DE102019118788A1

DE102019118788A1 - Selecting a lane following mode

Info

Publication number: DE102019118788A1
Application number: DE102019118788.5A
Authority: DE
Inventors: Emilie WIRBEL; Charles-Henri Quivy
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-07-11
Filing date: 2019-07-11
Publication date: 2021-01-14

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug (10), das mit einem Fahrunterstützungssystem (12) ausgestattet ist, mit den Schritten zum Auswählen eines Einzellinienmodus als Standard-Fahrspurverfolgungsmodus, Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von einem Sensor (14, 16), der einen Straßenabschnitt (20) vor dem Fahrzeug (10) abdeckt, und basierend auf einer Bewertung identifizierter Fahrbahnmarkierungen (22) des Straßenabschnitts (20) vor dem Fahrzeug (10) basierend auf der Sensoreingabe vom Sensor (14, 16) und Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem (12) zum Auswählen eines Fahrspur(26)verfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug (10), das einen Sensor (14, 16) aufweist, der einen Straßenabschnitt (20) vor dem Fahrzeug (10) abdeckt, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) dazu eingerichtet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.The present invention relates to a method for selecting a lane following mode from a double-line mode and two single-line modes for use in a vehicle (10) which is equipped with a driving support system (12), with the steps of selecting a single-line mode as the standard lane-following mode, providing at least two independent lane following mode estimates based on sensor input from a sensor (14, 16) covering a road section (20) in front of the vehicle (10) and based on an assessment of identified lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10) based on the sensor input from the sensor (14, 16) and making a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates. The present invention also relates to a driving support system (12) for selecting a lane (26) tracking mode from a double-line mode and two single-line modes for use in a vehicle (10) which has a sensor (14, 16) which indicates a road section (20) the vehicle (10), wherein the driving support system (12) is set up to carry out the above method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug, das mit einem Fahrunterstützungssystem ausgestattet ist.The present invention relates to a method for selecting a lane following mode from a double line mode and two single line modes for use in a vehicle equipped with a driving assistance system.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug, das einen Sensor aufweist, der einen Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt, wobei das Fahrunterstützungssystem dazu eingerichtet ist, das obige Verfahren auszuführen.The present invention also relates to a driving support system for selecting a lane following mode from a double-line mode and two single-line modes for use in a vehicle having a sensor which covers a road section in front of the vehicle, the driving support system being configured to carry out the above method.

Beim Verfolgen einer Straße folgen autonom angetriebene Fahrzeuge normalerweise ihrer aktuellen Fahrspur. Fahrspuren sind allgemein durch irgendeine Art von seitlichen Fahrbahnmarkierungen begrenzt, z.B. durch auf die Straße aufgemalte durchgehende oder unterbrochene Linien. Die Fahrbahnmarkierungen dienen dazu, einer einheitlichen Fahrtrajektorie zu folgen und Vorschriften einzuhalten. Das autonom fahrende Fahrzeug versucht typischerweise, einer Trajektorie zu folgen, die durch die Mitte zwischen den beiden Fahrbahnmarkierungen definiert ist, was als Doppellinienmodus bezeichnet wird. Die Fahrbahnmarkierungen können auch als eine Begrenzung der Straße oder als irgendeine andere Markierung bereitgestellt werden, die dazu geeignet ist, die Straße zu identifizieren. Das Gleiche gilt für Fahrbahnmarkierungen, die einzelne Fahrspuren einer Straße in einem mehrspurigen Szenario mit mehreren Fahrspuren trennen, die für eine Fahrt in der gleichen Richtung bereitgestellt werden.When following a road, autonomously powered vehicles usually follow their current lane. Lanes are generally delimited by some type of side road marking, such as solid or broken lines painted on the road. The lane markings serve to follow a uniform driving trajectory and to comply with regulations. The autonomously driving vehicle typically tries to follow a trajectory that is defined by the center between the two lane markings, which is referred to as the double line mode. The lane markings can also be provided as a delimitation of the road or as any other marking suitable for identifying the road. The same applies to lane markings that separate individual lanes of a road in a multi-lane scenario with several lanes that are made available for travel in the same direction.

In bestimmten Situationen können die Fahrbahnmarkierungen jedoch vorübergehend fehlen. Die Fahrbahnmarkierungen können fehlen, weil die Fahrbahnmarkierungen ausradiert worden sind, weil sich die Anzahl der Fahrbahnen ändert, was eine vorübergehende Verbreiterung der Fahrbahn impliziert, oder weil sie übermäßig weit voneinander entfernt sind. In jedem Fall ist es nicht möglich, eine geeignete zu verfolgende Trajektorie in der Mitte zwischen den beiden Fahrbahnmarkierungen zu bestimmen, weil sie nicht vorhanden ist oder weil er zu einem gefährlichen Verhalten führt.However, in certain situations the lane markings may be temporarily missing. The lane markings may be missing because the lane markings have been erased, because the number of lanes changes, which implies a temporary widening of the lane, or because they are excessively far apart. In any case, it is not possible to determine a suitable trajectory to be followed in the middle between the two road markings because it does not exist or because it leads to dangerous behavior.

Da das Fahrzeug versucht, der durch die Mitte zwischen den beiden Fahrbahnmarkierungen definierten Trajektorie zu folgen, muss das Fahrzeug, wenn eine der beiden Fahrbahnmarkierungen nicht mehr vorhanden ist, in einen anderen Modus wechseln, um z.B. nur einer der beiden Fahrbahnmarkierungen zu folgen, d.h. der Fahrbahnmarkierung, die noch sichtbar ist. Dies wird als Einzellinienmodus bezeichnet. Wenn das Fahrzeug auf einer Fahrspur fährt und der durch die Mitte zwischen den beiden Markierungen definierten Trajektorie folgt, muss es daher seinen Fahrmodus auf ein Einzellinienmodus umschalten, der entweder auf der linken oder auf der rechten Fahrbahnmarkierung basiert. Das gleiche gilt, wenn die Fahrbahnmarkierungen wieder erscheinen. Wenn die Fahrbahnmarkierungen verschwinden oder wieder erscheinen, kann veranlasst werden, dass das Fahrzeug nach links oder nach rechts abweicht.Since the vehicle tries to follow the trajectory defined by the middle between the two lane markings, the vehicle has to switch to another mode if one of the two lane markings is no longer available, for example to only follow one of the two lane markings, i.e. the Lane marking that is still visible. This is known as the single line mode. When the vehicle is traveling in a lane and following the trajectory defined by the center between the two markings, it must therefore switch its driving mode to a single-line mode based on either the left or right lane marking. The same applies if the lane markings reappear. When the lane markings disappear or reappear, the vehicle can be made to deviate to the left or to the right.

Jeder Moduswechsel beinhaltet, dass das Fahrzeug seine Position in Bezug auf eine andere Referenz einstellt, z.B. von der Mitte zwischen zwei Fahrbahnmarkierungen, die eine Fahrspur definieren, zu einer der Fahrbahnmarkierungen alleine, von denen jede die Fahrspur nur auf einer Seite begrenzt. Weitere Einstellungen der Position des Fahrzeugs können auftreten, wenn das Fahrzeug vom Einzellinienmodus zum Doppellinienmodus oder sogar von einer der Fahrbahnmarkierungen zur anderen Fahrbahnmarkierung zurückschaltet, z.B. von einer linken Fahrbahnmarkierung zu einer rechten Fahrbahnmarkierung. Insbesondere der letzte Moduswechsel kann zu einem Lenkmanöver führen, das für Insassen des Fahrzeugs unangenehm sein kann oder sogar zu instabilen Fahrzuständen des Fahrzeugs führen kann. Es ist daher erforderlich, einen solchen Moduswechsel so früh wie möglich zu erfassen, damit das erforderliche Lenkmanöver so reibungslos wie möglich ausgeführt werden kann.Each mode change means that the vehicle adjusts its position in relation to a different reference, e.g. from the middle between two lane markings that define a lane to one of the lane markings alone, each of which delimits the lane only on one side. Further adjustments to the position of the vehicle can occur when the vehicle switches from single line mode to double line mode or even from one of the lane markings to the other lane marking, e.g. from a left lane marking to a right lane marking. In particular, the last mode change can lead to a steering maneuver that can be uncomfortable for the occupants of the vehicle or can even lead to unstable driving conditions of the vehicle. It is therefore necessary to detect such a mode change as early as possible so that the required steering maneuver can be carried out as smoothly as possible.

Bestehende Lösungen gehen das Problem nicht ausreichend an, so dass das Fahrzeug häufig der falschen Trajektorie folgt. In den meisten Fällen deaktivieren Fahrspurverfolgungstechniken die Steuerung, wenn nur eine Linie erfasst wird.Existing solutions do not adequately address the problem, so the vehicle often follows the wrong trajectory. In most cases, lane following techniques disable control when only one line is captured.

In diesem Zusammenhang bezieht sich das Dokument US 7265657 B2 auf einen Begrenzungsdetektor mit einer Kandidatenlinienerfassungseinheit, die eine Kandidatenlinie einer auf der Straßenoberfläche aufgezeichneten Fahrspurbegrenzungsposition basierend auf Bildinformation von einer Kamera erfasst. Der Detektor weist auch eine Fahrspurbegrenzungspositionsauswahleinheit, die die Fahrspurbegrenzungsposition basierend auf der Kandidatenlinie auswählt; eine Einheit zum Auswählen einer Fahrspurbegrenzungsposition einer zusätzlichen Fahrspur, die eine Fahrspurbegrenzungsposition einer zusätzlichen Fahrspur auswählt, die einer auf der Kandidatenlinie basierenden Hauptfahrspur hinzugefügt ist; und eine Zusatzverarbeitungseinheit auf, die die Verwendung der Fahrspurbegrenzungsposition für eine vorgegebene Zeitdauer stoppt, wenn die Einheit zum Auswählen einer Fahrspurbegrenzungsposition einer zusätzlichen Fahrspur eine Fahrspurbegrenzungsposition der zusätzlichen Fahrspur auswählt.In this context the document refers US 7265657 B2 to a boundary detector having a candidate line detection unit that detects a candidate line of a lane boundary position recorded on the road surface based on image information from a camera. The detector also has a lane boundary position selection unit that selects the lane boundary position based on the candidate line; a lane delimitation position of an additional lane selecting a lane delimitation position of an additional lane added to a main lane based on the candidate line; and an additional processing unit that stops the use of the lane delimitation position for a predetermined period of time when the lane delimitation position selection unit of an additional lane selects a lane delimitation position of the additional lane.

Das Dokument US 8195362 B2 betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems, das eine LKS-Funktion eines Fahrzeugs aufweist. Im Bereich einer Fahrspurerweiterung wird durch das Fahrerassistenzsystem eine hypothetische Fahrspur erzeugt, die eine Startfahrspur mit einer Zielfahrspur verbindet. Im Bereich der Fahrspurerweiterung wird das Fahrzeug entlang der hypothetischen Fahrspur geführt.The document US 8195362 B2 relates to a method for controlling a driver assistance system that has a LKS function of a vehicle. In the area of a lane widening, the driver assistance system generates a hypothetical lane that connects a starting lane with a destination lane. In the area of the lane widening, the vehicle is guided along the hypothetical lane.

Weiterhin erkennt gemäß dem Dokument US 9690994 B2 eine Begrenzungslinienkandidatenerkennungseinheit Begrenzungslinienkandidaten, die Kandidaten für ein Paar rechter und linker Begrenzungslinien sind, die eine Fahrspur basierend auf Randpunkten mit einer vorgegebenen Kontinuität in einem durch eine Kamera aufgenommenen Bild begrenzen. Eine Begrenzungslinienkandidatenmodifiziereinheit schließt Randpunkte aus, deren entsprechende Positionen in einem realen Raum sich in einem vorgegebenen Abstand oder mehr von der Kamera befinden, wenn eine Parallelität zwischen dem Paar rechter und linker Begrenzungslinienkandidaten, die durch die Begrenzungslinienkandidatenerkennungseinheit erkannt werden, kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist, und erkennt das Paar rechter und linker Begrenzungslinienkandidaten basierend auf den Randpunkten mit einer vorgegebenen Kontinuität unter den Randpunkten, die nicht ausgeschlossen wurden, erneut.Further recognizes according to the document US 9690994 B2 a boundary line candidate recognition unit which are candidates for a pair of right and left boundary lines delimiting a lane based on edge points with a predetermined continuity in an image captured by a camera. A boundary line candidate modifying unit excludes edge points whose respective positions in a real space are a predetermined distance or more from the camera when a parallelism between the pair of right and left boundary line candidates recognized by the boundary line candidate recognition unit is less than or equal to a predetermined value , and again recognizes the pair of right and left boundary line candidates based on the edge points with a predetermined continuity among the edge points that have not been excluded.

Das Dokument US 2012/0226392 A1 betrifft eine Fahrunterstützung, die eine Fahrspurtrennlinie auf einer befahrenen Straßenoberfläche unter Verwendung eines durch eine Kamera aufgenommenen Bildes erfasst, das die befahrene Straßenoberfläche darstellt, die sich vor einem Fahrzeug befindet, eine virtuelle Fahrspurtrennlinie in einem Abschnitt festlegt, in dem keine Fahrspurtrennlinie gezeichnet ist, eine Fahrunterstützung durch Steuern des Fahrzeugs basierend auf der Fahrspurtrennlinie und der virtuellen Fahrspurtrennlinie ausführt, und eine Warnung ausgibt, wenn das Fahrzeug von der virtuellen Fahrspurtrennlinie abweicht. Ferner erfasst die Fahrunterstützung einen Zustand des Fahrzeugs, berechnet Information, die den Zustand anzeigt, als Fahrzeuginformation, bricht die Fahrunterstützung ab, wenn die Fahrzeuginformation eine vorgegebene Abbruchbedingung erfüllen, und deaktiviert die Warnung, wenn die Fahrunterstützung abgebrochen wird.The document US 2012/0226392 A1 relates to driving assistance that detects a lane dividing line on a traveled road surface using an image captured by a camera showing the traveled road surface located in front of a vehicle, sets a virtual lane dividing line in a portion in which no lane dividing line is drawn, a Performs driving assistance by controlling the vehicle based on the lane dividing line and the virtual lane dividing line, and issues a warning when the vehicle deviates from the virtual lane dividing line. Furthermore, the driving support detects a state of the vehicle, calculates information indicating the state as vehicle information, terminates the driving support if the vehicle information meets a predetermined termination condition, and deactivates the warning when the driving support is terminated.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein vorstehendes Verfahren zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus und ein Fahrunterstützungssystem anzugeben, das dazu eingerichtet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen, wodurch eine sichere Fahrt des Fahrzeugs und ein komfortables Fahrerlebnis für Insassen des Fahrzeugs ermöglicht werden.The present invention is based on the object of specifying an above method for selecting a lane following mode and a driving assistance system which is set up to carry out the above method, thereby enabling safe driving of the vehicle and a comfortable driving experience for vehicle occupants.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The problem is solved by the independent claims. Advantageous refinements are given in the subclaims.

Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug angegeben, das mit einem Fahrunterstützungssystem ausgestattet ist, mit den Schritten zum Auswählen eines Einzellinienmodus als Standard-Fahrspurverfolgungsmodus, Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von einem Sensor, der einen Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt, und einer Bewertung identifizierter Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug basierend auf der Sensoreingabe vom Sensor, und Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen.In particular, the present invention provides a method for selecting a lane following mode from a double line mode and two single line modes for use in a vehicle equipped with a driving support system, with the steps of selecting a single line mode as the standard lane following mode, providing at least two independent lane following mode estimates based on on sensor input from a sensor covering a section of road ahead of the vehicle and an assessment of identified lane markings of the section of road ahead of the vehicle based on the sensor input from the sensor, and performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates.

Durch die vorliegende Erfindung ist auch ein Fahrunterstützungssystem zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung in einem Fahrzeug angegeben, mit einem Sensor, der einen Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem dazu eingerichtet, das obige Verfahren auszuführen.The present invention also provides a driving support system for selecting a lane following mode from a double line mode and two single line modes for use in a vehicle, with a sensor which covers a road section in front of the vehicle, characterized in that the driving support system is set up to carry out the above method .

Grundidee der Erfindung ist es, eine verbesserte Identifizierung und Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus durch eine kombinierte Analyse der Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug durch unterschiedliche individuelle Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen bereitzustellen. Jede der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen liefert eine unabhängige Schätzung, die entweder durch Verarbeiten unterschiedlicher Sensoreingaben oder durch unterschiedliches Verarbeiten der Sensoreingabe erhalten wird. Das Verarbeiten unterschiedlicher Sensoreingaben kann unter Verwendung unterschiedlicher Quellen von Sensoreingaben oder durch Verarbeiten unterschiedlicher Teile der Sensoreingabe, die durch einen einzelnen Sensor bereitgestellt wird, realisiert werden. Dementsprechend kann der Fahrspurverfolgungsmodus zuverlässig ausgewählt und können häufige Moduswechsel vermieden werden. Aufgrund der unterschiedlichen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen, die bei der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus verwendet werden, kann der am besten geeignete Fahrspurverfolgungsmodus bereits vor Erreichen des Ortes identifiziert werden, an dem eine Änderung des Fahrspurverfolgungsmodus angewendet werden muss. Je unabhängiger die Schätzungen sind, die zum Ausführen der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus bereitgestellt und verwendet werden, desto höher ist die Zuverlässigkeit der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus.The basic idea of the invention is to provide an improved identification and selection of the lane following mode through a combined analysis of the lane markings of the road section in front of the vehicle by means of different individual lane following mode estimates. Each of the lane following mode estimates provides an independent estimate obtained either by processing different sensor inputs or by processing the sensor input differently. The processing of different sensor inputs can be implemented using different sources of sensor inputs or by processing different parts of the sensor input provided by a single sensor. Accordingly, the lane following mode can be reliably selected and frequent mode changes can be avoided. Because of the different lane following mode estimates used in selecting the lane following mode, the most suitable lane following mode can be identified prior to reaching the location where a change in lane following mode needs to be applied. The more independent the estimates are used to carry out the selection of the The lane following mode is provided and used, the higher the reliability of the selection of the lane following mode.

Die verschiedenen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen sind a priori nicht synchronisiert. Es ist nicht erforderlich, dass sie immer verfügbar sind, z.B. wenn ein Sensor vorübergehend nicht verfügbar ist oder dergleichen. Sie müssen nicht einmal konsistent sein. Das bedeutet, dass eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung z.B. verrauschter sein kann als eine andere oder eine spätere Aktivierung haben kann. Unabhängig davon kann die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus als ein einziges kompaktes Ergebnis bereitgestellt werden.The various lane following mode estimates are not synchronized a priori. It is not necessary that they are always available, e.g. if a sensor is temporarily unavailable or the like. They don't even have to be consistent. This means that one lane following mode estimate can e.g. be noisier than another or have a later activation. Regardless of this, the lane following mode selection can be provided as a single compact result.

Weiterhin kann eine Fahrspurerfassung und/oder eine Linienerfassung basierend auf der Sensoreingabe in Bezug auf den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug ausgeführt werden. Auf dem Fachgebiet sind verschiedene Verfahren zur Linienerfassung bekannt und werden daher nicht näher diskutiert. Die Linien beziehen sich auf Kennzeichnungen der Fahrbahnmarkierungen der Straße oder einzelner Fahrspuren der Straße. Jede Fahrspur ist allgemein durch seitliche Fahrbahnmarkierungen begrenzt, z.B. durch auf die Straße aufgemalte durchgehende oder unterbrochene Linien. Die Fahrbahnmarkierung kann eine beliebige andere geeignete Markierung sein, die die Fahrspur von anderen Fahrspuren trennt oder die Straße von einem von der Straße verschiedenen Bereich trennt. Daher können die Fahrbahnmarkierungen auch als eine Begrenzung der Straße oder als irgendeine andere zum Identifizieren der Straße geeignete Markierung bereitgestellt werden. Das gleiche gilt für Fahrbahnmarkierungen, die einzelne Fahrspuren einer Straße in einem mehrspurigen Szenario mit mehreren Fahrspuren trennen, die für eine Fahrt in die gleiche Richtung bereitgestellt werden.Furthermore, a lane detection and / or a line detection based on the sensor input with respect to the road section in front of the vehicle can be carried out. Various methods of line detection are known in the art and are therefore not discussed in further detail. The lines relate to markings on the lane markings of the road or individual lanes of the road. Each lane is generally delimited by side lane markings, e.g. continuous or broken lines painted on the road. The lane marking can be any other suitable marking that separates the lane from other lanes or separates the road from an area other than the road. Therefore, the lane markings can also be provided as a delimitation of the road or as any other marking suitable for identifying the road. The same applies to lane markings that separate individual lanes of a road in a multi-lane scenario with several lanes that are made available for travel in the same direction.

Basierend hierauf kann der Fahrspurverfolgungsmodus ein Doppellinienmodus sein, bei dem das Fahrunterstützungssystem eine Fahrspur zwischen zwei seitlichen Fahrbahnmarkierungen, d.h. zwei seitlichen Linien, identifiziert, oder ein Einzellinienmodus basierend auf nur einer seitlichen Fahrbahnmarkierung. Es können zwei Einzellinienmodi gewählt werden, entweder ein Einzellinienmodus für eine rechte Linie zum Verfolgen einer rechten Fahrbahnmarkierung oder ein Einzellinienmodus für eine linke Linie zum Verfolgen einer linken Fahrbahnmarkierung. Die rechte und die linke Fahrbahnmarkierung sind in der vorliegenden Ausführungsform in Bezug auf eine Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zu seiner Fahrtrichtung definiert.Based on this, the lane following mode can be a double line mode in which the driving support system identifies a lane between two lateral lane markings, i.e. two lateral lines, or a single line mode based on only one lateral lane marking. Two single line modes can be selected, either a single line mode for a right line for following a right lane marking or a single line mode for a left line for following a left lane marking. In the present embodiment, the right and left lane markings are defined in relation to an orientation of the vehicle relative to its direction of travel.

Das Fahrzeug kann ein beliebiger Fahrzeugtyp sein, der in der Lage ist, autonomes Fahren auf einer definierten Stufe auszuführen. Daher kann das Fahrzeug in der Lage sein, vollständig autonomes Fahren auszuführen, bei dem kein Fahrer innerhalb des Fahrzeugs erforderlich ist, oder herkömmliches autonomes Fahren, bei dem sich ein menschlicher Fahrer zur Absicherung im Fahrzeug befindet.The vehicle can be any type of vehicle that is capable of performing autonomous driving at a defined level. Therefore, the vehicle may be able to perform fully autonomous driving that does not require a driver inside the vehicle, or conventional autonomous driving that has a human driver in the vehicle for safety.

Das Fahrunterstützungssystem weist typischerweise eine Verarbeitungseinheit auf, die die Sensoreingabe vom Sensor verarbeitet, der den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt. Die Sensoreingabe kann aber auch zumindest teilweise durch den entsprechenden Sensor selbst oder durch eine dem Sensor zugeordnete Steuereinheit verarbeitet werden. Die Verarbeitungseinheit führt auch die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus aus.The driving assistance system typically includes a processing unit that processes the sensor input from the sensor covering the section of road ahead of the vehicle. The sensor input can, however, also be processed at least partially by the corresponding sensor itself or by a control unit assigned to the sensor. The processing unit also carries out the selection of the lane following mode.

Der Standard-Fahrspurverfolgungsmodus ist ein anfangs gesetzter Fahrspurverfolgungsmodus unter den drei möglichen Fahrspurverfolgungsmodi. Als Standard-Fahrspurverfolgungsmodus hat sich ein Einzellinienmodus am besten bewährt. Das Verfolgen einer einzelnen Linie kann im Fahrunterstützungssystem auf eine stabile Weise implementiert werden.The standard lane following mode is an initially set lane following mode among the three possible lane following modes. A single line mode has proven to be the best standard lane following mode. The tracking of a single line can be implemented in the driving support system in a stable manner.

Die Sensoreingabe kann eine beliebige Art von Sensorinformation sein, die durch den Sensor in Bezug auf den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug bereitgestellt wird. Verschiedene Arten von Sensoren, die derartige Sensorinformation bereitstellen können, sind auf dem Fachgebiet bekannt und werden daher nicht näher beschrieben. Einige Beispiele möglicher Sensoren sind nachstehend angegeben.The sensor input can be any type of sensor information provided by the sensor in relation to the section of road ahead of the vehicle. Various types of sensors that can provide such sensor information are known in the art and are therefore not further described. Some examples of possible sensors are given below.

Das Bewerten identifizierter Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug basierend auf der Sensoreingabe vom Sensor kann als Basis zum Bereitstellen der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen verwendet werden. Für jede der unabhängigen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen wird ein Vorschlag für einen Fahrspurverfolgungsmodus erzeugt. Daher liefert jede Fahrspurverfolgungsmodusschätzung als Ausgabe einen bestimmten Vorschlag für den Doppellinienmodus, den Einzellinienmodus (rechte Linie) oder den Einzellinienmodus (linke Linie).Assessing identified lane markings of the road section in front of the vehicle based on the sensor input from the sensor can be used as the basis for providing the lane following mode estimates. For each of the independent lane following mode estimates, a suggestion for a lane following mode is generated. Therefore, each lane following mode estimation provides as output a specific suggestion for the double line mode, the single line mode (right line) or the single line mode (left line).

Der Bereich vor dem Fahrzeug bezieht sich auf einen Bereich in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Typischerweise ist der Bereich vor dem Fahrzeug bei einer Fahrt in Vorwärtsrichtung ein Bereich vor dem Fahrzeug.The area in front of the vehicle refers to an area with respect to a traveling direction of the vehicle. The area in front of the vehicle is typically an area in front of the vehicle when driving in the forward direction.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens zweier Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von verschiedenen Sensoren auf, die den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdecken. Bei Verwendung der verschiedenen Sensoren ist es offensichtlich, dass die verschiedenen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen voneinander unabhängig sein müssen. Die Sensoren können verschiedene Bereiche des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug abdecken. Insbesondere können die verschiedenen Sensoren unterschiedliche Reichweiten zum Abdecken des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug aufweisen. Die verschiedenen Sensoren können die gleiche Sensortechnologie oder auch verschiedene Sensortechnologien verwenden. Wie bereits oben erwähnt wurde, werden Details bezüglich möglicher Sensoren zur Verwendung im Fahrunterstützungssystem nachstehend diskutiert.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least two lane following mode estimates based on sensor input from different sensors that identify the road section before Cover the vehicle. Using the different sensors, it is evident that the different lane following mode estimates must be independent of one another. The sensors can cover different areas of the road section in front of the vehicle. In particular, the various sensors can have different ranges for covering the road section in front of the vehicle. The different sensors can use the same sensor technology or different sensor technologies. As already mentioned above, details regarding possible sensors for use in the driving assistance system are discussed below.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von einem Sensor, der den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt, und basierend auf mindestens zwei unabhängigen Bewertungen identifizierter Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug basierend auf der Sensoreingabe vom gleichen Sensor auf. Daher werden unabhängige Schätzungen erhalten, indem die Sensoreingabe auf verschiedene Arten verarbeitet wird. Das Verarbeiten der Sensoreingabe vom Sensor auf verschiedene Arten beinhaltet nicht nur eine Auswahl verschiedener Algorithmen, z.B. zum Erfassen der Fahrbahnmarkierungen. Es kann auch beinhalten, dass die Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen auf verschiedenen Arten von Information basieren, die bestimmt und verarbeitet werden. Nachstehend sind einige Beispiele für verschiedene Arten von Information angegeben, die bestimmt und verarbeitet werden.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates includes providing at least two independent lane following mode estimates based on a sensor input from a sensor covering the road section in front of the vehicle and based on at least two independent evaluations of identified lane markings of the road section in front of the vehicle Vehicle based on the sensor input from the same sensor. Therefore, independent estimates are obtained by processing the sensor input in various ways. Processing the sensor input from the sensor in different ways does not just involve a selection of different algorithms, e.g. for detecting the lane markings. It may also include the lane following mode estimates being based on various types of information that are determined and processed. Below are some examples of different types of information that are determined and processed.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens einer Fahrspurverfolgungsmodusschätzung basierend auf einer Sensoreingabe von einem Umgebungssensor, der den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug abdeckt, und basierend auf einer Bewertung identifizierter Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug basierend auf der Sensoreingabe vom Umgebungssensor auf. Der Umgebungssensor kann eine beliebige Art von Umgebungssensor aus einer Gruppe bestehend aus einer Kameraeinrichtung, einem Lidar-basierten Sensor und einen Radar-basierten Sensor sein. Bevorzugt ist eine Kameraeinrichtung als Umgebungssensor. Die Kameraeinrichtung ist sehr gut zum Erfassen von Fahrbahnmarkierungen geeignet, z.B. basierend auf Farbänderungen oder dergleichen. Die Kameraeinrichtung kann z.B. eine Mono- oder eine Stereokamera sein, die Licht mit einer geeigneten Wellenlänge empfängt, z.B. mit Wellenlängen von sichtbarem Licht, Ultraviolett oder Infrarot. Die Kameraeinrichtung kann z.B. Helligkeitsinformation für jedes Pixel bereitstellen, oder sie kann unterschiedliche Farbinformation für jedes Pixel bereitstellen, z.B. RGB-Information oder dergleichen. Ein in diesem Bereich bekannter Typ von Kameraeinrichtung ist als MobilEye bekannt, dieser Typ hat eine Funktionalität zum Erfassen von Information in durch die Kameraeinrichtung aufgenommenen Bildern.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on a sensor input from an environmental sensor covering the road section in front of the vehicle and based on an assessment of identified lane markings of the road section in front of the vehicle the sensor input from the environmental sensor. The environment sensor can be any type of environment sensor from a group consisting of a camera device, a lidar-based sensor and a radar-based sensor. A camera device is preferred as the environment sensor. The camera device is very well suited for capturing road markings, e.g. based on color changes or the like. The camera device may, for example, be a mono or stereo camera which receives light at a suitable wavelength, for example at wavelengths of visible light, ultraviolet or infrared. For example, the camera device can provide brightness information for each pixel, or it can provide different color information for each pixel, such as RGB information or the like. A type of camera device known in this field is known as a MobilEye; this type has a functionality for capturing information in images recorded by the camera device.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens einer Fahrspurverfolgungsmodusschätzung basierend auf einer Sensoreingabe von einem Positionsbestimmungssensor zusammen mit Karteninformation, die Fahrbahnmarkierungen enthält, die den Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug gemäß der Sensoreingabe vom Positionsbestimmungssensor abdeckt, und basierend auf einer Bewertung der Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug auf. Der Positionsbestimmungssensor ist vorzugsweise ein Empfänger für Satellitenortungssignale, z.B. gemäß dem GPS-, GLONASS-, Galileo- oder Beidou-Standard. Die Sensoreingabe vom Positionsbestimmungssensor ist eine Standortinformation, die eine Position des Fahrzeugs in der Karte identifiziert. Die Karteninformation, die die Fahrbahnmarkierungen enthält, gibt daher einen hochgradig zuverlässigen Hinweis auf bevorstehende Modusänderungen des Fahrspurverfolgungsmodus. Das Erhalten der Karteninformation erfordert lediglich eine zuverlässige Erfassung des Standortes des Fahrzeugs.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on a sensor input from a positioning sensor together with map information containing lane markings that cover the road section in front of the vehicle according to the sensor input from the positioning sensor, and based based on an assessment of the lane markings of the road section in front of the vehicle. The position determination sensor is preferably a receiver for satellite positioning signals, e.g. according to the GPS, GLONASS, Galileo or Beidou standard. The sensor input from the positioning sensor is location information that identifies a position of the vehicle on the map. The map information that contains the lane markings therefore gives a highly reliable indication of imminent mode changes in the lane following mode. Obtaining the map information only requires reliable detection of the location of the vehicle.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens einer Fahrspurverfolgungsmodusschätzung basierend auf einer Identifizierung mindestens zweier Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug und das Bestimmen einer Breite zwischen den Fahrbahnmarkierungen auf. Eine zunehmende Breite zwischen den beiden Fahrbahnmarkierungen kann z.B. im Fall einer Änderung der aktuellen Fahrspuranzahl auftreten, wobei mindestens eine der Fahrbahnmarkierungen unterbrochen sein wird. Das Bestimmen der Breite zwischen den Fahrbahnmarkierungen erfordert eine Identifizierung der beiden Fahrbahnmarkierungen, die eine Fahrspur begrenzen. Die Breite kann mit einem Schwellwert verglichen werden. Eine Breite, die oberhalb des Schwellenwertes liegt, zeigt eine Zunahme der Anzahl der Fahrspuren an. Entsprechendes gilt umgekehrt, d.h. wenn die Anzahl der Fahrspuren abnimmt.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on an identification of at least two lane markings of the road section in front of the vehicle and determining a width between the lane markings. An increasing width between the two lane markings can occur, for example, in the case of a change in the current number of lanes, with at least one of the lane markings being interrupted. Determining the width between the lane markings requires identification of the two lane markings which delimit a lane. The width can be compared with a threshold value. A width that is above the threshold value indicates an increase in the number of lanes. The same applies vice versa, ie if the number of lanes decreases.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Bereitstellen mindestens einer Fahrspurverfolgungsmodusschätzung basierend auf einer Identifizierung mindestens zweier Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug und das Bestimmen einer erfassten Länge der Fahrbahnmarkierungen vor dem Fahrzeug auf. Dies beinhaltet einen Vergleich der beiden Fahrbahnmarkierungen, die die Fahrspur begrenzen. Wenn die Länge der beiden Fahrbahnmarkierungen vor dem Fahrzeug nicht im Wesentlichen gleich ist, gibt dies einen Hinweis auf die Auswahl des Einzellinienmodus. Je länger die Fahrbahnmarkierung des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug ist, desto mehr Kontinuität kann angenommen werden. In dem Fall, in dem der Einzellinienmodus vorgeschlagen worden ist, kann daher der bestimmte Einzellinienmodus, d.h. der Einzellinienverfolgungsmodus für die linke Linie oder der Einzellinienverfolgungsmodus für die rechte Linie, basierend auf der längsten Linie unter den beiden Fahrbahnmarkierungen ausgewählt werden. Je weiter im Voraus ein möglicher Wechsel des Fahrspurverfolgungsmodus erfasst wird, desto reibungsloser kann der Wechsel des Fahrspurverfolgungsmodus ausgeführt werden.According to a modified embodiment of the invention, the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on an identification of at least two lane markings of the road section in front of the vehicle and determining a detected length of the lane markings in front of the vehicle. This includes a comparison of the two road markings that delimit the lane. If the length of the two lane markings in front of the vehicle is not essentially the same, this gives an indication of the selection of the single line mode. The longer the lane marking of the road section in front of the vehicle, the more continuity can be assumed. In the case where the single line mode has been proposed, therefore, the specific single line mode, i.e., the single line tracing mode for the left line or the single line tracing mode for the right line, can be selected based on the longest line among the two lane markings. The further in advance a possible change in the lane following mode is detected, the smoother the change in the lane following mode can be carried out.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Ausführen einer Mehrheitsentscheidung der mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen auf. Die Mehrheitsentscheidung bezieht sich auf eine Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus, der durch die höchste Anzahl von Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen vorgeschlagen wird. Es ist nicht erforderlich, dass dieser Fahrspurverfolgungsmodus mit einer absoluten Mehrheit ausgewählt worden ist.According to a modified embodiment of the invention, the step of carrying out a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises carrying out a majority decision of the at least two lane following mode estimates. The majority vote relates to a selection of the lane following mode suggested by the highest number of lane following mode estimates. It is not necessary that this lane following mode has been selected by an absolute majority.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Berechnen einer gewichteten Summe der mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen auf. Die Gewichte zum Berechnen der gewichteten Summe können entweder auf festen Parametern basieren, z.B. auf einem Sensortyp, der zum Bereitstellen einer Sensoreingabe verwendet wird, einer Identifizierungstechnik, die zum Identifizieren der Fahrbahnmarkierungen des Straßenabschnitts vor dem Fahrzeug verwendet wird, einem Verarbeitungstyp, der ausgeführt wird, um eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung bereitzustellen, und dergleichen. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform können die Gewichte jedoch dynamisch bereitgestellt oder modifiziert werden, z.B. basierend auf einem Konfidenzgrad für jede der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen. Der Konfidenzgrad kann sich z.B. aufgrund von Umgebungsbedingungen wie erhöhter Sichtbarkeit oder dergleichen ändern, die unterschiedliche Sensoren unterschiedlich beeinflussen können.According to a modified embodiment of the invention, the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises calculating a weighted sum of the at least two lane following mode estimates. The weights for calculating the weighted sum can either be based on fixed parameters, e.g. on a type of sensor used to provide a sensor input, an identification technique used to identify the lane markings of the road section in front of the vehicle, a type of processing that is carried out, to provide a lane following mode estimate, and the like. In a further preferred embodiment, however, the weights can be dynamically provided or modified, e.g. based on a degree of confidence for each of the lane following mode estimates. The degree of confidence can change due to environmental conditions such as increased visibility or the like, which different sensors can influence differently.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Auswählen eines Einzellinienmodus basierend auf mindestens einer Fahrspurverfolgungsmodusschätzung auf, die einen Einzellinienmodus vorschlägt. Folglich kann der Doppellinienmodus nur dann ausgewählt werden, wenn jede der mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen eine gemeinsame Fahrspurverfolgungsmodusschätzung für den Doppellinienmodus bereitstellt. Dadurch wird der Einzellinienmodus, entweder der Einzellinienmodus für die rechte oder für die linke Linie, klar bevorzugt, da der Einzellinienmodus eine hohe Kontinuität beim Fahren ermöglicht.According to a modified embodiment of the invention, the step of carrying out a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises selecting a single line mode based on at least one lane following mode estimation which suggests a single line mode. Consequently, the double line mode can only be selected if each of the at least two lane following mode estimates provides a common lane following mode estimate for the double line mode. As a result, the single line mode, either the single line mode for the right or the left line, is clearly preferred, since the single line mode enables a high degree of continuity when driving.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen einen Wechsel in den Doppellinienmodus nur nachdem eine vorgegebene Strecke mit dem aktuellen Einzellinienmodus zurückgelegt wurde auf. Dies erhöht die Kontinuität bei der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus und vermeidet ein häufiges Umschalten vom Doppellinienmodus in den Einzellinienmodus und zurück. Es wird eine Art Tiefpassfilter auf den Fahrspurverfolgungsmodus angewendet. Bei häufigen Wechseln zwischen Doppellinienmodus und Einzellinienmodus kann von einem Problem in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen oder deren Erfassung ausgegangen werden, so dass davon ausgegangen werden kann, dass zukünftige Auswahlen des Doppellinienmodus nur eine kurze Zeit dauern. Daher wird der Doppellinienmodus nur in weniger Fällen aktiviert.According to a modified embodiment of the invention, the step of executing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates includes a change to the double line mode only after a predetermined distance has been covered with the current single line mode. This increases the continuity in the selection of the lane following mode and avoids frequent switching from the double line mode to the single line mode and back. A kind of low pass filter is applied to the lane following mode. Frequent changes between double line mode and single line mode can be assumed to be a problem with respect to the lane markings or their detection, so that it can be assumed that future selections of the double line mode will only take a short time. Therefore, the double line mode is only activated in a few cases.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Umschalten von einem Einzellinienmodus auf einen Doppellinienmodus oder von einem Doppellinienmodus auf eine Einzellinienmodus auf. Mit anderen Worten, es ist bevorzugt, nur vom Doppellinienmodus in einen der Einzellinienmodi oder von einem der Einzellinienmodi in den Doppellinienmodus zu wechseln. Wechsel von einem Einzellinienmodus in einen anderen Einzellinienmodus, z.B. von einem Einzellinienmodus für die linke Linie zum Einzellinienmodus für die rechte Linie oder umgekehrt, sind zu vermeiden. Derartige Wechsel können zu Abweichbewegungen führen, die für Insassen des Fahrzeugs unangenehm sein können oder aufgrund erforderlicher Lenkaktionen sogar zu gefährlichen Fahrzuständen führen können.According to a modified embodiment of the invention, the step of carrying out a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises switching from a single line mode to a double line mode or from a double line mode to a single line mode. In other words, it is preferred to switch only from the double line mode to one of the single line modes or from one of the single line modes to the double line mode. Avoid changing from a single line mode to another single line mode, eg from a single line mode for the left line to the single line mode for the right line or vice versa. Such Changes can lead to deviating movements, which can be uncomfortable for the occupants of the vehicle or can even lead to dangerous driving conditions due to necessary steering actions.

Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Ausführen einer Fahrspurverfolgungsmodusauswahl in einem mehrspurigen Szenario unter zusätzlicher Berücksichtigung einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs auf. Ein mehrspuriges Szenario bezieht sich auf ein Szenario mit mehreren Fahrspuren für eine Fahrtrichtung, z.B. zwei, drei oder noch mehr Fahrspuren für eine Fahrtrichtung. Daher führt, wenn eine Erhöhung der Fahrspuranzahl auftritt, dies am häufigsten zu einer Auswahl des Einzellinienmodus, da mindestens eine der zwei die Fahrspur begrenzenden Linien verschwindet oder neu ausgerichtet wird, um eine zusätzliche Fahrspur zu begrenzen. Darüber hinaus basiert auch ein Wechsel in den Einzellinienmodus häufig auf einer Änderung der Anzahl der Fahrspuren. Insbesondere wenn die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus anzeigt, dass der Doppellinienmodus aufgrund einer Änderung der Anzahl der Fahrspuren nicht mehr anwendbar ist, wird der Einzellinienmodus, entweder der Einzellinienmodus für die rechte Linie oder der Einzellinienmodus für die linke Linie, basierend auf der Verfügbarkeit weiterer Fahrspuren auf der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs ausgewählt. Wenn eine weitere Fahrspur hinzugefügt ist, wird vorzugsweise standardmäßig der Einzellinienmodus für die rechte Linie ausgewählt. Wenn die äußerste rechte Fahrspur verschwindet und das Fahrzeug auf der äußersten rechten Fahrspur fährt, wird standardmäßig der Einzellinienmodus für die rechte Linie ausgewählt. Daher wird das Fahrzeug einer Begrenzung der Straße folgen, die durch die äußerste rechte Fahrbahnmarkierung definiert ist. Wenn die äußerste linke Fahrspur verschwindet und das Fahrzeug auf der äußersten linken Fahrspur fährt, wird standardmäßig der Einzellinienmodus für die linke Linie ausgewählt. Daher wird das Fahrzeug einer Begrenzung der Straße folgen, die durch die äußerste linke Fahrbahnmarkierung definiert ist. Der Fahrspurwechsel erfolgt automatisch, wenn sich die Anzahl der Fahrspuren vermindert.According to a modified embodiment of the invention, the step of carrying out a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises carrying out a lane following mode selection in a multi-lane scenario with additional consideration of a current lane of the vehicle. A multi-lane scenario refers to a scenario with several lanes for one direction of travel, e.g. two, three or even more lanes for one direction of travel. Therefore, if an increase in the number of lanes occurs, this most often leads to a selection of the single line mode, since at least one of the two lines delimiting the lane disappears or is realigned in order to delimit an additional lane. In addition, a change to single line mode is also often based on a change in the number of lanes. In particular, if the selection of the lane following mode indicates that the double line mode is no longer applicable due to a change in the number of lanes, the single line mode, either the single line mode for the right line or the single line mode for the left line, is based on the availability of further lanes on the left and right sides of the vehicle selected. If another lane is added, the single line mode is preferably selected by default for the right line. When the rightmost lane disappears and the vehicle is traveling in the rightmost lane, the single line mode is selected for the right line by default. Therefore, the vehicle will follow a boundary of the road that is defined by the rightmost lane marking. When the leftmost lane disappears and the vehicle is traveling in the leftmost lane, the single line mode is selected for the left line by default. Therefore, the vehicle will follow a boundary of the road defined by the leftmost lane marking. The lane change takes place automatically when the number of lanes decreases.

Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargestellt sind, können für sich alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.These and other aspects of the invention will be apparent and illustrated in the embodiments described below. Individual features that are shown in the embodiments can form an aspect of the present invention on their own or in combination. Features of the various embodiments can be transferred from one embodiment to another embodiment.

Es zeigen:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug, das mit einem Fahrunterstützungssystem zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform ausgestattet ist;
2 ein Entscheidungsdiagramm zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus aus dem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi, die durch das Fahrzeug und das Fahrunterstützungssystem von 1 ausgeführt werden;
3 ein schematisches Diagramm einer ersten beispielhaften Fahrszene des Fahrzeugs von 1, die eine Erhöhung der Fahrspuranzahl zusammen mit einer Fahrspurerweiterung zeigt;
4 ein schematisches Diagramm einer zweiten beispielhaften Fahrszene des Fahrzeugs von 1, die eine Erhöhung der Fahrspuranzahl zusammen mit einer Fahrspurerweiterung und einem auf einer maximalen Fahrspurbreite basierenden Aktivierungsschwellenwert zeigt;
5 ein schematisches Diagramm einer dritten beispielhaften Fahrszene des Fahrzeugs von 1, die eine Erhöhung der Fahrspuranzahl zusammen mit einer Fahrspurerweiterung und einer anschließenden Fahrspurverschmälerung zusammen mit einer Angabe von Linienbereichen zeigt; und
6 ein schematisches Diagramm a) einer vierten und b) einer fünften beispielhaften Fahrszene des Fahrzeugs von 1 in einem mehrspurigen Szenario.

Show it:

1 a schematic plan view of a vehicle equipped with a driving support system for selecting a lane following mode according to a first preferred embodiment;
2 FIG. 12 is a decision diagram for selecting a lane following mode from the double line mode and two single line modes implemented by the vehicle and the driving assistance system of FIG 1 run;
3 FIG. 6 is a schematic diagram of a first exemplary driving scene of the vehicle of FIG 1 which shows an increase in the number of lanes along with an expansion of the lane;
4th FIG. 6 is a schematic diagram of a second exemplary driving scene of the vehicle of FIG 1 13, which shows an increase in the number of lanes along with a lane widening and an activation threshold value based on a maximum lane width;
5 FIG. 6 is a schematic diagram of a third exemplary driving scene of the vehicle of FIG 1 which shows an increase in the number of lanes together with a lane widening and a subsequent lane narrowing together with an indication of line areas; and
6th a schematic diagram of a) a fourth and b) a fifth exemplary driving scene of the vehicle from FIG 1 in a multi-lane scenario.

1 zeigt ein Fahrzeug 10, das mit einem Fahrunterstützungssystem 12 zum Auswählen eines Fahrspurverfolgungsmodus gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform ausgestattet ist. 1 shows a vehicle 10 that comes with a driving assistance system 12 for selecting a lane following mode according to a first preferred embodiment.

Das Fahrzeug 10 kann ein beliebiger Typ eines Fahrzeugs 10 sein, der in der Lage ist, autonomes Fahren auf einer bestimmten Stufe auszuführen. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Fahrzeug 10 in der Lage, vollständig autonomes Fahren auszuführen, bei dem kein Fahrer im Fahrzeug 10 erforderlich ist, oder herkömmliches autonomes Fahren, bei dem sich ein menschlicher Fahrer zur Absicherung im Fahrzeug 10 befindet.The vehicle 10 can be any type of vehicle 10 who is able to perform autonomous driving at a certain level. In the present embodiment, the vehicle is 10 able to perform fully autonomous driving with no driver in the vehicle 10 is required, or conventional autonomous driving, in which a human driver is in the vehicle for safety 10 is located.

Insbesondere wählt das Fahrunterstützungssystem 12 einen Fahrspurverfolgungsmodus aus einem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi aus, wie nachstehend ausführlicher diskutiert wird. Das Fahrunterstützungssystem 12 weist zwei Sensoren 14, 16 auf. Ein erster Sensor 14 ist ein Umgebungssensor 14. Der Umgebungssensor 14 ist als eine Kameraeinrichtung 14 ausgebildet, die einen Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 abdeckt. Die Kameraeinrichtung 14 liefert Videobilder als Sensoreingabe. Die Kameraeinrichtung 14 kann z.B. eine Mono- oder eine Stereokamera sein, die Licht mit einer beliebigen geeigneten Wellenlänge empfängt, z.B. mit den Wellenlängen von sichtbarem Licht, Ultraviolett und/oder Infrarot. Die Kameraeinrichtung 14 kann z.B. Helligkeitsinformation für jedes Pixel bereitstellen, oder sie kann unterschiedliche Farbinformation für jedes Pixel bereitstellen, z.B. RGB-Information oder andere. Ein Typ einer Kameraeinrichtung 14, der in diesem Bereich verwendet wird, ist als MobilEye bekannt, wobei dieser Typ eine Funktionalität zum Erfassen von Information in Bildern aufweist, die durch die Kameraeinrichtung 14 aufgenommen werden.In particular, the driving assistance system chooses 12 a lane following mode of a double line mode and two single line modes, as discussed in more detail below. The driving support system 12 has two sensors 14th , 16 on. A first sensor 14th is an environmental sensor 14th . The environmental sensor 14th is as a camera device 14th trained the one Street section 20th in front of the vehicle 10 covers. The camera setup 14th delivers video images as sensor input. The camera setup 14th can for example be a mono or a stereo camera that receives light at any suitable wavelength, for example at the wavelengths of visible light, ultraviolet and / or infrared. The camera setup 14th can for example provide brightness information for each pixel, or it can provide different color information for each pixel, for example RGB information or others. One type of camera device 14th used in this field is known as MobilEye, which type has functionality for capturing information in images taken by the camera device 14th be included.

Ein zweiter Sensor 16 ist ein Positionserfassungssensor 16, insbesondere ein Empfänger 16 für Satellitenortungssignale gemäß dem GPS-, GLONASS-, Galileo- oder Beidou-Standard. Die Sensoreingabe vom Positionserfassungssensor 16 ist Ortsinformation, die eine Position des Fahrzeugs 10 in einer Karte identifiziert und zusammen mit Karteninformation den Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 abdeckt, der Fahrbahnmarkierungen 22 enthält. Der Bereich vor dem Fahrzeug 10 bezieht sich typischerweise auf einen Bereich bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Typischerweise ist bei einer Fahrt in Vorwärtsrichtung der Bereich vor dem Fahrzeug 10 ein Bereich in der Vorausrichtung des Fahrzeugs 10.A second sensor 16 is a position detection sensor 16 , especially a recipient 16 for satellite positioning signals according to the GPS, GLONASS, Galileo or Beidou standard. The sensor input from the position sensing sensor 16 is location information indicating a position of the vehicle 10 identified in a map and the road section together with map information 20th in front of the vehicle 10 covers the road markings 22nd contains. The area in front of the vehicle 10 typically refers to an area relating to a direction of travel of the vehicle. The area in front of the vehicle is typically the area in front of the vehicle when driving in the forward direction 10 an area in the forward direction of the vehicle 10 .

Das Fahrunterstützungssystem 12 weist ferner eine Verarbeitungseinheit 18 auf, die die durch die Kameraeinrichtung 14 und durch den Positionserfassungssensor 16 bereitgestellten Sensoreingaben verarbeitet. Die Verarbeitungseinheit 18 ist über einen Kommunikationsbus, der in 1 nicht dargestellt ist, mit der Kameraeinrichtung 14 und dem Positionserfassungssensor 16 verbunden. Die Verarbeitungseinheit 18 führt die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus gemäß dem nachstehend beschriebenen Verfahren aus.The driving support system 12 furthermore has a processing unit 18th on which the camera setup 14th and by the position detection sensor 16 provided sensor inputs processed. The processing unit 18th is via a communication bus that is in 1 is not shown with the camera device 14th and the position detection sensor 16 connected. The processing unit 18th carries out the selection of the lane following mode according to the procedure described below.

Insbesondere ist durch die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zum Auswählen des Fahrspurverfolgungsmodus aus dem Doppellinienmodus und zwei Einzellinienmodi zur Verwendung im Fahrzeug 10 der ersten Ausführungsform angegeben. Das Verfahren wird durch das Fahrunterstützungssystem 12 der ersten Ausführungsform ausgeführt.In particular, the present invention also provides a method for selecting the lane following mode from the double-line mode and two single-line modes for use in the vehicle 10 specified in the first embodiment. The procedure is carried out by the driving assistance system 12 of the first embodiment.

Schritt S100 bezieht sich auf das Auswählen eines Einzellinienmodus als Standard-Fahrspurverfolgungsmodus. Aus den drei möglichen Fahrspurverfolgungsmodi wird entweder der Einzellinienmodus für die rechte Linie oder der Einzellinienmodus für die linke Linie ausgewählt. Jeder der Einzellinienmodi hat sich als Standard-Fahrspurverfolgungsmodus, der zu einer stabilen Implementierung führt, als am besten geeignet erwiesen.Step S100 relates to selecting a single line mode as the standard lane following mode. Either the single line mode for the right line or the single line mode for the left line is selected from the three possible lane following modes. Each of the single line modes has been found to be the most suitable as the standard lane following mode that results in a stable implementation.

Schritt S110 bezieht sich auf das Bereitstellen mindestens zweier unabhängiger Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von der Kameraeinrichtung 14 und vom Positionserfassungssensor 16, die beide den Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 abdecken, und basierend auf einer Bewertung der identifizierten Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 basierend auf der Sensoreingabe von der Kameraeinrichtung 14 und dem Positionserfassungssensor 16.Step S110 relates to providing at least two independent lane following mode estimates based on a sensor input from the camera device 14th and from the position detection sensor 16 who have both covered the street section 20th in front of the vehicle 10 cover, and based on an assessment of the identified lane markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 based on the sensor input from the camera device 14th and the position detection sensor 16 .

Die verschiedenen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen sind a priori nicht synchronisiert. Es ist nicht erforderlich, dass sie immer verfügbar sind. Sie müssen nicht einmal konsistent sein. Das bedeutet, dass eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung z.B. verrauschter sein kann als eine andere oder ein Sensor eine spätere Aktivierung haben kann als andere Sensoren. Unabhängig davon kann die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus als ein einziges konsolidiertes Ergebnis bereitgestellt werden. Für jede der unabhängigen Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen wird ein Vorschlag für einen Fahrspurverfolgungsmodus erzeugt. Daher liefert jede Fahrspurverfolgungsmodusschätzung als Ausgabe einen bestimmten Vorschlag für einen Doppellinienmodus oder einen von zwei Einzellinienmodi. Die beiden Einzellinienmodi können entweder als Einzellinienmodus für eine rechte Linie zum Verfolgen einer rechten Fahrbahnmarkierung 22 oder als Einzellinienmodus für eine linke Linie zum Verfolgen einer linken Fahrbahnmarkierung 22 gewählt werden. Die rechte und linke Fahrbahnmarkierung 22 sind in dieser Ausführungsform bezüglich einer Ausrichtung des Fahrzeugs 10 relativ zu seiner Fahrtrichtung 24 definiert. Der Fahrspurverfolgungsmodus kann ein Doppellinienmodus sein, bei dem das Fahrunterstützungssystem 12 eine Fahrspur 26 zwischen zwei seitlichen Fahrbahnmarkierungen 22, d.h. zwei seitlichen Linien, identifiziert, oder ein Einzellinienmodus, bei dem das Fahrunterstützungssystem lediglich einer seitlichen Fahrbahnmarkierung 22 folgt, um die Fahrspur 26 zu verfolgen.The various lane following mode estimates are not synchronized a priori. They do not need to be always available. They don't even have to be consistent. This means that one lane following mode estimate can, for example, be noisier than another or one sensor can have a later activation than other sensors. Regardless, the lane following mode selection can be provided as a single consolidated result. For each of the independent lane following mode estimates, a suggestion for a lane following mode is generated. Therefore, each lane following mode estimation provides as output a specific proposal for a double line mode or one of two single line modes. The two single line modes can either be used as a single line mode for a right line for following a right lane marking 22nd or as a single line mode for a left line for following a left lane marker 22nd to get voted. The right and left lane markings 22nd are in this embodiment with respect to an orientation of the vehicle 10 relative to its direction of travel 24 Are defined. The lane following mode may be a double line mode in which the driving support system 12 one lane 26th between two side road markings 22nd , ie two side lines, identified, or a single line mode in which the driving support system only marks a side lane 22nd follows to the lane 26th to pursue.

Mindestens eine unabhängige Fahrspurverfolgungsmodusschätzung wird basierend auf einer Sensoreingabe vom Umgebungssensor 14 und einer Bewertung identifizierter Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 20 basierend auf der Sensoreingabe vom Umgebungssensor 14 bereitgestellt.At least one independent lane following mode estimate is made based on sensor input from the environmental sensor 14th and an assessment of identified road markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 20th based on the sensor input from the environmental sensor 14th provided.

Eine weitere unabhängige Fahrspurverfolgungsmodusschätzung wird basierend auf einer Sensoreingabe vom Positionsbestimmungssensor 16 zusammen mit der Karteninformation bereitgestellt, die die Fahrbahnmarkierungen 22 enthält und den Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 abdeckt. Die Karteninformation, die die Fahrbahnmarkierungen 22 enthält, wird basierend auf der Sensoreingabe vom Positionsbestimmungssensor 16, d.h. der Position des Fahrzeugs 10 und seiner Fahrtrichtung 24, ausgewählt. Es wird eine Bewertung der Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 ausgeführt, wie sie aus der Karteninformation erhalten werden.Another independent lane following mode estimate is made based on sensor input from the positioning sensor 16 provided along with the map information that the lane markings 22nd contains and the street section 20th in front of the vehicle 10 covers. The map information representing the lane markings 22nd is based on the sensor input from the positioning sensor 16 , ie the position of the vehicle 10 and its direction of travel 24 , selected. There will be an assessment of the road markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 as obtained from the map information.

In jedem Fall basiert die Bewertung der identifizierten Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 auf der Sensoreingabe vom jeweiligen Sensor 14, 16, die eine Basis für die Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen bildet. Insbesondere werden eine Fahrspurerfassung und eine Linienerfassung basierend auf der Sensoreingabe in Bezug auf den Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 ausgeführt. Die Linien beziehen sich auf Identifizierungen der seitlichen Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 oder einzelner Fahrspuren 26 des Straßenabschnitts 20. Jede Fahrspur 26 ist allgemein durch seitliche Fahrbahnmarkierungen 22 begrenzt, z.B. durchgehende oder unterbrochene Linien, die auf die Straße 20 aufgemalt sind. Die Fahrbahnmarkierungen 22 können irgendeine andere geeignete Markierung sein, die Fahrspuren 26 von anderen Fahrspuren 26 trennt oder den Straßenabschnitt 20 von einem von einer Straße verschiedenen Bereich trennt. Daher können die Fahrbahnmarkierungen 22 auch als Begrenzung zwischen Fahrspuren 26 des Straßenabschnitts 20 oder als irgendeine andere Markierung bereitgestellt sein, die zum Identifizieren des Straßenabschnitts 20 geeignet ist. Das gleiche gilt für Fahrbahnmarkierungen 22, die einzelne Fahrspuren 26 des Straßenabschnitts 20 in einem mehrspurigen Szenario mit mehreren Fahrspuren trennen, die für eine Fahrt in die gleiche Richtung vorgesehen sind. Daher werden mindestens zwei unabhängige Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen auf der Basis von Sensoreingaben von verschiedenen Sensoren 14, 16 bereitgestellt, die die Straße 20 vor dem Fahrzeug 10 abdecken.In each case, the evaluation is based on the identified road markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 on the sensor input from the respective sensor 14th , 16 , which forms a basis for the lane following mode estimates. In particular, a lane detection and a line detection based on the sensor input with respect to the road section 20th in front of the vehicle 10 executed. The lines relate to identifications of the side lane markings 22nd of the street section 20th or individual lanes 26th of the street section 20th . Every lane 26th is common by side road markings 22nd limited, for example, solid or broken lines pointing to the street 20th are painted on. The road markings 22nd can be any other suitable marking, the lanes 26th from other lanes 26th separates or the street section 20th from an area different from a street. Therefore, the road markings 22nd also as a boundary between lanes 26th of the street section 20th or be provided as any other marker used to identify the road segment 20th suitable is. The same goes for road markings 22nd who have favourited individual lanes 26th of the street section 20th in a multi-lane scenario with multiple lanes intended for travel in the same direction. Therefore, at least two independent lane following mode estimates are made based on sensor inputs from different sensors 14th , 16 deployed that the road 20th in front of the vehicle 10 cover.

Zusätzlich können mindestens zwei unabhängige Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen basierend auf einer Sensoreingabe von einem Sensor 14, 16, der den Straßenabschnitt 20 vor dem Fahrzeug 10 abdeckt, und basierend auf mindestens zwei unabhängigen Bewertungen identifizierter Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 basierend auf der Sensoreingabe vom gleichen Sensor 14, 16 bereitgestellt werden, wie nachstehend diskutiert wird.Additionally, at least two independent lane following mode estimates can be made based on sensor input from a sensor 14th , 16 showing the street section 20th in front of the vehicle 10 covers, and based on at least two independent ratings of identified pavement markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 based on the sensor input from the same sensor 14th , 16 as discussed below.

Daher wird eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung basierend auf einer Identifizierung mindestens zweier Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 und einer Bestimmung einer Breite 28 zwischen den Fahrbahnmarkierungen 22 bereitgestellt. Ein solches Szenario ist in den 3 und 4 dargestellt. Hier folgt das Fahrzeug einer Trajektorie 30, während eine Spurerweiterung auftritt, weil der Straße 20 beispielsweise eine Fahrspur 26 hinzugefügt ist. Ansonsten ändert sich die Breite 28 der Fahrspur 26 lediglich aufgrund einer unspezifischen Variation der Fahrspurbreite. Wenn eine Fahrspur 26 hinzugefügt ist, muss das Fahrunterstützungssystem 12 entscheiden, wie die Trajektorie 30 fortgesetzt werden soll, entweder durch Verfolgen der aktuellen Fahrspur 26 oder durch Verfolgen der hinzugefügten Fahrspur 26. Dies wird realisiert durch Verfolgen entweder der rechten Linie, d.h. der rechten Fahrbahnmarkierung 22, oder der linken Linie, d.h. der linken Fahrbahnmarkierung 22.Therefore, a lane following mode estimation is made based on an identification of at least two lane markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 and determining a width 28 between the lane markings 22nd provided. One such scenario is in the 3 and 4th shown. Here the vehicle follows a trajectory 30th while lane widening occurs because of the road 20th for example a lane 26th is added. Otherwise the width changes 28 the lane 26th only due to an unspecific variation in the lane width. When a lane 26th is added, the driving assistance system 12 decide how the trajectory 30th should be continued, either by following the current lane 26th or by following the added lane 26th . This is realized by following either the right line, ie the right lane marker 22nd , or the left line, ie the left lane marking 22nd .

4 zeigt die Breite 28 des Straßenabschnitts 20 mit einer einzelnen Fahrspur 26, die zunimmt, wenn die Fahrspur 26 hinzugefügt wird. Sobald die Breite 28 größer ist als ein Schwellenwert 32, zeigt dies eine Änderung, d.h. eine Zunahme, der Anzahl von Fahrspuren an. Dementsprechend wird der Einzellinienmodus vorgeschlagen, um die eine oder die andere Fahrspur 26 zu verfolgen. Insbesondere wird die nächstgelegene Fahrbahnmarkierung 22 ausgewählt, die im Einzellinienmodus verfolgt werden soll. Gemäß 4 befindet sich das Fahrzeug 10 in der Nähe der rechten Fahrbahnmarkierung 22, wenn sich die Fahrspur 26 erweitert, weil die Fahrspur 26 dem Straßenabschnitt hinzugefügt wird. Daher wird ein Einzellinienmodus für die rechte Linie vorgeschlagen. Das Bestimmen der Breite 28 zwischen den Fahrbahnmarkierungen 22 basiert auf einer Identifizierung der beiden Fahrbahnmarkierungen 22 und der Fahrspur 26 dazwischen. 4th shows the width 28 of the street section 20th with a single lane 26th that increases when the lane 26th will be added. Once the width 28 is greater than a threshold 32 , this indicates a change, that is, an increase, in the number of lanes. Correspondingly, the single line mode is proposed to avoid one or the other lane 26th to pursue. In particular, the closest lane marking is used 22nd selected to be traced in single line mode. According to 4th is the vehicle 10 near the right lane marking 22nd when the lane is 26th expanded because the lane 26th is added to the road section. Therefore a single line mode is suggested for the right line. Determining the width 28 between the lane markings 22nd is based on an identification of the two road markings 22nd and the lane 26th between.

Eine weitere Fahrspurverfolgungsmodusschätzung wird basierend auf einer Identifizierung mindestens zweier Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 und einer Bestimmung einer erfassten Länge der Fahrbahnmarkierungen 22 vor dem Fahrzeug 10 bereitgestellt, wie in 5 dargestellt ist. Wenn die Längen der Fahrbahnmarkierungen 22 vor dem Fahrzeug 10 nicht im Wesentlichen gleich sind, gibt dies einen Hinweis auf einen Einzellinienmodus. Für das untere Fahrzeug 10 von 5 erstreckt sich die rechte Fahrbahnmarkierung 22 aufgrund einer dem Straßenabschnitt 20 hinzugefügten Fahrspur 26 weiter in Vorausrichtung als die linke Fahrbahnmarkierung 22. Dies führt zu einer zusätzlichen Länge 34 der rechten Fahrbahnmarkierung 22 im Vergleich zur linken Fahrbahnmarkierung 22. Für das obere Fahrzeug 10 von 5 erstreckt sich die rechte Fahrbahnmarkierung 22 aufgrund einer vom Straßenabschnitt 20 entfernten Fahrspur 26 weiter in Vorausrichtung als die linke Fahrbahnmarkierung 22. Dies führt zu einer zusätzlichen Länge 34 der rechten Fahrbahnmarkierung 22 im Vergleich zur linken Fahrbahnmarkierung 22.Another lane following mode estimate is based on an identification of at least two lane markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 and a determination of a detected length of the lane markings 22nd in front of the vehicle 10 provided as in 5 is shown. When the lengths of the road markings 22nd in front of the vehicle 10 are not essentially the same, this indicates a single line mode. For the lower vehicle 10 of 5 the right lane marking extends 22nd due to the road section 20th added lane 26th further ahead than the left lane marking 22nd . This leads to a additional length 34 the right lane marking 22nd compared to the left lane marking 22nd . For the upper vehicle 10 of 5 the right lane marking extends 22nd due to a section of the road 20th distant lane 26th further ahead than the left lane marking 22nd . This leads to an additional length 34 the right lane marking 22nd compared to the left lane marking 22nd .

Je länger die Fahrbahnmarkierung 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 ist, desto mehr Kontinuität kann angenommen werden. Daher kann in dem Fall, in dem der Einzellinienmodus vorgeschlagen worden ist, der bestimmte Einzellinienmodus, d.h. der Einzellinienverfolgungsmodus für die linke Linie oder der Einzellinienverfolgungsmodus für die rechte Linie, basierend auf den Fahrbahnmarkierungen 22 mit der zusätzlichen Länge 34 ausgewählt werden. Je weiter im Voraus ein möglicher Wechsel des Fahrspurverfolgungsmodus erfasst wird, desto reibungsloser kann der Wechsel des Fahrspurverfolgungsmodus ausgeführt werden.The longer the lane marking 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 is, the more continuity can be assumed. Therefore, in the case where the single line mode has been proposed, the specific single line mode, that is, the single line tracing mode for the left line or the single line tracing mode for the right line, based on the lane markings 22nd with the added length 34 to be chosen. The further in advance a possible change in the lane following mode is detected, the smoother the change in the lane following mode can be carried out.

Schritt S120 bezieht sich auf das Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen. Eine kombinierte Analyse der Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 wird durch unterschiedliche einzelne Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen ausgeführt. Je mehr unabhängige Schätzungen bereitgestellt und zum Ausführen der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus verwendet werden, desto höher ist die Zuverlässigkeit der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus.Step S120 relates to making a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates. A combined analysis of the road markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 is carried out by different individual lane following mode estimates. The more independent estimates that are provided and used to carry out the lane following mode selection, the higher the reliability of the lane following mode selection.

In der vorliegenden Ausführungsform wird die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus wie nachfolgend unter Bezug auf 2 diskutiert ausgeführt. Daher weist das Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Auswählen eines Einzellinienmodus auf, wenn mindestens eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung den Einzellinienmodus vorschlägt. Folglich kann der Doppellinienmodus nur dann ausgewählt werden, wenn jede der mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen eine gemeinsame Modusschätzung für den Doppellinienmodus liefert. Dies gibt dem Einzellinienmodus, entweder dem Einzellinienmodus für die rechte oder die linke Linie, einen klaren Vorzug, da der Einzellinienmodus eine hohe Kontinuität beim Fahren ermöglicht.In the present embodiment, the selection of the lane following mode is as follows with reference to FIG 2 discussed executed. Therefore, performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates includes selecting a single line mode when at least one lane following mode estimation suggests the single line mode. As a result, the double line mode can only be selected if each of the at least two lane following mode estimates provides a common mode estimate for the double line mode. This gives the single line mode, either the single line mode for the right or the left line, a clear advantage, since the single line mode enables a high level of continuity when driving.

Wie aus dem Entscheidungsdiagramm von 2 ersichtlich ist, beginnt die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus daher mit einer Verifizierung, ob eine der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen einen Einzellinienmodus anzeigt. Falls dies zutrifft, wird der aktuelle Fahrspurverfolgungsmodus verifiziert. Wenn der aktuelle Fahrspurverfolgungsmodus der Doppellinienmodus ist, wird der Linienverfolgungsmodus auf den Einzellinienmodus entweder für die rechte oder die linke Linie gesetzt. Andernfalls wird der aktuelle Einzellinienmodus beibehalten.As from the decision diagram of 2 Thus, as can be seen, the lane following mode selection begins with a verification of whether any of the lane following mode estimates are indicative of a single line mode. If so, the current lane following mode is verified. When the current lane following mode is the double line mode, the line following mode is set to the single line mode for either the right or left line. Otherwise the current single line mode is retained.

Falls keine der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen einen Einzellinienmodus anzeigt, d.h., alle Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen zeigen einen Doppellinienmodus an, wird der aktuelle Fahrspurverfolgungsmodus bestimmt und verifiziert. Wenn der aktuelle Fahrspurverfolgungsmodus der Doppellinienmodus ist, wird der aktuelle Linienverfolgungsmodus beibehalten. Andernfalls wird die Auswahl wie unten angegeben fortgesetzt.If none of the lane following mode estimates indicate a single line mode, i.e., all of the lane following mode estimates indicate a double line mode, the current lane following mode is determined and verified. If the current lane following mode is the double line mode, the current line following mode is maintained. Otherwise the selection continues as indicated below.

Handelt es sich bei dem aktuellen Fahrspurverfolgungsmodus um einen Einzellinienmodus, entweder für die rechte oder die linke Linie, wird verifiziert, über welche Strecke der Einzellinienmodus bereits aktiv gewesen ist. Wenn also der aktuelle Einzellinienmodus bereits für mindestens eine vorgegebene Strecke aktiv war, wird der Fahrspurverfolgungsmodus auf den Doppellinienmodus gesetzt. Andernfalls wird der aktuelle Einzellinienmodus nicht geändert.If the current lane following mode is a single line mode, either for the right or the left line, the route over which the single line mode has already been active is verified. So if the current single line mode has already been active for at least one predetermined route, the lane tracking mode is set to the double line mode. Otherwise the current single line mode will not be changed.

Die obige Entscheidung führt zu einem Wechsel auf den Doppellinienmodus nur nachdem die vorgegebene Strecke mit dem aktuellen Einzellinienmodus zurückgelegt wurde, wodurch der Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus Kontinuität hinzugefügt und ein häufiges Umschalten vom Doppellinienmodus auf den Einzellinienmodus vermieden wird. Es wird eine Art Tiefpassfilter angewendet. Bei häufigen Wechseln zwischen Doppellinienmodus und Einzellinienmodus wird ein Problem in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen 22 angenommen, so dass davon auszugehen ist, dass zukünftige Auswahlen des Doppellinienmodus nur eine kurze Zeit dauern, so dass der Doppellinienmodus vermieden wird. Daher wird der Doppellinienmodus nur in einer verminderten Anzahl von Fällen aktiviert.The above decision results in a change to the double line mode only after the specified distance has been covered with the current single line mode, thereby adding continuity to the selection of the lane following mode and avoiding frequent switching from the double line mode to the single line mode. A kind of low-pass filter is used. Frequent changes between double line mode and single line mode become a problem with regard to the lane markings 22nd assumed, so that it can be assumed that future selections of the double-line mode will only take a short time, so that the double-line mode is avoided. Therefore, the double line mode is only activated in a reduced number of cases.

Wie weiter aus dem Entscheidungsdiagramm von 2 ersichtlich ist, schaltet der Fahrspurverfolgungsmodus lediglich von einem Einzellinienmodus auf einen Doppellinienmodus oder von einem Doppellinienmodus auf einen Einzellinienmodus. Mit anderen Worten, Wechsel von einem Einzellinienmodus auf den anderen Einzellinienmodus, z.B. von einem Einzellinienmodus für die linke Linie auf einen Einzellinienmodus für die rechte Linie und zurück, sind unzulässig, da solche Wechsel zu Abweichbewegungen führen können. Dies kann sich als unangenehm für die Insassen des Fahrzeugs 10 herausstellen oder basierend auf erforderlichen Lenkaktionen sogar zu gefährlichen Fahrzuständen führen.As further from the decision diagram of 2 As can be seen, the lane following mode only switches from a single line mode to a double line mode or from a double line mode to a single line mode. In other words, changing from one single line mode to the other single line mode, for example from a single line mode for the left line to a single line mode for the right line and back, is not permitted, since such changes can lead to deviations. This can prove to be uncomfortable for the occupants of the vehicle 10 or even lead to dangerous driving conditions based on required steering actions.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform erfolgt die Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus durch eine Mehrheitsentscheidung der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen. Die Mehrheitsentscheidung bezieht sich auf eine Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus, der durch die höchste Anzahl von Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen vorgeschlagen wird. Es ist nicht erforderlich, dass dieser Fahrspurverfolgungsmodus mit absoluter Mehrheit ausgewählt wird.According to an alternative embodiment, the selection of the lane following mode is made by a majority decision of the lane following mode estimates. The majority decision relates to a selection of the lane following mode determined by the highest number of lane following mode estimates is suggested. It is not necessary that this lane following mode be selected by an absolute majority.

Gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform weist der Schritt zum Ausführen einer Auswahl des Fahrspurverfolgungsmodus basierend auf den mindestens zwei Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen das Berechnen einer gewichteten Summe der verfügbaren Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen auf. Die Gewichte zum Berechnen der gewichteten Summe können entweder auf festen Parametern basieren, z.B. auf einem Typ des Sensors 14, 16, der zum Bereitstellen einer Sensoreingabe verwendet wird, einer Identifizierungstechnik, die zum Identifizieren der Fahrbahnmarkierungen 22 des Straßenabschnitts 20 vor dem Fahrzeug 10 verwendet wird, einem Verarbeitungstyp, der ausgeführt wird, um eine Fahrspurverfolgungsmodusschätzung bereitzustellen, und dergleichen. In einer weiteren alternativen Ausführungsform werden die Gewichte basierend auf einem Konfidenzgrad für jede der Fahrspurverfolgungsmodusschätzungen bereitgestellt oder dynamisch modifiziert. Der Konfidenzgrad kann sich z.B. aufgrund von Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise einer zunehmenden oder abnehmenden Sichtbarkeit, oder dergleichen ändern.According to a further alternative embodiment, the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises calculating a weighted sum of the available lane following mode estimates. The weights for calculating the weighted sum can either be based on fixed parameters, for example on a type of sensor 14th , 16 used to provide sensor input, an identification technique used to identify the road markings 22nd of the street section 20th in front of the vehicle 10 is used, a type of processing performed to provide lane following mode estimation, and the like. In a further alternative embodiment, the weights are provided or dynamically modified based on a degree of confidence for each of the lane following mode estimates. The degree of confidence can change due to environmental conditions, such as increasing or decreasing visibility, or the like, for example.

Ferner kann die Auswahl der rechten oder der linken Fahrbahnmarkierung 22 für den Einzellinienmodus in einem mehrspurigen Szenario unter zusätzlicher Berücksichtigung einer aktuellen Fahrspur 26 des Fahrzeugs 10 ausgeführt werden. Das mehrspurige Szenario bezieht sich auf ein Szenario mit mehreren Fahrspuren 26 für eine Fahrtrichtung, z.B. zwei, drei oder noch mehr Fahrspuren 26 für eine Fahrt in eine Richtung. 6 zeigt beispielhaft zwei mehrspurige Szenarien. In 6a) ändert sich die Anzahl der Fahrspuren von drei auf fünf Fahrspuren 26. Beide Fahrzeuge 10 wechseln standardmäßig auf den Einzellinienmodus, der die Fahrbahnmarkierung 22 auf ihrer rechten Seite verfolgt. In 6b) ändert sich die Anzahl der Fahrspuren von drei Fahrspuren 26 auf eine Fahrspur 26. Wenn die äußerste rechte Fahrspur 26 verschwindet, während das Fahrzeug 10 auf der äußersten rechten Fahrspur 26 fährt, wird standardmäßig der Einzellinienmodus für die rechte Fahrspur gewählt. Somit wird das Fahrzeug 10 einer Begrenzungslinie des Straßenabschnitts 20 folgen, die durch die äußerste rechte Fahrbahnmarkierung 22 definiert ist. Wenn die äußerste linke Fahrspur 26 verschwindet, während das Fahrzeug 10 auf der äußersten linken Fahrspur 26 fährt, wird standardmäßig der Einzellinienmodus für die linke Linie ausgewählt. Daher wird das Fahrzeug 10 einer Begrenzungslinie des Straßenabschnitts 20 folgen, die durch die äußerste linke Fahrbahnmarkierung 22 definiert ist.The right or left lane marking can also be selected 22nd for the single line mode in a multi-lane scenario with additional consideration of a current lane 26th of the vehicle 10 are executed. The multi-lane scenario refers to a multi-lane scenario 26th for one direction of travel, e.g. two, three or even more lanes 26th for a trip in one direction. 6th shows two multi-lane scenarios as an example. In 6a) the number of lanes changes from three to five lanes 26th . Both vehicles 10 switch to single line mode by default, which marks the lane 22nd pursued on their right. In 6b) the number of lanes changes from three lanes 26th on a lane 26th . When the rightmost lane 26th disappears while the vehicle 10 in the far right lane 26th drives, the single line mode for the right lane is selected by default. Thus the vehicle becomes 10 a boundary line of the road section 20th follow that through the rightmost lane marking 22nd is defined. When the leftmost lane 26th disappears while the vehicle 10 in the leftmost lane 26th drives, the single line mode is selected for the left line by default. Hence the vehicle 10 a boundary line of the road section 20th follow that through the leftmost lane marking 22nd is defined.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Fahrzeugvehicle
1212: FahrunterstützungssystemDriving support system
1414th: Sensor, Umgebungssensor, KameraeinrichtungSensor, environmental sensor, camera device
1616: Sensor, Positionsbestimmungssensor, EmpfängerSensor, position sensor, receiver
1818th: VerarbeitungseinheitProcessing unit
2020th: StraßenabschnittStreet section
2222nd: FahrbahnmarkierungLane marking
2424: FahrtrichtungDirection of travel
2626th: Fahrspurlane
2828: Breitewidth
3030th: TrajektorieTrajectory
3232: SchwellenwertThreshold
3434: zusätzliche Längeadditional length

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 7265657 B2 [0008]
US 8195362 B2 [0009]
US 9690994 B2 [0010]
US 2012/0226392 A1 [0011]

Claims

Method for selecting a lane following mode from a double line mode and two single line modes for use in a vehicle (10) equipped with a driving assistance system (12), comprising the steps: Selecting a single line mode as the default lane following mode, Providing at least two independent lane following mode estimates based on sensor input from a sensor (14, 16) covering a section of road (20) in front of the vehicle (10) and based on an assessment of identified lane markings (22) of the section of road (20) in front of the vehicle (10) based on the sensor input from the sensor (14, 16); and Making a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates.

Procedure according to Claim 1 characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least two lane following mode estimates based on sensor inputs from different sensors (14, 16) covering the road section (20) ahead of the vehicle (10).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least two independent lane following mode estimates based on sensor input from a sensor (14, 16) covering the road section (20) in front of the vehicle (10) and based on at least two independent evaluations of identified lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10) based on the sensor input of the same sensor (14, 16).

The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on a sensor input from an environmental sensor (14) covering the road section (20) in front of the vehicle (10), and based on an assessment of identified lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10) based on the sensor input from the environment sensor (14).

The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on a sensor input from a position detection sensor (16) together with map information that contains lane markings (22) and the road section (20) in front of the vehicle (10), according to the sensor input from the position detection sensor (16) and an evaluation of the lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates includes providing at least one lane following mode estimate based on an identification of at least two lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10) and a determination of a width (28) between the lane markings (22).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of providing at least two independent lane following mode estimates comprises providing at least one lane following mode estimate based on an identification of at least two lane markings (22) of the road section (20) in front of the vehicle (10) and a determination of a detected one Has length of the lane markings (22) in front of the vehicle (10).

A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises performing a majority decision of the at least two lane following mode estimates.

A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises calculating a weighted sum of the at least two lane following mode estimates.

The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises selecting a single line mode if at least one lane following mode estimate suggests a single line mode.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of executing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises switching to the double-line mode only after a predetermined distance has been covered with the current single-line mode.

The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step of performing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises switching from any single line mode to a double line mode or from a double line mode to any single line mode.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of executing a selection of the lane following mode based on the at least two lane following mode estimates comprises executing a lane following mode selection in a multi-lane scenario while additionally taking into account a current lane (26) of the vehicle (10).

Driving support system (12) for selecting a lane following mode (26) from a double line mode and two single line modes for use in a vehicle (10) which has a sensor (14, 16) which covers a road section (20) in front of the vehicle (10), characterized in that the driving support system (12) is set up to carry out the above method.