DE102019133380A1

DE102019133380A1 - Articulated drive with worm gear, large manipulator and truck-mounted concrete pump

Info

Publication number: DE102019133380A1
Application number: DE102019133380.6A
Authority: DE
Inventors: Jörg-Peter Karrie; Carsten Conrad; Tobias Boelker
Original assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Current assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2021-05-20

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Gelenkantrieb (1) mit einem Schneckengetriebe (2), umfassend ein Schneckenrad (3) und eine in das Schneckenrad (3) eingreifende erste Schnecke (4), einem Antriebsmotor (5), der die erste Schnecke (4) antreibt, und mit mindestens einer zweiten Schnecke (6), die von der ersten Schnecke (4) in Umfangsrichtung beabstandet in das Schneckenrad (3) eingreift, wobei die erste und/oder die zweite Schnecke (4, 6) entlang ihrer jeweilige Rotationsachse (7, 8) zwischen einer Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs (1) und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebs (1) axial verlagerbar sind. Außerdem betrifft die Erfindung einen Großmanipulator (100) mit einem Gelenkantrieb (1) mit einem Schneckengetriebe (2), umfassend ein Schneckenrad (3) und eine in das Schneckenrad (3) eingreifende erste Schnecke (4), einem Antriebsmotor (5), der die erste Schnecke (4) antreibt, und mit mindestens einer zweiten, von einem zweiten Antriebsmotor (9) angetriebenen, Schnecke (6), die von der ersten Schnecke (4) in Umfangsrichtung beabstandet in das Schneckenrad (3) eingreift, sowie eine Autobetonpumpe (200) mit einem solchen Großmanipulator (100).The invention relates to an articulated drive (1) with a worm gear (2), comprising a worm wheel (3) and a first worm (4) engaging the worm wheel (3), a drive motor (5) which drives the first worm (4) , and with at least one second worm (6) which engages in the worm wheel (3) at a distance from the first worm (4) in the circumferential direction, the first and / or the second worm (4, 6) along their respective axis of rotation (7 , 8) are axially displaceable between a drive position for releasing the joint drive (1) and a blocking position for blocking the joint drive (1). The invention also relates to a large manipulator (100) with an articulated drive (1) with a worm gear (2), comprising a worm wheel (3) and a first worm (4) engaging in the worm wheel (3), a drive motor (5) which drives the first worm (4), and with at least one second worm (6) driven by a second drive motor (9), which engages the worm wheel (3) at a distance from the first worm (4) in the circumferential direction, and a truck-mounted concrete pump (200) with such a large manipulator (100).

Description

Die Erfindung betrifft einen Gelenkantrieb mit einem Schneckengetriebe, umfassend ein Schneckenrad und eine in das Schneckenrad eingreifende erste Schnecke, und mit einem Antriebsmotor, der die erste Schnecke antreibt. Außerdem betrifft die Erfindung einen Großmanipulator mit einem solchen Gelenkantrieb sowie eine Autobetonpumpe mit einem solchen Großmanipulator.The invention relates to an articulated drive with a worm gear, comprising a worm wheel and a first worm engaging in the worm wheel, and with a drive motor which drives the first worm. The invention also relates to a large manipulator with such a joint drive and a truck-mounted concrete pump with such a large manipulator.

Ein entsprechender Gelenkantrieb ist aus EP 1 002 172 B1 bekannt. Nachteilig an der hier beschriebenen Lösung ist, dass eine Lamellenbremse bei Stillstand des Gelenkantriebs die Lasthaltefunktion übernimmt. Zwar sind auch selbsthemmende Schneckenradgetriebe bekannt, allerdings wäre der Wirkungsgrad eines so ausgestatteten Gelenkantriebs zu gering, weshalb eine separate Bremse für die Lasthaltefunktion notwendig ist. Die in EP 1 002 172 B1 hierzu vorgeschlagene Lamellenbremse hat den Nachteil eines hohen Gewichtes, das bei Einsatz an einem Großmanipulator, insbesondere an einer Autobetonpumpe, die erreichbare Mastlänge limitiert. Außerdem sind für die hydraulische Ansteuerung eine Steuerleitung und eine aufwändige Ventiltechnik nötig, um den Anforderungen an die Sicherheit zu genügen.A corresponding joint drive is off EP 1 002 172 B1 known. The disadvantage of the solution described here is that a multi-disc brake takes over the load-holding function when the joint drive is at a standstill. Self-locking worm gears are also known, but the efficiency of a joint drive equipped in this way would be too low, which is why a separate brake is necessary for the load-holding function. In the EP 1 002 172 B1 The multi-disc brake proposed for this purpose has the disadvantage of high weight which, when used on a large manipulator, in particular on a truck-mounted concrete pump, limits the mast length that can be achieved. In addition, a control line and complex valve technology are required for the hydraulic control in order to meet the safety requirements.

Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Gelenkantrieb bereitzustellen, der eine zuverlässige Lasthaltefunktion bietet und sich durch einen einfachen Aufbau und ein geringes Gewicht auszeichnet. Insbesondere soll ein Großmanipulator und eine Autobetonpumpe angegeben werden, die einfacher und leichter aufgebaut sind.Against this background, the object of the invention is to provide an improved articulated drive which offers a reliable load-holding function and is characterized by a simple structure and low weight. In particular, a large manipulator and a truck-mounted concrete pump are to be specified that are simpler and lighter in construction.

Diese Aufgabe löst die Erfindung ausgehend von einem Gelenkantrieb der eingangs genannten Art dadurch, dass mindestens eine zweite Schnecke in das Schneckenrad eingreift, und zwar an einer von der ersten Schnecke in Umfangsrichtung beabstandeten Stelle des Schneckenrades, wobei die erste und/oder die zweite Schnecke entlang ihrer jeweilige Rotationsachse zwischen einer Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebs axial verlagerbar sind. So greift die zweite Schnecke ebenfalls in das Schneckenrad ein, wobei die Schnecken gegeneinander an dem Schneckenrad durch Verlagerung verspannbar sind, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Mit dem Gelenkantrieb lässt sich über die Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad eine zuverlässige Lasthaltefunktion realisieren, mit welcher der Gelenkantrieb bei Stillstand des Antriebs blockiert werden kann. Mit der Verlagerung der Schnecken an dem Schneckenrad wird die axialmechanische Flankenpressung zwischen den Schnecken und dem Schneckenrad erhöht, wodurch der Gelenkantrieb auf einfache Weise blockiert wird. Über die zweite an dem Schneckenrad zusätzlich zur ersten eingreifende Schnecke kann zudem ein höheres Drehmoment übertragen werden, sodass entsprechend ausgestattete Gelenkantriebe auch an größeren Knickmasten eingesetzt werden können.This object is achieved by the invention based on a joint drive of the type mentioned at the outset in that at least one second worm engages the worm wheel at a point on the worm wheel that is spaced from the first worm in the circumferential direction, the first and / or the second worm along their respective axis of rotation between a drive position for releasing the joint drive and a blocking position for blocking the joint drive are axially displaceable. The second worm also engages in the worm wheel, the worms being able to be braced against one another on the worm wheel by being displaced in order to block the joint drive. With the articulated drive, a reliable load-holding function can be implemented by bracing the worms on the worm wheel, with which the articulated drive can be blocked when the drive is at a standstill. With the displacement of the worms on the worm wheel, the axial mechanical flank pressure between the worms and the worm wheel is increased, as a result of which the joint drive is blocked in a simple manner. A higher torque can also be transmitted via the second worm that engages on the worm wheel in addition to the first, so that appropriately equipped articulated drives can also be used on larger articulated masts.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen.Advantageous refinements and developments of the invention emerge from the dependent claims. It should be pointed out that the features listed individually in the claims can also be combined with one another in any desired and technologically sensible manner and thus show further embodiments of the invention.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste und die zweite Schnecke, d.h. beide Schnecken, entlang ihrer jeweiligen Rotationsachse axial verlagerbar sind, und zwar in bezüglich der Umfangsrichtung des Schneckenrades entgegengesetzten Richtungen. Über die Verlagerung der Schnecken axial zu der vom Getriebegehäuse vorgegebenen Rotationsachse kann die axialmechanische Flankenpressung zwischen den Schnecken und dem Schneckenrad erhöht werden, um eine Bewegung des Schneckenrads zu verhindern und so den Gelenkantrieb sicher für eine Lasthaltefunktion zu blockieren. Die Blockade des Gelenkantriebs kann somit einfach durch die Verlagerung der beiden an dem Schneckenrad gemeinsam angreifenden Schnecken realisiert werden. Um die hierdurch realisierte Lasthaltefunktion zu beenden, können die Schnecken in entgegengesetzter Richtung axial entlang ihrer Rotationsachse zurück bewegt werden, um den blockierten Gelenkantrieb wieder zu lösen. Über die axiale Verlagerung der beiden Schnecken tangential entlang des Außenumfangs des Schneckenrades in entgegengesetzten Richtungen kann das Schneckenrad blockiert werden, um einen Stillstand im Gelenkantrieb herzustellen, der zur Lasthaltefunktion bei Abschaltung des Antriebsmotors genutzt werden kann.According to an advantageous embodiment of the invention it is provided that the first and the second worm, i.e. both worms, can be axially displaced along their respective axes of rotation, namely in opposite directions with respect to the circumferential direction of the worm wheel. The axial mechanical flank pressure between the worm and the worm wheel can be increased by shifting the worm axially to the axis of rotation specified by the gear housing, in order to prevent movement of the worm wheel and thus safely block the joint drive for a load holding function. The joint drive can thus be blocked simply by displacing the two worms that act together on the worm wheel. In order to end the load-holding function implemented in this way, the worms can be moved back axially in the opposite direction along their axis of rotation in order to release the blocked joint drive again. By axially displacing the two worms tangentially along the outer circumference of the worm wheel in opposite directions, the worm wheel can be blocked in order to bring the joint drive to a standstill, which can be used for the load holding function when the drive motor is switched off.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der ersten und/oder der zweiten Schnecke jeweils eine Spannvorrichtung zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke aus der Antriebsstellung in die Blockierstellung axial zu verlagern. Über die auf die Schnecken einwirkende, von den Spannvorrichtungen erzeugte Vorspannkraft lässt sich eine automatische Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad realisieren, wodurch die Lasthaltefunktion bei Stillstand und Ausfall des Antriebsmotors einfach und zuverlässig aktiviert wird, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Die von den Spannvorrichtungen auf die Schnecken ausgeübte Vorspannkraft führt bei Stillstand des Antriebsmotors zu einer Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Die Spannvorrichtungen können als Tellerfedern ausgebildet sein, welche die zur Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad erforderliche Vorspannkraft durch Federkraft erzeugen. Bevorzugt sind die Spannvorrichtungen aus zu Paketen zusammengesetzten Tellerfedern gebildet, um die nötige Federkraft für die Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad zu erreichen.A preferred embodiment of the invention provides that the first and / or the second worm are each assigned a tensioning device which is designed to axially displace the worm from the drive position into the blocking position. Automatic tensioning of the worms on the worm wheel can be realized via the pretensioning force acting on the worms and generated by the clamping devices, whereby the load holding function is activated easily and reliably in order to block the joint drive when the drive motor is at a standstill or failure. When the drive motor is at a standstill, the pretensioning force exerted on the worms by the clamping devices leads to the worms being braced on the worm wheel in order to block the joint drive. The jigs can be used as Disk springs can be formed which generate the pretensioning force required to brace the worms on the worm wheel by means of spring force. The tensioning devices are preferably formed from plate springs assembled into packets in order to achieve the necessary spring force for tensioning the worms on the worm wheel.

Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, wonach der ersten und/oder der zweiten Schnecke jeweils eine Verlagerungsvorrichtung zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke bei aktiviertem Antriebsmotor entgegen einer Vorspannkraft der Spannvorrichtung in der Antriebsstellung zu halten und bei deaktiviertem Antriebsmotor freizugeben, wonach die Schnecke durch die Vorspannkraft in die Blockierstellung verlagert wird. Mit dem Lösen der Verspannung gegen die Vorspannkraft der Spannvorrichtungen kann über die Verlagerungsvorrichtungen eine Freigabe des Gelenkantriebs erfolgen, indem die Lasthaltefunktion beendet wird. Die Verlagerungsvorrichtungen können beispielsweise über einen Hubmagneten, eine Hydraulik oder andere Maßnahmen realisiert werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Verlagerungsvorrichtungen daher magnetisch oder hydraulisch angetrieben.The embodiment of the invention is further advantageous, according to which the first and / or the second worm is assigned a displacement device which is designed to hold the worm in the drive position when the drive motor is activated against a pretensioning force of the clamping device and to release it when the drive motor is deactivated the screw is displaced into the blocking position by the pre-tensioning force. When the tension is released against the pre-tensioning force of the tensioning devices, the joint drive can be released via the displacement devices, in that the load-holding function is ended. The displacement devices can be implemented, for example, by means of a lifting magnet, hydraulics or other measures. In an advantageous embodiment, the displacement devices are therefore driven magnetically or hydraulically.

Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung, dass der in der Blockierstellung durch erhöhte Flankenpressung zwischen Schneckenrad und den Schnecken erzeugte Widerstand gegen die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad und Schnecken den Gelenkantrieb blockiert. Über die erhöhte Flankenpressung auf die Zahnradflanken des Schneckenrads und der Schnecken kann der Gelenkantrieb sehr einfach blockiert werden, da die Flankenpressung einen Widerstand erzeugt, der die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad und Schnecken unterbindet und so einen Stillstand des Schneckenrads erzeugt, wodurch der Gelenkantrieb blockiert ist.The development of the invention is particularly advantageous that the resistance against the relative movement of the flanks of the worm wheel and the worm, which is generated in the blocking position by increased flank pressure between the worm wheel and the worms, blocks the joint drive. The joint drive can be blocked very easily via the increased flank pressure on the gear flanks of the worm wheel and the worm, since the flank pressure creates a resistance that prevents the relative movement of the flanks of the worm wheel and worm and thus causes the worm wheel to come to a standstill, which blocks the joint drive .

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der Antriebsmotor die erste Schnecke antreibt und ein weiterer Antriebsmotor die zweite Schnecke antreibt. Über den separaten Antrieb der Schnecken von zwei Antriebsmotoren kann ein höheres Drehmoment erzeugt werden, das den Einsatz des Gelenkantriebes an einem größeren Knickmast ermöglicht. Die Leistung der zwei separaten Motoren kann zudem kleiner ausgelegt werden, als bei einen einzelnen Motor, wodurch zusätzlich Gewichtseinsparungen möglich sind.A preferred embodiment of the invention provides that the drive motor drives the first worm and a further drive motor drives the second worm. A higher torque can be generated via the separate drive of the screws by two drive motors, which enables the articulated drive to be used on a larger articulated mast. The output of the two separate motors can also be designed to be smaller than that of a single motor, which also enables weight savings.

In einer weiter bevorzugten Variante der Erfindung ist vorgesehen, dass der Gelenkantrieb ein Planetengetriebe aufweist, welches ein Sonnenrad, ein Hohlrad und mehrere über einen Planetenträger getragene, zwischen dem Sonnenrad und dem Hohlrad gekoppelte Planetenräder umfasst, wobei das Schneckengetriebe das Planetengetriebe, insbesondere das Sonnenrad, antreibt. Mit einem solchen Gelenkantrieb lässt sich ein besonders hohes Drehmoment erzeugen, ohne dass das Gewicht des Gelenkantriebs zu groß für den Einsatz an einem Großmanipulator, insbesondere an einer Autobetonpumpe, wird. Das über das Schneckengetriebe angetriebene Planentengetriebe übersetzt die von dem Antriebsmotor im Schneckengetriebe erzeugte Bewegung in eine Schwenkbewegung des Gelenkantriebs, mit der sich ein hohes Drehmoment erzeugen lässt. So kann der Gelenkantrieb bevorzugt an allen Knickgelenken eines Knickmastes eingesetzt werden. Auch für die Drehung des Knickmastes um eine Hochachse, wie es beispielsweise bei Autobetonpumpen üblich ist, kann der erfindungsgemäße Gelenkantrieb vorteilhafterweise eingesetzt werden. Hierdurch sind im Rahmen von Gleichteilstrategien zusätzlich Kostenvorteile bei der Beschaffung realisierbar und auch die Verfügbarkeit von Ersatzteilen kann durch die Verwendung gleicher Gelenkantriebe verbessert werden.In a further preferred variant of the invention it is provided that the articulated drive has a planetary gear, which comprises a sun gear, a ring gear and several planet gears carried by a planet carrier and coupled between the sun gear and the ring gear, the worm gear being the planetary gear, in particular the sun gear, drives. With such a joint drive, a particularly high torque can be generated without the weight of the joint drive becoming too great for use on a large manipulator, in particular on a truck-mounted concrete pump. The planetary gear driven by the worm gear translates the movement generated by the drive motor in the worm gear into a pivoting movement of the articulated drive, with which a high torque can be generated. The articulated drive can be used preferably on all articulated joints of an articulated mast. The articulated drive according to the invention can also advantageously be used for rotating the articulated mast around a vertical axis, as is customary, for example, with truck-mounted concrete pumps. As a result, additional cost advantages can be achieved in procurement within the framework of common part strategies, and the availability of spare parts can also be improved by using the same articulated drives.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Schneckengetriebe das Sonnenrad antreibt, der Planetenträger feststehend ausgebildet ist und das Hohlrad einen Abtrieb bildet. In dieser Ausgestaltung ist mit dem Planetengetriebe ein hohes Übersetzungsverhältnis realisierbar. Hierdurch lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment des Antriebsmotors reduzieren, sodass kleinere Antriebsmotoren verwendbar sind, die auch ein geringeres Eigengewicht aufweisen. Hierdurch kann ein Gelenkantrieb geschaffen werden, der ein geringes Gewicht aufweist und dennoch ein hohes Drehmoment am Abtrieb erzeugt. Ein solcher Antrieb ist besonders vorteilhaft für die Verwendung an Knickmasten von Großmanipulatoren, insbesondere an Autobetonpumpen.An advantageous embodiment of the invention provides that the worm gear drives the sun gear, the planet carrier is fixed and the ring gear forms an output. In this embodiment, a high transmission ratio can be achieved with the planetary gear. This allows the drive torque to be applied by the drive motor to be reduced, so that smaller drive motors can be used which also have a lower dead weight. In this way, a joint drive can be created that is lightweight and yet generates a high torque at the output. Such a drive is particularly advantageous for use on articulated masts of large manipulators, in particular on truck-mounted concrete pumps.

Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass das Schneckengetriebe das Sonnenrad antreibt, das Hohlrad feststehend ausgebildet ist und der Planetenträger einen Abtrieb bildet. In dieser Ausführung ist über das Planetengetriebe das größte Übersetzungsverhältnis realisierbar. Damit lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment des Antriebsmotors weiter reduzieren, sodass noch kleinere Antriebsmotoren im Gelenkantrieb verwendet werden können. Diese kleineren Antriebsmotoren bieten die Möglichkeit einer weiteren Gewichtsreduktion, sodass ein entsprechender Gelenkantrieb vorteilhafterweise an Knickmasten von Großmanipulatoren, insbesondere an Autobetonpumpen, eingesetzt werden kann.A preferred embodiment of the invention provides that the worm gear drives the sun gear, the ring gear is fixed and the planet carrier forms an output. In this version, the greatest transmission ratio can be achieved via the planetary gear. The drive torque to be applied by the drive motor can thus be further reduced, so that even smaller drive motors can be used in the articulated drive. These smaller drive motors offer the possibility of a further weight reduction, so that a corresponding articulated drive can advantageously be used on articulated masts of large manipulators, in particular on truck-mounted concrete pumps.

Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, dass die Verlagerung der ersten und/oder der zweiten Schnecke zwischen der Antriebsstellung und der Blockierstellung über eine priorisierte Schaltung gesteuert wird. Mit einer solchen Schaltung kann der Gelenkantrieb besonders sicher in eine Lasthaltefunktion überführt werden, um bei Abschaltung und Ausfall des Antriebsmotors eine sichere Gelenkstellung beizubehalten.The embodiment of the invention is further advantageous that the displacement of the first and / or the second worm between the drive position and the blocking position is controlled via a prioritized circuit. With such a circuit, the joint drive can be converted into a load holding function in a particularly reliable manner in order to maintain a safe joint position when the drive motor is switched off and fails.

Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung, wonach die priorisierte Schaltung vorsieht, dass die Blockierstellung erst gelöst wird, wenn mindestens ein Antriebsmotor die Lasthaltefunktion übernommen hat, wobei die Blockierstellung von der priorisierten Schaltung aktiviert wird, bevor der Antriebsmotor die Lasthaltefunktion beendet. Mit der so ausgestalteten Schaltung kann die Lasthaltefunktion des Gelenkantriebs sehr einfach und sicher erreicht werden. Die priorisierte Schaltung stellt sicher, dass die Last im Knickgelenk des Gelenkantriebes immer gehalten wird. Die abwechselnde Übernahme der lasttragenden Funktion stellt den gefahrlosen Betrieb des Gelenkantriebs auch bei Stillstand des Antriebsmotors sicher.The development of the invention is particularly advantageous, according to which the prioritized circuit provides that the blocking position is only released when at least one drive motor has taken over the load holding function, the blocking position being activated by the prioritized circuit before the drive motor terminates the load holding function. With the circuit configured in this way, the load-holding function of the joint drive can be achieved very easily and safely. The prioritized circuit ensures that the load in the articulated joint of the joint drive is always held. The alternating assumption of the load-bearing function ensures the safe operation of the articulated drive even when the drive motor is at a standstill.

Ferner ist Gegenstand der Erfindung ein Großmanipulator, wobei der zuvor und im Folgenden näher beschriebene Großmanipulator einen, mittels eines Antriebs um eine Hochachse drehbaren, Knickmast aufweist, der zwei oder mehr Mastarme umfasst, wobei die Mastarme über Knickgelenke mit dem jeweils benachbarten Mastarm mittels je eines Gelenkantriebs schwenkbeweglich verbunden sind, wobei wenigstens einer der Gelenkantriebe ein Schneckengetriebe, umfassend ein Schneckenrad und eine in das Schneckenrad eingreifende erste Schnecke und einen die erste Schnecke antreibenden Antriebsmotor, aufweist und mindestens eine zweite, von einem zweiten Antriebsmotor angetriebene, zweite Schnecke, die von der ersten Schnecke in Umfangsrichtung beabstandet in das Schneckenrad eingreift.The invention also relates to a large manipulator, the large manipulator described in more detail above and below having an articulated mast which can be rotated about a vertical axis by means of a drive and which comprises two or more mast arms, the mast arms each via articulated joints with the adjacent mast arm by means of one Articulated drive are pivotally connected, at least one of the articulated drives a worm gear comprising a worm wheel and a first worm engaging in the worm wheel and a drive motor driving the first worm, and at least one second, driven by a second drive motor, second worm, which is driven by the first worm engages spaced apart in the circumferential direction in the worm wheel.

Eine derartig ausgestalteter Großmanipulator kann durch einen Knickmast mit einem solchen Gelenkantrieb besonders flexibel verschwenkt werden, sodass der Knickmast in sehr spezielle Ausfaltungsformen gebracht werden kann. Dies macht seinen Einsatz flexibel. Der speziell ausgestaltete Gelenkantrieb bietet zudem eine hohe Lebensdauer und geringen Verschleiß.A large manipulator designed in this way can be pivoted particularly flexibly by means of an articulated mast with such an articulated drive, so that the articulated mast can be brought into very special folds. This makes its use flexible. The specially designed joint drive also offers a long service life and low wear.

Ferner ist Gegenstand der Erfindung eine Autobetonpumpe, wobei die bereits oben und im Folgenden näher beschriebene Autobetonpumpe einen, insbesondere wie bereits oben und im Folgenden näher beschriebenen, bevorzugt eine Betonförderleitung tragenden, Großmanipulator aufweist. Mit einem solchen Großmanipulator an einer Autobetonpumpe kann der Beton besonders einfach und flexibel auf der Baustelle verteilt werden.The invention also relates to a truck-mounted concrete pump, the truck-mounted concrete pump already described in more detail above and below having a large manipulator, in particular as already described above and in more detail below, preferably carrying a concrete delivery line. With such a large manipulator on a truck-mounted concrete pump, the concrete can be distributed particularly easily and flexibly on the construction site.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen, die schematisch Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigen. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

1: erfindungsgemäße Autobetonpumpe mit Großmanipulator,
2: erfindungsgemäßer Gelenkantrieb mit Schneckengetriebe in Antriebsstellung,
3: erfindungsgemäßer Gelenkantrieb mit Schneckengetriebe in Blockierstellung,
4: Detailansicht zur Antriebsstellung,
5: Detailansicht zur Blockierstellung,
6: schematische Darstellung des Gelenkantriebs im Knickgelenk,
7: Seitenansicht des Gelenkantriebs,
8: Schnittansicht des Gelenkantriebs,
9: schematische Darstellung des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
10: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
11: Draufsicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
12: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
13: Teilansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
14: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in Variante der ersten Ausgestaltung,
15: Schnittansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in Variante der ersten Ausgestaltung,
16: schematische Darstellung des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
17: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
18: Draufsicht auf den Gelenkantrieb mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
19: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung, und
20: Teilansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung.

Further features, details and advantages of the invention emerge on the basis of the following description and on the basis of the drawings which schematically show exemplary embodiments of the invention. Objects or elements that correspond to one another are provided with the same reference symbols in all figures. Show it:

1 : truck-mounted concrete pump according to the invention with a large manipulator,
2 : articulated drive according to the invention with worm gear in drive position,
3 : articulated drive according to the invention with worm gear in blocking position,
4th : Detailed view of the drive position,
5 : Detailed view of the blocking position,
6th : schematic representation of the joint drive in the articulated joint,
7th : Side view of the articulated drive,
8th : Sectional view of the articulated drive,
9 : schematic representation of the articulated drive with planetary gear in the first embodiment,
10 : Side view of the articulated drive with planetary gear in the first embodiment,
11 : Top view of the articulated drive with planetary gear in the first embodiment,
12th : Side view of the articulated drive with planetary gear in the first embodiment,
13th : Partial view of the articulated drive with planetary gear in the first embodiment,
14th : Side view of the articulated drive with planetary gear in a variant of the first embodiment,
15th : Sectional view of the articulated drive with planetary gear in a variant of the first embodiment,
16 : schematic representation of the articulated drive with planetary gear in a second embodiment,
17th : Side view of the articulated drive with planetary gear in the second embodiment,
18th : Top view of the articulated drive with planetary gear in the second embodiment,
19th : Side view of the articulated drive with planetary gear in a second embodiment, and
20th : Partial view of the articulated drive with planetary gear in a second embodiment.

In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist ein erfindungsgemäßer Gelenkantrieb 1 dargestellt. Die Darstellung gemäß 1 zeigt eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 200 mit einem, eine Betonförderleitung 201 tragenden, Großmanipulator 100. Der Großmanipulator 100 weist einen, mittels eines erfindungsgemäßen Antriebs 1d um eine Hochachse 101 drehbaren Knickmast 102 auf, der mehrere Mastarme 103, 103a, 103b, 103c umfasst. Die Mastarme 103, 103a, 103b, 103c des Knickmastes 102 sind über Knickgelenke 104, 104a, 104b, 104c mit dem jeweils benachbarten Mastarm 104, 104a, 104b, 104c oder dem Drehschemel 106 mittels je eines Antriebs 1, 1a, 1b, 1c schwenkbeweglich zueinander verbunden. Hierdurch kann der Knickmast 102 des Großmanipulators 100 auf der Autobetonpumpe 200 ausgefaltet und eingefaltet werden. Bevor der Knickmast 102 ausgefaltet wird, werden aus dem Fahrzeugprofil der Autobetonpumpe 200 ausklappbare oder ausfahrbare Stützen 202 ausgefahren bzw. ausgeklappt. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Antrieb 1b am Knickgelenk 104b zwischen den Mastarmen 103b und 103c als auf ein Hebelgetriebe wirkender Hydraulikzylinder ausgebildet. In den folgenden Figuren wird auch dieses Knickgelenk 104b mit einem erfindungsgemäßen Gelenkantrieb ausgestattet dargestellt. Am Knickgelenk 104c zwischen Drehschemel 106 und erstem Mastarm 103c, aber auch am Knickgelenk 104a zwischen zweitem Mastarm 103b und drittem Mastarm 103a, sowie am Knickgelenk 104 zwischen dem dritten Mastarme 103a und dem sogenannten Flieger, also dem letzten Mastarm 103, ist ein erfindungsgemäßer Gelenkantrieb 1, 1a, 1c in 1 angedeutet.In the figures with the reference number 1 denotes a joint drive according to the invention 1 shown. The representation according to 1 shows a truck-mounted concrete pump according to the invention 200 with one, a concrete delivery line 201 load bearing, large manipulator 100 . The big manipulator 100 has a, by means of a drive 1d according to the invention around a vertical axis 101 rotatable articulated mast 102 on, the multiple mast arms 103 , 103a, 103b, 103c. The mast arms 103 , 103a, 103b, 103c of the articulated mast 102 are about articulations 104 , 104a, 104b, 104c with the respective adjacent mast arm 104 , 104a, 104b, 104c or the turntable 106 by means of one drive each 1 , 1a, 1b, 1c pivotally connected to one another. This allows the articulated mast 102 of the large manipulator 100 on the truck-mounted concrete pump 200 can be unfolded and folded in. Before the articulated mast 102 is unfolded, the truck-mounted concrete pump is made from the vehicle profile 200 fold-out or extendable supports 202 extended or unfolded. In the in 1 The embodiment shown, the drive 1b on the articulated joint 104b between the mast arms 103b and 103c is designed as a hydraulic cylinder acting on a lever mechanism. In the following figures, this articulated joint 104b is also shown equipped with a joint drive according to the invention. At the articulation joint 104c between the turntable 106 and first mast arm 103c, but also on the articulation joint 104a between the second mast arm 103b and third mast arm 103a, as well as on the articulation joint 104 between the third mast arm 103a and the so-called flier, that is, the last mast arm 103 , is a joint drive according to the invention 1 , 1a, 1c in 1 indicated.

Die 2 zeigt einen erfindungsgemäßen Gelenkantrieb 1 mit einem Schneckengetriebe 2 in der Antriebsstellung. In dieser Stellung treibt die erste Schnecke 4 des Schneckengetriebes 2 das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 an. Hierzu wird die erste Schnecke 4 über einen ersten Antriebsmotor 5 zur Rotation um die Rotationsachse 7 angetrieben. Die Rotationsbewegung der Schnecke 4 wird, wie bei einem Schneckengetriebe üblich, in eine Rotation des Schneckenrades 3 umgewandelt, da die Zahnflanken der als Zahnrad ausgebildeten Schnecke 4 in die Zähne des Schneckenrades 3 eingreifen. Wie bei einem Schneckengetriebe üblich, kreuzen sich die Rotationsachse 19 des Schneckenrades 3 und die Rotationsachse 7 der Schnecke 4. Erfindungsgemäß ist eine zweite Schnecke 6 an dem Schneckenrad 3 angeordnet und greift in Umfangsrichtung beabstandet ebenfalls in das Schneckenrad 3 ein. Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind die beiden Schnecken 4, 6 in Umfangsrichtung soweit beabstandet, dass sie gegenüberliegend voneinander an dem Schneckenrad 3 eingreifen. Die zweite Schnecke 6 wird über einen separaten Antriebsmotor 9 angetrieben. Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind beide Schnecken 4, 6 entlang ihrer Rotationsachse 7, 8 zwischen der hier gezeigten Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs 1 und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebes 1 axial entlang der jeweiligen Rotationsachse 7, 8 verlagerbar.The 2 shows an articulated drive according to the invention 1 with a worm gear 2 in the drive position. In this position the first worm drives 4th of the worm gear 2 the worm wheel 3 of the worm gear 2 at. To do this, the first screw 4th via a first drive motor 5 for rotation around the axis of rotation 7th driven. The rotational movement of the screw 4th is, as is usual with a worm gear, in a rotation of the worm wheel 3 converted as the tooth flanks of the worm, which is designed as a gear 4th into the teeth of the worm wheel 3 intervention. As is usual with a worm gear, the axes of rotation intersect 19th of the worm wheel 3 and the axis of rotation 7th the snail 4th . According to the invention is a second screw 6th on the worm wheel 3 arranged and engages in the circumferential direction also spaced in the worm wheel 3 a. In the embodiment shown here, the two screws 4th , 6th spaced so far in the circumferential direction that they are opposite one another on the worm wheel 3 intervention. The second snail 6th is via a separate drive motor 9 driven. In the embodiment shown here, both are screws 4th , 6th along its axis of rotation 7th , 8th between the drive position shown here for releasing the articulated drive 1 and a blocking position for blocking the joint drive 1 axially along the respective axis of rotation 7th , 8th relocatable.

Aus 3 geht der Gelenkantrieb 1 gemäß 2 in der Blockierstellung hervor. Hier sind die beiden Schnecken 4, 6 entlang ihrer Rotationsachse 7, 8 verlagert und zwar in bezüglich der Umfangsrichtung des Schneckenrades 3 entgegengesetzten Richtungen. Dies bedeutet, dass die Schnecken 4, 6 in der hier gezeigten Darstellung beide nach links verlagert sind, um den Gelenkantrieb 1 zu blockieren.Out 3 the joint drive goes 1 according to 2 in the blocked position. Here are the two snails 4th , 6th along its axis of rotation 7th , 8th shifted in relation to the circumferential direction of the worm wheel 3 opposite directions. This means that the snails 4th , 6th in the illustration shown here both are shifted to the left to the articulated drive 1 to block.

Die 4 zeigt eine Detailansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 2 in Antriebsstellung. In dieser Darstellung besser zu erkennen ist, dass den Schnecken 4 (2), 6 jeweils eine Spannvorrichtung 10 (2), 11 zugeordnet ist, welche die Schnecken 4 (2), 6 aus der Antriebsstellung in die Blockierstellung axial verlagert. Neben der Spannvorrichtung 10 (2), 11 sind den Schnecken 4 (2), 6 ebenfalls Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 zugeordnet, welche dazu ausgelegt sind, die Schnecken 4 (2), 6 bei aktiviertem Antriebsmotor 5 (2), 9 entgegen der Vorspannkraft der Spannvorrichtungen 10 (2), 11 in der gezeigten Antriebsstellung zu halten. Die bevorzugt als Tellerfederpakete ausgebildeten Spannvorrichtungen 10 ( 2), 11 werden in der Antriebsstellung vorteilhafterweise von eingeschalteten Elektromagneten der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 zusammengedrückt und die Schneckenwendeln der Schnecken 4 (2), 6 können das Schneckenrad 3 in der Antriebsstellung frei drehen. Zur Verlagerung der Schnecken 4 (2), 6 in Antriebsstellung zieht der Elektromagnet der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 die Schnecken 4 (2), 6 bis zum Anschlag 21 nach rechts, damit die Schnecken 4 (2), 6 frei das Schneckenrad 3 antreiben können. Die Anschläge 21 sorgen dafür, dass die Schnecken 4 ( 2), 6 nicht zu weit nach rechts gezogen werden und das System verspannen. Statt eines Elektromagneten kann beispielsweise auch eine hydraulische Lösung eingesetzt werden.The 4th shows a detailed view of the articulated drive 1 according to 2 in drive position. In this illustration it is easier to see that the snails 4th ( 2 ), 6 each with a clamping device 10 ( 2 ), 11 is assigned to which the snails 4th ( 2 ), 6 axially displaced from the drive position into the blocking position. Next to the jig 10 ( 2 ), 11 are the snails 4th ( 2 ), 6 also displacement devices 12th ( 2 ), 13 assigned, which are designed to the screws 4th ( 2 ), 6 when the drive motor is activated 5 ( 2 ), 9 against the pre-tensioning force of the tensioning devices 10 ( 2 ) To hold 11 in the drive position shown. The clamping devices, which are preferably designed as disk spring assemblies 10 ( 2 ), 11 are advantageously activated by electromagnets of the displacement devices in the drive position 12th ( 2 ), 13 compressed and the helix of the snails 4th ( 2 ), 6 can use the worm wheel 3 Rotate freely in the drive position. To relocate the snails 4th ( 2 ), 6 in the drive position pulls the electromagnet of the displacement devices 12th ( 2 ), 13 the snails 4th ( 2 ), 6 as far as it will go 21 to the right so that the snails 4th ( 2 ), 6 free the worm wheel 3 can drive. The attacks 21 make sure the snails 4th ( 2 ), 6 are not pulled too far to the right and tension the system. Instead of an electromagnet, a hydraulic solution can also be used, for example.

Die 5 zeigt eine Detailansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 3 in Blockierstellung. Gegenüber der Darstellung in 4 ist zu erkennen, dass die Schnecken 4 (3), 6 axial entlang der Rotationsachse 7 (3), 8 tangential an dem Schneckenrad 3 entlang verlagert sind. In dieser Blockierstellung sind die Elektromagnete der Verlagerungsvorrichtung 12 (3), 13 deaktiviert und die Tellerfederpakete der Spannvorrichtung 10 (3), 11 schieben die Schnecken 4 (3), 6 nach links. Hierdurch wird das Schneckenrad 3 zwischen den Schnecken 4 (3), 6 verspannt und der Gelenkantrieb 1 ist sicher in der zuletzt angefahrenen Position blockiert. Sobald der Elektromagnet der Verlagerungsvorrichtungen 12 (3), 13 stromlos ist, drückt das Tellerfederpaket der Spannvorrichtungen 10 (3), 11 die Schnecken 4 (3), 6 nach links und das Schneckenrad 3 wird blockiert. Über die Verlagerung der Schnecken 4 (3), 6 in die Blockierstellung wird die Flankenpressung zwischen Schneckenrad 3 und den Schnecken 4 (2), 6 erhöht. Der hierdurch erzeugte Widerstand gegen die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad 3 und Schnecken 4 (3), 6 blockiert den Gelenkantrieb 1 in der Blockierstellung sicher und automatisch. In der Antriebsstellung ist die Flankenpressung durch die axiale Verlagerung gegen die Vorspannkraft der Spannvorrichtungen 10 (3), 11 mittels der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 reduziert, sodass die Schnecken 4 (3), 6, das Schneckenrad 3 frei und gemeinsam über die Antriebsmotoren 5, 9 antreiben können.The 5 shows a detailed view of the articulated drive 1 according to 3 in blocking position. Compared to the representation in 4th can be seen that the snails 4th ( 3 ), 6 axially along the axis of rotation 7th ( 3 ), 8 tangential to the worm wheel 3 are shifted along. The electromagnets of the displacement device are in this blocking position 12th ( 3 ), 13 deactivated and the disk spring assemblies of the clamping device 10 ( 3 ), 11 push the snails 4th ( 3 ), 6 to the left. This creates the worm wheel 3 between the snails 4th ( 3 ), 6 braced and the joint drive 1 is safely blocked in the last position approached. As soon as the electromagnet of the displacement devices 12th ( 3 ), 13 is de-energized, presses the disc spring package of the clamping devices 10 ( 3 ), 11 the snails 4th ( 3 ), 6 to the left and the worm wheel 3 is blocked. About the relocation of the snails 4th ( 3 ), 6 the flank pressure between the worm wheel is in the blocking position 3 and the snails 4th ( 2 ), 6 increased. The resulting resistance to the relative movement of the flanks of the worm wheel 3 and snails 4th ( 3 ), 6 blocks the joint drive 1 in the blocking position safely and automatically. In the drive position, the flank pressure is due to the axial displacement against the pretensioning force of the clamping devices 10 ( 3 ), 11 by means of the displacement devices 12th ( 2 ), 13 reduced so that the snails 4th ( 3 ), 6, the worm wheel 3 freely and jointly via the drive motors 5 , 9 can drive.

Aus 6 geht eine schematische Darstellung des beschriebenen Gelenkantriebs 1 gemäß der 2 bis 5 beispielhaft in dem Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b hervor. Wie aus 6 hervorgeht, ist das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 an dem zweiten Mastarm 103b gelagert. Das Schneckenrad 3 bildet bevorzugt gleichzeitig den Lagerbolzen 22 (8) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem ersten Mastarm 103c verbunden, bevorzugt ist das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 mit dem kastenartigen Profil des ersten Mastarms 103c verschweißt. Die an dem Scheckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 sind an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen 7, 8 (7) angetrieben. Diese Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 übertragen, sodass die Mastarme 103b, 103c des Knickgelenks 104b durch den Gelenkantrieb 1 relativ zueinander verschwenkt werden. Der Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht einen großen Schwenkbereich der Mastarme 103b, 103c zueinander bis hin zu einer vollen Rotation der Mastarme 103b, 103c zueinander.Out 6th is a schematic representation of the articulated drive described 1 according to the 2 to 5 for example in the articulation joint 104b between the first mast arm 103c and the second mast arm 103b. How out 6th is the worm gear 3 of the worm gear 2 mounted on the second mast arm 103b. The worm wheel 3 preferably forms the bearing pin at the same time 22nd ( 8th ) for the articulated connection of the two mast arms 103b, 103c in the articulated joint 104b. The worm wheel 3 or the bearing pin 22nd are rotatably connected to the first mast arm 103c, the worm wheel is preferred 3 or the bearing pin 22nd welded to the box-like profile of the first mast arm 103c. The one on the worm wheel 3 engaging snails 4th , 6th are fixed to the second mast arm 103b and are here via the drive motors 5 , 9 for rotation around the rotation axes 7th , 8th ( 7th ) driven. This rotation of the snails 4th , 6th is via the worm gear 2 on the bearing pin 22nd transmitted, so that the mast arms 103b, 103c of the articulated joint 104b by the joint drive 1 be pivoted relative to each other. The structure of the joint drive 1 enables a large pivoting range of the mast arms 103b, 103c with respect to one another up to a full rotation of the mast arms 103b, 103c with respect to one another.

Mit 7 ist eine schematische Seitenansicht auf das Knickgelenk 104b mit dem Gelenkantrieb 1 gegeben. Die eingezeichnete Schnittebene A-A entspricht der Schnittdarstellung gemäß 8.With 7th is a schematic side view of the articulated joint 104b with the joint drive 1 given. The drawn section plane AA corresponds to the sectional view according to FIG 8th .

Die Schnittdarstellung in 8 zeigt, dass die Schnecken 4, 6 (7) an einer Verlängerung des das Knickgelenk bildenden Lagerbolzens 22 in ein dort befestigtes oder angeformtes Schneckenrad 3 eingreifen. Die Schnecken 4, 6 (7) sind außerhalb der Mastarme 103b 103c angeordnet und damit für Wartungen des Schneckengetriebes 2 einfach zugänglich.The sectional view in 8th shows that the snails 4th , 6th ( 7th ) on an extension of the bearing pin forming the articulation joint 22nd into a worm wheel attached or molded there 3 intervention. The snails 4th , 6th ( 7th ) are arranged outside the mast arms 103b 103c and thus for maintenance of the worm gear 2 easily accessible.

Aus 9 geht eine schematische Darstellung von einem Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in einer ersten Ausgestaltung beispielhaft am Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b hervor. Das Planetengetriebe 14 weist ein Sonnenrad 15, ein Hohlrad 16 und mehrere über einen Planetenträger 17 getragene, zwischen dem Sonnenrad 15 und dem Hohlrad 16 gekoppelte Planetenräder 18 auf. Aus 9 geht auch hervor, dass das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 3 an dem zweiten Mastarm 103b gelagert ist. Das Schneckenrad 3 ist, wie im Ausführungsbeispiel gemäß 6, vorteilhafterweise gleichzeitig mit dem Lagerbolzen 22 (10) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b verbunden. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 verbunden, sodass das Schneckengetriebe 2 das Planetengetriebe 14 antreibt. Die an dem Schneckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 sind an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen 7, 8 (2) angetrieben. Diese Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 (10) übertragen, sodass das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 in Rotation versetzt wird. In der hier gezeigten ersten Ausgestaltung ist der Planetenträger 17 feststehend ausgebildet und am zweiten Mastarm 103b festgelegt. Die Rotation des Sonnenrads 15 wird daher über die vom festgelegten Planetenträger 17 getragenen Planetenräder 18 auf das Hohlrad 16 übertragen, welches an dem ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Das Hohlrad 16 ist drehfest mit dem ersten Mastarm 103c verbunden, bevorzugt ist das Hohlrad 16 mit dem kastenartigen Profil des ersten Mastarms 103c verschweißt oder verschraubt. Damit bildet das Hohlrad 16 den Abtrieb des Gelenkantriebs 1. Der Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht einen großen Schwenkbereich der Mastarme 103b, 103c bis hin zu einer vollen Rotation der Mastarme 103c, 103b zueinander, daher ist der Gelenkantrieb 1, auch ohne ein Planetengetriebe 14,auch als Drehantrieb zur Drehung eines Knickmastes 102 (1) um eine Hochachse 101 (1) einsetzbar. Das Schneckenrad 3 des Schneckenantriebes 2 und das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 befinden sich bevorzugt auf dem hohlen Lagerbolzen 22 (10), der mit beiden Mastarmen 103b, 103c drehbeweglich verbunden ist. Bevorzugt bildet der Steg des kastenförmigen Mastarmprofils den Planetenträger 17 für die Aufnahme der Planetenräder 18.Out 9 is a schematic representation of an articulated drive 1 with planetary gear 14th in a first embodiment, for example at the articulation joint 104b between the first mast arm 103c and the second mast arm 103b. The planetary gear 14th has a sun gear 15th , a ring gear 16 and several over a planet carrier 17th worn, between the sun gear 15th and the ring gear 16 coupled planetary gears 18th on. Out 9 also shows that the worm wheel 3 of the worm gear 3 is mounted on the second mast arm 103b. The worm wheel 3 is, as in the embodiment according to 6th , advantageously simultaneously with the bearing pin 22nd ( 10 ) for the articulated connection of the two mast arms 103b, 103c in the articulated joint 104b. The worm wheel 3 or the bearing pin 22nd are rotatably with the sun gear 15th of the planetary gear 14th connected so that the worm gear 2 the planetary gear 14th drives. The one on the worm wheel 3 engaging snails 4th , 6th are fixed to the second mast arm 103b and are here via the drive motors 5 , 9 for rotation around the rotation axes 7th , 8th ( 2 ) driven. This rotation of the snails 4th , 6th is via the worm gear 2 on the bearing pin 22nd ( 10 ) so that the sun gear 15th of the planetary gear 14th is set in rotation. In the first embodiment shown here, the planet carrier is 17th fixed and fixed on the second mast arm 103b. The rotation of the sun gear 15th is therefore about the by the fixed planet carrier 17th worn planetary gears 18th on the ring gear 16 transmitted, which is fixed to the first mast arm 103c. The ring gear 16 is rotatably connected to the first mast arm 103c, the ring gear is preferred 16 welded or screwed to the box-like profile of the first mast arm 103c. This forms the ring gear 16 the output of the articulated drive 1 . The structure of the joint drive 1 enables a large pivoting range of the mast arms 103b, 103c up to a full rotation of the mast arms 103c, 103b with respect to one another, therefore the articulated drive 1 , even without a planetary gear 14th , also as a rotary drive for rotating an articulated mast 102 ( 1 ) around a vertical axis 101 ( 1 ) can be used. The worm wheel 3 of the worm drive 2 and the sun gear 15th of the planetary gear 14th are preferably located on the hollow bearing pin 22nd ( 10 ), which is rotatably connected to both mast arms 103b, 103c. The web of the box-shaped mast arm profile preferably forms the planet carrier 17th for holding the planetary gears 18th .

In 10 ist eine Seitenansicht auf einen Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in erster Ausgestaltung gemäß 9 gezeigt. Die Schnecken 4, 6 sind außerhalb der Mastarme 103b, 103c angeordnet und damit für Wartungen des Schneckengetriebes 2 einfach zugänglich. Über die beiden Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 wird das Schneckenrad 3 auf dem Lagerbolzen 22 angetrieben, über welchen die beiden Mastarme 103b, 103c schwenkbeweglich miteinander im Knickgelenk 104b verbunden sind. Über den Gelenkantrieb 1 wird die Schwenkbewegung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b bewirkt. Hierzu ist der Lagerbolzen 22 mit dem Planetengetriebe 14 (9) verbunden, das am Abtrieb mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist, während die Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 am zweiten Mastarm 103b zur Rotation und axialen Verlagerung entlang der Rotationsachsen 7,8 (2) festgelegt sind.In 10 is a side view of an articulated drive 1 with planetary gear 14th in the first embodiment according to 9 shown. The snails 4th , 6th are arranged outside the mast arms 103b, 103c and thus for maintenance of the worm gear 2 easily accessible. About the two snails 4th , 6th of the worm gear 2 becomes the worm wheel 3 on the bearing pin 22nd driven, via which the two mast arms 103b, 103c are pivotably connected to one another in the articulated joint 104b. Via the articulated drive 1 the pivoting movement of the two mast arms 103b, 103c is effected in the articulation joint 104b. The bearing pin is for this purpose 22nd with the planetary gear 14th ( 9 ) connected, which is connected at the output to the first mast arm 103c, while the worms 4th , 6th of the worm gear 2 on the second mast arm 103b for rotation and axial displacement along the axes of rotation 7,8 ( 2 ) are set.

Die 11 stellt eine Draufsicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 10 dar. Aus dieser Sicht ist ein Blick auf den Planetenträger 17 des Planetengetriebes 14 (9) möglich, der an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Zur Festlegung des Planetenträgers 17 am zweiten Mastarm 103b ist ein Schraubenkranz 23 in 10 zu erkennen, über welchen der Planetenträger 17 bevorzugt am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Weiter zu erkennen ist, dass der knickgelenkbildende Lagerbolzen 22 durch beide hohlraumbildenden Kästen der Mastarme 103b, 103c hindurchragt.The 11 represents a top view of the articulated drive 1 according to 10 from this point of view is a look at the planet carrier 17th of the planetary gear 14th ( 9 ) possible, which is fixed to the second mast arm 103b. To determine the planet carrier 17th on the second mast arm 103b is a ring of screws 23 in 10 to recognize over which the planet carrier 17th is preferably fixed on the second mast arm 103b. It can also be seen that the articulated joint-forming bearing pin 22nd protrudes through both cavity-forming boxes of the mast arms 103b, 103c.

Mit der 12 ist eine Seitenansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß der 10 und 11 gegeben. In dieser Darstellung ist sehr deutlich ein Schraubenkranz 23 erkennbar mit dem bevorzugt, das Hohlrad 16 (9) des Planetengetriebes 14 am ersten Mastarm 103c festgelegt ist.With the 12th is a side view of the articulated drive 1 according to the 10 and 11 given. A wreath of screws is very clearly visible in this illustration 23 recognizable with the preferred, the ring gear 16 ( 9 ) of the planetary gear 14th is fixed on the first mast arm 103c.

Die 13 zeigt das Knickgelenk gemäß 12, wobei hier der erste Mastarm 103c (12) weggelassen wurde, um einen Blick auf das Planetengetriebe 14 mit dem Sonnenrad 15, dem Planetenträger 17, den Planetenrädern 18 und dem Hohlrad 16 zu ermöglichen. Es ist zu erkennen, dass das Sonnenrad 15 auf dem das Knickgelenk bildenden Lagerbolzen 22 angeordnet ist, der die Mastarme 103b, 103c im dem Gelenk 104b schwenkbeweglich verbindet. Das Planetengetriebe 14 zeichnet sich so durch eine besonders kompakte Bauweise aus.The 13th shows the articulation according to 12th , where the first mast arm 103c ( 12th ) has been omitted to take a look at the planetary gear 14th with the sun gear 15th , the planet carrier 17th , the planet gears 18th and the ring gear 16 to enable. It can be seen that the sun gear 15th on the bearing pin forming the articulation joint 22nd is arranged, which connects the mast arms 103b, 103c in the joint 104b pivotably. The planetary gear 14th is characterized by a particularly compact design.

Aus 14 geht eine Seitenansicht auf einen Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in einer Variante der ersten Ausgestaltung hervor. Die eingezeichnete Schnittebene A-A entspricht der Schnittdarstellung gemäß 15.Out 14th is a side view of an articulated drive 1 with planetary gear 14th in a variant of the first embodiment. The drawn section plane AA corresponds to the sectional view according to FIG 15th .

Die Schnittdarstellung in 15 zeigt, dass die Schnecken 4, 6 (14) des Schneckengetriebes 2 innerhalb der Mastarme 103b angeordnet und damit geschützt sind. Außerdem zeichnet sich diese Variante durch eine kompakte Bauweise aus, da die am zweiten Mastarm 103b befestigten Schnecken 4, 6 ( 14), bevorzugt mit zugeordnetem Antriebsmotor 5, 9 (14), innerhalb des Kastenprofils des zweiten Mastarms 103b angeordnet sind. Hier rotieren die Schnecken 4, 6 (14), angetrieben durch die Antriebsmotoren 5, 9 (14) um die Rotationsachsen und können zur Blockade und Freigabe des Gelenkantriebs 1 axial zu den Rotationsachsen und radial zum Schneckenrad 3 verlagert werden. Weiter ist aus der Schnittansicht erkennbar, dass der im Knickgelenk 104b angeordnete Lagerbolzen 22 zur schwenkbeweglichen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c neben dem Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 auch das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 bildet, sodass ein kompakter, leichter und drehmomentstarker Gelenkantrieb 1 gegeben ist. Auch in dieser Darstellung ist zu erkennen, dass der Planetenträger 17 am zweiten Mastarm 103b, bevorzugt am Stegblech des Kastenprofils des Mastarms 103b, festgelegt ist.The sectional view in 15th shows that the snails 4th , 6th ( 14th ) of the worm gear 2 are arranged within the mast arms 103b and thus protected. In addition, this variant is characterized by a compact design, since the screws attached to the second mast arm 103b 4th , 6th ( 14th ), preferably with an assigned drive motor 5 , 9 ( 14th ), are arranged within the box section of the second mast arm 103b. The snails rotate here 4th , 6th ( 14th ), driven by the drive motors 5 , 9 ( 14th ) around the rotation axes and can block and release the joint drive 1 axially to the axes of rotation and radially to the worm wheel 3 be relocated. It can also be seen from the sectional view that the bearing pin arranged in the articulation joint 104b 22nd for the pivotable connection of the two mast arms 103b, 103c next to the worm wheel 3 of the worm gear 2 also the sun gear 15th of the planetary gear 14th forms, so that a compact, light and high-torque articulated drive 1 given is. In this illustration, too, it can be seen that the planet carrier 17th is fixed on the second mast arm 103b, preferably on the web plate of the box section of the mast arm 103b.

Mit 16 ist eine schematische Darstellung eines Gelenkantriebs 1 mit Planetengetriebe 14 in zweiter Ausgestaltung beispielhaft am Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b gezeigt. Auch das hier gezeigte Planetengetriebe 14 verfügt über ein Sonnenrad 15, ein Hohlrad 16 und mehrere über einen Planetenträger 17 getragene, zwischen dem Sonnenrad 15 und dem Hohlrad 16 gekoppelte Planetenräder 18. Die 16 zeigt, dass das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 auch hier an dem zweiten Mastarm 103b gelagert ist. Das Schneckenrad 3 ist, wie im Ausführungsbeispiel gemäß 6 und 9, vorteilhafterweise mit dem Lagerbolzen 22 (17) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk verbunden oder an dem Lagerbolzen 22 ausgebildet. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 verbunden, sodass das Schneckengetriebe 2 das Planetengetriebe 14 antreibt. Auch hier sind die am Schneckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen angetrieben. Die Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 übertragen, wodurch das Sonnenrad 15 im Planetengetriebe 14 ebenfalls in Rotation versetzt wird. Die hier gezeigte Ausgestaltung sieht vor, dass das Hohlrad 16 feststehend ausgebildet und am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Die Rotation des Sonnenrads 15 wird daher auf die vom Planetenträger 17 getragenen Planetenräder 18 übertragen, wobei der Planetenträger 17 mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist. Das Hohlrad 16 ist drehfest mit dem zweiten Mastarm 103b verbunden, bevorzugt ist das Hohlrad 16 mit dem kastenartigen Profil des zweiten Mastarms 103b verschweißt oder verschraubt. Damit bildet der Planetenträger 17 in dieser zweiten Ausgestaltung den Abtrieb des Gelenkantriebs 1. Dieser Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht das größte Übersetzungsverhältnis. Hierdurch lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment der Antriebsmotoren 5, 9 weiter reduzieren, sodass besonders kleine Antriebsmotoren 5, 9 im Gelenkantrieb 1 verwendet werden können, mit denen erhebliche Gewichtseinsparungen am Knickmast 102 (1) möglich sindWith 16 is a schematic representation of an articulated drive 1 with planetary gear 14th shown in a second embodiment by way of example at the articulation joint 104b between the first mast arm 103c and the second mast arm 103b. Also the planetary gear shown here 14th has a sun gear 15th , a ring gear 16 and several over a planet carrier 17th worn, between the sun gear 15th and the ring gear 16 coupled planetary gears 18th . The 16 shows that the worm wheel 3 of the worm gear 2 is also mounted here on the second mast arm 103b. The worm wheel 3 is, as in the embodiment according to 6th and 9 , advantageously with the bearing pin 22nd ( 17th ) for the articulated connection of the two mast arms 103b, 103c connected in the articulated joint or on the bearing pin 22nd educated. The worm wheel 3 or the bearing pin 22nd are rotatably with the sun gear 15th of the planetary gear 14th connected so that the worm gear 2 the planetary gear 14th drives. Here, too, are the ones on the worm wheel 3 engaging snails 4th , 6th set on the second mast arm 103b and are here via the drive motors 5 , 9 driven to rotate around the axes of rotation. The rotation of the snails 4th , 6th is via the worm gear 2 on the bearing pin 22nd transmitted, causing the sun gear 15th in the planetary gear 14th is also set in rotation. The embodiment shown here provides that the ring gear 16 is fixed and fixed on the second mast arm 103b. The rotation of the sun gear 15th is therefore based on the planet carrier 17th worn planetary gears 18th transferred, the planet carrier 17th is connected to the first mast arm 103c. The ring gear 16 is rotatably connected to the second mast arm 103b, the ring gear is preferred 16 welded or screwed to the box-like profile of the second mast arm 103b. The planet carrier thus forms 17th in this second embodiment the output of the articulated drive 1 . This structure of the articulated drive 1 enables the largest gear ratio. This allows the drive torque to be applied by the drive motors 5 , 9 further reduce, so that particularly small drive motors 5 , 9 in the articulated drive 1 can be used, with which significant weight savings on the articulated mast 102 ( 1 ) possible are

In 17 ist eine Seitenansicht eines Gelenkantriebs 1 mit Planetengetriebe 14 (16) in zweiter Ausgestaltung gemäß 16 gezeigt. Mit der Anordnung der Schnecken 4, 6 außerhalb der Mastarme 103b, 103c sind diese für Wartungen des Schneckengetriebes 2 gut zugänglich. Die beiden Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 treiben über das Schneckenrad 3 den Lagerbolzen 22 an, über welchen die beiden Mastarme 103b, 103c schwenkbeweglich miteinander im Knickgelenk 104b verbunden sind. Für die Schwenkbewegung der Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b ist der Lagerbolzen 22 mit dem Planetengetriebe 14 (16) verbunden, das am Abtrieb mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist, während die Schnecken 4, 6 über die Antriebsmotoren 5, 9 an dem zweiten Mastarm 103b angeordnet sind. In dieser Darstellung ist deutlich ein Schraubenkranz 23 erkennbar, mit dem bevorzugt, das Hohlrad 16 (16) des Planetengetriebes 14 (16) am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist.In 17th Figure 3 is a side view of an articulated drive 1 with planetary gear 14th ( 16 ) in the second embodiment according to 16 shown. With the arrangement of the snails 4th , 6th outside of the mast arms 103b, 103c, these are for maintenance of the worm gear 2 easily accessible. The two snails 4th , 6th of the worm gear 2 drive over the worm wheel 3 the bearing pin 22nd via which the two mast arms 103b, 103c are pivotably connected to one another in the articulated joint 104b. The bearing pin is used for the pivoting movement of the mast arms 103b, 103c in the articulated joint 104b 22nd with the planetary gear 14th ( 16 ) connected, which is connected at the output to the first mast arm 103c, while the worms 4th , 6th via the drive motors 5 , 9 are arranged on the second mast arm 103b. A ring of screws is clearly visible in this illustration 23 recognizable, with the preferred, the ring gear 16 ( 16 ) of the planetary gear 14th ( 16 ) is fixed on the second mast arm 103b.

Die 18 zeigt eine Draufsicht auf einen Gelenkantrieb 1 gemäß 17. Mit der dargestellten Perspektive ist die Sicht auf den Planetenträger 17 des Planetengetriebes 14 frei, der an dem ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Zur Festlegung des Planetenträgers 17 am ersten Mastarm 103c ist ein Schraubenkranz 23 in 19 zu erkennen, über welchen der Planetenträger 17 bevorzugt am ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Weiter zu erkennen ist, dass der das Knickgelenk bildende Lagerbolzen 22 durch beide Mastarme 103b, 103c hindurchragt.The 18th shows a plan view of an articulated drive 1 according to 17th . The perspective shown is the view of the planet carrier 17th of the planetary gear 14th free, which is fixed to the first mast arm 103c. To determine the planet carrier 17th there is a ring of screws on the first mast arm 103c 23 in 19th to recognize over which the planet carrier 17th is preferably fixed on the first mast arm 103c. It can also be seen that the bearing pin forming the articulation joint 22nd protrudes through both mast arms 103b, 103c.

Die 20 zeigt das Knickgelenk 104b gemäß 19, wobei hier der erste Mastarm 103c (19) wegelassen wurde, um einen Blick auf das Planetengetriebe 14 mit dem Sonnenrad 15, dem Planetenträger 17, den Planetenrädern 18 und dem Hohlrad 16 zu ermöglichen. Es ist zu erkennen, dass der Planetenträger 17 über den sichtbaren Lochkranz 24 mittels Verschraubung mit dem ersten Mastarm 103c verbunden wird. Das Planetengetriebe 14 zeichnet sich so durch eine besonders kompakte Bauweise aus.The 20th shows the articulation joint 104b according to FIG 19th , where the first mast arm 103c ( 19th ) was omitted to have a look at the planetary gear 14th with the sun gear 15th , the planet carrier 17th , the planet gears 18th and the ring gear 16 to enable. It can be seen that the planet carrier 17th over the visible perforated rim 24 is connected to the first mast arm 103c by means of a screw connection. The planetary gear 14th is characterized by a particularly compact design.

Um beispielsweise am Knickmast 102 einer Autobetonpumpe 200 möglichst viele gleiche Bauteile für den Gelenkantrieb 1 mit Schneckengetrieben 2 verwenden zu können, bietet es sich an beispielsweise am letzten Knickgelenk 104 lediglich ein Schneckengetriebe 2 als Gelenkantrieb 1 und am vorletzten Knickgelenk 104a ein Schneckengetriebe 2 mit Planetengetriebe 14 als Gelenkantrieb 1 vorzusehen. Durch das geringere benötigte Drehmoment am letzten Knickgelenk 104 können damit am vorletzten 104a und dem letzten Knickgelenk 104 die gleichen Bauteile für das Schneckengetriebe 2 verwendet werden. Das heißt, die Antriebsmotoren 5, 9, die Schnecken 4, 6 und die Sonnenräder 15 können für beide Gelenkantriebe identisch sein, weil die benötigten Drehmomente für das Schneckengetriebe 2 in der gleichen Größenordnung liegen.For example, on the articulated mast 102 a truck-mounted concrete pump 200 as many identical components as possible for the joint drive 1 with worm gears 2 to be able to use it, for example, on the last articulation joint 104 just a worm gear 2 as a joint drive 1 and a worm gear on the penultimate articulation joint 104a 2 with planetary gear 14th as a joint drive 1 to be provided. Due to the lower torque required on the last articulated joint 104 can use it on the penultimate 104a and the last articulation 104 the same components for the worm gear 2 be used. That is, the drive motors 5 , 9 , the snails 4th , 6th and the sun gears 15th can be identical for both articulated drives because the torques required for the worm gear 2 are of the same order of magnitude.

Der Durchmesser des hohlen Lagerbolzens 22, der mit dem Schneckenrad 3, im Falle der Verwendung eines Planetengetriebes 14, auch mit dem Sonnenrad 15 eine Einheit bilden kann, ist so gewählt, dass die Betonförderleitung 201 durch den Lagerbolzen 22 hindurchgeführt werden kann.The diameter of the hollow bearing pin 22nd , the one with the worm wheel 3 , in the case of using a planetary gear 14th , also with the sun gear 15th can form a unit is chosen so that the concrete delivery line 201 through the bearing pin 22nd can be passed through.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen, so kann der beschriebene Gelenkantrieb 1 auch an Hubarbeitsbühnen mit Knickmast, Kränen und als Dreh- oder Seilantrieb verwendet werden.Of course, the invention is not restricted to the exemplary embodiments shown. Further refinements are possible without departing from the basic idea, for example the articulated drive described 1 can also be used on aerial work platforms with articulated masts, cranes and as rotary or rope drives.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: 1a 1c Gelenkantrieb1a 1c articulated drive
22: SchneckengetriebeWorm gear
33: SchneckenradWorm gear
44th: erste Schneckefirst snail
55: erster Antriebsmotorfirst drive motor
66th: zweite Schneckesecond snail
77th: Rotationsachse (erste Schnecke)Axis of rotation (first screw)
88th: Rotationsachse (zweite Schnecke)Axis of rotation (second screw)
99: zweiter Antriebsmotorsecond drive motor
1010: erste Spannvorrichtungfirst jig
1111: zweite Spannvorrichtungsecond jig
1212th: erste Verlagerungsvorrichtungfirst displacement device
1313th: zweite Verlagerungsvorrichtungsecond displacement device
1414th: PlanetengetriebePlanetary gear
1515th: SonnenradSun gear
1616: HohlradRing gear
1717th: PlanetenträgerPlanet carrier
1818th: PlanetenräderPlanetary gears
1919th: Rotationsachse (Schneckenrad)Axis of rotation (worm wheel)
2121: Anschlagattack
2222nd: LagerbolzenBearing pin
2323: SchraubenkranzScrew ring
2424: LochkranzPerforated wreath
100100: GroßmanipulatorLarge manipulator
101101: HochachseVertical axis
102102: KnickmastArticulated mast
103103: 103a 103b 103c Mastarme103a 103b 103c mast arms
104104: 104a 104b 104c Knickgelenke104a 104b 104c articulations
106106: DrehschemelTurntable
200200: AutobetonpumpeTruck-mounted concrete pump
201201: BetonförderleitungConcrete delivery line
202202: StützenSupport

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 1002172 B1 [0002]

Claims

Articulated joint (1) comprising: - a worm gear (2), comprising a worm wheel (3) and engaging the worm wheel (3) first screw (4), - a drive motor (5) driving the first screw (4) in by at least one second worm (6) which engages the worm wheel (3) at a distance from the first worm (4) in the circumferential direction, the first and / or the second worm (4, 6) along their respective axis of rotation (7, 8 ) are axially displaceable between a drive position for releasing the joint drive (1) and a blocking position for blocking the joint drive (1).

Joint drive (1) Claim 1 , characterized in that the first and the second worm (4, 6) are axially displaceable along their respective axis of rotation (7, 8), namely in opposite directions with respect to the circumferential direction of the worm wheel (3).

Joint drive (1) Claim 1 or 2 , characterized in that the first and / or the second worm (4, 6) is assigned a respective clamping device (10, 11) which is designed to axially displace the worm (4, 6) from the drive position into the blocking position .

Joint drive (1) Claim 3 , characterized in that the first and / or the second worm (4, 6) is assigned a displacement device (12, 13) which is designed to move the worm (4, 6) against a biasing force when the drive motor (5) is activated to hold the tensioning device (10, 11) in the drive position and to release it when the drive motor (5) is deactivated, after which the worm (4, 6) is shifted into the blocking position by the pre-tensioning force.

Joint drive (1) Claim 4 , characterized in that the displacement device (12, 13) comprises an electromagnet.

Articulated drive (1) according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the resistance against the relative movement of the flanks of the worm wheel (3) and worm (4, 6) generated in the blocking position by increased flank pressure between the worm wheel (3) and the worms (4, 6) drives the joint drive (1 ) blocked.

Articulated drive (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive motor (5) drives the first worm (4) and a further drive motor (9) drives the second worm (6).

Articulated drive (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the articulated drive (1) has a planetary gear (14) which has a sun gear (15), a ring gear (16) and several carried by a planet carrier (17) between the Sun gear (15) and the ring gear (16) coupled planetary gears (18), wherein the worm gear (2) drives the planetary gear (14).

Joint drive (1) Claim 8 , characterized in that the worm gear (2) drives the sun gear (15), the planet carrier (17) is fixed and the ring gear (16) forms an output.

Joint drive (1) Claim 8 , characterized in that the worm gear (2) drives the sun gear (15), the ring gear (16) is fixed and the planet carrier (18) forms an output.

Articulated drive (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the displacement of the first and / or the second worm (4, 6) between the drive position and the blocking position is controlled via a prioritized circuit.

Joint drive (1) Claim 11 , characterized in that the prioritized circuit provides that the blocking position is only released when at least one drive motor (5, 9) has taken over the load holding function, the blocking position being activated by the prioritized circuit before the drive motor (5, 9) the Load holding function ended.

Large manipulator (100) with an articulated mast (102) which can be rotated about a vertical axis (101) by means of a drive (1d) and which comprises two or more mast arms (103, 103a, 103b, 103c), the mast arms (103, 103a, 103b , 103c) are pivotably connected via articulated joints (104, 104a, 104b, 104c) to the respective adjacent mast arm (103, 103a, 103b, 103c) by means of a drive (1, 1a, 1b, 1c), characterized in that at least one of the drives (1, 1a, 1b, 1c, 1d) as an articulated drive (1, 1a, 1b, 1c, 1d) with a worm gear (2) comprising a worm wheel (3) and a first one engaging in a worm wheel (3) Worm (4) and a drive motor (5) driving the first worm (4), the articulated drive (1, 1a, 1b, 1c, 1d) having at least one second worm (9) driven by a second drive motor (9). 6) which engages in the worm wheel (3) at a distance from the first worm (4) in the circumferential direction.

Large manipulator (100) with an articulated mast (102) which can be rotated about a vertical axis (101) by means of a drive (1d) and which comprises two or more mast arms (103, 103a, 103b, 103c), the mast arms (103, 103a, 103b , 103c) are pivotably connected via articulated joints (104, 104a, 104b, 104c) to the respective adjacent mast arm (103, 103a, 103b, 103c) by means of a drive (1, 1a, 1b, 1c), characterized in that at least one of the drives (1, 1a, 1b, 1c, 1d) as a joint drive (1) according to one of the Claims 1 to 12th is trained.

Truck-mounted concrete pump (200) with a large manipulator (100) carrying a concrete delivery line (201) Claim 13 or 14th .