DE102019200343A1

DE102019200343A1 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102019200343A1
Application number: DE102019200343.5A
Authority: DE
Inventors: Lukas Rottkamp
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2019-01-14
Filing date: 2019-01-14
Publication date: 2020-07-16
Anticipated expiration: 2039-01-15
Also published as: DE102019200343B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), das zum autonomen Fahrbetrieb eingerichtet ist. Verfahrensgemäß wird dabei während des autonomen Fahrbetriebs mittels wenigstens einer Eingabe-Erkennungsvorrichtung (6) eine Operatoreingabe bezüglich einer spontanen Routenänderung erfasst und anschließend im autonomen Fahrbetrieb die Route entsprechend abgeändert.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1), which is set up for autonomous driving. According to the method, an operator input relating to a spontaneous route change is detected during the autonomous driving operation by means of at least one input recognition device (6) and the route is subsequently modified accordingly in the autonomous driving operation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, insbesondere ein solches das zum autonomen Fahrbetrieb eingerichtet ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein solches Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, in particular one which is set up for autonomous driving. The invention further relates to such a motor vehicle.

Moderne Kraftfahrzeuge weisen regelmäßig Fahrassistenzsysteme auf, die einen Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützen sollen, bspw. indem sie den Fahrer entlasten oder Eingriffe vornehmen, die ein durchschnittlicher Fahrer kaum oder gar nicht vornehmen kann. Unter letztere Kategorie fallen bspw. Antiblockiersysteme, Fahrdynamikregelungen und dergleichen. Unter erstere Kategorie fallen ebenfalls die vorgenannten Systeme, Spurhalteassistenten etc., gegebenenfalls in Kombination mit einer (zumindest teilweisen autonomen) Fahrautomatik.Modern motor vehicles regularly have driver assistance systems which are intended to assist a driver of the motor vehicle, for example by relieving the driver or carrying out interventions which an average driver can hardly or not at all. The latter category includes, for example, anti-lock braking systems, vehicle dynamics controls and the like. The aforementioned categories also include the aforementioned systems, lane keeping assistants, etc., possibly in combination with an (at least partially autonomous) automatic driving system.

Fahrassistenzsysteme zum autonomen Fahrbetrieb steuern das Kraftfahrzeug üblicherweise entlang eine vorgeplanten Route, um die Fahrzeuginsassen an ein vorgegebenes Ziel zu bringen. Die Zieleingabe kann dabei beispielsweise vergleichbar zu heutzutage bekannten Navigationssystemen erfolgen. Denkbar sind außerdem Kraftfahrzeuge, deren Steuereinrichtungen - bspw. ein Lenkrad und/oder Gas- und Bremspedale - auch im autonomen Fahrbetrieb ständig aktiv sind, um Eingriffe des Fahrers zu ermöglichen. Zukünftig sind aber auch Kraftfahrzeuge denkbar, die hauptsächlich im autonomen Fahrbetrieb betrieben werden und aus diesem Grund keine üblichen Steuereinrichtungen mehr aufweisen oder diese im autonomen Fahrbetrieb aus dem Fahrzeuginnenraum zurückgezogen sind.Driver assistance systems for autonomous driving operation usually steer the motor vehicle along a pre-planned route in order to bring the vehicle occupants to a predetermined destination. The destination can be entered, for example, comparable to navigation systems known today. Also conceivable are motor vehicles whose control devices - for example a steering wheel and / or gas and brake pedals - are constantly active even in autonomous driving mode in order to enable the driver to intervene. In the future, however, motor vehicles are also conceivable which are mainly operated in autonomous driving mode and for this reason no longer have any conventional control devices or which have been withdrawn from the vehicle interior in autonomous driving mode.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Kraftfahrzeug zu ermöglichen.The invention has for its object to enable an improved motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Des Weiteren wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Weitere vorteilhafte und teils für sich erfinderische Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.This object is achieved according to the invention by a method with the features of claim 1. Furthermore, this object is achieved according to the invention by a motor vehicle with the features of claim 7. Further advantageous and partly inventive embodiments and further developments of the invention are in the dependent claims and the following description.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, das zum autonomen Fahrbetrieb eingerichtet ist. Verfahrensgemäß wird dabei während des autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs mittels wenigstens einer Eingabe-Erkennungsvorrichtung eine Operatoreingabe - d. h. eine Eingabe des Fahrers oder eines sonstigen, gegebenenfalls per Fernzugriff aufgeschalteten Bedieners des Kraftfahrzeugs, im Folgenden der Einfachheit halber als Fahrer bzw. Fahrereingabe bezeichnet - bezüglich einer spontanen (vorzugsweise mit einer zumindest geringfügigen zeitlichen Verzögerung folgenden) Routenänderung erfasst. Anschließend wird im autonomen Fahrbetrieb die Route entsprechend abgeändert. Das heißt insbesondere, dass das Kraftfahrzeug abweichend von der bisher verfolgten Route in einen anderen Routenverlauf gesteuert wird.The method according to the invention is used to operate a motor vehicle that is set up for autonomous driving. According to the method, during the autonomous driving operation of the motor vehicle, an operator input - d. H. an input by the driver or another operator of the motor vehicle, possibly connected via remote access, hereinafter referred to simply as driver or driver input for the sake of simplicity - with reference to a spontaneous (preferably with a slight delay following) route change. The route is then modified accordingly in autonomous driving mode. This means, in particular, that the motor vehicle is steered into a different route course, deviating from the route followed up to now.

Bei der Eingabe-Erkennungsvorrichtung handelt es sich insbesondere um eine kraftübertragungsfreie Vorrichtung. D. h. eine Vorrichtung wie bspw. ein Lenkrad, ein Steuerknüppel oder dergleichen, bei der der Fahrer mechanisch eine Steuerkraft aufbringt, die aufgrund einer Verschiebung eines Stellelements die Eingabe kraftübertragungstechnisch direkt bspw. an ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs übermittelt oder die Verschiebung in ein elektrisches Stellsignal für das Lenksystem wandelt und die Eingabe des Fahrers mithin insbesondere verzögerungsfrei (direkt) berücksichtigt, ist mithin vorzugsweise nicht von der Eingabe-Erkennungsvorrichtung umfasst.The input recognition device is, in particular, a device that is free of power transmission. I.e. a device such as a steering wheel, a joystick or the like, in which the driver mechanically applies a control force which, due to a displacement of an actuating element, transmits the input directly, for example, to a steering system of the motor vehicle, or the displacement into an electrical actuating signal for the steering system converts and therefore takes into account the driver's input, in particular without delay (directly), is therefore preferably not included in the input recognition device.

Durch die Berücksichtigung der Fahrereingabe mittels der Eingabe-Erkennungsvorrichtung wird eine interaktive und damit besonders flexible Routenführung ermöglicht, die eine Akzeptanz des autonomen Fahrbetriebs bei Nutzern des Kraftfahrzeugs erhöhen hilft.By taking the driver's input into account by means of the input recognition device, an interactive and thus particularly flexible route guidance is made possible, which helps to increase acceptance of the autonomous driving operation by users of the motor vehicle.

In einer bevorzugten Verfahrensvariante wird im autonomen Fahrbetrieb eine vorgewählte Route befahren. Unter „vorgewählt“ wird hier und im Folgenden insbesondere verstanden, dass die Route insbesondere bei Aufnahme des autonomen Fahrbetriebs - zumindest aber vor der Routenänderung - hinsichtlich des Ziels und/oder des Routenverlaufs fahrerseitig vorgegeben wird. Vorzugsweise wird dabei der Routenverlauf insbesondere mittels eines Navigationssystems seitens des Kraftfahrzeugs eigenständig gewählt.In a preferred method variant, a preselected route is traveled in autonomous driving mode. “Preselected” is understood here and below in particular to mean that the route is specified by the driver, in particular when the autonomous driving mode is started - at least before the route is changed - with regard to the destination and / or the route course. The route course is preferably selected independently by the motor vehicle, in particular by means of a navigation system.

In einer alternativen Verfahrensvariante wird der autonome Fahrbetrieb zunächst ohne vorgewählte Route durchgeführt. In diesem Fall wird insbesondere bei Weg-Abzweigungen eine fahrerseitige Routenvorgabe abgewartet oder optional auch angefordert. Diese Verfahrensvariante ist insbesondere für solche Fälle zweckmäßig, in denen der Fahrer bei Fahrtbeginn noch kein Ziel vor Augen hat, bspw. spontan entlang landschaftlich besonders ansprechenden Wegen fahren möchte, ohne konkreten Zielort eine Person sucht oder dergleichen.In an alternative method variant, the autonomous driving operation is initially carried out without a preselected route. In this case, a driver-specified route specification is waited for, or optionally also requested, in the case of branches. This variant of the method is particularly useful for cases in which the driver does not yet have a destination in mind at the start of the journey, for example spontaneously wants to drive along routes that are particularly scenic, without a specific destination looking for a person or the like.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Fahrbetriebs ohne vorgewählte Route wird bei Ausbleiben einer Routenvorgabe eine Hauptstraße (insbesondere eine Vorfahrtstraße) oder ein aktueller Fahrweg über wenigstens eine Abzweigung hinweg weiter befahren. Diese Weiterbildung entspricht mithin einer Art „Fahrschulmodus“, da ein Fahrschüler üblicherweise gehalten ist, ohne Weisung seines Fahrlehrers auf der aktuellen Vorfahrtstraße zu bleiben oder dem aktuellen Straßenverlauf zu folgen, d. h. nicht selbständig in einen anderen Weg abzubiegen.In a preferred development of driving operation without a preselected route, if a route is not specified, a main road (in particular a priority road) or a current route is continued to be driven over at least one junction. This further training therefore corresponds to a kind of "driving school mode", as a driving student is usually required to remain on the current priority road without instructions from his driving instructor or to follow the current course of the road, ie not to turn independently into another path.

In einer weiteren zweckmäßigen Weiterbildung des Fahrbetriebs ohne vorgewählte Route wird (insbesondere fortlaufend) ermittelt, ob eine fahrerseitige Routenvorgabe zur Weiterfahrt (bspw. nach dem vorstehend beschriebenen Fahrschulmodus) zwingend erforderlich ist. Bspw. wird hierbei ermittelt, ob der aktuelle Fahrweg endet und ein Abbiegevorgang zur Weiterfahrt erforderlich ist. Bei Ausbleiben der Routenvorgabe wird in einem solchen Fall vorzugsweise in einen Wartebetrieb gewechselt. Ein verspäteter Eingang der Routenvorgabe entspricht dabei einem Ausbleiben der Routenvorgabe zum für die Routenänderung erforderlichen Zeitpunkt. In dem Wartebetrieb wird dabei vorzugsweise das Kraftfahrzeug - in Abhängigkeit von der Verkehrssituation und dem aktuell befahrenen Weg (Autobahn, Fernstraßen, Landstraße oder dergleichen) - an den Straßenrand gesteuert und angehalten, der nächte Rast- oder Halteplatz angefahren oder dergleichen. Zusätzlich wird optional das Kraftfahrzeug vor Auftreten des Entscheidungszeitpunkts verlangsamt, um dem Fahrer mehr Entscheidungszeit zur Verfügung zu stellen. Insbesondere für den Fall, dass keine Abbiegemöglichkeit vorliegt - bspw. in einer Sackgasse oder vor einer Baustelle - ist vorteilhafterweise auch ein „Rangiermodus“ vorgesehen, in den das Kraftfahrzeug in einem solchen Fall überführt wird. In diesem Rangiermodus werden dem Fahrer Eingabemöglichkeiten zum Lenkeinschlag (insbesondere Lenkwinkel) der Räder, der Änderung der Fahrtrichtung, zur Vorgabe einer (Wende-)Trajektorie und/oder dergleichen angeboten.In a further expedient further development of driving operation without a preselected route, it is determined (in particular continuously) whether a driver-specified route specification for the onward journey (for example according to the driving school mode described above) is absolutely necessary. E.g. it is determined whether the current route ends and a turning process is required to continue driving. In such a case, if the route specification is not given, a switch is preferably made to a waiting mode. A delayed arrival of the route specification corresponds to a lack of the route specification at the time required for the route change. In the waiting mode, the motor vehicle is preferably controlled and stopped at the roadside depending on the traffic situation and the route currently being traveled (freeway, trunk roads, country road or the like), the next rest or stopping place is approached or the like. In addition, the motor vehicle is optionally slowed down before the decision time occurs in order to provide the driver with more decision time. In particular in the event that there is no possibility of turning - for example in a cul-de-sac or in front of a construction site - a “maneuvering mode” is advantageously also provided, into which the motor vehicle is transferred in such a case. In this maneuvering mode, the driver is offered input options for the steering angle (in particular steering angle) of the wheels, the change in the direction of travel, for specifying a (turning) trajectory and / or the like.

In einer optionalen Verfahrensvariante werden dem Fahrer - insbesondere im Vorlauf zum Erreichen von Orten, an denen eine Routenänderung vorgenommen werden kann oder sollte - situationsspezifische Auswahlmöglichkeiten zur Eingabe der Routenvorgabe angeboten. Unter „situationsspezifisch“ wird in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden, dass dem Fahrer nur solche Auswahlmöglichkeiten angeboten werden, die bspw. mittels des Navigationssystems und/oder externer Fahrzeugsensoren (bspw. Kameras, Radar oder dergleichen) als befahrbar erkannt werden. Eine einmündende Einbahnstraße wird in diesem Fall also vorzugsweise nicht als Abbiegeoption angeboten. Insbesondere für den Fall des Fahrbetriebs ohne vorgewählte Route werden diese Auswahlmöglichkeiten vorzugsweise „proaktiv“ angeboten, bspw. mittels einer optischen und/oder akustischen „Warnung“ oder Frage, um die Aufmerksamkeit des Fahrer auf die anstehende Auswahl zu lenken. Im Fall des Fahrbetriebs mit vorgewählter Route werden die Auswahlmöglichkeiten hingegen vorzugsweise nur „still“ angeboten, bspw. auf einem Bildschirm angezeigt, um den Fahrer - der im Fall des „vollautomatischen“ Fahrbetriebs vielmehr ebenfalls nur Fahrzeuginsasse ist - nicht von seiner eigentlichen Beschäftigung - Unterhaltung, Arbeit, Lesen, Fernschauen oder dergleichen - abzulenken.In an optional method variant, the driver is offered situation-specific options for entering the route specification, in particular in advance to reach locations where a route change can or should be made. In this context, “situation-specific” is understood in particular to mean that the driver is only offered options that are recognized as passable, for example by means of the navigation system and / or external vehicle sensors (for example cameras, radar or the like). In this case, a confluent one-way street is preferably not offered as a turning option. In particular in the case of driving without a pre-selected route, these selection options are preferably offered “proactively”, for example by means of an optical and / or acoustic “warning” or question, in order to draw the driver's attention to the upcoming selection. In the case of driving with a preselected route, however, the selection options are preferably only offered “silently”, for example displayed on a screen, so that the driver - who in the case of “fully automatic” driving is also just a vehicle occupant - not from his actual occupation - entertainment , Work, reading, watching TV or the like - distract.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist wie vorstehend beschrieben zum autonomen Fahrbetrieb eingerichtet. Dazu weist das Kraftfahrzeug einen Fahrzeugcontroller auf, der dazu eingerichtet ist, das vorstehend beschriebene Verfahren vorzugsweise automatisch und insbesondere in Zusammenwirkung mit dem Fahrer durchzuführen. Außerdem umfasst das Kraftfahrzeug eine Eingabe-Erkennungsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, die Fahrereingabe bezüglich der spontanen Routenänderung zu erfassen.As described above, the motor vehicle according to the invention is set up for autonomous driving. For this purpose, the motor vehicle has a vehicle controller which is set up to carry out the method described above preferably automatically and in particular in cooperation with the driver. In addition, the motor vehicle comprises an input recognition device which is set up to record the driver input with regard to the spontaneous route change.

Mithin teilen das vorstehend beschriebene Verfahren und das Kraftfahrzeug die gleichen Vorteile.The method described above and the motor vehicle therefore share the same advantages.

In bevorzugter Ausgestaltung ist der Fahrzeugcontroller zumindest im Kern durch einen Mikrocontroller mit einem Prozessor und einem Datenspeicher gebildet, in dem die Funktionalität zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form einer Betriebssoftware (Firmware) programmtechnisch implementiert ist, so dass das Verfahren - gegebenenfalls in Interaktion mit dem Fahrer - bei Ausführung der Betriebssoftware in dem Mikrocontroller automatisch durchgeführt wird. Alternativ ist der Controller durch ein nichtprogrammierbares elektronisches Bauteil, z. B. einen ASIC, gebildet, in dem die Funktionalität zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit schaltungstechnischen Mitteln implementiert ist.In a preferred embodiment, the vehicle controller is at least essentially formed by a microcontroller with a processor and a data memory, in which the functionality for carrying out the method according to the invention is implemented in the form of operating software (firmware), so that the method - possibly in interaction with the Driver - is automatically carried out in the microcontroller when the operating software is executed. Alternatively, the controller is a non-programmable electronic component, e.g. B. an ASIC, in which the functionality for implementing the method according to the invention is implemented with circuitry means.

In einer bevorzugten Ausführung umfasst die Eingabe-Erkennungsvorrichtung eine Spracherkennungseinrichtung. Insbesondere weist die Eingabe-Erkennungsvorrichtung dazu ein Mikrophon sowie einen zugeordneten Controller mit einem darauf implementierten Spracherkennungsprogramm auf. Dieser Controller ist dabei vorzugsweise datentechnisch mit dem Fahrzeugcontroller verknüpft, zweckmäßigerweise in diesen integriert. In letzterem Fall ist der Fahrzeugcontroller dazu eingerichtet, als fahrerseitige Routenvorgabe Befehle wie z. B. „Biege bei der nächsten Möglichkeit rechts ab!“, „Nimm im Kreisverkehr die dritte Ausfahrt!“ oder dergleichen zu erfassen.In a preferred embodiment, the input recognition device comprises a speech recognition device. In particular, the input recognition device has a microphone and an associated controller with a speech recognition program implemented thereon. This controller is preferably linked to the vehicle controller in terms of data technology, expediently integrated into the latter. In the latter case, the vehicle controller is set up to issue commands such as e.g. B. "Turn right at the next opportunity!", "Take the third exit at the roundabout!" Or the like.

In einer zweckmäßigen Ausführung umfasst die Eingabe-Erkennungsvorrichtung zusätzlich oder alternativ einen vorzugsweise berührungssensitiven Bildschirm zur taktilen Eingabe der Routenänderung oder mit zugeordneten Zeige- und Auswahlmitteln (z. B. ein Touchpad, ein Wahlrad, eine Maus oder dergleichen). Vorzugsweise werden auf diesem Bildschirm auch die vorstehend beschriebenen, optional situationsspezifischen Auswahlmöglichkeiten angezeigt, sowie vorzugsweise auch eine „typische“ Navigationsansicht oder dergleichen. Die Eingabe der Routenänderung erfolgt dabei vorzugsweise durch manuelle Berührung eines angezeigten Weges auf dem Bildschirm.In an expedient embodiment, the input recognition device additionally or alternatively comprises a preferably touch-sensitive screen for tactile input of the route change or with assigned pointing and selection means (e.g. a touchpad, a dial, a mouse or the like). The above-described, optionally situation-specific selection options are also preferably displayed on this screen, and preferably also a “typical” navigation view or the like. The route change is preferably entered by manually touching a displayed route on the screen.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausführung umfasst die Eingabe-Erkennungsvorrichtung (wiederum zusätzlich oder alternativ) eine vorzugsweise optische Gestenerkennungseinrichtung, aufweisend bspw. eine Kamera. Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung ist dabei dazu eingerichtet, eine Geste des Fahrers - gegebenenfalls in Kombination mit einem Sprachbefehl - als Eingabe der Routenänderung zu erfassen. Beispielsweise erfolgt die Eingabe der Routenänderung dabei durch Zeigen mit dem Finger oder der Hand in die Richtung, in die der Fahrer zu fahren wünscht, oder auf den entsprechenden Weg (ggf. in Kombination mit dem Sprachbefehl „Fahr dorthin!“ oder „Fahr in diesen Weg!“).In a further expedient embodiment, the input recognition device (again additionally or alternatively) comprises a preferably optical gesture recognition device, for example having a camera. The input recognition device is set up to capture a gesture of the driver - possibly in combination with a voice command - as input of the route change. For example, the route change is entered by pointing with the finger or hand in the direction in which the driver wishes to drive, or in the appropriate way (if necessary in combination with the voice command "Drive there!" Or "Drive in this Path!").

Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung ist dabei vorzugsweise in das Kraftfahrzeug integriert, insbesondere in dessen Fahrzeuginnenraum gerichtet. Optional - insbesondere für eine Steuerung des Kraftfahrzeugs per Fernzugriff - kann die Eingabe-Erkennungsvorrichtung aber auch außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet sein und mit diesem in datenübertragungstechnischer Verbindung stehen.The input recognition device is preferably integrated into the motor vehicle, in particular directed into the vehicle interior. Optionally - in particular for controlling the motor vehicle by remote access - the input recognition device can also be arranged outside the motor vehicle and have a data transmission connection with it.

Für den Fall, dass die Routenänderung erst einen späteren Zeitpunkt betrifft (bspw. „Fahr in 5 Kilometern rechts ab!“ oder „Fahr in Ort XY in die dritte Seitenstraße links ein!“), wird diese Routenänderung insbesondere in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs gespeichert und der Routenverlauf entsprechend angepasst.In the event that the route change only affects a later point in time (for example, “turn right in 5 kilometers!” Or “drive into place XY in the third side street on the left!”), This route change is stored in a navigation system of the motor vehicle in particular and the route is adjusted accordingly.

Die Konjunktion „und/oder“ ist hier und im Folgenden insbesondere derart zu verstehen, dass die mittels dieser Konjunktion verknüpften Merkmale sowohl gemeinsam als auch als Alternativen zueinander ausgebildet sein können.The conjunction “and / or” is to be understood here and in the following in particular in such a way that the features linked by means of this conjunction can be formed both jointly and as alternatives to one another.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 in einer schematischen Seitenansicht ein Kraftfahrzeug, und
2 in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. In it show:

1 in a schematic side view of a motor vehicle, and
2nd in a schematic flow diagram, a method for operating the motor vehicle.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug, im Folgenden als „Fahrzeug 1“ bezeichnet, dargestellt. Das Fahrzeug 1 ist zum autonomen Fahrbetrieb eingerichtet und weist dazu einen Fahrzeugcontroller 2 auf, der einen nicht näher dargestellten Fahrmotor sowie Aktuatoren zur Steuerung des Fahrzeugs 1 während der Fahrt (d. h. Lenkungsmotoren und Bremsen) ansteuert. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 1 zum „reinen“ autonomen Fahrbetrieb eingerichtet, ein herkömmliches Lenkrad entfällt dabei.In 1 shows a motor vehicle, hereinafter referred to as “vehicle 1”. The vehicle 1 is set up for autonomous driving and has a vehicle controller 2nd on a traction motor, not shown, and actuators for controlling the vehicle 1 activated while driving (ie steering motors and brakes). In the illustrated embodiment, the vehicle is 1 set up for "pure" autonomous driving, a conventional steering wheel is not required.

In einem nicht näher dargestellten, weiteren Ausführungsbeispiel ist allerdings ein herkömmliches Lenkrad vorhanden.In a further exemplary embodiment, which is not shown in any more detail, a conventional steering wheel is present.

In dem Fahrzeugcontroller 2 ist auch ein Navigationssystem implementiert, das eine Routenführung zur Navigation des Fahrzeugs 1 an einen Zielort berechnet. Entlang dieser Routenführung steuert der Fahrzeugcontroller 2 das Fahrzeug 1 während des autonomen Fahrbetriebs.In the vehicle controller 2nd A navigation system is also implemented that provides route guidance for navigating the vehicle 1 calculated to a destination. The vehicle controller controls along this route 2nd the vehicle 1 during autonomous driving.

Das Fahrzeug 1 umfasst auch eine Anzahl von externen Sensoren (hier ist beispielhaft nur einer, konkret eine Kamera 4 dargestellt), um die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu überwachen. Außerdem umfasst das Fahrzeug 1 auch eine Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6. Diese dient dazu, mittels verschiedener Sensoren eine Eingabe des Fahrers bezüglich einer spontanen Routenänderung zu erfassen, die dann an den Fahrzeugcontroller 2 übermittelt wird. Ein auf die Interpretation der Eingabe des Fahrers gerichteter Teil der Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 ist dabei konkret in dem Fahrzeugcontroller 2 - konkret in Form einer Art Mustererkennungs-Engine - implementiert.The vehicle 1 also includes a number of external sensors (here is just one example, specifically a camera 4th shown) to the surroundings of the vehicle 1 to monitor. Also includes the vehicle 1 also an input recognition device 6 . This is used by means of various sensors to record driver input relating to a spontaneous route change, which is then sent to the vehicle controller 2nd is transmitted. A part of the input recognition device that is aimed at interpreting the driver's input 6 is specifically in the vehicle controller 2nd - implemented in the form of a kind of pattern recognition engine.

Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel als Teil der Sensoren ein Mikrophon 8 zur akustischen Erfassung der Routenänderung, d. h. eines gesprochenen Befehls. Die Spracherkennung der Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 ist dabei wie vorstehend beschrieben in dem Fahrzeugcontroller 2 implementiert.The input recognition device 6 in the illustrated embodiment includes a microphone as part of the sensors 8th for acoustic detection of the route change, ie a spoken command. The speech recognition of the input recognition device 6 is in the vehicle controller as described above 2nd implemented.

Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 umfasst als Teil der Sensoren außerdem eine (Innenraum-) Kamera 10 als Teil einer optischen Gestenerkennungseinrichtung. Diese ist dazu eingerichtet, den Fahrer zu beobachten. Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 ist mittels der zugewiesenen Mustererkennungs-Engine dazu eingerichtet, bestimmte Gesten des Fahrers, bspw. Richtungsanzeigen mittels der Hand, eines Fingers oder des Arms als Eingabe bezüglich der spontanen Routenänderung aufzufassen.The input recognition device 6 also includes a (indoor) camera as part of the sensors 10th as part of an optical gesture recognition device. This is set up to monitor the driver. The input recognition device 6 is set up by means of the assigned pattern recognition engine to understand certain gestures of the driver, for example directional indications by means of the hand, a finger or the arm, as input regarding the spontaneous route change.

Außerdem umfasst die Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 als Teil der Sensoren einen berührungssensitiven Bildschirm 12. Auf diesem werden während des Fahrbetriebs Fahrinformationen, bspw. eine Landkarte oder dergleichen angezeigt. Die Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 ist dabei dazu eingerichtet, eine Berührung als Eingabe bezüglich der Routenänderung zu erkennen.The input recognition device also includes 6 a touch-sensitive screen as part of the sensors 12th . Driving information, for example a map or the like, is displayed on this while driving. The input recognition device 6 is set up to recognize a touch as input regarding the route change.

Der Fahrzeugcontroller 2 ist dabei dazu eingerichtet ein anhand von 2 näher beschriebenes Betriebsverfahren durchzuführen. In einem ersten Verfahrensschritt 20 erhält der Fahrzeugcontroller 2 vom Fahrer Zielinformationen bezüglich des gewünschten Zielorts (bspw. eine Adresse) und berechnet daraufhin einen Routenverlauf, der für den in einem nachfolgenden Verfahrensschritt 30 aufgenommenen autonomen Fahrbetrieb vorgegeben wird.The vehicle controller 2nd is set up for this based on 2nd perform the operating procedure described in more detail In a first step 20 the vehicle controller receives 2nd from the driver destination information relating to the desired destination (for example an address) and then calculates a route that is used in a subsequent method step 30th recorded autonomous driving is specified.

Während des autonomen Fahrbetriebs überwacht der Fahrzeugcontroller 2 in einem weiteren Verfahrensschritt 40 mittels der Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 den Fahrzeuginnenraum hinsichtlich von möglichen Eingaben seitens des Fahrers. Außerdem überwacht der Fahrzeugcontroller 2 mittels der Kamera 4 die Umgebung des Fahrzeugs 1 und erfasst alle möglichen Wegoptionen (bspw. Abzweigungen, Kreuzungen und dergleichen) im Vorfeld des Fahrzeugs 1. Erfasst der Fahrzeugcontroller 2 mittels der Eingabe-Erkennungsvorrichtung 6 den gesprochenen Befehl „Fahre in die nächste Seitenstraße links ein!“, vergleicht der Fahrzeugcontroller 2 diese Eingabe mit dem vorgegebenen Routenverlauf, der im Navigationssystem hinterlegten Straßenkarte und der mit der Kamera 4 erfassten Umgebung, überprüft, ob ein derartiger Befehl ausführbar ist (bspw. ob überhaupt nach links führende Seitenstraßen im vorausliegenden Straßenverlauf vorhanden sind) und ändert bei einer dadurch bedingten Abweichung vom vorgegebenen Routenverlauf letzteren in einem Verfahrensschritt 50 entsprechend ab. Sobald die Seitenstraße erreicht ist, steuert der Fahrzeugcontroller 2 das Fahrzeug 1 entsprechend nach links in diese hinein.The vehicle controller monitors during autonomous driving 2nd in a further process step 40 by means of the input recognition device 6 the vehicle interior with regard to possible inputs from the driver. The vehicle controller also monitors 2nd using the camera 4th the surroundings of the vehicle 1 and records all possible path options (e.g. branches, intersections and the like) in the apron of the vehicle 1 . The vehicle controller detects 2nd by means of the input recognition device 6 The vehicle controller compares the spoken command "Drive into the next side street on the left!" 2nd this input with the given route, the road map stored in the navigation system and the one with the camera 4th detected environment, checks whether such a command can be executed (for example whether there are any side streets leading to the left in the course of the road ahead) and changes the latter in a procedural step if there is a deviation from the predefined route 50 accordingly. As soon as the side road is reached, the vehicle controller controls 2nd the vehicle 1 accordingly to the left into this.

Für den Fall, dass keine Zielvorgabe seitens des Fahrers im Verfahrensschritt 20 ausgegeben wird, sondern ein Befehl, entlang der aktuellen Straße zu fahren, überprüft der Fahrzeugcontroller im Verfahrensschritt 40 anhand der Straßenkarte und der Kamera 4, ob eine Routenänderung des Fahrers für die Weiterfahrt zwingend erforderlich ist (bspw. weil ein T-Abzweig erreicht wird, eine Sackgasse befahren wird oder dergleichen) und fragt in diesem Fall den Fahrer aktiv nach eine Eingabe, konkret mit den zur Verfügung stehenden Weg-Möglichkeiten (z. B. „Soll im Kreisverkehr die erste oder die zweite Ausfahrt gewählt werden?“, „Soll links oder rechts abgebogen werden?“).In the event that the driver does not set a target in the procedural step 20 is issued, but a command to drive along the current road is checked by the vehicle controller in the procedural step 40 based on the street map and the camera 4th whether a change of route of the driver is absolutely necessary for the onward journey (e.g. because a T-junction is reached, a dead end is reached or the like) and in this case actively asks the driver for an entry, specifically with the available route- Possibilities (eg "Should the first or the second exit be selected in the roundabout?", "Should the turn be left or right?").

Die Eingabe des Fahrers erfolgt in jedem Fall durch einen Sprachbefehl, durch eine Eingabe in den Bildschirm 12, in diesem Fall konkret durch Anwahl einer angezeigten Straße, durch eine Geste (Zeigen in die gewünschte Richtung) oder durch eine beliebige Kombination aus diesen Eingabemöglichkeiten. Beispielsweise kann ein Fahrer die Eingabe tätigen „Fahre in 500 Metern in diese Richtung!“ und dabei in die gewünschte Richtung zeigen.The driver is always entered by means of a voice command, by entering it on the screen 12th , in this case specifically by selecting a displayed street, by a gesture (pointing in the desired direction) or by any combination of these input options. For example, a driver can make the entry “Drive in 500 meters in this direction!” And point in the desired direction.

Für den Fall, dass im Fahrbetrieb ohne Zielvorgabe eine Entscheidung des Fahrers, konkret eine Eingabe zur Routenänderung unterbleibt, steuert der Fahrzeugcontroller 2 das Fahrzeug 1 weiter auf dem aktuellen Fahrweg. Ist ein Abweichen von diesem Fahrweg erforderlich (z. B. an einem T-Abzweig) verlangsamt der Fahrzeugcontroller 2 das Fahrzeug 1, um dem Fahrer mehr Zeit zur Entscheidung zu geben und steuert anschließend das Fahrzeug 1 in einen „Wartebetrieb“, konkret an den Straßenrand, die nächste Haltebucht, den nächsten Parkplatz oder dergleichen.In the event that a decision by the driver, specifically an input to change the route, is omitted during driving operation without a target, the vehicle controller controls 2nd the vehicle 1 continue on the current route. If it is necessary to deviate from this route (e.g. at a T-branch), the vehicle controller slows down 2nd the vehicle 1 to give the driver more time to decide and then controls the vehicle 1 in a "waiting area", specifically at the roadside, the next stop, the next parking lot or the like.

Der Gegenstand der Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können weitere Ausführungsformen der Erfindung von dem Fachmann aus der vorstehenden Beschreibung abgeleitet werden.The object of the invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other embodiments of the invention can be derived by the person skilled in the art from the above description.

BezugszeichenlisteReference list

11: Fahrzeugvehicle
22nd: FahrzeugcontrollerVehicle controller
44th: Kameracamera
66: Eingabe-ErkennungsvorrichtungInput recognition device
88th: Mikrophonmicrophone
1010th: InnenraumkameraIndoor camera
1212th: Bildschirmscreen
2020: VerfahrensschrittProcedural step
3030th: VerfahrensschrittProcedural step
4040: VerfahrensschrittProcedural step
5050: VerfahrensschrittProcedural step

Claims

Method for operating a motor vehicle (1) which is set up for autonomous driving, wherein according to the method an operator input relating to a spontaneous route change is recorded by means of at least one input recognition device (6) during autonomous driving and then the route is changed accordingly in autonomous driving.

Procedure according to Claim 1 , whereby a preselected route is traveled in autonomous driving mode.

Procedure according to Claim 1 , in which autonomous driving operation without a pre-selected route waits for an operator-specified route specification.

Procedure according to Claim 3 If, in the absence of a route specification, a main road or a current route is continued to be driven on over at least one junction.

Procedure according to Claim 3 , wherein it is determined whether an operator-specified route specification is absolutely necessary for the onward journey, and wherein if the route specification is not entered, a switch is made to a waiting mode or to a maneuvering mode.

Procedure according to one of the Claims 1 to 5 , whereby the operator is offered situation-specific options for entering the route specification.

Motor vehicle (1) which is set up for autonomous driving operation, comprising a vehicle controller (2) which is set up to carry out the method according to one of the Claims 1 to 6 and an input recognition device (6) which is set up to detect the operator input with regard to the spontaneous route change.

Motor vehicle (1) after Claim 7 , wherein the input recognition device (6) comprises a speech recognition device.

Motor vehicle (1) after Claim 7 or 8th The input recognition device (6) comprises a touch-sensitive screen (12) for tactile input of the route change.

Motor vehicle (1) according to one of the Claims 7 to 9 , wherein the input recognition device (6) comprises a gesture recognition device.