DE102019206856A1

DE102019206856A1 - Procedure for securing an autonomous working device

Info

Publication number: DE102019206856A1
Application number: DE102019206856.1A
Authority: DE
Inventors: Paul Abbott; Chris Coote; Melita Beti
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-05-13
Filing date: 2019-05-13
Publication date: 2020-11-19

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Sicherung eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, mit zumindest einem, insbesondere von einem Arbeitsmodus (14) verschiedenen, Kartierungsmodus (16) zu einer Erfassung eines Arbeitsbereichs.Es wird vorgeschlagen, dass ein Autorisierungsschritt (18) mit einer Abfrage zumindest eines Identifizierungsmerkmals in dem Kartierungsmodus (16) ausgelöst wird.The invention is based on a method for securing an autonomous working device, in particular an autonomous lawnmower, with at least one mapping mode (16), in particular different from a working mode (14), for recording a work area. It is proposed that an authorization step (18 ) is triggered with an interrogation of at least one identification feature in the mapping mode (16).

Description

Stand der TechnikState of the art

Es ist bereits ein Verfahren zur Sicherung eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, mit zumindest einem, insbesondere von einem Arbeitsmodus verschiedenen, Kartierungsmodus zu einer Erfassung eines Arbeitsbereichs, vorgeschlagen worden.A method has already been proposed for securing an autonomous working device, in particular an autonomous lawnmower, with at least one mapping mode, in particular different from a working mode, for recording a work area.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Sicherung eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Rasenmähers, mit zumindest einem, insbesondere von einem Arbeitsmodus verschiedenen, Kartierungsmodus zu einer Erfassung eines Arbeitsbereichs.The invention is based on a method for securing an autonomous working device, in particular an autonomous lawnmower, with at least one mapping mode, in particular different from a working mode, for recording a work area.

Es wird vorgeschlagen, dass ein Autorisierungsschritt mit einer Abfrage zumindest eines Identifizierungsmerkmals in dem Kartierungsmodus ausgelöst wird. Unter einem „autonomen Arbeitsgerät“ soll insbesondere ein Arbeitsgerät verstanden werden, das zumindest in dem Arbeitsmodus, insbesondere nach einem Anlernprozess, selbsttätig in einem Arbeitsbereich eine Arbeit ausführt. Vorzugsweise umfasst das Arbeitsgerät eine Steuereinheit zu einer, insbesondere nach einem Anlernprozess, selbsttätigen Fortbewegung, Orientierung und/oder Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs. Insbesondere führt das autonome Arbeitsgerät zumindest in dem Arbeitsmodus vor, nach und/oder während einer selbsttätigen Fortbewegung eine Arbeit selbsttätig aus. Unter „selbsttätig“ soll insbesondere ohne Eingriff durch einen Benutzer verstanden werden. Beispielsweise ist das autonome Arbeitsgerät als autonomer Rasenmäher, als autonomer Staubsauger, als autonome Kehrmaschine, als autonomes Transportfahrzeug, als autonomes Agrargerät, als autonomer Fensterwischer o. dgl. ausgebildet. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät als autonomer Rasenmäher ausgebildet, der zumindest dazu vorgesehen ist, einen als Rasenfläche ausgebildeten Arbeitsbereich abzufahren und/oder zu bearbeiten, insbesondere zu mähen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.It is proposed that an authorization step be triggered with an interrogation of at least one identification feature in the mapping mode. An “autonomous work device” is to be understood in particular as a work device which, at least in the work mode, in particular after a learning process, automatically performs a work in a work area. The work device preferably comprises a control unit for automatic locomotion, orientation and / or navigation within the work area, in particular after a learning process. In particular, the autonomous work device automatically carries out work at least in the work mode before, after and / or during an automatic movement. “Automatically” should be understood in particular without intervention by a user. For example, the autonomous working device is designed as an autonomous lawn mower, an autonomous vacuum cleaner, an autonomous sweeper, an autonomous transport vehicle, an autonomous agricultural device, an autonomous window wiper or the like. The autonomous working device is preferably designed as an autonomous lawnmower, which is provided at least to drive through and / or to process, in particular to mow, a work area designed as a lawn area. “Provided” is to be understood to mean in particular specially set up, specially programmed, specially designed and / or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function should be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Unter einer „Sicherung“ des autonomen Arbeitsgeräts soll insbesondere eine Verhinderung eines unautorisierten Zugriffs auf das autonome Arbeitsgerät verstanden werden. Insbesondere überprüft die Steuereinheit zumindest in dem Autorisierungsschritt, ob ein autorisierter Zugriff und/oder ein unautorisierter Zugriff vorliegt. Insbesondere schränkt die Steuereinheit des autonomen Arbeitsgeräts in zumindest einem Verfahrensschritt bei einem unautorisierten Zugriff einen Funktionsumfang des Arbeitsgeräts ein, zum Beispiel durch eine Wegfahrsperre, durch ein Sperren von Eingabeelementen, durch ein Nichtausführen von Softwaremodulen oder dergleichen. Es ist auch denkbar, dass bei einem unautorisierten Zugriff ein Alarmsignal generiert wird, das beispielsweise vor Ort ausgegeben wird und/oder an einen Besitzer des autonomen Arbeitsgeräts und/oder einen Sicherheitsservice übersendet wird.“Securing” the autonomous working device is to be understood in particular as preventing unauthorized access to the autonomous working device. In particular, the control unit checks at least in the authorization step whether there is an authorized access and / or an unauthorized access. In particular, the control unit of the autonomous work device restricts a functional scope of the work device in at least one method step in the event of unauthorized access, for example by an immobilizer, by blocking input elements, by not executing software modules or the like. It is also conceivable that, in the event of unauthorized access, an alarm signal is generated that is output on site, for example, and / or is sent to an owner of the autonomous working device and / or a security service.

Insbesondere erkennt die Steuereinheit einen autorisierten Zugriff anhand des Identifizierungsmerkmals. Insbesondere ist das Identifizierungsmerkmal zu einer, insbesondere eindeutigen, Identifizierung eines Benutzers und/oder eines Personenkreises vorgesehen. Insbesondere ist es denkbar, dass die Steuereinheit verschiedenen Benutzern mittels des gleichen oder mittels individueller Identifizierungsmerkmale einen Zugriff auf das autonome Arbeitsgerät gewährt. Beispielsweise ist das Identifizierungsmerkmal als Schlüssel, als Pin-Code, als Fingerabdruck, als RFID-tag, als Sprechmuster oder dergleichen ausgebildet. Insbesondere fragt die Steuereinheit in dem Autorisierungsschritt das Identifizierungsmerkmal mittels einer direkten Eingabe durch einen Benutzer über eine Benutzerschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts, mittels einer Übertragung über eine Kommunikationsschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts und/oder mittels einer Erfassung über ein Sensorelement des autonomen Arbeitsgeräts ab. Es ist insbesondere denkbar, dass die Steuereinheit mehrere unterschiedlich ausgebildete Identifizierungsmerkmale parallel abfragt, wobei zumindest eines der Identifizierungsmerkmale oder eine Kombination mehrerer der Identifizierungsmerkmale erkannt werden müssen, um einen Zugriff zu gewähren.In particular, the control unit recognizes authorized access on the basis of the identification feature. In particular, the identification feature is provided for an, in particular unambiguous, identification of a user and / or a group of people. In particular, it is conceivable that the control unit grants different users access to the autonomous work device by means of the same or individual identification features. For example, the identification feature is designed as a key, a pin code, a fingerprint, an RFID tag, a speech pattern or the like. In particular, in the authorization step the control unit queries the identification feature by means of a direct input by a user via a user interface of the autonomous working device, by means of a transmission via a communication interface of the autonomous working device and / or by means of a detection via a sensor element of the autonomous working device. In particular, it is conceivable that the control unit interrogates several differently designed identification features in parallel, with at least one of the identification features or a combination of several of the identification features having to be recognized in order to grant access.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren einen Rückstellschritt. Insbesondere wird der Rückstellschritt beim Auftreten eines Fehlers während eines Fortbewegens, während eines Orientierens, während eines Navigierens und/oder während eines Ausführens der Arbeit des autonomen Arbeitsgeräts ausgelöst. Insbesondere wird in dem Rückstellschritt zu einer Wiederaufnahme einer durchgeführten Tätigkeit ein Rückstellmerkmal abgefragt. Insbesondere ist das Rückstellmerkmal als Schlüssel, als Pin-Code, als Fingerabdruck, als RFID-tag, als Sprechmuster oder dergleichen ausgebildet. Insbesondere fragt die Steuereinheit in dem Rückstellschritt das Rückstellmerkmal mittels einer direkten Eingabe durch einen Benutzer über eine Benutzerschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts, mittels einer Übertragung über eine Kommunikationsschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts und/oder mittels einer Erfassung über ein Sensorelement des autonomen Arbeitsgeräts ab. Vorzugsweise unterscheiden sich das Rückstellmerkmal und das Identifizierungsmerkmal in ihrem Wert und/oder in der Ausgestaltung voneinander. Es ist auch denkbar, dass der Rückstellschritt den Autorisierungsschritt und die Abfrage des Identifizierungsmerkmals, insbesondere anstelle oder zusätzlich zu dem Rückstellmerkmal, auslöst.Preferably the method includes a reset step. In particular, the resetting step is triggered when an error occurs while moving, while orienting, while navigating and / or while performing the work of the autonomous working device. In particular, in the reset step, a reset feature is queried for resuming an activity that has been carried out. In particular, the reset feature is designed as a key, a pin code, a fingerprint, an RFID tag, a speech pattern or the like. In particular, the control unit queries the reset feature in the reset step by means of a direct input by a user via a user interface of the autonomous working device, by means of a transmission via a communication interface of the autonomous working device and / or by means of a detection via a sensor element of the autonomous working device. The reset feature and the identification feature preferably differ from one another in their value and / or in the design. It is also conceivable that the reset step triggers the authorization step and the query of the identification feature, in particular instead of or in addition to the reset feature.

Vorzugsweise wird der Arbeitsbereich in dem Kartierungsmodus durch ein Erfassen einer markierten und/oder natürlichen Grenze des Arbeitsbereichs mittels zumindest eines Sensorelements des autonomen Arbeitsgeräts ermittelt. Vorzugsweise wird in dem Kartierungsmodus eine Ausführung der Arbeit unterlassen. Eine Grenze des Arbeitsbereichs kann beispielsweise mittels einer elektrischen Führungsleitung, einem Führungsseil, einem Farbspray, einem Metallschaum, Markierungspfosten, satelliten- und/oder drohnengestütztem Kartenmaterial, anderen stationären oder temporären Markierungselementen, oder einer Kombination der genannten Methoden durch einen Benutzer markiert werden. The work area is preferably determined in the mapping mode by detecting a marked and / or natural boundary of the work area by means of at least one sensor element of the autonomous work device. In the mapping mode, it is preferable to refrain from performing the work. A boundary of the work area can be marked by a user, for example, by means of an electrical guide line, a guide rope, a paint spray, a metal foam, marker posts, satellite and / or drone-supported map material, other stationary or temporary marking elements, or a combination of the methods mentioned.

Unter einer „natürlichen Grenze“ soll insbesondere ein physisches Hindernis verstanden werden, das eine Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts blockiert, wie beispielsweise eine Wand, eine Stufe, Dickicht oder dergleichen. Vorzugsweise erstellt die Steuereinheit in dem Kartierungsmodus eine Karte des Arbeitsbereichs. Unter einer „Karte“ soll insbesondere eine Gesamtheit an Referenz verstanden werden, mit der die Steuereinheit aktuelle Sensordaten zu einem Navigieren und/oder einem Orientieren vergleicht. Beispielsweise umfasst die Karte Koordinatenangaben, Vektorangaben, Bildmaterial und/oder Sensordaten. Vorzugsweise wird in dem Kartierungsmodus die Karte in einem Speicherelement der Steuereinheit abgespeichert. Insbesondere bewegt sich, navigiert und/oder orientiert sich das autonome Arbeitsgerät in dem Arbeitsmodus auf Grundlage der in dem Kartierungsmodus erstellten Karte. Vorzugsweise wird der Autorisierungsschritt beim Erstellen oder Aktualisieren der Karte ausgelöst. Insbesondere wird der Autorisierungsschritt vor, während und/oder nach einer Erfassung des Arbeitsbereichs, einem Erstellen der Karte, einem Abspeichern der Karte und/oder einem Beenden des Kartierungsmodus abgefragt. Vorzugsweise wird der Autorisierungsschritt zumindest einmal ausgeführt, insbesondere unabhängig von der Anzahl an Abfragen des Rückstellmerkmals. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit eine Abfrage des Rückstellmerkmals als Ausführung des Autorisierungsschritts zählt.A “natural limit” is to be understood in particular as a physical obstacle that blocks the autonomous work device from moving, such as a wall, a step, thicket or the like. The control unit preferably creates a map of the work area in the mapping mode. A “map” is to be understood in particular as a set of references with which the control unit compares current sensor data for navigating and / or orienting. For example, the map includes coordinate information, vector information, image material and / or sensor data. In the mapping mode, the map is preferably stored in a memory element of the control unit. In particular, the autonomous work device moves, navigates and / or orients itself in the work mode on the basis of the map created in the mapping mode. The authorization step is preferably triggered when the card is created or updated. In particular, the authorization step is queried before, during and / or after the work area is captured, the map is created, the map is saved and / or the mapping mode is ended. The authorization step is preferably carried out at least once, in particular independently of the number of queries of the reset feature. It is conceivable that the control unit counts a query of the reset feature as an execution of the authorization step.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann ein unautorisierter Zugriff auf das autonome Arbeitsgerät verhindert werden. Insbesondere kann eine Zuweisung eines neuen Arbeitsbereichs nur von einer autorisierten Person erfolgen. Insbesondere kann eine vorgesehene Funktionsfähigkeit des autonomen Arbeitsgeräts für eine unautorisierte Person vorteilhaft eingeschränkt werden. Insbesondere kann ein Diebstahlrisiko vorteilhaft gering gehalten werden, insbesondere bei einer Kennzeichnung der Sicherung auf dem autonomen Rasenmäher.The configuration according to the invention can prevent unauthorized access to the autonomous working device. In particular, a new work area can only be assigned by an authorized person. In particular, an intended functionality of the autonomous working device can advantageously be restricted for an unauthorized person. In particular, the risk of theft can advantageously be kept low, in particular when the security device is marked on the autonomous lawnmower.

Weiter wird vorgeschlagen, dass der Kartierungsmodus zumindest einen Pfadfindungsschritt umfasst, welcher durch den Autorisierungsschritt gesichert ist. Vorzugsweise verarbeitet die Steuereinheit in dem Pfadfindungsschritt die Karte zu einer Erstellung von Pfaddaten. Insbesondere wird in zumindest einem Verfahrensschritt anhand der Pfaddaten ein Pfad erstellt, entlang dessen sich das autonome Arbeitsgerät in dem Arbeitsmodus fortbewegt. Vorzugsweise minimiert die Steuereinheit eine notwendige Gesamtlänge des Pfads zu einer vollständigen Abdeckung des Arbeitsgebiets. Insbesondere wird der Pfad während des Arbeitsmodus dynamisch anhand der Pfaddaten erstellt. Alternativ wird der Pfad in dem Pfadfindungsschritt aus den Pfaddaten vorberechnet und zu einer späteren Verwendung abgespeichert. Beispielsweise umfassen die Pfaddaten zumindest eine Position einer Ladestation für das autonome Arbeitsgerät sowie eine äußere Einfassung des Arbeitsbereichs und/oder ein über den Arbeitsbereich verteiltes Raster aus Stütz- und/oder Orientierungspunkten. Es ist denkbar, dass die Pfaddaten, insbesondere zusätzlich, eine Unterteilung des Arbeitsbereichs in Teilbereiche, Höhenunterschiede, Neigungswinkel, Hindernisse, Bodenbeschaffenheit oder dergleichen umfassen. Vorzugsweise wird der Autorisierungsschritt zumindest vor einer Erstellung und/oder vor einer Speicherung der Pfaddaten ausgelöst. Vorzugsweise sperrt die Steuereinheit bei einem unautorisierten Zugriff das Erstellen, das Speichern und/oder die Verwendung der Karte und/oder der Pfaddaten. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung ist eine Änderung des Arbeitsbereichs vorteilhaft vor einem unautorisierten Zugriff geschützt.It is further proposed that the mapping mode comprises at least one path finding step which is secured by the authorization step. In the path finding step, the control unit preferably processes the map to create path data. In particular, in at least one method step, a path is created on the basis of the path data, along which the autonomous working device moves in the working mode. The control unit preferably minimizes a necessary total length of the path for complete coverage of the working area. In particular, the path is created dynamically on the basis of the path data during the work mode. Alternatively, the path is precalculated from the path data in the path-finding step and stored for later use. For example, the path data include at least one position of a charging station for the autonomous work device and an outer border of the work area and / or a grid of support and / or orientation points distributed over the work area. It is conceivable that the path data, in particular additionally, include a subdivision of the working area into sub-areas, height differences, angles of inclination, obstacles, soil conditions or the like. The authorization step is preferably triggered at least before the path data are created and / or before they are stored. In the event of unauthorized access, the control unit preferably blocks the creation, storage and / or use of the map and / or the path data. The design according to the invention advantageously protects a change in the work area from unauthorized access.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in dem Arbeitsmodus des autonomen Arbeitsgeräts der Autorisierungsschritt abhängig von einem Korrekturfaktor für einen erlernten Arbeitsbereich ausgelöst wird. Vorzugsweise vergleicht die Steuereinheit während des Arbeitsmodus eine aktuelle Karte zumindest eines Teilbereichs des Arbeitsgebiets mit der in dem Kartierungsmodus erlernten Karte und/oder mit den erstellten Pfaddaten. Beispielsweise erstellt die Steuereinheit die aktuelle Karte mittels eines zurückgelegten Wegs des autonomen Arbeitsgeräts, mittels einer Orientierung des autonomen Arbeitsgeräts und/oder mittels einer relativen Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsgebiets sowie mittels einer Erfassung einer markierten oder natürlichen Grenze des Arbeitsgebiets. Vorzugsweise erstellt die Steuereinheit bei einer Diskrepanz zwischen der aktuellen Karte und der erlernten Karte oder der Pfaddaten einen Korrekturfaktor. Beispiele für eine Diskrepanz sind eine unerwartete Erfassung und/oder ein unerwartetes Ausbleiben einer Erfassung einer markierten oder natürlichen Grenze. Vorzugsweise ordnet die Steuereinheit der erlernten Karte zumindest einen Formparameter zu. Unter einem „Formparameter“ soll insbesondere eine Größe oder Kennzahl verstanden werden, welche eine Form und/oder Größe des Arbeitsgebiets beschreibt oder charakterisiert. Beispielsweise ist der Formparameter als Flächeninhalt des Arbeitsgebiets oder als Flächeninhalt eines Teilgebiets des Arbeitsgebiets ausgebildet. Beispielsweise ist der Formparameter als Umfang, als Kantenläge und/oder als Anzahl an Eckpunkten einer äußeren Einfassung des Arbeitsgebiets ausgebildet. Es ist insbesondere denkbar, dass der Formparameter als abstrakte Kennziffer ausgebildet ist, in die mehrere der genannten Größen verarbeitetet werden. Vorzugsweise gibt der Korrekturfaktor eine Änderung, insbesondere eine Differenz oder ein Verhältnis, des Formparameters von der erlernten Karte zu der aktuellen Karte an. Beispielsweise ist der Korrekturfaktor als symmetrische Differenz der Flächeninhalte ausgebildet. Vorzugsweise wird der Autorisierungsschritt ausgelöst, wenn der Korrekturfaktor einen Toleranzwert für eine Abweichung von dem erlernten Arbeitsbereich übersteigt. Vorzugsweise ist der Toleranzwert zumindest kleiner als 50 %, bevorzugt kleiner 25 %, besonders bevorzugt kleiner 10 %. Vorzugsweise ist der Toleranzwert von einem autorisierten Benutzer einstellbar. Vorzugsweise wird die erlernte Karte nach einem erfolgreichen Autorisierungsschritt anhand des Korrekturfaktors aktualisiert. Es ist denkbar, dass Korrekturfaktoren, die unterhalb des Toleranzwerts liegen, von der Steuereinheit zu einer Aktualisierung der erlernten Karte verwendet werden und/oder zu einer Ermittlung einer Schwankungsbreite des Formparameters verwendet werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann das autonome Arbeitsgerät vorteilhaft eine Veränderung des Arbeitsbereichs erkennen und quantifizieren. Insbesondere kann ein nicht autorisierter Einsatz des autonomen Arbeitsgeräts in einem anderen Arbeitsbereich vorteilhaft schnell erkannt und blockiert werden.It is also proposed that, in the working mode of the autonomous working device, the authorization step is triggered as a function of a correction factor for a learned working area. During the work mode, the control unit preferably compares a current map of at least a partial area of the work area with the map learned in the mapping mode and / or with the created path data. For example, the control unit creates the current map by means of a path covered by the autonomous working device, by means of an orientation of the autonomous working device and / or by means of a relative position of the autonomous working device within the work area and by recording a marked or natural boundary of the work area. The control unit preferably creates a discrepancy between the current map and the map learned or the path data a correction factor. Examples of a discrepancy are an unexpected detection and / or an unexpected failure to detect a marked or natural boundary. The control unit preferably assigns at least one shape parameter to the learned card. A “shape parameter” is to be understood in particular as a quantity or characteristic number which describes or characterizes a shape and / or size of the work area. For example, the shape parameter is designed as the area of the working area or as the area of a sub-area of the working area. For example, the shape parameter is designed as a circumference, as an edge length and / or as a number of corner points of an outer border of the working area. In particular, it is conceivable that the shape parameter is designed as an abstract code number into which several of the named variables are processed. The correction factor preferably indicates a change, in particular a difference or a ratio, of the shape parameter from the map learned to the current map. For example, the correction factor is designed as a symmetrical difference between the areas. The authorization step is preferably triggered when the correction factor exceeds a tolerance value for a deviation from the learned working range. The tolerance value is preferably at least less than 50%, preferably less than 25%, particularly preferably less than 10%. The tolerance value can preferably be set by an authorized user. The learned card is preferably updated on the basis of the correction factor after a successful authorization step. It is conceivable that correction factors which are below the tolerance value are used by the control unit for updating the map that has been learned and / or for determining a fluctuation range of the shape parameter. As a result of the configuration according to the invention, the autonomous work device can advantageously recognize and quantify a change in the work area. In particular, an unauthorized use of the autonomous work device in another work area can advantageously be quickly recognized and blocked.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in einer Einlernphase nach einem Beenden des Kartierungsmodus der Autorisierungsschritt zumindest teilweise überbrückt wird. Vorzugsweise ermittelt die Steuereinheit in der Einlernphase Ausnehmungen und/oder Hindernisse innerhalb des Arbeitsgebiets, insbesondere mittels der Erfassung markierter und/oder natürlicher Grenzen. Vorzugsweise wird die Einlernphase in dem Arbeitsmodus durchgeführt. Insbesondere wird in der Einlernphase die in dem Kartierungsmodus erstellte Karte aktualisiert und/oder ergänzt, während insbesondere gleichzeitig die vorgesehene Arbeit bereits ausgeführt wird. Vorzugsweise umfasst die Einlernphase eine festgelegte Anzahl an Durchläufen des Arbeitsmodus. Alternativ endet die Einlernphase, wenn der Korrekturfaktor in zwei aufeinander folgenden Durchläufen des Arbeitsmodus kleiner ist als ein vorgegebener Wert. Vorzugsweise wird der Toleranzwert für den Korrekturfaktor für den Zeitraum der Einlernphase gegenüber einem regulären Wert erhöht. Insbesondere wird der Toleranzwert nach Beenden der Einlernphase auf den regulären Wert gesenkt. Es ist denkbar, dass für Binnengrenzen innerhalb des Arbeitsgebiets und für die äußere Einfassung des Arbeitsgebiets unterschiedliche Toleranzwerte gelten. Es ist insbesondere denkbar, dass der Autorisierungsschritt nur für Binnengrenzen innerhalb des Arbeitsgebiets zumindest teilweise überbrückt wird. Es ist denkbar, dass in der ersten Einlernphase nach einer Erstinstallation des autonomen Arbeitsgeräts der Autorisierungsschritt, insbesondere für Binnengrenzen, vollständig überbrückt wird. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann trotz Sicherung eine vorteilhaft hohe Benutzerfreundlichkeit erreicht werden.It is also proposed that the authorization step be at least partially bridged in a learning phase after the mapping mode has been terminated. In the learning phase, the control unit preferably determines recesses and / or obstacles within the working area, in particular by means of the detection of marked and / or natural boundaries. The learning phase is preferably carried out in the working mode. In particular, the map created in the mapping mode is updated and / or supplemented in the learning phase, while the intended work is already being carried out at the same time. The learning phase preferably comprises a defined number of runs of the working mode. Alternatively, the learning phase ends when the correction factor is less than a predefined value in two successive runs of the working mode. The tolerance value for the correction factor for the period of the learning phase is preferably increased compared to a regular value. In particular, the tolerance value is reduced to the regular value after the learning phase has ended. It is conceivable that different tolerance values apply for internal borders within the work area and for the outer border of the work area. In particular, it is conceivable that the authorization step is at least partially bridged only for internal borders within the work area. It is conceivable that, in the first learning phase, after an initial installation of the autonomous work device, the authorization step, in particular for internal borders, is completely bridged. Due to the configuration according to the invention, an advantageously high level of user-friendliness can be achieved despite being secured.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass ein Wechsel zu einem weiteren Arbeitsmodus, welcher insbesondere unabhängig von dem Kartierungsmodus durchführbar ist, den Autorisierungsschritt auslöst. Vorzugsweise umfasst das Verfahren zumindest einen weiteren Arbeitsmodus. Beispielsweise folgt das autonome Arbeitsgerät in dem weiteren Arbeitsmodus einem Zufallskurs und/oder einem vorgegebenen Muster, um sich fortzubewegen. Vorzugsweise überprüft die Steuereinheit bei einer Auswahl des weiteren Arbeitsmodus, ob Pfaddaten für das Arbeitsgebiet abgespeichert sind. Vorzugsweise löst die Auswahl des weiteren Arbeitsmodus bei einem Vorhandensein von Pfaddaten für das Arbeitsgebiet den Autorisierungsschritt aus. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine Umgehung des Autorisierungsschritts vorteilhaft vermieden werden.Furthermore, it is proposed that a change to a further working mode, which can in particular be carried out independently of the mapping mode, triggers the authorization step. The method preferably comprises at least one further working mode. For example, in the further work mode, the autonomous work device follows a random course and / or a predetermined pattern in order to move. When the further work mode is selected, the control unit preferably checks whether path data for the work area are stored. The selection of the further work mode preferably triggers the authorization step when path data is available for the work area. The embodiment according to the invention can advantageously avoid circumventing the authorization step.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass der Autorisierungsschritt durch eine Messung eines Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensors des autonomen Arbeitsgeräts ausgelöst wird. Vorzugsweise wertet die Steuereinheit Sensordaten des Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensors aus, um eine aktuelle Karte des bereits bearbeiteten und/oder abgefahrenen Arbeitsbereichs zu erstellen. Insbesondere vergleicht die Steuereinheit die aktuelle Karte mit der in dem Kartierungsmodus erstellten Karte. Vorzugsweise schließt die Steuereinheit bei einer Überschreitung eines Grenzwerts durch einen Messwert des Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensors auf einen Transport des autonomen Arbeitsgeräts. Vorzugsweise sperrt die Steuereinheit bei einem Transport einen Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts bis zur Eingabe, Übermittlung und/oder Bereitstellung des Identifikationsmerkmals. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann das autonome Arbeitsgerät bei einem Transport vorteilhaft automatisch gesperrt werden. Insbesondere kann ein nicht autorisierter Einsatz des autonomen Arbeitsgeräts in einem anderen Arbeitsbereich vorteilhaft vermieden werden.It is also proposed that the authorization step be triggered by a measurement of a position, movement and / or attitude sensor of the autonomous working device. The control unit preferably evaluates sensor data from the position, motion and / or attitude sensor in order to create a current map of the work area that has already been processed and / or traveled. In particular, the control unit compares the current map with the map created in the mapping mode. If a limit value is exceeded by a measured value from the position, motion and / or attitude sensor, the control unit preferably concludes that the autonomous working device is being transported. During transport, the control unit preferably blocks operation of the autonomous working device until the identification feature is input, transmitted and / or provided. The configuration according to the invention allows the autonomous Work device are advantageously automatically locked during transport. In particular, an unauthorized use of the autonomous work device in another work area can advantageously be avoided.

Weiter wird vorgeschlagen, dass in dem Autorisierungsschritt das Identifizierungsmerkmal von einer Benutzerschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts abgefragt wird. Vorzugsweise umfasst die Benutzerschnittstelle zumindest ein Eingabeelement, beispielsweise eine Taste, einen Regler, ein Touchscreen, eine Tastatur, ein Mousepad, ein Touchpad oder dergleichen. Vorzugsweise fragt die Steuereinheit eine Eingabe des Benutzers von der Benutzerschnittstelle ab. Beispielsweise ist das Identifizierungsmerkmal als Passwort, als Pin-Code, als Kombination von Eingabeelementen, die insbesondere gleichzeitig betätigt werden müssen, als Muster, das nachgefahren werden muss, oder dergleichen ausgebildet. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann das Identifizierungsmerkmal vorteilhaft einfach und/oder vorteilhaft intuitiv an das autonome Arbeitsgerät übergeben werden. Insbesondere kann auf einen gesonderten Aufbewahrungsort für das Identifizierungsmerkmal vorteilhaft verzichtet werden.It is further proposed that in the authorization step the identification feature is queried from a user interface of the autonomous working device. The user interface preferably comprises at least one input element, for example a button, a controller, a touchscreen, a keyboard, a mousepad, a touchpad or the like. The control unit preferably queries an input from the user from the user interface. For example, the identification feature is designed as a password, as a pin code, as a combination of input elements, which in particular must be actuated at the same time, as a pattern that must be followed, or the like. As a result of the configuration according to the invention, the identification feature can advantageously be transferred simply and / or advantageously intuitively to the autonomous working device. In particular, a separate storage location for the identification feature can advantageously be dispensed with.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in dem Autorisierungsschritt das Identifizierungsmerkmal über einer Kommunikationsschnittstelle des autonomen Arbeitsgeräts von einem externen Gerät abgefragt wird. Vorzugsweise ist die Kommunikationsschnittstelle zu einer kabellosen Kommunikation ausgebildet. Beispielsweise umfasst die Kommunikationsschnittstelle eine Sendeeinheit und/oder eine Empfangseinheit für Funksignale, insbesondere zu einer Kommunikation mittels Radiowellen, WLAN, Bluetooth oder dergleichen. Unter einem „externen Gerät“ soll insbesondere ein von dem autonomen Arbeitsgerät unabhängig betreibbares Gerät verstanden werden. Vorzugsweise ist das externe Gerät als Mobiltelefon, insbesondere als Smartphone, als Tablet, als PC, als Smarthome, als Smartwatch, als Smart-TV oder dergleichen ausgebildet. Es ist aber auch denkbar, dass das externe Gerät speziell für eine Kommunikation mit dem autonomen Arbeitsgerät ausgebildet ist, beispielsweise in Form einer Fernbedienung, und mit diesem insbesondere ein System bildet. Vorzugsweise übermittelt der Benutzer das Identifizierungsmerkmal über das externe Gerät an die Kommunikationsschnittstelle. Es ist auch denkbar, dass die Steuereinheit das Identifikationsmerkmal dynamisch erzeugt, mittels der Kommunikationsschnittstelle an das externe Gerät überträgt und von einem Benutzer über die Benutzerschnittstelle abgefragt wird. Alternativ ist das Identifikationsmerkmal als Identifikator, beispielsweise als Seriennummer, als Simkartennummer, als Internetprotokoll-Adresse oder dergleichen, des externen Geräts ausgebildet. Insbesondere ermittelt das autonome Arbeitsgerät in dem Autorisierungsschritt eine Erreichbarkeit des externen Geräts über ein lokales Netzwerk und/oder eine Position und/oder einen Abstand des autonomen Arbeitsgeräts relativ zu dem externen Gerät. Vorzugsweise umfasst die Kommunikationseinheit zumindest ein Kommunikationselement zu einer Kommunikation mit einer Ladestation für das autonome Arbeitsgerät. Das Kommunikationselement kann als Kontaktschnittstelle und oder als drahtloses Sende- und/oder Empfangselement ausgebildet sein. Es ist denkbar, dass das Kommunikationselement identisch mit einer Ladeschnittstelle zu einem Laden des autonomen Arbeitsgeräts ausgebildet ist. Vorzugsweise fragt die Steuereinheit zu Beginn des Kartierungsmodus als, insbesondere zusätzliches, Identifikationsmerkmal einen Identifikator, beispielsweise eine Seriennummer, der Ladestation ab, insbesondere im Zuge eines Handshake-Protokolls. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann der Autorisierungsschritt vorteilhaft ferngesteuert und/oder automatisiert durchgeführt werden.It is also proposed that, in the authorization step, the identification feature is queried by an external device via a communication interface of the autonomous working device. The communication interface is preferably designed for wireless communication. For example, the communication interface comprises a transmitting unit and / or a receiving unit for radio signals, in particular for communication by means of radio waves, WLAN, Bluetooth or the like. An “external device” is to be understood in particular as a device that can be operated independently of the autonomous working device. The external device is preferably designed as a mobile phone, in particular a smartphone, a tablet, a PC, a smart home, a smart watch, a smart TV or the like. However, it is also conceivable that the external device is designed specifically for communication with the autonomous work device, for example in the form of a remote control, and in particular forms a system with it. The user preferably transmits the identification feature to the communication interface via the external device. It is also conceivable that the control unit generates the identification feature dynamically, transmits it to the external device by means of the communication interface and is queried by a user via the user interface. Alternatively, the identification feature is designed as an identifier, for example a serial number, a SIM card number, an Internet protocol address or the like, of the external device. In particular, in the authorization step, the autonomous working device determines whether the external device can be reached via a local network and / or a position and / or a distance of the autonomous working device relative to the external device. The communication unit preferably comprises at least one communication element for communication with a charging station for the autonomous working device. The communication element can be designed as a contact interface and / or as a wireless transmitting and / or receiving element. It is conceivable that the communication element is designed to be identical to a charging interface for charging the autonomous working device. At the beginning of the mapping mode, the control unit preferably queries an identifier, for example a serial number, of the charging station as, in particular an additional, identification feature, in particular in the course of a handshake protocol. As a result of the configuration according to the invention, the authorization step can advantageously be carried out remotely and / or automatically.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in dem Autorisierungsschritt das Identifizierungsmerkmal von einem Sensorelement des autonomen Arbeitsgeräts erfasst wird. Beispielsweise ist das Sensorelement zu einer Gesichtserkennung, zu einer Stimmerkennung zu einer Erkennung eines Fingerabdrucks oder dergleichen vorgesehen. Insbesondere ist das Identifizierungsmerkmal als Transponder, insbesondere als RFID-tag, als Magnetstreifen und/oder als Chipkarte ausgebildet. Es ist insbesondere denkbar, dass das Sensorelement und/oder ein zusätzliches Sensorelement in einem externen Gerät angeordnet sind/ist und eine Erfassung des Identifizierungsmerkmals über die Kommunikationsschnittstelle an das autonome Arbeitsgerät übermittelt wird. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann der Autorisierungsschritt vorteilhaft automatisiert durchgeführt werden.It is also proposed that the identification feature be detected by a sensor element of the autonomous working device in the authorization step. For example, the sensor element is provided for face recognition, for voice recognition, for recognizing a fingerprint or the like. In particular, the identification feature is designed as a transponder, in particular as an RFID tag, as a magnetic strip and / or as a chip card. In particular, it is conceivable that the sensor element and / or an additional sensor element are / is arranged in an external device and detection of the identification feature is transmitted to the autonomous working device via the communication interface. As a result of the configuration according to the invention, the authorization step can advantageously be carried out automatically.

Darüber hinaus wird ein autonomes Arbeitsgerät, insbesondere ein autonomer Rasenmäher, mit zumindest einer Sicherungsvorrichtung zu einer Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung zumindest eine Benutzerschnittstelle zu einer Eingabe des Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zu einem Empfang des Identifikationsmerkmals von einem externen Gerät und/oder Netzwerk. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit. Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest ein Sensorelement zu einer Erfassung des Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest ein weiteres Sensorelement zu einer Erfassung einer natürlichen und/oder markierten Grenze des Arbeitsgebiets. Es ist denkbar, dass das Sensorelement und das weitere Sensorelement verschieden ausgebildet sind, zumindest im Wesentlichen baugleich ausgebildet sind und/oder identisch sind. Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit zumindest einen Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensor zu einer Erfassung einer Position, Bewegung und/oder Lage des autonomen Arbeitsgeräts. Vorzugsweise umfasst die Benutzerschnittstelle zumindest eine Steuereinheit zu einer Auswertung des Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, einen Funktionsumfang des autonomen Arbeitsgeräts bei einem nicht autorisierten Zugriff einzuschränken. Vorzugsweise ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, einen Funktionsumfang des autonomen Arbeitsgeräts bei einem autorisierten Zugriff freizugeben. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann ein vorteilhaft gesichertes autonomes Arbeitsgerät bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein autonomes Arbeitsgerät bereitgestellt werden, das bei einem unautorisierten Zugriff eine vorteilhaft geringe Funktionalität aufweist.In addition, an autonomous working device, in particular an autonomous lawnmower, with at least one safety device for carrying out a method according to the invention is proposed. The security device preferably comprises at least one user interface for inputting the identification feature. The security device preferably comprises at least one communication interface for receiving the identification feature from an external device and / or network. The safety device preferably comprises at least one sensor unit. The sensor unit preferably comprises at least one sensor element for detecting the identification feature. The sensor unit preferably comprises at least one further sensor element for detecting a natural and / or marked boundary of the working area. It is conceivable that the sensor element and the further sensor element are designed differently, are at least essentially designed identically and / or are identical. The sensor unit preferably comprises at least one position, movement and / or attitude sensor for detecting a position, movement and / or attitude of the autonomous working device. The user interface preferably comprises at least one control unit for evaluating the identification feature. The control unit is preferably provided to restrict a functional scope of the autonomous working device in the event of unauthorized access. The control unit is preferably provided to enable a functional scope of the autonomous working device in the event of an authorized access. The configuration according to the invention makes it possible to provide an advantageously secured autonomous working device. In particular, an autonomous work device can be provided which has an advantageously low functionality in the event of unauthorized access.

Das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The method according to the invention and / or the autonomous working device according to the invention should / should not be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the method according to the invention and / or the autonomous working device according to the invention can have a number that differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned herein in order to fulfill a functionality described herein. In addition, in the case of the value ranges specified in this disclosure, values lying within the stated limits should also be deemed disclosed and can be used as desired.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. In the drawings, an embodiment of the invention is shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into useful further combinations.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts und
2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens für das autonome Arbeitsgerät.

Show it:

1 a schematic representation of an autonomous working device according to the invention and
2 a schematic representation of a method according to the invention for the autonomous working device.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein autonomes Arbeitsgerät 12. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät 12 als autonomer Rasenmäher ausgebildet. Das autonome Arbeitsgerät 12 umfasst zumindest eine Sicherungsvorrichtung 28. Die Sicherungsvorrichtung 28 ist zu einer Durchführung eines Verfahrens 10 vorgesehen, das in 2 dargestellt ist. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 12 zumindest eine Funktionseinheit 32. Vorzugsweise ist die Funktionseinheit 32 zu einer Ausführung einer vorgesehen Arbeit ausgebildet. Insbesondere ist die Funktionseinheit 32 zu einer Bearbeitung des Arbeitsbereichs als Mähwerkeinheit ausgebildet. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 12 zumindest eine Antriebseinheit 34. Insbesondere umfasst die Antriebseinheit 34 zumindest ein Antriebselement zu einem Antrieb der Funktionseinheit 32. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 12 zumindest eine Fortbewegungseinheit 36, zu einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 12. Vorzugsweise ist die Fortbewegungseinheit 36 als Fahrwerk ausgebildet. Vorzugsweise umfasst die Antriebseinheit 34 zumindest ein Antriebselement zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 36. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 12 zumindest eine Gehäuseeinheit 38, insbesondere zu einer Aufnahme der Antriebseinheit 34, der Funktionseinheit 32 und/oder der Sicherungsvorrichtung 28. 1 shows an autonomous working device 12 . In particular, the autonomous work device 12 trained as an autonomous lawnmower. The autonomous working device 12 comprises at least one safety device 28 . The safety device 28 is to carry out a procedure 10 provided that in 2 is shown. The autonomous work device preferably comprises 12 at least one functional unit 32 . The functional unit is preferably 32 trained to carry out an intended work. In particular, the functional unit 32 designed for processing the work area as a mower unit. The autonomous work device preferably comprises 12 at least one drive unit 34 . In particular, the drive unit comprises 34 at least one drive element for a drive of the functional unit 32 . The autonomous work device preferably comprises 12 at least one locomotion unit 36 , to a movement of the autonomous work device 12 . The locomotion unit is preferably 36 designed as a chassis. The drive unit preferably comprises 34 at least one drive element for a drive of the locomotion unit 36 . The autonomous work device preferably comprises 12 at least one housing unit 38 , in particular to accommodate the drive unit 34 , the functional unit 32 and / or the safety device 28 .

Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung 28 zumindest eine Steuereinheit 30. Insbesondere ist die Steuereinheit 30 zu einer Steuerung der Antriebseinheit 34, der Funktionseinheit 32 und der Fortbewegungseinheit 36 vorgesehen. Vorzugsweise ist die Steuereinheit 30 zu einem selbsttätigen Fortbewegen, einem Orientieren und/oder einem Navigieren des autonomen Arbeitsgeräts 12 in einem Arbeitsbereich für das autonome Arbeitsgerät 12 vorgesehen. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung 28 zumindest eine Benutzerschnittstelle 22 zu einer Abfrage eines Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung 28 zumindest eine Kommunikationsschnittstelle 24 zu einer Abfrage des Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung 28 zumindest ein Sensorelement 26 zu einer Abfrage des Identifikationsmerkmals. Vorzugsweise umfasst die Sicherungsvorrichtung 28 zumindest einen Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensor 20 zu einer Erfassung einer Position, Bewegung und/oder Lage des autonomen Arbeitsgeräts 12.The safety device preferably comprises 28 at least one control unit 30th . In particular, the control unit 30th to a control of the drive unit 34 , the functional unit 32 and the locomotion unit 36 intended. Preferably the control unit is 30th to an automatic movement, an orientation and / or a navigation of the autonomous working device 12 in a work area for the autonomous work device 12 intended. The safety device preferably comprises 28 at least one user interface 22nd for a query of an identification feature. The safety device preferably comprises 28 at least one communication interface 24 for a query of the identification feature. The safety device preferably comprises 28 at least one sensor element 26th for a query of the identification feature. The safety device preferably comprises 28 at least one position, movement and / or attitude sensor 20th for detecting a position, movement and / or location of the autonomous working device 12 .

2 zeigt das Verfahren 10. Das Verfahren 10 ist zur Sicherung des autonomen Arbeitsgeräts 12 vorgesehen. Das Verfahren 10 umfasst zumindest einen Kartierungsmodus 16 zu einer Erfassung des Arbeitsbereichs. Insbesondere ist der Kartierungsmodus 16 von einem Arbeitsmodus 14 verschiedenen ausgebildet. Ein Autorisierungsschritt 18 mit einer Abfrage des zumindest einen Identifizierungsmerkmals wird in dem Kartierungsmodus 16 ausgelöst. Vorzugsweise wird das autonome Arbeitsgerät 12 in einem Installationsschritt 40 in einem neuen Arbeitsgebiet eingesetzt. Insbesondere legt ein Benutzer in dem Installationsschritt 40 ein Arbeitsgebiet für das autonome Arbeitsgerät 12 fest. Insbesondere markiert der Benutzer in dem Installationsschritt 40 zumindest eine äußere Einfassung des Arbeitsgebiets. Vorzugsweise installiert der Benutzer in dem Installationsschritt 40 eine Ladestation für das autonome Arbeitsgerät 12. 2 shows the procedure 10 . The procedure 10 is to secure the autonomous work device 12 intended. The procedure 10 comprises at least one mapping mode 16 to capture the work area. In particular is the mapping mode 16 of a working mode 14th different educated. An authorization step 18th with an interrogation of the at least one identification feature, the mapping mode 16 triggered. The autonomous working device is preferably 12 in one installation step 40 used in a new field of work. In particular, a user sets in the installation step 40 a work area for the autonomous work device 12 firmly. In particular, the user marks in the installation step 40 at least one outer border of the work area. Preferably, the user installs in the installation step 40 a charging station for the autonomous work device 12 .

Vorzugsweise fährt das autonome Arbeitsgerät 12 in dem Kartierungsmodus 16 das Arbeitsgebiet, insbesondere die äußere Einfassung des Arbeitsgebiets, ab. Vorzugsweise erfasst das autonome Arbeitsgerät 12 in dem Kartierungsmodus 16 die äußere Einfassung des Arbeitsgebiets. Vorzugsweise erstellt die Steuereinheit 30 in dem Kartierungsmodus 16 eine Karte des Arbeitsgebiets. Insbesondere speichert die Steuereinheit 30 gesammelte Sensordaten als Referenz für eine spätere Orientierung und/oder ein späteres Navigieren ab. Der Kartierungsmodus 16 umfasst zumindest einen Pfadfindungsschritt. Vorzugsweise werden in dem Pfadfindungsschritt, insbesondere anhängig von der erfassten äußeren Einfassung, Pfaddaten erstellt. Zumindest der Pfadfindungsschritt ist durch den Autorisierungsschritt 18 gesichert. Vorzugsweise wird der Autorisierungsschritt 18 vor dem Pfadfindungsschritt ausgelöst. Besonders bevorzugt wird der Autorisierungsschritt 18 vor dem Erfassen der äußeren Einfassung ausgelöst. Es ist denkbar, dass der Autorisierungsschritt 18, insbesondere erst, zu einem Speichern der Pfaddaten abgeschlossen werden muss. Insbesondere kann eine Eingabe, eine Übermittlung und oder ein zu einem Erfassen Bereitstellen des Identifikationsmerkmals durch einen Benutzer zu einem beliebigen Zeitpunkt während des Kartierungsmodus 16 erfolgen, insbesondere während das autonome Arbeitsgerät 12 parallel dazu die äußere Einfassung erfasst und/oder Pfaddaten ermittelt.The autonomous working device preferably drives 12 in the mapping mode 16 the work area, especially the outer border of the work area. The autonomous work device preferably records 12 in the mapping mode 16 the outer border of the work area. The control unit preferably creates 30th in the mapping mode 16 a map of the work area. In particular, the control unit stores 30th collected sensor data as a reference for a later orientation and / or a later navigation. The mapping mode 16 comprises at least one path finding step. Path data are preferably created in the path-finding step, in particular as a function of the detected outer border. At least the pathfinding step is through the authorization step 18th secured. Preferably the authorization step 18th triggered before the pathfinding step. The authorization step is particularly preferred 18th triggered before capturing the outer bezel. It is conceivable that the authorization step 18th , in particular first, must be completed to save the path data. In particular, input, transmission and / or provision of the identification feature by a user at any point in time during the mapping mode for detection 16 take place, especially while the autonomous work device 12 in parallel, the outer enclosure is recorded and / or path data is determined.

In dem Autorisierungsschritt 18 wird das Identifizierungsmerkmal von der Benutzerschnittstelle 22 des autonomen Arbeitsgeräts 12 abgefragt. Alternativ oder zusätzlich wird in dem Autorisierungsschritt 18 das Identifizierungsmerkmal über die Kommunikationsschnittstelle 24 des autonomen Arbeitsgeräts 12 von einem externen Gerät abgefragt. Alternativ oder zusätzlich wird in dem Autorisierungsschritt 18 das Identifizierungsmerkmal von dem Sensorelement 26 des autonomen Arbeitsgeräts 12 erfasst. Es ist denkbar, dass in dem Autorisierungsschritt 18 zumindest zwei oder mehrere unterschiedliche Identifizierungsmerkmale abgefragt werden. Es ist insbesondere denkbar, dass die Benutzerschnittstelle 22, die Kommunikationsschnittstelle 24 und/oder das Sensorelement 26 durch ein weiteres Identifizierungsmerkmal, beispielsweise einen Schlüssel und/oder eine Schlüsselkarte, freigeschaltet werden.In the authorization step 18th becomes the identifier from the user interface 22nd of the autonomous working device 12 queried. Alternatively or additionally, the authorization step 18th the identifier via the communication interface 24 of the autonomous working device 12 queried by an external device. Alternatively or additionally, the authorization step 18th the identifier from the sensor element 26th of the autonomous working device 12 detected. It is conceivable that in the authorization step 18th at least two or more different identification features are queried. It is particularly conceivable that the user interface 22nd , the communication interface 24 and / or the sensor element 26th be unlocked by a further identification feature, for example a key and / or a key card.

In dem Arbeitsmodus 14 des autonomen Arbeitsgeräts 12 wird der Autorisierungsschritt 18 abhängig von einem Korrekturfaktor für einen erlernten Arbeitsbereich ausgelöst. Vorzugsweise ermittelt das autonome Arbeitsgerät 12 in dem Arbeitsmodus 14 eine aktuelle Karte des bearbeiteten Arbeitsbereichs. Vorzugsweise erfasst das autonome Arbeitsgerät 12 zu Beginn des Arbeitsmodus 14 die äußere Einfassung des Arbeitsbereichs. Alternativ oder zusätzlich erfasst das autonome Arbeitsgerät 12 seinen zurückgelegten Weg, seine relative Position, insbesondere zur Ladestation, seine Orientierung und/oder seine Lage innerhalb des Arbeitsgebiets. Der Autorisierungsschritt 18 wird durch eine Messung eines Positions-, Bewegungs- und/oder Lagesensors 20 des autonomen Arbeitsgeräts 12 ausgelöst. Vorzugweise vergleicht die Steuereinheit 30 die aktuelle Karte mit der in dem Kartierungsmodus 16 erstellten Karte. Insbesondere ermittelt die Steuereinheit 30 einen Korrekturfaktor. Insbesondere beschreibt der Korrekturfaktor eine Änderung der aktuellen Karte gegenüber der in dem Kartierungsmodus 16 erstellten Karte. Vorzugsweise wird bei der Überschreitung eines Toleranzwerts für die Korrekturfaktor der Autorisierungsschritt 18 ausgelöst. Es ist denkbar, dass der Toleranzwert von einem Benutzer einstellbar ist. Es ist auch denkbar, dass der Toleranzwert von der Steuereinheit 30 basierend auf in vorangegangen Durchläufen des Arbeitsmodus 14 erstellte Karten automatisch an eine von der Steuereinheit 30 und/oder einer externen Datenauswertungsvorrichtung ermittelten Schwankungsbreite anpasst.In the working mode 14th of the autonomous working device 12 becomes the authorization step 18th triggered depending on a correction factor for a learned work area. The autonomous working device preferably determines 12 in the working mode 14th a current map of the edited work area. The autonomous work device preferably records 12 at the beginning of the working mode 14th the outer border of the work area. Alternatively or additionally, the autonomous work device records 12 its distance covered, its relative position, in particular to the charging station, its orientation and / or its location within the work area. The authorization step 18th is made by measuring a position, motion and / or attitude sensor 20th of the autonomous working device 12 triggered. The control unit preferably compares 30th the current map with the one in the mapping mode 16 created map. In particular, the control unit determines 30th a correction factor. In particular, the correction factor describes a change in the current map compared to that in the mapping mode 16 created map. The authorization step is preferably used when a tolerance value for the correction factor is exceeded 18th triggered. It is conceivable that the tolerance value can be set by a user. It is also conceivable that the tolerance value from the control unit 30th based on in previous iterations of the work mode 14th generated maps automatically to one of the control unit 30th and / or an external data evaluation device adjusts the fluctuation range determined.

In einer Einlernphase nach einem Beenden des Kartierungsmodus 16 wird der Autorisierungsschritt 18 zumindest teilweise überbrückt. Vorzugsweise wird in der Einlernphase die in dem Kartierungsmodus 16 erstellte Karte aktualisiert. Vorzugsweise ist der Toleranzwert für den Korrekturfaktor gegenüber einem regulären Arbeitsmodus 14 erhöht. Vorzugsweise ist der Toleranzwert bei einer Korrektur der äußeren Einfassung des Arbeitsgebiets unabhängig von der Einlernphase.In a learning phase after exiting the mapping mode 16 becomes the authorization step 18th at least partially bridged. In the learning phase, the mapping mode 16 created map updated. The tolerance value for the correction factor is preferably in relation to a regular working mode 14th elevated. The tolerance value is preferably independent of the learning phase when the outer border of the working area is corrected.

Ein Wechsel zu einem weiteren Arbeitsmodus 19, welcher insbesondere unabhängig von dem Kartierungsmodus 16 durchführbar ist, löst den Autorisierungsschritt 18 aus. Bei einem Fehler während eines Fortbewegens, während eines Orientierens und/oder während eines Navigierens, insbesondere in dem Arbeitsmodus 14 und/oder dem weiteren Arbeitsmodus 19, wird ein Rückstellschritt 42 ausgelöst. Vorzugsweise fragt die Steuereinheit 30 in dem Rückstellschritt 42 ein Rückstellmerkmal ab, bevor das autonome Arbeitsgerät 12 seine Tätigkeit fortsetzt. Vorzugsweise ist das Rückstellmerkmal von dem Identifikationsmerkmal unterschiedlich ausgebildet.A change to another working mode 19th which in particular is independent of the mapping mode 16 is feasible, triggers the authorization step 18th out. In the event of an error during movement, during orientation and / or during navigation, in particular in the work mode 14th and / or the further working mode 19th , becomes a reset step 42 triggered. The control unit preferably asks 30th in the reset step 42 a reset feature before the autonomous work device 12 continues its activity. The reset feature is preferably designed differently from the identification feature.

Claims

A method for securing an autonomous working device, in particular an autonomous lawnmower, with at least one mapping mode (16), in particular different from a work mode (14), for recording a work area, characterized in that an authorization step (18) with an interrogation of at least one identification feature is triggered in the mapping mode (16).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the mapping mode (16) comprises at least one path finding step, which is secured by the authorization step (18).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that in the working mode (14) of the autonomous working device the authorization step (18) is triggered depending on a correction factor for a learned working area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in a learning phase after the mapping mode (16) has been ended, the authorization step (18) is at least partially bridged.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a change to a further working mode (19), which can be carried out in particular independently of the mapping mode (16), triggers the authorization step (18).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the authorization step (18) is triggered by a measurement of a position, movement and / or attitude sensor (20) of the autonomous working device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the authorization step (18) the identification feature is queried from a user interface (22) of the autonomous working device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the authorization step (18) the identification feature is queried from an external device via a communication interface (24) of the autonomous working device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the authorization step (18) the identification feature is recorded by a sensor element (26) of the autonomous working device.

Autonomous working device, in particular autonomous lawnmower, with at least one safety device (28) for carrying out a method according to one of the Claims 1 to 9 .