DE102019201616A1 - Autonomous working device - Google Patents

Autonomous working device Download PDF

Info

Publication number
DE102019201616A1
DE102019201616A1 DE102019201616.2A DE102019201616A DE102019201616A1 DE 102019201616 A1 DE102019201616 A1 DE 102019201616A1 DE 102019201616 A DE102019201616 A DE 102019201616A DE 102019201616 A1 DE102019201616 A1 DE 102019201616A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
unit
navigation
work area
working device
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019201616.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Nicolas Klotz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102019201616.2A priority Critical patent/DE102019201616A1/en
Priority to CN202080026645.6A priority patent/CN113661459A/en
Priority to PCT/EP2020/052480 priority patent/WO2020161021A1/en
Publication of DE102019201616A1 publication Critical patent/DE102019201616A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit (12), mit zumindest einer Bearbeitungseinheit (14), mit zumindest einer Antriebseinheit (16) zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit (12) und/oder der Bearbeitungseinheit (14), mit zumindest einer Sensoreinheit (18) zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit (16) und mit zumindest einer Navigationseinheit (20) zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich (22).Es wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln.The invention is based on an autonomous working device with at least one locomotion unit (12), with at least one processing unit (14), with at least one drive unit (16) for driving the locomotion unit (12) and / or the processing unit (14), with at least a sensor unit (18) for detecting at least one parameter, in particular a load, of the drive unit (16) and with at least one navigation unit (20) for navigation in a work area (22). It is proposed that the navigation unit (20) do this is set up to determine at least one position of the autonomous working device within the working area (22) as a function of the detected characteristic variable of the drive unit (16).

Description

Stand der TechnikState of the art

Es ist bereits ein autonomes Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit, mit zumindest einer Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Sensoreinheit zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit und mit zumindest einer Navigationseinheit zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich vorgeschlagen worden.It is already an autonomous working device with at least one locomotion unit, with at least one processing unit, with at least one drive unit for driving the locomotion unit and / or the processing unit, with at least one sensor unit for detecting at least one parameter, in particular a load, the drive unit and with at least one navigation unit has been proposed for navigation in a work area.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit, mit zumindest einer Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit, mit zumindest einer Sensoreinheit zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit und mit zumindest einer Navigationseinheit zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich.The invention is based on an autonomous working device with at least one locomotion unit, with at least one processing unit, with at least one drive unit for driving the locomotion unit and / or the processing unit, with at least one sensor unit for detecting at least one parameter, in particular a load, of the drive unit and with at least one navigation unit for navigation in a work area.

Es wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln.It is proposed that the navigation unit be set up to determine at least one position of the autonomous working device within the working area as a function of the detected characteristic variable of the drive unit.

Unter einem „autonomen Arbeitsgerät“ soll insbesondere ein Gerät verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich autonom, insbesondere unabhängig von einer externen Steuerung, fortzubewegen und, insbesondere während einer autonomen Fortbewegung, eine das Gerät umgebende Umgebung zu bearbeiten. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, sich autonom über einen Untergrund, beispielsweise einen Rasen, einen Fußboden, einen Gehweg o. dgl., fortzubewegen. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät als ein Rasenmähroboter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät als ein Rasenvertikutierroboter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Saugroboter, als ein Putzroboter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Arbeitsgerät ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät zu einer autonomen Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs eingerichtet. Der Arbeitsbereich kann insbesondere als ein Garten, als eine Wiese, als eine Wohnung o. dgl. ausgebildet sein. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgestattet und/oder speziell eingerichtet verstanden werden. Unter „eingerichtet“ soll insbesondere speziell programmiert und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.An “autonomous working device” is to be understood as meaning, in particular, a device that is set up to move autonomously, in particular independently of an external controller, and to process an environment surrounding the device, in particular during autonomous movement. The autonomous working device is preferably provided to move autonomously over a surface, for example a lawn, a floor, a sidewalk or the like. In particular, the autonomous work device is provided to mow a surface designed as a lawn, to vacuum and / or clean a surface designed as a floor or the like. The autonomous work device is preferably designed as a lawnmower robot. Alternatively, it is conceivable that the autonomous working device is designed as a lawn scarifying robot, as a floor sweeping robot, as a snow clearing robot, as a vacuum robot, as a cleaning robot or as another working device that appears useful to a person skilled in the art. The autonomous work device is preferably set up for autonomous locomotion within the work area. The work area can in particular be designed as a garden, a meadow, an apartment or the like. “Provided” should be understood to mean in particular specially equipped and / or specially set up. “Set up” is to be understood in particular to be specifically programmed and / or specially designed. The fact that an object is provided or set up for a specific function should be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät die Fortbewegungseinheit zu einer Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere zu einem Vortrieb über einen Untergrund. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit zumindest ein Fortbewegungselement, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungselemente. Das Fortbewegungselement ist vorzugsweise als ein Antriebsrad ausgebildet, das insbesondere um eine Radachse der Fortbewegungseinheit rotatorisch antreibbar ist. Alternativ ist denkbar, dass das Fortbewegungselement als ein Roboterbein, als eine Antriebskette oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fortbewegungselement ausgebildet ist. Die Bearbeitungseinheit ist vorzugsweise zu einer Bearbeitung der das autonome Arbeitsgerät umgebenden Umgebung, insbesondere des Untergrunds, vorgesehen. Bevorzugt ist die Bearbeitungseinheit als ein Mähwerk ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Bearbeitungseinheit als eine Saugeinheit, als eine Pflügeinheit, als eine Wischeinheit oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bearbeitungseinheit ausgebildet ist.The autonomous work device preferably comprises the locomotion unit for locomotion within the work area, in particular for propulsion over a ground. In particular, the locomotion unit comprises at least one locomotion element, preferably at least two locomotion elements. The locomotion element is preferably designed as a drive wheel, which can in particular be driven in rotation about a wheel axis of the locomotion unit. Alternatively, it is conceivable that the locomotion element is designed as a robot leg, as a drive chain or as another locomotion element that appears sensible to a person skilled in the art. The processing unit is preferably provided for processing the environment surrounding the autonomous working device, in particular the subsurface. The processing unit is preferably designed as a mower. Alternatively, it is conceivable that the processing unit is designed as a suction unit, as a plowing unit, as a wiping unit or as another processing unit that appears useful to a person skilled in the art.

Die Antriebseinheit ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Fortbewegungseinheit und/oder die Bearbeitungseinheit anzutreiben. Insbesondere weist die Antriebseinheit zumindest einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und/oder der Bearbeitungseinheit auf. Bevorzugt weist die Antriebseinheit zumindest einen Motor, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit, insbesondere des Fortbewegungselements, vorgesehen ist, und zumindest einen weiteren Motor, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehen ist, auf. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit zwei Motoren zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit auf, die dazu vorgesehen sind, jeweils ein Fortbewegungselement der Fortbewegungseinheit anzutreiben. Insbesondere kann die Antriebseinheit zumindest teilweise als eine Differentialantriebseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit einen einzelnen Motor aufweist, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit und der Bearbeitungseinheit vorgesehen ist. Zusätzlich kann die Antriebseinheit zumindest ein Getriebe, zumindest eine Übersetzung o. dgl. aufweisen.The drive unit is preferably provided to drive the locomotion unit and / or the processing unit. In particular, the drive unit has at least one motor, in particular an electric motor, for driving the locomotion unit and / or the processing unit. The drive unit preferably has at least one motor, which is provided to drive the locomotion unit, in particular the locomotive element, and at least one further motor, which is provided to drive the machining unit. The drive unit preferably has two motors for driving the locomotion unit, which are provided to drive a locomotion element of the locomotion unit in each case. In particular, the drive unit can be designed at least partially as a differential drive unit. Alternatively, it is conceivable that the drive unit has a single motor, which is provided to drive the locomotion unit and the processing unit. In addition, the drive unit can have at least one transmission, at least one gear ratio or the like.

Die Sensoreinheit, insbesondere zumindest ein Sensorelement der Sensoreinheit, ist vorzugsweise an der Antriebseinheit, insbesondere an zumindest einem Motor der Antriebseinheit, angeordnet. Bevorzugt ist die Sensoreinheit, insbesondere das Sensorelement, elektrisch mit der Antriebseinheit, insbesondere mit dem Motor, verbunden. Insbesondere ist jeweils ein Sensorelement der Sensoreinheit jeweils einem Motor der Antriebseinheit zugeordnet. Vorzugsweise sind die Sensorelemente als Strommessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motorstroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Motorspannung, ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Sensorelemente als Drehzahlmesser, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Die Sensoreinheit, insbesondere die Sensorelemente, ist/sind insbesondere zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit, insbesondere der Motoren, eingerichtet. Unter einer „Last“ der Antriebseinheit, insbesondere eines Motors, soll insbesondere eine von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, erbrachte, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Leistung, eine von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, verrichtete, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Arbeit, ein von der Antriebseinheit, insbesondere von dem Motor, aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine auf die Antriebseinheit, insbesondere auf den Motor, wirkende, insbesondere elektrische, mechanische und/oder thermische, Belastung verstanden werden. Vorzugsweise ist die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspannung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, als eine Abwärme, als eine Drehzahl oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kenngröße der Antriebseinheit, insbesondere des Motors, ausgebildet ist. The sensor unit, in particular at least one sensor element of the sensor unit, is preferably arranged on the drive unit, in particular on at least one motor of the drive unit. The sensor unit, in particular the sensor element, is preferably electrically connected to the drive unit, in particular to the motor. In particular, one sensor element of the sensor unit is assigned to a motor of the drive unit. The sensor elements are preferably designed as current measuring devices, in particular for detecting a motor current, and / or as voltage measuring devices, in particular for detecting a motor voltage. Alternatively, it is conceivable that the sensor elements are designed as tachometers, temperature sensors or the like. The sensor unit, in particular the sensor elements, is / are set up, in particular, to detect at least one parameter, in particular a load, of the drive unit, in particular of the motors. A “load” of the drive unit, in particular a motor, is intended to mean, in particular, a, in particular electrical, mechanical and / or thermal power provided by the drive unit, in particular by the motor, a power provided by the drive unit, in particular by the motor, in particular electrical, mechanical and / or thermal work, a torque applied by the drive unit, in particular the motor, and / or a load, in particular electrical, mechanical and / or thermal, acting on the drive unit, in particular on the motor. The parameter, in particular the load, of the drive unit, in particular of the motor, is preferably designed as a motor current and / or as a motor voltage. Alternatively, it is conceivable that the parameter, in particular the load, of the drive unit, in particular of the motor, is designed as waste heat, as a speed or as another characteristic of the drive unit, in particular of the motor, that appears reasonable to a person skilled in the art.

Die Navigationseinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Antriebseinheit zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit anzusteuern. Vorzugsweise weist die Navigationseinheit zumindest eine Steuerelektronik auf. Unter einer „Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und vorzugsweise mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Bevorzugt ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, der Navigationseinheit die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, der Antriebseinheit bereitzustellen. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts auszuwerten. Vorzugsweise erfasst die Sensoreinheit an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Kenngrößen, insbesondere Lasten, der Antriebseinheit, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Vegetationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einem Gefälle, einer Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl. Insbesondere ist eine bestimmte Last der Antriebseinheit einer bestimmten Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zugeordnet. Vorzugsweise kann die Navigationseinheit die Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von einer charakteristischen Last der Antriebseinheit an der Position ermitteln und/oder zumindest mögliche andere Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ausschließen. Vorzugsweise ist in der Speichereinheit der Navigationseinheit zu einer Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs jeweils eine Kenngröße, insbesondere eine Last, der Antriebseinheit hinterlegt. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs dazu eingerichtet, die hinterlegten Kenngrößen, insbesondere Lasten, mit der erfassten Kenngröße, insbesondere Last, zu vergleichen. Zusätzlich können/kann in der Speichereinheit der Navigationseinheit Arbeitsbereichsdaten, insbesondere zumindest eine Arbeitsbereichskarte des Arbeitsbereichs, hinterlegt sein, in Abhängigkeit von denen/der die Navigationseinheit zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit eingerichtet ist, und/oder die Navigationseinheit kann während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts zu einer Lokalisierung innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere mittels zumindest eines Erfassungselements der Navigationseinheit, eingerichtet sein. Das Erfassungselement kann insbesondere dazu eingerichtet sein, Arbeitsbereichsdaten zu einer Erstellung der Arbeitsbereichskarte zu erfassen. Vorzugsweise ist das Erfassungselement als ein optischer Sensor, beispielsweise als eine Kamera, als ein Laserscanner, als ein Infrarotsensor o. dgl., als ein akustischer Sensor, beispielsweise als ein Ultraschallsensor o. dgl., als ein elektromagnetischer Sensor, beispielsweise als ein Radar o. dgl., oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet. Insbesondere kann die Navigationseinheit eine Mehrzahl von, insbesondere verschiedenen, Erfassungselementen aufweisen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, insbesondere zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, die erfasste Kenngröße, insbesondere die erfasste Last, mit den Arbeitsbereichsdaten, insbesondere mit der Arbeitsbereichskarte, zu verknüpfen. Vorzugsweise umfassen die Arbeitsbereichsdaten Informationen über den Arbeitsbereich, wie beispielsweise eine Größe des Arbeitsbereichs, Grenzen des Arbeitsbereichs, insbesondere einen Verlauf von Grenzen des Arbeitsbereichs, eine Umgebung des Arbeitsbereichs, Hindernisse, insbesondere Positionen von Hindernissen, in dem Arbeitsbereich oder andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Informationen über den Arbeitsbereich.The navigation unit is preferably set up to control the drive unit to drive the locomotion unit. The navigation unit preferably has at least one control electronics. “Control electronics” should be understood to mean, in particular, a unit with a processor unit and preferably with a memory unit and with an operating program stored in the memory unit. The sensor unit is preferably set up to provide the navigation unit with the detected parameter, in particular a plurality of detected parameters, of the drive unit. In particular, the navigation unit is set up to evaluate the recorded parameter, in particular a plurality of recorded parameters, in order to determine the position of the autonomous working device. The sensor unit preferably detects different parameters, in particular loads, of the drive unit at different positions within the working area, for example as a function of a vegetation height, in particular a grass height, a vegetation density, in particular a grass density, a slope, a subsurface condition, for example a dry subsurface or a damp one Ground or the like. In particular, a specific load of the drive unit is assigned to a specific position of the autonomous working device within the work area. The navigation unit can preferably determine the position of the autonomous working device within the working area as a function of a characteristic load of the drive unit at the position and / or at least exclude possible other positions of the autonomous working device within the working area. A characteristic variable, in particular a load, of the drive unit is preferably stored in the memory unit of the navigation unit for a plurality of positions of the autonomous work device within the work area. In order to determine the position of the autonomous working device within the work area, the navigation unit is preferably set up to compare the stored parameters, in particular loads, with the recorded parameters, in particular load. In addition, work area data, in particular at least one work area map of the work area, can be stored in the memory unit of the navigation unit, depending on which the navigation unit is set up to control the drive unit, and / or the navigation unit can be used while the autonomous work device is moving a localization within the work area, in particular by means of at least one detection element of the navigation unit. The acquisition element can in particular be set up to acquire work area data in order to create the work area map. The detection element is preferably an optical sensor, for example a camera, a laser scanner, an infrared sensor or the like, an acoustic sensor, for example an ultrasonic sensor or the like, an electromagnetic sensor, for example a radar or the like The like, or designed as another sensor that appears sensible to a person skilled in the art. In particular, the navigation unit can have a plurality of, in particular different, detection elements. The navigation unit is preferably set up to link the detected parameter, in particular the detected load, with the work area data, in particular with the work area map, in particular to determine the position of the autonomous work device within the work area. The work area data preferably include information about the work area, such as a size of the work area, boundaries of the work area, in particular a course of the boundaries of the work area, the surroundings of the work area, obstacles, in particular positions of obstacles, in the work area or other information about the work area that appears useful to a person skilled in the art.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann vorteilhaft eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb eines Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Vorteilhaft können Informationen über eine das autonome Arbeitsgerät umgebende Umgebung, insbesondere über den Arbeitsbereich, gesammelt werden. Vorteilhaft kann ein komfortabel und nutzerfreundlich in dem Arbeitsbereich navigierbares autonomes Arbeitsgerät bereitgestellt werden.The configuration according to the invention of the autonomous working device advantageously enables precise position determination, in particular navigation, within a working area. Information about an environment surrounding the autonomous work device, in particular about the work area, can advantageously be collected. Advantageously, an autonomous work device that can be conveniently and user-friendly navigated in the work area can be provided.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last zumindest eines zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last der zwei zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motoren der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors abhängig von fortbewegungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs. Ein fortbewegungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die fortbewegungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit ausgebildeten Motors unterschiedlich. Vorteilhaft kann eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der Last des zumindest einen zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motors ermöglicht werden.It is further proposed that the navigation unit is set up to determine at least one position of the autonomous working device within the work area as a function of at least one load detected by the sensor unit of at least one motor of the drive unit provided to drive the locomotion unit. The navigation unit is preferably set up to determine at least one position of the autonomous working device within the work area as a function of at least one load of the two motors of the drive unit provided for driving the locomotion unit, which is detected by means of the sensor unit. In particular, the load of the at least one motor provided for driving the locomotion unit is dependent on travel-relevant parameters of the work area. A parameter relevant to locomotion can in particular as a vegetation height, in particular as a grass height, as a vegetation density, in particular as a grass density, as a gradient, as a subsoil quality, for example as a dry subsoil or as a moist subsoil, or as something other than a person skilled in the art parameters appearing to be useful. The parameters relevant to locomotion preferably have different values at different positions within the working area, and in particular influence the load of the at least one motor designed to drive the locomotive unit differently. A precise position determination, in particular navigation, can advantageously be made possible within the working area as a function of the load of the at least one motor provided for driving the locomotion unit.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit erfassten Last zumindest eines weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors abhängig von bearbeitungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs. Ein bearbeitungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu dem fortbewegungsrelevanten Parameter, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die bearbeitungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit ausgebildeten Motors unterschiedlich. Vorteilhaft kann eine präzise Positionsbestimmung, insbesondere Navigation, innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motors ermöglicht werden.It is further proposed that the navigation unit is set up to determine at least one position of the autonomous work device within the work area as a function of at least one load detected by the sensor unit of at least one further motor of the drive unit provided for a drive of the processing unit. In particular, the load of the further motor provided for driving the machining unit is dependent on machining-relevant parameters of the work area. A processing-relevant parameter can in particular as a vegetation height, in particular as a grass height, as a vegetation density, in particular as a grass density, as a slope, as a subsoil quality, for example as a dry subsoil or as a moist subsoil, or as another, a specialist than parameters that appear sensible, in particular at least essentially analogous to the parameters relevant to locomotion. The processing-relevant parameters preferably have different values at different positions within the working area, and in particular influence the load of the further motor designed to drive the processing unit differently. A precise position determination, in particular navigation, can advantageously be made possible within the work area as a function of the load of the further motor provided for a drive of the processing unit.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von, insbesondere während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts, erfassten Lasten der Antriebseinheit zumindest ein Lastprofil der Antriebseinheit zu ermitteln, das eine Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs beschreibt. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von an verschiedenen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs, insbesondere entlang eines Bewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts, erfassten Lasten der Antriebseinheit das Lastprofil der Antriebseinheit zu ermitteln. Insbesondere beschreibt das Lastprofil der Antriebseinheit einen Großteil, insbesondere zumindest 60 %, bevorzugt zumindest 75 % und besonders bevorzugt zumindest 90 %, der Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs. Insbesondere beschreibt das Lastprofil eine Entwicklung der Last der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer zurückgelegten Wegstrecke. Vorzugsweise kann in Abhängigkeit von dem Lastprofil ein zurückgelegter Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ermittelt werden. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem Lastprofil eine Navigationskarte des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorteilhaft können eine Vielzahl von Positionsinformationen innerhalb des Arbeitsbereichs ermittelt werden.In addition, it is proposed that the navigation unit is set up to determine at least one load profile of the drive unit, which describes a plurality of positions of the autonomous work device within the work area, as a function of a plurality of loads of the drive unit detected, in particular while the autonomous work device is moving . In particular, the navigation unit is set up to determine the load profile of the drive unit as a function of a plurality of loads of the drive unit detected at different positions within the work area, in particular along a movement path of the autonomous working device. In particular, the load profile of the drive unit describes a large part, in particular at least 60%, preferably at least 75% and particularly preferably at least 90%, of the positions of the autonomous working device within the work area. In particular, the load profile describes a development of the load on the drive unit as a function of a distance covered. A movement path covered by the autonomous working device within the working area can preferably be determined as a function of the load profile. In particular, the navigation unit is set up to determine a navigation map of the work area as a function of the load profile. A large number of position information items can advantageously be determined within the work area.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die erfasste Last, insbesondere das ermittelte Lastprofil, der Antriebseinheit mit Arbeitsbereichsdaten zu einer Ermittlung einer Navigationskarte zu kombinieren. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, eine gitterartige Navigationskarte zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von erfassten Lasten der Antriebseinheit, die insbesondere das Lastprofil der Antriebseinheit bilden, zu einer Ermittlung der Navigationskarte mit Arbeitsbereichsdaten zu kombinieren. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die erfassten Lasten Positionen innerhalb einer von den Arbeitsbereichsdaten gebildeten Arbeitsbereichskarte zuzuordnen. Bevorzugt bilden die von den Arbeitsbereichsdaten gebildete Arbeitsbereichskarte und die erfassten Lasten, insbesondere das Lastprofil, die Navigationskarte. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationskarte als ein Datensatz ausgebildet, der insbesondere Lasten der Antriebseinheit mit räumlichen Koordinaten verknüpft, insbesondere korreliert. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die Navigationskarte in der Speichereinheit zu hinterlegen. Vorteilhaft kann eine lastabhängige Navigationskarte zu einer präzisen Navigation des autonomen Arbeitsgeräts erstellt werden.It is also proposed that the navigation unit is set up to to combine detected load, in particular the determined load profile, of the drive unit with work area data to determine a navigation map. In particular, the navigation unit is set up to determine a grid-like navigation map. The navigation unit is preferably set up to combine a plurality of detected loads of the drive unit, which in particular form the load profile of the drive unit, to determine the navigation map with work area data. The navigation unit is preferably set up to assign the detected loads to positions within a work area map formed from the work area data. The work area map formed from the work area data and the recorded loads, in particular the load profile, preferably form the navigation map. The navigation unit is preferably set up to determine a position of the autonomous working device within the work area as a function of the navigation map. The navigation map is preferably designed as a data record that links, in particular, correlates loads of the drive unit with spatial coordinates. The navigation unit is preferably set up to store the navigation map in the memory unit. A load-dependent navigation map for precise navigation of the autonomous working device can advantageously be created.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Navigationskarte in Abhängigkeit von neu erfassten Lasten und/oder in Abhängigkeit von neu erfassten Arbeitsbereichsdaten zu optimieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl von Fortbewegungsvorgängen, insbesondere Bearbeitungsvorgängen, Lasten der Antriebseinheit zu erfassen und der Navigationseinheit bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit, insbesondere zu einer Optimierung der Navigationskarte, dazu eingerichtet, aus einer Mehrzahl von an derselben Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs erfassten Lasten der Antriebseinheit einen Lastmittelwert der Antriebseinheit an der Position zu ermitteln und insbesondere der Navigationskarte zuzuordnen. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, an ursprünglich lasterfassungsfreien Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs Lasten der Antriebseinheit zu erfassen und der Navigationseinheit zu einer Optimierung, insbesondere zu einer Ergänzung, der Navigationskarte bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von, insbesondere mittels des zumindest einen Erfassungselements, neu erfassten Arbeitsbereichsdaten die Navigationskarte hinsichtlich einer räumlichen Genauigkeit, insbesondere hinsichtlich Positionen und/oder Verläufen von Hindernissen und/oder Grenzen des Arbeitsbereichs, zu optimieren, hinsichtlich ursprünglich kartografiefreier oder zumindest kartografiearmer Regionen des Arbeitsbereichs zu ergänzen o. dgl. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die optimierte Navigationskarte in der Speichereinheit zu hinterlegen. Vorteilhaft kann im Laufe der Zeit eine immer genauere Navigationskarte bereitgestellt werden.It is also proposed that the navigation unit is set up to optimize the navigation map as a function of newly recorded loads and / or as a function of newly recorded work area data. In particular, the sensor unit is set up to detect loads of the drive unit during a plurality of locomotion processes, in particular machining processes, and to provide them to the navigation unit. The navigation unit is preferably set up, in particular for optimizing the navigation map, to determine an average load value of the drive unit at the position from a plurality of loads of the drive unit detected at the same position of the autonomous working device within the work area and, in particular, to assign it to the navigation map. The sensor unit is preferably set up to detect loads of the drive unit at originally load detection-free positions within the work area and to provide the navigation unit with an optimization, in particular for an addition, of the navigation map. The navigation unit is preferably set up to optimize the navigation map with regard to spatial accuracy, in particular with regard to positions and / or courses of obstacles and / or limits of the work area, with regard to originally cartography-free, depending on, in particular by means of the at least one acquisition element, newly acquired work area data or to supplement at least regions of the work area with few cartography or the like. The navigation unit is preferably set up to store the optimized navigation map in the memory unit. An increasingly more precise navigation map can advantageously be provided over time.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit zu einer Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte eingerichtet ist. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte zumindest einen, insbesondere mit Hindernissen innerhalb des Arbeitsbereichs kollisionsfreien, Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, einen den Arbeitsbereich zumindest im Wesentlichen vollständig, insbesondere eine Fläche des Arbeitsbereichs zu zumindest 60 %, bevorzugt zu zumindest 75 % und besonders bevorzugt zu zumindest 90 %, abdeckenden Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, die Antriebseinheit, insbesondere den zumindest einen, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motor, in Abhängigkeit von der Navigationskarte anzusteuern. Vorteilhaft kann eine präzise, nutzerkomfortable und zeitsparende Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine gründliche, vorteilhaft zumindest im Wesentlichen vollständige, Bearbeitung des Arbeitsbereichs ermöglicht werden.It is also proposed that the navigation unit be set up for navigation within the work area as a function of the navigation map determined. In particular, the navigation unit is set up to determine at least one position of the autonomous working device within the work area as a function of the navigation map. The navigation unit is preferably set up to determine at least one movement path of the autonomous working device within the working area, in particular collision-free with obstacles within the working area, as a function of the navigation map. In particular, the navigation unit is set up to determine a movement path of the autonomous work device that at least substantially completely covers the work area, in particular an area of the work area to at least 60%, preferably at least 75% and particularly preferably at least 90%. The navigation unit is preferably set up to control the drive unit, in particular the at least one motor provided for driving the locomotion unit, as a function of the navigation map. A precise, user-friendly and time-saving movement of the autonomous work device within the work area can advantageously be made possible. A thorough, advantageously at least substantially complete, processing of the work area can advantageously be made possible.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte anzusteuern. Insbesondere ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, den zumindest einen, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehenen Motor der Antriebseinheit zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte anzusteuern. Beispielsweise ist denkbar, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit in Abhängigkeit von der Navigationskarte derart anzusteuern, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts bei einer Hangfahrt, insbesondere zu einer Vermeidung von Schlupf, vor Erreichen einer Grenze, insbesondere eines Begrenzungsdrahts, des Arbeitsbereichs o. dgl. reduziert wird. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte, insbesondere in Abhängigkeit von dem Lastprofil, eine Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts zu ermitteln. Insbesondere ist denkbar, dass die Navigationseinheit in Abhängigkeit von einer ermittelten niedrigen Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit derart anzusteuern, dass das autonome Arbeitsgerät sich zu einer Ladestation bewegt, einem energiesparenden Bewegungspfad folgt o. dgl. Insbesondere kann die Navigationskarte ein von den erfassten Lasten abhängiges dreidimensionales Profil, insbesondere Höhenprofil, des Arbeitsbereichs umfassen, in dessen Abhängigkeit die Navigationseinheit insbesondere zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit eingerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit, insbesondere den weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit vorgesehenen, Motor der Antriebseinheit, zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit, anzusteuern. Vorteilhaft kann eine effiziente und ökonomische Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the navigation unit is set up to control the drive unit to regulate a speed of movement as a function of the navigation map determined. In particular, the navigation unit is set up to control the at least one motor of the drive unit provided for driving the locomotion unit in order to regulate the locomotion speed of the autonomous working device as a function of the ascertained navigation map. For example, it is conceivable that the navigation unit is set up to control the drive unit as a function of the navigation map in such a way that the speed of movement of the autonomous work device when driving on a slope, in particular to avoid slip, before reaching a limit, in particular a boundary wire, the work area, etc. . The like. is reduced. The navigation unit is preferably set up to provide a remaining range as a function of the navigation map determined, in particular as a function of the load profile of the autonomous work device. In particular, it is conceivable that the navigation unit is set up as a function of a determined low remaining range of the autonomous working device to control the drive unit in such a way that the autonomous working device moves to a charging station, follows an energy-saving movement path or the like the detected loads include a three-dimensional profile, in particular a height profile, of the work area, depending on which the navigation unit is set up in particular to control the drive unit. Alternatively or additionally, it is conceivable that the navigation unit is set up to control the drive unit, in particular the further motor of the drive unit provided to drive the processing unit, to control a processing speed, in particular a rotational speed of the processing unit. An efficient and economical locomotion of the autonomous working device can advantageously be made possible.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist das zumindest eine als ein Strommessgerät ausgebildete Sensorelement der Sensoreinheit zu einer Erfassung des Motorstroms der Antriebseinheit, insbesondere zumindest eines Motors der Antriebseinheit, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, die in Form des Motorstroms erfasste Last der Antriebseinheit der Navigationseinheit, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, bereitzustellen. Vorteilhaft kann der Motorstrom der Antriebseinheit zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts genutzt werden.Furthermore, it is proposed that the navigation unit is set up to determine at least one position of the autonomous working device within the working area as a function of at least one detected load of the drive unit in the form of a motor current. The at least one sensor element of the sensor unit embodied as an ammeter is preferably set up to detect the motor current of the drive unit, in particular at least one motor of the drive unit. The sensor unit is preferably set up to provide the drive unit of the navigation unit with the load detected in the form of the motor current, in particular to determine the position of the autonomous working device within the work area. The motor current of the drive unit can advantageously be used to determine the position of the autonomous working device.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Navigationseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit alternativ oder zusätzlich zu einer Ermittlung zumindest einer Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der zumindest einen als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs zu ermitteln. Vorzugsweise ist das zumindest eine als ein Spannungsmessgerät ausgebildete Sensorelement der Sensoreinheit zu einer Erfassung der Motorspannung der Antriebseinheit, insbesondere zumindest eines Motors der Antriebseinheit, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, die in Form der Motorspannung erfasste Last der Antriebseinheit der Navigationseinheit, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs, bereitzustellen. Vorteilhaft kann die Motorspannung der Antriebseinheit zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts genutzt werden.In addition, it is proposed that the navigation unit is set up to determine at least one position of the autonomous working device within the work area as a function of at least one detected load of the drive unit, which is designed as a motor voltage. In particular, as an alternative or in addition to determining at least one position of the autonomous work device within the work area depending on at least one detected load of the drive unit in the form of a motor current, the navigation unit is set up to at least one position depending on the at least one detected load of the drive unit in the form of a motor voltage of the autonomous work device within the work area. The at least one sensor element of the sensor unit embodied as a voltage measuring device is preferably set up to detect the motor voltage of the drive unit, in particular at least one motor of the drive unit. The sensor unit is preferably set up to provide the drive unit of the navigation unit with the load detected in the form of the motor voltage, in particular to determine the position of the autonomous working device within the work area. The motor voltage of the drive unit can advantageously be used to determine the position of the autonomous working device.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts.Furthermore, the invention is based on a method for controlling, in particular for navigation, an autonomous working device, in particular an autonomous working device according to the invention.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von zumindest einer erfassten Kenngröße, insbesondere einer Last, zumindest einer Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, zu einer Navigation des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb eines Arbeitsbereichs ermittelt werden. Vorzugsweise bilden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, die Navigationskarte oder einen in Abhängigkeit von der Navigationskarte ermittelten Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs. Vorzugsweise wird die Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere von der Navigationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, in Abhängigkeit von den Steuerdaten, insbesondere den Navigationsdaten, angesteuert. Bevorzugt werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten von dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von der Navigationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, oder von einer von dem autonomen Arbeitsgerät getrennt ausgebildeten externen Einheit, insbesondere von einer Servereinheit, ermittelt. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer präzisen Navigation eines autonomen Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von einer Last einer Antriebseinheit des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb eines Arbeitsbereichs bereitgestellt werden.It is proposed that, in at least one method step, control data, in particular navigation data, for navigating the autonomous working device within a work area are determined as a function of at least one recorded parameter, in particular a load, at least one drive unit of the autonomous working device. The control data, in particular the navigation data, preferably form the navigation map or a movement path of the autonomous working device within the work area that is determined as a function of the navigation map. The drive unit of the autonomous working device, in particular by the navigation unit of the autonomous working device, is preferably controlled as a function of the control data, in particular the navigation data. The control data, in particular the navigation data, are preferably determined by the autonomous working device, in particular by the navigation unit of the autonomous working device, or by an external unit embodied separately from the autonomous working device, in particular by a server unit. A method for precise navigation of an autonomous work device as a function of a load of a drive unit of the autonomous work device within a work area can advantageously be provided.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die ermittelten Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einer Servereinheit, bereitgestellt werden. Die Servereinheit ist vorzugsweise räumlich getrennt von dem autonomen Arbeitsgerät angeordnet, beispielsweise in einem Rechenzentrum, in einer Serverfarm, in einem Bürogebäude o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass die Servereinheit innerhalb des Arbeitsbereichs angeordnet ist, beispielhaft in eine Basisstation, insbesondere Ladestation, für das autonome Arbeitsgerät integriert ist. Bevorzugt ist die Servereinheit als ein Cloud-Server ausgebildet. Vorzugsweise werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, zumindest teilweise von der Servereinheit, insbesondere in Abhängigkeit von erfassten Lasten der Antriebseinheit, ermittelt. Vorzugsweise werden die von der Sensoreinheit erfassten Lasten der Antriebseinheit der Servereinheit von dem autonomen Arbeitsgerät bereitgestellt. Vorzugsweise werden sämtliche Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von der Servereinheit ermittelt. Alternativ ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von der Navigationseinheit, ermittelt werden oder dass die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, von der Navigationseinheit ermittelt werden und von der Servereinheit optimiert werden. Insbesondere können das autonome Arbeitsgerät und die Servereinheit ein System bilden.It is further proposed that the determined control data be provided to the autonomous working device, in particular by a server unit, in at least one method step. The server unit is preferably arranged spatially separated from the autonomous work device, for example in a data center, in a server farm, in an office building or the like. Alternatively, it is conceivable that the server unit is arranged within the work area, for example in a base station, in particular a charging station, for the autonomous work device is integrated. The server unit is preferably designed as a cloud server. The control data, in particular the navigation data, are preferably at least partially from the server unit, determined in particular as a function of the detected loads of the drive unit. The loads of the drive unit of the server unit detected by the sensor unit are preferably provided by the autonomous working device. All control data, in particular navigation data, are preferably determined by the server unit. Alternatively, it is conceivable that at least some of the control data, in particular navigation data, are determined by the autonomous working device, in particular by the navigation unit, or that the control data, in particular the navigation data, are determined by the navigation unit and optimized by the server unit. In particular, the autonomous work device and the server unit can form a system.

Insbesondere kann das autonome Arbeitsgerät zu einer Datenübertragung mit der Servereinheit zumindest eine Kommunikationseinheit aufweisen. Die Kommunikationseinheit ist bevorzugt als eine drahtlose Kommunikationseinheit ausgebildet. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit als ein WLAN-Modul, als ein Mobilfunkmodul, insbesondere als ein LTE-Modul, als ein Bluetooth-Modul, als ein Funkmodul oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kommunikationseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Kommunikationseinheit kabelgebunden ausgebildet ist, beispielsweise ein Datenübertragungskabel, Datenübertragungskontakte o. dgl. umfasst. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit signalübertragungstechnisch, insbesondere über ein Signalübertragungselement, mit der Navigationseinheit zu einer Bereitstellung empfangener Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, verbunden. Vorzugsweise umfasst die Servereinheit zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu der Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts ausgebildete, Kommunikationseinheit zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, an das autonome Arbeitsgerät, insbesondere an die Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts. Insbesondere kann die Servereinheit zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, über ein Internet eingerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Servereinheit dazu eingerichtet ist, die ermittelten Steuerdaten einer externen, insbesondere in der Basisstation für das autonome Arbeitsgerät angeordneten, Kommunikationseinheit bereitzustellen, die insbesondere dazu eingerichtet ist, die empfangenen Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere der Kommunikationseinheit des autonomen Arbeitsgeräts, bereitzustellen. Vorteilhaft kann eine hohe Rechenleistung zu einer Ermittlung der Steuerdaten genutzt werden und vorteilhaft genaue Steuerdaten bereitgestellt werden.In particular, the autonomous working device can have at least one communication unit for data transmission with the server unit. The communication unit is preferably designed as a wireless communication unit. In particular, the communication unit can be designed as a WLAN module, as a mobile radio module, in particular as an LTE module, as a Bluetooth module, as a radio module or as another communication unit that appears useful to a person skilled in the art. Alternatively, it is conceivable that the communication unit is designed to be wired, for example it comprises a data transmission cable, data transmission contacts or the like. The communication unit is preferably connected in terms of signal transmission technology, in particular via a signal transmission element, to the navigation unit in order to provide received control data, in particular navigation data. The server unit preferably comprises at least one communication unit, in particular at least substantially analogous to the communication unit of the autonomous working device, for transmitting the determined control data, in particular navigation data, to the autonomous working device, in particular to the communication unit of the autonomous working device. In particular, the server unit can be set up to transmit the determined control data, in particular navigation data, via the Internet. Alternatively or additionally, it is conceivable that the server unit is set up to provide the determined control data to an external communication unit, in particular arranged in the base station for the autonomous work device, which is set up in particular to send the received control data to the autonomous work device, in particular the communication unit of the autonomous work device Work device to provide. A high computing power can advantageously be used to determine the control data and precise control data can advantageously be provided.

Das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The autonomous working device according to the invention and / or the method according to the invention should / should not be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the autonomous working device according to the invention and / or the method according to the invention can have a number that differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned herein in order to fulfill a mode of operation described herein. In addition, in the case of the value ranges specified in this disclosure, values lying within the stated limits should also be deemed disclosed and can be used as required.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. In the drawings, an embodiment of the invention is shown. The drawings, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into useful further combinations.

Es zeigen:

  • 1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät in einer perspektivischen Darstellung,
  • 2 ein Blockdiagramm eines Teils des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts aus 1 in einer schematischen Darstellung,
  • 3 einen Arbeitsbereich in einer schematischen Darstellung und
  • 4 den Arbeitsbereich aus 3 in einer weiteren schematischen Darstellung.
Show it:
  • 1 an autonomous working device according to the invention in a perspective view,
  • 2 a block diagram of part of the autonomous working device according to the invention 1 in a schematic representation,
  • 3 a work area in a schematic representation and
  • 4th the work area 3 in a further schematic representation.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt ein autonomes Arbeitsgerät 10 in einer perspektivischen Darstellung. Zudem ist in 1 eine Servereinheit 32 dargestellt. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 zumindest eine Fortbewegungseinheit 12, zumindest eine Bearbeitungseinheit 14, zumindest eine Antriebseinheit 16 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und/oder der Bearbeitungseinheit 14, zumindest eine Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit 16 und zumindest eine Navigationseinheit 20 zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich 22. Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere sind die Antriebseinheit 16, die Sensoreinheit 18 und die Navigationseinheit 20 zumindest teilweise innerhalb einer Gehäuseeinheit 34 des autonomen Arbeitsgeräts 10 angeordnet. Insbesondere ist die Fortbewegungseinheit 12 an der Gehäuseeinheit 34 angeordnet. Insbesondere ist die Bearbeitungseinheit 14 an der Gehäuseeinheit 34, insbesondere an einer in einem Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts 10 einem Untergrund zugewandten Unterseite 36 der Gehäuseeinheit 34, angeordnet. 1 shows an autonomous working device 10 in a perspective view. In addition, in 1 a server unit 32 shown. The autonomous working device preferably comprises 10 at least one locomotion unit 12th , at least one processing unit 14th , at least one drive unit 16 to a drive of the locomotion unit 12th and / or the processing unit 14th , at least one sensor unit 18th for detecting at least one parameter, in particular a load, of the drive unit 16 and at least one navigation unit 20th for navigation in a workspace 22nd . The navigation unit is preferred 20th set up for this purpose, depending on the detected parameter of the drive unit 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. In particular, the drive unit 16 , the sensor unit 18th and the navigation unit 20th at least partially within a housing unit 34 of the autonomous working device 10 arranged. In particular, the Locomotion unit 12th on the housing unit 34 arranged. In particular, the processing unit 14th on the housing unit 34 , in particular on one in an operation of the autonomous working device 10 an underside facing a substrate 36 the housing unit 34 , arranged.

Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, sich autonom über einen Untergrund, beispielsweise einen Rasen, einen Fußboden, einen Gehweg o. dgl., fortzubewegen. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebildeten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Bevorzugt ist das autonome Arbeitsgerät 10 als ein Rasenmähroboter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät 10 als ein Rasenvertikutierroboter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Saugroboter, als ein Putzroboter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Arbeitsgerät ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät 10 zu einer autonomen Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs 22 eingerichtet. Der Arbeitsbereich 22 kann insbesondere als ein Garten, als eine Wiese, als eine Wohnung o. dgl. ausgebildet sein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Arbeitsbereich 22 beispielhaft als ein Garten ausgebildet (vgl. 3).The autonomous work device is preferably 10 provided to move autonomously over a surface, for example a lawn, a floor, a sidewalk or the like. In particular, the autonomous work device 10 provided for the purpose of mowing a subsurface configured as a lawn, vacuuming and / or cleaning a subsurface configured as a floor, or the like. The autonomous working device is preferred 10 designed as a robot lawn mower. Alternatively, it is conceivable that the autonomous working device 10 is designed as a lawn scarifier robot, as a floor sweeping robot, as a snow clearing robot, as a vacuum robot, as a cleaning robot or as another device that appears useful to a person skilled in the art. The autonomous work device is preferably 10 to an autonomous movement within the work area 22nd set up. The work area 22nd can in particular be designed as a garden, a meadow, an apartment or the like. In the present embodiment, the work area is 22nd exemplarily designed as a garden (cf. 3 ).

Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät 10 die Fortbewegungseinheit 12 zu einer Fortbewegung innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere zu einem Vortrieb über einen Untergrund. Insbesondere umfasst die Fortbewegungseinheit 12 zumindest ein Fortbewegungselement 38, bevorzugt zumindest zwei Fortbewegungselemente 38. Die Fortbewegungselemente 38 sind vorzugsweise als Antriebsräder ausgebildet, die insbesondere um eine Radachse 40 der Fortbewegungseinheit 12 rotatorisch antreibbar sind. Alternativ ist denkbar, dass die Fortbewegungselemente 38 als Roboterbeine, als Antriebsketten oder als andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Fortbewegungselemente ausgebildet sind. Die Bearbeitungseinheit 14 ist vorzugsweise zu einer Bearbeitung der das autonome Arbeitsgerät 10 umgebenden Umgebung, insbesondere des Untergrunds, vorgesehen. Bevorzugt ist die Bearbeitungseinheit 14 als ein Mähwerk ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Bearbeitungseinheit 14 als eine Saugeinheit, als eine Pflügeinheit, als eine Wischeinheit oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Bearbeitungseinheit ausgebildet ist.The autonomous working device preferably comprises 10 the locomotion unit 12th to move within the work area 22nd , in particular for driving over a subsurface. In particular, the locomotion unit comprises 12th at least one locomotion element 38 , preferably at least two locomotion elements 38 . The locomotion elements 38 are preferably designed as drive wheels, in particular around a wheel axle 40 the locomotion unit 12th are rotationally drivable. Alternatively, it is conceivable that the locomotion elements 38 are designed as robot legs, as drive chains or as other locomotion elements that appear sensible to a person skilled in the art. The processing unit 14th is preferably for processing the autonomous work device 10 surrounding environment, in particular the underground, provided. The processing unit is preferred 14th designed as a mower. Alternatively, it is conceivable that the processing unit 14th is designed as a suction unit, as a plowing unit, as a wiping unit or as another processing unit that appears sensible to a person skilled in the art.

2 zeigt ein Blockdiagramm eines Teils des autonomen Arbeitsgeräts 10 aus 1 in einer schematischen Darstellung. In 2 sind insbesondere die Antriebseinheit 16, die Sensoreinheit 18 und die Navigationseinheit 20 dargestellt. 2 Figure 3 shows a block diagram of part of the autonomous working device 10 out 1 in a schematic representation. In 2 are especially the drive unit 16 , the sensor unit 18th and the navigation unit 20th shown.

Die Antriebseinheit 16 ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Fortbewegungseinheit 12 und/oder die Bearbeitungseinheit 14 anzutreiben. Insbesondere weist die Antriebseinheit 16 zumindest einen Motor 24, 26, insbesondere einen Elektromotor, zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und/oder der Bearbeitungseinheit 14 auf. Bevorzugt weist die Antriebseinheit 16 zumindest einen Motor 24, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12, insbesondere des Fortbewegungselements 38, vorgesehen ist, und zumindest einen weiteren Motor 26, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist, auf. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit 16 zwei Motoren 24 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 auf, die dazu vorgesehen sind, jeweils ein Fortbewegungselement 38 der Fortbewegungseinheit 12 anzutreiben. Insbesondere kann die Antriebseinheit 16 zumindest teilweise als eine Differentialantriebseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit 16 einen einzelnen Motor 24 aufweist, der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 und der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist. Zusätzlich kann die Antriebseinheit 16 zumindest ein Getriebe, zumindest eine Übersetzung o. dgl. aufweisen (hier nicht weiter dargestellt).The drive unit 16 is preferably provided for this purpose, the locomotion unit 12th and / or the processing unit 14th to drive. In particular, the drive unit 16 at least one engine 24 , 26th , in particular an electric motor, to drive the locomotion unit 12th and / or the processing unit 14th on. The drive unit preferably has 16 at least one engine 24 which leads to a drive of the locomotion unit 12th , in particular the locomotion element 38 , is provided, and at least one further motor 26th which becomes a drive of the machining unit 14th is provided on. The drive unit preferably has 16 two engines 24 to a drive of the locomotion unit 12th on, which are provided, each one locomotion element 38 the locomotion unit 12th to drive. In particular, the drive unit 16 be at least partially designed as a differential drive unit. Alternatively, it is conceivable that the drive unit 16 a single engine 24 has, which to a drive of the locomotion unit 12th and the processing unit 14th is provided. In addition, the drive unit 16 Have at least one gear, at least one gear ratio or the like (not shown further here).

Die Sensoreinheit 18, insbesondere zumindest ein Sensorelement 42, 44 der Sensoreinheit 18, ist vorzugsweise an der Antriebseinheit 16, insbesondere an zumindest einem Motor 24, 26 der Antriebseinheit 16, angeordnet. Bevorzugt ist/sind die Sensoreinheit 18, insbesondere die Sensorelemente 42, 44, elektrisch mit der Antriebseinheit 16, insbesondere mit den Motoren 24, 26, verbunden. Insbesondere ist jeweils ein Sensorelement 42, 44 der Sensoreinheit 18 jeweils einem Motor 24, 26 der Antriebseinheit 16 zugeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind beispielhaft zwei Sensorelemente 42 zwei Motoren 24, die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehen sind, und ein weiteres Sensorelement 44 einem weiteren Motor 26, der zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehen ist, zugeordnet. Insbesondere ist jeweils einer der Motoren 24 zu einem Antrieb jeweils eines Fortbewegungselements 38 der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehen. Vorzugsweise sind die Sensorelemente 42, 44 als Strommessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung eines Motorstroms, und/oder als Spannungsmessgeräte, insbesondere zu einer Erfassung einer Motorspannung, ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Sensorelemente 42, 44 beispielhaft als kombinierte Strom- und Spannungsmessgeräte ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Sensorelemente 42, 44 als Drehzahlmesser, als Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sind. Die Sensoreinheit 18, insbesondere die Sensorelemente 42, 44, ist/sind insbesondere zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, als ein Motorstrom und/oder als eine Motorspannung ausgebildet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kenngröße, insbesondere die Last, der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, als eine Abwärme, als eine Drehzahl oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kenngröße der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motoren 24, 26, ausgebildet ist.The sensor unit 18th , in particular at least one sensor element 42 , 44 the sensor unit 18th , is preferably on the drive unit 16 , especially on at least one engine 24 , 26th the drive unit 16 , arranged. The sensor unit is / are preferred 18th , especially the sensor elements 42 , 44 , electrically with the drive unit 16 , especially with the engines 24 , 26th , connected. In particular, there is one sensor element in each case 42 , 44 the sensor unit 18th one engine each 24 , 26th the drive unit 16 assigned. In the present exemplary embodiment, there are two sensor elements as an example 42 two engines 24 that lead to a drive of the locomotion unit 12th are provided, and a further sensor element 44 another engine 26th which becomes a drive of the machining unit 14th is provided assigned. In particular, each is one of the motors 24 to a drive of one locomotion element 38 the locomotion unit 12th intended. The sensor elements are preferably 42 , 44 designed as current measuring devices, in particular for detecting a motor current, and / or as voltage measuring devices, in particular for detecting a motor voltage. In the present embodiment, the sensor elements 42 , 44 for example designed as combined current and voltage measuring devices. Alternatively, it is conceivable that the sensor elements 42 , 44 Are designed as a tachometer, as temperature sensors or the like. The sensor unit 18th , especially the sensor elements 42 , 44 , is / are in particular to capture at least one parameter, in particular a load, of the drive unit 16 , especially the engines 24 , 26th , set up. The characteristic variable, in particular the load, is preferably the drive unit 16 , especially the engines 24 , 26th , designed as a motor current and / or as a motor voltage. Alternatively, it is conceivable that the parameter, in particular the load, of the drive unit 16 , especially the engines 24 , 26th , as waste heat, as a speed or as another characteristic of the drive unit that appears sensible to a person skilled in the art 16 , especially the engines 24 , 26th , is trained.

Die Navigationseinheit 20 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16 zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 anzusteuern. Vorzugsweise weist die Navigationseinheit 20 zumindest eine Steuerelektronik auf. Bevorzugt ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, der Navigationseinheit 20 die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, der Antriebseinheit 16 bereitzustellen. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfasste Kenngröße, insbesondere eine Mehrzahl von erfassten Kenngrößen, zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 auszuwerten. Vorzugsweise erfasst die Sensoreinheit 18 an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Kenngrößen, insbesondere Lasten, der Antriebseinheit 16, beispielsweise in Abhängigkeit von einer Vegetationshöhe, insbesondere einer Grashöhe, einer Vegetationsdichte, insbesondere einer Grasdichte, einem Gefälle, einer Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft einem trockenen Untergrund oder einem feuchten Untergrund, o. dgl. Insbesondere ist eine bestimmte Last der Antriebseinheit 16 einer bestimmten Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zugeordnet. Vorzugsweise kann die Navigationseinheit 20 die Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von einer charakteristischen Last der Antriebseinheit 16 an der Position ermitteln und/oder zumindest mögliche andere Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 ausschließen. Vorzugsweise ist in einer Speichereinheit der Navigationseinheit 20 zu einer Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 jeweils eine Kenngröße, insbesondere eine Last, der Antriebseinheit 16 hinterlegt (hier nicht weiter dargestellt). Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 dazu eingerichtet, die hinterlegten Kenngrößen, insbesondere Lasten, mit der erfassten Kenngröße, insbesondere Last, zu vergleichen. Zusätzlich können/kann in der Speichereinheit der Navigationseinheit 20 Arbeitsbereichsdaten, insbesondere zumindest eine Arbeitsbereichskarte des Arbeitsbereichs 22, hinterlegt sein, in Abhängigkeit von denen/der die Navigationseinheit 20 zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 16 eingerichtet ist, und/oder die Navigationseinheit 20 kann während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu einer Lokalisierung innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere mittels zumindest eines Erfassungselements 46 der Navigationseinheit 20, eingerichtet sein (vgl. 1). Das Erfassungselement 46 kann insbesondere dazu eingerichtet sein, Arbeitsbereichsdaten zu einer Erstellung der Arbeitsbereichskarte zu erfassen. Vorzugsweise ist das Erfassungselement 46 als ein optischer Sensor, beispielsweise als eine Kamera, als ein Laserscanner, als ein Infrarotsensor o. dgl., als ein akustischer Sensor, beispielsweise als ein Ultraschallsensor o. dgl., als ein elektromagnetischer Sensor, beispielsweise als ein Radar o. dgl., oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet. Insbesondere kann die Navigationseinheit 20 eine Mehrzahl von, insbesondere verschiedenen, Erfassungselementen 46 aufweisen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, insbesondere zu einer Positionsermittlung des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, die erfasste Kenngröße, insbesondere die erfasste Last, mit den Arbeitsbereichsdaten, insbesondere mit der Arbeitsbereichskarte, zu verknüpfen. Vorzugsweise umfassen die Arbeitsbereichsdaten Informationen über den Arbeitsbereich 22, wie beispielsweise eine Größe des Arbeitsbereichs 22, Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, insbesondere einen Verlauf von Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, eine Umgebung des Arbeitsbereichs 22, Hindernisse 50, insbesondere Positionen von Hindernissen 50, in dem Arbeitsbereich 22 oder andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Informationen über den Arbeitsbereich 22.The navigation unit 20th is preferably set up to the drive unit 16 to a drive of the locomotion unit 12th head for. The navigation unit preferably has 20th at least one control electronics. The sensor unit is preferred 18th set up for this purpose, the navigation unit 20th the recorded parameter, in particular a plurality of recorded parameters, of the drive unit 16 provide. In particular, the navigation unit 20th set up to use the recorded parameter, in particular a plurality of recorded parameters, to determine the position of the autonomous working device 10 to evaluate. The sensor unit preferably detects 18th at different positions within the work area 22nd different parameters, especially loads, of the drive unit 16 , for example as a function of a vegetation height, in particular a grass height, a vegetation density, in particular a grass density, a gradient, a subsoil quality, for example a dry subsoil or a moist subsoil, or the like. In particular, a certain load of the drive unit is 16 a certain position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd assigned. The navigation unit can preferably 20th the position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd depending on a characteristic load of the drive unit 16 determine at the position and / or at least possible other positions of the autonomous working device 10 within the work area 22nd exclude. The navigation unit is preferably in a memory unit 20th to a plurality of positions of the autonomous working device 10 within the work area 22nd each a parameter, in particular a load, of the drive unit 16 deposited (not shown here). The navigation unit is preferably 20th for determining the position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd set up to compare the stored parameters, in particular loads, with the recorded parameters, in particular load. In addition, can / can in the memory unit of the navigation unit 20th Work area data, in particular at least one work area map of the work area 22nd , be stored, depending on which the navigation unit 20th to control the drive unit 16 is set up, and / or the navigation unit 20th can while the autonomous work device is moving 10 to a localization within the work area 22nd , in particular by means of at least one detection element 46 the navigation unit 20th , be set up (cf. 1 ). The capture element 46 can in particular be set up to record work area data for creating the work area map. Preferably the sensing element is 46 as an optical sensor, for example as a camera, as a laser scanner, as an infrared sensor or the like, as an acoustic sensor, for example as an ultrasonic sensor or the like, as an electromagnetic sensor, for example as a radar or the like, or designed as another sensor that appears sensible to a person skilled in the art. In particular, the navigation unit 20th a plurality of, in particular different, detection elements 46 exhibit. The navigation unit is preferably 20th set up for this purpose, in particular for determining the position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to link the recorded parameter, in particular the recorded load, with the work area data, in particular with the work area map. The work area data preferably include information about the work area 22nd , such as a size of the work area 22nd , Limits 48 of the work area 22nd , in particular a course of borders 48 of the work area 22nd , an environment of the work area 22nd , Obstacles 50 , especially positions of obstacles 50 , in the workspace 22nd or other information about the work area that appears useful to a specialist 22nd .

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last zumindest eines zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motors 24 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last der zwei zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Last der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 abhängig von fortbewegungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs 22. Ein fortbewegungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die fortbewegungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24 unterschiedlich.The navigation unit is preferred 20th set up to do so, depending on at least one by means of the sensor unit 18th detected load at least one for a drive of the locomotion unit 12th provided motor 24 the drive unit 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. The navigation unit is preferably 20th set up to do so, depending on at least one by means of the sensor unit 18th detected load of the two to a drive of the locomotion unit 12th provided motors 24 the drive unit 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. In particular, the load is to drive the locomotion unit 12th provided motors 24 depending on travel-related parameters of the work area 22nd . A parameter relevant to locomotion can be in particular as a vegetation height, in particular as a grass height, as a vegetation density, in particular as a grass density, as a gradient, as a subsurface condition, for example as a dry subsoil or be designed as a damp subsurface, or as another parameter that appears sensible to a person skilled in the art. The parameters relevant to locomotion are preferably at different positions within the work area 22nd different values affect in particular the load on a drive of the locomotion unit 12th trained engines 24 differently.

3 zeigt den Arbeitsbereich 22 in einer schematischen Darstellung. Innerhalb des Arbeitsbereichs 22 sind insbesondere an unterschiedlichen Positionen erfasste Lasten der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24 gepunktet symbolisiert. Insbesondere sind unterschiedliche erfasste Lasten durch unterschiedliche Punktdichten symbolisiert. Die dargestellten Lasten bilden insbesondere ein Lastprofil 28 der Antriebseinheit 16, insbesondere der zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 ausgebildeten Motoren 24. 3 shows the work area 22nd in a schematic representation. Within the work area 22nd are in particular loads detected at different positions for a drive of the locomotion unit 12th trained engines 24 symbolizes dotted. In particular, different recorded loads are symbolized by different point densities. In particular, the loads shown form a load profile 28 the drive unit 16 , in particular that of a drive for the locomotion unit 12th trained engines 24 .

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit 18 erfassten Last zumindest eines weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motors 26 der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motors 26 abhängig von bearbeitungsrelevanten Parametern des Arbeitsbereichs 22. Ein bearbeitungsrelevanter Parameter kann insbesondere als eine Vegetationshöhe, insbesondere als eine Grashöhe, als eine Vegetationsdichte, insbesondere als eine Grasdichte, als ein Gefälle, als eine Untergrundbeschaffenheit, beispielhaft als ein trockener Untergrund oder als ein feuchter Untergrund, oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu dem fortbewegungsrelevanten Parameter, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die bearbeitungsrelevanten Parameter an unterschiedlichen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 unterschiedliche Werte auf, beeinflussen insbesondere die Last des weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26 unterschiedlich.The navigation unit is preferred 20th set up to do so, depending on at least one by means of the sensor unit 18th detected load of at least one other, to a drive of the processing unit 14th provided motor 26th the drive unit 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. In particular, the load is also a drive for the machining unit 14th provided motor 26th depending on the processing-relevant parameters of the work area 22nd . A processing-relevant parameter can in particular as a vegetation height, in particular as a grass height, as a vegetation density, in particular as a grass density, as a slope, as a subsoil quality, for example as a dry subsoil or as a moist subsoil, or as another, a specialist than parameters that appear sensible, in particular at least essentially analogous to the parameters relevant to locomotion. The processing-relevant parameters preferably have different positions within the work area 22nd different values affect in particular the load further to a drive of the processing unit 14th trained motor 26th differently.

4 zeigt den Arbeitsbereich 22 aus 3 in einer weiteren schematischen Darstellung. Innerhalb des Arbeitsbereichs 22 sind insbesondere an unterschiedlichen Positionen erfasste Lasten des zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26 gepunktet symbolisiert. Insbesondere sind unterschiedliche erfasste Lasten durch unterschiedliche Punktdichten symbolisiert. Die dargestellten Lasten bilden insbesondere ein Lastprofil 28' der Antriebseinheit 16, insbesondere des zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 ausgebildeten Motors 26. 4th shows the work area 22nd out 3 in a further schematic representation. Within the work area 22nd are in particular loads of the processing unit that are detected at different positions 14th trained motor 26th symbolizes dotted. In particular, different recorded loads are symbolized by different point densities. In particular, the loads shown form a load profile 28 ' the drive unit 16 , in particular that of a drive for the machining unit 14th trained motor 26th .

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von, insbesondere während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10, erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 zumindest ein Lastprofil 28, 28' der Antriebseinheit 16 zu ermitteln, das eine Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 beschreibt. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von an verschiedenen Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22, insbesondere entlang eines Bewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts 10, erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 das Lastprofil 28, 28' der Antriebseinheit 16 zu ermitteln. Insbesondere beschreibt das Lastprofil 28, 28' der Antriebseinheit 16 einen Großteil, insbesondere zumindest 60 %, bevorzugt zumindest 75 % und besonders bevorzugt zumindest 90 %, der Positionen des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22. Insbesondere beschreibt das Lastprofil 28, 28' eine Entwicklung der Last der Antriebseinheit 16 in Abhängigkeit von einer zurückgelegten Wegstrecke. Vorzugsweise kann in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28' ein zurückgelegter Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 ermittelt werden. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28' eine Navigationskarte 30 des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln.The navigation unit is preferred 20th set up for this purpose, depending on a plurality of, in particular during a movement of the autonomous working device 10 , recorded loads of the drive unit 16 at least one load profile 28 , 28 ' the drive unit 16 to determine which a plurality of positions of the autonomous working device 10 within the work area 22nd describes. In particular, the navigation unit 20th set up to do so, depending on a plurality of at different positions within the work area 22nd , in particular along a movement path of the autonomous working device 10 , recorded loads of the drive unit 16 the load profile 28 , 28 ' the drive unit 16 to investigate. In particular, describes the load profile 28 , 28 ' the drive unit 16 a large part, in particular at least 60%, preferably at least 75% and particularly preferably at least 90%, of the positions of the autonomous working device 10 within the work area 22nd . In particular, describes the load profile 28 , 28 ' a development of the load of the drive unit 16 depending on the distance covered. Preferably, depending on the load profile 28 , 28 ' a covered movement path of the autonomous working device 10 within the work area 22nd be determined. In particular, the navigation unit 20th set up for this, depending on the load profile 28 , 28 ' a navigation map 30th of the work area 22nd to investigate.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfasste Last, insbesondere das ermittelte Lastprofil 28, 28', der Antriebseinheit 16 mit Arbeitsbereichsdaten zu einer Ermittlung einer Navigationskarte 30 zu kombinieren. Die Ermittlung der Navigationskarte 30 ist in 2 insbesondere durch einen Pfeil 52 symbolisiert. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, eine gitterartige Navigationskarte 30 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, eine Mehrzahl von erfassten Lasten der Antriebseinheit 16, die insbesondere das Lastprofil 28, 28' der Antriebseinheit 16 bilden, zu einer Ermittlung der Navigationskarte 30 mit Arbeitsbereichsdaten zu kombinieren. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die erfassten Lasten Positionen innerhalb einer von den Arbeitsbereichsdaten gebildeten Arbeitsbereichskarte zuzuordnen. Bevorzugt bilden die von den Arbeitsbereichsdaten gebildete Arbeitsbereichskarte und die erfassten Lasten, insbesondere das Lastprofil 28, 28', die Navigationskarte 30. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationskarte 30 als ein Datensatz ausgebildet, der insbesondere Lasten der Antriebseinheit 16 mit räumlichen Koordinaten verknüpft, insbesondere korreliert. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Navigationskarte 30 in der Speichereinheit zu hinterlegen.The navigation unit is preferred 20th set up to do this, the detected load, in particular the determined load profile 28 , 28 ' , the drive unit 16 with work area data to determine a navigation map 30th to combine. The determination of the navigation map 30th is in 2 in particular by an arrow 52 symbolizes. In particular, the navigation unit 20th set up a grid-like navigation map 30th to investigate. The navigation unit is preferably 20th set up a plurality of detected loads of the drive unit 16 , in particular the load profile 28 , 28 ' the drive unit 16 form to determine the navigation map 30th combine with workspace data. The navigation unit is preferably 20th set up to assign the detected loads to positions within a work area map formed from the work area data. The work area map formed from the work area data and the recorded loads, in particular the load profile, preferably form 28 , 28 ' , the navigation map 30th . The navigation unit is preferably 20th set up for this, depending on the navigation map 30th a position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to determine. Preferably the navigation map is 30th designed as a data set, which in particular loads the drive unit 16 linked with spatial coordinates, in particular correlated. The navigation unit is preferably 20th set up the navigation map 30th to be stored in the storage unit.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Navigationskarte 30 in Abhängigkeit von neu erfassten Lasten und/oder in Abhängigkeit von neu erfassten Arbeitsbereichsdaten zu optimieren. Insbesondere ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, bei einer Mehrzahl von Fortbewegungsvorgängen, insbesondere Bearbeitungsvorgängen, Lasten der Antriebseinheit 16 zu erfassen und der Navigationseinheit 20 bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Optimierung der Navigationskarte 30, dazu eingerichtet, aus einer Mehrzahl von an derselben Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 einen Lastmittelwert der Antriebseinheit 16 an der Position zu ermitteln und insbesondere der Navigationskarte 30 zuzuordnen. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, an ursprünglich lasterfassungsfreien Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs 22 Lasten der Antriebseinheit 16 zu erfassen und der Navigationseinheit 20 zu einer Optimierung, insbesondere zu einer Ergänzung, der Navigationskarte 30 bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von, insbesondere mittels des zumindest einen Erfassungselements 46, neu erfassten Arbeitsbereichsdaten die Navigationskarte 30 hinsichtlich einer räumlichen Genauigkeit, insbesondere hinsichtlich von Positionen und/oder Verläufen der Hindernisse 50 und/oder der Grenzen 48 des Arbeitsbereichs 22, zu optimieren, hinsichtlich ursprünglich kartografiefreier oder zumindest kartografiearmer Regionen des Arbeitsbereichs 22 zu ergänzen o. dgl. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die optimierte Navigationskarte 30 in der Speichereinheit zu hinterlegen.The navigation unit is preferred 20th set up the navigation map 30th to optimize depending on newly recorded loads and / or depending on newly recorded workspace data. In particular, the sensor unit 18th set up for a plurality of locomotion processes, in particular machining processes, loads of the drive unit 16 to capture and the navigation unit 20th provide. The navigation unit is preferably 20th , in particular to optimize the navigation map 30th , set up for this, from a plurality of at the same position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd detected loads of the drive unit 16 a mean load value of the drive unit 16 to determine the position and in particular the navigation map 30th assign. The sensor unit is preferably 18th set up for this purpose at positions within the work area that were originally free of load sensing 22nd Drive unit loads 16 to capture and the navigation unit 20th to optimize, in particular to supplement, the navigation map 30th provide. The navigation unit is preferably 20th set up for this purpose, depending on, in particular by means of the at least one detection element 46 , newly recorded workspace data the navigation map 30th in terms of spatial accuracy, in particular in terms of positions and / or courses of the obstacles 50 and / or the limits 48 of the work area 22nd , to optimize, with regard to regions of the work area that were originally free of cartography or at least have poor cartography 22nd to be added or the like. The navigation unit is preferred 20th set up the optimized navigation map 30th to be stored in the storage unit.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 zu einer Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 eingerichtet. Eine Nutzung der Navigationskarte 30, insbesondere zu einer Navigation, ist in 2 insbesondere durch einen weiteren Pfeil 54 symbolisiert. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu bestimmen. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 zumindest einen, insbesondere mit den Hindernissen 50 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 kollisionsfreien, Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, einen den Arbeitsbereich 22 zumindest im Wesentlichen vollständig, insbesondere eine Fläche des Arbeitsbereichs 22 zu zumindest 60 %, bevorzugt zu zumindest 75 % und besonders bevorzugt zu zumindest 90 %, abdeckenden Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16, insbesondere die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24, in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 anzusteuern.The navigation unit is preferred 20th for navigation within the work area 22nd depending on the determined navigation map 30th set up. A use of the navigation map 30th , especially for navigation, is in 2 in particular by another arrow 54 symbolizes. In particular, the navigation unit 20th set up for this, depending on the navigation map 30th at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to determine. The navigation unit is preferably 20th set up for this, depending on the navigation map 30th at least one, especially with the obstacles 50 within the work area 22nd collision-free, movement path of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. In particular, the navigation unit 20th set up a work area 22nd at least essentially completely, in particular an area of the work area 22nd at least 60%, preferably at least 75% and particularly preferably at least 90%, covering the movement path of the autonomous working device 10 to investigate. The navigation unit is preferably 20th set up the drive unit 16 , in particular to drive the locomotion unit 12th provided motors 24 , depending on the navigation map 30th head for.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 16 zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 anzusteuern. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, die zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit 12 vorgesehenen Motoren 24 der Antriebseinheit 16 zu einer Regelung der Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30 anzusteuern. Beispielsweise ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16 in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 derart anzusteuern, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit des autonomen Arbeitsgeräts 10 bei einer Hangfahrt, insbesondere zu einer Vermeidung von Schlupf, vor Erreichen einer Grenze 48, insbesondere eines Begrenzungsdrahts, des Arbeitsbereichs 22 o. dgl. reduziert wird. Vorzugsweise ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte 30, insbesondere in Abhängigkeit von dem Lastprofil 28, 28', eine Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu ermitteln. Insbesondere ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 in Abhängigkeit von einer ermittelten niedrigen Restreichweite des autonomen Arbeitsgeräts 10 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16 derart anzusteuern, dass das autonome Arbeitsgerät 10 sich zu einer Ladestation bewegt, einem energiesparenden Bewegungspfad folgt o. dgl. Insbesondere kann die Navigationskarte 30 ein von den erfassten Lasten abhängiges dreidimensionales Profil, insbesondere Höhenprofil, des Arbeitsbereichs 22 umfassen, in Abhängigkeit von dem die Navigationseinheit 20 insbesondere zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 16 eingerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 16, insbesondere den weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit 14 vorgesehenen Motor 26 der Antriebseinheit 16, zu einer Regelung einer Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere einer Drehzahl der Bearbeitungseinheit 14, anzusteuern.The navigation unit is preferred 20th set up the drive unit 16 for regulating a speed of movement as a function of the determined navigation map 30th head for. In particular, the navigation unit 20th set up to drive the locomotion unit 12th provided motors 24 the drive unit 16 for regulating the speed of movement of the autonomous working device 10 depending on the determined navigation map 30th head for. For example, it is conceivable that the navigation unit 20th is set up for this purpose, the drive unit 16 depending on the navigation map 30th to be controlled in such a way that the speed of movement of the autonomous working device 10 when driving on a slope, in particular to avoid slip, before reaching a limit 48 , particularly a perimeter wire, of the work area 22nd or the like. Is reduced. The navigation unit is preferably 20th set up for this, depending on the navigation map determined 30th , in particular depending on the load profile 28 , 28 ' , a remaining range of the autonomous work device 10 to investigate. In particular, it is conceivable that the navigation unit 20th depending on a determined low remaining range of the autonomous working device 10 is set up for this purpose, the drive unit 16 to control in such a way that the autonomous work device 10 moves to a charging station, follows an energy-saving movement path, or the like. In particular, the navigation map 30th a three-dimensional profile, in particular a height profile, of the work area that is dependent on the detected loads 22nd include, depending on which the navigation unit 20th in particular to control the drive unit 16 is set up. Alternatively or additionally, it is conceivable that the navigation unit 20th is set up for this purpose, the drive unit 16 , in particular the other, to a drive of the processing unit 14th intended engine 26th the drive unit 16 to regulate a processing speed, in particular a speed of the processing unit 14th , head for.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise sind die als kombinierte Strom und Spannungsmessgeräte ausgebildeten Sensorelemente 42, 44 der Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung des Motorstroms der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motorströme der Motoren 24, 26 der Antriebseinheit 16, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, die in Form des Motorstroms erfasste Last der Antriebseinheit 16 der Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, bereitzustellen.The navigation unit is preferred 20th set up to depend on at least one detected load embodied as a motor current of the Drive unit 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. The sensor elements are preferably designed as combined current and voltage measuring devices 42 , 44 the sensor unit 18th for detecting the motor current of the drive unit 16 , especially the motor currents of the motors 24 , 26th the drive unit 16 , set up. The sensor unit is preferably 18th set up for this purpose, the load of the drive unit detected in the form of the motor current 16 the navigation unit 20th , in particular to determine the position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to provide.

Bevorzugt ist die Navigationseinheit 20 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Insbesondere ist die Navigationseinheit 20 alternativ oder zusätzlich zu einer Ermittlung zumindest einer Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der zumindest einen als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit 16 zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 zu ermitteln. Vorzugsweise sind die als kombinierte Strom- und Spannungsmessgeräte ausgebildeten Sensorelemente 42, 44 der Sensoreinheit 18 zu einer Erfassung der Motorspannung der Antriebseinheit 16, insbesondere der Motorspannungen der Motoren 24, 26 der Antriebseinheit 16, eingerichtet. Vorzugsweise ist die Sensoreinheit 18 dazu eingerichtet, die in Form der Motorspannung erfasste Last der Antriebseinheit 16 der Navigationseinheit 20, insbesondere zu einer Ermittlung der Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22, bereitzustellen.The navigation unit is preferred 20th set up for this purpose, as a function of at least one detected load of the drive unit embodied as a motor voltage 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. In particular, the navigation unit 20th alternatively or in addition to determining at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd as a function of at least one detected load of the drive unit in the form of a motor current 16 set up to do so, depending on the at least one detected load of the drive unit in the form of a motor voltage 16 at least one position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to investigate. The sensor elements are preferably designed as combined current and voltage measuring devices 42 , 44 the sensor unit 18th to detect the motor voltage of the drive unit 16 , especially the motor voltages of the motors 24 , 26th the drive unit 16 , set up. The sensor unit is preferably 18th set up for this purpose, the load of the drive unit detected in the form of the motor voltage 16 the navigation unit 20th , in particular to determine the position of the autonomous working device 10 within the work area 22nd to provide.

Im Folgenden wird ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere des vorgenannten autonomen Arbeitsgeräts 10, beschrieben, insbesondere anhand von 1. Bevorzugt werden in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von zumindest einer erfassten Kenngröße, insbesondere einer Last, zumindest einer Antriebseinheit 16 des autonomen Arbeitsgeräts 10 Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, zu einer Navigation des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb eines Arbeitsbereichs 22 ermittelt. Vorzugsweise bilden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, die Navigationskarte 30 oder einen in Abhängigkeit von der Navigationskarte 30 ermittelten Bewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts 10 innerhalb des Arbeitsbereichs 22. Vorzugsweise wird die Antriebseinheit 16 des autonomen Arbeitsgeräts 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20 des autonomen Arbeitsgeräts 10, in Abhängigkeit von den Steuerdaten, insbesondere den Navigationsdaten, angesteuert. Bevorzugt werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten von dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20 des autonomen Arbeitsgeräts 10, oder von einer von dem autonomen Arbeitsgerät 10 getrennt ausgebildeten externen Einheit, insbesondere von einer Servereinheit 32, ermittelt.A method for controlling, in particular for navigation, an autonomous working device, in particular the aforementioned autonomous working device, is described below 10 , described, in particular on the basis of 1 . At least one drive unit is preferred in at least one method step as a function of at least one recorded parameter, in particular a load 16 of the autonomous working device 10 Control data, in particular navigation data, for navigation of the autonomous working device 10 within a work area 22nd determined. The control data, in particular the navigation data, preferably form the navigation map 30th or one depending on the navigation map 30th determined path of movement of the autonomous working device 10 within the work area 22nd . Preferably the drive unit 16 of the autonomous working device 10 , especially from the navigation unit 20th of the autonomous working device 10 , controlled as a function of the control data, in particular the navigation data. The control data, in particular the navigation data, from the autonomous working device are preferred 10 , especially from the navigation unit 20th of the autonomous working device 10 , or from one of the autonomous work equipment 10 separately formed external unit, in particular from a server unit 32 , determined.

Bevorzugt werden in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt die ermittelten Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von einer Servereinheit 32, bereitgestellt. Die Servereinheit 32 ist vorzugsweise räumlich getrennt von dem autonomen Arbeitsgerät 10 angeordnet, beispielsweise in einem Rechenzentrum, in einer Serverfarm, in einem Bürogebäude o. dgl. Alternativ ist denkbar, dass die Servereinheit 32 innerhalb des Arbeitsbereichs 22 angeordnet ist, beispielhaft in eine Basisstation, insbesondere Ladestation, für das autonome Arbeitsgerät 10 integriert ist. Bevorzugt ist die Servereinheit 32 als ein Cloud-Server ausgebildet. Vorzugsweise werden die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, zumindest teilweise von der Servereinheit 32, insbesondere in Abhängigkeit von erfassten Lasten der Antriebseinheit 16, ermittelt. Vorzugsweise werden die von der Sensoreinheit 18 erfassten Lasten der Antriebseinheit 16 der Servereinheit 32 von dem autonomen Arbeitsgerät 10 bereitgestellt. Vorzugsweise werden sämtliche Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von der Servereinheit 32 ermittelt. Alternativ ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, von dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere von der Navigationseinheit 20, ermittelt werden oder dass die Steuerdaten, insbesondere die Navigationsdaten, von der Navigationseinheit 20 ermittelt werden und von der Servereinheit 32 optimiert werden. Insbesondere können das autonome Arbeitsgerät 10 und die Servereinheit 32 ein System bilden.The determined control data are preferably sent to the autonomous working device in at least one further method step 10 , in particular from a server unit 32 , provided. The server unit 32 is preferably spatially separated from the autonomous working device 10 arranged, for example in a data center, in a server farm, in an office building or the like. Alternatively, it is conceivable that the server unit 32 within the work area 22nd is arranged, for example in a base station, in particular a charging station, for the autonomous work device 10 is integrated. The server unit is preferred 32 designed as a cloud server. The control data, in particular the navigation data, are preferably at least partially from the server unit 32 , in particular as a function of the detected loads of the drive unit 16 , determined. Preferably, the from the sensor unit 18th detected loads of the drive unit 16 the server unit 32 from the autonomous working device 10 provided. All control data, in particular navigation data, are preferably obtained from the server unit 32 determined. Alternatively, it is conceivable that at least some of the control data, in particular navigation data, are from the autonomous working device 10 , especially from the navigation unit 20th , or that the control data, in particular the navigation data, from the navigation unit 20th are determined and by the server unit 32 be optimized. In particular, the autonomous work device 10 and the server unit 32 form a system.

Insbesondere kann das autonome Arbeitsgerät 10 zu einer Datenübertragung mit der Servereinheit 32 zumindest eine Kommunikationseinheit 56 aufweisen. Die Kommunikationseinheit 56 ist bevorzugt als eine drahtlose Kommunikationseinheit ausgebildet. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit 56 als ein WLAN-Modul, als ein Mobilfunkmodul, insbesondere als ein LTE-Modul, als ein Bluetooth-Modul, als ein Funkmodul oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Kommunikationseinheit ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Kommunikationseinheit 56 kabelgebunden ausgebildet ist, beispielsweise ein Datenübertragungskabel, Datenübertragungskontakte o. dgl. umfasst. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit 56 signalübertragungstechnisch, insbesondere über ein Signalübertragungselement 58, mit der Navigationseinheit 20 zu einer Bereitstellung empfangener Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, verbunden. Vorzugsweise umfasst die Servereinheit 32 zumindest eine, insbesondere zumindest im Wesentlichen analog zu der Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10 ausgebildete, Kommunikationseinheit 60 zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, an das autonome Arbeitsgerät 10, insbesondere an die Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10. Insbesondere kann die Servereinheit 32 zu einer Übertragung der ermittelten Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, über ein Internet eingerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Servereinheit 32 dazu eingerichtet ist, die ermittelten Steuerdaten einer externen, insbesondere in der Basisstation für das autonome Arbeitsgerät 10 angeordneten, Kommunikationseinheit bereitzustellen, die insbesondere dazu eingerichtet ist, die empfangenen Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät 10, insbesondere der Kommunikationseinheit 56 des autonomen Arbeitsgeräts 10, bereitzustellen.In particular, the autonomous working device 10 for data transmission with the server unit 32 at least one communication unit 56 exhibit. The communication unit 56 is preferably designed as a wireless communication unit. In particular, the communication unit 56 be designed as a WLAN module, as a cellular module, in particular as an LTE module, as a Bluetooth module, as a radio module or as another communication unit that appears useful to a person skilled in the art. Alternatively, it is conceivable that the communication unit 56 Is designed wired, for example a data transmission cable, data transmission contacts or the like. Comprises. The communication unit is preferably 56 in terms of signal transmission technology, in particular via a signal transmission element 58 , with the navigation unit 20th connected to a provision of received control data, in particular navigation data. The server unit preferably comprises 32 at least one, in particular at least essentially analogous to the communication unit 56 of the autonomous working device 10 trained, communication unit 60 to transmit the determined control data, in particular navigation data, to the autonomous working device 10 , especially to the communication unit 56 of the autonomous working device 10 . In particular, the server unit 32 be set up to transmit the determined control data, in particular navigation data, via the Internet. Alternatively or additionally, it is conceivable that the server unit 32 is set up for this purpose, the determined control data from an external, in particular in the base station for the autonomous work device 10 arranged to provide communication unit, which is set up in particular to transmit the received control data to the autonomous working device 10 , especially the communication unit 56 of the autonomous working device 10 to provide.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, des autonomen Arbeitsgeräts 10 darf auf die vorhergehende Beschreibung des autonomen Arbeitsgeräts 10 verwiesen werden, da diese Beschreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich des autonomen Arbeitsgeräts 10 auch in Bezug auf das Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, des autonomen Arbeitsgeräts 10 als offenbart gelten.With regard to further method steps of the method for controlling, in particular for navigation, the autonomous working device 10 may refer to the previous description of the autonomous working device 10 be referenced, since this description can also be read analogously to the method and thus all features with regard to the autonomous working device 10 also with regard to the method for controlling, in particular for navigation, the autonomous working device 10 are considered revealed.

Claims (12)

Autonomes Arbeitsgerät mit zumindest einer Fortbewegungseinheit (12), mit zumindest einer Bearbeitungseinheit (14), mit zumindest einer Antriebseinheit (16) zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit (12) und/oder der Bearbeitungseinheit (14), mit zumindest einer Sensoreinheit (18) zu einer Erfassung zumindest einer Kenngröße, insbesondere einer Last, der Antriebseinheit (16) und mit zumindest einer Navigationseinheit (20) zu einer Navigation in einem Arbeitsbereich (22), dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln.Autonomous working device with at least one locomotion unit (12), with at least one processing unit (14), with at least one drive unit (16) for driving the locomotion unit (12) and / or the processing unit (14), with at least one sensor unit (18) a detection of at least one parameter, in particular a load, of the drive unit (16) and with at least one navigation unit (20) for navigation in a work area (22), characterized in that the navigation unit (20) is set up as a function of the detected parameter of the drive unit (16) to determine at least one position of the autonomous working device within the working area (22). Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit (18) erfassten Last zumindest eines zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit (12) vorgesehenen Motors (24) der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln.Autonomous working device according to Claim 1 characterized in that the navigation unit (20) is set up to have at least one position of at least one motor (24) of the drive unit (16) provided for driving the locomotion unit (12) as a function of at least one load detected by the sensor unit (18) of the autonomous working device within the working area (22). Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer mittels der Sensoreinheit (18) erfassten Last zumindest eines weiteren, zu einem Antrieb der Bearbeitungseinheit (14) vorgesehenen Motors (26) der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln.Autonomous working device according to Claim 1 or 2 characterized in that the navigation unit (20) is set up to at least one further motor (26) of the drive unit (16) provided to drive the processing unit (14) as a function of at least one load detected by the sensor unit (18) to determine a position of the autonomous working device within the work area (22). Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer Mehrzahl von, insbesondere während einer Fortbewegung des autonomen Arbeitsgeräts, erfassten Lasten der Antriebseinheit (16) zumindest ein Lastprofil (28; 28') der Antriebseinheit (16) zu ermitteln, das eine Mehrzahl von Positionen des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) beschreibt.Autonomous work device according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation unit (20) is set up to provide at least one load profile (28; 28) as a function of a plurality of loads of the drive unit (16) that are detected, in particular while the autonomous work device is moving ') to determine the drive unit (16), which describes a plurality of positions of the autonomous working device within the work area (22). Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, die erfasste Last, insbesondere das ermittelte Lastprofil (28), der Antriebseinheit (16) mit Arbeitsbereichsdaten zu einer Ermittlung einer Navigationskarte (30) zu kombinieren.Autonomous working device according to Claim 4 characterized in that the navigation unit (20) is set up to combine the recorded load, in particular the determined load profile (28), of the drive unit (16) with work area data to determine a navigation map (30). Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, die Navigationskarte (30) in Abhängigkeit von neu erfassten Lasten und/oder in Abhängigkeit von neu erfassten Arbeitsbereichsdaten zu optimieren.Autonomous working device according to Claim 5 , characterized in that the navigation unit (20) is set up to optimize the navigation map (30) as a function of newly recorded loads and / or as a function of newly recorded work area data. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) zu einer Navigation innerhalb des Arbeitsbereichs (22) in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte (30) eingerichtet ist.Autonomous working device according to Claim 5 or 6 characterized in that the navigation unit (20) is set up for navigation within the work area (22) as a function of the navigation map (30) determined. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit (16) zu einer Regelung einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der ermittelten Navigationskarte (30) anzusteuern.Autonomous working device according to one of the Claims 5 to 7th characterized in that the navigation unit (20) is set up to control the drive unit (16) to regulate a speed of movement as a function of the navigation map (30) determined. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorstrom ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln. Autonomous work device according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation unit (20) is set up to determine at least one position of the autonomous work device within the work area (22) as a function of at least one detected load of the drive unit (16) in the form of a motor current . Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer als Motorspannung ausgebildeten erfassten Last der Antriebseinheit (16) zumindest eine Position des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb des Arbeitsbereichs (22) zu ermitteln.Autonomous work device according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation unit (20) is set up to determine at least one position of the autonomous work device within the work area (22) as a function of at least one detected load of the drive unit (16) in the form of a motor voltage . Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Navigation, eines autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere eines autonomen Arbeitsgeräts nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von zumindest einer erfassten Kenngröße, insbesondere einer Last, zumindest einer Antriebseinheit (16) des autonomen Arbeitsgeräts Steuerdaten, insbesondere Navigationsdaten, zu einer Navigation des autonomen Arbeitsgeräts innerhalb eines Arbeitsbereichs (22) ermittelt werden.Method for controlling, in particular for navigation, an autonomous working device, in particular an autonomous working device according to one of the preceding claims, characterized in that in at least one method step, depending on at least one detected parameter, in particular a load, at least one drive unit (16) of the autonomous Work device control data, in particular navigation data, can be determined for navigation of the autonomous work device within a work area (22). Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die ermittelten Steuerdaten dem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einer Servereinheit (32), bereitgestellt werden.Procedure according to Claim 11 , characterized in that in at least one method step the determined control data are provided to the autonomous working device, in particular by a server unit (32).
DE102019201616.2A 2019-02-07 2019-02-07 Autonomous working device Pending DE102019201616A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019201616.2A DE102019201616A1 (en) 2019-02-07 2019-02-07 Autonomous working device
CN202080026645.6A CN113661459A (en) 2019-02-07 2020-01-31 Autonomous working implement
PCT/EP2020/052480 WO2020161021A1 (en) 2019-02-07 2020-01-31 Autonomous work device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019201616.2A DE102019201616A1 (en) 2019-02-07 2019-02-07 Autonomous working device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019201616A1 true DE102019201616A1 (en) 2020-08-13

Family

ID=69528783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019201616.2A Pending DE102019201616A1 (en) 2019-02-07 2019-02-07 Autonomous working device

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN113661459A (en)
DE (1) DE102019201616A1 (en)
WO (1) WO2020161021A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022212338A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Autonomous or manual work device, system and method for at least partially automatically processing an object

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004010827A1 (en) * 2004-02-27 2005-09-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Soil cultivation device and method for its control
DE102008011947A1 (en) * 2008-02-29 2009-09-03 Robert Bosch Gmbh Robotic vehicle and driving method for a robotic vehicle
DE102015104251A1 (en) * 2015-03-20 2016-09-22 Miele & Cie. Kg Floor care appliance and method of maintaining a hard floor with a self-propelled floor care appliance

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5324948A (en) * 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
US20040200505A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
DE102011006062B4 (en) * 2011-03-24 2023-05-25 RobArt GmbH Procedure for autonomous inspection of an environment or processing of ground surfaces
DE102011085488A1 (en) * 2011-10-31 2013-05-02 Robert Bosch Gmbh Autonomous working device
DE102012109004A1 (en) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Robots and methods for autonomous inspection or processing of floor surfaces

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004010827A1 (en) * 2004-02-27 2005-09-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Soil cultivation device and method for its control
DE102008011947A1 (en) * 2008-02-29 2009-09-03 Robert Bosch Gmbh Robotic vehicle and driving method for a robotic vehicle
DE102015104251A1 (en) * 2015-03-20 2016-09-22 Miele & Cie. Kg Floor care appliance and method of maintaining a hard floor with a self-propelled floor care appliance

Also Published As

Publication number Publication date
CN113661459A (en) 2021-11-16
WO2020161021A1 (en) 2020-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2802950B1 (en) Autonomous working device
DE60220435T2 (en) AUTONOMOUS MACHINE
EP3416018B1 (en) System comprising at least two ground processing devices
EP3234715A1 (en) Method for mapping a processing area for autonomous robot vehicles
EP2342965B1 (en) Varying irrigation scheduling based on height of vegetation
EP1967116B2 (en) Method for cleaning a floor area with a self-propelling cleaning device, in particular a robotic vacuum cleaner
WO2019238330A1 (en) Method and device for operating autonomously operated work machines
CH705152B1 (en) System and method for the autonomous operation of a multitasking earthmoving machine.
WO2005082223A1 (en) Floor surface treatment device and method for the control thereof
DE102018212412A1 (en) Autonomous work tool
DE102011051827A1 (en) Agricultural working machine e.g. corn harvester, has camera arranged in machine such that viewing direction of camera is vertically directed towards land, where machine is controlled and/or monitored based on properties of land
WO2013034345A1 (en) Autonomous working device
DE102019201616A1 (en) Autonomous working device
EP3710781A1 (en) Method for automatically guiding a vehicle along a virtual rail system
WO2020174046A1 (en) Driven floor or ground maintenance apparatus
EP4016232A1 (en) Method for detecting at least one working area of an autonomous working machine
CN108508889B (en) Small intelligent weeding and soil loosening device and control method
DE102011085488A1 (en) Autonomous working device
DE102019101337A1 (en) System with a first tillage device and a second tillage device and method for operating such a system
CN114501984B (en) Dynamic adjustment of cutting height of mower deck based on mower position
DE102018212167B4 (en) Controlling a tillage machine
WO2022048820A1 (en) Robot and method for determining a distance covered by a robot
DE102012112037A1 (en) Self-propelled soil tillage implement and method for determining position in a self-propelled tillage implement
DE102020202522A1 (en) Working robot system and method for setting up the working robot system
DE102022109611A1 (en) IMPROVED OBSTACLE HANDLING FOR A ROBOTIC WORK DEVICE

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000

Ipc: G05D0001430000