DE102019201806A1

DE102019201806A1 - Method for reversing a trailer into a parking lot

Info

Publication number: DE102019201806A1
Application number: DE102019201806.8A
Authority: DE
Inventors: Marcus Hiemer
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2020-08-13
Anticipated expiration: 2039-02-13
Also published as: DE102019201806B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rückwärtseinparken eines Gespanns (100) in einen Parkplatz (4), wobei das Gespann (100) ein Zugfahrzeug (10) und einen Anhänger (20) aufweist. Das Verfahren umfasst das Aussenden (S1) von Lichtstrahlung durch den Anhänger (20), das Erfassen (S2) der ausgesandten Lichtstrahlung und einer geometrischen Information zu dem Parkplatz mit einer an dem Zugfahrzeug (10) angeordneten Erfassungseinrichtung (12), und das Ableiten (S4) einer relativen Lage des Anhängers (20) zu dem Parkplatz (4) aus der erfassten Lichtstrahlung und der erfassten geometrischen Information. Die Erfindung betrifft ferner eine Steuereinrichtung (70) zum Durchführen solch eines Verfahrens und ein Erfassungssystem mit solch einer Steuereinrichtung. Die Erfindung beschreibt zudem eine Seitenmarkierungsleuchte (30, 30) für einen Anhänger (20), welche ausgebildet ist, ein sich seitlich ausbreitendes Lichtstrahlungsbündel (52) zum Visualisieren des Umrisses des Anhängers und ein sich nach unten ausbreitendes Lichtstrahlungsbündel (54) zum Projizieren einer Lichtmarkierung (32) auf den Boden (2) abzustrahlen.The invention relates to a method for reversing a combination (100) into a parking lot (4), the combination (100) having a towing vehicle (10) and a trailer (20). The method comprises the emission (S1) of light radiation through the trailer (20), the detection (S2) of the emitted light radiation and geometric information about the parking lot with a detection device (12) arranged on the towing vehicle (10), and the derivation ( S4) a relative position of the trailer (20) to the parking lot (4) from the detected light radiation and the detected geometric information. The invention also relates to a control device (70) for carrying out such a method and to a detection system with such a control device. The invention also describes a side marker light (30, 30) for a trailer (20), which is designed, a laterally spreading bundle of light rays (52) to visualize the outline of the trailer and a downwardly spreading bundle of light rays (54) for projecting a light marker (32) to blast onto the floor (2).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rückwärtseinparken eines Gespanns in einen Parkplatz und eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Die Erfindung betrifft zudem ein Erfassungssystem mit solch einer Steuereinrichtung und ein Zugfahrzeug mit solch einem Erfassungssystem. Die Erfindung betrifft ferner eine Seitenmarkierungsleuchte und einen Anhänger mit mehreren solcher Seitenmarkierungsleuchten.The invention relates to a method for reversing a trailer into a parking lot and a control device for carrying out such a method. The invention also relates to a detection system with such a control device and a towing vehicle with such a detection system. The invention also relates to a side marker light and a trailer with several such side marker lights.

Stand der TechnikState of the art

Das rückwärtige Einparken in einen Parkplatz mit einem Sattelzug ist schwierig und wird selbst von gut ausgebildeten Lastwagenfahrern nicht immer gut beherrscht. Vereinfacht werden kann der Einparkvorgang jedoch durch das Vorsehen von Fahrerassistenzsystemen. So ist es beispielsweise bekannt, auf dem Zugfahrzeug einen Sensor vorzusehen, mit dem beim Rückwärtsfahren ein Hindernis erfasst werden kann. Die DE 10 2005 019 550 A1 beschreibt ferner ein System zum Erkennen eines Abstands eines Hindernisses von einem Zugfahrzeug.Backing up into a parking lot with an articulated truck is difficult and not always well mastered even by well-trained truck drivers. However, the parking process can be simplified by providing driver assistance systems. For example, it is known to provide a sensor on the towing vehicle with which an obstacle can be detected when reversing. The DE 10 2005 019 550 A1 also describes a system for recognizing a distance of an obstacle from a towing vehicle.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Die Erfindung bezieht sich in einem ersten Aspekt auf ein Verfahren zum Rückwärtseinparken eines Gespanns in einen Parkplatz. Das Gespann weist ein Zugfahrzeug und einen Anhänger auf. Der Parkplatz kann eine Parklücke oder eine Parkbucht aufweisen. Der Parkplatz kann beispielsweise vor einer Verladestelle, wie einem Verladetor oder einer Verladeschleuse angeordnet sein, an welche das Gespann zum Andocken rückwärts herangefahren wird. Das Rückwärtseinparken kann auch als „Backing-In“ eines Gespanns bezeichnet werden. Das Gespann kann ein Nutzfahrzeug sein und als Lastzug oder Sattelzug ausgebildet sein. Der Sattelzug kann eine Sattelzugmaschine als Zugfahrzeug und einen Sattelauflieger als Anhänger aufweisen. Der Anhänger kann auch als ein Trailer des Gespanns bezeichnet werden.In a first aspect, the invention relates to a method for reversing a vehicle and trailer combination into a parking lot. The combination has a towing vehicle and a trailer. The parking lot can have a parking space or a parking bay. The parking lot can be arranged, for example, in front of a loading point, such as a loading gate or a loading lock, to which the trailer combination is driven backwards for docking. Reverse parking can also be referred to as "backing-in" of a trailer combination. The combination can be a utility vehicle and be designed as a truck or articulated truck. The tractor unit can have a tractor unit as a towing vehicle and a semi-trailer as a trailer. The trailer can also be referred to as a trailer of the combination.

In einem ersten Schritt des Verfahrens wird Lichtstrahlung durch den Anhänger ausgesandt. Die Lichtstrahlung kann durch eine oder mehrere auf dem Anhänger angeordnete Anhängerleuchte(n) ausgesandt werden. Die Lichtstrahlung kann für den Menschen sichtbare und/oder unsichtbare Lichtstrahlung, beispielsweise Infrarot- oder UV-Strahlung, aufweisen.In a first step of the process, light radiation is emitted through the trailer. The light radiation can be emitted by one or more trailer light (s) arranged on the trailer. The light radiation can have light radiation that is visible and / or invisible to humans, for example infrared or UV radiation.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird die ausgesandte Lichtstrahlung mit einer an dem Zugfahrzeug angeordneten Erfassungseinrichtung erfasst. Die ausgesandte Lichtstrahlung kann von der Erfassungseinrichtung direkt oder indirekt erfasst werden. Bei einem indirekten Erfassen der ausgesandten Lichtstrahlung wird eine an einem Objekt, beispielsweise dem Fahrbahnbelag, reflektierte Strahlung erfasst, die jedoch von dem Anhänger selbst ausgesandt wurde. Bei einem direkten Erfassen wird die von dem Anhänger ausgesandte Lichtstrahlung direkt erfasst, ohne dass diese zuvor an einem Objekt reflektiert wurde. Die Erfassungseinrichtung kann aus mehreren Einheiten ausgebildet sein, die örtlich getrennt voneinander angeordnet sein können. Alternativ kann die Erfassungseinrichtung jedoch auch lediglich eine einzige Einheit aufweisen. Die Erfassungseinrichtung kann eine Kamera aufweisen.In a further step of the method, the emitted light radiation is detected with a detection device arranged on the towing vehicle. The emitted light radiation can be detected directly or indirectly by the detection device. In the case of indirect detection of the emitted light radiation, radiation reflected on an object, for example the road surface, is detected, which, however, was emitted by the trailer itself. In the case of direct detection, the light radiation emitted by the trailer is detected directly without it having previously been reflected on an object. The detection device can be formed from several units which can be arranged spatially separated from one another. Alternatively, however, the detection device can also have only a single unit. The detection device can have a camera.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird eine geometrische Information, die einen Bezug zu dem Parkplatz hat, mit der auf dem Zugfahrzeug angeordneten Erfassungseinrichtung erfasst. Bei der geometrischen Information kann es sich um eine Information des Parkplatzes selbst und/oder um eine Information, die in Beziehung zu dem Parkplatz steht, handeln. Beispielsweise kann die Information eine Lage des Parkplatzes, also eine Orientierung und Position des Parkplatzes, beschreiben.In a further step of the method, geometrical information relating to the parking space is recorded with the detection device arranged on the towing vehicle. The geometric information can be information about the parking lot itself and / or information that is related to the parking lot. For example, the information can describe a location of the parking lot, that is, an orientation and position of the parking lot.

Ferner weist das Verfahren das Ableiten einer relativen Lage zwischen dem Anhänger und dem Parkplatz aus der erfassten Lichtstrahlung und der erfassten geometrischen Information auf. Die relative Lage kann eine relative Position und eine relative Orientierung des Anhängers zu dem Parkplatz umfassen. Das Ableiten der relativen Lage des Anhängers zu dem Parkplatz kann ein Berechnen und/oder Schätzen einer relativen Position und/oder einer relativen Orientierung des Anhängers zu dem Parkplatz aufweisen.The method also includes deriving a relative position between the trailer and the parking space from the detected light radiation and the detected geometric information. The relative location can include a relative position and a relative orientation of the trailer to the parking space. The deriving of the relative position of the trailer to the parking lot can include calculating and / or estimating a relative position and / or a relative orientation of the trailer to the parking lot.

Im Rahmen der Erfindung können auf dem Anhänger angeordnete Leuchten, welche Lichtstrahlung aussenden, verwendet werden, um ein Gespann automatisiert und rückwärts einzuparken. Durch eine kamerabasierte Erfassung des Anhängers und des Parkplatzes von dem Zugfahrzeug aus kann ein Gespann automatisiert in einen Parkplatz rückwärts einfahren. Dabei ist keine weitere Schnittstelle zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger zum Übertragen von Sensorinformationen erforderlich, da die erforderliche Sensorik auf dem Zugfahrzeug vorgesehen ist. Eine auf einem Zugfahrzeug vorhandene Rückfahrkamera und eine auf dem Anhänger bereits vorhandene Beleuchtungsinfrastruktur können so in vorteilhafter Weise bei einem automatisierten Einparkprozess verwendet werden.Within the scope of the invention, lights which are arranged on the trailer and which emit light radiation can be used to automatically park a team and reverse them. By means of a camera-based detection of the trailer and the parking space from the towing vehicle, a team can automatically reverse into a parking space. No further interface is required between the towing vehicle and the trailer for transmitting sensor information, since the necessary sensors are provided on the towing vehicle. A reversing camera that is present on a towing vehicle and a lighting infrastructure that is already present on the trailer can thus advantageously be used in an automated parking process.

Im Rahmen einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Aussendens ein Aussenden einer Lichtmarkierung auf den Boden auf. Das Erfassen der Lichtstrahlung kann dann ein Erfassen eines an dem Boden reflektierten Anteils der ausgesandten Lichtstrahlung aufweisen. Das Aussenden von Lichtstrahlung auf den Boden kann ein Projizieren der Lichtmarkierung auf den Boden aufweisen. Mit anderen Worten kann die Lichtmarkierung einen auf den Boden projizierten Lichtmarker aufweisen. Die Lichtmarkierung kann beispielsweise punktförmig, kreisförmig oder kreuzförmig ausgebildet sein. Eine derartige Markierung kann ein Erfassungstarget ausbilden, welches von der Erfassungseinrichtung automatisiert erkannt werden kann.In the context of one embodiment of the method, the step of sending out comprises sending out a light marking on the floor. The detection of the light radiation can then include detection of a portion of the emitted light radiation that is reflected on the floor. The emission of light radiation onto the floor can include projecting the light marking onto the floor. In other words, the light marking can have a light marker projected onto the floor. The light marking can be designed, for example, point-like, circular or cross-shaped. Such a marking can form a detection target which can be automatically recognized by the detection device.

Im Rahmen einer Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Erfassens von geometrischer Information ein Erfassen einer auf dem Boden aufgebrachten Parkplatzmarkierung auf. Bei der Parkplatzmarkierung kann es sich um eine Parkplatzbegrenzungslinie handeln. Alternativ oder zusätzlich kann dieser Schritt ein Erfassen einer Kontur eines zum Parkplatz benachbarten Objekts, beispielsweise eines benachbart zum Parkplatz parkenden Fahrzeugs, aufweisen. Die Parkplatzmarkierung und/oder das Objekt kann aus den mit der Erfassungseinrichtung erfassten Daten extrahiert werden. Handelt es sich bei der Erfassungseinrichtung um eine Kamera, können hierfür Methoden der Bildverarbeitung eingesetzt werden.In the context of one embodiment of the method, the step of capturing geometric information includes capturing a parking lot marking applied to the floor. The parking lot marking can be a parking lot boundary line. As an alternative or in addition, this step can include detecting a contour of an object adjacent to the parking lot, for example a vehicle parked adjacent to the parking lot. The parking lot marking and / or the object can be extracted from the data acquired with the acquisition device. If the detection device is a camera, image processing methods can be used for this.

Im Rahmen einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Ableitens ein Bestimmen von Referenzgeraden und/oder Referenzpunkten bezüglich des Anhängers und des Parkplatzes zum Ermitteln einer relativen Orientierung und Position von dem Anhänger und dem Parkplatz zum Zugfahrzeug.In the context of one embodiment of the method, the step of deriving comprises determining reference straight lines and / or reference points with respect to the trailer and the parking lot in order to determine a relative orientation and position of the trailer and the parking lot to the towing vehicle.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein Bestimmen einer Referenzgerade aus der erfassten Lichtstrahlung zum Ermitteln einer Orientierung des Anhängers durchgeführt werden. Die Referenzgerade kann mittels Interpolation der Lichtmarkierungen bestimmt werden. Die ausgesandte Lichtstrahlung kann senkrecht zu einer seitlichen Umrisslinie des Anhängers auf den Boden projiziert werden und/oder in Abhängigkeit der seitlichen Umrisslinie des Anhängers an dem Boden reflektiert werden. Die Orientierung des Anhängers kann so einer Orientierung der seitlichen Umrisslinie des Anhängers zum Zugfahrzeug entsprechen. Mit anderen Worten kann die Referenzgerade einer auf den Boden projizierten Konturlinie des Anhängers entsprechen. Ebenso kann die Referenzgerade eine Linienprojektion der Heckpartie des Anhängers senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Anhängers über eine Anhängerseitenbegrenzung hinaus aufweisen.In a further step of the method, a reference straight line can be determined from the detected light radiation in order to determine an orientation of the trailer. The reference line can be determined by interpolating the light markings. The emitted light radiation can be projected onto the ground perpendicular to a lateral contour line of the trailer and / or reflected on the ground as a function of the lateral contour line of the trailer. The orientation of the trailer can thus correspond to an orientation of the lateral outline of the trailer in relation to the towing vehicle. In other words, the reference straight line can correspond to a contour line of the trailer projected onto the ground. The reference straight line can also have a line projection of the rear section of the trailer perpendicular to a direction of travel of the trailer beyond a trailer side boundary.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein Bestimmen einer Referenzgerade aus der erfassten geometrischen Information zum Ermitteln einer Orientierung des Parkplatzes durchgeführt werden. Bei der Referenzgerade kann es sich um eine Gerade handeln, welche parallel zu einer Parkplatzmarkierung und/oder zu einem benachbart parkenden Fahrzeug verläuft. Die Referenzgerade kann durch den Parkplatz verlaufen und sich mit einer Bodenprojektion einer seitlichen Umrisslinie des Anhängers in einem eingeparkten Zustand des Gespanns decken.In a further step of the method, a reference line can be determined from the captured geometric information in order to determine an orientation of the parking space. The reference straight line can be a straight line which runs parallel to a parking lot marking and / or to a vehicle parked next to it. The reference straight line can run through the parking lot and coincide with a floor projection of a lateral outline of the trailer in a parked state of the combination.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein Bestimmen eines Referenzpunktes aus der erfassten Lichtstrahlung zum Ermitteln einer Position des Anhängers durchgeführt werden. Bei dem Referenzpunkt kann es sich um eine Lichtmarkierung handeln, welche in einem Heckbereich des Anhängers auf den Boden projiziert wird. Alternativ dazu kann es sich bei dem Referenzpunkt auch um eine Anhängerecke in dem Heckbereich des Anhängers handeln. Die Lichtmarkierung oder die Anhängerecke können von der Erfassungseinrichtung erfasst werden.In a further step of the method, a reference point can be determined from the detected light radiation in order to determine a position of the trailer. The reference point can be a light marking which is projected onto the ground in a rear area of the trailer. As an alternative to this, the reference point can also be a trailer corner in the rear area of the trailer. The light marking or the trailer corner can be detected by the detection device.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein Bestimmen eines Referenzpunktes aus der erfassten geometrischen Information zum Ermitteln einer Position des Parkplatzes durchgeführt werden. Der Referenzpunkt kann auf der Referenzgerade zum Ermitteln der Orientierung des Parkplatzes liegen, wobei der Referenzpunkt in einem Einfahrbereich des Parkplatzes liegen kann. Mit anderen Worten kann der Referenzpunkt in einem Bereich vor dem Parkplatz liegen.In a further step of the method, a reference point can be determined from the captured geometric information in order to determine a position of the parking space. The reference point can lie on the reference straight line for determining the orientation of the parking lot, wherein the reference point can lie in a drive-in area of the parking lot. In other words, the reference point can lie in an area in front of the parking lot.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird in einem weiteren Schritt eine Trajektorie des Zugfahrzeugs zum Anfahren des Parkplatzes in Abhängigkeit der abgeleiteten relativen Lage zwischen dem Anhänger und dem Parkplatz berechnet. Die Trajektorie des Zugfahrzeugs kann derart berechnet werden, dass nach Abfahren der Trajektorie durch das Zugfahrzeug die bestimmten Referenzpunkte zur Deckung gebracht und/oder die bestimmten Referenzgeraden überlagert werden. Mit anderen Worten kann nach Abfahren der Trajektorie durch das Zugfahrzeug der Abstand zwischen den Referenzpunkten und/oder ein Schnittwinkel zwischen den interpolierten beziehungsweise extrapolierten Referenzgeraden jeweils minimiert werden.In a further embodiment of the method, in a further step a trajectory of the towing vehicle for approaching the parking lot is calculated as a function of the derived relative position between the trailer and the parking lot. The trajectory of the towing vehicle can be calculated in such a way that after the trajectory has been followed by the towing vehicle, the determined reference points are brought into congruence and / or the determined reference straight lines are superimposed. In other words, after the trajectory has been followed by the towing vehicle, the distance between the reference points and / or an intersection angle between the interpolated or extrapolated reference straight lines can be minimized.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein Festlegen eines Lenkwinkel- und Geschwindigkeitsverlaufs zum Steuern des Zugfahrzeugs beim Anfahren des Parkplatzes in Abhängigkeit der berechneten Trajektorie durchgeführt werden. Der Lenkwinkelverlauf kann basierend auf einem kinematischen Zusammenhang zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger beziehungsweise basierend auf einem kinematischen Modell des Gespanns festgelegt werden. Der Lenkwinkelverlauf kann zudem unter Berücksichtigung eines aktuellen Lenkwinkels festgelegt werden. Ferner kann ein aktueller Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger beim Festlegen des Lenkwinkel- und Geschwindigkeitsverlaufs berücksichtigt werden. Der Lenkwinkelverlauf kann die zum Rückwärtseinparken notwendigen Lenkbewegungen eines Fahrers abbilden. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann das Zugfahrzeug entlang der berechneten Trajektorie automatisch bewegt werden, wobei der berechnete Lenkwinkelverlauf automatisch eingestellt wird. Das Gespann kann so in den Parkplatz rückwärts eingeparkt werden.In a further step of the method, a steering angle and speed profile for controlling the towing vehicle when approaching the parking lot can be determined as a function of the calculated trajectory. The steering angle profile can be determined based on a kinematic relationship between the towing vehicle and the trailer or based on a kinematic model of the combination. The steering angle profile can also take into account a current Steering angle can be set. Furthermore, a current articulation angle between the towing vehicle and the trailer can be taken into account when determining the steering angle and speed curve. The steering angle profile can map the steering movements of a driver necessary for reversing into a parking space. In a further step of the method, the towing vehicle can be automatically moved along the calculated trajectory, the calculated steering angle profile being automatically set. The team can be parked backwards in the parking lot.

Die Erfindung betrifft in einem zweiten Aspekt eine Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist, um die Schritte des Verfahrens nach einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen auszuführen. Die Steuereinrichtung kann entsprechende Aus- und Eingänge sowie Durchführungseinheiten zum Durchführen der Verfahrensschritte aufweisen. Unter einer Einrichtung einer Steuereinrichtung zum Ausführen einer bestimmten Funktion wird im Rahmen der Erfindung die spezifische Herrichtung, also beispielsweise Programmierung, der Steuereinrichtung zum Ausführen der Funktion verstanden. Die Erfindung betrifft in einem dritten Aspekt ein Erfassungssystem zum Bestimmen einer relativen Lage eines Anhängers eines Gespanns zu einem Parkplatz. Das Erfassungssystem weist eine an einem Zugfahrzeug des Gespanns anordbare Erfassungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, von Seitenmarkierungsleuchten des Anhängers ausgesandte Lichtstrahlung und geometrische Information zu dem Parkplatz zu erfassen. Das Erfassungssystem weist zudem eine Steuereinrichtung nach dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung auf. Das Erfassungssystem kann als Kamerasystem ausgebildet sein und eine Kamera als Erfassungseinrichtung aufweisen. Hinsichtlich des Verständnisses der einzelnen Merkmale sowie deren Vorteile wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.In a second aspect, the invention relates to a control device which is set up to carry out the steps of the method according to one of the embodiments described above. The control device can have corresponding outputs and inputs as well as implementation units for performing the method steps. A device of a control device for executing a specific function is understood within the scope of the invention to mean the specific preparation, that is to say for example programming, of the control device for executing the function. In a third aspect, the invention relates to a detection system for determining a relative position of a trailer of a combination to a parking lot. The detection system has a detection device which can be arranged on a towing vehicle of the combination and which is designed to detect light radiation emitted by side marker lights of the trailer and geometric information on the parking space. The detection system also has a control device according to the second aspect of the present invention. The detection system can be designed as a camera system and have a camera as the detection device. With regard to an understanding of the individual features and their advantages, reference is made to the statements above.

Die Erfindung betrifft in einem vierten Aspekt ein Zugfahrzeug mit solch einem Erfassungssystem. In einer Ausführungsform des Zugfahrzeugs ist eine Erfassungseinrichtung des Erfassungssystems, beispielsweise eine Kamera, in einem Außenspiegel des Zugfahrzeugs angeordnet. In jedem Außenspiegel des Zugfahrzeugs kann jeweils eine Kamera angeordnet sein. Alternativ kann die Erfassungseinrichtung auch in einem Heckbereich des Zugfahrzeugs angeordnet sein. Hinsichtlich des Verständnisses der einzelnen Merkmale sowie deren Vorteile wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.In a fourth aspect, the invention relates to a towing vehicle with such a detection system. In one embodiment of the towing vehicle, a detection device of the detection system, for example a camera, is arranged in an exterior mirror of the towing vehicle. A camera can be arranged in each exterior mirror of the towing vehicle. Alternatively, the detection device can also be arranged in a rear area of the towing vehicle. With regard to an understanding of the individual features and their advantages, reference is made to the statements above.

Die Erfindung betrifft in einem fünften Aspekt eine Seitenmarkierungsleuchte für einen Anhänger. Die Seitenmarkierungsleuchte ist derart ausgebildet, dass sie, in einem an dem Anhänger angebrachten Betriebszustand, zwei Lichtstrahlungsbündel abstrahlt: ein sich seitlich ausbreitendes Lichtstrahlungsbündel zum Visualisieren des Umrisses des Anhängers und ein sich nach unten ausbreitendes Lichtstrahlungsbündel zum Projizieren einer Lichtmarkierung auf den Boden. Die Seitenmarkierungsleuchte kann einen Seitenstrahler aufweisen. Bei der Seitenmarkierungsleuchte kann es sich um eine Umrissleuchte für einen Anhänger handeln. Die Umrissleuchte kann derart ausgebildet sein, dass sie ein weiteres, drittes Lichtstrahlungsbündel abstrahlen kann, welches senkrecht zu dem sich seitlich ausbreitenden Lichtstrahlungsbündel und dem sich nach unten ausbreitenden Lichtstrahlungsbündel angeordnet ist. Das weitere Lichtstrahlungsbündel kann zum Kennzeichnen eines Anhängerhecks als in Fahrtrichtung des Gespanns rückwärtige Leuchte vorgesehen sein. Die Seitenmarkierungsleuchte kann einen Rückstrahler beziehungsweise ein Rückfahrlicht aufweisen.In a fifth aspect, the invention relates to a side marker light for a trailer. The side marker light is designed in such a way that it emits two bundles of light radiation when it is attached to the trailer: a laterally spreading bundle of light rays to visualize the outline of the trailer and a downwardly spreading bundle of light rays to project a light marker onto the ground. The side marker light can have a side reflector. The side marker light can be a clearance light for a trailer. The clearance light can be designed in such a way that it can emit a further, third bundle of light rays, which is arranged perpendicular to the bundle of light rays spreading laterally and the bundle of light rays spreading downwards. The further bundle of light radiation can be provided for identifying a trailer rear as a lamp that is rearward in the direction of travel of the combination. The side marker light can have a reflector or a reversing light.

Das sich seitlich ausbreitende Lichtstrahlungsbündel kann einen Standardlichtstrahl einer herkömmlichen Seitenmarkierungsleuchte aufweisen. Bei einer Seitenmarkierungsleuchte kann es sich um eine herkömmliche Seitenmarkierungsleuchte (SML) handeln, welche beispielsweise in Deutschland gesetzlich vorgeschrieben sein kann. Die SML kann so modifiziert worden sein, dass sie das nach unten ausbreitende Lichtstrahlungsbündel zum Projizieren der Lichtmarkierung auf den Boden abstrahlt.The laterally propagating light beam bundle can have a standard light beam of a conventional side marker light. A side marker light can be a conventional side marker light (SML), which may be required by law in Germany, for example. The SML may have been modified so that it emits the downwardly propagating light radiation beam for projecting the light marking onto the ground.

Die Seitenmarkierungsleuchte kann ein einziges Leuchtmittel aufweisen. In einer Ausführungsform weist die Seitenmarkierungsleuchte eine Lichtauskoppeleinrichtung zum Auskoppeln des sich nach unten ausbreitenden Lichtstrahlungsbündels aus dem sich seitlich ausbreitenden Lichtstrahlungsbündel auf. Die Lichtauskoppeleinrichtung kann einen zumindest teildurchlässigen Lichtumlenkspiegel aufweisen. Mit anderen Worten kann der Lichtumlenkspiegel das sich nach unten ausbreitende Lichtstrahlungsbündel aus dem sich seitlich ausbreitenden Lichtstrahlungsbündel in Richtung des Bodens ausleiten.The side marker light can have a single illuminant. In one embodiment, the side marker light has a light decoupling device for decoupling the downwardly propagating light radiation beam from the laterally propagating light radiation beam. The light decoupling device can have an at least partially transparent light deflecting mirror. In other words, the light deflecting mirror can divert the downwardly spreading light radiation bundle from the laterally spreading light radiation bundle in the direction of the floor.

Die Seitenmarkierungsleuchte kann zwei Leuchtmittel aufweisen. In einer Ausführungsform weist die Seitenmarkierungsleuchte ein erstes Leuchtmittel zum Erzeugen des sich seitlich ausbreitenden Lichtstrahlungsbündels und ein zweites Leuchtmittel zum Erzeugen des sich nach unten ausbreitenden Lichtstrahlungsbündels auf. Mit anderen Worten weist diese Seitenmarkierungsleuchte zwei separate Leuchtmittel auf. Die Leuchtmittel können gemeinsam oder separat in ein Gehäuse eingehaust sein. Das zweite Leuchtmittel kann an das Gehäuse des ersten Leuchtmittels zusätzlich angebracht sein. Das zweite Leuchtmittel kann so als Anbauteil an eine herkömmliche Seitenmarkierungsleuchte angebracht werden.The side marker light can have two illuminants. In one embodiment, the side marker light has a first illuminant for generating the laterally propagating light beam and a second illuminant for generating the downwardly propagating light radiation beam. In other words, this side marker light has two separate lighting means. The lamps can be housed together or separately in a housing. The second illuminant can also be attached to the housing of the first illuminant. The second lamp can be attached to a conventional side marker light as an attachment.

In einer weiteren Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte sind Achsen der abgestrahlten Lichtstrahlungsbündel zueinander senkrecht angeordnet. Die Achsen können einer jeweiligen Symmetrie- beziehungsweise Mittelachse der Lichtstrahlungsbündel entsprechen. Die Achsen können von mindestens einem an der Seitenmarkierungsleuchte angeordnetem Reflektor erzeugt werden. In einer weiteren Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte ist diese derart ausgebildet, dass das sich nach unten ausbreitende Lichtstrahlungsbündel in einem nicht sichtbaren Spektralbereich abgestrahlt werden kann. In a further embodiment of the side marker light, axes of the emitted light radiation bundles are arranged perpendicular to one another. The axes can correspond to a respective symmetry or central axis of the light beam. The axes can be generated by at least one reflector arranged on the side marker light. In a further embodiment of the side marker light, this is designed in such a way that the downwardly propagating light radiation beam can be emitted in a non-visible spectral range.

Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt einen Anhänger, welcher mindestens zwei Seitenmarkierungsleuchten gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen aufweist. Die mindestens zwei Seitenmarkierungsleuchten sind an einer Seitenfläche des Anhängers angeordnet. Die Seitenmarkierungsleuchten können gleich beabstandet, beispielsweise mit einem Abstand von 3m, an der Anhängerseite angeordnet sein. Der Anhänger kann genau zwei oder drei Seitenmarkierungsleuchten aufweisen. In einer Ausführungsform des Anhängers sind die mindestens zwei Seitenmarkierungsleuchten derart justiert, dass die sich nach unten ausbreitenden Lichtstrahlungsbündel Lichtmarkierungen bezüglich einer seitlichen Umrisslinie des Anhängers auf den Boden projizieren. Projizierte Lichtmarkierung können entlang einer Geraden auf dem Boden liegen, welche die Orientierung des Anhängers auf dem Boden visualisiert. Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein Gespann, welches ein Zugfahrzeug und mindestens einen Anhänger nach den entsprechenden vorangehenden Ausführungsformen aufweist. Hinsichtlich des Verständnisses der einzelnen Merkmale und deren Vorteile wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.In a further aspect, the invention relates to a trailer which has at least two side marker lights according to one of the embodiments described above. The at least two side marker lights are arranged on a side surface of the trailer. The side marker lights can be arranged at the same distance, for example at a distance of 3 m, on the trailer side. The trailer can have exactly two or three side marker lights. In one embodiment of the trailer, the at least two side marker lights are adjusted in such a way that the downwardly propagating light radiation bundles project light markings onto the ground with respect to a lateral contour line of the trailer. Projected light markings can lie along a straight line on the ground, which visualizes the orientation of the trailer on the ground. In a further aspect, the invention relates to a combination which has a towing vehicle and at least one trailer according to the corresponding preceding embodiments. With regard to the understanding of the individual features and their advantages, reference is made to the above statements.

Die geometrische Information zum Parkplatz, die Lichtmarkierungen, die Parkplatzmarkierung, die Referenzgeraden, die Referenzpunkte, die Orientierungen, die Positionen und die Trajektorie des Zugfahrzeugs können als solche und in ihren Zusammenhängen rein lagemäßig, das heißt ohne Höheninformation, den einzelnen Aspekten der vorliegenden Erfindung zugrunde gelegt werden.The geometric information on the parking lot, the light markings, the parking lot markings, the reference straight lines, the reference points, the orientations, the positions and the trajectory of the towing vehicle can, as such and in their context, be based on the individual aspects of the present invention purely in terms of location, i.e. without height information be placed.

FigurenlisteFigure list

1 shows a combination with a towing vehicle and a trailer according to an embodiment of the present invention in a side view.
2 shows a side marker light of the trailer of the combination 1 according to an embodiment of the present invention in a side sectional view.
3 shows a side marker light of the trailer of the combination 1 according to a further embodiment of the present invention in a side sectional view.
4th FIG. 3 shows a flowchart of steps in a method for reverse parking with the trailer combination 1 into a parking space according to an embodiment of the present invention.
5 shows the team 1 when reversing into a starting position to explain the method 4th .
6 shows the team 1 when reversing into a parking space and reference points for explaining the procedure 4th .
7th shows the team 1 when reversing into a parking space and light markings to explain the procedure 4th .
8th shows the team 1 when reversing into a parking space and a camera detection area to explain the method 4th .
9 shows the team 1 when reversing into a parking space and reference straight lines to explain the procedure 1 .

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed description of embodiments

In 1 ist ein Gespann 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gezeigt, welches ein Zugfahrzeug 10 und einen Anhänger 20 aufweist. Das Gespann 100 ist als ein Sattelzug ausgebildet, welcher als Zugfahrzeug 10 einen Sattelschlepper und als Anhänger 20 einen Sattelauflieger aufweist. Das Zugfahrzeug 10 weist ein Kamerasystem 200 auf, welches eine Kamera 12 als eine Erfassungseinrichtung und eine Steuereinrichtung 70 zum Steuern des Zugfahrzeugs 10 umfasst. Die Kamera 12 ist in einem Heckbereich einer Kabine des Zugfahrzeugs 10 angeordnet und als Rückfahrkamera ausgebildet. Das Zugfahrzeug 10 weist zudem eine Auswerteeinheit 60 zum Auswerten von erfasster Bildinformation der Kamera 12 auf, wobei die Auswerteeinheit 60 Teil der Steuereinrichtung 70 ist. Die Kamera 12, die Auswerteeinrichtung 60 und die Steuereinrichtung 70 sind miteinander elektrisch verbunden.In 1 is a team 100 shown according to an embodiment of the present invention, which a towing vehicle 10 and a trailer 20th having. The team 100 is designed as a tractor-trailer, which as a towing vehicle 10 a semi-trailer and a trailer 20th has a semi-trailer. The towing vehicle 10 has a camera system 200 on what a camera 12th as a detection device and a control device 70 to control the towing vehicle 10 includes. The camera 12th is in a rear area of a cabin of the towing vehicle 10 arranged and designed as a reversing camera. The towing vehicle 10 also has an evaluation unit 60 for evaluating captured image information from the camera 12th on, the evaluation unit 60 Part of the control device 70 is. The camera 12th , the evaluation device 60 and the control device 70 are electrically connected to each other.

Der Anhänger 20 des Gespanns 100 weist in der vorliegenden Ausführungsform drei Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' auf. Die Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' sind in einem unteren Bereich einer Anhängerseitenfläche 21 entlang einer seitlichen Umrisslinie 22 angeordnet. Eine erste Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' ist in Fahrtrichtung des Gespanns 100 in einem vorderen Bereich der Anhängerseitenfläche 21 vorgesehen. Eine zweite Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' ist in Fahrtrichtung des Gespanns 100 in einem mittleren Bereich der Anhängerseitenfläche 21 angeordnet. Eine dritte Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' ist in einem hinteren Bereich der Anhängerseitenfläche 21 angeordnet. Die Seitenmarkierungsleuchten sind zur Stromversorgung und zur Betätigung derselben miteinander elektrisch verbunden. Zudem ist in einem Heckbereich des Anhängers 20 in dem unteren Bereich der Anhängerseitenfläche 21 entlang der seitlichen Umrisslinie 22 eine Heckleuchte 31 angeordnet. Die gegenüberliegende Anhängerseitenfläche kann entsprechend ausgebildet sein.The trailer 20th of the team 100 has three side marker lights in the present embodiment 30th , 30 ' on. The side marker lights 30th , 30 ' are in a lower area of a trailer side panel 21st along a lateral outline 22nd arranged. A first Side marker light 30th , 30 ' is in the direction of travel of the team 100 in a front area of the trailer side surface 21st intended. A second side marker light 30th , 30 ' is in the direction of travel of the team 100 in a central area of the trailer side surface 21st arranged. A third side marker light 30th , 30 ' is in a rear area of the trailer side panel 21st arranged. The side marker lights are electrically connected to one another for power supply and operation. In addition, is in a rear area of the trailer 20th in the lower area of the trailer side panel 21st along the side outline 22nd a rear light 31 arranged. The opposite trailer side surface can be designed accordingly.

Die Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' und die Heckleuchte 31 strahlen jeweils ein Lichtbündel 54 ab, welches nach unten ausgerichtet ist und jeweils eine Lichtmarkierung 32 auf einen Boden 2, vorliegend den Fahrbahnbelag, projiziert. Die nach unten abgestrahlten Lichtbündel 54 der Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' und der Heckleuchte 31 sind derart angeordnet und zueinander ausgerichtet, dass die auf dem Boden 2 von ihnen erzeugten Lichtmarkierungen 32 entlang einer geraden Linie auf dem Boden 2 angeordnet sind. Die gerade Linie stellt eine auf den Boden 2 projizierte Referenzgerade 34 bezüglich der Orientierung des Anhängers 20 dar.The side marker lights 30th , 30 ' and the rear light 31 each emit a bundle of light 54 which is oriented downwards and a light mark in each case 32 on a floor 2 , in this case the road surface, projected. The light beams emitted downwards 54 the side marker lights 30th , 30 ' and the rear light 31 are arranged and aligned with one another in such a way that the on the floor 2 light markings created by them 32 along a straight line on the floor 2 are arranged. The straight line puts one on the floor 2 projected reference line 34 regarding the orientation of the trailer 20th represent.

2 und 3 zeigen jeweils eine Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' des Anhängers 20 des Gespanns 100 aus 1. In beiden Ausführungsformen weist die jeweilige Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' ein erstes Leuchtmittel 51 und einen Reflektor 50a auf. Der Reflektor 50a ist als ein parabolischer Reflektor 50a um das erste Leuchtmittel 51 zum Erzeugen eines gerichteten ersten Lichtbündels 52 angeordnet. Das erste Lichtbündel 52 weist eine erste Achse 52A auf, welche vorliegend der Symmetrieachse des parabolischen Reflektors 50a und einer Symmetrieachse des ersten Lichtbündels 52 entspricht. Die Seitenmarkierungsleuchte 30, 30' kann ferner einen Retroreflektor (nicht gezeigt) aufweisen, der beispielsweise eine rechteckige Form aufweisen kann. 2 and 3 each show an embodiment of the side marker light 30th , 30 ' of the trailer 20th of the team 100 out 1 . In both embodiments, the respective side marker light 30th , 30 ' a first light source 51 and a reflector 50a on. The reflector 50a is called a parabolic reflector 50a around the first lamp 51 for generating a directed first light beam 52 arranged. The first bundle of light 52 has a first axis 52A which is the axis of symmetry of the parabolic reflector 50a and an axis of symmetry of the first light beam 52 corresponds. The side marker light 30th , 30 ' can furthermore have a retroreflector (not shown) which, for example, can have a rectangular shape.

Bei der in 2 gezeigten Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte 30 ist ein einziges Leuchtmittel 51 vorgesehen. In dem von diesem Leuchtmittel 51 erzeugten ersten Lichtbündel 52 ist ein zumindest teildurchlässiger Spiegel 55 als eine Lichtauskoppeleinrichtung angeordnet. Der Spiegel 55 koppelt ein zweites Lichtbündel 54 aus dem ersten Lichtbündel 52 aus. Das ausgekoppelte zweite Lichtbündel 54 weist eine zweite Achse 54A auf, welche vorliegend eine Symmetrieachse des zweiten Lichtbündels 54 ist. Der Spiegel 55 ist dabei in dem ersten Lichtbündel 52 derart angeordnet, dass die zweite Achse 54A im Wesentlichen senkrecht auf der ersten Achse 52A steht. Das zweite Lichtbündel 54 bündelt in der vorliegenden Ausführungsform die Lichtstrahlung des Leuchtmittels 51 und erzeugt so eine höhere Lichtintensität verglichen mit derjenigen des ersten Lichtbündels 52. Durch das zweite Lichtbündel 54 wird somit auf den Boden 2 eine Lichtmarkierung 32 projiziert. Das Leuchtmittel 51, der Reflektor 50a und der Spiegel 55 sind in einem Gehäuse 50 angeordnet. Das Gehäuse weist Öffnungen oder lichtdurchlässige Bereiche auf, durch welche die beiden Lichtbündel 52, 54 verlaufen und das Gehäuse 50 verlassen.At the in 2 Shown embodiment of the side marker light 30th is a single light source 51 intended. In that of this lamp 51 generated first light beam 52 is an at least partially transparent mirror 55 arranged as a light decoupling device. The mirror 55 couples a second light beam 54 from the first bundle of light 52 out. The coupled out second light beam 54 has a second axis 54A on which in the present case is an axis of symmetry of the second light beam 54 is. The mirror 55 is in the first light beam 52 arranged such that the second axis 54A substantially perpendicular to the first axis 52A stands. The second bundle of light 54 In the present embodiment, it focuses the light radiation from the illuminant 51 and thus generates a higher light intensity compared to that of the first light beam 52 . Through the second bundle of light 54 is thus on the ground 2 a light marker 32 projected. The light source 51 , the reflector 50a and the mirror 55 are in one housing 50 arranged. The housing has openings or translucent areas through which the two light beams 52 , 54 run and the case 50 leave.

Bei der in 3 gezeigten Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte 30' sind zwei Leuchtmittel 51, 53 vorgesehen. Die in 3 gezeigte Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte 30' unterscheidet sich von der in 2 gezeigten Ausführungsform der Seitenmarkierungsleuchte 30 darin, dass anstelle des in 2 gezeigten Spiegels 55 ein zweites Leuchtmittel 53 zum Erzeugen des zweiten Lichtbündel 54 vorgesehen ist. Das zweite Leuchtmittel 53 ist von einem Reflektor 50b umgeben, der vorliegend als parabolischer Reflektor 50b ausgebildet ist. Wie bei der in 2 gezeigten Seitenmarkierungsleuchte weist auch das reflektierte zweite Lichtbündel 54 eine Achse 54A auf, welche eine Symmetrieachse des Lichtbündels 54 ist und senkrecht zur Achse 52A des ersten Lichtbündels 52 angeordnet ist. Das zweite Leuchtmittel 53 erzeugt somit analog zum Spiegel 55 das zweite Lichtbündel 54 zum Erzeugen einer Lichtmarkierung 32 auf dem Boden 2. Das zweite Leuchtmittel 53 ist in einem Anbaugehäuse 56 angeordnet, welches den Reflektor 50b zumindest teilweise umgibt. Das Anbaugehäuse 56 ist an der Unterseite des Gehäuses 50 angebracht.At the in 3 Shown embodiment of the side marker light 30 ' are two bulbs 51 , 53 intended. In the 3 Shown embodiment of the side marker light 30 ' differs from the in 2 Shown embodiment of the side marker light 30th in that instead of the in 2 shown mirror 55 a second light source 53 to generate the second light beam 54 is provided. The second light source 53 is from a reflector 50b surrounded, the present as a parabolic reflector 50b is trained. As with the in 2 The side marker light shown also has the reflected second light beam 54 an axis 54A on which is an axis of symmetry of the light beam 54 is and perpendicular to the axis 52A of the first light beam 52 is arranged. The second light source 53 thus generated analogously to the mirror 55 the second bundle of light 54 to create a light mark 32 on the ground 2 . The second light source 53 is in an add-on housing 56 arranged which the reflector 50b at least partially surrounds. The add-on housing 56 is at the bottom of the case 50 appropriate.

Wie in 1 gezeigt, sind die in 2 und 3 gezeigten Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' über ihr Gehäuse 50 an der Anhängerseitenfläche 21 derart angeordnet, dass das erste Lichtbündel 52 seitlich, das heißt senkrecht zur Anhängerseitenfläche 21, abgestrahlt wird. Das zweite Lichtbündel 54 wird hingegen senkrecht zu dem ersten Lichtbündel 52 nach unten, das heißt parallel zur Anhängerseitenfläche 21 auf den Boden 2 abgestrahlt, um die oben eingeführte Referenzgerade 34 des Anhängers 20 zu erzeugen.As in 1 shown are the in 2 and 3 side marker lights shown 30th , 30 ' about their case 50 on the trailer side surface 21st arranged such that the first light beam 52 laterally, i.e. perpendicular to the trailer side surface 21st , is emitted. The second bundle of light 54 however, becomes perpendicular to the first light beam 52 downwards, i.e. parallel to the trailer side surface 21st on the ground 2 radiated around the reference line introduced above 34 of the trailer 20th to create.

In 4 sind Verfahrensschritte S1 bis S6 zum Rückwärtseinparken des in 1 gezeigten Gespanns 100 in eine Parklücke in einer zeitlichen Abfolge gezeigt. Die Verfahrensschritte S1 bis S4 werden mit Bezug auf die 5 bis 9 näher erläutert. Die Steuereinrichtung 70 des Zugfahrzeugs 10 des Gespanns 100 ist eingerichtet, um das in 4 gezeigte Verfahren auszuführen.In 4th are procedural steps S1 to S6 to reverse parking the in 1 shown team 100 shown in a time sequence in a parking space. The procedural steps S1 to S4 are referring to the 5 to 9 explained in more detail. The control device 70 of the towing vehicle 10 of the team 100 is set up to handle the in 4th the procedures shown.

In einem ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt ein Aussenden von Lichtstrahlung durch den in 1 gezeigten Anhänger 20 über die in Verbindung mit 2 und 3 erläuterten Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' und durch die in 1 zusätzlich gezeigte Heckleuchte 31. Die ausgesandte Lichtstrahlung in Schritt S1 entspricht dabei den zweiten Lichtbündeln 54 der Seitenmarkierungsleuchten 30, 30'. Die Heckleuchte 31 kann ferner zumindest teilweise wie die in den 2 und 3 gezeigten Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' ausgebildet sein, um auch ein entsprechendes zweites Lichtbündel 54 auszusenden und eine weitere Lichtmarkierung 32 auf den Boden 2 zu projizieren.In a first process step S1 light radiation is emitted by the in 1 shown trailer 20th about the in connection with 2 and 3 explained Side marker lights 30th , 30 ' and through the in 1 additionally shown rear light 31 . The emitted light radiation in step S1 corresponds to the second light bundle 54 the side marker lights 30th , 30 ' . The rear light 31 can also be at least partially as in the 2 and 3 side marker lights shown 30th , 30 ' be designed to also generate a corresponding second light beam 54 send out and another light marker 32 on the ground 2 to project.

In einem weiteren Verfahrensschritt S2 erfolgt ein Erfassen reflektierter Lichtstrahlung mit dem Kamerasystem 200. Genauer gesagt wird die im Verfahrensschritt S1 ausgesandte Lichtstrahlung, welche in Form der Lichtmarkierungen 32 durch den Boden 2 entlang der Referenzgerade 34 des Anhängers 20 reflektiert wird, von dem Kamerasystem 200 in Schritt S2 erfasst. In einem weiteren Verfahrensschritt S3 erfasst das Kamerasystem 200 neben der reflektierten Lichtstrahlung auch geometrische Information zu einem durch das Gespann 100 anzufahrenden und in den 5 bis 10 gezeigten Parkplatz 4.In a further process step S2 reflected light radiation is recorded with the camera system 200 . To be more precise, in process step S1 emitted light radiation, which in the form of light markings 32 through the ground 2 along the reference line 34 of the trailer 20th is reflected by the camera system 200 in step S2 detected. In a further process step S3 recorded by the camera system 200 In addition to the reflected light radiation, there is also geometric information about you from the team 100 to be approached and in the 5 to 10 shown parking lot 4th .

Aus der in Schritt S2 erfassten Lichtstrahlung des Anhängers 20 und der in Schritt S3 erfassten geometrischen Informationen des Parkplatzes 4 wird in einem weiteren Verfahrensschritt S4 die relative Lage des Gespanns 100 zum anzufahrenden Parkplatz 4 rechnerisch abgeleitet. Der Verfahrensschritt S4 weist Unterschritte S4a bis S4d auf. In einem ersten Unterschritt S4a wird die Referenzgerade 34 des Anhängers 20 bestimmt, um eine Orientierung des Anhängers 20 zu ermitteln. In einem weiteren Unterschritt S4b wird eine Referenzgerade des anzufahrenden Parkplatzes 4 bestimmt, um die Orientierung des Parkplatzes 4 zu ermitteln. In einem weiteren Unterschritt S4c wird ein Referenzpunkt des Anhängers 20 bestimmt, um die Position des Anhängers 20 zu ermitteln. In einem weiteren Unterschritt S4d wird ein Referenzpunkt des Parkplatzes 4 bestimmt, um die Position des Parkplatzes zu ermitteln.From the in step S2 detected light radiation of the trailer 20th and the one in crotch S3 captured geometric information of the parking lot 4th is in a further process step S4 the relative position of the team 100 to the parking lot to be approached 4th derived arithmetically. The procedural step S4 has substeps S4a to S4d on. In a first sub-step S4a becomes the reference line 34 of the trailer 20th intended to provide an orientation for the trailer 20th to investigate. In a further sub-step S4b becomes a reference line of the parking lot to be approached 4th determined to the orientation of the parking lot 4th to investigate. In a further sub-step S4c becomes a reference point of the trailer 20th determined to the position of the trailer 20th to investigate. In a further sub-step S4d becomes a reference point of the parking lot 4th determined to determine the position of the parking lot.

Aus den im Verfahrensschritt S4 bestimmten Referenzgeraden und Referenzpunkten wird in einem weiteren Verfahrensschritt S5 eine Trajektorie des Zugfahrzeugs 10 zum Rückwärtseinparken des Gespanns 100 in den Parkplatz 4 berechnet. Dabei werden die bestimmten Referenzgeraden überlagert und die Referenzpunkte in Deckung gebracht. In einem weiteren Verfahrensschritt S6 wird basierend auf der berechneten Trajektorie des Zugfahrzeugs 10 ein Lenkwinkelverlauf festgelegt, durch welchen das Zugfahrzeug 10 das Gespann 100 rückwärts in den Parkplatz 4 einparken kann.From the process step S4 certain reference straight lines and reference points is made in a further process step S5 a trajectory of the towing vehicle 10 for backing up the trailer 100 in the parking lot 4th calculated. The specific reference straight lines are superimposed and the reference points are brought into congruence. In a further process step S6 is based on the calculated trajectory of the towing vehicle 10 a steering angle profile established through which the towing vehicle 10 the team 100 backwards into the parking lot 4th can park.

In 5 ist das Gespann 100 in einer Ausgangsposition zum Rückwärtseinparken in einen Parkplatz 4 gezeigt. Der Parkplatz 4 befindet sich auf dem Boden 2, auf welchem sich auch das Gespann 100 befindet. Der Parkplatz 4 ist durch eine Parkplatzmarkierung 6 auf dem Boden markiert. Neben dem Parkplatz 4 befindet sich ein auf einem benachbarten Parkplatz parkendes Fahrzeug 8. Die Parkplatzmarkierung 6 und das Fahrzeug 8 bilden jeweils eine geometrische Information zum Parkplatz 4. Die in 5 gezeigte Ausgangsposition des Gespanns 100 stellt eine Ausgangssituation zum Durchführen der Verfahrensschritte S1 bis S6 dar.In 5 is the team 100 in a starting position for reversing into a parking lot 4th shown. The car park 4th is on the floor 2 , on which the team is 100 is located. The car park 4th is through a parking lot marking 6 marked on the ground. Next to the parking lot 4th there is a vehicle parked in a neighboring parking lot 8th . The parking lot marking 6 and the vehicle 8th each form geometrical information about the parking lot 4th . In the 5 shown starting position of the team 100 provides a starting point for performing the procedural steps S1 to S6 represent.

In 6 sind zudem zwei im Verfahrensschritt S4 zu bestimmende Referenzpunkte 36, 46 gezeigt. Der erste Referenzpunkt 36 bezieht sich auf die aktuelle Position des Anhängers 20. Der zweite Referenzpunkt 46 bezieht sich auf die Position des Parkplatzes 4. Beide Referenzpunkte 36, 46 sind lagemäßige Referenzpunkte, das heißt sie weisen keine Höheninformation auf. Der erste Referenzpunkt 36 wird durch die Lichtmarkierung 32 der Heckleuchte 31 auf den Boden 2 projiziert. Der Referenzpunkt 46 des Parkplatzes 4 befindet sich auf einer Verlängerung einer rechnerischen Hilfslinie 6a vor dem Parkplatz 4. Die rechnerische Hilfslinie 6a ist parallel zur Parkplatzmarkierung 6 ausgebildet, wobei sich der Referenzpunkt 46 des Parkplatzes 4 auf der Hilfslinie 6a befindet und mit einem vorbestimmten Abstand von der Parkplatzvorderseite beanstandet angeordnet ist. Die Referenzpunkte 36, 46 werden beim Anfahren des Parkplatzes 4 durch das Gespann 100 zur Deckung gebracht.In 6 there are also two in the process step S4 reference points to be determined 36 , 46 shown. The first reference point 36 refers to the current position of the trailer 20th . The second reference point 46 refers to the position of the parking lot 4th . Both reference points 36 , 46 are positional reference points, i.e. they have no height information. The first reference point 36 is through the light marking 32 the rear light 31 on the ground 2 projected. The reference point 46 of the parking lot 4th is on an extension of a mathematical auxiliary line 6a in front of the parking lot 4th . The mathematical guide 6a is parallel to the parking lot marking 6 formed, the reference point 46 of the parking lot 4th on the guide 6a is located and spaced a predetermined distance from the parking lot front. The reference points 36 , 46 when approaching the parking lot 4th by the team 100 brought to cover.

In 7 sind die durch die in 2 und 3 gezeigten Seitenmarkierungsleuchten 30, 30' auf den Boden 2 projizierten Lichtmarkierungen 32 dargestellt. Die Lichtmarkierungen 32 und der Referenzpunkt 36 des Anhängers 20 befinden sich entlang der Referenzgerade 34 des Anhängers 20. In 8 ist ein Erfassungsbereich 13 der auf dem Zugfahrzeug 10 angeordneten Kamera 12 gezeigt. In dem Erfassungsbereich 13 liegen die Lichtmarkierungen 32 und die geometrische Information zum Parkplatz 4, welche durch die Kamera 12 in den Schritten S2 und S3 erfasst werden.In 7th are those through the in 2 and 3 side marker lights shown 30th , 30 ' on the ground 2 projected light markers 32 shown. The light markings 32 and the reference point 36 of the trailer 20th are located along the reference line 34 of the trailer 20th . In 8th is a detection area 13th the one on the towing vehicle 10 arranged camera 12th shown. In the detection area 13th are the light markings 32 and the geometric information about the parking lot 4th which by the camera 12th in the steps S2 and S3 are recorded.

In 9 sind zwei Referenzgeraden 34, 44 gezeigt, die im Rahmen von Schritt S4 gebildet werden. Die erste Referenzgerade 34 verläuft durch die Lichtmarkierungen 32 und durch den Referenzpunkt 36. Die zweite Referenzgerade 44 entspricht der rechnerischen Hilfslinie 6a und verläuft durch den Referenzpunkt 46 des Parkplatzes 4. Die zweite Referenzgerade 44 ist ferner parallel zur Parkplatzmarkierung 6 angeordnet.In 9 are two reference lines 34 , 44 shown under step S4 are formed. The first reference line 34 runs through the light markings 32 and through the reference point 36 . The second reference line 44 corresponds to the calculated auxiliary line 6a and runs through the reference point 46 of the parking lot 4th . The second reference line 44 is also parallel to the parking lot marking 6 arranged.

Bezugszeichenliste List of reference symbols

22: Bodenground
44th: Parkplatzparking spot
66: ParkplatzmarkierungParking lot marking
6a6a: HilfslinieAuxiliary line
88th: Fahrzeugvehicle
1010: ZugfahrzeugTowing vehicle
1212th: Kameracamera
1313th: ErfassungsbereichDetection area
2020th: Anhängerpendant
2121st: AnhängerseiteTrailer side
2222nd: Umrisslinieoutline
3030th: SeitenmarkierungsleuchteSide marker light
3131: HeckleuchteRear light
3232: LichtmarkierungLight marking
3434: Referenzgerade AnhängerReference straight trailer
3636: Referenzpunkt AnhängerReference point trailer
4444: Referenzgerade ParkplatzReference straight parking lot
4646: Referenzpunkt ParkplatzReference point parking lot
5050: Gehäusecasing
50a50a: Reflektor erstes LeuchtmittelReflector first lamp
50b50b: Reflektor zweites LeuchtmittelSecond light source reflector
5151: erstes Leuchtmittelfirst lamp
5252: erstes Lichtbündelfirst bundle of light
52A52A: erste Achsefirst axis
5353: zweites Leuchtmittelsecond light source
5454: zweites Lichtbündelsecond bundle of light
54A54A: zweite Achsesecond axis
5555: Lichtauskoppeleinrichtung/SpiegelLight decoupling device / mirror
5656: AnbaugehäuseAdd-on housing
6060: AuswerteeinrichtungEvaluation device
7070: SteuereinrichtungControl device
100100: GespannTeam
200200: KamerasystemCamera system
S1S1: LichtaussendenEmitting light
S2S2: LichterfassenLight capture
S3S3: Erfassen geometrischer InformationAcquisition of geometric information
S4S4: LageableitenPosition derivation
S4aS4a: Bestimmen Referenzgerade AnhängerDetermine reference straight trailer
S4bS4b: Bestimmen Referenzgerade ParkplatzDetermine reference line parking lot
S4cS4c: Bestimmen Referenzpunkt AnhängerDetermine the trailer reference point
S4dS4d: Bestimmen Referenzpunkt AnhängerDetermine the trailer reference point
S5S5: TrajektorienberechnungTrajectory calculation
S6S6: LenkwinkelfestlegungSteering angle setting

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102005019550 A1 [0002]

Claims

A method for reversing a trailer (100) into a parking lot (4), the trailer (100) having a towing vehicle (10) and a trailer (20), with the following steps: emission (S1) of light radiation through the trailer (20) , Detecting (S2) the emitted light radiation with a detection device (12) arranged on the towing vehicle (10), detecting (S3) geometric information on the parking lot (4) with the detection device (12) arranged on the towing vehicle (10), and Deriving (S4) a relative position of the trailer (20) to the parking space (4) from the detected light radiation and the detected geometric information.

Procedure according to Claim 1 , wherein the step of emitting (S1) comprises emitting a light marking (32) on the floor (2) and the detection (S2) of the light radiation comprises detecting a portion of the emitted light radiation reflected on the floor (2).

Method according to one of the Claims 1 or 2 wherein the step of acquiring (S3) geometric information comprises acquiring a parking lot marking (6) applied to the ground.

Method according to one of the Claims 1 to 3 wherein the step of deriving (S4) comprises: determining (S4a) a reference straight line (34) from the detected light radiation for determining an orientation of the trailer (20), determining (S4b) a reference straight line (44) from the detected geometric information for determining an orientation of the parking lot (4), determining (S4c) a reference point (36) from the detected light radiation to determine a position of the trailer (20), and determining (S4d) a reference point (46) from the recorded geometric information to determine a position the parking lot (4).

Method according to one of the Claims 1 to 4th , with the further steps: Calculating (S5) a trajectory of the towing vehicle (10) for approaching the parking lot (4) as a function of the derived relative position of the trailer (20) to the parking lot (4), and determining (S6) a steering angle and speed profile for controlling the towing vehicle (10) when approaching the parking lot (4) as a function of the calculated trajectory.

Control device (70) which is set up to carry out steps of a method according to one of the Claims 1 to 5 perform.

Detection system (200) for determining a relative position of a trailer (20) of a combination (100) to a parking lot (4), with a detection device (12) which can be arranged on a towing vehicle (10) of the combination (100) and is designed to from side marker lights (30) of the trailer (20) to detect light radiation and geometric information to the parking lot (4), and a control device (70) after Claim 6 .

Towing vehicle (10) with a detection system (200) according to Claim 7 .

Side marker light (30, 30 ') for a trailer (20), which is designed, in an operating state attached to the trailer (20), a laterally spreading bundle of light rays (52) for visualizing the outline of the trailer and a bundle of light rays spreading downwards (54) to project a light marking (32) onto the ground (2).

Side marker light (30, 30 ') after Claim 9 which has a light decoupling device (55) for decoupling the downwardly propagating light radiation bundle (54) from the laterally propagating light radiation bundle (52).

Side marker light (30, 30 ') after Claim 9 which has a first illuminant (51) for generating the laterally propagating light beam bundle (52) and a second illuminant (53) for generating the downwardly propagating light beam bundle (54).

Trailer (20) with at least two side marker lights (30) according to one of the Claims 9 to 11 , which are arranged on a trailer side (21).

Team (100), which a towing vehicle (10) after Claim 8 and a trailer (20) according to Claim 12 having.