DE102019134683A1 - Control device for controlling the operation of a motor vehicle - Google Patents
Control device for controlling the operation of a motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102019134683A1 DE102019134683A1 DE102019134683.5A DE102019134683A DE102019134683A1 DE 102019134683 A1 DE102019134683 A1 DE 102019134683A1 DE 102019134683 A DE102019134683 A DE 102019134683A DE 102019134683 A1 DE102019134683 A1 DE 102019134683A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control device
- motor vehicle
- speed
- driving situation
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 27
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/408—Traffic behavior, e.g. swarm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
- B60W2555/80—Country specific, e.g. driver age limits or right hand drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/20—Lateral distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Steuerungseinrichtung (2) für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs (1, 1'), welche Steuerungseinrichtung (2) wenigstens zur Steuerung einer Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 1') in Abhängigkeit einer Sollgeschwindigkeit ausgebildet ist, wobei die Steuerungseinrichtung (2) eine Erfassungseinrichtung (3) aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine aktuelle oder vorausliegende Fahrsituation (4, 10, 14, 19) zu erfassen und einen Sicherheitsparameter zu erzeugen, der wenigstens eine die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs (1, 1') in der aktuellen oder vorausliegenden Fahrsituation (4, 10, 14, 19) beschreibende Information betrifft, wobei die Steuerungseinrichtung (2) dazu ausgebildet ist, die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erzeugten Sicherheitsparameters zu reduzieren.Control device (2) for controlling the operation of a motor vehicle (1, 1 '), which control device (2) is designed at least to control an actual speed of the motor vehicle (1, 1') as a function of a target speed, the control device (2) having a Detection device (3) which is designed to detect a current or upcoming driving situation (4, 10, 14, 19) and to generate a safety parameter that at least one of the safety of the operation of the motor vehicle (1, 1 ') in the relates to information describing the current or upcoming driving situation (4, 10, 14, 19), the control device (2) being designed to reduce the setpoint speed as a function of the generated safety parameter.
Description
Die Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, welche Steuerungseinrichtung wenigstens zur Steuerung einer Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Sollgeschwindigkeit ausgebildet ist.The invention relates to a control device for controlling the operation of a motor vehicle, which control device is designed at least to control an actual speed of the motor vehicle as a function of a setpoint speed.
Entsprechende Steuerungseinrichtungen bzw. Kraftfahrzeuge, die eine derartige Steuerungseinrichtung aufweisen, welche zur Steuerung bzw. Regelung einer Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Sollgeschwindigkeit ausgebildet sind, sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Derartige Steuerungseinrichtungen sind insbesondere in Form sogenannter Geschwindigkeitsregelanlagen bekannt. Diese können insbesondere die Istgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer definierten Sollgeschwindigkeit regeln bzw. steuern, beispielsweise auf eine von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs gewählten Sollgeschwindigkeit.Corresponding control devices or motor vehicles which have such a control device, which are designed to control or regulate an actual speed of the motor vehicle as a function of a target speed, are basically known from the prior art. Such control devices are known in particular in the form of so-called speed control systems. These can, in particular, regulate or control the actual speed as a function of a defined target speed, for example to a target speed selected by a user of the motor vehicle.
Dabei kann somit eine Regelung oder Steuerung der Istgeschwindigkeit auf einen zuvor festgesetzten Wert und/oder zusätzlich in Abhängigkeit einer weiteren Bedingung, beispielsweise eines Abstands zu einem Vorderfahrzeug festgelegt werden. Die Steuerungseinrichtung steuert somit die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig von der Sollgeschwindigkeit, solange kein Vorderfahrzeug in Bezug auf das Ego-Kraftfahrzeug langsamer fährt. Ist dies der Fall, wird ein definierter Abstand eingehalten, der zwischen dem Ego-Kraftfahrzeug und dem Vorderfahrzeug verbleibt. Wechselt das Vorderfahrzeug die Spur, kann die Steuerungseinrichtung die Istgeschwindigkeit erneut auf die definierte Sollgeschwindigkeit steuern. Die Begriffe „Steuerung“ und „Regelung“ werden in Bezug auf die nachfolgend beschriebene Steuerungseinrichtung parallel bzw. austauschbar verwendet, die Steuerungseinrichtung ist insbesondere auch zur Regelung ausgebildet.A regulation or control of the actual speed to a previously set value and / or additionally as a function of a further condition, for example a distance to a vehicle in front, can thus be set. The control device thus controls the actual speed of the motor vehicle as a function of the setpoint speed, as long as no vehicle in front is moving more slowly in relation to the ego motor vehicle. If this is the case, a defined distance is maintained that remains between the ego motor vehicle and the vehicle in front. If the vehicle in front changes lane, the control device can again control the actual speed to the defined target speed. The terms “control” and “regulation” are used in parallel or interchangeably with reference to the control device described below; the control device is in particular also designed for regulation.
Beschriebene Steuerungseinrichtungen sind dabei in der Lage, das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der definierten Sollgeschwindigkeit zu bewegen. Die Steuerungseinrichtung nimmt in den beschriebenen Fällen jedoch keine Rücksicht darauf, in welcher Fahrsituation das Kraftfahrzeug betrieben wird. Beispielsweise wird nicht berücksichtigt, ob die aktuell ausgewählte Sollgeschwindigkeit für einen vorausliegenden Fahrbahnabschnitt, insbesondere eine vorausliegende Fahrsituation geeignet ist. Dadurch können Fahrsituationen auftreten, bei denen die zuvor eingestellte bzw. definierte Sollgeschwindigkeit zumindest für den Benutzer des Kraftfahrzeugs unangenehm wahrgenommen wird, da diese in diversen Fahrsituationen von dem Benutzer als zu schnell wahrgenommen werden könnte, die in einzelnen Eigenschaften von der Situation abweichen, für die der Benutzer die Sollgeschwindigkeit festgelegt hat. Durchfährt das Kraftfahrzeug in dem von der Steuerungseinrichtung gesteuerten Betrieb, also einer Steuerung der Istgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Sollgeschwindigkeit, eine Engstelle, kann die zuvor definierte Sollgeschwindigkeit von dem Benutzer beim Durchfahren der Engstelle als störend wahrgenommen werden.The control devices described are able to move the motor vehicle as a function of the defined target speed. In the cases described, however, the control device does not take into account the driving situation in which the motor vehicle is being operated. For example, it is not taken into account whether the currently selected setpoint speed is suitable for a section of the road ahead, in particular a driving situation ahead. As a result, driving situations can arise in which the previously set or defined target speed is perceived as uncomfortable, at least for the user of the motor vehicle, since this could be perceived by the user as too fast in various driving situations that differ in individual properties from the situation for which the user has set the target speed. If the motor vehicle drives through a bottleneck in the operation controlled by the control device, i.e. a control of the actual speed as a function of the setpoint speed, the previously defined setpoint speed can be perceived as disturbing by the user when driving through the bottleneck.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Steuerungseinrichtung anzugeben, die insbesondere in Bezug auf eine Anpassungsmöglichkeit des Betriebs an eine Fahrsituation verbessert ist.The invention is based on the object of specifying a control device which is improved in comparison and which is improved in particular with regard to the possibility of adapting the operation to a driving situation.
Die Aufgabe wird durch eine Steuerungseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen.The object is achieved by a control device with the features of claim 1. The dependent claims relate to possible embodiments.
Die Erfindung betrifft, wie zuvor beschrieben, eine Steuerungseinrichtung für die Steuerung eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs. Die Steuerungseinrichtung ist grundsätzlich dazu ausgebildet, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer zuvor festgelegten Sollgeschwindigkeit zu steuern. Es ist somit grundsätzlich möglich, eine Sollgeschwindigkeit zu definieren, beispielsweise durch die Erfassung von Verkehrszeichen, durch die Auswahl einer Sollgeschwindigkeit seitens des Benutzers oder durch die Vorgabe von Kartendaten. Die aufgezählten Möglichkeiten eine Sollgeschwindigkeit auszuwählen sind selbstverständlich nicht abschließend.As described above, the invention relates to a control device for controlling the operation of a motor vehicle. The control device is basically designed to control an actual speed of the motor vehicle as a function of a previously determined setpoint speed. It is therefore basically possible to define a target speed, for example by detecting traffic signs, by selecting a target speed on the part of the user or by specifying map data. The options listed for selecting a target speed are of course not exhaustive.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Steuerungseinrichtung eine Erfassungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine aktuelle oder vorausliegende Fahrsituation zu erfassen und einen Sicherheitsparameter zu erzeugen, der wenigstens eine die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs in der aktuellen oder vorausliegenden Fahrsituation beschreibende Information betrifft, wobei die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erzeugten Sicherheitsparameters zu reduzieren.The invention is based on the knowledge that the control device has a detection device which is designed to detect a current or upcoming driving situation and to generate a safety parameter that relates to at least one item of information describing the safety of the operation of the motor vehicle in the current or upcoming driving situation , wherein the control device is designed to reduce the setpoint speed as a function of the generated safety parameter.
Demnach ist vorgesehen, dass mittels der Erfassungseinrichtung ein Sicherheitsparameter basierend auf einer aktuellen oder vorausliegenden Fahrsituation erzeugt werden kann. Dazu erfasst die Erfassungseinrichtung die aktuelle oder vorausliegende Fahrsituation, die im Folgenden allgemein als „Fahrsituation“ bezeichnet wird, um somit die Fahrsituation einzuschätzen bzw. mittels des Sicherheitsparameters zu beschreiben. Der Sicherheitsparameter kann dabei mehrere verschiedene Einflussgrößen beschreiben, die für die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs in der Fahrsituation relevant sind.Accordingly, it is provided that the detection device can be used to generate a safety parameter based on a current driving situation or a driving situation ahead. For this purpose, the detection device detects the current or upcoming driving situation, which is generally referred to below as “driving situation”, in order to assess the driving situation or to describe it by means of the safety parameter. The safety parameter can describe several different influencing variables that are relevant for the safety of the operation of the motor vehicle in the driving situation.
Beispielsweise können Objekte im Bereich der Fahrsituation bzw. im Bereich einer Fahrspur, auf die sich die Fahrsituation bezieht, Einfluss auf den Sicherheitsparameter nehmen, im Speziellen können dadurch Engstellen beschrieben werden oder andere potenziell die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs beeinflussende Faktoren berücksichtigt werden. Der Sicherheitsparameter kann, falls die Fahrsituation keine Reduzierung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfordert, entsprechend keine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit verursachen, sodass die Angabe des Sicherheitsparameters seitens der Steuerungseinrichtung für derartige Fahrsituationen auch entsprechend umgesetzt werden kann, sodass der Betrieb des Kraftfahrzeugs mit der zuvor eingestellten Sollgeschwindigkeit aufrechterhalten werden kann.For example, objects in the area of the driving situation or in the area of a lane to which the driving situation relates can influence the safety parameters; in particular, they can describe bottlenecks or other factors that potentially influence the safety of the operation of the motor vehicle can be taken into account. If the driving situation does not require a reduction in the speed of the motor vehicle, the safety parameter can accordingly not cause a reduction in the setpoint speed, so that the specification of the safety parameter can also be implemented accordingly by the control device for such driving situations, so that the operation of the motor vehicle can be maintained at the setpoint speed previously set can be.
Fahrsituationen, die einen entsprechenden Sicherheitsparameter erzeugen, der eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit erfordert, betreffen zumeist Fahrsituationen, die eine Abweichung von einem Normverhalten auf einem entsprechenden Streckenabschnitt beinhalten. Beispielsweise können derartige Abweichungen von einem Normverhalten Engstellen, Kurven, Objekte im Bereich der Fahrbahn, potentielle Gefahrensituationen oder anderweitige Abweichungen von einem definierten Straßenverlauf, beispielsweise einem Straßenverlauf mit definierter Krümmung und Fahrbahnbreite, beinhalten.Driving situations that generate a corresponding safety parameter that requires a reduction in the target speed mostly relate to driving situations that contain a deviation from a standard behavior on a corresponding route section. For example, such deviations from a standard behavior can include bottlenecks, curves, objects in the area of the roadway, potential dangerous situations or other deviations from a defined course of the road, for example a course of the road with a defined curvature and lane width.
Mittels des Sicherheitsparameters, der, wie zuvor beschrieben, Informationen betrifft, die die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs in der betreffenden Fahrsituation beschreiben, kann letztlich entschieden werden, ob bzw. mit welcher Geschwindigkeit das Kraftfahrzeug in der Fahrsituation betrieben werden kann. Selbstverständlich kann der Sicherheitsparameter dabei anpassbar sein, d.h., dass für verschiedene Fahrsituationen eine entsprechende Reaktion seitens der Steuerungseinrichtung gewählt werden kann. Die Steuerungseinrichtung ist dabei grundsätzlich dazu in der Lage, in Abhängigkeit des Sicherheitsparameters die Sollgeschwindigkeit zu reduzieren. Abhängig davon, wie der Sicherheitsparameter ausfällt, d.h., welchen Einfluss die vorausliegende Fahrsituation auf die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs besitzt, kann der Sicherheitsparameter verschieden erzeugt werden, sodass die Steuerungseinrichtung eine entsprechende angemessene Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vornehmen kann.By means of the safety parameter, which, as described above, relates to information describing the safety of the operation of the motor vehicle in the relevant driving situation, it can ultimately be decided whether or at what speed the motor vehicle can be operated in the driving situation. Of course, the safety parameter can be adaptable, i.e. a corresponding reaction on the part of the control device can be selected for different driving situations. The control device is basically able to reduce the target speed as a function of the safety parameter. Depending on how the safety parameter turns out, i.e. what influence the driving situation ahead has on the safety of the operation of the motor vehicle, the safety parameter can be generated in different ways, so that the control device can undertake a corresponding, appropriate reduction in the setpoint speed.
Entsprechend kann in den Sicherheitsparameter mit einfließen, welche Reduzierung der Geschwindigkeit für die durch den Sicherheitsparameter beschriebene Fahrsituation angemessen ist. Die genaue Reduzierung kann selbstverständlich von dem Benutzer abhängen, wobei der Benutzer beispielsweise angeben kann, mit welcher Geschwindigkeit ein Durchfahren verschiedener Fahrsituationen für den Benutzer komfortabel erscheint. Mit anderen Worten kann die Steuerungseinrichtung zur zumindest teilweise automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein, wobei mittels der Erfassungseinrichtung Fahrsituationen erfasst werden können und basierend auf den Fahrsituationen entsprechende Sicherheitsparameter erzeugt werden. Nähert sich das Kraftfahrzeug somit der Fahrsituation, die durch den Sicherheitsparameter beschrieben wird, reduziert die Steuerungseinrichtung entsprechend des Sicherheitsparameters die Sollgeschwindigkeit in dieser Fahrsituation.Correspondingly, what reduction in speed is appropriate for the driving situation described by the safety parameter can also flow into the safety parameter. The exact reduction can of course depend on the user, the user being able to specify, for example, the speed at which driving through different driving situations appears comfortable for the user. In other words, the control device can be designed for at least partially automatic longitudinal guidance of the motor vehicle, wherein driving situations can be detected by means of the detection device and corresponding safety parameters are generated based on the driving situations. If the motor vehicle thus approaches the driving situation described by the safety parameter, the control device reduces the setpoint speed in this driving situation in accordance with the safety parameter.
Dadurch wird zum einen die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs in der Fahrsituation verbessert. Zum anderen wird das Fahrgefühl des Benutzers verbessert, da von dem Benutzer als potenziell zu hoch befundene Geschwindigkeiten vermieden werden können und das Kraftfahrzeug in sämtlichen Fahrsituation mit Geschwindigkeiten betrieben werden kann, die für den Benutzer akzeptabel sind. Zusätzlich wird der Vorteil erreicht, dass seitens Außenstehender, beispielsweise Fußgänger oder andere Verkehrsteilnehmer, durch die Reduzierung der Geschwindigkeit in entsprechenden Fahrsituationen ebenfalls eine höhere Akzeptanz erreicht wird.On the one hand, this improves the safety of the operation of the motor vehicle in the driving situation. On the other hand, the driving experience of the user is improved, since the user can avoid speeds that are potentially too high and the motor vehicle can be operated in all driving situations at speeds that are acceptable to the user. In addition, the advantage is achieved that on the part of outsiders, for example pedestrians or other road users, a higher level of acceptance is also achieved by reducing the speed in corresponding driving situations.
Die Erfassungseinrichtung der Steuerungseinrichtung kann dabei insbesondere dazu ausgebildet sein, den Sicherheitsparameter für einen vorausliegenden Streckenabschnitt und/oder ein vorausliegendes Streckensegment zu erzeugen. Dabei kann die Erfassungseinrichtung, beispielsweise mittels diverser Sensoren, insbesondere einer Kamera, Ultraschall- oder Radarsensoren, Kartendaten und dergleichen alleine oder in Kombination, dazu ausgebildet sein, einen sich vor dem Ego-Kraftfahrzeugs befindenden Streckenabschnitt bzw. ein vor dem Kraftfahrzeug liegendes Streckensegment zu erfassen. Aus dem Streckenabschnitt bzw. dem Streckensegment können diverse Daten erhoben werden, beispielsweise eine Breite der Fahrspur, sich im Bereich der Fahrspur oder in der Fahrspur befindende Objekte, Daten über den Verlauf der Fahrspur, beispielsweise Krümmungsradien, Steigungen, Gefälle und dergleichen.The detection device of the control device can in particular be designed to generate the safety parameter for a route section and / or a route segment lying ahead. The detection device, for example by means of various sensors, in particular a camera, ultrasound or radar sensors, map data and the like, alone or in combination, can be designed to detect a route section in front of the ego motor vehicle or a route segment in front of the motor vehicle . Various data can be collected from the route section or route segment, for example the width of the lane, objects in the area of the lane or in the lane, data on the course of the lane, for example radii of curvature, inclines, slopes and the like.
Dadurch kann mittels der Steuerungseinrichtung der Sicherheitsparameter erzeugt werden, der zum einen angeben kann, mit welcher Sollgeschwindigkeit das Kraftfahrzeug in der beschriebenen Fahrsituation betrieben werden kann und zum anderen kann angegeben werden, bis zu welcher Geschwindigkeit der Benutzer des Kraftfahrzeugs das Durchfahren der Fahrsituation als angenehm empfindet. Entsprechend kann basierend auf dem derart erzeugten Sicherheitsparameter eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit stattfinden, sodass zum einen die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs und zum anderen der Komfort des Benutzers beim Durchfahren der Fahrsituation sichergestellt wird.As a result, the safety parameter can be generated by means of the control device, which on the one hand can indicate the target speed at which the motor vehicle can be operated in the described driving situation and on the other hand it can be stated up to what speed the user of the motor vehicle perceives driving through the driving situation as pleasant . Correspondingly, based on the safety parameter generated in this way, a reduction in the setpoint speed can take place, so that on the one hand the safety of the operation of the motor vehicle and on the other hand other the comfort of the user when driving through the driving situation is ensured.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der beschriebenen Steuerungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Sollgeschwindigkeit für eine erfasste Fahrsituation zu reduzieren und nach Durchfahren der Fahrsituation die Sollgeschwindigkeit auf den Ausgangswert zu erhöhen oder die Sollgeschwindigkeit für eine sich an die Fahrsituation anschließende weitere Fahrsituation in Abhängigkeit eines für die weitere Fahrsituation erfassten Sicherheitsparameters zu reduzieren. Demzufolge wird mittels der Steuerungseinrichtung die Sollgeschwindigkeit entsprechend des Sicherheitsparameters reduziert, sodass die durch den Sicherheitsparameter beschriebene Fahrsituation mit der reduzierten Sollgeschwindigkeit durchfahren werden kann. Nach Durchfahren der Fahrsituation kann die Sollgeschwindigkeit zurück auf den Ausgangswert erhöht werden oder die Sollgeschwindigkeit kann entsprechend der für die sich an die vorherige Fahrsituation anschließende weitere Fahrsituation angepasst werden.According to a further embodiment of the control device described, it can be provided that the control device is designed to reduce the target speed for a detected driving situation and, after driving through the driving situation, to increase the target speed to the initial value or the target speed for a further driving situation following the driving situation to be reduced as a function of a safety parameter recorded for the further driving situation. Accordingly, the target speed is reduced by means of the control device in accordance with the safety parameter, so that the driving situation described by the safety parameter can be driven through at the reduced target speed. After driving through the driving situation, the setpoint speed can be increased back to the initial value or the setpoint speed can be adapted in accordance with the further driving situation that follows the previous driving situation.
In Bezug auf eine Ausgangsgeschwindigkeit bedeutet dies, dass in Abhängigkeit einer erfassten ersten Fahrsituation eine Reduzierung der Geschwindigkeit festgelegt werden kann, falls diese durch den Sicherheitsparameter, der die erste Fahrsituation beschreibt, erforderlich ist. Die Reduzierung kann gegenüber dem Ausgangswert vorgenommen werden. Die erste Fahrsituation kann somit mit der reduzierten Sollgeschwindigkeit durchfahren werden, also eine erste Reduzierung in Bezug auf die Ausgangsgeschwindigkeit. Schließt sich an die erste Fahrsituation eine zweite Fahrsituation an, die keine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit in Bezug auf die Ausgangsgeschwindigkeit erfordert, kann die Steuerungseinrichtung die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der zweiten Fahrsituation wieder auf den Ausgangswert bzw. die Ausgangsgeschwindigkeit regeln oder steuern.With regard to an initial speed, this means that, depending on a detected first driving situation, a reduction in speed can be established if this is required by the safety parameter that describes the first driving situation. The reduction can be made compared to the initial value. The first driving situation can thus be driven through at the reduced target speed, that is to say a first reduction in relation to the initial speed. If the first driving situation is followed by a second driving situation that does not require a reduction in the setpoint speed in relation to the starting speed, the control device can regulate or control the actual speed of the motor vehicle in the second driving situation back to the starting value or the starting speed.
Schließt sich an die erste Fahrsituation eine Fahrsituation an, die nach dem erzeugten Sicherheitsparameter ebenfalls eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit erfordert, kann die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine nach dem für die zweite Fahrsituation erzeugten Sicherheitsparameter reduziert werden, und insbesondere gegenüber der Ausgangsgeschwindigkeit reduziert werden. Die Reduzierung der Sollgeschwindigkeit für die zweite Fahrsituation kann dabei durchaus eine Erhöhung der Sollgeschwindigkeit gegenüber der für die erste Fahrsituation definierten Sollgeschwindigkeit beschreiben. Ebenso ist es möglich, dass die für die zweite Fahrsituation festgelegte Sollgeschwindigkeit der für die ersten Fahrsituation festgelegten Sollgeschwindigkeit entspricht oder gegenüber der ersten Fahrsituation reduziert ist.If the first driving situation is followed by a driving situation that also requires a reduction in the target speed according to the safety parameter generated, the actual speed of the motor vehicle can be reduced to a safety parameter created for the second driving situation, and in particular reduced compared to the initial speed. The reduction in the setpoint speed for the second driving situation can definitely describe an increase in the setpoint speed compared to the setpoint speed defined for the first driving situation. It is also possible that the target speed established for the second driving situation corresponds to the target speed established for the first driving situation or is reduced compared to the first driving situation.
Dabei kann stets berücksichtigt werden, welche Sollgeschwindigkeit als Ausgangsgeschwindigkeit definiert oder festgelegt wurde. Wählt dabei der Benutzer des Kraftfahrzeugs beispielsweise eine Sollgeschwindigkeit aus, kann die Reduzierung, die für die einzelnen erfassten Fahrsituationen vorgenommen wird, stets in Bezug auf die ausgewählte Sollgeschwindigkeit bewertet werden und entsprechende Reduzierungen der Sollgeschwindigkeit stets in Bezug auf die Ausgangsgeschwindigkeit vorgenommen werden. Liegen Fahrsituationen im Anschluss vor, die keine Reduzierung der ausgewählten Sollgeschwindigkeit erfordern, kann das Kraftfahrzeug mit der zuvor ausgewählten Sollgeschwindigkeit betrieben werden.It can always be taken into account which target speed was defined or set as the starting speed. If the user of the motor vehicle selects a target speed, for example, the reduction that is made for the individual recorded driving situations can always be evaluated in relation to the selected target speed and corresponding reductions in the target speed can always be made in relation to the initial speed. If there are subsequent driving situations that do not require a reduction in the selected target speed, the motor vehicle can be operated at the previously selected target speed.
Wie zuvor beschrieben, können als Fahrsituationen beliebige Situationen im Straßenverkehr erfasst werden, die insbesondere eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit erforderlich machen. Nach einer Ausgestaltung kann die Steuerungseinrichtung, insbesondere mittels der zuvor beschriebenen Erfassungseinrichtung, dazu ausgebildet sein, als Fahrsituation eine Stausituation zu erfassen und die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines die Stausituation beschreibenden Sicherheitsparameters zu reduzieren. Demnach können als Fahrsituationen insbesondere Staus bzw. Stausituationen erfasst werden. Dabei kann zähflüssiger Verkehr, „Stop and go“-Verkehr bzw. potentiell langsamer als das Ego-Kraftfahrzeug vorausfahrende Kraftfahrzeuge erfasst werden. Bei derartigen Stausituationen sind mehrere Szenarien denkbar, beispielsweise das vergleichsweise schnelle Aufschließen auf langsamer vorausfahrenden Verkehr, der eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit erforderlich macht, beispielsweise um ein starkes Abbremsen am Stauende zu vermeiden, das unkomfortabei von dem Benutzer des Kraftfahrzeugs wahrgenommen werden könnte.As described above, any situations in road traffic that require, in particular, a reduction in the target speed can be recorded as driving situations. According to one embodiment, the control device can be designed, in particular by means of the detection device described above, to detect a traffic jam situation as the driving situation and to reduce the setpoint speed as a function of a safety parameter describing the traffic jam situation. Accordingly, traffic jams or traffic jam situations in particular can be recorded as driving situations. In this way, slow-moving traffic, “stop and go” traffic or potentially slower than the vehicles driving ahead of the ego vehicle can be recorded. In such traffic jam situations, several scenarios are conceivable, for example the comparatively fast catching up on slower traffic ahead, which makes it necessary to reduce the target speed, for example to avoid heavy braking at the end of the traffic jam, which could be perceived uncomfortably by the user of the motor vehicle.
Ebenso kann eine Relativgeschwindigkeit von Fahrzeugen überwacht werden, die in Bezug auf die aktuelle Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs auf angrenzenden Fahrspuren bewegt werden. Dadurch kann in Bezug auf ein Vorbeifahren an langsamer fahrenden oder stehenden Kraftfahrzeugen sowohl die Sicherheit als auch die Wahrnehmung des Benutzers verbessert werden, indem die Relativgeschwindigkeit durch eien Reduzierung der Sollgeschwindigkeit reduziert wird.It is also possible to monitor a relative speed of vehicles that are moving in adjacent lanes in relation to the current lane of the ego motor vehicle. As a result, with regard to driving past slower moving or stationary motor vehicles, both the safety and the perception of the user can be improved in that the relative speed is reduced by reducing the setpoint speed.
Mit anderen Worten kann in derartigen Stausituationen vorgesehen sein, als Sicherheitsparameter Informationen zu erfassen, die eine Relativgeschwindigkeit wenigstens eines Kraftfahrzeugs beschreiben, das sich auf einer parallel zu der Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs verlaufenden Fahrspur befindet, insbesondere stillsteht oder sich mit einer im Vergleich mit der Istgeschwindigkeit niedrigeren Geschwindigkeit bewegt. Dadurch kann zum einen erreicht werden, dass das empfundene Sicherheitsgefühl des Benutzers nicht beeinträchtigt wird, wenn das Ego-Kraftfahrzeug an sich potentiell langsamer bewegenden Kraftfahrzeugen oder stillstehenden Kraftfahrzeugen vorbei bewegt wird. Ferner kann die Sicherheit dahingehend erhöht werden, dass die Relativgeschwindigkeit zu einem sich auf einer langsameren Fahrspur bewegenden Kraftfahrzeugs, das auf die aktuelle Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs ausschert, reduziert werden kann.In other words, in traffic jam situations of this type, information can be recorded as safety parameters that describe a relative speed of at least one motor vehicle that is in a lane running parallel to the lane of the ego motor vehicle is located, in particular stands still or moves at a lower speed than the actual speed. As a result, it can be achieved on the one hand that the user's perceived feeling of security is not impaired when the ego motor vehicle is moved past potentially slower moving motor vehicles or stationary motor vehicles. Furthermore, the security can be increased to the effect that the relative speed to a motor vehicle moving in a slower lane that veers into the current lane of the ego motor vehicle can be reduced.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der zuvor beschriebenen Steuerungseinrichtung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung, insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung, dazu ausgebildet ist, als Fahrsituation wenigstens einen Streckenabschnitt und/oder wenigstens ein Streckensegment zu erfassen, in dem sich wenigstens ein Fußgänger auf einer Fahrspur und/oder in einem definierten Bereich neben einer Fahrspur aufhält. Zum einen kann somit erreicht werden, dass Fußgänger mittels der Erfassungseinrichtung erfasst werden können, die sich im Bereich der Fahrspur oder auf der Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs befinden, sodass potenziell durch die Reduzierung der Sollgeschwindigkeit, wie zuvor beschrieben, die Sicherheit in diesem Bereich erhöht werden kann.According to a further embodiment of the control device described above, it can be provided that the control device, in particular by means of the detection device, is designed to detect at least one route section and / or at least one route segment as a driving situation in which at least one pedestrian is in a lane and / or is in a defined area next to a lane. On the one hand, it can thus be achieved that pedestrians who are in the area of the lane or in the lane of the ego motor vehicle can be detected by means of the detection device, so that safety in this area is potentially increased by reducing the setpoint speed, as described above can be.
Dadurch wird die Sicherheit des Ego-Kraftfahrzeugs erhöht, da dieses in Fahrsituationen, in denen Fußgänger auf der Fahrbahn oder nahe der Fahrbahn erfasst werden, langsamer bewegt wird. Zum anderen wird das Sicherheitsgefühl für den Benutzer des Kraftfahrzeugs erhöht, da in derartigen Bereichen durch die langsamere Sollgeschwindigkeit entsprechende Fahrsituationen als sicherer empfunden werden. Darüber hinaus wird in Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer, in diesem Fall die sich auf der Fahrspur oder neben der Fahrspur befinden Fußgänger erreicht, dass diese die ausgeführte Bewegung des Ego-Kraftfahrzeugs ebenfalls als angenehmer wahrnehmen.This increases the safety of the ego motor vehicle, since it is moved more slowly in driving situations in which pedestrians are detected on the roadway or near the roadway. On the other hand, the feeling of security for the user of the motor vehicle is increased, since in such areas corresponding driving situations are perceived as safer due to the slower setpoint speed. In addition, with regard to other road users, in this case pedestrians in the lane or next to the lane, they also perceive the movement of the ego motor vehicle as being more pleasant.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Steuerungseinrichtung kann die Steuerungseinrichtung, insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet sein, als Fahrsituation wenigstens eine die Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeugs kreuzende Spur, insbesondere einen Bahnübergang und/oder einen Fahrradweg und/oder einen Fußgängerüberweg, insbesondere basierend auf Navigationsdaten und/oder Lenkungsdaten und/oder einem Blinkerzustand, zu erfassen. Mit anderen Worten ist demnach vorgesehen, dass ein aktuelles oder vorausliegendes Überfahren oder Kreuzen von Spuren, beispielsweise Bahnübergängen, Fahrradwegen oder Fußgängerüberwegen, erfasst werden kann.According to a further embodiment of the control device, the control device, in particular by means of the detection device, can be designed to use as the driving situation at least one lane crossing the lane of the ego motor vehicle, in particular a level crossing and / or a bicycle path and / or a pedestrian crossing, in particular based on navigation data and / or steering data and / or a blinker status to detect. In other words, it is accordingly provided that a current or upcoming driving over or crossing of lanes, for example level crossings, bicycle paths or pedestrian crossings, can be detected.
Derartige Fahrmanöver, also das Kreuzen von Spuren, können basierend auf verschiedenen Quellen erfasst werden, insbesondere mittels Navigationsdaten, wobei eine aktuell befahrene Route analysiert werden kann, um zu überprüfen, ob bzw. welche andere Spuren, Wege oder Fahrbahnen auf der aktuellen Route gekreuzt werden. Ferner können Blinkerzustände, also das Signalisieren eines Abbiegewunsches und/oder entsprechende Lenkungsdaten herangezogen werden, um zu überprüfen, ob bzw. welche Spur von dem Ego-Kraftfahrzeug gekreuzt wird. In derartigen Fahrsituationen, in denen des Ego-Kraftfahrzeug eine Spur kreuzt, kann die Sollgeschwindigkeit entsprechend durch den Sicherheitsparameter, der die Fahrsituation beschreibt, in der die Spur gekreuzt wird, reduziert werden. Anschließend kann, wie ebenfalls zuvor beschrieben, die Steuerung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs seitens der Steuerungseinrichtung auf den ausgewählten Ausgangswert fortgesetzt werden.Such driving maneuvers, i.e. crossing lanes, can be recorded based on various sources, in particular by means of navigation data, whereby a route currently being traveled can be analyzed in order to check whether or which other lanes, paths or lanes are being crossed on the current route . Furthermore, blinker states, that is, the signaling of a turn request and / or corresponding steering data, can be used to check whether or which lane is being crossed by the ego motor vehicle. In such driving situations in which the ego motor vehicle crosses a lane, the setpoint speed can be correspondingly reduced by the safety parameter that describes the driving situation in which the lane is crossed. Then, as also described above, the control of the speed of the motor vehicle by the control device can be continued to the selected output value.
Zum Beispiel kann ein Fußgängerüberweg oder ein Fahrradweg, der die aktuelle Route des Kraftfahrzeugs kreuzt, erfasst werden, wobei in dem Bereich, in dem die Spur durch das Ego-Kraftfahrzeug gekreuzt wird, eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vorgenommen werden kann, sodass in diesem Bereich, in dem Fußgänger, Fahrradfahrer oder andere Verkehrsteilnehmer eine potentielle Gefahr für das Ego-Kraftfahrzeug darstellen können, ein Durchfahren mit im Vergleich zu der als Ausgangsgeschwindigkeit gewählten Geschwindigkeit eine reduzierte Sollgeschwindigkeit festgelegt werden kann. Ist der „Gefahrenbereich“ durchfahren, kann das Betreiben des Kraftfahrzeugs bei der zuvor ausgewählten Sollgeschwindigkeit wieder fortgesetzt werden. Dadurch wird erreicht, dass in derartigen Fahrsituationen eine temporäre Reduzierung der Geschwindigkeit vorgenommen wird und anschließend mit der zuvor ausgewählten Geschwindigkeit weitergefahren werden kann.For example, a pedestrian crossing or a bicycle path that crosses the current route of the motor vehicle can be recorded, with the target speed being able to be reduced in the area in which the lane is crossed by the ego motor vehicle, so that in this area, in which pedestrians, cyclists or other road users can represent a potential danger for the ego motor vehicle, driving through with a reduced target speed compared to the speed selected as the starting speed can be set. Once the “danger area” has been passed, the vehicle can be operated again at the previously selected target speed. It is thereby achieved that in such driving situations a temporary reduction in speed is carried out and then the vehicle can continue driving at the previously selected speed.
Die Steuerungseinrichtung kann ferner dahingehend weitergebildet werden, dass die Steuerungseinrichtung, insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung, dazu ausgebildet ist, die Erfassung der Fahrsituation basierend auf wenigstens einer länderspezifischen Regelung durchzuführen, insbesondere bei einem erfassten stehenden Bus mit eingeschaltetem Warnsignal die Sollgeschwindigkeit auf Schrittgeschwindigkeit, insbesondere 7 km/h, zu reduzieren. Nach dieser Ausgestaltung können in der Steuerungseinrichtung eine oder mehrere länderspezifische Regelungen hinterlegt sein, die Fahrsituationen betreffen, die mittels der Erfassungseinrichtung erfasst werden können. Wird eine Fahrsituation erfasst, die eine länderspezifische Regelung betrifft bzw. für die eine länderspezifische Regelung in der Steuerungseinrichtung hinterlegt ist, wird die Sollgeschwindigkeit entsprechend der in der länderspezifischen Regelung hinterlegten Anforderung reduziert.The control device can also be developed in such a way that the control device, in particular by means of the detection device, is designed to detect the driving situation based on at least one country-specific regulation, in particular in the case of a detected stationary bus with the warning signal switched on, the setpoint speed to walking speed, in particular 7 km / h to reduce. According to this embodiment, one or more country-specific regulations can be stored in the control device which relate to driving situations that can be detected by means of the detection device. If a driving situation is recorded which relates to a country-specific regulation or for which a country-specific regulation is stored in the control device, the Target speed reduced according to the requirement stored in the country-specific regulation.
Beispielsweise kann ein Bus erfasst werden, der mit eingeschaltetem Warnsignal, beispielsweise eingeschalteter Warnblinkanlage hält, wobei die Sollgeschwindigkeit entsprechend einer länderspezifischen Regelung reduziert werden kann, beispielsweise auf Schrittgeschwindigkeit, insbesondere 7 km/h. Dies kann insbesondere auch für Fahrsituationen gelten, in denen das Ego-Kraftfahrzeug letztlich auf der Gegenspur betrieben wird, falls die Fahrbahnen nicht baulich voneinander getrennt sind.For example, a bus can be detected that stops with the warning signal switched on, for example switched on hazard warning lights, wherein the target speed can be reduced in accordance with a country-specific regulation, for example to walking speed, in particular 7 km / h. This can in particular also apply to driving situations in which the ego motor vehicle is ultimately operated in the opposite lane if the lanes are not structurally separated from one another.
In Abhängigkeit der länderspezifischen Regelungen können somit Fahrsituationen erfasst und die Sollgeschwindigkeit entsprechend geregelt werden, die bei einem weiteren Betrieb des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der ausgewählten Sollgeschwindigkeit missachtet werden könnten. Somit wird gewährleistet, dass sämtliche länderspezifische Regelungen, die in der Steuerungseinrichtung für spezifische Fahrsituationen hinterlegt sind, durch die Steuerungseinrichtung eingehalten werden bzw. der Betrieb des Kraftfahrzeugs durch die Steuerungseinrichtung entsprechend gesteuert wird, dass derartige länderspezifische Regelungen, die in der Steuerungseinrichtung oder einer der Steuerungseinrichtung zugeordneten Datenspeichereinrichtung hinterlegt sind, regelkonform befolgt werden.Depending on the country-specific regulations, driving situations can thus be recorded and the setpoint speed regulated accordingly, which could be disregarded if the motor vehicle continues to be operated as a function of the selected setpoint speed. This ensures that all country-specific regulations that are stored in the control device for specific driving situations are complied with by the control device or that the operation of the motor vehicle is controlled accordingly by the control device that such country-specific regulations that are in the control device or one of the control devices assigned data storage device are stored, are complied with the rules.
Bei der zuvor beschriebenen Anpassung bzw. Reduzierung der Sollgeschwindigkeit für die erfasste Fahrsituation kann ferner auch eine Anpassung des Lateralabstands bzw. der Fahrposition des Ego-Kraftfahrzeugs in der aktuellen Fahrspur vorgenommen werden. Die Steuerungseinrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, einen Lateralabstand und/oder eine Fahrposition des Ego-Kraftfahrzeugs in der Fahrspur in Abhängigkeit des Sicherheitsparameters anzupassen, insbesondere den Lateralabstand zu einer erfassten Gefahrenstelle, insbesondere einer Engstelle oder einer Fußgängerposition, oder allgemein einer Objektposition, zu erhöhen.In the above-described adaptation or reduction of the setpoint speed for the detected driving situation, the lateral distance or the driving position of the ego motor vehicle can also be adapted in the current lane. The control device can in particular be designed to adapt a lateral distance and / or a driving position of the ego motor vehicle in the lane as a function of the safety parameter, in particular to increase the lateral distance to a detected hazard point, in particular a bottleneck or a pedestrian position, or generally an object position .
Demnach kann zusätzlich zu der Reduzierung der Sollgeschwindigkeit in einer durch den Sicherheitsparameter beschriebenen Fahrsituation auch die Fahrposition des Ego-Kraftfahrzeugs in der aktuellen Fahrspur angepasst werden. Beispielsweise kann, falls eine Gefahrenstelle erfasst wird, beispielsweise ein Fußgänger im Bereich der Fahrbahn bzw. auf der Fahrbahn, der Lateralabstand zu dem Fußgänger bzw. einem weiteren Objekt in der Fahrspur oder nahe der Fahrspur, vergrößert werden. Die Fahrposition des Ego-Kraftfahrzeugs in Bezug auf die aktuelle Fahrspur kann somit derart gewählt werden, dass das Ego-Kraftfahrzeug die aktuelle Fahrspur möglichst nicht verlässt, sich jedoch möglichst weit weg von dem Objekt bzw. dem Fußgänger bewegt, der sich in der Fahrspur bzw. im Bereich der Fahrspur aufhält. Dadurch wird gewährleistet, dass der Sicherheitsabstand zu dem Fußgänger bzw. weiteren Verkehrsteilnehmern oder Objekten, also allgemein im Bereich von Gefahrenstellen, erhöht werden kann und somit die Sicherheit für das Ego-Kraftfahrzeug, den anderen Verkehrsteilnehmer bzw. dem Objekt sowie die subjektiv empfundene Sicherheitswahrnehmung des Benutzers des Kraftfahrzeugs verbessert werden kann.Accordingly, in addition to reducing the setpoint speed in a driving situation described by the safety parameter, the driving position of the ego motor vehicle can also be adapted in the current lane. For example, if a danger point is detected, for example a pedestrian in the area of the lane or on the lane, the lateral distance to the pedestrian or another object in the lane or near the lane can be increased. The driving position of the ego motor vehicle in relation to the current lane can thus be selected such that the ego motor vehicle does not leave the current lane as far as possible, but moves as far away as possible from the object or the pedestrian who is in the lane or . is in the area of the lane. This ensures that the safety distance to the pedestrian or other road users or objects, i.e. generally in the area of danger spots, can be increased and thus the safety for the ego motor vehicle, the other road user or the object and the subjectively perceived safety of the User of the motor vehicle can be improved.
Neben der Steuerungseinrichtung betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, umfassend eine zuvor beschriebene Steuerungseinrichtung. Daneben betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines zuvor beschriebenen Kraftfahrzeugs und/oder eines Kraftfahrzeugs mit einer zuvor beschriebenen Steuerungseinrichtung, wobei eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Sollgeschwindigkeit gesteuert wird, wobei eine aktuelle oder vorausliegende Fahrsituation erfasst und ein Sicherheitsparameter erzeugt wird, der wenigstens eine die Sicherheit des Betriebs des Kraftfahrzeugs in der vorausliegenden Fahrsituation beschreibende Information betrifft, wobei die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erzeugten Sicherheitsparameters reduziert wird.In addition to the control device, the invention also relates to a motor vehicle comprising a previously described control device. In addition, the invention also relates to a method for operating a motor vehicle, in particular a motor vehicle described above and / or a motor vehicle with a control device described above, an actual speed of the motor vehicle being controlled as a function of a target speed, a current or upcoming driving situation being detected and a safety parameter which relates to at least one item of information describing the safety of the operation of the motor vehicle in the driving situation ahead, the setpoint speed being reduced as a function of the safety parameter generated.
Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale der erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung sind auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und das erfindungsgemäße Verfahren übertragbar bzw. anzuwenden.All advantages, details, designs and / or features of the control device according to the invention can be transferred or applied to the motor vehicle according to the invention and the method according to the invention.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in den Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
-
1 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß eines ersten Ausführungsbeispiels; -
2 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß eines zweiten Ausführungsbeispiels; -
3 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß eines dritten Ausführungsbeispiels; und -
4 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß eines vierten Ausführungsbeispiels.
-
1 a schematic diagram of a motor vehicle according to a first embodiment; -
2 a schematic diagram of a motor vehicle according to a second embodiment; -
3 a schematic diagram of a motor vehicle according to a third embodiment; and -
4th a schematic diagram of a motor vehicle according to a fourth embodiment.
Die Steuerungseinrichtung
Die in
Ebenso ist es möglich, für das Streckensegment
Für die Fahrsituation
Entsprechend kann die Steuerungseinrichtung
In diesem Ausführungsbeispiel erfasst die Erfassungseinrichtung
Die in den einzelnen Ausführungsbeispielen gezeigten Vorteile, Einzelheiten und Merkmale sind selbstverständlich miteinander kombinierbar, untereinander austauschbar bzw. aufeinander übertragbar. In den gezeigten Ausführungsbeispielen kann die Anpassung der Sollgeschwindigkeit stets mit einer Anpassung des Lateralabstands bzw. einer Anpassung der Position des Kraftfahrzeugs
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 1, 1'1, 1 '
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 22
- SteuerungseinrichtungControl device
- 33
- ErfassungseinrichtungDetection device
- 44th
- FahrsituationDriving situation
- 55
- StreckensegmentRoute segment
- 66th
- EngstelleBottleneck
- 77th
- Fahrspurlane
- 88th
- Breite von 7Width of 7
- 99
- Objektobject
- 1010
- FahrsituationDriving situation
- 1111
- Routeroute
- 1212th
- StreckensegmentRoute segment
- 1313th
- Spurtrack
- 1414th
- FahrsituationDriving situation
- 1515th
- Fahrspurlane
- 1616
- Fahrspurlane
- 1717th
- VerkehrsteilnehmerRoad users
- 1818th
- VorderfahrzeugFront vehicle
- 1919th
- FahrsituationDriving situation
- 2020th
- Busbus
- 3131
- HaltebuchtenHolding bays
- 2222nd
- WarnsignalWarning sign
Claims (11)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019134683.5A DE102019134683A1 (en) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | Control device for controlling the operation of a motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019134683.5A DE102019134683A1 (en) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | Control device for controlling the operation of a motor vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102019134683A1 true DE102019134683A1 (en) | 2021-06-17 |
Family
ID=76085008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102019134683.5A Pending DE102019134683A1 (en) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | Control device for controlling the operation of a motor vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102019134683A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022212110A1 (en) | 2022-11-15 | 2024-05-16 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Fulfillment of a safety requirement of at least one vehicle |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017210252A1 (en) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle communication network and method of using and manufacturing same |
DE102016219762A1 (en) * | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Audi Ag | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle |
DE102018217828A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for adapting a driving behavior of a partially, fully or fully automated vehicle |
-
2019
- 2019-12-17 DE DE102019134683.5A patent/DE102019134683A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017210252A1 (en) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle communication network and method of using and manufacturing same |
DE102016219762A1 (en) * | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Audi Ag | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle |
DE102018217828A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for adapting a driving behavior of a partially, fully or fully automated vehicle |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022212110A1 (en) | 2022-11-15 | 2024-05-16 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Fulfillment of a safety requirement of at least one vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3250426B1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
DE102013019424B4 (en) | Method for operating a vehicle system for monitoring a driver and motor vehicle | |
EP2873066B1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
DE112017006397B4 (en) | system for a vehicle | |
DE102013210941A1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
DE102018130243A1 (en) | Extended scenario for motorway assistants | |
EP3105092B1 (en) | Method for operating a vehicle system designed to perform at least partially automatic vehicle guidance, and motor vehicle | |
DE102013017212A1 (en) | Motor vehicle and method for controlling a motor vehicle | |
WO2009071370A2 (en) | Method for controlling a dangerous situation in traffic | |
DE102012023107B4 (en) | Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle | |
DE102011121487A1 (en) | Method for operating driver assistance system of motor vehicle e.g. car, involves detecting whether vehicle movement trajectory passes within driving path that is detected based on track course extending in vehicle travel direction | |
DE102014009625A1 (en) | Method for operating a motor vehicle | |
DE102004054720A1 (en) | Method for operating a vehicle with a collision avoidance system and apparatus for carrying out such a method | |
DE102018203376A1 (en) | Method for detecting and taking into account irregular driving behavior of a target vehicle | |
DE102013226599A1 (en) | Method and apparatus for adaptive distance and speed control of a motor vehicle | |
WO2019025400A1 (en) | Device for modifying lateral control of a vehicle | |
DE102014210174B4 (en) | Determining a critical vehicle condition and a minimum vehicle distance | |
DE102019134683A1 (en) | Control device for controlling the operation of a motor vehicle | |
WO2006072341A1 (en) | Method and system for operating a motor vehicle | |
EP4096955B1 (en) | Method for operating an assistance system | |
DE102019203610A1 (en) | Vehicle ride assistance device | |
DE19736964A1 (en) | Method and arrangement for determining a control object | |
DE10011777A1 (en) | Vehicle control method | |
DE102020110671A1 (en) | Process for automated longitudinal control | |
EP3747720A1 (en) | Vehicle guidance system and method for operating a vehicle with a plurality of predetermined manual steering semiautonomous modes and non-manual steering semiautonomous modes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |