DE102019135110A1

DE102019135110A1 - Automatic parking of a vehicle

Info

Publication number: DE102019135110A1
Application number: DE102019135110.3A
Authority: DE
Inventors: Lasse Schnepel; Thirumalai Kumarasamy Ayyappan
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2021-06-24

Abstract

Ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs (3) wird bereitgestellt, wobei das Verfahren die Schritte umfasst:- Planen eines Pfades, der Rückwärtsfahren des Fahrzeugs (3) von einer ersten Fahrspur (6) aus zumindest teilweise in eine Kreuzung (7) der ersten Fahrspur (6) mit einer zweiten Fahrspur (8) beinhaltet;- Ansteuern einer ersten Verkehrsregelungseinheit (9a) zum Eintreten in einen Verbotsstatus, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung (7) von der zweiten Spur (8) aus verboten ist, bevor das Fahrzeug (3) in die Kreuzung (7) einfährt oder sie überquert; und- mit dem Fahrzeug (3) rückwärtsfahrend in die Kreuzung (7) Einfahren oder rückwärts die Kreuzung (7) Überqueren, wenn die erste Verkehrsregelungseinheit (9a) in den Verbotsstatus eingetreten ist.A method for performing an automatic parking maneuver of a vehicle (3) is provided, the method comprising the steps of: - planning a path that reverses the vehicle (3) from a first lane (6) at least partially into an intersection (7) the first lane (6) with a second lane (8); - controlling a first traffic control unit (9a) to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection (7) from the second lane (8 ) is prohibited from before the vehicle (3) enters the intersection (7) or crosses it; and- driving the vehicle (3) backwards into the intersection (7) or backwards crossing the intersection (7) when the first traffic control unit (9a) has entered the prohibition status.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs, wobei eine Steuereinheit des Fahrzeugs dazu benutzt wird, einen Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs von einer Anfangsposition zu einer Parkposition zu planen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein System zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs, einen Parkplatz, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for performing an automatic parking maneuver of a vehicle, a control unit of the vehicle being used to plan a path for automatically driving the vehicle from an initial position to a parking position. The invention also relates to a system for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle, a parking lot, a computer program and a computer-readable storage medium.

Beim Durchführen eines automatischen Parkmanövers eines hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugs, beispielsweise in einer Parkumgebung wie einem Valet-Parksystem, können hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeuge dieselbe Parkinfrastruktur benutzen wie manuell gefahrene Fahrzeuge. Es ist ein allgemeines Ziel, Kollisionen zwischen verschiedenen, die Infrastruktur benutzenden Fahrzeugen zu vermeiden.When performing an automatic parking maneuver of a highly or fully automated vehicle, for example in a parking environment such as a valet parking system, highly or fully automated vehicles can use the same parking infrastructure as manually driven vehicles. It is a general goal to avoid collisions between different vehicles using the infrastructure.

Druckschrift US 2017/0309177 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes. Dabei wird eine Route zu einer Zielposition zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs bestimmt und mindestens ein Abschnitt der Route wird für andere Fahrzeuge gesperrt, bevor das Fahrzeug durch den jeweiligen Abschnitt fährt, sodass das Fahrzeug dazu imstande ist, autonom durch den gesperrten Routenabschnitt zu fahren.Pamphlet US 2017/0309177 A1 describes a method and a device for operating a parking lot. A route to a target position for autonomous driving of a vehicle is determined and at least one section of the route is blocked for other vehicles before the vehicle drives through the respective section, so that the vehicle is able to drive autonomously through the blocked route section.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Konzept zum automatischen Parken eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das Risiko von Kollisionen mit anderen Fahrzeugen in Szenarien, die Rückwärtsfahren des autonomen Fahrzeugs beinhalten, reduziert wird.It is therefore the object of the invention to provide an improved concept for automatically parking a vehicle, wherein the risk of collisions with other vehicles in scenarios that include reversing the autonomous vehicle is reduced.

Diese Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Weitere Ausführungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved by the subject matter of the independent claims. Further designs and preferred embodiments are the subject of the dependent claims.

Das verbesserte Konzept beruht auf der Idee, Informationen betreffend einen Pfad zum automatischen Parken eines Fahrzeugs an einen Infrastrukturserver zu übermitteln, wobei der Pfad Rückwärtsfahren in eine Kreuzung beinhaltet, und eine Verkehrsregelungseinheit als Reaktion auf die übermittelten Informationen so anzusteuern, dass sie in einen Verbotsstatus eintritt, um weitere Verkehrsteilnehmer vom Einfahren in die Kreuzung oder vom Überqueren der Kreuzung abzuhalten.The improved concept is based on the idea of transmitting information relating to a path for automatic parking of a vehicle to an infrastructure server, the path including reversing into an intersection, and controlling a traffic control unit in response to the transmitted information so that it enters a prohibited status to prevent other road users from entering or crossing the intersection.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Verfahren zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Planen eines Pfades, der Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von einer ersten Fahrspur aus zumindest teilweise in eine Kreuzung der ersten Fahrspur mit einer zweiten Fahrspur beinhaltet; Ansteuern einer ersten Verkehrsregelungseinheit zum Eintreten in einen Verbotsstatus, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von der zweiten Fahrspur aus verboten ist, bevor das Fahrzeug in die Kreuzung einfährt oder die Kreuzung überquert; und mit dem Fahrzeug rückwärtsfahrend in die Kreuzung Einfahren oder rückwärts die Kreuzung Überqueren, wenn die erste Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist.According to the improved concept, a method for performing an automatic parking maneuver of a vehicle is provided. The method comprises the steps of: planning a path that includes reversing the vehicle from a first lane at least partially into an intersection of the first lane with a second lane; Triggering a first traffic control unit to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection from the second lane is prohibited before the vehicle enters the intersection or crosses the intersection; and driving the vehicle backwards into the intersection or backwards crossing the intersection when the first traffic control unit has entered the prohibition status.

Vorzugsweise wird der Pfad mittels des Fahrzeugs selbst geplant. Alternativ kann der Pfad mittels eines fahrzeugexternen Systems geplant werden. Vorzugsweise wird insbesondere mittels eines Sensors, zum Beispiel einer Kamera, einer Parkinfrastruktur detektiert, dass das Fahrzeug rückwärts zur ersten Verkehrsregelung fährt.The path is preferably planned by means of the vehicle itself. Alternatively, the path can be planned using a system external to the vehicle. It is preferably detected, in particular by means of a sensor, for example a camera, of a parking infrastructure that the vehicle is traveling backwards to the first traffic control.

Vorzugsweise wird eine Steuereinheit des Fahrzeugs dazu benutzt, den Pfad für automatisches Fahren des Fahrzeugs von der Anfangsposition zu der Parkposition zu planen. Insbesondere wird die Steuereinheit dazu benutzt, den Pfad, der das Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von der ersten Fahrspur aus zumindest teilweise in die Kreuzung beinhaltet, zu planen. Beispielsweise wird Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs benutzt, um Informationen betreffend den geplanten Pfad an einen Infrastrukturserver zu übermitteln. Vorzugsweise wird der Infrastrukturserver dazu benutzt, als Reaktion auf die übermittelten Informationen, eine erste Verkehrsregelungseinheit so anzusteuern, dass sie in den Verbotsstatus eintritt. Insbesondere wird die Steuereinheit dazu benutzt, das Fahrzeug so anzusteuern, dass es automatisch rückwärts zumindest teilweise in die Kreuzung fährt, wenn die erste Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist.A control unit of the vehicle is preferably used to plan the path for automatically driving the vehicle from the initial position to the parking position. In particular, the control unit is used to plan the path that includes reversing the vehicle from the first lane at least partially into the intersection. For example, the vehicle's communication interface is used to transmit information relating to the planned path to an infrastructure server. The infrastructure server is preferably used, in response to the transmitted information, to control a first traffic control unit in such a way that it enters the prohibition status. In particular, the control unit is used to control the vehicle in such a way that it automatically reverses at least partially into the intersection when the first traffic control unit has entered the prohibition status.

Gemäß einem verbesserten weiteren Konzept wird ein Verfahren zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs bereitgestellt. Die Steuereinheit des Fahrzeugs wird dazu benutzt, einen Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs von einer Anfangsposition zu einer Parkposition zu planen. Die Steuereinheit wird dazu benutzt, den Pfad so zu planen, dass er Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von einer ersten Fahrspur aus zumindest teilweise in eine Kreuzung der ersten Fahrspur mit einer zweiten Fahrspur beinhaltet. Eine Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs, insbesondere der Steuereinheit, wird dazu benutzt, Informationen betreffend den geplanten Pfad, insbesondere von der Steuereinheit an einen Infrastrukturserver zu übermitteln. Der Infrastrukturserver wird dazu benutzt, als Reaktion auf die übermittelten Informationen, eine erste Verkehrsregelungseinheit so anzusteuern, dass sie in einen Verbotsstatus eintritt, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von der zweiten Fahrspur aus verboten ist. Die Steuereinheit wird dazu benutzt, das Fahrzeug so anzusteuern, dass es automatisch rückwärts zumindest teilweise in die Kreuzung einfährt, insbesondere dem geplanten Pfad folgend, wenn die erste Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist.According to an improved further concept, a method for executing an automatic parking maneuver of a vehicle is provided. The control unit of the vehicle is used to plan a path for automatically driving the vehicle from an initial position to a parking position. The control unit is used to plan the path so that it includes reversing the vehicle from a first lane at least partially into an intersection of the first lane with a second lane. A communication interface of the vehicle, in particular the control unit, is used to transmit information relating to the planned path, in particular from the control unit, to an infrastructure server. The infrastructure server is used as a reaction to the transmitted information, a first traffic control unit to control that it enters a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection from the second lane is prohibited. The control unit is used to control the vehicle in such a way that it automatically reverses at least partially into the intersection, in particular following the planned path when the first traffic control unit has entered the prohibited status.

Der Infrastrukturserver und/oder die erste Verkehrsregelungseinheit können beispielsweise Teil einer Infrastruktur sein, insbesondere einer Parkinfrastruktur, wie eine Parkgarage oder ein Parkplatz. Insbesondere kann die Infrastruktur durch manuell fahrbare Fahrzeuge sowie durch hoch- oder vollautomatische Fahrzeuge benutzbar sein.The infrastructure server and / or the first traffic control unit can, for example, be part of an infrastructure, in particular a parking infrastructure, such as a parking garage or a parking lot. In particular, the infrastructure can be used by manually drivable vehicles as well as by highly or fully automatic vehicles.

Insbesondere kann die Infrastruktur als eine Valet-Parkinfrastruktur ausgebildet sein, wobei ein Benutzer eines hoch- oder vollautomatischen Fahrzeugs das Fahrzeug in einer Abstellposition lassen kann, die der Anfangsposition entsprechen kann, und das Fahrzeug führt automatisch Parkmanöver aus, um das Fahrzeug zu der Parkposition zu führen.In particular, the infrastructure can be designed as a valet parking infrastructure, wherein a user of a highly or fully automatic vehicle can leave the vehicle in a parking position that can correspond to the starting position, and the vehicle automatically performs parking maneuvers in order to move the vehicle to the parking position to lead.

Das Anzeigen des Verbotsstatus ist insbesondere an Fahrer manuell gefahrener oder in teilweise manuell gefahrenen Fahrzeugen gerichtet.The display of the prohibition status is aimed in particular at drivers of manually driven vehicles or in vehicles that are partially driven manually.

Dabei kann „manuell gefahren“ beispielsweise als gemäß Stufe 1 bis 3 der SAE J3016 Klassifikation oder Stufe 0 verstanden werden.In this context, “manually driven” can be understood to mean level 1 to 3 of the SAE J3016 classification or level 0, for example.

Das Planen des Pfades durch die Steuereinheit kann insbesondere das Erzeugen einer jeweiligen Trajektorie für das Fahrzeug und das zumindest zeitweilige Speichern der Trajektorie beinhalten.The planning of the path by the control unit can in particular include the generation of a respective trajectory for the vehicle and the at least temporary storage of the trajectory.

Sobald die erste Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist, kann sie insbesondere in dem Verbotsstatus bleiben bis sie von dem Infrastrukturserver so angesteuert wird, dass sie aus dem Verbotsstatus austritt.As soon as the first traffic control unit has entered the prohibition status, it can in particular remain in the prohibition status until it is controlled by the infrastructure server in such a way that it exits the prohibition status.

Insbesondere wird die Steuereinheit dazu benutzt, das Fahrzeug so anzusteuern, dass es nur, wenn die Verkehrsregelungseinheit tatsächlich in den Verbotsstatus eingetreten ist, teilweise in die Kreuzung einfährt.In particular, the control unit is used to control the vehicle in such a way that it only partially drives into the intersection when the traffic control unit has actually entered the prohibition status.

Insbesondere können die den geplanten Pfad betreffenden Informationen von der Steuereinheit an den Infrastrukturserver übermittelt werden, bevor die Steuereinheit beginnt, das Fahrzeug zum Verfolgen des geplanten Pfades anzusteuern oder nachdem mit dem Ansteuern begonnen wurde. Auf jeden Fall werden die Informationen übermittelt, bevor das Fahrzeug in die Kreuzung einfährt.In particular, the information relating to the planned path can be transmitted from the control unit to the infrastructure server before the control unit begins to drive the vehicle in order to follow the planned path or after the drive has started. In any case, the information is transmitted before the vehicle enters the intersection.

Der Infrastrukturserver ist insbesondere als ein Rechnersystem der Infrastruktur und insbesondere fahrzeugextern implementiert. Alternativ ist der Infrastrukturserver insbesondere extern zur Infrastruktur und fahrzeugextern implementiert. Vorzugsweise ist der Server Teil einer Internet-Cloud.The infrastructure server is implemented in particular as a computer system of the infrastructure and in particular external to the vehicle. Alternatively, the infrastructure server is implemented in particular external to the infrastructure and external to the vehicle. The server is preferably part of an internet cloud.

Gemäß dem Verfahren entsprechend dem verbesserten Konzept wird ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und weiteren Fahrzeugen, insbesondere manuell gefahrenen Fahrzeugen, die dieselbe Infrastruktur benutzen, reduziert, indem die Kreuzung mittels der ersten Verkehrsregelungseinheit wirksam zur zweiten Fahrspur hin abgesperrt wird, wenn der Infrastrukturserver die Information empfängt, dass das Fahrzeug zumindest teilweise in die Kreuzung einfahren wird.According to the method according to the improved concept, a collision risk between the vehicle and other vehicles, in particular manually driven vehicles that use the same infrastructure, is reduced by effectively closing off the intersection to the second lane using the first traffic control unit when the infrastructure server receives the information that the vehicle will at least partially enter the intersection.

Auf diese Weise wird das Kollisionsrisiko insbesondere für Szenarios reduziert, bei denen das Fahrzeug so gesteuert wird, dass es rückwärts in die Kreuzung einfährt. Dies kann besonders vorteilhaft sein, wenn die Anfangsposition an einer Sackgasse liegt. Daher wird ein Fahrkomfort für den Benutzer des Fahrzeugs erhöht, da der Fahrer das Fahrzeug einfach abstellen kann und so stehen lassen kann wie es ist.In this way, the risk of collision is reduced in particular for scenarios in which the vehicle is controlled in such a way that it reverses into the intersection. This can be particularly advantageous if the starting position is at a dead end. Therefore, driving comfort for the user of the vehicle is increased because the driver can simply park the vehicle and leave it as it is.

Gemäß mehreren Implementierungen des Verfahrens, umfasst das Fahrzeug einen begrenzten Satz an Sensoren zum Rückwärtsfahren.According to several implementations of the method, the vehicle comprises a limited set of sensors for reversing.

Ein begrenzter Satz an Sensoren zum Rückwärtsfahren kann zum Beispiel als ein Satz an Sensoren verstanden werden, die dazu ausgebildet sind, Rückwärtsfahren des Fahrzeugs zu unterstützen, wobei der Satz an Sensoren höchstens zwei Sensortypen, vorzugsweise nur einen Sensortyp beinhaltet.A limited set of sensors for reversing can be understood, for example, as a set of sensors that are designed to support reversing of the vehicle, the set of sensors containing at most two sensor types, preferably only one sensor type.

Im Prinzip könnte das Fahrzeug eines oder mehrere Kamerasysteme, eines oder mehrere Ultraschallsensorsysteme, eines oder mehrere Lidar-Systeme und/oder eines oder mehrere Radar-Systeme aufweisen. Jedoch befinden sich häufig sogar Rundumsichtkameras an in Positionen, wie in Außenrückspiegeln, in denen sie die Bewegung des Fahrzeugs hauptsächlich oder ausschließlich in Vorwärtsrichtung unterstützen. Analoge Situationen können sich für andere Sensorentypen ergeben.In principle, the vehicle could have one or more camera systems, one or more ultrasonic sensor systems, one or more lidar systems and / or one or more radar systems. However, all-round vision cameras are often even located in positions, such as in exterior rear-view mirrors, in which they support the movement of the vehicle mainly or exclusively in the forward direction. Similar situations can arise for other types of sensors.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren einen oder mehrere Ultraschallsensoren zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs und keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, insbesondere keine Radar-, keine Lidar- und keine Kamerasysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.According to some implementations, the limited set of sensors includes one or more ultrasonic sensors to aid in reversing of the vehicle and no other sensor systems to aid in reversing, in particular no radar, lidar and camera systems to aid in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren einen oder mehrere Ultraschallsensoren und eine oder mehrere Kameras zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Radar- noch ein Lidar-Sensorsystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more Ultrasonic sensors and one or more cameras to support reversing, but no other sensor systems to support reversing. In particular, the limited set of sensors does not include either a radar or a lidar sensor system to aid in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren einen oder mehrere Ultraschallsensoren und eines oder mehrere Lidar-Systeme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Radar- noch ein Kamerasystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more ultrasonic sensors and one or more lidar systems to aid in reversing, but no other sensor systems to aid in reversing. In particular, the limited set of sensors does not include a radar or camera system to assist in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren einen oder mehrere Ultraschallsensoren und eines oder mehrere Radar-Systeme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Lidar-System noch ein Kamerasystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more ultrasonic sensors and one or more radar systems to aid in reversing, but no other sensor systems to aid in reversing. In particular, the limited set of sensors does not include a lidar system or a camera system to assist in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren eines oder mehrere Radar-Systeme und eine oder mehrere Kameras zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Lidar-System noch ein Ultraschallsensorsystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more radar systems and one or more cameras to aid in reversing, but no other sensor systems to aid in reversing. In particular, the limited set of sensors does not include a lidar system or an ultrasonic sensor system to aid in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren eines oder mehrere Radar-Systeme und eines oder mehrere Lidar-Systeme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Kamerasystem noch ein Ultraschallsystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more radar systems and one or more lidar systems to aid in reversing, but no other sensor systems to aid in reversing. In particular, the limited set of sensors does not include a camera system or an ultrasound system to assist in reversing.

Gemäß einigen Ausführungen enthält der begrenzte Satz an Sensoren eines oder mehrere Lidar-Systeme und eine oder mehrere Kameras zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens, aber keine weiteren Sensorsysteme zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens. Insbesondere enthält der begrenzte Satz an Sensoren weder ein Radar-System noch ein Ultraschallsystem zum Unterstützen des Rückwärtsfahrens.In some implementations, the limited set of sensors includes one or more lidar systems and one or more cameras to aid in reversing, but no other sensor systems to aid in reversing. In particular, the limited set of sensors does not include a radar system or an ultrasound system to aid in reversing.

Das verbesserte Konzept ist besonders vorteilhaft für Ausführungen, bei denen das Fahrzeug lediglich den begrenzten Satz an Sensoren zum Rückwärtsfahren enthält. In solchen Ausführungen kann das Fahrzeug nicht imstande sein, ein weiteres Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur zuverlässig zu detektieren, wenn es rückwärts in die Kreuzung einfährt.The improved concept is particularly advantageous for designs in which the vehicle only contains the limited set of sensors for reversing. In such embodiments, the vehicle may not be able to reliably detect another vehicle in the second lane if it is reversing into the intersection.

Eine Verkehrsregelungseinheit kann insbesondere als jedes System verstanden werden, das visuell, akustisch und/oder durch eine physikalische Barriere anzeigt, dass eine entsprechende Fahrspur oder Kreuzung in der Umgebung der jeweiligen Verkehrsregelungseinheit verboten ist.A traffic control unit can in particular be understood as any system that indicates visually, acoustically and / or through a physical barrier that a corresponding lane or intersection is prohibited in the vicinity of the respective traffic control unit.

Gemäß einigen Ausführungen weist die erste Verkehrsregelungseinheit Verkehrssteuerungssignale oder Verkehrslichter oder andere visuelle Warnzeichen auf.According to some implementations, the first traffic control unit has traffic control signals or traffic lights or other visual warning signs.

Der Verbotsstatus kann zum Beispiel einem Rotlichtstatus oder einem Blinklichtstatus der Verkehrslichter oder Verkehrssteuerungssignale oder durch ein anderes visuelles Warnsignal entsprechen.The prohibition status can correspond, for example, to a red light status or a flashing light status of the traffic lights or traffic control signals or by another visual warning signal.

Gemäß einigen Ausführungen weist die erste Verkehrsregelungseinheit eine Barriere auf, die dazu eingerichtet ist, die zweite Fahrspur zur Kreuzung hin abzusperren, wenn die erste Verkehrsregelungseinheit sich im Verbotsstatus befindet.According to some embodiments, the first traffic control unit has a barrier which is set up to block the second lane from the intersection when the first traffic control unit is in the prohibited status.

Gemäß einigen Ausführungen ist das Fahrzeug als ein Fahrzeug gemäß Stufe 4 oder Stufe 5 gemäß der SAE J3016 Klassifikation mit Datum vom Juni 2018 ausgebildet.According to some embodiments, the vehicle is designed as a vehicle according to level 4 or level 5 according to the SAE J3016 classification dated June 2018.

Gemäß einigen Ausführungen wird der Infrastrukturserver dazu benutzt, in Reaktion auf die übermittelten Informationen, eine oder mehrere weitere Verkehrsregelungseinheiten so anzusteuern, dass sie in den jeweiligen Verbotsstatus eintreten, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von einer oder mehreren jeweiligen weiteren Fahrspuren aus verboten ist.According to some embodiments, the infrastructure server is used in response to the transmitted information to control one or more further traffic control units in such a way that they enter the respective prohibition status, which indicates that one or more respective further ones are entering the intersection or crossing the intersection Driving lanes is prohibited.

Insbesondere können die erste oder eine oder mehrere weitere Verkehrsregelungseinheiten anzeigen, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von jeder Fahrspur aus verboten ist, wenn sie sich im entsprechenden Verbotsstatus befinden.In particular, the first or one or more further traffic control units can indicate that driving into the intersection or crossing the intersection is prohibited from any lane if they are in the corresponding prohibition status.

Gemäß einigen Ausführungen wird die erste Verkehrsregelungseinheit so angesteuert, dass sie in einen Durchfahrtstatus eintritt, der anzeigt, dass von der zweiten Fahrspur aus in die Kreuzung eingefahren oder die Kreuzung überquert werden kann, nachdem das Fahrzeug die Kreuzung verlassen hat. Vorzugsweise wird der Infrastrukturserver dazu benutzt, die erste Verkehrsregelungseinheit so anzusteuern, dass sie in einen Durchfahrtstatus eintritt, der anzeigt, dass von der zweiten Fahrspur aus in die Kreuzung eingefahren oder die Kreuzung überquert werden kann, nachdem das Fahrzeug die Kreuzung insbesondere gemäß dem geplanten Pfad verlassen hat.According to some embodiments, the first traffic regulation unit is activated in such a way that it enters a drive-through status which indicates that from the second lane into the Intersection can be retracted or the intersection can be crossed after the vehicle has left the intersection. The infrastructure server is preferably used to control the first traffic control unit so that it enters a transit status that indicates that the intersection can be entered from the second lane or the intersection can be crossed after the vehicle has passed the intersection, in particular according to the planned path has left.

Zu diesem Zweck kann einer oder können mehrere Sensoren der Infrastruktur beispielsweise dazu benutzt werden zu detektieren, dass das Fahrzeug die Kreuzung verlassen hat. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug oder die Steuereinheit den Infrastrukturserver entsprechend informieren, wenn es die Kreuzung verlassen hat. Auf diese Weise kann der reguläre Verkehrsfluss schnell wieder hergestellt werden.For this purpose, one or more sensors of the infrastructure can be used, for example, to detect that the vehicle has left the intersection. Alternatively or additionally, the vehicle or the control unit can inform the infrastructure server accordingly when it has left the intersection. In this way, the regular flow of traffic can be quickly restored.

Gemäß einigen Ausführungen wird der Pfad so geplant, dass das Fahrzeug von der Anfangsposition zur Kreuzung ausschließlich rückwärts gefahren wird. Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, den Pfad so zu planen, dass das Fahrzeug zwischen der Anfangsposition und der Kreuzung ausschließlich rückwärts gefahren wird.According to some implementations, the path is planned in such a way that the vehicle is only driven backwards from the starting position to the intersection. The control unit is preferably used to plan the path in such a way that the vehicle is only driven backwards between the starting position and the intersection.

Insbesondere ist gemäß dem geplanten Pfad kein Vorwärtsfahren des Fahrzeugs zwischen der Anfangsposition und der Kreuzung geplant.In particular, according to the planned path, no forward travel of the vehicle is planned between the initial position and the intersection.

Gemäß einigen Ausführungen wird der Pfad so geplant, dass das Fahrzeug von der Anfangsposition zu einer Position in einem vordefinierten Abstand zur Parkposition ausschließlich rückwärts gefahren wird. Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, den Pfad so zu planen, dass das Fahrzeug zwischen der Anfangsposition und einer Position in einem vordefinierten Abstand zur Parkposition ausschließlich rückwärts gefahren wird.According to some embodiments, the path is planned in such a way that the vehicle is only driven backwards from the initial position to a position at a predefined distance from the parking position. The control unit is preferably used to plan the path in such a way that the vehicle is only driven backwards between the starting position and a position at a predefined distance from the parking position.

Die vordefinierte Position befindet sich beispielsweise von der Parkposition aus direkt vor der Parkposition.The predefined position is, for example, from the parking position directly in front of the parking position.

Insbesondere kann das Parkmanöver durch Führen des Fahrzeugs von der Position in einem vordefinierten Abstand zu der Parkposition einschließlich Vorwärts- und/oder Rückwärtsfahren abgeschlossen werden.In particular, the parking maneuver can be completed by guiding the vehicle from the position at a predefined distance to the parking position, including driving forward and / or backward.

Gemäß einigen Ausführungen wird ein weiterer Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs von der Parkposition zu einer Endposition geplant, wobei der weitere Pfad Rückwärtsfahren des Fahrzeugs aus einer weiteren Kreuzung in eine dritte Fahrspur einschließt. Eine zweite Verkehrsregelungseinheit wird so angesteuert, dass sie in einen Verbotsstatus eintritt, der anzeigt, dass Einfahren in die weitere Kreuzung oder Überqueren der weiteren Kreuzung von der dritten Fahrspur aus verboten ist.According to some embodiments, a further path for automatically driving the vehicle from the parking position to an end position is planned, the further path including reversing the vehicle from a further intersection into a third lane. A second traffic control unit is activated in such a way that it enters a prohibition status, which indicates that driving into the further intersection or crossing the further intersection from the third lane is prohibited.

Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, einen weiteren Pfad für automatisches Fahren des Fahrzeugs von der Parkposition zu der Endposition zu planen, wobei der weitere Pfad Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von der weiteren Kreuzung in die dritte Fahrspur beinhaltet. Die Kommunikationsschnittstelle wird dazu benutzt, weitere Informationen betreffend den geplanten weiteren Pfad, insbesondere von der Steuereinheit an den Infrastrukturserver, zu übermitteln. Der Infrastrukturserver wird dazu benutzt, die zweite Verkehrsregelungseinheit so anzusteuern, dass sie in den Verbotsstatus eintritt, der anzeigt, dass Einfahren in die weitere Kreuzung oder Überqueren der weiteren Kreuzung von der dritten Fahrspur aus verboten ist.The control unit is preferably used to plan a further path for automatically driving the vehicle from the parking position to the end position, the further path including reversing the vehicle from the further intersection into the third lane. The communication interface is used to transmit further information relating to the planned further path, in particular from the control unit to the infrastructure server. The infrastructure server is used to control the second traffic control unit so that it enters the prohibition status, which indicates that entering the further intersection or crossing the further intersection from the third lane is prohibited.

Im Allgemeinen ist die weitere Kreuzung unterschiedlich von der Kreuzung. Jedoch kann die Kreuzung abhängig von den Orten der Parkposition, der Endposition und der Anfangsposition auch identisch mit der weiteren Kreuzung sein.In general, the further intersection is different from the intersection. However, depending on the locations of the parking position, the end position and the starting position, the intersection can also be identical to the further intersection.

Im Allgemeinen ist die dritte Fahrspur unterschiedlich von der ersten und der zweiten Fahrspur. Jedoch kann die dritte Fahrspur abhängig von den Orten der Parkposition, der Endposition und der Anfangsposition identisch mit der zweiten Fahrspur oder mit der ersten Fahrspur sein.In general, the third lane is different from the first and second lanes. However, the third lane can be identical to the second lane or to the first lane, depending on the locations of the parking position, the end position and the starting position.

Im Allgemeinen ist die zweite Verkehrsregelungseinheit unterschiedlich von der ersten Verkehrsregelungseinheit. Jedoch kann die zweite Verkehrsregelungseinheit abhängig von den Orten der Parkposition, der Endposition und der Anfangsposition identisch mit der ersten Verkehrsregelungseinheit sein.In general, the second traffic regulation unit is different from the first traffic regulation unit. However, the second traffic control unit can be identical to the first traffic control unit depending on the locations of the parking position, the end position and the starting position.

Die Endposition kann beispielsweise einer Abholposition der Infrastruktur entsprechen, insbesondere wenn die Infrastruktur als eine Valet-Park-Infrastruktur ausgebildet ist.The end position can correspond, for example, to a pick-up position of the infrastructure, in particular if the infrastructure is designed as a valet park infrastructure.

Durch Rückwärtsfahren des Fahrzeugs zu der Abholposition kann der Benutzer unmittelbar nach dem Einsteigen in das Fahrzeug das Vorwärtsfahren initiieren, beispielsweise sogar an einer Sackgasse.By reversing the vehicle to the pick-up position, the user can initiate the forward movement immediately after getting into the vehicle, for example even at a dead end.

Gemäß einigen Ausführungen wird eine dritte Verkehrsregelungseinheit so angesteuert, dass sie in einen Verbotsstatus eintritt, der anzeigt, dass Einfahren in die weitere Kreuzung oder Überqueren der weiteren Kreuzung von einer vierten Fahrspur aus verboten ist. Vorzugsweise wird der Infrastrukturserver dazu benutzt, die dritte Verkehrsregelungseinheit so angesteuert, dass sie in den Verbotsstatus eintritt, der anzeigt, dass Einfahren in die weitere Kreuzung oder Überqueren der weiteren Kreuzung von der vierten Fahrspur aus verboten ist.According to some embodiments, a third traffic regulation unit is activated in such a way that it enters a prohibition status, which indicates that entering the further intersection or crossing the further intersection is prohibited from a fourth lane. The infrastructure server is preferably used to control the third traffic control unit in such a way that it enters the prohibition status, which indicates that entering the further intersection or crossing the further intersection from the fourth lane is prohibited.

Insbesondere ist die vierte Fahrspur unterschiedlich zur dritten Fahrspur.In particular, the fourth lane is different from the third lane.

Gemäß einigen Ausführungen wird das Fahrzeug zum automatischen Rückwärtsfahren aus der weiteren Kreuzung in die dritte Fahrspur angesteuert, wenn die zweite Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist. Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, das Fahrzeug automatisch rückwärts aus der weiteren Kreuzung in die dritte Fahrspur zu fahren, wenn die zweite, und falls zutreffend, die Verkehrsregelungseinheit in den Verbotsstatus eingetreten ist.According to some embodiments, the vehicle is driven to automatically reverse from the further intersection into the third lane when the second traffic control unit has entered the prohibited status. The control unit is preferably used to automatically reverse the vehicle from the further intersection into the third lane when the second and, if applicable, the traffic control unit has entered the prohibited status.

Gemäß einigen Ausführungen wird der weitere Pfad so geplant, dass das Fahrzeug zwischen einer weiteren Position in einem weiteren vordefinierten Abstand zur Parkposition und der weiteren Kreuzung ausschließlich rückwärts gefahren wird. Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, den weiteren Pfad so zu planen, dass das Fahrzeug zwischen der weiteren Position in einem weiteren vordefinierten Abstand zur Parkposition und der weiteren Kreuzung ausschließlich rückwärts gefahren wird.According to some embodiments, the further path is planned in such a way that the vehicle is only driven backwards between a further position at a further predefined distance from the parking position and the further intersection. The control unit is preferably used to plan the further path in such a way that the vehicle is only driven backwards between the further position at a further predefined distance from the parking position and the further intersection.

Die weitere Position befindet sich insbesondere direkt vor der Parkposition. Das Fahrzeug kann zum Beispiel vorwärts- oder rückwärts gefahren werden, um die weitere Position von der Parkposition aus zu erreichen.The further position is in particular directly in front of the parking position. The vehicle can, for example, be driven forwards or backwards in order to reach the further position from the parking position.

Gemäß einigen Ausführungen wird der weitere Pfad so geplant, dass das Fahrzeug zwischen der weiteren Position und der Endposition ausschließlich rückwärts gefahren wird. Vorzugsweise wird die Steuereinheit dazu benutzt, den weiteren Pfad so zu planen, dass das Fahrzeug zwischen der weiteren Position und der Endposition ausschließlich rückwärts gefahren wird.According to some embodiments, the further path is planned in such a way that the vehicle is only driven backwards between the further position and the end position. The control unit is preferably used to plan the further path in such a way that the vehicle is only driven backwards between the further position and the end position.

Gemäß einigen Ausführungen wird das Fahrzeug vor dem Rückwärtsfahren von der ersten Fahrspur aus, zumindest teilweise in die Kreuzung, insbesondere gemäß dem geplanten Pfad insbesondere manuell oder teilautomatisch oder vollautomatisch an einer Sackgasse der ersten Fahrspur positioniert.According to some embodiments, before reversing from the first lane, the vehicle is positioned at least partially into the intersection, in particular according to the planned path, in particular manually or partially automatically or fully automatically at a dead end in the first lane.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein System zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das System weist einen Infrastrukturserver auf, der dazu eingerichtet ist, Informationen betreffend einen Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs von einer Anfangsposition zu einer Parkposition von dem Fahrzeug zu empfangen, insbesondere von einer Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs. Der Infrastrukturserver ist dazu eingerichtet, festzustellen, dass der Pfad Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von einer ersten Fahrspur aus zumindest teilweise in eine Kreuzung der ersten Fahrspur mit einer zweiten Fahrspur beinhaltet. Der Infrastrukturserver ist dazu eingerichtet, als Reaktion auf die empfangenen Informationen ein Steuersignal an eine erste Verkehrsregelungseinheit zu übermitteln, welches die erste Verkehrsregelungseinheit instruiert, in einen Verbotsstatus einzutreten, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von der zweiten Fahrspur aus verboten ist.According to the improved concept, a system for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle is provided. The system has an infrastructure server which is set up to receive information relating to a path for automatically driving the vehicle from an initial position to a parking position from the vehicle, in particular from a communication interface of the vehicle. The infrastructure server is set up to determine that the path includes reversing the vehicle from a first lane at least partially into an intersection of the first lane with a second lane. In response to the information received, the infrastructure server is set up to transmit a control signal to a first traffic control unit, which instructs the first traffic control unit to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection is prohibited from the second lane is.

Gemäß einigen Ausführungen des Systems zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers, weist das System die erste Verkehrsregelungseinheit auf und die erste Verkehrsregelungseinheit ist dazu eingerichtet, als Reaktion auf das Steuersignal in den Verbotsstatus einzutreten.According to some embodiments of the system for monitoring an automatic parking maneuver, the system has the first traffic control unit and the first traffic control unit is configured to enter the prohibition status in response to the control signal.

Weitere Ausführungen des Systems gemäß dem verbessertem Konzept ergeben sich unmittelbar aus den verschiedenen Ausführungen und den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß dem verbesserten Konzept und umgekehrt. Insbesondere kann ein System gemäß dem verbesserten Konzept dazu eingerichtet oder programmiert sein, ein Verfahren gemäß dem verbesserten Konzept auszuführen oder das System führt ein Verfahren gemäß dem verbesserten Konzept aus.Further versions of the system in accordance with the improved concept result directly from the various versions and the embodiments of the method in accordance with the improved concept and vice versa. In particular, a system in accordance with the improved concept can be set up or programmed to carry out a method in accordance with the improved concept, or the system carries out a method in accordance with the improved concept.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Parkplatz bereitgestellt, der ein System zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs gemäß dem verbesserten Konzept enthält.According to the improved concept, a parking lot is provided which contains a system for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle according to the improved concept.

Hierbei schließt der Ausdruck „Parkplatz“ insbesondere einstöckige oder mehrstöckige Parkgaragen ein.The term “parking lot” includes, in particular, single-story or multi-story parking garages.

Gemäß einigen Ausführungen des Parkplatzes umfasst der Parkplatz die erste Fahrspur zumindest teilweise, und/oder die zweite Fahrspur zumindest teilweise, und/oder die Kreuzung.According to some embodiments of the parking lot, the parking lot comprises the first lane at least partially, and / or the second lane at least partially, and / or the intersection.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle beinhaltet. Wenn das Computerprogramm von einem System gemäß dem verbesserten Konzept ausgeführt wird, veranlassen die Befehle das System dazu, ein Verfahren zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs gemäß dem verbesserten Konzept auszuführen. Das Verfahren zum Überwachen des automatischen Parkmanövers umfasst Empfangen, durch einen Infrastrukturserver, von Informationen betreffend einen Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs von einer anfänglichen Position zu einer Parkposition des Fahrzeugs, Feststellen, durch den Infrastrukturserver, dass der Pfad Rückwärtsfahren des Fahrzeugs von einer ersten Fahrspur aus, zumindest teilweise, in eine Kreuzung der ersten Fahrspur mit einer zweiten Fahrspur beinhaltet, und Übermitteln, durch den Infrastrukturserver, eines Steuersignals an eine erste Verkehrsregelungseinheit als Reaktion auf die übermittelten Informationen, welches die erste Verkehrsregelungseinheit instruiert, in einen Verbotsstatus einzutreten, der anzeigt, dass Einfahren in die Kreuzung oder Überqueren der Kreuzung von der zweiten Fahrspur aus verboten ist.According to the improved concept, a computer program is provided which contains instructions. When the computer program is executed by a system according to the improved concept, the instructions cause the system to carry out a method for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle according to the improved concept. The method for monitoring the automatic parking maneuver comprises receiving, by an infrastructure server, information relating to a path for automatically driving the vehicle from an initial position to a parking position of the vehicle, determining, by the infrastructure server, that the path is reversing the vehicle from a first lane from, at least partially, in an intersection of the first lane with a second lane, and transmitting, by the infrastructure server, a control signal to a first traffic control unit in response to the transmitted information, which the first Traffic control unit instructs to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection is prohibited from the second lane.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein computerlesbares Speichermedium bereitgestellt, welches ein Computerprogramm gemäß dem verbesserten Konzept speichert.According to the improved concept, a computer-readable storage medium is provided which stores a computer program according to the improved concept.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder davon abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the specified combination, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . There are thus also embodiments of the invention to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge and can be generated from the explained embodiments by means of separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. Furthermore, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed that go beyond the combinations of features set forth in the back references of the claims or differ therefrom.

In den Figuren zeigen:

1 schematisch einen Parkplatz mit einer beispielhaften Ausführung eines Systems zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs gemäß dem verbesserten Konzept;
2 schematisch Verfahrensschritte einer beispielhaften Ausführung eines Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers gemäß dem verbesserten Konzept;
3 schematisch weitere Verfahrensschritte des Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers gemäß dem verbesserten Konzept;
4 schematisch weitere Verfahrensschritte des Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers gemäß dem verbesserten Konzept; und
5 schematisch weitere Verfahrensschritte des Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers gemäß dem verbesserten Konzept.

In the figures show:

1 schematically a parking lot with an exemplary embodiment of a system for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle according to the improved concept;
2 schematically, method steps of an exemplary embodiment of a method for executing an automatic parking maneuver according to the improved concept;
3 schematically, further method steps of the method for carrying out an automatic parking maneuver according to the improved concept;
4th schematically, further method steps of the method for carrying out an automatic parking maneuver according to the improved concept; and
5 schematically, further method steps of the method for carrying out an automatic parking maneuver according to the improved concept.

1 zeigt einen Parkplatz, der ein Systems 1 zum Überwachen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs 3 gemäß dem verbesserten Konzept beinhaltet. 1 shows a parking lot that has a system 1 for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle 3 according to the improved concept.

Das System 1 enthält einen Infrastrukturserver 2, der über eine Kommunikationsschnittstelle 12 des Fahrzeugs 3 mit einer Steuereinheit 10 des Fahrzeugs 3 kommunizieren kann.The system 1 contains an infrastructure server 2 via a communication interface 12th of the vehicle 3 with a control unit 10 of the vehicle 3 can communicate.

Das Fahrzeug 3 kann zum Beispiel einen begrenzten Sensorsatz 11 zum Unterstützen von Rückwärtsfahren aufweisen. Der begrenzte Sensorsatz 11 kann zum Beispiel ausschließlich Ultraschallsensoren umfassen, so dass seine Leistung beim Detektieren von Hindernissen während des Rückwärtsfahrens, insbesondere während des rückwärts Einfahrens in eine Kreuzung, begrenzt ist.The vehicle 3 can for example have a limited set of sensors 11 to assist in reversing. The limited set of sensors 11 can for example exclusively comprise ultrasonic sensors, so that its performance in detecting obstacles while reversing, in particular while reversing into an intersection, is limited.

Der Parkplatz weist eine Kreuzung 7 auf, an der eine erste Fahrspur 6 und eine zweite Fahrspur 8 aufeinandertreffen.The parking lot has an intersection 7th on a first lane 6th and a second lane 8th meet.

Des Weiteren umfasst das System 1 Ampelanlagen 9a, 9b, 9c, 9d an der Kreuzung 7, wobei die ersten Ampelanlage 9a der zweiten Fahrspur 8 zugeordnet sind.The system also includes 1 Traffic lights 9a , 9b , 9c , 9d at the crossroads 7th , being the first set of traffic lights 9a the second lane 8th assigned.

Der Parkplatz umfasst eine Vielzahl an potenziellen Parkpositionen für das Fahrzeug 3 einschließlich einer ersten Parkposition 5a und einer zweiten Parkposition 5b. Um eine der Parkpositionen 5a, 5b zu erreichen, muss das Fahrzeug die Kreuzung durchqueren 7.The parking lot includes a large number of potential parking positions for the vehicle 3 including a first parking position 5a and a second parking position 5b . To one of the parking positions 5a , 5b To reach it, the vehicle must cross the intersection 7.

Die Funktion des Systems 1 wird nun im Einzelnen anhand einer beispielhaften Ausführung des Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs gemäß dem verbesserten Konzept mit Bezug auf 2 bis 5 erläutert.The function of the system 1 will now be described in detail based on an exemplary embodiment of the method for executing an automatic parking maneuver of a vehicle according to the improved concept with reference to FIG 2 to 5 explained.

2 bis 5 beschreiben unterschiedliche Verfahrensschritte einer beispielhaften Ausführung eines Verfahrens zum Ausführen eines automatischen Parkmanövers eines Fahrzeugs gemäß dem verbesserten Konzept. 2 to 5 describe different method steps of an exemplary embodiment of a method for executing an automatic parking maneuver of a vehicle according to the improved concept.

In der Situation von 2 kann das Fahrzeug 3 zum Beispiel als einer Abstellposition 4 positioniert worden sein. Die Steuereinheit 10 wird dazu benutzt, einen Pfad für automatisches Fahren des Fahrzeugs 3 von der Abstellposition 4 zu der ersten Parkposition 5a zu planen. Dabei plant die Steuereinheit 10 den Pfad so, dass er Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 3 von der ersten Fahrspur 6 aus zumindest teilweise in die Kreuzung 7 beinhaltet, insbesondere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs über die Kreuzung 7.In the situation of 2 can the vehicle 3 for example as a parking position 4th have been positioned. The control unit 10 is used to create a path for automatic vehicle driving 3 from the parking position 4th to the first parking position 5a to plan. The control unit plans 10 the path so that it can reverse the vehicle 3 from the first lane 6th from at least partially into the intersection 7th includes, in particular, reversing the vehicle across the intersection 7th .

Mittels der Kommunikationsschnittstelle 12 werden Informationen betreffend den geplanten Pfad an den Infrastrukturserver 2 übermittelt.Using the communication interface 12th information about the planned path to the infrastructure server 2 transmitted.

Der Infrastrukturserver 2 steuert die ersten Ampelanlage 9a und insbesondere die weiteren Ampelanlagen 9b, 9c, 9d so an, dass sie in den jeweiligen Rotlichtstatus als Reaktion auf die übermittelten Informationen eintreten, wie in 3 durch jeweilige Kreuze neben den Verkehrslichtern 9a, 9b, 9c, 9d angezeigt.The infrastructure server 2 controls the first set of traffic lights 9a and especially the other traffic lights 9b , 9c , 9d so that they enter the respective red light status in response to the transmitted information, as in 3 by respective crosses next to the traffic lights 9a , 9b , 9c , 9d displayed.

Auf diese Weise wird insbesondere die zweite Fahrspur 8 wirksam zur Kreuzung 7 hin abgesperrt. Ein weiteres Fahrzeug 14, welches als ein manuell gefahrenes Fahrzeug ausgebildet sein kann, nähert sich der Kreuzung 7 von der zweiten Fahrspur 8 aus oder sein Fahrer kann den Rotlichtstatus der ersten Ampelanlage 9a erkennen und das weitere Fahrzeug 14 entsprechend anhalten.In this way, the second lane in particular is created 8th effective for crossing 7th blocked off. Another vehicle 14th , which can be designed as a manually driven vehicle, is approaching the intersection 7th from the second lane 8th off or his driver can check the red light status of the first set of traffic lights 9a recognize and the further vehicle 14th stop accordingly.

Die Steuereinheit 10 wird nun dazu benutzt, das Fahrzeug 3 so anzusteuern, dass das Fahrzeug 3 automatisch zur ersten Parkposition 5a gefahren wird, wobei Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 3 über die Kreuzung 7 eingeschlossen ist.The control unit 10 is now used to drive the vehicle 3 control so that the vehicle 3 automatically to the first parking position 5a is driven, reversing the vehicle 3 through the intersection 7th is included.

4 und 5 können zum Beispiel einer Situation entsprechen, in der das Fahrzeug 3 automatisch so durch die Steuereinheit 10 angesteuert wird, dass es von einer zweiten Parkposition 5b zu einer Abholposition 13 auf einer Zielfahrspur 6' gefahren wird. 4th and 5 can for example correspond to a situation in which the vehicle 3 automatically so by the control unit 10 is controlled that it is from a second parking position 5b to a pick-up position 13th on a target lane 6 ' is driven.

Gemäß 4 wird die Steuereinheit 10 dazu benutzt, einen weiteren Pfad zum automatischen Fahren des Fahrzeugs 3 von der weiteren Parkposition 5b zu der Abstellposition 13 zu planen. Der weitere Pfad schließt Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 3 von der Kreuzung 7 in die Zielfahrspur 6' ein.According to 4th becomes the control unit 10 used to create another path to automatically drive the vehicle 3 from the further parking position 5b to the parking position 13th to plan. The further path includes reversing the vehicle 3 from the intersection 7th in the target lane 6 ' a.

Auf diese Weise kann das Fahrzeug 3, nachdem der Fahrer wieder in das Fahrzeug 3 eingestiegen ist, sofort mit dem Vorwärtsfahren beginnen, um beispielsweise den Parkplatz zu verlassen.This way the vehicle can 3 after the driver is back in the vehicle 3 get in the car, start driving forward immediately, for example to leave the parking lot.

Die Kommunikationsschnittstelle 12 wird dazu benutzt, weitere Informationen betreffend den geplanten weiteren Pfad an den Infrastrukturserver 2 zu übermitteln.The communication interface 12th is used to provide further information regarding the planned further path to the infrastructure server 2 to submit.

Gemäß 5 wird der Infrastrukturserver 2 dazu benutzt, insbesondere die ersten Ampelanlage 9a und die zweiten Verkehrslichter 9b, die der Zielfahrspur 6' zugeordnet sind, so anzusteuern, dass sie in den jeweiligen Rotlichtstatus eintreten. Insbesondere kann der Infrastrukturserver 2 alle Verkehrslichter 9a, 9b, 9c, 9d so ansteuern, dass sie in den entsprechenden Rotlichtstatus eintreten.According to 5 becomes the infrastructure server 2 used for this, especially the first set of traffic lights 9a and the second traffic lights 9b that the target lane 6 ' are assigned to be controlled in such a way that they enter the respective red light status. In particular, the infrastructure server 2 all traffic lights 9a , 9b , 9c , 9d control so that they enter the corresponding red light status.

Folglich kann die Steuereinheit 10 das Fahrzeug 3 so ansteuern, dass es sicher aus der Kreuzung 7 in die Zielfahrspur 6' einfährt, um die Abholposition 13 zu erreichen.Consequently, the control unit 10 the vehicle 3 Steer in such a way that it is safely out of the intersection 7th in the target lane 6 ' drives in to the pick-up position 13th to reach.

Nachdem das Fahrzeug 3 die Kreuzung 7 verlassen hat, kann der Infrastrukturserver 2 die Ampelanlagen 9a, 9b, 9c, 9d so ansteuern, dass sie aus dem Rotlichtstatus austreten und insbesondere in einen Grünlichtstatus eintreten.After the vehicle 3 the crossroad 7th has left the infrastructure server 2 the traffic lights 9a , 9b , 9c , 9d control in such a way that they exit the red light status and, in particular, enter a green light status.

Hier werden Valet-Parksysteme betrachtet, die von Fahrzeugen mit einem reduzierten Sensorsatz benutzt werden. Es kann ein Sensorsatz vorhanden sein, der 360°-Information rund um das Fahrzeug bereitstellt. Wenn man in Betracht zieht, dass die Rundumsichtkameras beispielsweise in den Außenrückspiegeln platziert sind, werden diese hauptsächlich so positioniert, dass sie die Bewegung des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung unterstützen. Für autonome Fahrzeuge der Stufe 4 jedoch ist es zwingend erforderlich, dass das Fahrzeugsystem dazu imstande ist, ein sicheres Rückwärtsfahren zu bewerkstelligen.Valet parking systems that are used by vehicles with a reduced set of sensors are considered here. There may be a set of sensors that provide 360 ° information about the vehicle. Taking into account that the all-round view cameras are placed in the exterior rearview mirrors, for example, these are mainly positioned to assist the vehicle to move in the forward direction. For autonomous vehicles of the level 4th however, it is imperative that the vehicle system is able to reverse safely.

Bei einem autonomen Valet-Parksystem wird erwartet, dass der Fahrer zu einer Abstellposition fährt. Zum Beispiel ist die Abstellzone, wie oben beschrieben, an einer Sackgasse. Folglich müsste das Fahrzeug, nachdem der Fahrer das Fahrzeug abgestellt hat, automatisch rückwärts in eine Kreuzung einfahren, um zu seiner zugewiesenen Parkposition zu gelangen. Mit einem minimalen Sensorsatz wäre es schwierig, sich ein sich näherndes Auto zu vergegenwärtigen. Dies könnte, wie beschrieben, zu einer Kollision und unsicherem Fahrverhalten führen.In the case of an autonomous valet parking system, the driver is expected to drive to a parking position. For example, as described above, the parking zone is at a dead end. As a result, after the driver has parked the vehicle, the vehicle would have to automatically reverse into an intersection in order to get to its assigned parking position. With a minimal set of sensors, it would be difficult to visualize an approaching car. As described, this could lead to a collision and unsafe driving behavior.

Auch der entgegenkommende Verkehr würde nicht erwarten, dass ein Fahrzeug rückwärts in eine Kreuzung einfährt. Es wird sehr schwierig für die Kollisionsvermeidung, wenn der entgegenkommende Verkehr zügig fährt, da die Detektion in dem Fahrzeug auf Quellen, wie beispielsweise Eckradar und Ultraschall, beschränkt ist, wobei das Fahrzeug mit einem Winkel rückwärtsfährt, was nicht optimal wäre.Oncoming traffic would also not expect a vehicle to reverse into an intersection. It becomes very difficult for collision avoidance when the oncoming traffic is driving briskly, since detection in the vehicle is limited to sources such as corner radar and ultrasound, with the vehicle reversing at an angle that would not be optimal.

In einer Infrastruktur einer autonomen Valet-Parksituation der Stufe 4, wird erwartet, dass Unterstützung in Form einer Infrastrukturkarte und Parkplatzzuweisung erfolgt. Verkehrslichter an Kreuzungen, die durch den Infrastrukturserver angesteuert werden können, können zusätzlich vorgesehen werden.In an infrastructure of an autonomous valet parking situation of the level 4th , it is expected that support will be provided in the form of an infrastructure map and parking space allocation. Traffic lights at intersections that can be controlled by the infrastructure server can also be provided.

Folglich bewirkt das Fahrzeug gemäß einigen Ausführungen, wenn es zum rückwärts Einfahren in die Kreuzung bereit ist, dass der Infrastrukturserver die Verkehrssignale für alle anderen Fahrspuren auf Rotlicht schaltet. Alle anderen Fahrspuren werden auf Rotlicht geschaltet, um eine sichere Durchfahrt für das Fahrzeug zu gewährleisten. Der Steuerimpuls kann dann gegeben werden, wenn das Fahrzeug die Position nahe der Kreuzung erreicht.Consequently, according to some embodiments, the vehicle causes the infrastructure server to switch the traffic signals for all other lanes to red light when it is ready to reverse into the intersection. All other lanes are switched to red light to ensure safe passage for the vehicle. The control pulse can then be given when the vehicle reaches the position near the intersection.

Eine Haltelinie kann so gezogen sein, dass dem Fahrzeug genügend Platz bleibt, um rückwärts in die jeweilige Fahrspur zurückzusetzen, selbst wenn bereits ein Fahrzeug dabei ist, in der Fahrspur zurückzusetzen.A stop line can be drawn in such a way that the vehicle has enough space to reverse back into the respective lane, even if a vehicle is already about to reverse in the lane.

Nachdem das Fahrzeug das Manöver beendet hat, kann es den Infrastrukturserver dazu veranlassen, einen normalen Verkehrsbetrieb der Verkehrslichter weiterzuführen. After the vehicle has finished the maneuver, it can cause the infrastructure server to continue normal traffic operation of the traffic lights.

Eine ähnliche Logik kann auch beim Abholen des Fahrers angewendet werden. Um das Erlebnis des Fahrers zu verbessern, kann das Fahrzeug so an der Abholstelle positioniert werden, dass der Fahrer in das Fahrzeug einsteigen und unmittelbar losfahren kann.A similar logic can also be used when picking up the driver. To improve the driver's experience, the vehicle can be positioned at the pick-up point so that the driver can get into the vehicle and drive off immediately.

Sowie das Fahrzeug also ankommt, um den Fahrer abzuholen, veranlasst es den Infrastrukturserver dazu, rot aufzuleuchten, so dass das Fahrzeug so manövrieren kann, dass es, wie beschrieben, rückwärts zur Abholposition fährt. Das Fahrzeug wird dann in die gegenüberliegende Fahrspur gefahren.As soon as the vehicle arrives to pick up the driver, it causes the infrastructure server to light up red so that the vehicle can maneuver so that, as described, it drives backwards to the pick-up position. The vehicle is then driven into the opposite lane.

Dann wird es, wie beschrieben, rückwärts in die Abholzone eingeparkt. Nachdem das Fahrzeug die Abholstelle erreicht hat, kann der Infrastrukturserver dazu veranlasst werden, die Verkehrssignale wieder zu aktivieren.Then, as described, it is parked backwards in the pick-up area. After the vehicle has reached the collection point, the infrastructure server can be prompted to reactivate the traffic signals.

Andere kritische Situationen, wie Vielfach-Valet-Parkszenarios, müssen von dem Infrastrukturserver gehandhabt werden.Other critical situations, such as multiple valet parking scenarios, must be handled by the infrastructure server.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 2017/0309177 A1 [0003]

Claims

A method for performing an automatic parking maneuver of a vehicle (3), the method comprising the steps: - Planning a path that includes reversing the vehicle (3) from a first lane (6) at least partially into an intersection (7) of the first lane (6) with a second lane (8); - Controlling a first traffic control unit (9a) to enter a prohibited status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection (7) is prohibited from the second lane (8) before the vehicle (3) enters the intersection ( 7) enters or crosses it; and - Drive the vehicle (3) backwards into the intersection (7) or reverse the intersection (7) when the first traffic control unit (9a) has entered the prohibition status.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that a control unit (10) of the vehicle (3) is used to plan the path for automatic driving of the vehicle (3) from the starting position (4) to the parking position (5a, 5b), the control unit (10 ) is used to plan the path that includes reversing the vehicle (3) from the first lane (6) at least partially into the intersection (7); a communication interface (12) of the vehicle (3) is used to transmit information relating to the planned path to an infrastructure server (2); the infrastructure server (2) is used, in response to the transmitted information, to control a first traffic control unit (9a) in such a way that it enters a prohibited status; and the control unit (10) is used to control the vehicle (3) in such a way that it at least partially automatically drives backwards into the intersection (7) when the first traffic control unit (9a) has entered the prohibited status.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the first traffic control unit (9a) is controlled in such a way that it enters a transit status which indicates that the intersection (7) can be entered from the second lane (8) or the intersection (7) can be crossed after the vehicle (3) has left the intersection (7).

Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the path is planned in such a way that the vehicle (3) is driven exclusively backwards from the starting position (4) to the intersection (7).

Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the path is planned in such a way that the vehicle (3) is driven exclusively backwards from the starting position (4) to a position at a predefined distance from the parking position (5a, 5b).

Method according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that - another path for automatic driving of the vehicle (3) from the parking position (5a, 5b) to an end position (13) is planned, the further path reversing the vehicle (3) from another intersection into a third lane includes; - A second traffic control unit is controlled in such a way that it enters a prohibition status, which indicates that driving into the further intersection or crossing the further intersection from the third lane is prohibited.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that a third traffic control unit is controlled in such a way that it enters a prohibition status, which indicates that driving into the further intersection or crossing the further intersection is prohibited from a fourth lane.

Method according to one of the Claims 6 or 7th , characterized in that the vehicle (3) is controlled in such a way that it automatically drives backwards from the further intersection into the third lane when the second traffic control unit has entered the prohibited status.

Method according to one of the Claims 6 to 8th , characterized in that the further path is planned in such a way that the vehicle (3) is only driven backwards between a further position at a predefined distance from the parking position (5a, 5b) and the further intersection.

Procedure according to Claim 9 , characterized in that the further path is planned in such a way that the vehicle (3) is only driven backwards between the further position and the end position (13).

Method according to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the vehicle (3) is positioned before reversing from the first lane (6) at least partially backwards into the intersection (7) at a dead end of the first lane (6).

System for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle, the system (1) having an infrastructure server (2) which is set up to provide information relating to a path for automatic driving of the vehicle (3) from a Receiving initial position (4) to a parking position (5a, 5b) from the vehicle (3); - Determine that the path includes reversing the vehicle (3) from a first lane (6) at least partially into an intersection (7) of the first lane (6) with a second lane (8) based on the received information; - To transmit a control signal to a first traffic control unit (9a) in response to the received information, which control signal instructs the first traffic control unit (9a) to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection (7) or crossing the intersection (7 ) is prohibited from the second lane (8).

System according to Claim 12 , characterized in that the system (1) has the first traffic control unit (9a) and the first traffic control unit (9a) is set up to enter the prohibition status in response to the control signal.

Parking lot, comprising a system (1) according to one of the Claims 12 or 13th .

Computer program comprising instructions, wherein - if the computer program is from a system (1) according to one of the Claims 12 or 13th is executed, the commands cause the system (1) to execute a method for monitoring an automatic parking maneuver of a vehicle (3); and - the method for monitoring the automatic parking maneuver comprises - receiving, by an infrastructure server (2), information relating to a path for automatically driving the vehicle (3) from an initial position (4) to a parking position (5a, 5b) of the vehicle; - Establishing, by the infrastructure server (2), that the path includes reversing the vehicle (3) from a first lane (6) at least partially into an intersection (7) of the first lane (6) with a second lane (8); - Transmission, by the infrastructure server (2), of a control signal to a first traffic control unit (9a) in response to the transmitted information, the control signal instructing the first traffic control unit (9a) to enter a prohibition status, which indicates that entering the intersection or crossing the intersection from the second lane (8) is prohibited.