DE102019207909A1

DE102019207909A1 - Method for supporting driving behavior in a vehicle, steering device and vehicle

Info

Publication number: DE102019207909A1
Application number: DE102019207909.1A
Authority: DE
Inventors: Johannes Grau; Joachim Wittwer
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2019-05-29
Publication date: 2020-09-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Unterstützung eines Fahrverhaltens bei einem Fahrzeug (1), umfassend die folgenden Schritte:- Erfassen (101) zumindest eines dynamischen Zustandsparameters (200) einer Lenkvorrichtung (10) des Fahrzeuges (1),- Erkennen (102) einer Unregelmäßigkeit (201) des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit von dem dynamischen Zustandsparameter (200). Ferner betrifft die Erfindung eine Lenkvorrichtung (10) für ein Fahrzeug (1), sowie Fahrzeug (1).The invention relates to a method (100) for supporting driving behavior in a vehicle (1), comprising the following steps: - detecting (101) at least one dynamic state parameter (200) of a steering device (10) of the vehicle (1), - recognizing ( 102) an irregularity (201) of the vehicle (1) as a function of the dynamic state parameter (200). The invention also relates to a steering device (10) for a vehicle (1) and vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrverhaltens bei einem Fahrzeug, eine Lenkvorrichtung, sowie ein Fahrzeug.The invention relates to a method for supporting driving behavior in a vehicle, a steering device and a vehicle.

Es ist bekannt, dass der Automatisierungsgrad von Fahrzeugen immer weiter ansteigt. Dabei übernehmen Fahrassistenzsysteme Aufgaben eines Fahrers. Gerade die Lenkvorrichtung bildet jedoch eine Schnittstelle zwischen dem Fahrer und dem Fahrverhalten des Fahrzeuges, wobei der Fahrer über die Lenkvorrichtung beispielsweise haptische Rückmeldungen über das aktuelle Fahrverhalten des Fahrzeuges erhält. Weist z. B. eines der Räder des Fahrzeuges eine Unwucht auf, kann der Fahrer bei einem nicht-automatisieren Fahrzeug dies über ein Verhalten der Lenkung feststellen. Wird die Lenkung von einem Fahrassistenzsystem übernommen, entfällt diese Rückmeldung an den Fahrer und die Wirkkette der während des Fahrbetriebes auftretenden Kräfte endet z. B. im Lenkgetriebe.It is known that the level of automation in vehicles continues to increase. Driver assistance systems take over the tasks of a driver. However, the steering device in particular forms an interface between the driver and the driving behavior of the vehicle, the driver receiving, for example, haptic feedback about the current driving behavior of the vehicle via the steering device. For example If, for example, one of the wheels of the vehicle is unbalanced, the driver of a non-automated vehicle can determine this via the behavior of the steering. If the steering is taken over by a driver assistance system, this feedback to the driver is omitted and the chain of effects of the forces occurring during driving ends z. B. in the steering gear.

Aus dem Stand der Technik ist es beispielsweise aus der DE 10 2010 020 289 A1 bekannt, eine Unwucht in einem Reifen automatisch zu verorten. Dadurch kann dem Fahrer die Feststellung abgenommen werden, welches der Räder des Fahrzeuges defekt ist. Aus der DE 10 2017 211 043 B3 ist es ferner bekannt, Störgrößen zu erkennen und zu kompensieren.From the prior art it is for example from DE 10 2010 020 289 A1 known to automatically locate an imbalance in a tire. This allows the driver to determine which of the wheels of the vehicle is defective. From the DE 10 2017 211 043 B3 it is also known to recognize and compensate for disturbance variables.

Mit der Übernahme von Lenkfunktionen durch ein Fahrassistenzsystem entfällt jedoch häufig auch die Rückkopplung von erkannten Kräften und/oder Störungen durch den Fahrer. Für bestimmte Fahrsituationen kann folglich die Erkennung noch nicht ausreichen, um eine Fahrfunktion sicher ausführen zu können. Folglich wäre es, insbesondere für eine automatische Lenkfunktion eines Fahrzeuges, wünschenswert, dass auf Fahrzeugebene ein umfassendes Informationspotential über den Fahrzeugzustand und den Fahrzustand des Fahrzeuges vorliegt und dieses Informationspotential für das Fahrverhalten des Fahrzeuges genutzt werden kann.With the assumption of steering functions by a driver assistance system, however, the feedback of recognized forces and / or disturbances by the driver is often no longer necessary. For certain driving situations, the detection may not be sufficient to be able to safely execute a driving function. Consequently, it would be desirable, especially for an automatic steering function of a vehicle, that a comprehensive information potential about the vehicle state and the driving state of the vehicle is available at the vehicle level and this information potential can be used for the driving behavior of the vehicle.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende, aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Fahrverhalten eines Fahrzeuges, insbesondere bei einer Automatisierung einer Lenkfunktion des Fahrzeuges, zu unterstützen und/oder eine Detektion von Fahrzeugzuständen durch eine Lenkvorrichtung des Fahrzeuges zu ermöglichen.It is an object of the present invention to at least partially remedy the above disadvantages known from the prior art. In particular, it is an object of the present invention to support the driving behavior of a vehicle, in particular when automating a steering function of the vehicle, and / or to enable detection of vehicle states by a steering device of the vehicle.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Lenkvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10, sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Lenkvorrichtung und/oder dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a method with the features of claim 1, a steering device with the features of claim 10, and a vehicle with the features of claim 11. Further features and details of the invention emerge from the respective dependent claims, the description and the drawings. Features and details that are described in connection with the method according to the invention naturally also apply in connection with the steering device according to the invention and / or the vehicle according to the invention and in each case vice versa, so that with regard to the disclosure of the individual aspects of the invention, reference is always made to each other or can be.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrverhaltens bei einem Fahrzeug vorgesehen. Dabei umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:

- Erfassen zumindest eines dynamischen Zustandsparameters einer Lenkvorrichtung des Fahrzeuges,
- Erkennen einer Unregelmäßigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Zustandsparameter,
- Bestimmen einer Fahrstrategie in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit des Fahrzeuges.

According to the invention, a method for supporting driving behavior in a vehicle is provided. The process comprises the following steps:

- Detecting at least one dynamic state parameter of a steering device of the vehicle,
- Detection of an irregularity of the vehicle depending on the condition parameter,
- Determination of a driving strategy depending on the irregularity of the vehicle.

Insbesondere können durch das Verfahren somit Fahrzeugzustände durch das Lenksystem detektierbar sein. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug. Vorzugsweise kann das Fahrzeug eine automatisierte Lenkfunktion aufweisen oder vollständig als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet sein. Die Lenkvorrichtung kann insbesondere ein Lenkgetriebe umfassen, durch welches eine Lenkbewegung über eine Spurstange an Räder des Fahrzeuges übertragen werden kann. Insbesondere kann die Lenkvorrichtung mit einem Fahrwerk des Fahrzeuges zum Umsetzen einer Lenkbewegung in Wirkverbindung stehen. Unter dem dynamischen Zustandsparameter der Lenkvorrichtung kann insbesondere eine physikalische Größe verstanden werden, die zumindest im Fall eines Vorliegens der Unregelmäßigkeit und/oder während des Betriebs des Fahrzeuges einen zeitabhängigen Verlauf aufweist. Insbesondere kann beim Erfassen des dynamischen Zustandsparameters einer der folgenden Parameter gemessen werden:

- ein Spurstangenkraftverlauf und/oder ein Spurstangenposition,
- eine Temperatur in der Lenkvorrichtung,
- eine Stromaufnahme eines Aktors,
- ein Drehmoment und/oder
- eine Rotorlage im Lenkgetriebe.

In particular, the method can thus be used to detect vehicle states through the steering system. The vehicle is in particular a motor vehicle. The vehicle can preferably have an automated steering function or be designed entirely as an autonomously driving vehicle. The steering device can in particular comprise a steering gear, by means of which a steering movement can be transmitted to the wheels of the vehicle via a tie rod. In particular, the steering device can be in operative connection with a chassis of the vehicle in order to implement a steering movement. The dynamic state parameter of the steering device can in particular be understood to be a physical variable which, at least in the case of the presence of the irregularity and / or during operation of the vehicle, has a time-dependent profile. In particular, when recording the dynamic state parameter, one of the following parameters can be measured:

- a tie rod force curve and / or a tie rod position,
- a temperature in the steering device,
- a current consumption of an actuator,
- a torque and / or
- a rotor position in the steering gear.

Weiterhin ist es denkbar, dass beim Bestimmen der Fahrstrategie externe Messparameter in Form von Fahrzustandsgrößen, wie z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Lenkradwinkel, eine Raddrehzahl und/oder Bremsinformationen, berücksichtigt werden.Furthermore, it is conceivable that when determining the driving strategy, external measurement parameters in Form of driving state variables, such as B. a speed of the vehicle, a steering wheel angle, a wheel speed and / or braking information can be taken into account.

Unter der Unregelmäßigkeit kann insbesondere eine unregelmäßige Veränderung des Zustandsparameters verstanden werden. Insbesondere kann zum Erkennen der Unregelmäßigkeit ein Vergleich des Zustandsparameters mit einer Referenz erfolgen. Weicht der Zustandsparameter von der Referenz über eine vorbestimmte Toleranz ab, kann auf eine Unregelmäßigkeit geschlossen werden. Die Referenz kann vorgegeben und/oder angelernt sein. So ist es denkbar, dass die Referenz durch einen mittleren Verlauf des Zustandsparameters innerhalb einer Fahrt des Fahrzeuges gebildet wird. Vorzugsweise kann das Erkennen der Unregelmäßigkeit ferner eine Plausibilisierung umfassen. Dazu kann beispielsweise ein weiterer Zustandsparameter des Fahrzeugs und/oder der Lenkvorrichtung herangezogen werden. Wird auch bei dem weiteren Zustandsparameter die Unregelmäßigkeit erkannt, kann vorgesehen sein, dass die Unregelmäßigkeit als erkannt und/oder plausibilisiert angesehen wird. Insbesondere kann die Unregelmäßigkeit auf einen Bauteildefekt, wie z. B. eine Radunwucht, eine defekte Bremsanlage, einen Bauteilbruch, insbesondere einen Bruch einer Spurstange des Fahrzeuges, einen Verschleiß von Radlagern und/oder dergleichen umfassen.The irregularity can in particular be understood to mean an irregular change in the state parameter. In particular, the state parameter can be compared with a reference in order to identify the irregularity. If the state parameter deviates from the reference by a predetermined tolerance, it can be concluded that there is an irregularity. The reference can be specified and / or taught. It is thus conceivable that the reference is formed by an average profile of the state parameter within a journey of the vehicle. The detection of the irregularity can preferably also include a plausibility check. For this purpose, for example, another state parameter of the vehicle and / or the steering device can be used. If the irregularity is also recognized in the further status parameter, provision can be made for the irregularity to be viewed as recognized and / or checked for plausibility. In particular, the irregularity can be due to a component defect, such as B. a wheel imbalance, a defective brake system, a component breakage, in particular a breakage of a tie rod of the vehicle, wear of wheel bearings and / or the like.

Die Fahrstrategie kann vorzugsweise eine Steuerung und/oder Regelung des Fahrzeuges und/oder eine Lenkung des Fahrzeuges umfassen. Weiterhin ist es denkbar, dass die Fahrstrategie Handlungsempfehlungen an einen Fahrer zum Steuern des Fahrzeuges unter Berücksichtigung der Unregelmäßigkeit umfasst. Das Bestimmen der Fahrstrategie kann durch eine Kontrolleinheit des Fahrzeuges erfolgen. Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Fahrstrategie durch eine Kontrolleinheit der Lenkvorrichtung. Dadurch können Signalwege kurz gehalten werden und Verluste bei der Übertragung reduziert werden.The driving strategy can preferably include a control and / or regulation of the vehicle and / or a steering of the vehicle. Furthermore, it is conceivable that the driving strategy includes recommendations for action to a driver for controlling the vehicle, taking into account the irregularity. The driving strategy can be determined by a control unit of the vehicle. The driving strategy is preferably determined by a control unit of the steering device. This means that signal paths can be kept short and losses during transmission can be reduced.

Somit kann der Fahrer oder ein Fahrassistenzsystem durch das Verfahren vorteilhaft unterstützt werden. Insbesondere ist es durch das Verfahren möglich, Aufgaben, die zuvor von einem menschlichen Fahrer übernommen wurden, automatisiert durchzuführen. Dabei bleiben Informationen, die üblicherweise ein Mensch aufnehmen konnte, erhalten und können bei der Fahrstrategie genutzt werden. Eine Unwucht an einem Rad des Fahrzeuges kann somit zu einer Unregelmäßigkeit führen, die erkannt wird und sich in der Fahrstrategie widerspiegelt. Im Falle der Unwucht kann z. B. ein Gegenlenken oder ein Begrenzen der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen und/oder eine Werkstattfahrt kann eingeleitet werden. Insbesondere kann dadurch die Fahrdynamik des Fahrzeuges präventiv angepasst werden. Ferner ist es denkbar, dass die Fahrstrategie eine völlige Stilllegung des Fahrzeuges bis zur Beseitigung der Unregelmäßigkeit vorsieht. Somit kann durch das Verfahren die Sicherheit des Fahrzeuges insgesamt gesteigert werden und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeuges, insbesondere bei Nutzung einer automatisierten Lenkfunktion, verbessert werden. Insbesondere umfasst das Verfahren somit eine Bereitstellung von Informationen durch die Lenkvorrichtung um die Fahrstrategie zu bestimmen. Dabei können die Informationen der Lenkvorrichtung besonders vorteilhaft sein, da die Lenkvorrichtung nach dem Fahrwerk das erste Glied in der Wirkkette von der Fahrbahn zur Fahrzeugsteuerung darstellen kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Fahrer zum Fahren des Fahrzeuges lediglich Navigationsdaten an das Fahrzeug übergibt und das Fahrzeug die Steuerung autonom und zumindest teilweise basierend auf Daten der Lenkvorrichtung übernimmt.The method can thus advantageously support the driver or a driver assistance system. In particular, the method makes it possible to automatically perform tasks that were previously taken over by a human driver. In doing so, information that a person could usually take in is retained and can be used in the driving strategy. An imbalance on a wheel of the vehicle can therefore lead to an irregularity that is recognized and reflected in the driving strategy. In the event of imbalance, for. B. counter-steering or limiting the vehicle speed and / or a workshop trip can be initiated. In particular, the driving dynamics of the vehicle can thereby be adapted preventively. It is also conceivable that the driving strategy provides for a complete shutdown of the vehicle until the irregularity has been eliminated. The method can thus increase the overall safety of the vehicle and / or improve the driving behavior of the vehicle, in particular when using an automated steering function. In particular, the method thus comprises the provision of information by the steering device in order to determine the driving strategy. The information from the steering device can be particularly advantageous, since the steering device can represent the first link in the chain from the roadway to the vehicle control after the chassis. In particular, it can be provided that the driver only transfers navigation data to the vehicle for driving the vehicle and the vehicle takes over the control autonomously and at least partially based on data from the steering device.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass beim Bestimmen der Fahrstrategie eine Fahrtrajektorie in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit geplant und/oder korrigiert wird. Vorzugsweise kann es sich bei der Fahrtrajektorie um eine Soll-Trajektorie handeln, die prädiktiv geplant wird. Es ist jedoch ebenfalls denkbar, dass es sich bei der Fahrtrajektorie um eine bereits anhand von weiteren Fahrparametern und/oder eines Referenzzustands des Zustandsparameters vorbestimmte Fahrtrajektorie handelt, die in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit korrigiert wird. Somit kann die Fahrstrategie in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit bestimmt werden, ohne dass eine Kursabweichung z. B. durch eine Abweichung von Navigationsdaten erkannt wird. Dadurch kann sich eine bessere fahrdynamische Kontrolle des Fahrzeuges ergeben. Vorzugsweise kann beim Bestimmen der Fahrstrategie ein geforderter Radlenkwinkel anhand der Unregelmäßigkeit angepasst werden, um die Fahrtrajektorie vorzugeben.Furthermore, it is conceivable in a method according to the invention that, when determining the driving strategy, a driving trajectory is planned and / or corrected as a function of the irregularity. The driving trajectory can preferably be a setpoint trajectory that is predictively planned. However, it is also conceivable that the driving trajectory is a driving trajectory which has already been predetermined on the basis of further driving parameters and / or a reference state of the state parameter and which is corrected as a function of the irregularity. Thus, the driving strategy can be determined as a function of the irregularity without a course deviation z. B. is recognized by a deviation in navigation data. This can result in better dynamic control of the vehicle. When determining the driving strategy, a required wheel steering angle can preferably be adapted on the basis of the irregularity in order to specify the driving trajectory.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass der Zustandsparameter anhand eines Zustandssignals erfasst wird, und dass beim Erkennen der Unregelmäßigkeit ein Vergleich des Zustandssignals mit einem Referenzsignal durchgeführt wird. Das Zustandssignal kann vorzugsweise durch einen Sensor des Fahrzeuges, vorzugsweise der Lenkvorrichtung des Fahrzeuges, erzeugt werden. Insbesondere handelt es sich bei dem Zustandssignal um ein Messsignal oder ein aufbereitetes Messsignal. Bei einem aufbereiteten Messsignal können Signalstörungen bereits gefiltert sein. Durch das Zustandssignal kann insbesondere ein zeitlicher Verlauf des Zustandsparameters abgebildet sein. Das Referenzsignal kann ein vorbestimmtes Signal sein, welches z. B. durch eine Speichereinheit des Fahrzeuges bereitgestellt werden kann. Bei dem Vergleich kann insbesondere überprüft werden, ob das Zustandssignal über eine vorbestimmte Toleranz vom Referenzsignal abweicht. Durch das Zustandssignal kann somit der dynamische Verlauf des Zustandsparameters berücksichtigt werden. Dadurch kann eine Genauigkeit und/oder Zuverlässigkeit beim Erkennen der Unregelmäßigkeit verbessert sein. Das Referenzsignal kann z. B. im Labor vorbestimmt sein und durch eine Speichereinheit des Fahrzeuges bereitgestellt werden. Weiterhin ist es denkbar, dass das Referenzsignal aus einem Verlauf des Zustandsparameters und/oder weiteren Fahrparametern des Fahrzeuges angelernt wird.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that the state parameter is detected on the basis of a state signal, and that the state signal is compared with a reference signal when the irregularity is detected. The status signal can preferably be generated by a sensor of the vehicle, preferably the steering device of the vehicle. In particular, the status signal is a measurement signal or a processed measurement signal. Signal interference can already be filtered in a processed measurement signal. In particular, a time profile of the state parameter can be mapped by the state signal. The reference signal can be a predetermined signal which z. B. by a memory unit of the vehicle can be provided. In the comparison, it can be checked in particular whether the status signal deviates from the reference signal by a predetermined tolerance. The dynamic course of the state parameter can thus be taken into account by the state signal. As a result, accuracy and / or reliability in recognizing the irregularity can be improved. The reference signal can e.g. B. predetermined in the laboratory and made available by a memory unit of the vehicle. Furthermore, it is conceivable that the reference signal is learned from a course of the state parameter and / or further driving parameters of the vehicle.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Zustandssignal durch eine Akustikmessung, eine Kraftmessung, eine Drehmomentmessung, eine optische Messung und/oder eine Strommessung erfasst wird. Insbesondere kann das Zustandssignal ein akustisches Signal, ein optisches Signal und/oder ein elektrisches Signal umfassen. Vorzugsweise kann beim Erfassen des Zustandsparameters ein Klappern, eine Vibration, eine Unwucht, eine Veränderung einer Elastizität, ein Impuls und/oder eine Veränderung einer Kraft, insbesondere eine Erhöhung einer Lenkkraft, gemessen werden. Somit können physikalische Größen in Form von akustischen oder haptischen Signalen durch das Verfahren für das Bestimmen der Fahrstrategie berücksichtigt werden. Dadurch kann das Fahrverhalten vorteilhaft unterstützt werden.In a method according to the invention, provision can preferably be made for the status signal to be recorded by an acoustic measurement, a force measurement, a torque measurement, an optical measurement and / or a current measurement. In particular, the status signal can comprise an acoustic signal, an optical signal and / or an electrical signal. When the state parameter is detected, a rattle, a vibration, an imbalance, a change in elasticity, an impulse and / or a change in a force, in particular an increase in a steering force, can preferably be measured. This means that physical quantities in the form of acoustic or haptic signals can be taken into account by the method for determining the driving strategy. This can advantageously support the driving behavior.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

- Erkennen einer die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente des Fahrzeuges, insbesondere wobei die die Unregelmäßigkeit verursachende Komponente beim Bestimmen der Fahrstrategie berücksichtigt wird. Unter der die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente kann ein Bauteil oder eine Baugruppe des Fahrzeuges verstanden werden. Unter dem Erkennen der die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente kann verstanden werden, dass die die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente identifiziert und/oder verortet wird. Beispielsweise kann es sich bei der die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente um ein Fahrwerk, einen Reifen, ein Karosseriebauteil und/oder dergleichen handeln. Dadurch kann die Fahrstrategie individuell auf die die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente angepasst werden, so dass sich eine vorteilhafte Unterstützung des Fahrverhaltens des Fahrzeuges ergeben kann. Insbesondere kann zum Erkennen der die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente eine Wirkkette von der Fahrbahn bis zur Lenkvorrichtung und/oder der an der vorliegenden Fahrsituation beteiligten Komponenten analysiert werden. So kann z. B. eine defekte Bremsanlage bei einem Erkennen einer Unregelmäßigkeit während einer Geradeausfahrt des Fahrzeuges bei konstanter Geschwindigkeit ausgeschlossen als die Unregelmäßigkeit verursachenden Komponente werden.

In a method according to the invention, it can preferably be provided that the method comprises the following step:

- Detection of a component of the vehicle causing the irregularity, in particular the component causing the irregularity being taken into account when determining the driving strategy. The component causing the irregularity can be understood to mean a component or an assembly of the vehicle. The recognition of the component causing the irregularity can be understood to mean that the component causing the irregularity is identified and / or located. For example, the component causing the irregularity can be a chassis, a tire, a body component and / or the like. As a result, the driving strategy can be individually adapted to the component causing the irregularity, so that an advantageous support of the driving behavior of the vehicle can result. In particular, in order to identify the component causing the irregularity, an active chain from the roadway to the steering device and / or the components involved in the present driving situation can be analyzed. So z. B. a defective brake system can be excluded as the component causing the irregularity when an irregularity is detected while the vehicle is traveling straight ahead at constant speed.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in einem zumindest teilweise automatisierten Fahrmodus betrieben wird und das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

- Automatisches Umsetzen der Fahrstrategie im zumindest teilweise automatisierten Fahrmodus.

Furthermore, it can advantageously be provided in a method according to the invention that the vehicle is operated in an at least partially automated driving mode and the method comprises the following step:

- Automatic implementation of the driving strategy in the at least partially automated driving mode.

Der zumindest teilweise automatisierte Fahrmodus kann insbesondere eine automatisierte Lenkung des Fahrzeuges umfassen. Vorzugsweise kann das Fahrzeug in einem autonomen Fahrmodus, d. h. einem Fahrbetrieb, welcher einen Eingriff eines menschlichen Fahrers nicht benötigt und/oder nicht erlaubt, betrieben werden. Durch die automatische Umsetzung der Fahrstrategie kann direkt in den Fahrbetrieb des Fahrzeuges, insbesondere elektronisch, eingegriffen werden. Dadurch kann eine Verzögerungszeit beim Umsetzen der Fahrstrategie reduziert sein und das Fahrverhalten des Fahrzeuges insgesamt verbessert sein.The at least partially automated driving mode can in particular comprise automated steering of the vehicle. Preferably, the vehicle can be in an autonomous driving mode, i. H. a driving mode that does not require and / or does not allow human driver intervention. The automatic implementation of the driving strategy allows direct intervention in the driving operation of the vehicle, in particular electronically. As a result, a delay time when implementing the driving strategy can be reduced and the driving behavior of the vehicle can be improved overall.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

- Erstellen einer Bewertung der Unregelmäßigkeit,

wobei die Fahrstrategie in Abhängigkeit von der Bewertung bestimmt wird.
Die Bewertung der Unregelmäßigkeit kann eine Einordnung der Unregelmäßigkeit in einen kritischen oder unkritischen Fahrzeugzustand umfassen. So ist es denkbar, dass je nach Bewertung der Unregelmäßigkeit die Fahrstrategie eine Weiterfahrt des Fahrzeuges unter angepassten Fahrparametern, eine Werkstattfahrt und/oder eine Stilllegung des Fahrzeuges, insbesondere an einem geeigneten Stellplatz, umfasst. Dadurch kann die Fahrstrategie individuell auf die Bewertung abgestimmt werden.Furthermore, it is conceivable in a method according to the invention that the method comprises the following step:

- creating an assessment of the irregularity,

the driving strategy being determined as a function of the evaluation.
The assessment of the irregularity can include a classification of the irregularity in a critical or non-critical vehicle state. So it is conceivable that, depending on the assessment of the irregularity, the driving strategy includes continued driving of the vehicle with adapted driving parameters, a workshop trip and / or a shutdown of the vehicle, in particular at a suitable parking space. In this way, the driving strategy can be individually tailored to the assessment.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass beim Bestimmen der Fahrstrategie eine erwartete Veränderung des Zustandsparameters berücksichtigt wird. Es ist denkbar, dass die erwartete Veränderung des Zustandsparameters anhand von Sensordaten des Fahrzeuges und/oder anhand von Navigationsdaten erkannt wird. So kann beispielsweise vor dem Fahrzeug erkanntes Glatteis dazu führen, dass die Fahrstrategie in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit und dem erkannten Glatteis angepasst wird. Dies kann z. B. durch eine Verringerung der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder durch ein frühzeitiges oder prädiktives Gegenlenken erfolgen. Somit kann eine prädiktive Bestimmung der Fahrstrategie vorgesehen sein, durch welche das Fahrverhalten des Fahrzeuges auch in Bezug auf herannahende Hindernisse und/oder Randbedingungen verbessert sein kann.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that an expected change in the state parameter is taken into account when determining the driving strategy. It is conceivable that the expected change in the state parameter is recognized using sensor data of the vehicle and / or using navigation data. For example, black ice detected in front of the vehicle can be added lead to the fact that the driving strategy is adapted depending on the irregularity and the detected black ice. This can e.g. B. be done by reducing the speed of the vehicle and / or by early or predictive counter-steering. Thus, a predictive determination of the driving strategy can be provided, by means of which the driving behavior of the vehicle can also be improved with regard to approaching obstacles and / or boundary conditions.

Es ist ferner bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass das Verfahren folgenden Schritt umfasst:

- Aussenden eines Testimpulses, insbesondere wenn ein Stillstand des Fahrzeuges vorliegt,

wobei das Erfassen des Zustandsparameters anhand einer Systemantwort auf den Testimpuls erfolgt. Bei dem Testimpuls kann es sich um einen vordefinierten Stromimpuls und/oder einen vordefinierten Steuerimpuls für das Fahrzeug handeln. So kann z. B. eine kurze Lenkbewegung dem Fahrzeug aufgeprägt werden, um das Erkennen der Unregelmäßigkeit zu plausibilisieren. Weiterhin ist es denkbar, dass das Aussenden des Testimpulses zum Erkennen der Unregelmäßigkeit durchgeführt wird. So kann z.B. vorgesehen sein, dass in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitintervallen das Aussenden des Testimpulses erfolgt. Unter der Systemantwort kann insbesondere ein Fahrverhalten des Fahrzeuges nach dem Testimpuls verstanden werden. Insbesondere kann die Systemantwort eine Veränderung und/oder ein Auftreten des Zustandsparameters umfassen. Vorzugsweise kann das Verfahren ferner folgenden Schritt umfassen:

- Überprüfen, ob sich das Fahrzeug in einem Stillstand befindet.

Im Stillstand des Fahrzeuges kann der Testimpuls eine Erkennung des dynamischen Zustandsparameters ermöglichen, selbst wenn der Zustandsparameter eine Fahreigenschaft des Fahrzeuges betrifft. So ist es denkbar, dass der Testimpuls eine Ansteuerung des Motors des Fahrzeuges und/oder eine Lenkbewegung der Lenkvorrichtung umfasst.It is also conceivable in a method according to the invention that the method comprises the following step:

- Sending a test pulse, especially when the vehicle is stationary,

wherein the state parameter is detected on the basis of a system response to the test pulse. The test pulse can be a predefined current pulse and / or a predefined control pulse for the vehicle. So z. B. a short steering movement can be impressed on the vehicle in order to check the plausibility of the detection of the irregularity. Furthermore, it is conceivable that the test pulse is transmitted to identify the irregularity. For example, it can be provided that the test pulse is transmitted at regular or irregular time intervals. The system response can in particular be understood to mean a driving behavior of the vehicle after the test pulse. In particular, the system response can include a change and / or an occurrence of the state parameter. The method can preferably further comprise the following step:

- Check whether the vehicle is at a standstill.

When the vehicle is at a standstill, the test pulse can enable the dynamic state parameter to be identified, even if the state parameter relates to a driving characteristic of the vehicle. So it is conceivable that the test pulse includes a control of the motor of the vehicle and / or a steering movement of the steering device.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug beansprucht. Die Lenkvorrichtung weist eine Kontrolleinheit, die zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, auf.According to a further aspect of the invention, a steering device for a vehicle is claimed. The steering device has a control unit which is designed to carry out a method according to the invention.

Damit bringt eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Dabei weist die Lenkvorrichtung insbesondere die Kontrolleinheit auf, so dass das Verfahren direkt durch die Lenkvorrichtung umsetzbar ist. Damit können die erfassten Daten unmittelbar in der Lenkvorrichtung verarbeitet werden, insbesondere wobei die Daten auch in der Lenkvorrichtung erhoben werden können. Dadurch können die Signalwege kurz gehalten werden. Insbesondere kann die Lenkvorrichtung mit der Kontrolleinheit eine eigenständige Modulbaugruppe für das Fahrzeug darstellen. Die Kontrolleinheit kann mit einem zentralen Steuergerät des Fahrzeuges in Kommunikationsverbindung bringbar sein. Insbesondere ist die Lenkvorrichtung zum, vorzugsweise automatischen, Vorgeben einer Lenkbewegung des Fahrzeuges ausgebildet. Die Lenkvorrichtung umfasst vorzugsweise ein Lenkgetriebe, welches mit einem Fahrwerk des Fahrzeuges zum Umsetzen einer Lenkbewegung in Wirkverbindung bringbar ist oder in Wirkverbindung steht. Die Lenkvorrichtung kann insbesondere aus dem Lenkgetriebe und der Kontrolleinheit bestehen.A steering device according to the invention thus brings the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention. The steering device has in particular the control unit, so that the method can be implemented directly by the steering device. The recorded data can thus be processed directly in the steering device, in particular with the data also being able to be collected in the steering device. This allows the signal paths to be kept short. In particular, the steering device with the control unit can represent an independent module assembly for the vehicle. The control unit can be brought into a communication link with a central control unit of the vehicle. In particular, the steering device is designed to prescribe, preferably automatically, a steering movement of the vehicle. The steering device preferably comprises a steering gear which can be brought into operative connection or is in operative connection with a chassis of the vehicle in order to convert a steering movement. The steering device can in particular consist of the steering gear and the control unit.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug beansprucht, das eine Lenkvorrichtung, insbesondere eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung, und Kontrolleinheit, die zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, aufweist.According to a further aspect of the invention, a vehicle is claimed which has a steering device, in particular a steering device according to the invention, and a control unit which is designed to carry out a method according to the invention.

Damit bringt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Unter einem zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeuges kann ein Fahrzeug verstanden werden, welches Fahrfunktionen ohne Eingriff eines Fahrers ausführt. Ein vollständig autonom fahrendes Fahrzeug kann vorzugsweise zum Ausführen aller insbesondere sicherheitsrelevanten Fahrfunktionen ohne Eingriff des Fahrers ausgebildet sein. Bei der Kontrolleinheit kann es sich um ein zentrales Steuergerät des Fahrzeuges handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei der Kontrolleinheit um eine Kontrolleinheit der Len kvorrichtu ng.A vehicle according to the invention thus brings the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention. An at least partially autonomous vehicle can be understood to mean a vehicle which carries out driving functions without the intervention of a driver. A vehicle that drives completely autonomously can preferably be designed to carry out all particularly safety-relevant driving functions without intervention by the driver. The control unit can be a central control unit of the vehicle. The control unit is preferably a control unit of the steering device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch:

1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug in einem ersten Ausführungsbeispiel,
2 + 3 Komponenten eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen,
4 ein erfindungsgemäßes Verfahren in schematischer Darstellung der Verfahrensschritte,
5 ein Diagramm eines Zustandssignals über die Zeit.

Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description, in which exemplary embodiments of the invention are described in detail with reference to the drawings. The features mentioned in the claims and in the description can each be essential to the invention individually or in any combination. They show schematically:

1 a vehicle according to the invention in a first embodiment,
2 + 3 components of a vehicle according to the invention in different embodiments,
4th a method according to the invention in a schematic representation of the process steps,
5 a diagram of a state signal over time.

In der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden für die gleichen technischen Merkmale auch in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.In the following description of some exemplary embodiments of the invention, identical reference symbols are used for the same technical features in different exemplary embodiments.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1 mit einem Fahrwerk 20, das über eine Lenkvorrichtung 10 zum Vorgeben einer Lenkung des Fahrzeuges 1 angesteuert werden kann. Die Lenkvorrichtung 10 ist dabei über zumindest eine Spurstange mit dem Fahrwerk 20 verbunden, um eine vorgegebene Fahrtrajektorie 221 für das Fahrzeug 1 realisieren zu können. 1 shows a vehicle according to the invention 1 with a landing gear 20th that has a steering device 10 for specifying a steering of the vehicle 1 can be controlled. The steering device 10 is at least one tie rod with the chassis 20th connected to a predetermined driving trajectory 221 for the vehicle 1 to be able to realize.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem Fahrzeug 1 um ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes oder vollständig autonom fahrendes Fahrzeug 1. So kann gemäß 2 vorgesehen sein, dass ein Fahrer eine Lenkbewegung für die Lenkvorrichtung 10 vorgeben kann. Alternativ kann gemäß 3 vorgesehen sein, dass die Lenkvorrichtung 10 ohne Eingriff des Fahrers eine Lenkung des Fahrzeuges 1 umsetzen kann.It is preferably the vehicle 1 an at least partially automated or completely autonomous vehicle 1 . So can according to 2 be provided that a driver a steering movement for the steering device 10 can pretend. Alternatively, according to 3 be provided that the steering device 10 the vehicle can be steered without intervention by the driver 1 can implement.

Das Fahrzeug 1 weist ferner eine Kontrolleinheit 2 auf, die zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 ausgebildet ist. Vorzugsweise kann es sich bei der Kontrolleinheit 2 um eine Kontrolleinheit der Lenkvorrichtung 10 handeln. Dazu ist in 3 eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung 10 dargestellt, die die Kontrolleinheit 2 aufweist. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Kontrolleinheit 2 gemäß 2 Teil der dargestellten Lenkvorrichtung 10 ist. Dadurch kann die Lenkvorrichtung 10 für das Fahrzeug 1 eine eigenständige Modulbaugruppe darstellen. Alternativ kann die Kontrolleinheit 2 z.B. Teil eines zentralen Steuergerätes des Fahrzeuges 1 sein.The vehicle 1 also has a control unit 2 on those for carrying out a method according to the invention 100 is trained. Preferably it can be the control unit 2 a control unit of the steering device 10 act. This is in 3 a steering device according to the invention 10 shown, the control unit 2 having. However, it is also conceivable that the control unit 2 according to 2 Part of the illustrated steering device 10 is. This allows the steering device 10 for the vehicle 1 represent an independent module assembly. Alternatively, the control unit 2 eg part of a central control unit of the vehicle 1 be.

Ferner kann die Lenkvorrichtung 10 ein Lenkgetriebe 11 aufweisen, mit welchem die Kontrolleinheit 2 verbunden ist. Das Verfahren 100 zur Unterstützung eines Fahrverhaltens bei dem Fahrzeug 1 ist in 4 unter schematischer Darstellung der Verfahrensschritte gezeigt. Vorzugsweise wird das Verfahren 100 vollständig, insbesondere vollständig autonom, durch die Lenkvorrichtung 10 durchgeführt. Das Verfahren 100 umfasst ein Erfassen 101 zumindest eines dynamischen Zustandsparameters 200 der Lenkvorrichtung 10 des Fahrzeugs 1 und ein Erkennen 102 einer Unregelmäßigkeit 201 des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Zustandsparameter 200.Furthermore, the steering device 10 a steering gear 11 have with which the control unit 2 connected is. The procedure 100 to support driving behavior in the vehicle 1 is in 4th shown below a schematic representation of the process steps. Preferably the method 100 completely, in particular completely autonomously, by the steering device 10 carried out. The procedure 100 includes sensing 101 at least one dynamic state parameter 200 the steering device 10 of the vehicle 1 and a cognition 102 an irregularity 201 of the vehicle 1 depending on the state parameter 200 .

5 zeigt einen Verlauf des Zustandsparameters 200 in Form eines Zustandssignals 210 über eine Zeit t. Das Erkennen 102 der Unregelmäßigkeit 201 umfasst dabei einen Vergleich des Zustandssignals 210 mit einem Referenzsignal 211. Wird eine Abweichung, insbesondere außerhalb eines Toleranzbereiches, festgestellt, kann auf das Vorliegen der Unregelmäßigkeit 201 geschlossen werden. Um das Zustandssignal 210 zu generieren kann beispielsweise eine Akustikmessung, eine optische Messung und/oder eine Strommessung, insbesondere durch die Lenkvorrichtung 10, durchgeführt werden. Zusätzlich oder alternativ kann eine Kraft- und/oder Drehmomentmessung durchgeführt werden, um das Zustandssignal 210 zu generieren. Dadurch kann z.B. ein unregelmäßiges und/oder unvorhergesehenes Vibrieren anhand des Zustandssignals 210 erkannt werden. 5 shows a profile of the state parameter 200 in the form of a status signal 210 over a time t. Knowing 102 the irregularity 201 includes a comparison of the status signal 210 with a reference signal 211 . If a deviation, in particular outside a tolerance range, is found, the presence of the irregularity can be indicated 201 getting closed. To the state signal 210 for example, an acoustic measurement, an optical measurement and / or a current measurement can be generated, in particular by the steering device 10 , be performed. Additionally or alternatively, a force and / or torque measurement can be carried out to determine the status signal 210 to generate. As a result, for example, irregular and / or unforeseen vibration based on the status signal can occur 210 be recognized.

Weiterhin umfasst das Verfahren 100 ein Erkennen 103 einer die Unregelmäßigkeit 201 verursachenden Komponente 30. So ist beispielsweise in den 2 und 3 ein Fahrwerk 20 dargestellt, welches mit der Lenkvorrichtung 10 verbunden ist. Beim Erkennen 103 der die Unregelmäßigkeit 201 verursachenden Komponente 30 kann z.B. eine Seite des Fahrwerks 20 die die Unregelmäßigkeit 201 verursachenden Komponente 30 sein. Die betroffene Seite des Fahrwerks 20 kann beim Erkennen 103 der die Unregelmäßigkeit 201 verursachenden Komponente 30 identifiziert und lokalisiert werden. Die Identifikation und/oder Lokalisation kann schließlich bei einem Bestimmen 104 einer Fahrstrategie 220 in Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit 201 des Fahrzeugs 1 berücksichtigt werden. So ist es beispielsweise denkbar, dass ein Rad des Fahrwerkes 20 eine Unwucht aufweist oder einen Schlag aufgrund einer Fahrbahneigenschaft erfährt. So kann z.B. der Zustandsparameter 200 eine Querkraft Q umfassen, die bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges 1 auf das Fahrwerk 20 wirkt. Aufgrund der Unregelmäßigkeit 201 kann die Querkraft Q unsymmetrisch am Fahrzeug 1 auftreten und durch eine Wechselwirkung des Fahrwerkes 20 mit der Lenkvorrichtung 10, insbesondere über die Spurstange, an der Lenkvorrichtung 10 übertragen. Insbesondere umfasst die Lenkvorrichtung 10 eine Sensorik, durch welche der Zustandsparameter 200 messbar ist.The method also includes 100 a recognition 103 one the irregularity 201 causative component 30th . For example, in the 2 and 3 a landing gear 20th shown, which with the steering device 10 connected is. When recognizing 103 of the irregularity 201 causative component 30th can e.g. one side of the landing gear 20th which the irregularity 201 causative component 30th be. The affected side of the landing gear 20th can while recognizing 103 of the irregularity 201 causative component 30th identified and located. The identification and / or localization can finally be carried out in a determination 104 a driving strategy 220 depending on the irregularity 201 of the vehicle 1 be taken into account. For example, it is conceivable that one wheel of the chassis 20th has an imbalance or experiences a shock due to a roadway characteristic. For example, the status parameter 200 a shear force Q include that when the vehicle is cornering 1 on the landing gear 20th works. Because of the irregularity 201 can the transverse force Q asymmetrical on the vehicle 1 occur and by an interaction of the chassis 20th with the steering device 10 , in particular via the tie rod, on the steering device 10 transfer. In particular, the steering device comprises 10 a sensor system through which the state parameters 200 is measurable.

Weiterhin ist ein Erstellen 104 einer Bewertung 104.1 der Unregelmäßigkeit 201 vorgesehen. Auch die Bewertung 104.1 wird beim Bestimmen 105 der Fahrstrategie 220 berücksichtigt. Durch die Bewertung 104.1 kann insbesondere zwischen einer kritischen und einer unkritischen Unregelmäßigkeit 201 unterschieden werden und die Fahrstrategie 220 entsprechend angepasst werden. Handelt es sich um eine kritische Unregelmäßigkeit 201 kann z.B. die Fahrstrategie 220 derart gewählt werden, dass das Fahrzeug 1 in eine Werkstatt navigiert wird oder zumindest temporär vollständig stillgelegt wird. Handelt es sich um eine unkritische Unregelmäßigkeit 201, kann die Fahrstrategie 220 eine Weiterfahrt unter Anpassung von Fahrparametern des Fahrzeugs 1 umfassen.There is also a creation 104 an evaluation 104.1 the irregularity 201 intended. Also the evaluation 104.1 will when determining 105 the driving strategy 220 considered. By evaluating 104.1 can in particular between a critical and a non-critical irregularity 201 be distinguished and the driving strategy 220 adjusted accordingly. Is it a critical irregularity? 201 can, for example, the driving strategy 220 be chosen such that the vehicle 1 is navigated to a workshop or is completely shut down at least temporarily. Is it a non-critical irregularity? 201 , the driving strategy can 220 a further journey while adapting the driving parameters of the vehicle 1 include.

Beim Bestimmen 105 der Fahrstrategie 220 wird vorzugsweise eine Fahrtrajektorie 221 dem Fahrzeug 1 geplant und/oder korrigiert. So kann vorgesehen sein, dass ein Fahrer über Navigationsdaten eine Fahrtrajektorie 221 vorgibt, die im Detail durch eine automatische Lenkung durchgeführt wird. In Abhängigkeit von der Unregelmäßigkeit 201 wird dann die Fahrtrajektorie 221 beeinflusst, um ein vorteilhaftes Fahrverhalten des Fahrzeuges 1 gewährleisten zu können. Insbesondere die Querdynamik des Fahrzeuges 1 kann durch die Planung und/oder Korrektur der Fahrtrajektorie 221 beeinflusst werden. Ferner kann beim Bestimmen 105 der Fahrstrategie 220 eine erwartete Veränderung 200.1 des Zustandsparameters 200 prädiktiv berücksichtigt werden. So kann durch eine vorausschauende Sensorik ein Hindernis 3 erkannt werden und die Fahrstrategie 220 darauf abgestimmt werden. Beispielsweise kann ein solches Hindernis 3 eine Fahrbahnunregelmäßigkeit, wie z. B. Glatteis, und/oder eine Änderung der Fahrbahnbeschaffenheit, d.h. beispielsweise eine Änderung zwischen Asphalt und Schotter oder zwischen glatter, nasser und/oder trockener Fahrbahn, umfassen. Durch Berücksichtigung der erwarteten Veränderung 200.1 des Zustandsparameters 200 können Fahrzustände des Fahrzeugs 1 im Rahmen der Fahrstrategie 220 angepasst werden, um trotz des Hindernisses 3 ein vorteilhaftes Fahrverhalten des Fahrzeuges 1 zu ermöglichen.When determining 105 the driving strategy 220 is preferably a driving trajectory 221 the vehicle 1 planned and / or corrected. It can thus be provided that a driver can use navigation data to create a driving trajectory 221 pretends, which is carried out in detail by automatic steering. Depending on the irregularity 201 then becomes the driving trajectory 221 influences to a favorable driving behavior of the vehicle 1 to be able to guarantee. In particular, the lateral dynamics of the vehicle 1 can be done by planning and / or correcting the driving trajectory 221 to be influenced. Furthermore, when determining 105 the driving strategy 220 an expected change 200.1 of the state parameter 200 be taken into account predictively. A forward-looking sensor system can create an obstacle 3 recognized and the driving strategy 220 be coordinated with it. For example, such an obstacle 3 a road irregularity, such as B. black ice, and / or a change in the condition of the road surface, ie for example a change between asphalt and gravel or between smooth, wet and / or dry road surface. By taking the expected change into account 200.1 of the state parameter 200 can drive states of the vehicle 1 as part of the driving strategy 220 adjusted to despite the obstacle 3 an advantageous driving behavior of the vehicle 1 to enable.

Nach dem Bestimmen 105 der Fahrstrategie 220 ist ferner ein automatisches Umsetzen 106 der Fahrstrategie 220 vorgesehen. Dazu befindet sich das Fahrzeug 1 vorzugsweise in einem automatischen Fahrmodus, bei welchem die Lenkung durch die Lenkvorrichtung 10 ausgeführt wird, insbesondere ohne dass ein Fahrer eingreift oder eingreifen kann. Dadurch kann das Fahrzeug 1 direkt auf die Unregelmäßigkeit 201 reagieren, so dass eine Verzögerungszeit zur Umsetzung verkürzt ist.After determining 105 the driving strategy 220 is also an automatic transfer 106 the driving strategy 220 intended. This is where the vehicle is located 1 preferably in an automatic driving mode in which the steering is controlled by the steering device 10 is carried out, in particular without a driver intervening or being able to intervene. This allows the vehicle 1 directly to the irregularity 201 respond, so that a delay time for implementation is shortened.

Ferner ist es denkbar, dass vor oder nach dem Erfassen 101 des Zustandsparameters 200 der Lenkvorrichtung 10 ein Aussenden 101.1 eines Testimpulses erfolgt. Durch das Aussenden 101.1 des Testimpulses kann die Unregelmäßigkeit 201 z. B. plausibilisiert werden, wenn auch eine Systemantwort auf den Testimpuls eine Unregelmäßigkeit aufweist. Weiterhin kann der Zustandsparameter 200 durch den Testimpuls beeinflusst oder sichtbar gemacht werden. So kann das Verfahren 100 ferner ein Überprüfen 101.2 umfassen, ob sich das Fahrzeug 1 im Stillstand befindet oder ob sich das Fahrzeug 1 bewegt. Wenn sich das Fahrzeug 1 im Stillstand befindet, kann der Testimpuls auch dann noch ein Erfassen 101 des dynamischen Zustandsparameters 200 ermöglichen, wenn dieser normalerweise nur während der Fahrt des Fahrzeugs 1 auftritt. Die Systemantwort auf den Testimpuls kann aber auch während der Fahrt des Fahrzeuges 1 vorteilhaft zum Erkennen 101 des Zustandsparameters 200 eingesetzt werden, um definierte Messbedingungen zum Erkennen 102 der Unregelmäßigkeit 201 zu schaffen.It is also conceivable that before or after the acquisition 101 of the state parameter 200 the steering device 10 a sending out 101.1 a test pulse takes place. By sending it out 101.1 of the test pulse can cause the irregularity 201 z. B. be checked for plausibility if a system response to the test pulse has an irregularity. Furthermore, the status parameter 200 influenced or made visible by the test pulse. So can the procedure 100 also checking 101.2 include whether the vehicle is 1 is stationary or whether the vehicle is 1 emotional. When the vehicle 1 is at a standstill, the test pulse can still be detected 101 of the dynamic state parameter 200 if this is normally only possible while the vehicle is in motion 1 occurs. The system response to the test pulse can, however, also occur while the vehicle is in motion 1 advantageous for recognition 101 of the state parameter 200 can be used to detect defined measurement conditions 102 the irregularity 201 to accomplish.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: Fahrzeugvehicle
22: KontrolleinheitControl unit
33: Hindernis obstacle
1010: LenkvorrichtungSteering device
1111: Lenkgetriebe Steering gear
2020th: Fahrwerk landing gear
3030th: Komponente component
100100: VerfahrenProcedure
101101: Erfassen von 200 Capture of 200
101.1101.1: Aussenden von TestimpulsTransmission of test pulse
101.2101.2: Überprüfen auf Stillstand von 1 Check for standstill of 1
102102: Erkennen von 201 Detecting 201
103103: Erkennen von 20 Detecting 20th
104104: Erstellen von 104.1 Created from 104.1
104.1104.1: Bewertungrating
105105: Bestimmen der FahrstrategieDetermining the driving strategy
106106: Umsetzen der Fahrstrategie Implementation of the driving strategy
200200: ZustandsparameterState parameters
200.1200.1: erwartete Veränderungexpected change
201201: Unregelmäßigkeit irregularity
210210: ZustandssignalStatus signal
211211: Referenzsignal Reference signal
220220: FahrstrategieDriving strategy
221221: Fahrtrajektorie Driving trajectory
QQ: QuerkraftShear force

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102010020289 A1 [0003]
DE 102017211043 B3 [0003]

Claims

Method (100) for supporting driving behavior in a vehicle (1) comprising the following steps: - Detecting (101) at least one dynamic state parameter (200) of a steering device (10) of the vehicle (1), - Detecting (102) an irregularity (201) in the vehicle (1) as a function of the state parameter (200), - Determination (105) of a driving strategy (220) as a function of the irregularity (201) of the vehicle (1).

Method (100) according to Claim 1 , characterized in that when determining (105) the driving strategy (220) a driving trajectory (221) is planned and / or corrected as a function of the irregularity (201).

Method (100) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the state parameter (200) is detected using a state signal (210), and that when the irregularity (201) is detected (102), the state signal (210) is compared with a reference signal (211).

Method (100) according to Claim 3 , characterized in that the status signal (210) is detected by an acoustic measurement, a force measurement, a torque measurement, an optical measurement and / or a current measurement.

The method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following step: - recognition (103) of a component (30) of the vehicle (1) causing the irregularity (201), wherein the irregularity ( 201) causing component (30) is taken into account when determining (105) the driving strategy (220).

The method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is operated in an at least partially automated driving mode and the method (100) comprises the following step: - Automatic implementation (106) of the driving strategy (220) in at least partially automated driving mode.

The method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following step: - creating (104) an assessment (104.1) of the irregularity (201), the driving strategy (220) depending on the assessment (104.1) is determined.

Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that when determining (105) the driving strategy (220) an expected change (200.1) in the state parameter (200) is taken into account.

The method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the method (100) comprises the following step: - Sending (101.1) a test pulse, in particular when the vehicle (1) is at a standstill, with the detection (101) of the state parameter (200) takes place on the basis of a system response to the test pulse.

Steering device (10) for a vehicle (1) having a control unit (2) which is designed to carry out a method (100) according to one of the preceding claims.

Vehicle (1) having a steering device (10) and a control unit (2) which are used to carry out a method (100) according to one of the Claims 1 to 10 is trained.