DE102019206652A1

DE102019206652A1 - Method for determining a vehicle length of a vehicle in a vehicle group

Info

Publication number: DE102019206652A1
Application number: DE102019206652.6A
Authority: DE
Inventors: Jochen Banspach; Soheil Gherekhloo
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-05-08
Filing date: 2019-05-08
Publication date: 2020-11-12

Abstract

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge (L) eines Fahrzeugs (10) eines Fahrzeugverbunds (11), mit folgenden Schritten:- Ermitteln eines ersten räumlichen Abstands (d1) zwischen einer positionserfassenden Sensoreinheit (14) eines ersten Fahrzeugs (10) des Fahrzeugverbunds (11) und einer positionserfassenden Sensoreinheit (24) eines zweiten Fahrzeugs (20) des Fahrzeugverbunds (11) mittels einer ersten Steuereinheit (22);- Erfassen eines zweiten räumlichen Abstands (d2) zwischen dem ersten Fahrzeug (10) und dem zweiten Fahrzeug (20) mittels einer fahrzeugseitigen abstandserfassenden Sensoreinheit (26); und- Ermitteln der Fahrzeuglänge (L) des ersten Fahrzeugs (10) basierend auf dem ermittelten ersten räumlichen Abstand (d1) und dem erfassten zweiten räumlichen Abstand (d2) mittels einer zweiten Steuereinheit (22).The present invention relates to a method for determining a vehicle length (L) of a vehicle (10) of a vehicle group (11), with the following steps: Determining a first spatial distance (d1) between a position-detecting sensor unit (14) of a first vehicle (10) ) of the vehicle assembly (11) and a position-detecting sensor unit (24) of a second vehicle (20) of the vehicle assembly (11) by means of a first control unit (22); - Detection of a second spatial distance (d2) between the first vehicle (10) and the second vehicle (20) by means of a vehicle-side distance-detecting sensor unit (26); and determining the vehicle length (L) of the first vehicle (10) based on the determined first spatial distance (d1) and the detected second spatial distance (d2) by means of a second control unit (22).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge eines Fahrzeugs eines Fahrzeugverbunds sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch eine oder mehrere Steuereinheiten.The invention relates to a method for determining a vehicle length of a vehicle in a vehicle group as well as a computer program and a machine-readable storage medium on which the computer program is stored. The present invention also relates to one or more control units.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugverbunds von hintereinander fahrenden, mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verbundenen Nutzfahrzeugen, bei denen die Abstände zwischen den einzelnen Nutzfahrzeugen des Fahrzeugverbunds mittels einer automatisierten Längsführung auf etwa zehn bis fünfzehn Meter geregelt werden, sodass durch eine Reduktion des Luftwiderstands der Kraftstoffverbrauch und die Fahrzeugemissionen des Fahrzeugverbunds reduziert werden.There are known methods for controlling a vehicle group of commercial vehicles traveling one behind the other by means of vehicle-to-vehicle communication, in which the distances between the individual commercial vehicles of the vehicle group are regulated to about ten to fifteen meters by means of an automated longitudinal guide, so that by reducing the Air resistance, fuel consumption and vehicle emissions from the vehicle group can be reduced.

Die DE 10 2011 009 106 A1 offenbart ein Verfahren für einen Überholvorgang eines Fahrzeugs, wobei eine Kamera in einem Außenspiegel des Fahrzeugs ein zu überholendes vorausfahrendes Fahrzeug erfasst. Basierend auf den Kameradaten wird eine Länge des vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. einer vorausfahrenden Fahrzeugkolonne ermittelt.The DE 10 2011 009 106 A1 discloses a method for overtaking a vehicle, wherein a camera in an exterior mirror of the vehicle detects a vehicle traveling ahead to be overtaken. Based on the camera data, a length of the vehicle driving ahead or a convoy of vehicles driving ahead is determined.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge eines Fahrzeugs eines Fahrzeugverbunds.The present invention relates to a method for determining a vehicle length of a vehicle in a vehicle group.

Das Verfahren umfasst einen Schritt des Ermittelns eines ersten räumlichen Abstands zwischen einer positionserfassenden Sensoreinheit eines ersten Fahrzeugs des Fahrzeugverbunds und einer positionserfassenden Sensoreinheit eines zweiten Fahrzeugs des Fahrzeugverbunds mittels einer ersten Steuereinheit. Bevorzugt ist das erste Fahrzeug ein dem zweiten Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug bzw. ist das zweite Fahrzeug ein dem ersten Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug.The method comprises a step of determining a first spatial distance between a position-detecting sensor unit of a first vehicle of the vehicle group and a position-detecting sensor unit of a second vehicle of the vehicle group by means of a first control unit. The first vehicle is preferably a vehicle driving ahead of the second vehicle or the second vehicle is a vehicle following the first vehicle.

Weiter umfasst das Verfahren einen Schritt des Erfassens eines zweiten räumlichen Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels einer fahrzeugseitigen abstandserfassenden Sensoreinheit.The method further includes a step of detecting a second spatial distance between the first vehicle and the second vehicle by means of a vehicle-side distance-detecting sensor unit.

Schließlich umfasst das Verfahren einen Schritt des Ermittelns der Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs basierend auf dem ermittelten ersten räumlichen Abstand und dem erfassten zweiten räumlichen Abstand mittels einer zweiten Steuereinheit. Denkbar ist, dass die Fahrzeuglänge als Differenz des ermittelten ersten räumlichen Abstands und des erfassten zweiten räumlichen Abstands ermittelt bzw. berechnet wird.Finally, the method includes a step of determining the vehicle length of the first vehicle based on the determined first spatial distance and the detected second spatial distance by means of a second control unit. It is conceivable that the vehicle length is determined or calculated as the difference between the determined first spatial distance and the recorded second spatial distance.

Weiter ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung eine erste und/oder zweite Steuereinheit zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge eines Fahrzeugs eines Fahrzeugverbunds, die dazu eingerichtet ist,

- einen ersten räumlichen Abstand zwischen einer positionserfassenden Sensoreinheit eines ersten Fahrzeugs des Fahrzeugverbunds und einer positionserfassenden Sensoreinheit eines zweiten Fahrzeugs des Fahrzeugverbunds zu ermitteln,
- einen mittels einer fahrzeugseitigen abstandserfassenden Sensoreinheit erfassten zweiten räumlichen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu empfangen, und
- die Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs basierend auf dem ermittelten ersten räumlichen Abstand und dem empfangenen zweiten räumlichen Abstand zu ermitteln.

The present invention also relates to a first and / or second control unit for determining a vehicle length of a vehicle in a vehicle group, which is set up to

- to determine a first spatial distance between a position-detecting sensor unit of a first vehicle of the vehicle group and a position-detecting sensor unit of a second vehicle of the vehicle group,
to receive a second spatial distance between the first vehicle and the second vehicle detected by means of a vehicle-side distance-detecting sensor unit, and
to determine the vehicle length of the first vehicle based on the determined first spatial distance and the received second spatial distance.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist darüber hinaus ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The present invention also relates to a computer program and a machine-readable storage medium.

Unter einem Fahrzeugverbund kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Verbund beziehungsweise ein Verband von mindestens zwei Fahrzeugen auf einer gemeinsamen Fahrstrecke verstanden werden. Der Fahrzeugverbund bzw. der Fahrzeugverband kann eine Fahrzeugkolonne beziehungsweise ein Fahrzeugkonvoi sein. Denkbar ist, dass es sich bei dem Fahrzeugverbund um in einer Formation hintereinander fahrende Fahrzeuge handelt. Das heißt, mit anderen Worten, die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds sind ausgebildet, ohne eine mechanische Verbindung zwischen den Fahrzeugen, das heißt mit einer sogenannten „elektronischen Deichsel“, in einer definierten Fahrzeugreihenfolge hintereinander zu fahren.In the context of the present invention, a vehicle group can be understood to mean a group or a group of at least two vehicles on a common route. The vehicle group or the vehicle group can be a vehicle convoy or a vehicle convoy. It is conceivable that the vehicle assembly is vehicles traveling one behind the other in a formation. In other words, the vehicles of the vehicle group are designed to drive one behind the other in a defined vehicle sequence without a mechanical connection between the vehicles, that is to say with a so-called “electronic drawbar”.

Die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds können in sehr geringem räumlichen Abstand, bevorzugt kleiner oder gleich 50 m, besonders bevorzugt kleiner oder gleich 15 m, hintereinander fahren, um aufgrund des verminderten Luftwiderstands bzw. der verminderten aerodynamischen Widerstandskraft der Fahrzeuge im Fahrzeugverbund einen Verbrauch von Kraftstoff bzw. eine Umsetzung von elektrischer Energie in Bewegungsenergie zu reduzieren. Denkbar ist, dass ein, mehrere oder alle Fahrzeug des Fahrzeugverbunds zu einem autonomen Betrieb, insbesondere zu einem autonomen Fahren, ausgebildet sind. Hierbei können die Fahrzeuge teilautomatisiert, hochautomatisiert oder vollautomatisiert gesteuert werden.The vehicles of the vehicle group can drive one behind the other at a very short spatial distance, preferably less than or equal to 50 m, particularly preferably less than or equal to 15 m, in order to consume fuel or fuel due to the reduced air resistance or the reduced aerodynamic resistance of the vehicles in the vehicle group. to reduce the conversion of electrical energy into kinetic energy. It is conceivable that one, more or all of the vehicles in the vehicle group are designed for autonomous operation, in particular for autonomous driving. The vehicles can be controlled in a partially automated, highly automated or fully automated manner.

Bevorzugt ist ein erstes, den übrigen Fahrzeugen des Fahrzeugverbunds vorausfahrendes Fahrzeug bzw. Führungsfahrzeug des Fahrzeugverbunds ein teilautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahrzeug. Bevorzugt sind die einem ersten vorausfahrenden Fahrzeug des Fahrzeugverbunds nachfolgenden Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds vollautomatisierte Fahrzeuge. Hierzu weisen zumindest die dem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. dem Führungsfahrzeug nachfolgende Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds ein längsführendes Fahrerassistenzsystem auf, das ausgebildet ist, einen Abstand in Fahrtrichtung zwischen einem nachfolgenden Fahrzeug und einem dem nachfolgenden Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug automatisiert zu steuern bzw. zu regeln.A first vehicle or leading vehicle of the vehicle group driving ahead of the other vehicles in the vehicle group is preferably a partially automated or fully automated vehicle. The vehicles of the vehicle group following a first vehicle in front of the vehicle group are preferably fully automated vehicles. For this purpose, at least the vehicles of the vehicle group following the vehicle in front or the leading vehicle have a longitudinal driver assistance system that is designed to automatically control or regulate a distance in the direction of travel between a vehicle following and a vehicle immediately ahead of the vehicle behind.

Die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds weisen bevorzugt zumindest je eine Kommunikationseinheit auf, die an dem jeweiligen Fahrzeug angeordnet ist. Die Kommunikationseinheit eines Fahrzeugs ist ausgebildet, eine Kommunikationsverbindung mit einer Kommunikationseinheit eines weiteren Fahrzeugs des Fahrzeugverbunds oder einer Infrastruktureinrichtung herzustellen. Die Kommunikationseinheit kann ein Funkgerät, beispielsweise ein Mobilfunkgerät, oder Teil einer Steuereinheit mit einer Mobilfunkeinheit sein. Die Kommunikationsverbindung kann eine Funkverbindung, beispielsweise eine Mobilfunkverbindung, insbesondere eine 5G-Mobilfunkverbindung, sein. Die Infrastruktureinrichtung kann eine außerhalb der Fahrzeuge bzw. entfernt angeordnete Recheneinheit bzw. Servereinheit sein. Zum Beispiel kann die Infrastruktureinrichtung ein Netzwerk mehrerer außerhalb der Fahrzeuge bzw. entfernt angeordneter und räumlich verteilter Recheneinheiten bzw. ein Cloud-Computing-System bzw. eine Rechnerwolke sein. Auch kann die Infrastruktureinrichtung eine Servereinheit eines Betreibers der Fahrzeuge oder eines Betreibers von zumindest Teilen des erfindungsgemäßen Verfahrens sein. Mittels der Kommunikationseinheit können Daten bzw. Informationen zwischen den Fahrzeugen des Fahrzeugverbunds und/oder zwischen einem Fahrzeug und der Infrastruktureinrichtung, insbesondere drahtlos elektronisch, übertragen werden. Bevorzugt ist die Kommunikationseinheit ausgebildet und eingerichtet, Daten mit geringer Latenzzeit und/oder hoher Bandbreite zu übertragen.The vehicles of the vehicle group preferably each have at least one communication unit which is arranged on the respective vehicle. The communication unit of a vehicle is designed to establish a communication connection with a communication unit of another vehicle of the vehicle group or an infrastructure device. The communication unit can be a radio device, for example a mobile radio device, or part of a control unit with a mobile radio unit. The communication connection can be a radio connection, for example a cellular connection, in particular a 5G cellular connection. The infrastructure device can be a computing unit or server unit arranged outside the vehicles or remotely. For example, the infrastructure device can be a network of several computing units arranged outside the vehicles or remotely arranged and spatially distributed, or a cloud computing system or a computer cloud. The infrastructure device can also be a server unit of an operator of the vehicles or of an operator of at least parts of the method according to the invention. By means of the communication unit, data or information can be transmitted between the vehicles of the vehicle group and / or between a vehicle and the infrastructure device, in particular wirelessly electronically. The communication unit is preferably designed and set up to transmit data with low latency and / or high bandwidth.

Die Kommunikationseinheit kann Teil der an dem Fahrzeug angeordneten Steuereinheit sein. Dadurch können mittels der Kommunikationseinheit empfangene Daten zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden. Denkbar ist auch, dass das Fahrzeug teilweise oder vollständig mittels einer abseits bzw. außerhalb des Fahrzeugs bzw. entfernt angeordneten Steuereinheit gesteuert wird. Hierzu ist die entfernt angeordnete Steuereinheit ausgebildet, mittels einer Schnittstelle bzw. einer Kommunikationsverbindung zu der Kommunikationseinheit auf die Steuereinheit des Fahrzeugs zuzugreifen. Die entfernt angeordnete Steuereinheit kann eine Infrastruktureinrichtung oder Teil einer Infrastruktureinrichtung sein. Bevorzugt handelt es sich bei der Infrastruktureinrichtung um ein Fahrzeugkontrollzentrum, das ausgebildet ist, die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds drahtlos zu steuern bzw. zu kontrollieren.The communication unit can be part of the control unit arranged on the vehicle. As a result, data received by means of the communication unit can be used to control the vehicle. It is also conceivable that the vehicle is partially or completely controlled by means of a control unit arranged off or outside the vehicle or remotely. For this purpose, the remote control unit is designed to access the control unit of the vehicle by means of an interface or a communication connection to the communication unit. The remote control unit can be an infrastructure device or part of an infrastructure device. The infrastructure device is preferably a vehicle control center which is designed to wirelessly control or monitor the vehicles in the vehicle group.

Die erste Steuereinheit ist eingerichtet, den ersten räumlichen Abstand zwischen den positionserfassenden Sensoreinheiten der Fahrzeuge zu ermitteln. Die zweite Steuereinheit ist eingerichtet, die Fahrzeuglänge basierend auf dem ermittelten ersten räumlichen Abstand und dem erfassten zweiten räumlichen Abstand zu ermitteln. Die erste und/oder die zweite Steuereinheit kann eine fahrzeugseitige Steuereinheit oder eine entfernt angeordnete Steuereinheit sein. Die erste und/oder die zweite Steuereinheit können an dem ersten und/oder dem zweiten Fahrzeug angeordnet sein. Die zweite Steuereinheit kann von der ersten Steuereinheit verschieden. Alternativ können die erste und die zweite Steuereinheit als eine Steuereinheit ausgebildet sein. Die erste und/oder zweite Steuereinheit ist ausgebildet, ein Steuersignal auszugeben bzw. abzugeben. Mittels des Steuersignals kann ein Assistenzsystem und/oder eine Anzeigeeinheit des Fahrzeugs gesteuert werden. Das Steuersignal kann ein drahtgebunden oder drahtlos übertragenes Signal sein. Das Signal kann ein Funksignal, insbesondere ein Mobilfunksignal oder ein WLAN-Signal, sein.The first control unit is set up to determine the first spatial distance between the position-detecting sensor units of the vehicles. The second control unit is set up to determine the vehicle length based on the determined first spatial distance and the detected second spatial distance. The first and / or the second control unit can be a control unit on the vehicle or a remote control unit. The first and / or the second control unit can be arranged on the first and / or the second vehicle. The second control unit can be different from the first control unit. Alternatively, the first and the second control unit can be designed as one control unit. The first and / or second control unit is designed to output or output a control signal. An assistance system and / or a display unit of the vehicle can be controlled by means of the control signal. The control signal can be a wired or wirelessly transmitted signal. The signal can be a radio signal, in particular a mobile radio signal or a WLAN signal.

Die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds können Lastkraftfahrzeuge (LKW) und/oder Personenkraftwagen (PKW) sein. Denkbar ist auch, dass die Fahrzeuge schienengebundene Fahrzeuge sind. Die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds können Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor und/oder Brennstoffzelle und/oder Hybrid- und/oder Elektrofahrzeuge sein. Das Fahrzeug kann eine Fahrzeugkombination sein. Das heißt, das Fahrzeug kann ein Zugfahrzeug und ein oder mehrere Anhänger umfassen. Das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug können verschiedene Fahrzeuge, Fahrzeugtypen oder Fahrzeugkombinationen, insbesondere mit unterschiedlicher Länge sein.The vehicles of the vehicle group can be trucks (trucks) and / or passenger cars (cars). It is also conceivable that the vehicles are rail-bound vehicles. The vehicles in the vehicle group can be vehicles with an internal combustion engine and / or fuel cell and / or hybrid and / or electric vehicles. The vehicle can be a combination of vehicles. That is, the vehicle can include a towing vehicle and one or more trailers. The first vehicle and the second vehicle can be different vehicles, vehicle types or vehicle combinations, in particular with different lengths.

Die Fahrzeuglänge ist eine Länge des Fahrzeugs entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Bevorzugt ist die Fahrzeuglänge ein räumlicher Abstand zwischen einem Frontbereich des Fahrzeugs und einem Heckbereich des Fahrzeugs. Die Fahrzeuglänge eines als Fahrzeugkombination von Zugfahrzeug und Anhänger ausgebildeten Fahrzeugs ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung die Gesamtlänge der Fahrzeugkombination.The vehicle length is a length of the vehicle along a traveling direction of the vehicle. The vehicle length is preferably a spatial distance between a front area of the vehicle and a rear area of the vehicle. The vehicle length of a vehicle designed as a vehicle combination of towing vehicle and trailer is, within the scope of the present invention, the total length of the vehicle combination.

Die positionserfassende Sensoreinheit ist ausgebildet, eine räumliche Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Bevorzugt ist die positionserfassende Sensoreinheit eine Empfangseinheit eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS). Zum Beispiel kann die positionserfassende Sensoreinheit ein GNSS-Empfänger, vorzugsweise ein GPS-Empfänger sein. Die positionserfassende Sensoreinheit ist an dem jeweiligen Fahrzeug angeordnet. Bspw. ist die positionserfassende Sensoreinheit an einem Führerhaus oder einem Führerstand des Fahrzeugs angeordnet. Die mittels der positionserfassenden Sensoreinheit erfasste räumliche Position kann eine absolute räumliche Position oder eine relative räumliche Position sein. Die ermittelte räumliche Position kann eine Angabe einer geographischen Breite, Länge und Höhe der positionserfassenden Sensoreinheit umfassen.The position-detecting sensor unit is designed to represent a spatial position of the vehicle to determine. The position-detecting sensor unit is preferably a receiving unit of a global navigation satellite system (GNSS). For example, the position-detecting sensor unit can be a GNSS receiver, preferably a GPS receiver. The position-detecting sensor unit is arranged on the respective vehicle. E.g. the position-detecting sensor unit is arranged on a driver's cab or driver's cab of the vehicle. The spatial position detected by means of the position-detecting sensor unit can be an absolute spatial position or a relative spatial position. The determined spatial position can include an indication of a geographical latitude, longitude and height of the position-detecting sensor unit.

Die abstandserfassende Sensoreinheit ist ausgebildet, den zweiten räumlichen Abstand zwischen den Fahrzeugen zu erfassen. Die abstandserfassende Sensoreinheit kann zum Beispiel eine oder mehrere der folgendein Einheiten umfassen: Radar, Lidar, Stereokamera, Time-of-Flight-Kamera. Bevorzugt ist die abstandserfassende Sensoreinheit eine an dem zweiten Fahrzeug angeordnete Sensoreinheit. Zum Beispiel kann die Sensoreinheit an einer in einer bevorzugten Fahrtrichtung vorderen Stoßstange des zweiten Fahrzeugs angeordnet sein. Alternativ kann die abstandserfassende Sensoreinheit auch eine an dem ersten Fahrzeug angeordnete Sensoreinheit sein.The distance-detecting sensor unit is designed to detect the second spatial distance between the vehicles. The distance-detecting sensor unit can comprise, for example, one or more of the following units: radar, lidar, stereo camera, time-of-flight camera. The distance-detecting sensor unit is preferably a sensor unit arranged on the second vehicle. For example, the sensor unit can be arranged on a front bumper of the second vehicle in a preferred direction of travel. Alternatively, the distance-detecting sensor unit can also be a sensor unit arranged on the first vehicle.

Vorteilhafterweise ist der zweite räumliche Abstand ein Abstand zwischen einem Heckbereich des ersten Fahrzeugs und einem Frontbereich des zweiten Fahrzeugs ist. Die abstandserfassende Sensoreinheit kann an einem Frontbereich des zweiten Fahrzeugs angeordnet sein. Hierbei kann die abstandserfassende Sensoreinheit entlang einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs ausgerichtet sein, um den zweiten räumlichen Abstand zu dem vorausfahrenden ersten Fahrzeug zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die abstandserfassende Sensoreinheit an einem Heckbereich des ersten Fahrzeugs angeordnet sein. Hierbei kann die abstandserfassende Sensoreinheit entgegen einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs ausgerichtet sein, um den zweiten räumlichen Abstand zu dem nachfolgenden zweiten Fahrzeug zu erfassen. Durch diese Ausgestaltung kann der zweite räumliche Abstand zwischen den Fahrzeugen mit bekannten technischen Mitteln einfach erfasst werden.The second spatial distance is advantageously a distance between a rear area of the first vehicle and a front area of the second vehicle. The distance-detecting sensor unit can be arranged on a front area of the second vehicle. Here, the distance-detecting sensor unit can be aligned along a direction of travel of the second vehicle in order to detect the second spatial distance to the first vehicle traveling ahead. As an alternative or in addition, the distance-detecting sensor unit can be arranged on a rear region of the first vehicle. In this case, the distance-detecting sensor unit can be oriented against a direction of travel of the first vehicle in order to detect the second spatial distance to the following second vehicle. As a result of this configuration, the second spatial distance between the vehicles can be easily recorded using known technical means.

Das Ermitteln der Fahrzeuglänge kann ein Ermitteln einer Längenklasse des Fahrzeugs umfassen. Denkbar ist, dass anhand einer mit einer Genauigkeit von ca. 1 mn ermittelte Fahrzeuglänge eine Längenklasse des Fahrzeugs ermittelt und aus der ermittelten Längenklasse die Fahrzeuglänge mit einer Genauigkeit von wenigen cm abgeleitet bzw. ermittelt werden kann. Zum Beispiel können die Fahrzeuglänge 12 m, 16,5 m oder 18,75 m und zugehörigen Längenklassen 10 bis 14 m, 14 bis 17,5 m und 17,5 bis 20 m sein.Determining the vehicle length can include determining a length class of the vehicle. It is conceivable that a length class of the vehicle can be determined on the basis of a vehicle length determined with an accuracy of approx. 1 mn and the vehicle length can be derived or determined with an accuracy of a few cm from the determined length class. For example, the vehicle length can be 12 m, 16.5 m or 18.75 m and associated length classes 10 to 14 m, 14 to 17.5 m and 17.5 to 20 m.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Steuereinheit ermöglichen es, die Fahrzeuglänge eines Fahrzeugs jederzeit während der Fahrt in einem Fahrzeugverbund zu ermitteln. Die Ermittlung erfordert keine über die zur Fahrt im Fahrzeugverbund verwendeten Sensor- und Kommunikationsmittel hinausgehenden technischen Mittel und ist unabhängig von einer Infrastruktur der Fahrzeugumgebung. Somit kann mit geringem technischen Aufwand eine Veränderung der Fahrzeuglänge bspw. durch Wechsel eines Anhängers des Fahrzeugs von den Steuergeräten des Fahrzeugs berücksichtigt werden, ohne dass bei jedem Wechsel eine manuelle Eingabe von Fahrzeug- bzw. Anhängerdaten erforderlich wäre. Mittels Kenntnis der Fahrzeuglänge ist eine verbesserte teil- oder vollautomatisierte Fahrzeugführung, insbesondere bei Bremsungen und Kurvenfahrten, mit erhöhter Sicherheit für das Fahrzeug und die Fahrzeugumgebung möglich.The method according to the invention and the control unit according to the invention make it possible to determine the vehicle length of a vehicle at any time while driving in a vehicle group. The determination does not require any technical means beyond the sensor and communication means used for driving in the vehicle group and is independent of an infrastructure of the vehicle environment. Thus, with little technical effort, a change in the vehicle length, for example by changing a trailer of the vehicle, can be taken into account by the control units of the vehicle without manual input of vehicle or trailer data being required for each change. Knowing the length of the vehicle enables improved partially or fully automated vehicle guidance, especially when braking and cornering, with increased safety for the vehicle and the vehicle environment.

Vorteilhaft ist es, wenn das Verfahren einen Schritt des Steuerns des ersten und/oder des zweiten Fahrzeugs unter Berücksichtigung der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs aufweist. Denkbar ist, dass anhand der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs ein Typ einer Fahrzeugkombination, insbesondere eine Zahl und/oder ein Typ von Anhängern des Fahrzeugs, ermittelt oder zumindest abgeschätzt wird. Mittels Bereitstellung der ermittelten Fahrzeuglänge ist zum einen eine verbesserte Steuerung eines Bremssystems des Fahrzeugs, insbesondere eines Zugfahrzeugs einer Fahrzeugkombination, zur Erhöhung der Stabilität bei Unter- und Übersteuern sowie eine Verkürzung des Bremswegs bei einer Bremsung des Fahrzeugs möglich. Zum anderen kann anhand der ermittelten Fahrzeuglänge eine Schleppkurve des vorausfahrenden Fahrzeugs bei Kurvenfahrten ermittelt oder zumindest abgeschätzt werden. Zum Beispiel kann ein voraussichtliches Verlassen einer Fahrspur durch das vorausfahrende erste Fahrzeug bei einer Kurvenfahrt frühzeitig ermittelt werden. Dadurch kann ein Nachführen eines nachfolgenden zweiten Fahrzeugs relativ zum vorausfahrenden ersten Fahrzeug in einem Fahrzeugverbund bei Kurvenfahrten verbessert werden, indem ein „Schneiden“ einer Straßenkurve durch das zweite Fahrzeug verringert wird.It is advantageous if the method has a step of controlling the first and / or the second vehicle taking into account the determined vehicle length of the first vehicle. It is conceivable that a type of a vehicle combination, in particular a number and / or a type of trailers of the vehicle, is determined or at least estimated on the basis of the determined vehicle length of the first vehicle. By providing the determined vehicle length, it is possible, on the one hand, to improve control of a braking system of the vehicle, in particular a towing vehicle of a vehicle combination, to increase the stability in the event of understeer and oversteer, and to shorten the braking distance when the vehicle is braked. On the other hand, on the basis of the determined vehicle length, a drag curve of the vehicle driving ahead can be determined or at least estimated when cornering. For example, the anticipated departure of a lane by the first vehicle traveling ahead can be determined early when cornering. As a result, tracking of a following second vehicle relative to the preceding first vehicle in a vehicle group when cornering can be improved by reducing the "cutting" of a road curve by the second vehicle.

Weiter kann die ermittelte Fahrzeuglänge einem Abbiegeassistenten des ersten Fahrzeugs bereitgestellt werden, um einen Abbiegevorgang des ersten Fahrzeugs unter Berücksichtigung der ermittelten Fahrzeuglänge durchzuführen. Denkbar ist, dass die ermittelte Fahrzeuglänge einem Assistenzsystem des ersten Fahrzeugs für einen Überholvorgang des ersten Fahrzeugs bereitgestellt wird, um ein Unfallrisiko mit einem entgegenkommenden Fahrzeug bei dem Überholvorgang zu reduzieren oder einen nachfolgenden Verkehrsteilnehmer nicht einzubremsen. Alternativ oder zusätzlich kann die ermittelte Fahrzeuglänge einer Infrastruktureinrichtung mittels eines Ausgabesignals der Steuereinheit bereitgestellt werden. Denkbar ist, dass basierend auf der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs eine Gesamtlänge des Fahrzeugverbunds abgeschätzt oder ermittelt wird, um die Gesamtlänge des Fahrzeugverbunds mit einer Vorgabe für die Gesamtlänge zu vergleichen. Hierbei ist denkbar, dass bei einem Überschreiten einer vorgegebenen Gesamtlänge der Fahrzeugverbund geteilt oder aufgelöst wird. Mittels des Ausgabesignals kann eine Information über eine vorliegende oder vermutete Verletzung einer zulässigen Gesamtlänge des vorausfahrenden Fahrzeugs an eine zuständige Stelle zur Kontrolle der zulässigen Gesamtlänge übertragen werden.Furthermore, the determined vehicle length can be provided to a turning assistant of the first vehicle in order to carry out a turning process of the first vehicle taking into account the determined vehicle length. It is conceivable that the determined vehicle length is an assistance system of the first vehicle for one The overtaking process of the first vehicle is provided in order to reduce the risk of an accident with an oncoming vehicle during the overtaking process or not to brake a following road user. Alternatively or additionally, the determined vehicle length can be made available to an infrastructure facility by means of an output signal from the control unit. It is conceivable that, based on the determined vehicle length of the first vehicle, a total length of the vehicle group is estimated or determined in order to compare the total length of the vehicle group with a specification for the total length. It is conceivable here that the vehicle group is divided or dissolved if a predetermined total length is exceeded. By means of the output signal, information about an existing or suspected violation of a permissible total length of the vehicle in front can be transmitted to a competent body for checking the permissible total length.

Von Vorteil ist es, wenn das Verfahren einen Schritt des Identifizierens des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs aufweist. Denkbar ist, dass die ermittelte Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs mit einer Referenzlänge für das erste Fahrzeug verglichen wird, um das erste Fahrzeug zu identifizieren. Zum Beispiel kann das Verfahren einen Schritt des Vergleichens der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs mit einer von dem zweiten Fahrzeug empfangenen Fahrzeuglänge eines Umgebungsfahrzeugs in einer Umgebung des nachfolgenden Fahrzeugs vorsehen, um anhand einer Übereinstimmung der ermittelten Fahrzeuglänge mit der empfangenen Fahrzeuglänge das Umgebungsfahrzeug als das erste Fahrzeug zu identifizieren. Dadurch können beispielsweise in den Fahrzeugverbund zwischen das erste und das zweite Fahrzeug einscherende Fahrzeuge mit einer von der Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs verschiedenen Fahrzeuglänge als Fremdfahrzeuge erkannt werden.It is advantageous if the method has a step of identifying the first vehicle using the determined vehicle length of the first vehicle. It is conceivable that the determined vehicle length of the first vehicle is compared with a reference length for the first vehicle in order to identify the first vehicle. For example, the method can provide a step of comparing the determined vehicle length of the first vehicle with a vehicle length of a surrounding vehicle received from the second vehicle in the vicinity of the following vehicle in order to determine that the surrounding vehicle is the first vehicle based on a match between the determined vehicle length and the received vehicle length to identify. As a result, for example, vehicles cutting into the vehicle group between the first and the second vehicle and having a vehicle length different from the vehicle length of the first vehicle can be recognized as foreign vehicles.

Vorteilhaft ist es auch, wenn die Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs unter Berücksichtigung einer Einbauposition der positionserfassenden Sensoreinheit an dem jeweiligen Fahrzeug ermittelt wird. Die Einbauposition der positionserfassenden Sensoreinheit ist die räumliche Position, an der die positionserfassende Sensoreinheit am jeweiligen Fahrzeug angeordnet bzw. eingebaut ist. Die Einbauposition kann außerhalb eines Frontbereichs des Fahrzeugs sein. Zum Beispiel kann sich die Einbauposition im Dachbereich eines Führerhauses des Fahrzeugs befinden. Das heißt, mit anderen Worten, die Einbauposition ist von einem Frontbereich des Fahrzeugs um einen definierten räumlichen Abstand entfernt. Bevorzugt wird dieser definierte räumliche Abstand zwischen der Einbauposition der positionserfassenden Sensoreinheit und dem Frontbereich des zugehörigen Fahrzeugs bei der Ermittlung der Fahrzeuglänge berücksichtigt. Hierbei kann der definierte räumliche Abstand in einer der Steuereinheit zugeordneten Speichereinheit hinterlegt oder gespeichert sein.Typischerweise ist die Einbauposition der positionserfassenden Sensoreinheit von der Frontseite des Fahrzeugs weniger als 3 m, bevorzugt weniger als 1 m entfernt. Denkbar ist, dass die positionserfassende Sensoreinheit an einer Frontscheibe des Fahrzeugs angeordnet ist. Durch diese Ausgestaltung kann die Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs präzise ermittelt werden.It is also advantageous if the vehicle length of the first vehicle is determined taking into account an installation position of the position-detecting sensor unit on the respective vehicle. The installation position of the position-detecting sensor unit is the spatial position at which the position-detecting sensor unit is arranged or installed on the respective vehicle. The installation position can be outside a front area of the vehicle. For example, the installation position can be in the roof area of a driver's cab of the vehicle. In other words, the installation position is removed from a front area of the vehicle by a defined spatial distance. This defined spatial distance between the installation position of the position-detecting sensor unit and the front area of the associated vehicle is preferably taken into account when determining the vehicle length. The defined spatial distance can be stored or stored in a memory unit assigned to the control unit. Typically, the installation position of the position-detecting sensor unit is less than 3 m, preferably less than 1 m, from the front of the vehicle. It is conceivable that the position-detecting sensor unit is arranged on a front window of the vehicle. With this configuration, the vehicle length of the first vehicle can be precisely determined.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn das Verfahren einen Schritt des Erfassens der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit des ersten und/oder des zweiten Fahrzeugs mittels der positionserfassenden Sensoreinheit des jeweiligen Fahrzeugs umfasst, wobei die räumlichen Positionen der positionserfassenden Sensoreinheiten bevorzugt im Wesentlichen zeitgleich erfasst werden. Denkbar ist, dass die räumlichen Positionen zu einem vorgegebenen und/oder vorgebbaren Zeitpunkt erfasst werden. Bevorzugt werden die räumlichen Positionen periodisch, bspw. mit einer Frequenz von mindestens 30 Hz, oder permanent erfasst. Unter einer im Wesentlichen zeitgleichen Erfassung der räumlichen Positionen kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Erfassung verstanden werden, bei der die Zeitdifferenz zwischen der Erfassung der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs und der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit des zweiten Fahrzeugs weniger als 1 ms, bevorzugt weniger als 100 µs, besonders bevorzugt weniger als 10 µs beträgt. Bevorzugt wird der erste räumliche Abstand als Abstand zwischen der erfassten räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheiten ermittelt bzw. berechnet. Durch diese Ausgestaltung können die zur Ermittlung der Fahrzeuglänge erforderlichen Eingangsgrößen, nämlich die räumlichen Positionen der positionserfassenden Sensoreinheiten und der zweite räumliche Abstand, ausschließlich mittels fahrzeugseitiger Einheiten, d.h. unabhängig von der Umgebung der Fahrzeuge, erfasst werden.Furthermore, it is advantageous if the method comprises a step of detecting the spatial position of the position-detecting sensor unit of the first and / or the second vehicle by means of the position-detecting sensor unit of the respective vehicle, the spatial positions of the position-detecting sensor units preferably being detected essentially simultaneously. It is conceivable that the spatial positions are recorded at a specified and / or specifiable point in time. The spatial positions are preferably recorded periodically, for example with a frequency of at least 30 Hz, or permanently. Essentially simultaneous detection of the spatial positions can be understood in the context of the present invention as a detection in which the time difference between the detection of the spatial position of the position-detecting sensor unit of the first vehicle and the spatial position of the position-detecting sensor unit of the second vehicle is less than 1 ms , preferably less than 100 µs, particularly preferably less than 10 µs. The first spatial distance is preferably determined or calculated as the distance between the detected spatial position of the position-detecting sensor units. With this refinement, the input variables required to determine the vehicle length, namely the spatial positions of the position-detecting sensor units and the second spatial distance, can only be achieved by means of vehicle-mounted units, i.e. regardless of the surroundings of the vehicles.

Hierbei ist es von Vorteil, wenn der Schritt des Erfassens der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit des ersten und/oder des zweiten Fahrzeugs und der Schritt des Erfassens des zweiten räumlichen Abstands im Wesentlichen zeitgleich durchgeführt werden. Denkbar ist, dass der zweite räumliche Abstand periodisch, bspw. mit einer Frequenz von mindestens 15 Hz, oder permanent erfasst wird. Unter einer im Wesentlichen zeitgleichen Durchführung des Erfassens der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit und des Erfassens des zweiten räumlichen Abstands kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung verstanden werden, dass die Zeitdifferenz zwischen dem Erfassen der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheit und dem Erfassen des zweiten räumlichen Abstands weniger als 100 ms, bevorzugt weniger als 70 ms, besonders bevorzugt weniger als 35 ms beträgt. Durch die Ausgestaltung kann die Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs besonders präzise ermittelt werden.It is advantageous here if the step of detecting the spatial position of the position-detecting sensor unit of the first and / or the second vehicle and the step of detecting the second spatial distance are carried out essentially at the same time. It is conceivable that the second spatial distance is recorded periodically, for example with a frequency of at least 15 Hz, or permanently. In the context of the present invention, performing the detection of the spatial position of the position-detecting sensor unit and the detection of the second spatial distance essentially at the same time can be understood be that the time difference between the detection of the spatial position of the position-detecting sensor unit and the detection of the second spatial distance is less than 100 ms, preferably less than 70 ms, particularly preferably less than 35 ms. As a result of the configuration, the vehicle length of the first vehicle can be determined particularly precisely.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Verfahren einen Schritt des Übertragens

- zumindest einer der räumlichen Position der positionserfassenden Sensoreinheiten des jeweiligen Fahrzeugs und/oder
- des ermittelten ersten räumlichen Abstands und/oder
- des erfassten zweiten räumlichen Abstands und/oder
- der ermittelten Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs

zwischen den Steuereinheiten vorsieht. Denkbar ist, dass die erfasste räumliche Position der positionserfassenden Sensoreinheit von der Steuereinheit des jeweiligen Fahrzeugs an die Steuereinheit des jeweils anderen Fahrzeugs und/oder an eine entfernt angeordnete Steuereinheit übertragen wird. Zum Beispiel kann die jeweilige fahrzeugseitige Steuereinheit die räumliche Position der zugehörigen positionserfassenden Sensoreinheit periodisch, bevorzugt mit einer Frequenz zwischen 10 Hz und 100 Hz, insbesondere 30 Hz oder 60 Hz, an die Steuereinheit des jeweils anderen Fahrzeugs bzw. der weiteren Fahrzeuge im Fahrzeugverbund übertragen. Denkbar ist weiter, dass der ermittelte erste räumliche Abstand von der die Ermittlung des ersten räumlichen Abstands durchführenden Steuereinheit an die fahrzeugseitige Steuereinheit oder fahrzeugseitigen Steuereinheiten oder an die entfernt angeordneten Steuereinheiten übertragen wird. Denkbar ist auch, dass der erfasste zweite räumliche Abstand von der fahrzeugseitigen Steuereinheit desjenigen Fahrzeugs mit der den zweiten räumlichen Abstand erfassenden abstandserfassenden Sensoreinheit an die Steuereinheit des anderen Fahrzeugs und/oder an eine entfernt angeordnete Steuereinheit übertragen wird.It is particularly advantageous if the method includes a step of transferring

- At least one of the spatial position of the position-detecting sensor units of the respective vehicle and / or
- the determined first spatial distance and / or
- the recorded second spatial distance and / or
- the determined vehicle length of the first vehicle

between the control units. It is conceivable that the detected spatial position of the position-detecting sensor unit is transmitted from the control unit of the respective vehicle to the control unit of the respective other vehicle and / or to a remote control unit. For example, the respective vehicle-side control unit can periodically transmit the spatial position of the associated position-detecting sensor unit, preferably at a frequency between 10 Hz and 100 Hz, in particular 30 Hz or 60 Hz, to the control unit of the respective other vehicle or the other vehicles in the vehicle group. It is also conceivable that the determined first spatial distance is transmitted from the control unit performing the determination of the first spatial distance to the vehicle-side control unit or vehicle-side control units or to the remote control units. It is also conceivable that the detected second spatial distance from the vehicle-side control unit of that vehicle with the distance-detecting sensor unit detecting the second spatial distance is transmitted to the control unit of the other vehicle and / or to a remote control unit.

Denkbar ist ferner, dass die ermittelte Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs von einer der fahrzeugseitigen Steuereinheiten an die Steuereinheit des jeweils anderen Fahrzeugs und/oder an eine entfernt angeordnete Steuereinheit übertragen wird. Alternativ oder zusätzlich kann die ermittelte Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs von der entfernt angeordneten Steuereinheit an die fahrzeugseitige Steuereinheit des ersten und/oder des zweiten Fahrzeugs übertragen werden. Durch diese Ausgestaltung kann die Ermittlung des ersten räumlichen Abstands und die Ermittlung der Fahrzeuglänge des ersten Fahrzeugs vollständig fahrzeugseitig oder unter Einbeziehung einer entfernt angeordneten Steuereinheit erfolgen, um das beanspruchte Verfahren an ein bestehendes System zum Betreiben eines Fahrzeugverbunds anpassen zu können.It is also conceivable that the determined vehicle length of the first vehicle is transmitted from one of the vehicle-side control units to the control unit of the respective other vehicle and / or to a remote control unit. As an alternative or in addition, the determined vehicle length of the first vehicle can be transmitted from the remote control unit to the vehicle control unit of the first and / or the second vehicle. With this configuration, the determination of the first spatial distance and the determination of the vehicle length of the first vehicle can be carried out entirely on the vehicle or with the inclusion of a remote control unit in order to be able to adapt the claimed method to an existing system for operating a vehicle group.

Dieses Verfahren kann vorzugsweise in einem Computerprogramm implementiert sein, das auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert ist. Dieses Speichermedium kann beispielsweise in einer Recheneinheit oder Steuereinheit verbaut sein, sodass die Recheneinheit oder Steuereinheit das Verfahren ausführen kann.This method can preferably be implemented in a computer program that is stored on a machine-readable storage medium. This storage medium can be built into a computing unit or control unit, for example, so that the computing unit or control unit can execute the method.

FigurenlisteFigure list

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

1 einen Fahrzeugverbund zweier Fahrzeuge, und
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge.

The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a vehicle group of two vehicles, and
2 a flowchart of a method for determining a vehicle length.

In 1 ist ein Fahrzeugverbund 11 zweier als Lastkraftwagen ausgebildeter Fahrzeuge 10, 20 dargestellt. Das vorausfahrende Fahrzeug 10 und das nachfolgende Fahrzeug 20 weisen jeweils eine Steuereinheit 12, 22, eine als GNSS-Empfänger 14, 24 ausgebildete positionserfassende Sensoreinheit 14, 24 und eine als Radarsensor 16, 26 ausgebildete abstandserfassende Sensoreinheit 16, 26 auf.In 1 is a vehicle group 11 two vehicles designed as trucks 10 , 20th shown. The vehicle in front 10 and the following vehicle 20th each have a control unit 12 , 22nd , one as a GNSS receiver 14th , 24 trained position sensing sensor unit 14th , 24 and one as a radar sensor 16 , 26th trained distance-detecting sensor unit 16 , 26th on.

Die GNSS-Empfänger 14, 24 sind ausgebildet, die räumliche Position P1, P2 des jeweiligen GNSS-Empfängers 14, 24 zu erfassen. Die GNSS-Empfänger 14, 24 sind an einem Dachbereich eines Führerhauses des jeweiligen Fahrzeugs 10, 20 angeordnet. Das heißt, mit anderen Worten, die GNSS-Empfänger 14, 24 sind von einem Frontbereich des jeweiligen Fahrzeugs 10, 20 um einen definierten räumlichen Abstand o1, o2 entfernt.The GNSS receivers 14th , 24 are designed, the spatial position P1 , P2 of the respective GNSS receiver 14th , 24 capture. The GNSS receivers 14th , 24 are on a roof area of a driver's cab of the respective vehicle 10 , 20th arranged. In other words, the GNSS receivers 14th , 24 are from a front area of the respective vehicle 10 , 20th by a defined spatial distance o1 , o2 away.

Die Steuereinheit 12 des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 ist ausgebildet, die räumliche Position P1 des GNSS-Empfängers 14 und den definierten räumlichen Abstand o1 an die Steuereinheit 14 des nachfolgenden Fahrzeugs 20 zu übertragen.The control unit 12 of the vehicle in front 10 is designed, the spatial position P1 of the GNSS receiver 14th and the defined spatial distance o1 to the control unit 14th of the following vehicle 20th transferred to.

Der Radarsensor 26 des nachfolgenden Fahrzeugs 20 ist ausgebildet, den räumlichen Abstand d2 zwischen einem Heckbereich des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 und dem Frontbereich des nachfolgenden Fahrzeugs 20 zu erfassen.The radar sensor 26th of the following vehicle 20th is designed, the spatial distance d2 between a rear area of the vehicle in front 10 and the front area of the following vehicle 20th capture.

Die Steuereinheit 22 des nachfolgenden Fahrzeugs 10 ist eingerichtet, den ersten räumlichen Abstand d1 als Abstand zwischen den erfassten räumlichen Position P1, P2 der GNSS-Empfänger zu 14, 24 ermitteln.The control unit 22nd of the following vehicle 10 is set up to use the first spatial distance d1 as the distance between the detected spatial position P1 , P2 the GNSS receiver too 14th , 24 determine.

Weiter ist die Steuereinheit 22 des nachfolgenden Fahrzeugs 10 eingerichtet, die Fahrzeuglänge L des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 als Differenz des ermittelten ersten räumlichen Abstands d1 und des erfassten zweiten räumlichen Abstands d2 zu ermitteln. Hierbei ist die Steuereinheit 22 eingerichtet, die Einbaupositionen der GNSS-Empfänger 14, 24 in Form der definierten räumlichen Abstände o1, o2 zu berücksichtigen. Das heißt, die Steuereinheit 22 ist eingerichtet, die Fahrzeuglänge L des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 als $L = d 1 - d 2 + o 1 - o 2$

zu berechnen.Next is the control unit 22nd of the following vehicle 10 set up the vehicle length L. of the vehicle in front 10 as the difference between the first spatial distance determined d1 and the detected second spatial distance d2 to determine. Here is the control unit 22nd set up the installation positions of the GNSS receivers 14th , 24 in the form of the defined spatial distances o1 , o2 to consider. That is, the control unit 22nd is set up the vehicle length L. of the vehicle in front 10 as

L. = d 1 - d 2 + O 1 - O 2

to calculate.

Schließlich ist die Steuereinheit 22 des nachfolgenden Fahrzeugs eingerichtet, ein Steuersignal ausgegeben, um die ermittelte Fahrzeuglänge L des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 in Form des Steuersignals zur Steuerung der Fahrzeuge 10, 20 bereitzustellen.Finally is the control unit 22nd of the following vehicle, a control signal is output to the determined vehicle length L. of the vehicle in front 10 in the form of the control signal for controlling the vehicles 10 , 20th to provide.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Fahrzeuglänge L eines Fahrzeugs 10 eines Fahrzeugverbunds 11. Das Verfahren ist in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 versehen. 2 shows a flowchart of a method for determining a vehicle length L. of a vehicle 10 of a vehicle group 11 . The procedure is in its entirety with the reference number 100 Mistake.

Das Verfahren kann im Betriebszustand „Platooning“ einmalig, mehrmals oder bevorzugt periodisch durchgeführt werden.In the “platooning” operating state, the method can be carried out once, several times or preferably periodically.

In Schritt 110 wird die räumliche Position P1 des GNSS-Empfängers 14 des ersten Fahrzeugs 10 mittels des GNSS-Empfängers 14 des ersten Fahrzeugs 10 erfasst.In step 110 becomes the spatial position P1 of the GNSS receiver 14th of the first vehicle 10 using the GNSS receiver 14th of the first vehicle 10 detected.

Im Wesentlichen zeitgleich wird in Schritt 120 die räumliche Position P2 des GNSS-Empfängers 24 des zweiten Fahrzeugs 20 mittels des GNSS-Empfängers 24 des zweiten Fahrzeugs 20 erfasst.Essentially the same time will be in step 120 the spatial position P2 of the GNSS receiver 24 of the second vehicle 20th using the GNSS receiver 24 of the second vehicle 20th detected.

In Schritt 130 wird die in Schritt 110 erfasste räumliche Position P1 des GNSS-Empfängers 14 des ersten Fahrzeugs 10 mittels der Steuereinheit 12 des ersten Fahrzeugs 10 an die Steuereinheit 22 des zweiten Fahrzeugs 20 übertragen.In step 130 will the in step 110 detected spatial position P1 of the GNSS receiver 14th of the first vehicle 10 by means of the control unit 12 of the first vehicle 10 to the control unit 22nd of the second vehicle 20th transfer.

In Schritt 140 wird ein erster räumlicher Abstand d1 zwischen dem GNSS-Empfänger 14 des ersten Fahrzeugs 10 und dem GNSS-Empfänger 24 des zweiten Fahrzeugs 20 basierend auf den erfassten räumlichen Positionen P1, P2 mittels der Steuereinheit 22 des zweiten Fahrzeugs 20 ermittelt.In step 140 becomes a first spatial distance d1 between the GNSS receiver 14th of the first vehicle 10 and the GNSS receiver 24 of the second vehicle 20th based on the recorded spatial positions P1 , P2 by means of the control unit 22nd of the second vehicle 20th determined.

Im Wesentlichen zeitgleich zu den Schritten 110, 120 wird in Schritt 150 ein zweiter räumlicher Abstand d2 zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 20 mittels einer Radareinheit 26 des zweiten Fahrzeugs 20 erfasst.Essentially at the same time as the steps 110 , 120 will be in step 150 a second spatial distance d2 between the first vehicle 10 and the second vehicle 20th by means of a radar unit 26th of the second vehicle 20th detected.

In Schritt 160 die Fahrzeuglänge L des ersten Fahrzeugs 10 basierend auf dem ermittelten ersten räumlichen Abstand d1 und dem erfassten zweiten räumlichen Abstand d2 mittels der Steuereinheit 22 des zweiten Fahrzeugs 20 ermittelt.In step 160 the vehicle length L. of the first vehicle 10 based on the determined first spatial distance d1 and the recorded second spatial distance d2 by means of the control unit 22nd of the second vehicle 20th determined.

In Schritt 170 wird von der Steuereinheit 22 des zweiten Fahrzeugs 20 ein Steuersignal ausgegeben, um die ermittelte Fahrzeuglänge L des ersten Fahrzeugs 10 in Form des Steuersignals zur Steuerung der Fahrzeuge 10, 20 bereitzustellen.In step 170 is from the control unit 22nd of the second vehicle 20th a control signal is output to the determined vehicle length L. of the first vehicle 10 in the form of the control signal for controlling the vehicles 10 , 20th to provide.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises an “and / or” link between a first feature and a second feature, this should be read in such a way that the exemplary embodiment according to one embodiment has both the first feature and the second feature and, according to a further embodiment, either only the has the first feature or only the second feature.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102011009106 A1 [0003]

Claims

Method (100) for determining a vehicle length (L) of a vehicle (10) of a vehicle group (11), comprising the following steps: - Determination (140) of a first spatial distance (d1) between a position-detecting sensor unit (14) of a first vehicle (10) of the vehicle group and a position-detecting sensor unit (24) of a second vehicle (20) of the vehicle group (11) by means of a first control unit ( 22); - Detecting (150) a second spatial distance (d2) between the first vehicle (10) and the second vehicle (20) by means of a vehicle-side distance-detecting sensor unit (26); and - Determining (160) the vehicle length (L) of the first vehicle (10) based on the determined first spatial distance (d1) and the recorded second spatial distance (d2) by means of a second control unit (22).

Method (100) according to Claim 1 , characterized by a step of controlling the first and / or the second vehicle (10, 20) taking into account the determined vehicle length (L) of the first vehicle (10).

Method (100) according to Claim 1 or 2 , characterized by a step of identifying the first vehicle (10) using the determined vehicle length (L) of the first vehicle (10).

Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle length (L) of the first vehicle (10) is determined taking into account an installation position of the position-detecting sensor unit (14, 24) on the respective vehicle (10, 20).

Method (100) according to one of the preceding claims, characterized by a step of detecting (110, 120) the spatial position (P1, P2) of the position-detecting sensor unit (14, 24) of the first and / or the second vehicle (10, 20) by means of the position-detecting sensor unit (14, 24) of the respective vehicle (10, 20), the spatial positions (P1, P2) of the position-detecting sensor units (14, 24) preferably being detected essentially simultaneously.

Method (100) according to Claim 5 , characterized in that the step of detecting (110, 120) the spatial position of the position-detecting sensor unit (14, 24) of the first and / or the second vehicle (10, 20) and the step of detecting (140) the second spatial distance (d2) are carried out essentially at the same time.

Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the second spatial distance (d2) is a distance between a rear area of the first vehicle (10) and a front area of the second vehicle (20).

Method (100) according to one of the preceding claims, characterized by a step of transferring - at least one of the spatial positions (P1, P2) of the position-detecting sensor units (14, 24) of the respective vehicle (10, 20) and / or - the determined first spatial distance (d1) and / or - the recorded second spatial distance (d2) and / or - the determined vehicle length (L) of the first vehicle (10) between the control units (12, 22).

Computer program which is set up, the method (100) according to one of the Claims 1 to 8th to control.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 9 is stored.

First and / or second control unit (12, 22) for determining a vehicle length (L) of a vehicle (10) of a vehicle group (11), which is set up to - to determine a first spatial distance (d1) between a position-detecting sensor unit (14) of a first vehicle (10) of the vehicle group (11) and a position-detecting sensor unit (24) of a second vehicle (20) of the vehicle group (11), - to receive a second spatial distance (d2) between the first vehicle (10) and the second vehicle (20) detected by means of a vehicle-side distance-detecting sensor unit (26), and - to determine the vehicle length (L) of the first vehicle (10) based on the determined first spatial distance (d1) and the received second spatial distance (d2).