DE102019120218A1 - Wave gear transmission and process for its manufacture - Google Patents

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract

Wellenzahnradgetriebe (1), umfassend ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad (2), ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad (3), das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads (2) befindet und einen Wellengenerator (4), der Abschnitte (5) des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad (2) bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche (6) der ersten Zahnrads (2) und des zweiten Zahnrads (3) in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators (4) eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad (2) und dem zweiten Zahnrad (3) hervorruft, wobei wenigstens das starre innenverzahnte erste Zahnrad (2) aus einem gebogenen Metallblech (9) gebildet und auf dessen nach Innen gerichteten Umfangsseite ein Zahnprofil (7) eingebracht ist, und die umfangsseitigen Enden (8) des Metallblechs (9) formschlüssig miteinander verbunden sind, so dass ein im Wesentlichen zylinderförmiges, innenverzahntes erstes Zahnrad (2) gebildet ist.Wave gear transmission (1), comprising a rigid internally toothed first gear (2), a cup-shaped flexible externally toothed second gear (3) which is located inside the rigid internally toothed first gear (2) and a wave generator (4), the sections (5) of the flexible externally toothed second gear (3) at right angles to an axis thereof bends into an elliptical shape, and brings the end portions in the major axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear (3) into engagement with the rigid internally toothed first gear (2) and the in Engaging areas (6) of the first gear (2) and of the second gear (3) moved in the circumferential direction, the rotation of the wave generator (4) causing a relative rotation between the first gear (2) and the second gear (3), wherein at least the rigid internally toothed first gear (2) is formed from a bent metal sheet (9) and on its inwardly directed peripheral side e is introduced into the tooth profile (7), and the circumferential ends (8) of the sheet metal (9) are positively connected to one another, so that a substantially cylindrical, internally toothed first gear (2) is formed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Wellenzahnradgetriebe, umfassend: ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad, ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad, das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads befindet und einen Wellengenerator, der Abschnitte des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche des ersten Zahnrads und des zweiten Zahnrads in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad und dem zweiten Zahnrad hervorruft. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Herstellung eines Wellenzahnradgetriebes.The present invention relates to a shaft gear transmission comprising: a rigid internally toothed first gear, a cup-shaped flexible externally toothed second gear, which is located inside the rigid internally toothed first gear, and a wave generator, the sections of the flexible externally toothed second gear at right angles to an axis thereof in an elliptical shape bends, and brings the end portions in the major axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear into engagement with the rigid internally toothed first gear and moves the meshing portions of the first gear and the second gear in the circumferential direction, the rotation of the wave generator a relative Causes rotation between the first gear and the second gear. The present invention also relates to a method for producing a shaft gear transmission.

Derartige Wellenzahnradgetriebe, kommen vornehmlich dort zum Einsatz, wo hohe Drehmomente bei geringer Drehgeschwindigkeit übertragen werden sollen, wie beispielsweise in einer Vielzahl von Robotikanwendungen.Such shaft gear drives are primarily used where high torques are to be transmitted at low rotational speeds, such as in a large number of robotics applications.

Ein Wellenzahnradgetriebe besteht üblicherweise aus einem starren ersten Zahnrad, der sogenannten Circular-Spline, die eine Innenverzahnung aufweist. In diesem starren ersten Zahnrad ist üblicherweise ein zweites außenverzahntes und flexibles Zahnrad, die sogenannte Flex-Spline, angeordnet. Die Außenverzahnung steht mit der Innenverzahnung des starren ersten Zahnrads lokal in Eingriff. Der Durchmesser der Außenverzahnung ist etwas kleiner als die Innenverzahnung, auch besitzt die Innenverzahnung weniger Zähne als die Außenverzahnung. Vorgesehen ist ferner eine üblicherweise ovale Scheibe oder ähnliches, die als Wellengenerator fungiert und in dem flexiblen zweiten Zahnrad, also der Flex-Spline, angeordnet ist. Diese Scheibe ist mit einem externen Motor, gegebenenfalls über ein zwischengeschaltetes Getriebe, gekoppelt. Eine motorbedingte Drehung der Scheibe führt zu einer Deformation der Flex-Spline, die eine der Scheibenform entsprechende Form einnimmt. Hierüber wird der Eingriff der beiden Verzahnungen geändert, so dass es im Endeffekt zu einer übersetzten Rotationsbewegung der flexiblen Einheit, also der Flex-Spline, relativ zur starren, nicht bewegten Einheit, der Circular-Spline, kommt. Der Abtrieb erfolgt über die sich übersetzt drehende Flex-Spline.A shaft gear transmission usually consists of a rigid first gear, the so-called circular spline, which has internal teeth. In this rigid first gear, a second externally toothed and flexible gear, the so-called flex spline, is usually arranged. The external toothing is locally in engagement with the internal toothing of the rigid first gear. The diameter of the external toothing is slightly smaller than the internal toothing, and the internal toothing has fewer teeth than the external toothing. A usually oval disk or the like is also provided, which functions as a wave generator and is arranged in the flexible second gear, that is to say the flex spline. This disk is coupled to an external motor, possibly via an interposed gear. A motor-driven rotation of the disc leads to a deformation of the flex spline, which assumes a shape corresponding to the shape of the disc. This changes the engagement of the two gears, so that in the end there is a translated rotational movement of the flexible unit, i.e. the flex spline, relative to the rigid, non-moving unit, the circular spline. The output takes place via the translated rotating flex spline.

Die Herstellung, insbesondere des starren ersten Zahnrads, der Circular-Spline, ist bislang fertigungstechnisch aufwendig und vergleichsweise teuer.The manufacture, in particular of the rigid first gearwheel, the circular spline, has hitherto been complex and comparatively expensive in terms of manufacturing technology.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Wellenzahnradgetriebe bereitzustellen, dass kostengünstiger herstellbar ist. Es ist ferner die Aufgabe der Erfindung einen Herstellverfahren für ein Wellenzahnradgetriebe bereitzustellen, mittels dessen ein kostengünstigeres Wellenzahnradgetriebe gefertigt werden kann.It is therefore the object of the present invention to provide a shaft gear transmission that can be manufactured more cost-effectively. It is also the object of the invention to provide a manufacturing method for a shaft gear transmission, by means of which a more cost-effective shaft gear transmission can be manufactured.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Wellenzahnradgetriebe, umfassend ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad, ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad, das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads befindet und einen Wellengenerator, der Abschnitte des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche der ersten Zahnrads und des zweiten Zahnrads in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad und dem zweiten Zahnrad hervorruft, wobei wenigstens das starre innenverzahnte erste Zahnrad aus einem gebogenen Metallblech gebildet und auf dessen nach Innen gerichteten Umfangsseite ein Zahnprofil eingebracht ist, und die umfangsseitigen Enden des Metallblechs formschlüssig miteinander verbunden sind, so dass ein im Wesentlichen zylinderförmiges, innenverzahntes erstes Zahnrad gebildet ist.This object is achieved by a shaft gear transmission, comprising a rigid internally toothed first gear, a cup-shaped flexible externally toothed second gear, which is located inside the rigid internally toothed first gear, and a wave generator, the sections of the flexible externally toothed second gear at right angles to an axis of it an elliptical shape bends, and brings the end portions in the major axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear into engagement with the rigid internally toothed first gear and moves the engaged portions of the first gear and the second gear in the circumferential direction, the rotation of the wave generator a relative Causes rotation between the first gear and the second gear, wherein at least the rigid internally toothed first gear is formed from a bent sheet metal and a tooth profile is introduced on its inwardly directed peripheral side, u nd the peripheral ends of the sheet metal are positively connected to one another, so that a substantially cylindrical, internally toothed first gear is formed.

Hierdurch wird der Vorteil erzielt, dass ein fertigungstechnisch optimiertes sowie kostengünstig herstellbares starres innenverzahnte erstes Zahnrad verwirklicht werden kann.This has the advantage that a rigid, internally toothed first gear that is optimized in terms of production technology and can be manufactured inexpensively can be realized.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zur Herstellung eines Wellenzahnradgetriebes, umfassend ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad, ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad, das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads befindet und einen Wellengenerator, der Abschnitte des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche des ersten Zahnrads und des zweiten Zahnrads in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad und dem zweiten Zahnrad hervorruft, wobei das starre innenverzahnte erste Zahnrad aus einem Metallblech gemäß den folgenden Verfahrensschritten gebildet ist:

  • - Zuschneiden eines im Wesentlichen ebenen Metallblechs in eine Rechtecksform mit einer ersten Stirnseite und einer zweiten Stirnseite sowie einer ersten Längsseite und einer zweiten Längsseite,
  • - Einbringen eines Zahnprofils auf einer der Oberflächen des Metallblechs,
  • - Biegen des Metallblechs in eine Zylinderform und
  • - formschlüssige Verbindung der ersten Stirnseite des Metallblechs und der zweiten Stirnseite des Metallblechs, insbesondere mittels Schweißens.
The object is also achieved by a method for producing a shaft gear transmission, comprising a rigid internally toothed first gear, a cup-shaped flexible externally toothed second gear, which is located inside the rigid internally toothed first gear and a wave generator, the sections of the flexible externally toothed second gear at right angles to one axis of it bends into an elliptical shape, and brings the end portions in the major axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear into engagement with the rigid internally toothed first gear and moves the engaged portions of the first gear and the second gear in the circumferential direction, the Rotation of the wave generator causes a relative rotation between the first gear and the second gear, wherein the rigid internally toothed first gear is formed from a metal sheet according to the following process steps:
  • - Cutting a substantially flat sheet of metal into a rectangular shape with a first end face and a second end face as well as a first long side and a second long side,
  • - Introduction of a tooth profile on one of the surfaces of the metal sheet,
  • - bending the sheet metal into a cylinder shape and
  • - Positive connection of the first face of the sheet metal and the second face of the sheet metal, in particular by means of welding.

Der Vorteil dieser Ausgestaltung liegt darin, dass durch den optimierten Fertigungsprozess ein äußerst kostengünstig herstellbares starres innenverzahnte erstes Zahnrad verwirklicht werden kann.The advantage of this embodiment is that the optimized manufacturing process enables a rigid, internally toothed first gear to be produced that is extremely cost-effective.

Das Metallblech ist insbesondere ein dünnwandiges Metallblech, welches auch als Metallband bezeichnet werden kann.The metal sheet is in particular a thin-walled metal sheet, which can also be referred to as a metal strip.

Das Zuschneiden des Metallblechs kann auch mittels eines Stanzprozesses erfolgen.The metal sheet can also be cut to size by means of a punching process.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das Einbringen des Zahnprofils spanlos erfolgt, insbesondere durch einen Kaltumformungsprozess. Hierdurch kann das zweite Zahnrad besonders schnell und ohne Fertigungsabfälle (Späne) gefertigt werden.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, it can be provided that the tooth profile is introduced without cutting, in particular by a cold forming process. As a result, the second gear can be manufactured particularly quickly and without manufacturing waste (chips).

In einer weiteren, vorteilhaften Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ferner vorgesehen sein, dass das Zahnprofil nach der formschlüssigen Verbindung der ersten Stirnseite des Metallblechs und der zweiten Stirnseite des Metallblechs gehärtet wird, wodurch das zweite Zahnrad besonders verschleißfest ausgebildet werden kann.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, it can also be provided that the tooth profile is hardened after the positive connection of the first end face of the metal sheet and the second end face of the metal sheet, whereby the second gear can be made particularly wear-resistant.

Es kann des Weiteren vorteilhaft sein, wenn in einer Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens abschließend eine Kalibrierung des starren innenverzahnten ersten Zahnrads erfolgt, so dass eine besonders hohe Maßgenauigkeit eingehalten werden kann.It can furthermore be advantageous if, in a further development of the method according to the invention, a calibration of the rigid internally toothed first gear is carried out, so that a particularly high dimensional accuracy can be maintained.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens näher erläutert werden. Es zeigen

  • 1 eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Wellenzahnradgetriebes in einer Querschnittsansicht
  • 2 eine Verfahrensablaufdarstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Herstellung eines Wellenzahnradgetriebes
The invention is explained in more detail below with reference to figures without restricting the general inventive concept. Show it
  • 1 an embodiment of the shaft gear transmission according to the invention in a cross-sectional view
  • 2 a process flow diagram of an embodiment of the method according to the invention for producing a shaft gear transmission

1 zeigt eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Wellenzahnradgetriebes 1 in einer Querschnittsansicht. Das Wellenzahnradgetriebe 1, besitzt ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad 2, sowie ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad 3, das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads 2 befindet. Der Wellengenerator 4, der eine elliptische Außenkontur aufweist, biegt die Abschnitte 5 des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads 3 rechtwinklig zu seiner Drehachse in eine elliptische Form. Hierdurch gelangen die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads 3 in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad 2. Die in Eingriff stehenden Bereiche 6 des ersten Zahnrads 2 und des zweiten Zahnrads 3 werden hierdurch in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators 4 eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad 2 und dem zweiten Zahnrad 3 hervorruft. 1 shows a first embodiment of the shaft gear transmission according to the invention 1 in a cross-sectional view. The shaft gear transmission 1 , has a rigid internally toothed first gear 2 , as well as a cup-shaped flexible externally toothed second gear 3 inside the rigid internally toothed first gear 2 is located. The wave generator 4th , which has an elliptical outer contour, bends the sections 5 of the flexible external toothed second gear 3 perpendicular to its axis of rotation into an elliptical shape. As a result, the end regions get in the main axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear 3 in engagement with the rigid internally toothed first gear 2 . The areas in contact 6 of the first gear 2 and the second gear 3 are thereby moved in the circumferential direction, with the rotation of the wave generator 4th a relative rotation between the first gear 2 and the second gear 3 evokes.

Das starre innenverzahnte erste Zahnrad 2 ist aus einem gebogenen Metallblech 9 gebildet, auf dessen nach Innen gerichteten Umfangsseite ein Zahnprofil 7 eingebracht ist. Die umfangsseitigen Enden 8 des Metallblechs 9 sind formschlüssig miteinander verbunden, so dass ein im Wesentlichen zylinderförmiges, innenverzahntes erstes Zahnrad 2 gebildet ist.The rigid internally toothed first gear 2 is made from a bent sheet of metal 9 formed, on its inwardly directed peripheral side a tooth profile 7th is introduced. The peripheral ends 8th of sheet metal 9 are positively connected to one another, so that a substantially cylindrical, internally toothed first gear 2 is formed.

Das Herstellverfahren zur Fertigung des aus 1 bekannten Wellenzahnradgetriebes 1 wird nachfolgend anhand der Darstellung in 2 näher erläutert.The manufacturing process for manufacturing the from 1 known shaft gear transmission 1 is explained below using the illustration in 2 explained in more detail.

In der 2 ist dargestellt, wie das starre innenverzahnte erste Zahnrad 2 aus einem Metallblech 9 gemäß den nachfolgend erläuterten Verfahrensschritten, die in der 2 mit (a)-(d) kenntlich gemacht wurden, gebildet wird.In the 2 is shown like the rigid internally toothed first gear 2 from a sheet of metal 9 according to the procedural steps explained below, which are in the 2 marked with (a) - (d) is formed.

2 (a) zeigt ein Metallblech 9 in einer Aufsicht (links) und einer Seitenansicht (rechts). An der Seitenansicht ist insbesondere die Materialstärke des Metallblechs 9 erkennbar. Das im Wesentlichen ebene Metallblech 9 besitzt eine Rechtecksform mit einer ersten Stirnseite 11 und einer zweiten Stirnseite 12 sowie einer ersten Längsseite 13 und einer zweiten Längsseite 14. Das Metallblech 9 wurde in einem ersten Verfahrensschritt mittels Schneiden und/oder Stanzens ausgeformt. 2 (a) shows a sheet of metal 9 in a top view (left) and a side view (right). The side view shows in particular the material thickness of the sheet metal 9 recognizable. The essentially flat sheet of metal 9 has a rectangular shape with a first end face 11 and a second face 12th and a first long side 13 and a second long side 14th . The sheet metal 9 was formed in a first process step by means of cutting and / or punching.

In einem zweiten Verfahrensschritt, der in 2 (b) skizziert ist, wurde ein Zahnprofil 7 auf der Oberfläche 10 des Metallblechs 9 eingebracht. Das Einbringen des Zahnprofils 7 erfolgt spanlos, insbesondere durch einen Kaltumformungsprozess.In a second process step, which is described in 2 B) is sketched, was a tooth profile 7th on the surface 10 of sheet metal 9 brought in. The introduction of the tooth profile 7th takes place without cutting, in particular through a cold forming process.

Nach dem Einbringen des Zahnprofils 7, wird das Metallblech 9 in eine Zylinderform gebogen, was durch den Pfeil in 2 (b) angedeutet ist. Nach der Umformung durch Biegen stoßen die erste Stirnseite 11 und die zweite Stirnseite 12 aneinander, was gut in der 2(c) an der entsprechenden Stoßkante erkennbar ist.After inserting the tooth profile 7th , becomes the sheet metal 9 bent into a cylinder shape, as indicated by the arrow in 2 B) is indicated. After the deformation by bending, the first face is butted 11 and the second face 12th to each other what is good in the 2 (c) is recognizable by the corresponding abutting edge.

Die formschlüssige Verbindung der ersten Stirnseite 11 des Metallblechs 9 und der zweiten Stirnseite 12 des Metallblechs 9 erfolgt dann insbesondere mittels Schweißens, was in der 2(d) dargestellt ist.The form-fitting connection of the first face 11 of sheet metal 9 and the second face 12th of sheet metal 9 then takes place in particular by means of welding, which is in the 2 (d) is shown.

Das Zahnprofil 7 kann nach der formschlüssigen Verbindung der ersten Stirnseite 11 des Metallblechs 9 und der zweiten Stirnseite 12 des Metallblechs 9 gehärtet werden. Auch ist es denkbar, dass abschließend eine Kalibrierung des starren innenverzahnten ersten Zahnrads 2 erfolgt.The tooth profile 7th can after the positive connection of the first end face 11 of sheet metal 9 and the second face 12th of sheet metal 9 to be hardened. It is also conceivable that finally a calibration of the rigid internally toothed first gearwheel 2 he follows.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen beschränkt. Die vorstehende Beschreibung ist daher nicht als beschränkend, sondern als erläuternd anzusehen. Die nachfolgenden Patentansprüche sind so zu verstehen, dass ein genanntes Merkmal in zumindest einer Ausführungsform der Erfindung vorhanden ist. Dies schließt die Anwesenheit weiterer Merkmale nicht aus. Sofern die Patentansprüche und die vorstehende Beschreibung ‚erste‘ und ‚zweite‘ Merkmal definieren, so dient diese Bezeichnung der Unterscheidung zweier gleichartiger Merkmale, ohne eine Rangfolge festzulegen.The invention is not limited to the embodiments shown in the figures. The above description is therefore not to be regarded as restrictive but rather as explanatory. The following claims are to be understood as meaning that a named feature is present in at least one embodiment of the invention. This does not exclude the presence of further features. If the patent claims and the above description define “first” and “second” features, this designation serves to distinguish between two similar features without defining a ranking.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
WellenzahnradgetriebeShaft gear transmission
22
Zahnradgear
33
Zahnradgear
44th
WellengeneratorWave generator
55
AbschnitteSections
66th
BereicheAreas
77th
ZahnprofilTooth profile
88th
Endenend up
99
Metallblechmetal sheet
1010
Oberflächesurface
1111
StirnseiteFace
1212
StirnseiteFace
1313
LängsseiteLong side
1414th
LängsseiteLong side

Claims (5)

Wellenzahnradgetriebe (1), umfassend: ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad (2), ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad (3), das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads (2) befindet und einen Wellengenerator (4), der Abschnitte (5) des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad (2) bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche (6) der ersten Zahnrads (2) und des zweiten Zahnrads (3) in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators (4) eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad (2) und dem zweiten Zahnrad (3) hervorruft, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens das starre innenverzahnte erste Zahnrad (2) aus einem gebogenen Metallblech (9) gebildet und auf dessen nach Innen gerichteten Umfangsseite ein Zahnprofil (7) eingebracht ist, und die umfangsseitigen Enden (8) des Metallblechs (9) formschlüssig miteinander verbunden sind, so dass ein im Wesentlichen zylinderförmiges, innenverzahntes erstes Zahnrad (2) gebildet ist.Wave gear transmission (1), comprising: a rigid internally toothed first gear (2), a cup-shaped flexible externally toothed second gear (3) which is located inside the rigid internally toothed first gear (2) and a wave generator (4), the sections (5 ) of the flexible externally toothed second gear (3) at right angles to an axis thereof bends into an elliptical shape, and brings the end portions in the main axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear (3) into engagement with the rigid internally toothed first gear (2) and the engaged portions (6) of the first gear (2) and the second gear (3) moved in the circumferential direction, wherein the rotation of the wave generator (4) causes a relative rotation between the first gear (2) and the second gear (3) , characterized in that at least the rigid internally toothed first gear (2) is formed from a bent sheet metal (9) and on its inward g erected circumferential side a tooth profile (7) is introduced, and the circumferential ends (8) of the sheet metal (9) are positively connected to each other, so that a substantially cylindrical, internally toothed first gear (2) is formed. Verfahren zur Herstellung eines Wellenzahnradgetriebes (1) umfassend ein starres innenverzahntes erstes Zahnrad (2), umfassend ein becherförmiges flexibles außenverzahntes zweites Zahnrad (3), das sich im Inneren des starren innenverzahnten ersten Zahnrads (2) befindet und einen Wellengenerator (4), der Abschnitte (5) des flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) rechtwinklig zu einer Achse von ihm in eine elliptische Form biegt, und die Endbereiche in Hauptachsenrichtung des elliptisch gebogenen flexiblen außenverzahnten zweiten Zahnrads (3) in Eingriff mit dem starren innenverzahnten ersten Zahnrad (2) bringt und die in Eingriff stehenden Bereiche (6) des ersten Zahnrads (2) und des zweiten Zahnrads (3) in Umfangsrichtung bewegt, wobei die Drehung des Wellengenerators (4) eine relative Drehung zwischen dem ersten Zahnrad (2) und dem zweiten Zahnrad (3) hervorruft, dadurch gekennzeichnet, dass das starre innenverzahntes erstes Zahnrad (2) aus einem Metallblech (9) gemäß den folgenden Verfahrensschritten gebildet ist - Zuschneiden eines im Wesentlichen ebenen Metallblechs (9) in eine Rechtecksform mit einer ersten Stirnseite (11) und einer zweiten Stirnseite (12) sowie einer ersten Längsseite (13) und einer zweiten Längsseite (14), - Einbringen eines Zahnprofils (7) auf einer der Oberflächen (10) des Metallblechs (9) - Biegen des Metallblechs (9) in eine Zylinderform und - formschlüssige Verbindung der ersten Stirnseite (11) des Metallblechs (9) und der zweiten Stirnseite (12) des Metallblechs (9), insbesondere mittels Schweißens.A method for producing a shaft gear transmission (1) comprising a rigid internally toothed first gear (2), comprising a cup-shaped flexible externally toothed second gear (3) which is located inside the rigid internally toothed first gear (2) and a wave generator (4) which Sections (5) of the flexible externally toothed second gear (3) at right angles to an axis thereof bends into an elliptical shape, and the end portions in the major axis direction of the elliptically curved flexible externally toothed second gear (3) in engagement with the rigid internally toothed first gear (2) brings and moves the engaged portions (6) of the first gear (2) and the second gear (3) in the circumferential direction, wherein the rotation of the wave generator (4) a relative rotation between the first gear (2) and the second gear ( 3), characterized in that the rigid internally toothed first gear (2) made of a sheet metal (9) according to the following is formed at the end of the process steps - cutting a substantially flat metal sheet (9) into a rectangular shape with a first end face (11) and a second end face (12) and a first longitudinal side (13) and a second longitudinal side (14), Introducing a tooth profile (7) on one of the surfaces (10) of the metal sheet (9) - bending the metal sheet (9) into a cylindrical shape and - positive connection of the first end face (11) of the metal sheet (9) and the second end face (12) of the sheet metal (9), in particular by means of welding. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einbringen des Zahnprofils (7) spanlos erfolgt, insbesondere durch einen Kaltumform ungsprozess.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the introduction of the tooth profile (7) takes place without cutting, in particular by a cold forming process. Verfahren nach Anspruch 2 und/oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass das Zahnprofil (7) nach der formschlüssigen Verbindung der ersten Stirnseite (11) des Metallblechs (9) und der zweiten Stirnseite (12) des Metallblechs (9) gehärtet wird.Procedure according to Claim 2 and / or 3, characterized in that the tooth profile (7) is hardened after the positive connection of the first end face (11) of the metal sheet (9) and the second end face (12) of the metal sheet (9). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass abschließend eine Kalibrierung des starren innenverzahnten ersten Zahnrads (2) erfolgt.Method according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that the rigid internally toothed first gear (2) is then calibrated.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113309842A (en) * 2021-05-24 2021-08-27 温州大学 Cycloidal pin gear harmonic speed reducer

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