DE102019206097B4

DE102019206097B4 - Gripping device operated with rotating permanent magnet arrangement

Info

Publication number: DE102019206097B4
Application number: DE102019206097.8A
Authority: DE
Inventors: Markus Aegerter
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2019-04-29
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2020-11-26
Anticipated expiration: 2039-04-30
Also published as: DE102019206097A1

Abstract

Es wird eine Greifvorrichtung (1) vorgeschlagen, die einen Grundkörper (5) und mehrere Greifelemente (8) mit einem bezüglich des Grundkörpers (5) verschwenkbaren Greifarm (18) aufweist. An jedem Greifarm (18) ist eine äußere Permanentmagneteinheit (28) angeordnet, die mit einer von mehreren inneren Permanentmagneteinheiten (47) magnetisch zusammenwirkt, die Bestandteile einer zu einer rotativen Arbeitsbewegung (36) antreibbaren Betätigungseinheit (35) sind. Durch Verdrehen der Betätigungseinheit (35) ändert sich die Relativposition zwischen den inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten (47, 28) mit der Folge, dass sich auch die Magnetkräfte verändern, wodurch die Greifarme (18) zu einer Greifarm-Schwenkbewegung (22) angetrieben werden.A gripping device (1) is proposed which has a base body (5) and a plurality of gripping elements (8) with a gripping arm (18) pivotable with respect to the base body (5). An outer permanent magnet unit (28) is arranged on each gripping arm (18) and interacts magnetically with one of several inner permanent magnet units (47) which are part of an actuating unit (35) that can be driven to perform a rotary working movement (36). By turning the actuating unit (35) the relative position between the inner and outer permanent magnet units (47, 28) changes with the result that the magnetic forces also change, whereby the gripping arms (18) are driven to a gripping arm pivoting movement (22).

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, mit einem Grundkörper und mehreren an dem Grundkörper um eine Zentrumsachse herum verteilt angeordneten Greifelementen, wobei jedes Greifelement einen unter Ausführung einer Greifarm-Schwenkbewegung relativ zu dem Grundkörper um einen Schwenkbereich verschwenkbaren Greifarm aufweist und sämtliche Greifarme durch eine permanentmagnetische Betätigungseinrichtung der Greifvorrichtung synchron wahlweise zu einer nach innen in Richtung zu der Zentrumsachse orientierten Einwärts-Schwenkbewegung oder zu einer nach außen von der Zentrumsachse weg orientierten Auswärts-Schwenkbewegung antreibbar sind, wobei die permanentmagnetische Betätigungseinrichtung eine äußere Permanentmagnetanordnung mit an den Greifarmen angeordneten äußeren Permanentmagneteinheiten und eine damit zusammenwirkende, von den Greifarmen umgebene innere Permanentmagnetanordnung umfasst, wobei die innere Permanentmagnetanordnung Bestandteil einer Betätigungseinheit ist, die durch Ausführung einer Arbeitsbewegung relativ zu dem Grundkörper und zu den Greifarmen in unterschiedlichen Arbeitsstellungen positionierbar ist, sodass die äußeren Permanentmagneteinheiten zum Hervorrufen der Greifarm-Schwenkbewegung durch Magnetkräfte angezogen oder abgestoßen werden.The invention relates to a gripping device with a base body and a plurality of gripping elements distributed around a center axis on the base body, each gripping element having a gripping arm which can be swiveled around a swivel range relative to the base body while executing a gripping arm pivoting movement and all gripping arms are operated by a permanent magnetic actuation device of the Gripping device can be driven synchronously either with an inward pivoting movement oriented in the direction of the central axis or with an outward pivoting movement oriented away from the central axis, the permanent magnetic actuation device being an outer permanent magnet arrangement with outer permanent magnet units arranged on the gripping arms and a cooperating therewith , surrounded by the gripping arms inner permanent magnet arrangement, wherein the inner permanent magnet arrangement is part of an actuation unit, which is through Execution of a working movement relative to the base body and to the gripping arms can be positioned in different working positions, so that the outer permanent magnet units are attracted or repelled by magnetic forces for causing the gripping arm pivoting movement.

Aus der DE 10 2004 059 342 A1 ist eine derartige Greifvorrichtung bekannt, die mehrere in sich starre, zweiarmige Greifelemente aufweist, die in einem von einem Gelenk gebildeten Schwenkbereich an einem Grundkörper diesbezüglich verschwenkbar gelagert sind. An beiden Armen des Greifelementes ist eine äußere Permanentmagneteinheit angeordnet, die mit einer in der Achsrichtung einer Zentrumsachse der Greifvorrichtung linear verschiebbaren inneren Permanentmagneteinheit magnetisch zusammenwirkt. Die inneren Permanentmagneteinheiten haben eine dahingehende Polarisierungsrichtung, dass von den beiden äußeren beiden Permanentmagneteinheiten jedes Greifelementes die jeweils eine abgestoßen und gleichzeitig die jeweils andere angezogen wird. Auf diese Weise ist jedes Greifelement um das zugeordnete Gelenk herum wippenartig verschwenkbar, wobei einer der beiden Arme als Greifarm fungiert, der entweder eine Einwärts-Schwenkbewegung oder eine Auswärts-Schwenkbewegung ausführt. Insbesondere in der Achsrichtung der Zentrumsachse hat die bekannte Greifvorrichtung eine relativ große Baulänge. Eine in der DE 10 2004 059 342 A1 ebenfalls beschriebene alternative Ausführungsform hat keine verschwenkbaren, sondern rein linear verschiebliche Greifarme. Damit lässt sich eine Verkürzung der Baulänge erzielen, was allerdings zu Lasten der Baubreite geht.From the DE 10 2004 059 342 A1 Such a gripping device is known which has a plurality of inherently rigid, two-armed gripping elements which are pivotably mounted in this regard in a pivot area formed by a joint on a base body. An outer permanent magnet unit is arranged on both arms of the gripping element and interacts magnetically with an inner permanent magnet unit which is linearly displaceable in the axial direction of a center axis of the gripping device. The inner permanent magnet units have a direction of polarization such that one of the two outer permanent magnet units of each gripping element is repelled and the other is attracted at the same time. In this way, each gripping element can be pivoted around the associated joint like a rocker, with one of the two arms functioning as a gripping arm which executes either an inward pivoting movement or an outward pivoting movement. In particular, in the axial direction of the central axis, the known gripping device has a relatively large overall length. One in the DE 10 2004 059 342 A1 The alternative embodiment also described has no pivotable, but purely linearly displaceable gripping arms. This enables the overall length to be shortened, but this is at the expense of the overall width.

Aus der DE 30 11 837 A1 ist ein beispielsweise für Industrieroboter geeigneter Handhabungsgreifer bekannt, der zwei sich gegenüberliegende Greifarme aufweist, die jeweils eine in Längsrichtung mehrfach abgeknickte Blattfeder umfassen, die mit ihrem einen Endbereich an einem Grundkörper des Greifers befestigt ist. Jeder Greifarm ist mittels einer mechanischen Betätigungseinrichtung verschwenkbar, wobei die Betätigungskraft durch mehrere Druckelemente erzeugt wird, die jeweils an der Außenfläche einer der Blattfedern abrollen können. Eine aufeinander zu gerichtete Einwärts-Schwenkbewegung der Greifarme resultiert aus der mechanischen Beaufschlagung seitens der in einer ersten Richtung bewegten Druckelemente. Eine entgegengesetzte Auswärts-Schwenkbewegung der Greifarme ergibt sich aus der Eigenfederkraft der Blattfedern, wenn die Druckelemente in einer zu der ersten Richtung entgegengesetzten zweiten Richtung zurückbewegt werden.From the DE 30 11 837 A1 For example, a handling gripper suitable for industrial robots is known which has two opposing gripping arms each comprising a leaf spring which is bent several times in the longitudinal direction and which is fastened with its one end region to a base body of the gripper. Each gripping arm can be pivoted by means of a mechanical actuating device, the actuating force being generated by a plurality of pressure elements which can each roll on the outer surface of one of the leaf springs. An inward pivoting movement of the gripping arms directed towards one another results from the mechanical action of the pressure elements moving in a first direction. An opposite outward pivoting movement of the gripping arms results from the inherent spring force of the leaf springs when the pressure elements are moved back in a second direction opposite to the first direction.

Aus der DE 10 2005 005 805 B3 ist eine Greifvorrichtung bekannt, die mindestens ein Greifelement aufweist, das als magnetisch leitfähiger Kipp-Anker ausgebildet ist und zwischen zwei durch einen magnetisch leitfähigen Kern miteinander verbundenen, magnetisch leitfähigen Anschlägen verschwenkbar ist. Durch Bestromung einer stationären Spule kann ein die leitfähigen Anschläge durchsetzendes Magnetfeld erzeugt werden, durch das das Magnetfeld eines zusätzlich vorhandenen Permanentmagneten überlagert wird, wobei das Greifelement abhängig von der Bestromungsrichtung der Spule in der einen oder anderen Richtung verschwenkbar ist.From the DE 10 2005 005 805 B3 a gripping device is known which has at least one gripping element which is designed as a magnetically conductive tilting armature and can be pivoted between two magnetically conductive stops connected to one another by a magnetically conductive core. By energizing a stationary coil, a magnetic field penetrating the conductive stops can be generated, by which the magnetic field of an additional permanent magnet is superimposed, the gripping element being pivotable in one direction or the other depending on the direction of energization of the coil.

Die nachveröffentlichte DE 10 2018 205 029 A1 beschreibt eine Greifvorrichtung mit mehreren bezüglich eines Grundkörpers verschwenkbaren Greifarmen, an denen jeweils eine äußere Permanentmagneteinheit angeordnet ist, die magnetisch mit einer inneren Permanentmagnetanordnung zusammenwirkt, die an einer zu einer Linearbewegung antreibbaren Antriebseinheit angeordnet ist. Abhängig von der im Rahmen der Linearbewegung eingenommenen Position der Antriebseinheit und der daran angeordneten inneren Permanentmagnetanordnung nehmen die Greifarme eine nach außen oder nach innen geschwenkte Schwenkstellung ein.The post-published DE 10 2018 205 029 A1 describes a gripping device with several gripping arms pivotable with respect to a base body, on each of which an outer permanent magnet unit is arranged, which interacts magnetically with an inner permanent magnet arrangement, which is arranged on a drive unit drivable to a linear movement. Depending on the position of the drive unit assumed in the course of the linear movement and the internal permanent magnet arrangement arranged on it, the gripping arms assume a pivoted position pivoted outward or inward.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung zu schaffen, die bei kompakten Abmessungen und kostengünstigem Aufbau einen verschleißarmen, wenig Energie benötigenden Betrieb gestattet.The invention is based on the object of creating a gripping device which, with compact dimensions and a cost-effective construction, allows low-wear operation that requires little energy.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit eine rotative Arbeitsbewegung um eine mit der Zentrumsachse gleichgerichtete Drehachse ist, wobei die innere Permanentmagneteinrichtung eine Mehrzahl von um die Drehachse herum verteilt angeordneten inneren Permanentmagneteinheiten aufweist, deren bezüglich der äußeren Permanentmagneteinheiten eingenommene Relativposition unter Veränderung der zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten und den äußeren Permanentmagneteinheiten wirkenden Magnetkräfte durch die rotative Arbeitsbewegung veränderbar ist.To achieve this object, it is provided according to the invention in connection with the features mentioned at the beginning that the working movement of the actuating unit is a rotary one Working movement is around an axis of rotation in the same direction as the central axis, the inner permanent magnet device having a plurality of inner permanent magnet units distributed around the axis of rotation, the relative position of which is assumed with respect to the outer permanent magnet units by changing the magnetic forces acting between the inner permanent magnet units and the outer permanent magnet units due to the rotating Working movement is changeable.

Auf diese Weise kann die Greifarm-Schwenkbewegung der einzelnen Greifarme durch eine rotative Arbeitsbewegung einer die innere Permanentmagneteinrichtung aufweisenden Betätigungseinheit der Greifvorrichtung hervorgerufen werden. Die Betätigungseinheit ist bei der rotativen Arbeitsbewegung um eine Drehachse verdrehbar, die die gleiche Ausrichtung wie die Zentrumsachse hat und die mit dieser Zentrumsachse zweckmäßigerweise zusammenfällt. Die innere Permanentmagneteinrichtung hat eine Mehrzahl von um die Drehachse herum verteilt angeordneten inneren Permanentmagneteinheiten, die mit den äußeren Permanentmagneteinheiten der verschwenkbaren Greifarme in magnetischer Wechselwirkung stehen. Durch die rotative Arbeitsbewegung lässt sich die Relativposition zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten und den äußeren Permanentmagneteinheiten verändern, was sich auf die momentan wirksamen Magnetkräfte auswirkt und dementsprechend auch auf die Greifarm-Schwenkbewegung. Da die Betätigungseinheit bei der rotativen Arbeitsbewegung ihre Axiallage beibehält, lässt sich die Greifvorrichtung äußerst kompakt und bei Bedarf insbesondere auch mit sehr geringen Längenabmessungen realisieren. Die inneren Permanentmagneteinheiten sind bevorzugt so angeordnet, dass sie bezüglich der äußeren Permanentmagneteinheiten teils abstoßende und teils anziehende Magnetkräfte ausüben können, sodass beide Greifarm-Schwenkbewegungen durch eine Magnetkraft hervorrufbar sind, was exakt justierbare Greifvorgänge ermöglicht. Sind die Greifarme federnd in eine Grundstellung vorgespannt, können die inneren Permanentmagneteinheiten im Prinzip allerdings auch durchweg die gleiche Polarisierungsrichtung haben. Unterschiedliche Schwenkpositionen der Greifarme lassen sich in allen Fällen dadurch verwirklichen, dass die Betätigungseinheit in unterschiedlichen rotativen Arbeitsstellungen positioniert wird. Alle inneren Permanentmagneteinheiten haben zweckmäßigerweise die gleiche Magnetfeldstärke, wobei allerdings auch die Möglichkeit besteht, zur Vorgabe unterschiedlich hoher Greifkräfte auf innere Permanentmagneteinheiten unterschiedlicher Magnetfeldstärke zurückzugreifen.In this way, the gripping arm pivoting movement of the individual gripping arms can be brought about by a rotative working movement of an actuating unit of the gripping device which has the inner permanent magnet device. During the rotary working movement, the actuating unit can be rotated about an axis of rotation which has the same orientation as the central axis and which expediently coincides with this central axis. The inner permanent magnet device has a plurality of inner permanent magnet units which are arranged distributed around the axis of rotation and which are in magnetic interaction with the outer permanent magnet units of the pivotable gripping arms. Due to the rotary working movement, the relative position between the inner permanent magnet units and the outer permanent magnet units can be changed, which affects the momentarily effective magnetic forces and accordingly also the swiveling movement of the gripper arm. Since the actuation unit retains its axial position during the rotary working movement, the gripping device can be implemented extremely compact and, if necessary, in particular with very small length dimensions. The inner permanent magnet units are preferably arranged in such a way that they can exert partly repelling and partly attractive magnetic forces with respect to the outer permanent magnet units, so that both gripping arm pivoting movements can be brought about by a magnetic force, which enables precisely adjustable gripping processes. If the gripping arms are resiliently biased into a basic position, the inner permanent magnet units can in principle also have the same polarization direction throughout. Different swivel positions of the gripper arms can be achieved in all cases by positioning the actuating unit in different rotary working positions. All internal permanent magnet units expediently have the same magnetic field strength, although there is also the possibility of using internal permanent magnet units of different magnetic field strengths for specifying gripping forces of different levels.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous further developments of the invention emerge from the subclaims.

Vorzugsweise sind die äußeren Permanentmagneteinheiten und die inneren Permanentmagneteinheiten mit bezogen auf die Drehachse radialer Polarisierungsrichtung angeordnet. Dadurch können sich die Polflächen der inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten bei entsprechend eingestellter rotativer Arbeitsstellung der Betätigungseinheit direkt in bezüglich der Drehachse radialer Richtung gegenüberliegen.The outer permanent magnet units and the inner permanent magnet units are preferably arranged with a radial polarization direction relative to the axis of rotation. As a result, the pole faces of the inner and outer permanent magnet units can lie directly opposite one another in the radial direction with respect to the axis of rotation when the operating position of the actuating unit is set accordingly.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die äußeren Permanentmagneteinheiten mit untereinander identischer Polarisierungsrichtung an den Greifarmen angeordnet. Beispielsweise ist eine dahingehende Anordnung gewählt, dass alle gleich magnetisierten Polflächen, also entweder die Nordpole oder die Südpole, der Drehachse der Betätigungseinheit zugewandt sind. Die inneren Permanentmagneteinheiten sind hingegen in der Drehrichtung der Betätigungseinheit bevorzugt derart mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen angeordnet, dass sich einander entgegengesetzte Polarisierungsrichtungen in der Drehrichtung der Betätigungseinheit abwechseln. So sind beispielsweise die inneren Permanentmagneteinheiten derart verteilt und ausgerichtet, dass sich die Nordpole und die Südpole an ihren von der Drehachse abgewandten Polflächen in der Drehrichtung der Betätigungseinheit abwechseln.In a preferred embodiment, the outer permanent magnet units are arranged on the gripping arms with mutually identical polarization directions. For example, an arrangement is chosen such that all equally magnetized pole faces, that is to say either the north poles or the south poles, face the axis of rotation of the actuation unit. The inner permanent magnet units, on the other hand, are preferably arranged with opposite polarization directions in the direction of rotation of the actuation unit in such a way that opposite polarization directions alternate in the direction of rotation of the actuation unit. For example, the inner permanent magnet units are distributed and aligned in such a way that the north poles and the south poles alternate in the direction of rotation of the actuating unit on their pole faces facing away from the axis of rotation.

Bei einer ebenfalls vorteilhaften Ausführungsform sind sowohl die äußeren Permanentmagneteinheiten als auch die inneren Permanentmagneteinheiten in der Drehrichtung der Betätigungseinheit abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen angeordnet. Auf diese Weise können die inneren Permanentmagneteinheiten durch die Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit wahlweise so positioniert werden, dass sämtlichen äußeren Permanentmagneteinheiten gleichzeitig entweder jeweils eine die gleiche Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheit oder eine eine entgegengesetzte Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheit zugeordnet ist und insbesondere mit Bezug auf die Drehachse der Betätigungseinheit radial gegenüberliegt. In a likewise advantageous embodiment, both the outer permanent magnet units and the inner permanent magnet units are arranged alternately with opposite polarization directions in the direction of rotation of the actuating unit. In this way, the inner permanent magnet units can be optionally positioned by the working movement of the actuation unit in such a way that all outer permanent magnet units are assigned at the same time either an inner permanent magnet unit having the same polarization direction or an inner permanent magnet unit having an opposite polarization direction, and in particular with reference to the axis of rotation of the actuation unit radially opposite.

Im Zusammenhang mit einer bezüglich der Drehachse der Betätigungseinheit radialen Polarisierung sämtlicher Permanentmagneteinheiten ist in diesem Zusammenhang bevorzugt eine dahingehende Anordnung gewählt, dass seitens der äußeren Permanentmagneteinheiten in der Drehrichtung der Betätigungseinheit abwechselnd Nordpole und Südpole nach innen weisend der Drehachse der Betätigungseinheit zugewandt sind und dass sich seitens der inneren Permanentmagneteinheiten die Nordpole und die Südpole in der Drehrichtung der Betätigungseinheit ebenfalls abwechseln und dabei nach außen weisend von der Drehachse abgewandt sind.In connection with a radial polarization of all permanent magnet units with respect to the axis of rotation of the actuation unit, an arrangement is preferably selected in this context that on the part of the outer permanent magnet units in the direction of rotation of the actuation unit, north poles and south poles pointing inward alternately face the axis of rotation of the actuation unit and that on the other hand of the inner permanent magnet units, the north poles and the south poles also alternate in the direction of rotation of the actuating unit and are facing away from the axis of rotation.

Es sind also durch die rotative Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit jeweils gleichzeitig entweder die gleiche Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheiten oder eine entgegengesetzte Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheiten im magnetischen Wirkungsbereich sämtlicher äußeren Permanentmagneteinheiten positionierbar. Dadurch lässt sich die Anzahl der inneren Permanentmagneteinheiten zugunsten eines kostengünstigen Aufbaus sehr gering halten.The rotating working movement of the actuating unit means that either inner permanent magnet units with the same polarization direction or inner permanent magnet units with opposite polarization direction can be positioned in the magnetic range of all outer permanent magnet units. As a result, the number of internal permanent magnet units can be kept very low in favor of a cost-effective structure.

Bei allen bevorzugten Ausführungsformen kann die Betätigungseinheit wahlweise in mindestens eine Anziehungs-Arbeitsstellung und in mindestens eine Abstoß-Arbeitsstellung verdreht werden, in der sich innere und äußere Permanentmagneteinheiten jeweils derart in bezüglich der Drehachse radialer Richtung paarweise gegenüberliegen, dass die äußeren Permanentmagneteinheiten einschließlich der zugeordneten Greifarme entweder zur Ausführung einer Einwärts-Schwenkbewegung angezogen oder zur Ausführung einer Auswärts-Schwenkbewegung abgestoßen werden.In all preferred embodiments, the actuating unit can optionally be rotated into at least one attractive working position and at least one repulsive working position, in which inner and outer permanent magnet units each face each other in pairs in a radial direction with respect to the axis of rotation that the outer permanent magnet units including the associated gripping arms either attracted to swing inward or repelled to swing outward.

Vorzugsweise kann die Betätigungseinheit auch in derartigen rotativen Arbeitsstellungen positioniert werden, dass gleichzeitig zwei unterschiedlich polarisiert angeordnete innere Permanentmagneteinheiten mit einer äußeren Permanentmagneteinheit in magnetische Wechselwirkung treten, sodass sich abstoßende und anziehende Magnetkräfte ausgleichen und der Greifarm in einer stabilen Mittelstellung positionierbar ist.The actuating unit can preferably also be positioned in such rotary working positions that two differently polarized inner permanent magnet units simultaneously interact magnetically with an outer permanent magnet unit, so that repelling and attractive magnetic forces balance each other and the gripping arm can be positioned in a stable central position.

Durch eine Variation der rotativen Arbeitsstellung der Betätigungseinheit können die auf die äußeren Permanentmagneteinheiten einwirkenden Magnetkräfte vorzugsweise auch variabel zwischen einer maximalen Abstoßkraft und einer maximalen Anziehungskraft eingestellt werden, um die Greifkraft und/oder den Greifhub der Greifarme variieren zu können.By varying the rotary working position of the actuating unit, the magnetic forces acting on the outer permanent magnet units can preferably also be set variably between a maximum repulsive force and a maximum attractive force in order to be able to vary the gripping force and / or the gripping stroke of the gripping arms.

Der um die Drehachse herum eingenommene Winkelabstand zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten entspricht zweckmäßigerweise dem Winkelabstand zwischen den äußeren Permanentmagneteinheiten. Die Anzahl der inneren Permanentmagneteinheiten entspricht zweckmäßigerweise der Anzahl der äußeren Permanentmagneteinheiten.The angular spacing between the inner permanent magnet units around the axis of rotation expediently corresponds to the angular spacing between the outer permanent magnet units. The number of inner permanent magnet units expediently corresponds to the number of outer permanent magnet units.

Die Betätigungseinheit kann zur Betätigung jedes Greifarmes mit einem eigenen inneren Magnetpaar ausgestattet sein, das aus zwei in der Drehrichtung der Betätigungseinheit mit Abstand zueinander angeordneten inneren Permanentmagneteinheiten besteht, die über einander entgegengesetzte Polarisierungsrichtungen verfügen. Auf diese Weise wird jeder Greifarm abhängig von der Drehposition der Betätigungseinheit durch das zugeordnete Magnetpaar entweder im Sinne einer Einwärts-Schwenkbewegung angezogen oder im Sinne einer Auswärts-Schwenkbewegung abgestoßen.The actuating unit can be equipped with its own inner magnet pair for actuating each gripper arm, which consists of two inner permanent magnet units which are arranged at a distance from one another in the direction of rotation of the actuating unit and have opposite polarization directions. In this way, each gripping arm is either attracted in the sense of an inward pivoting movement or repelled in the sense of an outward pivoting movement, depending on the rotational position of the actuation unit.

Der um die Drehachse herum eingenommene Winkelabstand zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten der einzelnen inneren Magnetpaare ist untereinander zweckmäßigerweise gleich. Auch der Winkelabstand zwischen den einzelnen inneren Magnetpaaren der Betätigungseinheit ist untereinander zweckmäßigerweise gleich. Dieser Winkelabstand kann allerdings von dem Winkelabstand zwischen den zum jeweils gleichen inneren Magnetpaar gehörenden inneren Permanentmagneteinheiten abweichen.The angular spacing assumed around the axis of rotation between the inner permanent magnet units of the individual inner magnet pairs is expediently equal to one another. The angular distance between the individual inner magnet pairs of the actuating unit is also expediently the same. This angular distance can, however, differ from the angular distance between the inner permanent magnet units belonging to the same inner pair of magnets.

Die Anzahl der inneren Magnetpaare entspricht bevorzugt der Anzahl der Greifarme der Greifvorrichtung.The number of inner pairs of magnets preferably corresponds to the number of gripping arms of the gripping device.

Die Greifvorrichtung lässt sich mit einer beliebigen Anzahl von Greifarmen realisieren. Bevorzugt verfügt sie über drei oder vier in gleichmäßiger Verteilung um die Zentrumsachse herum verteilte Greifarme, wobei es sich zweckmäßigerweise um eine gleichmäßige Verteilung handelt. Besonders vorteilhaft wird eine Greifvorrichtung angesehen, die über drei in Winkelabständen von 120° um die Zentrumsachse herum verteilt angeordnete Greifarme verfügt oder die über vier in Winkelabständen von 90° um die Zentrumsachse herum verteilt angeordnete Greifarme verfügt.The gripping device can be implemented with any number of gripping arms. It preferably has three or four gripping arms evenly distributed around the center axis, which is expediently a uniform distribution. A gripping device is considered particularly advantageous which has three gripping arms distributed at angular intervals of 120 ° around the central axis or which has four gripping arms distributed at angular intervals of 90 ° around the central axis.

Zweckmäßigerweise bestehen die äußeren Permanentmagneteinheiten und die inneren Permanentmagneteinheiten jeweils aus einem blockförmigen permanentmagnetischen Magnetkörper. Dieser Magnetkörper ist beispielsweise quaderförmig oder scheibenförmig gestaltet.The outer permanent magnet units and the inner permanent magnet units expediently each consist of a block-shaped permanent magnetic magnet body. This magnetic body is designed, for example, cuboid or disk-shaped.

Bevorzugt sind die inneren Permanentmagneteinheiten und die äußeren Permanentmagneteinheiten so platziert, dass sie gemeinsam in einer zu der Drehachse rechtwinkeligen, als Antriebsebene bezeichneten Ebene liegen. Auf diese Weise können die Abstände zwischen den inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten besonders gering gehalten werden, was bei kompakten Abmessungen die Erzeugung hoher anziehender oder abstoßender Magnetkräfte ermöglicht.The inner permanent magnet units and the outer permanent magnet units are preferably placed in such a way that they jointly lie in a plane called the drive plane which is at right angles to the axis of rotation. In this way, the distances between the inner and outer permanent magnet units can be kept particularly small, which enables the generation of high attractive or repulsive magnetic forces with compact dimensions.

Die Betätigungseinheit verfügt zweckmäßigerweise über einen zu der Drehachse koaxial angeordneten, scheibenförmig ausgebildeten Grundkörper, an dem die inneren Permanentmagneteinheiten in der gewünschten Verteilung befestigt sind. Der Grundkörper ist außen zweckmäßigerweise kreiszylindrisch konturiert. Zweckmäßigerweise sind in der radialen Außenumfangsfläche des Grundkörpers in der Umfangsrichtung verteilt angeordnete Aufnahmetaschen ausgebildet, in denen jeweils eine der inneren Permanentmagneteinheiten gehalten ist, beispielsweise durch Verrastung und/oder durch eine Klebeverbindung.The actuation unit expediently has a disk-shaped base body which is arranged coaxially with respect to the axis of rotation and to which the inner permanent magnet units are attached in the desired distribution. The base body is expediently contoured as a circular cylinder on the outside. Appropriately, in the radial outer circumferential surface of the base body in the circumferential direction distributed arranged receiving pockets are formed in each of which one of the inner permanent magnet units is held, for example by locking and / or by an adhesive connection.

Zur Erzeugung der rotativen Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit ist die Greifvorrichtung zweckmäßigerweise mit einer elektrisch oder durch Fluidkraft betriebenen Antriebseinheit ausgestattet, die an oder in dem Grundkörper angebracht ist und die mit der Betätigungseinheit antriebsmäßig gekoppelt ist. Bei der Antriebseinheit handelt es sich vorzugsweise um eine Drehantriebseinheit.To generate the rotary working movement of the actuating unit, the gripping device is expediently equipped with a drive unit operated electrically or by fluid power, which is attached to or in the base body and which is drivingly coupled to the actuating unit. The drive unit is preferably a rotary drive unit.

Eine elektrische Antriebseinheit enthält vorzugsweise einen Elektromotor, der als Schrittmotor oder Servomotor ausgebildet ist. Beispielsweise kann es sich um einen programmierbaren elektrischen Servomotor handeln, mit dem sich die Betätigungseinheit variabel in drehwinkelmäßig unterschiedlichen rotativen Arbeitsstellungen positionieren lässt.An electric drive unit preferably contains an electric motor which is designed as a stepper motor or servo motor. For example, it can be a programmable electric servomotor with which the actuation unit can be variably positioned in different rotational working positions in terms of rotational angle.

Unabhängig davon, ob eine elektrische oder eine durch Fluidkraft erfolgende Drehbetätigung der Betätigungseinheit stattfindet, ist eine dahingehende Ausgestaltung möglich, dass Anschlagmittel vorhanden sind, die zwei mögliche rotative Arbeitsstellungen der Betätigungseinheit vorgeben und zwischen denen die Betätigungseinheit verdrehbar ist. Von den beiden durch Anschlagmittel vorgegebenen Arbeitsstellungen entspricht dann die eine einer Offenstellung und die andere einer Schließstellung der Greifarme.Regardless of whether the actuating unit is actuated electrically or by means of a fluid force, a configuration is possible in that stop means are present which specify two possible rotary working positions of the actuating unit and between which the actuating unit can be rotated. Of the two working positions specified by the stop means, one then corresponds to an open position and the other to a closed position of the gripping arms.

Eine durch Fluidkraft betätigbare Antriebseinheit ist vorzugsweise pneumatisch betätigt und wird mit Druckluft betrieben.A drive unit that can be actuated by fluid power is preferably pneumatically actuated and is operated with compressed air.

Es versteht sich, dass die Greifvorrichtung alternativ oder zusätzlich auch für eine manuelle Drehbetätigung der Betätigungseinheit ausgebildet sein kann. In diesem Fall verfügt die Greifvorrichtung zweckmäßigerweise über ein an dem Grundkörper beweglich gelagertes Handbetätigungsglied, das mit der Betätigungseinheit antriebsmäßig verbunden ist und das von außerhalb der Greifvorrichtung mit einer Hand aktivierbar ist.It goes without saying that the gripping device can alternatively or additionally also be designed for manual rotary actuation of the actuation unit. In this case, the gripping device expediently has a hand-operated element which is movably mounted on the base body and which is drivingly connected to the operating unit and which can be activated with one hand from outside the gripping device.

Die Betätigungseinheit ist zweckmäßigerweise durch die Antriebseinheit zu einer bidirektionalen rotativen Arbeitsbewegung antreibbar. In diesem Fall können die beiden Greifarm-Schwenkbewegungen durch einander entgegengesetzte rotative Arbeitsbewegungen ausgelöst werden. Alternativ ist auch eine Auslegung möglich, die eine unidirektionale rotative Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit ermöglicht, um die Greifarme wahlweise nach innen oder nach außen zu verschwenken. Grundsätzlich kann die Antriebseinheit aber auch so ausgeführt sein, dass sowohl eine bidirektionale als auch eine unidirektionale rotative Arbeitsbewegung der Betätigungseinheit erzeugbar ist.The actuating unit can expediently be driven by the drive unit to perform a bidirectional rotary working movement. In this case, the two swiveling movements of the gripper arm can be triggered by opposing rotary working movements. Alternatively, a design is also possible that enables a unidirectional rotary working movement of the actuating unit in order to pivot the gripping arms either inwards or outwards. In principle, however, the drive unit can also be designed such that both a bidirectional and a unidirectional rotary working movement of the actuating unit can be generated.

Es ist vorteilhaft, wenn die Betätigungseinheit durch die Antriebseinheit zu einer schrittweisen rotativen Arbeitsbewegung antreibbar ist. Die möglichen Drehschritte entsprechen dabei zweckmäßigerweise jeweils einer bestimmten Schwenkposition der Greifarme. Beispielsweise kann die Betätigungseinheit durch die Antriebseinheit zu einer getakteten unidirektionalen rotativen Arbeitsbewegung angetrieben werden.It is advantageous if the actuating unit can be driven by the drive unit to carry out a step-by-step rotary working movement. The possible rotary steps expediently each correspond to a specific pivot position of the gripping arms. For example, the actuation unit can be driven by the drive unit to perform a clocked unidirectional rotary working movement.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Betätigungseinheit zu einer stufenlosen rotativen Arbeitsbewegung antreibbar ist. In diesem Fall ist es besonders einfach, bestimmte Schwenkstellungen der Greifarme und/oder bestimmte Greifkräfte der Greifarme vorzugeben. Eine besonders variabel einsetzbare Greifvorrichtung ist so ausgebildet, dass die Betätigungseinheit sowohl schrittweise als auch stufenlos drehbar ist.However, it is also advantageous if the actuating unit can be driven to carry out a stepless rotary working movement. In this case, it is particularly easy to specify certain pivot positions of the gripping arms and / or certain gripping forces of the gripping arms. A gripping device that can be used in a particularly variable manner is designed in such a way that the actuating unit can be rotated step by step as well as continuously.

Die Greifelemente sind bei einer als besonders günstig angesehenen Ausführungsform so ausgebildet, dass der Greifarm den einzigen verschwenkbaren Arm des betreffenden Greifelementes bildet. Dieser Greifarm ist vorzugsweise über einen den zugeordneten Schwenkbereich definierenden, biegeflexiblen Längenabschnitt des Greifelementes verschwenkbar mit dem Grundkörper verbunden. Gegenüber einer prinzipiell auch möglichen Ausführungsform des Schwenkbereiches, der als Gelenk mit relativ zueinander beweglichen Teilen ausgeführt ist, hat die Realisierung als biegeflexibler Längenabschnitt des Greifelementes den Vorteil, dass bei der Greifarm-Schwenkbewegung keine Reibung auftritt, was den Verschleiß minimiert und Abrieb vermeidet. Letzteres prädestiniert die Greifvorrichtung für Einsätze in Reinraumanwendungen und/oder im Laborbereich.In an embodiment which is regarded as particularly favorable, the gripping elements are designed such that the gripping arm forms the only pivotable arm of the gripping element in question. This gripping arm is preferably pivotably connected to the base body via a flexurally flexible length section of the gripping element that defines the associated pivoting range. Compared to an embodiment of the swivel area that is in principle also possible, which is designed as a joint with parts that can move relative to one another, the implementation as a flexible longitudinal section of the gripping element has the advantage that no friction occurs during the swiveling movement of the gripper arm, which minimizes wear and prevents abrasion. The latter predestines the gripping device for use in clean room applications and / or in the laboratory area.

Jede äußere Permanentmagneteinheit ist zweckmäßigerweise an einem in sich starren Antriebsabschnitt des zugeordneten Greifarmes befestigt. Dieser starre Antriebsabschnitt schließt sich an den als Festkörpergelenk bezeichenbaren biegeflexiblen Längenabschnitt an. Dadurch kann insbesondere gewährleistet werden, dass sich die äußeren Permanentmagneteinheiten bei der Schwenkbewegung der Greifarme exakt entlang eines Kreisbogens verlagern.Each outer permanent magnet unit is expediently attached to an inherently rigid drive section of the associated gripping arm. This rigid drive section adjoins the flexurally flexible length section that can be referred to as a solid body joint. This can in particular ensure that the outer permanent magnet units are displaced exactly along an arc during the pivoting movement of the gripping arms.

Jeder Greifarm hat zweckmäßigerweise einen zum unmittelbaren Zusammenwirken mit einem zu ergreifenden Objekt ausgebildeten Greifabschnitt, der sich an der dem biegeflexiblen Längenabschnitt entgegengesetzten Seite an den Antriebsabschnitt anschließt. Der Greifabschnitt kann einstückig mit dem Antriebsabschnitt verbunden sein oder er ist lösbar an dem Antriebsabschnitt angeordnet, sodass eine leichte Umrüstung hinsichtlich einer sich verändernden Greifaufgabe möglich ist. Auch bei Beschädigung lässt sich auf diese Weise ein leichter Austausch vornehmen.Each gripping arm expediently has a gripping section which is designed for direct cooperation with an object to be gripped and which attaches to the drive section on the side opposite the flexurally flexible length section connects. The gripping section can be connected in one piece to the drive section or it is detachably arranged on the drive section, so that easy conversion with regard to a changing gripping task is possible. Even if it is damaged, it can be easily replaced in this way.

Das Greifelement ist im Bereich des biegeflexiblen Längenabschnittes beispielsweise lamellenartig ausgebildet, wobei es entsprechend einer Blattfeder gestaltet sein kann. Zweckmäßig ist es, wenn der biegeflexible Längenabschnitt über eine sehr hohe Elastizität verfügt, sodass der verschwenkbare Greifarm mit sehr geringer Kraft quer zu seiner Längsrichtung auslenkbar ist.The gripping element is designed, for example, like a lamella in the region of the flexible length section, it being possible for it to be designed in accordance with a leaf spring. It is useful if the flexurally flexible longitudinal section has a very high elasticity, so that the pivotable gripper arm can be deflected transversely to its longitudinal direction with very little force.

Bevorzugt ist sowohl die Einwärts-Schwenkbewegung als auch die Auswärts-Schwenkbewegung der Greifarme durch das abhängig von der rotativen Arbeitsstellung der Betätigungseinheit entweder abstoßende oder anziehende Einwirken der inneren Permanentmagneteinheiten auf die äußere Permanentmagneteinheiten erzeugbar. Soll ein Objekt durch die Einwärts-Schwenkbewegung der Greifarme ergriffen werden, ist die Greifvorrichtung insbesondere so ausgelegt, dass die Einwärts-Schwenkbewegung der Greifarme durch Anlage am zu ergreifenden Objekt endet, bevor die Betätigungseinheit eine Arbeitsstellung erreicht hat, in der die gewünschte Greifkraft ein Maximum hat.Preferably, both the inward pivoting movement and the outward pivoting movement of the gripping arms can be generated by the inner permanent magnet units acting on the outer permanent magnet units, either repulsive or attractive, depending on the rotational working position of the actuating unit. If an object is to be gripped by the inward pivoting movement of the gripping arms, the gripping device is designed in particular so that the inward pivoting movement of the gripping arms ends when the object to be gripped is placed before the actuating unit has reached a working position in which the desired gripping force is at its maximum Has.

Die beiden Permanentmagneteinheiten sind insbesondere so aufeinander abgestimmt, dass die zwischen ihnen wirkende Magnetkraft in einer auch als Abstoß-Arbeitsstellung bezeichenbaren ersten End-Arbeitsstellung der Betätigungseinheit eine maximale Abstoßung und in einer auch als Anziehungs-Arbeitsstellung bezeichenbaren zweiten End-Arbeitsstellung eine maximale Anziehung zwischen den beiden Permanentmagneteinheiten hervorruft. In drehwinkelmäßig zwischen den beiden End-Arbeitsstellungen liegenden Zwischen-Arbeitsstellungen liegt vorzugsweise ein sich drehwinkelabhängig verändernder Magnetkraftverlauf vor. Dieser Magnetkraftverlauf hat zweckmäßigerweise einen Übergangsbereich, in dem sich die Abstoßkräfte und die Anziehungskräfte ausgleichen.The two permanent magnet units are coordinated in such a way that the magnetic force acting between them in a first end working position of the actuating unit, which can also be referred to as the repulsive working position, a maximum repulsion and in a second end working position, which can also be referred to as the attraction working position, a maximum attraction between the causes both permanent magnet units. In intermediate working positions between the two end working positions in terms of the angle of rotation, there is preferably a magnetic force profile that changes as a function of the angle of rotation. This course of magnetic force expediently has a transition area in which the repulsive forces and the attractive forces are balanced.

Zumindest in der Anziehungs-Arbeitsstellung der Betätigungseinheit liegt durch die Interaktion der beiden Permanentmagneteinheiten eine Selbsthaltung der Greifarme vor. Entsprechendes gilt vorzugsweise auch für die Abstoß-Arbeitsstellung beziehungsweise Offenstellung. Die Interaktion der Magnetfelder der beiden Permanentmagneteinheiten ist dabei unabhängig von einer kräftemäßigen Beaufschlagung der Betätigungseinheit. Somit kann eine die Betätigungseinheit antreibende Antriebseinheit zur Energiesparung zeitweilig deaktiviert werden.At least in the attracted working position of the actuating unit, the interaction of the two permanent magnet units causes the gripping arms to hold themselves. The same applies preferably to the push-off working position or the open position. The interaction of the magnetic fields of the two permanent magnet units is independent of the application of force to the actuating unit. Thus, a drive unit driving the actuation unit can be temporarily deactivated in order to save energy.

Der Grundkörper der Greifvorrichtung verfügt zweckmäßigerweise über ein Gehäuse, das eine Gehäusekammer definiert, in der die Betätigungseinheit in drehbarer Weise aufgenommen ist. Eine vorzugsweise vorhandene Antriebseinheit befindet sich zweckmäßigerweise ebenfalls in der Gehäusekammer. Die Gehäusekammer ist peripher von einer nicht magnetisierbaren Seitenwand begrenzt, durch die die Magnetfelder der Permanentmagneteinheiten ungestört hindurchtreten können, um die für die Betätigung erforderlichen Magnetkräfte ausüben zu können. Die Greifarme sind um die Seitenwand das Gehäuses herum platziert.The main body of the gripping device expediently has a housing which defines a housing chamber in which the actuating unit is accommodated in a rotatable manner. A drive unit, which is preferably present, is also expediently located in the housing chamber. The housing chamber is delimited peripherally by a non-magnetizable side wall through which the magnetic fields of the permanent magnet units can pass undisturbed in order to be able to exert the magnetic forces required for actuation. The gripping arms are placed around the side wall of the housing.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

1 eine bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung, wobei die Greifarme bei Einnahme einer nach innen verschwenkten inneren Schwenkstellung gezeigt sind, die auch als Schließstellung bezeichnet wird,
2 die Greifvorrichtung aus 1 in einem Längsschnitt,
3 die Greifvorrichtung aus 1 und 2 in einem partiellen Längsschnitt in einer mit dem Längsschnitt der 2 identischen Schnittebene, wobei unter anderem die Betätigungseinheit und eine zugeordnete Antriebseinheit ungeschnitten dargestellt sind,
4 einen Querschnitt der Greifvorrichtung gemäß Schnittlinie IV-IV aus 2, wobei die Greifarme die innere Schwenkstellung beziehungsweise Schließstellung einnehmen,
5 einen Querschnitt analog der Darstellung in 4, wobei die Betätigungseinheit eine andere rotative Arbeitsstellung einnimmt, sodass die Greifarme in eine auch als Offenstellung bezeichnete äußere Schwenkstellung verschwenkt sind,
6 einen Querschnitt einer weiteren Ausführungsform der Greifvorrichtung analog zu der 4, wobei die Greifarme die innere Schwenkstellung beziehungsweise Schließstellung einnehmen, und
7 einen Querschnitt der weiteren Ausführungsform der Greifvorrichtung gemäß 6 analog der Darstellung in 5, wobei die Betätigungseinheit eine andere rotative Arbeitsstellung einnimmt, sodass die Greifarme in die äußere Schwenkstellung beziehungsweise Offenstellung verschwenkt sind.

The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawing. In this show:

1 a preferred design of the gripping device according to the invention in a perspective view, the gripping arms being shown when they assume an inwardly pivoted inner pivot position, which is also referred to as the closed position,
2 the gripping device 1 in a longitudinal section,
3 the gripping device 1 and 2 in a partial longitudinal section in one with the longitudinal section of the 2 identical sectional plane, with the actuation unit and an associated drive unit being shown uncut,
4th a cross section of the gripping device according to section line IV-IV 2 , wherein the gripping arms assume the inner pivot position or closed position,
5 a cross section analogous to the illustration in 4th , wherein the actuation unit assumes a different rotary working position, so that the gripping arms are pivoted into an outer pivot position, also referred to as an open position,
6th a cross section of a further embodiment of the gripping device analogous to that 4th , wherein the gripping arms assume the inner pivot position or closed position, and
7th a cross section of the further embodiment of the gripping device according to 6th analogous to the representation in 5 , wherein the actuating unit assumes a different rotary working position, so that the gripping arms are pivoted into the outer pivot position or open position.

Die in der Zeichnung anhand zweier Ausführungsbeispiele abgebildete Greifvorrichtung 1 ermöglicht das lösbare Greifen einzelner Objekte 2, von denen eines in 2 strichpunktiert angedeutet ist.The gripping device shown in the drawing using two exemplary embodiments 1 enables releasable gripping of individual objects 2 , one of which is in 2 is indicated by dash-dotted lines.

Ein erstes Ausführungsbeispiel der Greifvorrichtung 1 ist in den 1 bis 5 abgebildet. Dabei zeigen die 4 und 5 eine mögliche Ausgestaltung und Anordnung von äußeren und inneren Permanentmagnetanordnungen 27, 34. Das zweite Ausführungsbeispiel ist mit dem ersten Ausführungsbeispiel abgesehen davon identisch, dass die inneren und äußeren Permanentmagnetanordnungen 27, 34 nicht entsprechend der 4 und 5, sondern entsprechend der 6 und 7 ausgestaltet und angeordnet sind. Die nachstehende Beschreibung bezieht sich, sofern im Einzelfall keine abweichenden Angaben gemacht werden, auf beide Ausführungsbeispiele der Greifvorrichtung 1.A first embodiment of the gripping device 1 is in the 1 to 5 pictured. They show 4th and 5 a possible design and arrangement of outer and inner permanent magnet arrangements 27 , 34 . The second embodiment is identical to the first embodiment except that the inner and outer permanent magnet arrangements 27 , 34 not according to the 4th and 5 , but according to the 6th and 7th are designed and arranged. The following description relates to both exemplary embodiments of the gripping device, unless otherwise stated in the individual case 1 .

Die Greifvorrichtung 1 hat eine mechanische Schnittstelle 3, mit der sie am beweglichen Arm eines nicht weiter abgebildeten Roboters oder eines sonstigen Handhabungsgerätes fixierbar ist. Dadurch kann die Greifvorrichtung 1 im Raum bewegt werden, um ein Objekt 2 zu ergreifen, an eine andere Stelle zu verlagern und wieder loszulassen.The gripping device 1 has a mechanical interface 3 , with which it can be fixed on the movable arm of a robot (not shown) or other handling device. This allows the gripping device 1 be moved in space to an object 2 to take hold of it, to move it to another place and to let go again.

Bei den Objekten 2 kann es sich um technische Gegenstände wie Werkstücke handeln, aber auch um Nahrungsmittel oder medizinische Artikel. Diese Aufzählung ist nicht als abschließend zu verstehen.With the objects 2 it can be technical objects such as workpieces, but also food or medical articles. This list is not to be understood as exhaustive.

Die Greifvorrichtung 1 hat eine als Zentrumsachse 4 bezeichnete imaginäre zentrale Längsachse. Sie hat einen ein- oder mehrteiligen Grundkörper 5, der sich in der Achsrichtung der Zentrumsachse 4 erstreckt und an dem exemplarisch ein Schnittstellenkörper 3a angebracht ist, der die mechanische Schnittstelle 3 aufweist. Beispielhaft ist die mechanische Schnittstelle 3 von einem Innengewinde gebildet.The gripping device 1 has one as the central axis 4th designated imaginary central longitudinal axis. It has a one-part or multi-part body 5 which is in the axial direction of the central axis 4th extends and on the exemplary an interface body 3a attached to the mechanical interface 3 having. The mechanical interface is an example 3 formed by an internal thread.

Der Grundkörper 5 hat eine in der illustrierten Lage nach oben weisende Rückseite 6 und eine diesbezüglich axial entgegengesetzte, exemplarisch nach unten weisende Vorderseite 7.The basic body 5 has an upward-facing back in the illustrated position 6th and a front side which is axially opposite in this respect and, for example, points downwards 7th .

Die Greifvorrichtung 1 enthält mehrere Greifelemente 8, die in einer gewissen Verteilung um die Zentrumsachse 4 herum angeordnet sind. Es handelt sich hierbei zweckmäßigerweise um eine gleichmäßige Verteilung.The gripping device 1 contains several gripping elements 8th that in some distribution around the central axis 4th are arranged around. This is expediently a uniform distribution.

Bei den illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispielen ist die Greifvorrichtung 1 mit insgesamt vier Greifelementen 8 ausgestattet, die - wie besonders gut aus den 4 bis 7 ersichtlich ist - in Winkelabständen von 90° gleichmäßig um die Zentrumsachse 4 herum verteilt sind.In the illustrated preferred embodiments, the gripping device is 1 with a total of four gripping elements 8th equipped that - how particularly good from the 4th to 7th can be seen - at angular intervals of 90 ° evenly around the central axis 4th are spread around.

Die Greifelemente 8 haben eine längliche, beispielsweise fingerartige Gestalt. Sie können sich in ihrer Längsrichtung geradlinig oder, was bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel der Fall ist, einfach oder mehrfach abgebogen oder abgewinkelt erstrecken. Jedes Greifelement 8 endet an einer axialen Rückseite mit einem Befestigungsabschnitt 12, mit dem es am Grundkörper 5 befestigt ist. Beispielhaft ist jeder Befestigungsabschnitt 12 mittels einer Befestigungsschraube 11 an dem Grundkörper 5 starr befestigt.The gripping elements 8th have an elongated, for example finger-like shape. They can extend in a straight line in their longitudinal direction or, which is the case in the illustrated embodiment, extend once or several times bent or angled. Every gripping element 8th ends at an axial rear side with a fastening section 12 with which it is on the base body 5 is attached. Each fastening section is exemplary 12 by means of a fastening screw 11 on the main body 5 rigidly attached.

Der Grundkörper 5 definiert zweckmäßigerweise ein Gehäuse 37, das eine Gehäusekammer 38 umschließt. Das Gehäuse 37 hat eine sich rings um die Zentrumsachse 4 herum erstreckende Gehäuse-Seitenwand 42, die beispielsweise hohlzylindrisch gestaltet ist und an deren Außenfläche exemplarisch die Befestigungsabschnitte 12 der Greifelemente 8 angebracht sind.The basic body 5 expediently defines a housing 37 that has a housing chamber 38 encloses. The case 37 has one around the central axis 4th housing sidewall extending around 42 , which is designed, for example, as a hollow cylinder and exemplarily the fastening sections on the outer surface 12 the gripping elements 8th are attached.

An der dem Befestigungsabschnitt 12 axial entgegengesetzten Vorderseite endet jedes Greifelement 8 mit einem Greifabschnitt 13, der in seiner Gestaltung zweckmäßigerweise an das zu ergreifende Objekt 2 angepasst ist und der zum Beispiel nach Art einer Greifbacke gestaltet sein kann.At the fastening section 12 axially opposite front ends each gripping element 8th with a gripping section 13 , which in its design expediently to the object to be grasped 2 is adapted and which can be designed, for example, in the manner of a gripping jaw.

Gemäß den bevorzugten Ausführungsbeispielen ist der Befestigungsabschnitt 12 der einzige Abschnitt des Greifelementes 8, mit dem das Greifelement 8 am Grundkörper 5 befestigt ist. Ausgehend von dem Befestigungsabschnitt 12 erstreckt sich jedes Greifelement 8 in Richtung zu der Vorderseite 7 bis hin zu dem Greifabschnitt 13, an dem es frei endet. Im Bereich der Vorderseite 7 wird der Grundkörper 5 von den Greifelementen 8 beziehungsweise den Greifabschnitten 13 axial überragt. Die Greifabschnitte 13 umgeben einen der Vorderseite 7 des Grundkörpers 5 vorgelagerten Greifraum 16, in dem das zu ergreifende Objekt 2 zumindest partiell platziert ist.According to the preferred exemplary embodiments, the fastening section is 12 the only section of the gripping element 8th with which the gripping element 8th on the main body 5 is attached. Starting from the fastening section 12 each gripping element extends 8th towards the front 7th up to the gripping section 13 where it ends free. In the front area 7th becomes the basic body 5 of the gripping elements 8th or the gripping sections 13 axially protrudes. The gripping sections 13 surround one of the front 7th of the main body 5 upstream gripping area 16 where the object to be grasped 2 is at least partially placed.

Jedes Greifelement 8 hat einen Schwenkbereich 17, der zwischen dem Befestigungsabschnitt 12 und einem den Greifabschnitt 13 aufweisenden Greifarm 18 angeordnet ist. Jeder Greifarm 18 ist um den Schwenkbereich 17 relativ zum Grundkörper 5 unter Ausführung einer Greifarm-Schwenkbewegung 22 hin und her verschwenkbar. Die Greifarm-Schwenkbewegung 22 kann alternativ eine nach innen in Richtung zur Zentrumsachse 4 orientierte Einwärts-Schwenkbewegung 22a oder eine diesbezüglich entgegengesetzte, sich von der Zentrumsachse 4 entfernende Auswärts-Schwenkbewegung 22b sein.Every gripping element 8th has a swivel range 17th between the fastening section 12 and one the gripping portion 13 having gripper arm 18th is arranged. Every gripper arm 18th is around the swivel range 17th relative to the base body 5 with execution of a gripper arm pivoting movement 22nd can be swiveled back and forth. The gripper arm pivoting movement 22nd can alternatively one inwards towards the central axis 4th oriented inward pivoting movement 22a or one opposite in this regard, from the central axis 4th removing outward pivoting motion 22b his.

Die Schwenkbewegung 22 der Greifarme 18 findet stets gleichzeitig und gleichsinnig statt. Die rechtwinkelig zu der Zentrumsachse 4 gemessene Ausdehnung des Greifraumes 16 wird bei der Einwärts-Schwenkbewegung 22a verringert und bei der Auswärts-Schwenkbewegung 22b vergrößert.The pivoting movement 22nd the gripping arms 18th always takes place simultaneously and in the same direction. The one perpendicular to the central axis 4th measured expansion of the reach area 16 is at the Inward pivoting movement 22a decreased and with the outward pivoting movement 22b enlarged.

Die 1 bis 4 und 6 zeigen die Greifarme 18 in einer inneren Schwenkstellung, die auch als Schließstellung bezeichnet wird und in der die Greifarme 18 weitestmöglich an die Zentrumsachse 4 angenähert sind. In den 5 und 7 ist eine äußere Schwenkstellung der Greifarme 18 illustriert, die auch als Offenstellung bezeichnet wird und in der die Greifarme 18 mit größtmöglichem Abstand zu der Zentrumsachse 4 angeordnet sind.The 1 to 4th and 6th show the gripper arms 18th in an inner pivoting position, which is also referred to as the closed position and in which the gripping arms 18th as close as possible to the central axis 4th are approximated. In the 5 and 7th is an outer pivot position of the gripper arms 18th illustrated, which is also referred to as the open position and in which the gripping arms 18th with the greatest possible distance from the central axis 4th are arranged.

Die Schwenkbereiche 17 sind insbesondere so ausgelegt, dass die strichpunktiert angedeuteten Schwenkebenen 23, in denen die Greifarm-Schwenkbewegungen 22 stattfinden, durch die Zentrumsachse 4 und eine hierzu radiale Achse aufgespannt werden. Der Winkelabstand zwischen den einzelnen Schwenkebenen 23 entspricht dem Winkelabstand zwischen den einzelnen Greifelementen 8.The swivel ranges 17th are designed in particular so that the pivot planes indicated by dash-dotted lines 23 , in which the gripper arm pivoting movements 22nd take place through the central axis 4th and a radial axis for this purpose can be set up. The angular distance between the individual swivel planes 23 corresponds to the angular distance between the individual gripping elements 8th .

Jedes Greifelement 8 hat den Greifarm 18 zweckmäßigerweise als einzigen relativ zu dem Grundkörper 5 verschwenkbaren Arm. Man kann daher von einem einarmigen Greifelement 8 sprechen.Every gripping element 8th has the gripper arm 18th expediently as the only one relative to the base body 5 pivotable arm. One can therefore use a one-armed gripping element 8th speak.

Der Schwenkbereich 17 kann prinzipiell als Scharnier mit mehreren relativ zueinander beweglichen separaten Bestandteilen ausgeführt sein. Bevorzugt wird allerdings die illustrierte Ausführungsform, bei der der Schwenkbereich 17 von einem biegeflexiblen Längenabschnitt 24 des betreffenden Greifelementes 8 gebildet ist. Dieser biegeflexible Längenabschnitt hat bevorzugt federelastische Eigenschaften.The swivel range 17th can in principle be designed as a hinge with several separate components that can move relative to one another. However, the illustrated embodiment is preferred in which the pivoting range 17th of a flexible length section 24 of the relevant gripping element 8th is formed. This flexurally flexible length section preferably has spring-elastic properties.

Im Bereich des biegeflexiblen Längenabschnittes 24 ist der Greifarm 18 vorzugsweise nach Art einer Blattfeder konzipiert. Jeder biegeflexible Längenabschnitt 24 definiert eine imaginäre Schwenkachse für den zugeordneten Greifarm 18, die rechtwinkelig zu der zugeordneten Schwenkebene 23 verläuft. Sie resultiert allein aus der lokalen Elastizität oder Flexibilität des Materials des Greifelementes 8 und ist ohne relativ zueinander bewegliche separate Gelenkelemente realisiert. Dadurch tritt bei der Schwenkbewegung 22 kein Abrieb auf, der die Umgebung verunreinigen könnte.In the area of the flexible length section 24 is the gripper arm 18th preferably designed in the manner of a leaf spring. Any length that is flexible in bending 24 defines an imaginary pivot axis for the assigned gripper arm 18th that are perpendicular to the associated swivel plane 23 runs. It results solely from the local elasticity or flexibility of the material of the gripping element 8th and is implemented without separate joint elements that can move relative to one another. This occurs during the pivoting movement 22nd there is no abrasion that could contaminate the environment.

Die Greifarm-Schwenkbewegungen 22 sind durch eine permanentmagnetische Betätigungseinrichtung 26 hervorrufbar. Die die Greifarm-Schwenkbewegungen 22 hervorrufenden Kräfte werden durch die permanentmagnetische Betätigungseinrichtung 26 berührungslos und somit ohne Verschleiß in die Greifarme 18 eingeleitet.The gripper arm pivoting movements 22nd are by a permanent magnetic actuator 26th evocable. The swivel movements of the gripper arm 22nd evoking forces are controlled by the permanent magnetic actuator 26th contactless and therefore without wear in the gripper arms 18th initiated.

Die permanentmagnetische Betätigungseinrichtung 26 hat eine an den Greifarmen 18 angeordnete äußere Permanentmagnetanordnung 27 und eine mit dieser äußeren Permanentmagnetanordnung 27 magnetisch in Wechselwirkung stehende, dem Grundkörper 5 zugeordnete innere Permanentmagnetanordnung 34.The permanent magnetic actuator 26th has one on the gripper arms 18th arranged outer permanent magnet arrangement 27 and one with this outer permanent magnet assembly 27 magnetically interacting, the base body 5 associated inner permanent magnet arrangement 34 .

Die äußere Permanentmagnetanordnung 27 setzt sich aus mehreren individuellen äußeren Permanentmagneteinheiten 28 zusammen, deren Anzahl derjenigen der Greifarme 18 entspricht, wobei an jedem Greifarm 18 eine eigene äußere Permanentmagneteinheit 28 fest angeordnet ist.The outer permanent magnet assembly 27 consists of several individual outer permanent magnet units 28 together, the number of those of those of the gripping arms 18th corresponds, with each gripper arm 18th its own outer permanent magnet unit 28 is fixed.

Vorzugsweise befindet sich jede äußere Permanentmagneteinheit 28 an einem in sich starren Antriebsabschnitt 32 des zugeordneten Greifarmes 18. An diesen Antriebsabschnitt 32 schließt sich an der dem Schwenkbereich 17 abgewandten Seite der Greifabschnitt 13 an. Selbiger ist entweder ein integraler Bestandteil des Greifarmes 18 oder er ist lösbar an dem Greifabschnitt 13 fixiert, sodass er bei Bedarf ausgewechselt werden kann.Each outer permanent magnet unit is preferably located 28 on an inherently rigid drive section 32 of the assigned gripper arm 18th . To this drive section 32 joins the swivel area 17th facing away from the gripping section 13 at. The same is either an integral part of the gripper arm 18th or it is releasable on the gripping portion 13 fixed so that it can be replaced if necessary.

Bezogen auf die Achsrichtung der Zentrumsachse 4 sind die äu-ßeren Permanentmagneteinheiten 28 der einzelnen Greifarme 18 auf gleicher axialer Höhe angeordnet. Sie liegen gemeinsam in einer zu der Drehachse rechtwinkeligen Antriebsebene 33. Während einer Greifarm-Schwenkbewegung 22 verändert sich der radiale Abstand zwischen jeder äußeren Permanentmagneteinheit 28 und der Zentrumsachse 4.In relation to the axis direction of the central axis 4th are the outer permanent magnet units 28 of the individual gripper arms 18th arranged at the same axial height. They lie together in a drive plane at right angles to the axis of rotation 33 . During a swivel movement of the gripper arm 22nd the radial distance between each outer permanent magnet unit changes 28 and the central axis 4th .

Die aus den inneren Permanentmagneteinheiten 47 bestehende innere Permanentmagnetanordnung 34 ist von den Greifarmen 18 und dementsprechend auch von der von den äußeren Permanentmagneteinheiten 28 gebildeten äußeren Permanentmagnetanordnung 27 umgeben. Sie ist Bestandteil einer Betätigungseinheit 35, die von dem Grundkörper 5 getragen ist und sich exemplarisch in der Gehäusekammer 38 befindet.The ones from the inner permanent magnet units 47 existing inner permanent magnet assembly 34 is from the grasping arms 18th and accordingly also from that of the outer permanent magnet units 28 formed outer permanent magnet assembly 27 surround. It is part of an actuation unit 35 that of the main body 5 is worn and exemplarily in the housing chamber 38 is located.

Die Betätigungseinheit 35 ist unter Ausführung einer durch einen Doppelpfeil kenntlich gemachten rotativen Arbeitsbewegung 36 relativ zu dem Grundkörper 8 und auch relativ zu den Greifarmen 18 verdrehbar, und zwar um eine Drehachse 39, die die gleiche Ausrichtung hat wie die Zentrumsachse 4. Bevorzugt fällt die Drehachse 39 mit der Zentrumsachse 4 zusammen, was bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel der Fall ist.The actuation unit 35 is executing a rotary work movement indicated by a double arrow 36 relative to the main body 8th and also relative to the gripping arms 18th rotatable, namely around an axis of rotation 39 that has the same orientation as the central axis 4th . The axis of rotation preferably falls 39 with the central axis 4th together, which is the case in the illustrated embodiment.

Die inneren Permanentmagneteinheiten 47 sind mit radialem Abstand zu der Drehachse 39 angeordnet und sind außerdem um diese Drehachse 39 herum unter gegenseitigem Winkelabstand verteilt. Bevorzugt liegen sämtliche inneren Permanentmagneteinheiten 47 auf einem Kreis, dessen Kreiszentrum auf der Drehachse 39 liegt.The inner permanent magnet units 47 are at a radial distance from the axis of rotation 39 arranged and are also around this axis of rotation 39 distributed around at mutual angular distance. Preferably all inner ones are Permanent magnet units 47 on a circle whose center is on the axis of rotation 39 lies.

Sämtliche inneren Permanentmagneteinheiten 47 liegen zweckmäßigerweise in einer gemeinsamen, zu der Drehachse 39 rechtwinkeligen Ebene, wobei es sich vorzugsweise um die schon erwähnte Antriebsebene 33 handelt, was bedeutet, dass die inneren Permanentmagneteinheiten 47 und die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 gemeinsam in der zu der Drehachse 39 rechtwinkeligen Antriebsebene 33 liegen.All internal permanent magnet units 47 are expediently in a common to the axis of rotation 39 right-angled plane, which is preferably the already mentioned drive plane 33 acts, which means that the inner permanent magnet units 47 and the outer permanent magnet units 28 common to the axis of rotation 39 right-angled drive plane 33 lie.

Durch die im Folgenden auch nur noch als Arbeitsbewegung bezeichnete rotative Arbeitsbewegung 36 kann die Betätigungseinheit 35 einschließlich der inneren Permanentmagneteinheiten 47 in unterschiedlichen rotativen Arbeitsstellungen bezüglich der Drehachse 39 positioniert werden. Anders ausgedrückt kann die Betätigungseinheit 35 durch die Arbeitsbewegung 36 in unterschiedliche Drehwinkelstellungen verbracht werden. Bei der Arbeitsbewegung 36 verändert sich die bezüglich der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 eingenommene Relativposition der inneren Permanentmagneteinheiten 47, wodurch die zwischen den inneren Permanentmagneteinheiten 47 und den äußeren Permanentmagneteinheiten 28 wirkenden permanentmagnetischen Magnetkräfte veränderbar sind. Dabei werden die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 und folglich die mit diesen äußeren Permanentmagneteinheiten 28 bestückten Greifarme 18 von den inneren Permanentmagneteinheiten 47 entweder angezogen oder abgestoßen. Aus der anziehenden Magnetwirkung resultiert die Einwärts-Schwenkbewegung 22a und aus der abstoßenden Magnetwirkung die Auswärts-Schwenkbewegung 22b der Greifarme 18. Diese Greifarm-Schwenkbewegungen 22 der Greifarme 18 finden stets synchron statt.Through the rotary working movement, also referred to below as the working movement 36 can the actuation unit 35 including the internal permanent magnet units 47 in different rotary working positions with respect to the axis of rotation 39 be positioned. In other words, the actuation unit 35 by the work movement 36 be brought into different angles of rotation. During the work movement 36 changes with respect to the outer permanent magnet units 28 assumed relative position of the inner permanent magnet units 47 whereby the between the inner permanent magnet units 47 and the outer permanent magnet units 28 acting permanent magnetic magnetic forces are changeable. The outer permanent magnet units 28 and consequently those with these outer permanent magnet units 28 equipped gripper arms 18th from the inner permanent magnet units 47 either attracted or repelled. The inward pivoting movement results from the attractive magnetic effect 22a and from the repulsive magnetic effect the outward pivoting movement 22b the gripping arms 18th . This gripper arm pivoting movements 22nd the gripping arms 18th always take place synchronously.

Die Betätigungseinheit 35 weist zweckmäßigerweise einen die inneren Permanentmagneteinheiten 47 tragenden scheibenförmigen Tragkörper 44 auf, über den die Betätigungseinheit 35 bezüglich des Grundkörpers 5 drehbar gelagert ist. Der Tragkörper 44 hat eine bezüglich der Drehachse 39 radial nach außen weisende radiale Außenumfangsfläche 45, die bevorzugt kreiszylindrisch ausgebildet ist. Die Gehäuse-Seitenwand 42 hat im Bereich der Betätigungseinheit 35 bevorzugt eine kreiszylindrische Innenumfangsfläche, deren Durchmesser nur geringfügig größer ist als der Außendurchmesser der Außenumfangsfläche 45 des Tragkörpers 44. Zumindest im Bereich der Betätigungseinheit 35 hat die Gehäuse-Seitenwand 42 vorzugsweise auch eine kreiszylindrische Außenumfangsfläche.The actuation unit 35 expediently has the inner permanent magnet units 47 supporting disc-shaped support body 44 over which the actuation unit 35 with respect to the body 5 is rotatably mounted. The supporting body 44 has one with respect to the axis of rotation 39 radially outwardly facing radial outer circumferential surface 45 , which is preferably circular cylindrical. The housing side wall 42 has in the area of the actuation unit 35 preferably a circular cylindrical inner circumferential surface, the diameter of which is only slightly larger than the outer diameter of the outer circumferential surface 45 of the support body 44 . At least in the area of the actuation unit 35 has the housing side wall 42 preferably also a circular cylindrical outer peripheral surface.

Die inneren Permanentmagneteinheiten 47 sind in geeigneter Weise an dem scheibenförmigen Tragkörper 44 fixiert. Diese Fixierung erfolgt exemplarisch dadurch, dass in die radiale Außenumfangsfläche 45 des Tragkörpers 44 in einer dem Verteilungsmuster der inneren Permanentmagneteinheiten 47 entsprechenden Verteilung eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen 46 eingebracht sind, in denen jeweils eine der inneren Permanentmagneteinheiten 47 zumindest teilweise und bevorzugt in ihrer Gesamtheit aufgenommen und gehalten ist. Die Aufnahmetaschen 46 haben radial nach außen weisende Öffnungen, durch die hindurch die inneren Permanentmagneteinheiten 47 beim Zusammenbauen der Betätigungseinheit 35 in die Aufnahmetaschen 46 einsetzbar sind. Die inneren Permanentmagneteinheiten 47 sind in den Aufnahmetaschen 46 beispielsweise durch Rastmittel fixiert, können aber auch auf andere Weise befestigt sein, beispielsweise durch Einpressen oder durch Einkleben. Es besteht überdies die Möglichkeit, die inneren Permanentmagneteinheiten 47 als Einlegeteile bei einer Spritzgießherstellung des Tragkörpers 44 in diesen Tragkörper 44 zu integrieren.The inner permanent magnet units 47 are in a suitable manner on the disk-shaped support body 44 fixed. This fixation takes place, for example, in that in the radial outer circumferential surface 45 of the support body 44 in one of the distribution pattern of the inner permanent magnet units 47 corresponding distribution a plurality of receiving pockets 46 are introduced, in each of which one of the inner permanent magnet units 47 is at least partially and preferably in its entirety received and held. The receiving pockets 46 have radially outwardly facing openings through which the inner permanent magnet units 47 when assembling the actuation unit 35 in the receiving pockets 46 can be used. The inner permanent magnet units 47 are in the pockets 46 for example fixed by latching means, but can also be fastened in other ways, for example by pressing in or by gluing. It is also possible to use the internal permanent magnet units 47 as inserts in an injection molding production of the support body 44 in this support body 44 to integrate.

Der Tragkörper 44 ist aus einem Material gefertigt, das keine oder eine nur geringfügige magnetische Leitfähigkeit hat, wobei er insbesondere aus Kunststoff oder aus Aluminium besteht. Dadurch ist sichergestellt, dass die Magnetfelder der permanentmagnetischen Betätigungseinrichtung 26 nicht beeinflusst werden.The supporting body 44 is made of a material that has little or no magnetic conductivity, in particular made of plastic or aluminum. This ensures that the magnetic fields of the permanent magnetic actuation device 26th not be influenced.

Bevorzugt bestehen sowohl die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 als auch die inneren Permanentmagneteinheiten 47 jeweils aus einem blockförmigen permanentmagnetischen Magnetkörper. Der Magnetkörper hat bevorzugt die Form eines Quaders.Both the outer permanent magnet units are preferably made 28 as well as the inner permanent magnet units 47 each made of a block-shaped permanent magnet body. The magnetic body preferably has the shape of a cuboid.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 1 bis 5 sind die äu-ßeren Permanentmagneteinheiten 28 mit untereinander identischer Polarisierungsrichtung an den Greifarmen 18 angeordnet. Bevorzugt verläuft die Polarisierungsrichtung jeweils in bezüglich der Drehachse 39 radialer Richtung, sodass der jeweils eine Magnetpol der Drehachse 39 zugewandt und der jeweils andere Magnetpol von der Drehachse 39 abgewandt ist. Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel liegt der Nordpol jeweils innen und der Südpol jeweils außen.In the embodiment of 1 to 5 are the outer permanent magnet units 28 with mutually identical polarization directions on the gripper arms 18th arranged. The polarization direction preferably runs in each case in relation to the axis of rotation 39 radial direction, so that each of the magnetic poles of the axis of rotation 39 facing and the other magnetic pole from the axis of rotation 39 is turned away. In the illustrated embodiment, the north pole is on the inside and the south pole is on the outside.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 6 und 7 sind die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 in der Drehrichtung 36 der Betätigungseinheit 35, also um die Drehachse 39 herum, abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen angeordnet. Bevorzugt verläuft aber auch hier die Polarisierungsrichtung jeweils in bezüglich der Drehachse 39 radialer Richtung. Exemplarisch wechseln sich somit an den der Drehachse 39 radial zugewandten Innenseiten der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 Nordpole und Südpole in der Drehrichtung 36 der Betätigungseinheit 35 ab.In the embodiment of 6th and 7th are the outer permanent magnet units 28 in the direction of rotation 36 the actuation unit 35 , i.e. around the axis of rotation 39 around, arranged alternately with opposite polarization directions. However, here too the polarization direction preferably runs in relation to the axis of rotation 39 radial direction. As an example, the axis of rotation thus alternates 39 radially facing inner sides of the outer Permanent magnet units 28 North poles and south poles in the direction of rotation 36 the actuation unit 35 from.

Die inneren Permanentmagneteinheiten 47 sind bei beiden Ausführungsbeispielen in der Drehrichtung 36 abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen angeordnet. Auch hier sind die Polarisierungsrichtungen vorzugsweise radial bezüglich der Drehachse 39 orientiert. Somit wechseln sich sowohl an der von der Drehachse 39 abgewandten Außenseite als auch an der der Drehachse 39 zugewandten Innenseite der inneren Permanentmagneteinheiten 47 die Nordpole und die Südpole ab. Auf jede innere Permanentmagneteinheit 47 mit radial außen liegendem Südpol folgt in der Drehrichtung 36 unter einem gewissen Winkelabstand eine innere Permanentmagneteinheit 28 mit radial außen liegendem Nordpol, worauf dann wieder eine innere Permanentmagneteinheit 47 mit außen liegendem Südpol folgt, und so weiter.The inner permanent magnet units 47 are in the direction of rotation in both embodiments 36 arranged alternately with opposite polarization directions. Here, too, the polarization directions are preferably radial with respect to the axis of rotation 39 oriented. Thus, both the axis of rotation alternate 39 facing away from the outside as well as on the axis of rotation 39 facing inside of the inner permanent magnet units 47 the north and south poles. On every inner permanent magnet unit 47 with the south pole lying radially on the outside follows in the direction of rotation 36 an inner permanent magnet unit at a certain angular distance 28 with the north pole lying radially on the outside, whereupon an inner permanent magnet unit again 47 with the South Pole on the outside, and so on.

Die Anzahl und die bezüglich der Drehachse 36 drehwinkelmäßige Verteilung der inneren Permanentmagneteinheiten 47 ist so gewählt, dass die Betätigungseinheit 35 wenigstens in zwei rotativen Arbeitsstellungen positionierbar ist, bei denen es sich um eine aus 4 und 6 ersichtliche Anziehungs-Arbeitsstellung und um eine aus 5 und 7 ersichtliche Abstoß-Arbeitsstellung handelt. In der Anziehungs-Arbeitsstellung liegen sich innere und äußere Permanentmagneteinheiten 47, 28 mit ungleichnamigen Magnetpolen gegenüber, während sich in der Abstoß-Arbeitsstellung die inneren und äußeren Permanentmagneteinheiten 47, 28 mit gleichnamigen Magnetpolen gegenüberliegen. In der Anziehungs-Arbeitsstellung gemäß 4 und 6 sind die äußeren Permanentmagneteinheiten 47 angezogen und die Greifarme 18 in die innere Schwenkstellung verschwenkt. In der Abstoß-Arbeitsstellung gemäß 5 und 7 sind die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 von den inneren Permanentmagneteinheiten 47 abgestoßen, sodass die Greifarme 18 die äußere Schwenkstellung einnehmen.The number and those related to the axis of rotation 36 Angular distribution of the inner permanent magnet units 47 is chosen so that the actuation unit 35 can be positioned in at least two rotary working positions, which are one from 4th and 6th obvious attraction work position and an off 5 and 7th apparent push-off working position. Inner and outer permanent magnet units are in the working position of attraction 47 , 28 with opposite magnetic poles, while in the repulsive working position the inner and outer permanent magnet units 47 , 28 opposite with magnetic poles of the same name. In the working position of attraction according to 4th and 6th are the outer permanent magnet units 47 tightened and the gripping arms 18th pivoted into the inner pivot position. In the push-off working position according to 5 and 7th are the outer permanent magnet units 28 from the inner permanent magnet units 47 repelled so that the gripper arms 18th assume the outer pivot position.

Somit kann durch rotatives Umschalten der Betätigungseinheit 35 zwischen einer Anziehungs-Arbeitsstellung und einer Abstoß-Arbeitsstellung wahlweise eine Einwärts-Schwenkbewegung 22a oder eine Auswärts-Schwenkbewegung 22b der Greifarme 18 hervorgerufen werden.Thus, by rotating the actuating unit 35 optionally an inward pivoting movement between an attractive working position and a repelling working position 22a or an outward pivoting movement 22b the gripping arms 18th be evoked.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der 1 bis 5 kann die innere Permanentmagnetanordnung 34 die doppelte Anzahl von Permanentmagneteinheiten 47 aufweisen als äußere Permanentmagneteinheiten 28 vorhanden sind. Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel der 1 bis 5 verfügt die Betätigungseinheit 35 daher über insgesamt acht innere Permanentmagneteinheiten 47. Die vier mit jeweils gleicher Polarisierungsrichtung installierten inneren Permanentmagneteinheiten 47 haben bezüglich der Drehachse 39 untereinander den gleichen Winkelabstand, der exemplarisch 90° beträgt. Bevorzugt sind alle inneren Permanentmagneteinheiten 47 gleichmäßig um die Drehachse 39 herum verteilt, sodass ihr gegenseitiger Winkelabstand bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel 45° beträgt.According to the embodiment of 1 to 5 can the inner permanent magnet assembly 34 twice the number of permanent magnet units 47 have as outer permanent magnet units 28 available. In the illustrated embodiment of 1 to 5 the actuation unit 35 therefore a total of eight internal permanent magnet units 47 . The four inner permanent magnet units installed with the same polarization direction 47 have with respect to the axis of rotation 39 the same angular distance between each other, which is 90 ° as an example. All internal permanent magnet units are preferred 47 evenly around the axis of rotation 39 distributed around, so that their mutual angular distance in the illustrated embodiment is 45 °.

Die inneren Permanentmagneteinheiten 47 lassen sich bei dem Ausführungsbeispiel der 1 bis 5 zumindest gedanklich in eine der Anzahl der äußeren Permanentmagneteinheiten 28 entsprechende Anzahl von inneren Magnetpaaren 48 einteilen, die jeweils aus zwei in der Drehrichtung 39 mit Abstand unmittelbar aufeinanderfolgend angeordneten inneren Permanentmagneteinheiten 47 bestehen, deren Polarisierungsrichtungen einander entgegengesetzt sind. Exemplarisch sind somit insgesamt vier innere Magnetpaare 48 vorhanden. Jedem Greifarm 18 ist funktionell eines der inneren Magnetpaare 48 zugeordnet, sodass in der Anziehungs-Arbeitsstellung und in der Abstoß-Arbeitsstellung jeweils eine der beiden inneren Permanentmagneteinheiten 47 des zugeordneten inneren Magnetpaares 48 einer äußeren Permanentmagneteinheit 28 in bezüglich der Drehachse 39 radialer Richtung gegenüberliegt.The inner permanent magnet units 47 can be in the embodiment of 1 to 5 at least conceptually in one of the number of outer permanent magnet units 28 corresponding number of inner magnet pairs 48 divide each of two in the direction of rotation 39 inner permanent magnet units arranged in direct succession at a distance 47 exist whose polarization directions are opposite to each other. A total of four inner magnet pairs are therefore exemplary 48 available. Every gripper arm 18th is functionally one of the inner magnet pairs 48 assigned, so that in the working position of attraction and in the working position of repulsion each one of the two inner permanent magnet units 47 of the associated inner magnet pair 48 an outer permanent magnet unit 28 in with respect to the axis of rotation 39 opposite radial direction.

Innerhalb der einzelnen inneren Magnetpaare 48 sind die Winkelabstände der zugehörigen inneren Permanentmagneteinheiten 47 identisch. Bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel der 1 bis 5 liegt auch zwischen den jeweils benachbarten inneren Magnetpaaren 48 ein identischer Winkelabstand vor. Dieser Winkelabstand ist exemplarisch identisch mit dem Winkelabstand der inneren Permanentmagneteinheiten 47 der einzelnen inneren Magnetpaare 48, kann davon allerdings auch abweichen.Inside the individual inner magnet pairs 48 are the angular distances of the associated inner permanent magnet units 47 identical. In the illustrated embodiment of 1 to 5 is also between the respectively adjacent inner magnet pairs 48 an identical angular distance. This angular distance is, for example, identical to the angular distance of the inner permanent magnet units 47 of the individual inner magnet pairs 48 , but can also differ from this.

Bei dem in den 6 und 7 illustrierten Ausführungsbeispiel sind nicht nur die inneren Permanentmagneteinheiten 47 sondern auch die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 in der Drehrichtung 36 der Betätigungseinheit 35 abwechselnd mit einander entgegengesetzten Polarisierungsrichtungen angeordnet. Die Anzahl der inneren Permanentmagneteinheiten 47 ist die gleiche wie die Anzahl der der äußeren Permanentmagneteinheiten 28, die der Anzahl der Greifarme 18 entspricht. Es handelt sich exemplarisch um vier innere Permanentmagneteinheiten 47 und vier äußere Permanentmagneteinheiten 28.The one in the 6th and 7th illustrated embodiment are not only the inner permanent magnet units 47 but also the outer permanent magnet units 28 in the direction of rotation 36 the actuation unit 35 arranged alternately with opposite polarization directions. The number of internal permanent magnet units 47 is the same as the number of the outer permanent magnet units 28 that the number of gripper arms 18th corresponds. There are four internal permanent magnet units as an example 47 and four outer permanent magnet units 28 .

Sowohl die inneren Permanentmagneteinheiten 47 als auch die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 haben bei dem Ausführungsbeispiel der 6 und 7 bezüglich der Drehachse 39 untereinander den gleichen Winkelabstand, der exemplarisch 90° beträgt. Sowohl die inneren Permanentmagneteinheiten 47 als auch die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 sind gleichmäßig um die Drehachse 39 herum verteilt.Both the inner permanent magnet units 47 as well as the outer permanent magnet units 28 have in the embodiment of 6th and 7th with respect to the axis of rotation 39 the same angular distance between each other, the is 90 ° as an example. Both the inner permanent magnet units 47 as well as the outer permanent magnet units 28 are uniform around the axis of rotation 39 spread around.

Durch die Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 sind die inneren Permanentmagneteinheiten 47 wahlweise so positionierbar, dass entweder sämtlichen äußeren Permanentmagneteinheiten 28 jeweils eine die gleiche Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheit 47 zugeordnet ist oder dass sämtlichen äußeren Permanentmagneteinheiten 28 jeweils eine eine entgegengesetzte Polarisierungsrichtung aufweisende innere Permanentmagneteinheit 47 zugeordnet ist. Die jeweilige Zuordnung äußert sich insbesondere darin, dass sich die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 und die innere Permanentmagneteinheiten 47 paarweise in bezüglich der Drehachse 39 radialer Richtung gegenüberliegen.Through the work movement 36 the actuation unit 35 are the inner permanent magnet units 47 optionally positionable so that either all outer permanent magnet units 28 each have an inner permanent magnet unit having the same polarization direction 47 is assigned or that all outer permanent magnet units 28 in each case an inner permanent magnet unit having an opposite polarization direction 47 assigned. The respective assignment is expressed in particular in that the outer permanent magnet units 28 and the inner permanent magnet units 47 in pairs in relation to the axis of rotation 39 opposite radial direction.

Im Vergleich zu dem Ausführungsbeispiel gemäß 4 und 5 benötigt das Ausführungsbeispiel der 6 und 7 nur die Hälfte der Anzahl innerer Permanentmagneteinheiten 47 und ist daher kostengünstiger realisierbar.In comparison to the embodiment according to 4th and 5 requires the embodiment of 6th and 7th only half the number of internal permanent magnet units 47 and is therefore more cost-effective to implement.

Sowohl die Einwärts-Schwenkbewegung 22a als auch die Auswärts-Schwenkbewegung 22b der Greifarme 18 ist bei dem illustrierten Ausführungsbeispiel durch das abhängig von der rotativen Arbeitsstellung der Betätigungseinheit 35 entweder abstoßende oder anziehende Einwirken der inneren Permanentmagneteinheiten 47 auf die äußeren Permanentmagneteinheiten 28 erzeugbar.Both the inward pivoting movement 22a as well as the outward pivoting movement 22b the gripping arms 18th is dependent on the rotary working position of the actuating unit in the illustrated embodiment 35 either repulsive or attractive effects of the inner permanent magnet units 47 on the outer permanent magnet units 28 producible.

Zur Erzeugung der rotativen Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 ist die Greifvorrichtung 1 zweckmäßigerweise mit einer Antriebseinheit 52 ausgestattet. Die Antriebseinheit 52 ist bei dem illustrierten bevorzugten Ausführungsbeispiel von elektrisch betätigbarer Bauart, kann aber durchaus auch von einer durch Fluidkraft betätigbaren Bauart sein und insbesondere als pneumatische Antriebseinheit 52 ausgeführt sein.To generate the rotary working movement 36 the actuation unit 35 is the gripping device 1 expediently with a drive unit 52 fitted. The drive unit 52 In the illustrated preferred exemplary embodiment, it is of an electrically actuatable type, but can also be of a type that can be actuated by fluid force and in particular as a pneumatic drive unit 52 be executed.

Die Antriebseinheit 52 ist zweckmäßigerweise in der Gehäusekammer 38 des Gehäuses 37 des Grundkörpers 5 aufgenommen. Sie ist insbesondere in koaxialer Verlängerung der Betätigungseinheit 35 angeordnet, insbesondere auf der der Rückseite 6 zugewandten Seite der Betätigungseinheit 35.The drive unit 52 is conveniently in the housing chamber 38 of the housing 37 of the main body 5 recorded. In particular, it is a coaxial extension of the actuating unit 35 arranged, especially on the back 6th facing side of the actuation unit 35 .

Die Antriebseinheit 52 hat ein Antriebsgehäuse 53, das an dem Grundkörper 5 und insbesondere an der Gehäuse-Seitenwand 42 befestigt ist. Eine aus dem Antriebsgehäuse 53 herausragende Abtriebswelle 54 ist drehfest mit der Betätigungseinheit 35 und dabei insbesondere mit dem Tragkörper 44 verbunden und ist im Inneren des Antriebsgehäuses 53 mit nur schematisch angedeuteten Antriebsmitteln 55 antriebsmäßig gekoppelt, die eine Drehbewegung der Abtriebswelle 54 und somit die Drehbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 erzeugen können.The drive unit 52 has a drive housing 53 that on the base body 5 and in particular on the housing side wall 42 is attached. One from the drive housing 53 outstanding output shaft 54 is non-rotatable with the actuation unit 35 and in particular with the support body 44 connected and is inside the drive housing 53 with only schematically indicated drive means 55 coupled in terms of drive, the rotational movement of the output shaft 54 and thus the rotary motion 36 the actuation unit 35 can generate.

Bei einer fluidbetätigten Antriebseinheit 52 umfassen die Antriebsmittel 55 beispielsweise einen über einen radial abstehenden Flügel verfügenden Schwenkkolben, der drehfest mit der Abtriebswelle 54 verbunden ist und im Antriebsgehäuse 53 zwei Antriebskammern voneinander abteilt, die gesteuert mit einem Antriebsfluid beaufschlagbar sind.With a fluid-operated drive unit 52 comprise the drive means 55 For example, an oscillating piston which has a radially protruding wing and which rotates with the output shaft 54 is connected and in the drive housing 53 divides two drive chambers from each other, which can be acted upon in a controlled manner with a drive fluid.

Bei den illustrierten Ausführungsbeispielen sind die Antriebsmittel 55 als Elektromotor ausgebildet.In the illustrated embodiments, the drive means are 55 designed as an electric motor.

In beiden vorstehend geschilderten Fällen repräsentiert die Antriebseinheit 52 eine Drehantriebseinheit 52a.In both cases described above, the drive unit represents 52 a rotary drive unit 52a .

Bevorzugt ist die Antriebseinheit 52 als ein elektrischer Servomotor ausgebildet, mit dem sich die Betätigungseinheit 35 stufenlos verdrehen und nach Bedarf drehwinkelmäßig positionieren lässt. Dafür erforderliche elektrische Steuerbefehle liefert beispielsweise eine elektronische Steuereinrichtung 56, die zweckmäßigerweise auch als ein Bestandteil der Greifvorrichtung 1 ausgebildet ist und die mit der Antriebseinheit 52 elektrisch verbunden ist. Für die elektrische Verbindung ist der Grundkörper 5 zweckmäßigerweise mit einer elektromechanischen Schnittstelle 57 ausgestattet, bei der es sich vorzugsweise um eine Steckschnittstelle handelt. Die elektromechanische Schnittstelle 57 ist in dem Grundkörper 5 über elektrische Leiter 58 mit der elektrischen Antriebseinheit 52 verbunden.The drive unit is preferred 52 designed as an electric servomotor with which the actuating unit 35 Can be continuously rotated and positioned according to the angle of rotation as required. The electrical control commands required for this are supplied by an electronic control device, for example 56 , which is also expediently part of the gripping device 1 is formed and with the drive unit 52 is electrically connected. The main body is used for the electrical connection 5 expediently with an electromechanical interface 57 equipped, which is preferably a plug-in interface. The electromechanical interface 57 is in the main body 5 via electrical conductors 58 with the electric drive unit 52 connected.

Die elektronische Steuereinrichtung 56 ist bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel an dem Grundkörper 5 angebracht.The electronic control device 56 is in a non-illustrated embodiment on the base body 5 appropriate.

Bei einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Antriebseinheit 52 von einem elektrischen Schrittmotor gebildet, der eine schrittweise rotative Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 hervorrufen kann.In an embodiment not shown, the drive unit is 52 Formed by an electric stepper motor, which has a stepwise rotary working movement 36 the actuation unit 35 can cause.

Die Antriebseinheit 52 ist insbesondere so ausgebildet, dass die Betätigungseinheit 35 stufenweise oder stufenlos in Zwischen-Arbeitsstellungen positionierbar ist, die zwischen der Anziehungs-Arbeitsstellung und der Abstoß-Arbeitsstellung liegen. Auf diese Weise können auf die Greifarme 18 einwirkende Magnetkräfte hervorgerufen werden, die zwischen der maximalen Abstoßkraft und der maximalen Anziehungskraft liegen. Dadurch kann beispielsweise der Hub der Greifarm-Schwenkbewegung 22 und/oder die Greifkraft beeinflusst werden.The drive unit 52 is designed in particular so that the actuation unit 35 can be positioned stepwise or steplessly in intermediate working positions that lie between the attractive working position and the repelling working position. In this way you can access the gripper arms 18th acting magnetic forces are generated which lie between the maximum repulsive force and the maximum attractive force. In this way, for example, the stroke of the gripping arm pivoting movement 22nd and / or the gripping force can be influenced.

Bei den illustrierten Ausführungsbeispielen ermöglicht die Antriebseinheit 52 die Erzeugung einer bidirektionalen rotativen Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35. Somit kann zwischen der Anziehungs-Arbeitsstellung und der Abstoß-Arbeitsstellung einfach dadurch umgeschaltet werden, dass die Betätigungseinheit 35 einmal im Uhrzeigersinn und anschließend im Gegenuhrzeigersinn verdreht wird.In the illustrated exemplary embodiments, the drive unit enables 52 the generation of a bidirectional rotary working movement 36 the actuation unit 35 . It is thus possible to switch between the attraction work position and the repulsion work position simply by the actuation unit 35 is rotated once clockwise and then counterclockwise.

Die Antriebseinheit 52 kann allerdings auch so ausgebildet sein, dass sie zusätzlich oder alternativ eine unidirektionale rotative Arbeitsbewegung 36 der Betätigungseinheit 35 erzeugen kann. Bei einem derartigen Verdrehen der Betätigungseinheit 35 in immer der gleichen Drehrichtung ergibt sich eine abwechselnde Aufeinanderfolge von Anziehungs-Arbeitsstellungen und Abstoß-Arbeitsstellungen.The drive unit 52 can, however, also be designed in such a way that, in addition or as an alternative, a unidirectional rotary working movement 36 the actuation unit 35 can generate. With such a rotation of the actuation unit 35 Always in the same direction of rotation there is an alternating succession of attraction work positions and repulsion work positions.

Bei einem nicht illustrierten Ausführungsbeispiel wird die Betätigungseinheit 35 zum Umschalten zwischen der Anziehungs-Arbeitsstellung und der Abstoß-Arbeitsstellung bidirektional verdreht, wobei es sich bei den beiden vorgenannten Arbeitsstellungen um zwei End-Arbeitsstellungen handelt, zwischen denen die Betätigungseinheit 35 ausschließlich verdrehbar ist und die durch am Grundkörper 5 ausgebildete Anschlagmittel vorgegeben sind, mit denen die Betätigungseinheit 35 zusammenwirken kann. Dies ermöglicht eine sehr einfache Ansteuerung der Antriebseinheit 52, indem beispielsweise bei einer elektrischen Antriebseinheit 52 nur die Betätigungsspannung umgepolt wird.In a non-illustrated embodiment, the actuation unit 35 to switch between the attractive working position and the repulsive working position twisted bidirectionally, the two aforementioned working positions being two end working positions, between which the actuating unit 35 is only rotatable and the through on the base body 5 trained stop means are specified with which the actuating unit 35 can work together. This enables the drive unit to be controlled very easily 52 by, for example, an electric drive unit 52 only the operating voltage is reversed.

Claims

Gripping device, with a base body (5) and a plurality of gripping elements (8) distributed around a central axis (4) on the base body (5), each gripping element (8) performing a swiveling movement (22) of the gripping arm relative to the base body (5) has gripping arm (18) pivotable about a swivel range (17) and all gripping arms (18) by a permanent magnetic actuating device (26) of the gripping device (1) synchronously optionally with an inwardly oriented inward direction towards the central axis (4) Pivoting movement (22a) or to an outward pivoting movement (22b) oriented away from the center axis (4), the permanent magnetic actuation device (26) being an outer permanent magnet arrangement (27) with outer permanent magnet units (18) arranged on the gripping arms (18) 28) and an inner permanent magnet arrangement (34) which cooperates therewith and is surrounded by the gripping arms (18), the inner P permanent magnet arrangement (34) is part of an actuation unit (35) which can be positioned in different working positions by executing a working movement (36) relative to the base body (5) and to the gripping arms (18), so that the outer permanent magnet units (28) to produce the Gripping arm pivoting movement (22) are attracted or repelled by magnetic forces, characterized in that the working movement (36) of the actuating unit (35) is a rotary working movement (36) about an axis of rotation (39) aligned with the central axis (4), wherein the inner permanent magnet arrangement (34) has a plurality of inner permanent magnet units (47) distributed around the axis of rotation (39), the relative position of which is assumed with respect to the outer permanent magnet units (28) while changing the position between the inner permanent magnet units (47) and the outer permanent magnet units (28) ) acting magnetic forces through the rotative work movement (36) is variable.

Gripping device after Claim 1 , characterized in that the outer permanent magnet units (28) and the inner permanent magnet units (47) are arranged with a radial polarization direction relative to the axis of rotation (39).

Gripping device after Claim 1 or 2 , characterized in that the outer permanent magnet units (28) are arranged with mutually identical polarization directions on the gripping arms (18), the inner permanent magnet units (47) being arranged alternately with opposite polarization directions in the direction of rotation of the actuating unit (35).

Gripping device after Claim 1 or 2 , characterized in that both the outer permanent magnet units (28) and the inner permanent magnet units (47) are arranged alternately in the direction of rotation of the actuating unit (35) with opposite polarization directions, such that the inner permanent magnet units (47) by the working movement (36 ) the actuating unit (35) can be positioned so that all outer permanent magnet units (28) are assigned either an inner permanent magnet unit (47) having the same polarization direction or an inner permanent magnet unit (47) having the opposite polarization direction.

Gripping device according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the actuating unit (35) for actuating each gripping arm (18) has an inner pair of magnets (48) consisting of two inner permanent magnet units (47) arranged at a distance from one another in the direction of rotation of the actuating unit (35) with opposite polarization directions, such , that each gripping arm (18) is either attracted in the direction of the inward pivoting movement (22a) or repelled in the direction of the outward pivoting movement (22b) depending on the rotational position of the actuating unit (35) by the associated pair of magnets (48).

Gripping device after Claim 5 , characterized in that the angular distance taken around the axis of rotation (39) between the inner permanent magnet units (47) of the individual inner magnet pairs (48) is the same, the inner magnet pairs (48) also having the same angular distance with respect to the axis of rotation (39) are arranged to each other.

Gripping device according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that each outer permanent magnet unit (28) and each inner permanent magnet unit (47) consists of a block-shaped permanent magnetic magnet body.

Gripping device according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the inner permanent magnet units (47) and the outer permanent magnet units (28) lie together in a drive plane (33) at right angles to the axis of rotation (39).

Gripping device according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the actuating unit (35) has a disk-shaped support body (44) which is coaxial with the axis of rotation (39) and to which the inner permanent magnet units (47) are attached, the inner permanent magnet units (47) expediently in the radial outer circumferential surface (45) ) of the support body (44) are held open receiving pockets (46).

Gripping device according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that on or in the base body (5) there is arranged a drive unit (52) which is designed to produce the rotary working movement (36) of the actuation unit (35) and is drive-coupled to the actuation unit (35) and can be operated electrically or by fluid power, which is expediently a rotary drive unit (52a).

Gripping device after Claim 10 , characterized in that the actuating unit (35) can be driven by the drive unit (52) to carry out a bidirectional rotary working movement (36) and / or to carry out a unidirectional rotary working movement (36).

Gripping device after Claim 10 or 11 , characterized in that the actuating unit (35) can be driven by the drive unit (52) to carry out a step-by-step rotary working movement (36) and / or to carry out a stepless rotary working movement (36).

Gripping device according to one of the Claims 1 to 12 , characterized in that each gripping element (8) has the gripping arm (18) as a single pivotable arm, which is pivotably connected to the base body (5) via a flexible longitudinal section (24) of the gripping element (8) defining the associated pivoting area (17) is.

Gripping device after Claim 13 , characterized in that the outer permanent magnet unit (28) of each gripping arm (18) is arranged on a rigid drive section (32) of the respective gripping arm (18) adjoining the flexible longitudinal section (24), each gripping arm (18) has a gripping section (13) which projects away from the drive section (32) on the side opposite the flexurally flexible length section (24) and is designed for direct cooperation with an object (2) to be gripped.

Gripping device according to one of the Claims 1 to 14th , characterized in that both the inward pivoting movement (22a) and the outward pivoting movement (22b) of the gripping arms (18) are caused by the either repulsive or attractive action of the inner permanent magnet units (47) depending on the rotary working position of the actuating unit (35) can be generated on the outer permanent magnet units (28).

Gripping device according to one of the Claims 1 to 15th , characterized in that the base body (5) has a housing (37) which defines a housing chamber (38) in which the actuation unit (35) and expediently also a drive unit (52) connected to the actuation unit (35) for driving purposes is received and which is delimited peripherally by a non-magnetizable housing side wall (42) around which the gripping arms (18) with the outer permanent magnet units (28) arranged thereon are placed.