DE102019118767A1 - Method for position detection of a rail vehicle on a rail traffic route and rail traffic route, set up to carry out such a method - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionserkennung eines Schienenfahrzeugs auf einem Schienenverkehrsweg sowie einen Schienenverkehrsweg, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens. Diese sollen eine einfachere Positionserkennung von Schienenfahrzeugen mit besserer Genauigkeit und höherer Zuverlässigkeit ermöglichen. Dies wird erfindungsgemäß verfahrensorientiert dadurch erreicht, dass eine Sensorik des Schienenfahrzeugs beim Überfahren des Schienenverkehrswegs (1, 2) eine Abfolge (42) von mittels am Schienenverkehrsweg angeordneter Magnete erzeugter Magnetfelder erfasst und aus hieraus ermittelten Magnetfeldschwankungen (52) ein Bitmuster erzeugt, dessen Dateninhalt eine Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs repräsentiert.The invention relates to a method for detecting the position of a rail vehicle on a rail traffic route and to a rail traffic route set up to carry out such a method. These are intended to enable easier position detection of rail vehicles with better accuracy and higher reliability. According to the invention, this is achieved in a method-oriented manner in that a sensor system of the rail vehicle when driving over the rail traffic route (1, 2) detects a sequence (42) of magnetic fields generated by means of magnets arranged on the rail traffic route and, from magnetic field fluctuations (52) determined therefrom, generates a bit pattern whose data content is a Represents the location coordinate of the rail traffic route.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionserkennung eines Schienenfahrzeugs auf einem Schienenverkehrsweg sowie einen Schienenverkehrsweg, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for detecting the position of a rail vehicle on a rail traffic route and to a rail traffic route set up to carry out such a method.
Für die Automatisierung im Schienenverkehr ist es von zentraler Bedeutung, die Position eines Schienenfahrzeuges auf den Schienenverkehrswegen jederzeit und mit hoher Zuverlässigkeit zu erkennen. Dies gilt nicht nur für Systeme zur Sicherung von Zugfahrten, an die naturgemäß sehr hohe Ansprüche hinsichtlich Fehler-Ausfallraten, Zuverlässigkeit und Genauigkeit zu stellen sind. Die hierzu benötigten Informationen über Positionen von Schienenfahrzeugen bzw. Gleisbelegungen werden in aller Regel über technische Systeme erfasst, die mit einer zentralen Instanz zusammenwirken, welche die Positionen und Bewegungen der Schienenfahrzeuge überwacht und mittels Fahr-Erlaubnissen für die einzelnen Schienenfahrzeuge in Bezug auf konkrete Abschnitte von Schienenverkehrswegen koordiniert.
Darüber hinaus gibt es aber auch zahlreiche weniger sicherheitsrelevante Anwendungen, bei denen möglichst genaue Positionierungsdaten für Zwecke der Disposition oder automatisierten Reisendeninformation benötigt werden. So benötigen beispielsweise die auf Schienenverkehrsfahrzeugen im Personenverkehr installierten Fahrgastinformationssysteme zuverlässige Positions- bzw. Ortsdaten, anhand derer z.B. Anschlußinformationen für Reisende im Schienenfahrzeug vor Erreichen der nächstfolgenden Haltestelle automatisch angezeigt und / oder durchgesagt werden sollen.For the automation in rail traffic it is of central importance to recognize the position of a rail vehicle on the rail traffic routes at any time and with high reliability. This applies not only to systems for securing train journeys, which naturally have to meet very high demands in terms of error failure rates, reliability and accuracy. The information required for this on the positions of rail vehicles or track occupancy is usually recorded via technical systems that interact with a central entity that monitors the positions and movements of the rail vehicles and uses driving permits for the individual rail vehicles in relation to specific sections of Coordinated rail transport routes.
In addition, there are also numerous less security-relevant applications in which positioning data that are as precise as possible are required for the purposes of scheduling or automated traveler information. For example, the passenger information systems installed on rail vehicles for passenger transport require reliable position or location data, based on which, for example, connection information for travelers in the rail vehicle is to be automatically displayed and / or announced before the next stop is reached.
Hierzu dienen in aller Regel in den Schienenfahrzeugen verbaute Empfänger für satellitengestützte Positionsbestimmungssysteme, wie z.B. das weit verbreitete GPS („Global Positioning System“), das nationale russische GLONASS („Globalnaja Nawigazionnaja Sputnikowaja Sistema“) oder das europäische GALILEO-System. Allerdings ist hiermit keine gleichbleibende Genauigkeit der Positionsbestimmung erreichbar, da die Genauigkeit von der Anzahl der für die Ortung durch das jeweilige Schienenfahrzeug auswertbaren Satellitensignale abhängt. Insbesondere in Tunnels oder Strecken mit anderweitig stark abgeschattetem Kontakt zu Satelliten (z.B. durch angrenzende Bebauung oder in tiefen Einschnitten) ist ein solches Verfahren nicht nutzbar. Hier ist entweder kein Satellitensignal empfangbar oder das empfangbare Signal wird durch Reflexionen, Interferenzen etc. stark verfälscht und hieraus ermittelten Positionsdaten sehr ungenau. Insbesondere ist die räumliche Auflösung von Satelliten-Navigationssystemen nicht hinreichend genau, um die Positionen auf zwei zueinander benachbarten Gleisen voneinander getrennt ermitteln zu können.
Als Rückfallebene dient in solchen Fällen eine sensorische Wegstreckenmessung, bei der aus der Anzahl meßtechnisch am Schienenfahrzeug erfaßter Radumdrehungen und unter Berücksichtigung eines bekannten Radumfangs auf eine zurückgelegte Wegstrecke geschlossen wird. Allerdings unterliegen Schienenfahrzeugräder einem Verschleiß, der zu Änderungen des tatsächlichen Radumfangs gegenüber einem theoretischen Soll-Wert und damit auch wiederum zu Ungenauigkeiten in der Positionserkennung des Schienenfahrzeugs führt. Ein auf einen Soll-Zustand kalibrierter Sensor liefert also in der Praxis stets mehr oder weniger ungenaue Positionsdaten. Hinzu kommen weitere meßtechnische Ungenauigkeiten, die durch den Radschlupf beim Durchfahren von Kurven bedingt sind.
Dies kann zur Folge haben, dass in einem Reisendeninformationssystem Informationen mit inhaltlichem Bezug zu einer nächstfolgenden Haltestelle zu früh (also weit vor tatsächlichem Erreichen dieser Haltestelle) oder zu spät verfügbar gemacht werden.For this purpose, receivers built into the rail vehicles for satellite-based positioning systems, such as the widespread GPS ("Global Positioning System"), the national Russian GLONASS ("Globalnaja Nawigazionnaja Sputnikowaja Sistema") or the European GALILEO system are used. However, a constant accuracy of the position determination cannot be achieved with this, since the accuracy depends on the number of satellite signals that can be evaluated for the location by the respective rail vehicle. Such a method cannot be used, particularly in tunnels or stretches with otherwise heavily shadowed contact with satellites (e.g. due to adjacent buildings or in deep cuts). Either no satellite signal can be received here or the receivable signal is heavily falsified by reflections, interference, etc. and the position data determined therefrom is very inaccurate. In particular, the spatial resolution of satellite navigation systems is not sufficiently accurate to be able to determine the positions on two adjacent tracks separately from one another.
In such cases, a sensor-based distance measurement is used as a fall-back level, in which the number of wheel revolutions measured on the rail vehicle and taking into account a known wheel circumference is used to determine the distance covered. However, rail vehicle wheels are subject to wear, which leads to changes in the actual wheel circumference compared to a theoretical target value and thus in turn to inaccuracies in the position detection of the rail vehicle. A sensor calibrated to a target state therefore always delivers more or less inaccurate position data in practice. In addition, there are further metrological inaccuracies caused by the wheel slip when driving through curves.
This can have the consequence that in a traveler information system information with content-related reference to a next stop is made available too early (that is, well before this stop is actually reached) or too late.
Ferner ist es aus dem Stand der Technik bekannt (beispielsweise aus
Des weiteren ist aus
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Positionserkennung eines Schienenfahrzeugs auf einem Schienenverkehrsweg sowie einen Schienenverkehrsweg, eingerichtet zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereitzustellen, welche eine einfachere Positionserkennung von Schienenfahrzeugen mit besserer Genauigkeit und höherer Zuverlässigkeit ermöglichen.The invention is therefore based on the object of providing a method for the position detection of a rail vehicle on a rail traffic route and a rail traffic route, set up to carry out such a method, which enable easier position recognition of rail vehicles with better accuracy and higher reliability.
Dies wird verfahrensorientiert erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Sensorik des Schienenfahrzeugs beim Überfahren des Schienenverkehrswegs eine Abfolge von mittels am Schienenverkehrsweg angeordneter Magnete erzeugter Magnetfelder erfasst und aus hieraus ermittelten Magnetfeldänderungen ein Bitmuster erzeugt, dessen Dateninhalt eine Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs repräsentiert. Diese Magnetfeldänderungen sind dadurch bedingt, dass die einzelnen Magnete innerhalb der Abfolge von Magneten unterschiedliche magnetische Zustände (wie z.B. Feldstärken oder Polungen) aufweisen. Auf diese Weise wird eine Positionsermittlung des Schienenfahrzeuges mittels einer im bzw. am Schienenverkehrsweg einfach zu installierenden und mit einfachen fahrzeugbasierten sensorischen Mitteln auslesbaren Positionsmarke ermöglicht, wobei die Positionsmarke völlig wartungsfrei ist und ohne Energieübertragung auslesbar ist. Die Repräsentation des Dateninhalts kann beispielsweise in Form einer numerischen Zahl erfolgen, der eine konkrete Ortskoordinate in einem durch eine Mehrzahl von Schienenverkehrswegen gebildeten Streckennetz entspricht. Auf diese Weise können beispielsweise Bremspunkte oder Orte für die Ausführung bestimmter fahrzeugseitiger Aktionen, wie z.B. das Aktivieren von Fahrgastinformationssystemen, gleisseitig markiert werden.
Fahrzeugseitig sind Magnetsensoren vorgesehen, welche eine beim Überfahren der Magnete elektrisch erregbare Spule aufweisen. Dabei wird in an sich bekannter Weise eine Spannung in die Spule induziert, die proportional zur magnetischen Feldstärke ist und eine eindeutige Korrelation zu physikalischen Eigenschaften bzw. Zuständen der Magnete ermöglicht, so dass diese nach Transformation in ein maschinell auslesbares Bitmuster zur Positionsermittlung nutzbar ist.
Zudem kann aus dem Bitmuster die Relativgeschwindigkeit des Sensors in Bezug auf die Magnete, und damit die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeuges gegenüber seiner Umgebung ermittelt werden.
Gemäß der erfinderischen Grundidee kann durch das sensorische Auslesen auch die Reihenfolge von Wagen innerhalb eines Zugverbandes ermittelt werden, sofern jedes einzelne Fahrzeug eines aus mehreren Fahrzeugen gebildeten Zugverbandes mit einer zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Sensorik ausgestattet ist. Hierzu werden die von den Sensoren der verschiedenen Wagen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens registrierten Überfahrungen bzw. Positionsangaben (die sich alle auf denselben physischen Ort des Schienenverkehrswegs beziehen) durch ein mit allen Sensoren verbundenes Rechnersystem und anhand eines während der Positionsermittlung jeweils ermittelten Zeitstempels in eine mit der Fahrtrichtung des Zugverbandes korrespondierende zeitlich auf- oder absteigende Reihung gebracht.This is achieved according to the invention in a method-oriented manner in that a sensor system of the rail vehicle detects a sequence of magnetic fields generated by means of magnets arranged on the rail traffic route when driving over the rail traffic route and generates a bit pattern from magnetic field changes, the data content of which represents a location coordinate of the rail traffic route. These magnetic field changes are due to the fact that the individual magnets within the sequence of magnets have different magnetic states (such as field strengths or polarities). In this way, the position of the rail vehicle can be determined by means of a position mark that is easy to install in or on the rail traffic route and can be read out with simple vehicle-based sensory means, the position mark being completely maintenance-free and readable without energy transmission. The data content can be represented, for example, in the form of a numerical number, which corresponds to a specific location coordinate in a route network formed by a plurality of rail traffic routes. In this way, for example, braking points or locations for carrying out certain vehicle-side actions, such as activating passenger information systems, can be marked on the track side.
On the vehicle side, magnetic sensors are provided which have a coil that can be excited electrically when the magnets are driven over. In this way, a voltage is induced in the coil in a manner known per se, which is proportional to the magnetic field strength and enables a clear correlation to physical properties or states of the magnets, so that after transformation into a machine-readable bit pattern, it can be used to determine the position.
In addition, the relative speed of the sensor in relation to the magnets and thus the speed of the rail vehicle in relation to its surroundings can be determined from the bit pattern.
According to the inventive basic idea, the order of cars within a train set can also be determined by the sensor readout, provided that each individual vehicle of a train set formed from several vehicles is equipped with a sensor system suitable for carrying out the method according to the invention. For this purpose, the crossings or position information registered by the sensors of the various cars using the method according to the invention (which all relate to the same physical location of the rail traffic route) are transferred to a computer system connected to all sensors and using a time stamp determined during the position determination Direction of travel of the train set in a corresponding chronological ascending or descending order.
Gemäß einer besonderen Ausführungsart der Erfindung sind die Magnete entlang einer zur Längsachse des Schienenverkehrswegs parallelen Längserstreckung angeordnet. In hierbei besonders bevorzugter Weise sind die Magnete zwischen den beiden Schienen eines Schienengleises angeordnet. Dann kann die Sensorik in einem Unterflur-Bereich des Schienenfahrzeuges angeordnet werden, der vor mechanischen Einflüssen von außen (z.B. Schotterflug) und somit Beschädigungen weitestgehend geschützt ist. Bei mittiger Anordnung zwischen beiden Schienen ist das Verfahren zudem richtungsunabhängig, d.h. in beiden möglichen Befahrungsrichtungen des Schienenverkehrsweges mittels derselben fahrzeugseitigen Sensorik ausführbar.According to a particular embodiment of the invention, the magnets are arranged along a longitudinal extension parallel to the longitudinal axis of the rail traffic route. In a particularly preferred manner, the magnets are arranged between the two rails of a rail track. The sensors can then be arranged in an underfloor area of the rail vehicle that is largely protected from external mechanical influences (e.g. flying gravel) and thus damage. In the case of a central arrangement between the two rails, the method is also direction-independent, i.e. it can be carried out in both possible directions of travel on the rail traffic route using the same vehicle-side sensor system.
Dabei wird in besonders bevorzugter Weise das Bitmuster mittels einer Schwellwert-Analyse aus den sensorisch erfassten Magnetfeld-Messwerten erzeugt. Dies ermöglicht eine besonders effiziente Erzeugung eines binären Bitmusters, indem Messwerten, die unterhalb eines definierbaren Grenzwertes bzw. Schwellwertes liegen, ein erster Datenwert „0“ und Messwerten, die oberhalb dieses Grenz- bzw. Schwellwertes liegen, ein hiervon abweichender zweiter Datenwert „1“ zugewiesen wird.In a particularly preferred manner, the bit pattern is generated by means of a threshold value analysis from the magnetic field measurement values recorded by the sensors. This enables a particularly efficient generation of a binary bit pattern in that measured values that are below a definable limit value or threshold value are assigned a first data value “0” and measured values that are above this limit or threshold value are assigned a second data value “1” that deviates from this. is assigned.
Die erfinderische Idee sieht ferner vor, dass eine erste und zweite Abfolge von Magnetfeldern erfasst wird, welche durch eine erste und eine zweite Anordnung von am Schienenverkehrsweg angebrachter Magnete erzeugt werden, wobei die erste und zweite Anordnung zueinander in Längsrichtung des Schienenverkehrswegs beabstandet sind und wobei die erste Anordnung zur Repräsentierung eines Kalibriermusters und die zweite Anordnung zur Repräsentierung der Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs eingerichtet sind. Unter einer ersten Anordnung ist in diesem Zusammenhang diejenige Anordnung zu verstehen die beim Befahren des Schienenverkehrsweges durch das Schienenfahrzeug zeitlich zuerst überfahren wird; die zweite Anordnung wird durch dasselbe Schienenfahrzeug zeitlich später überfahren.
Dies ermöglicht eine einfache und effiziente Codierung mittels eines durch die erste Anordnung repräsentierten Kalibriermusters und dem die Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs repräsentierenden Dateninhalt, der ausschließlich der zweiten Anordnung zugeordnet ist. Unter einem Kalibriermuster ist in diesem Zusammenhang eine Abfolge definierter Länge bzw. mit definierter Anzahl von entlang einer Überfahr-Richtung jeweils zwischen zwei Zuständen wechselnden Bits bzw. von Paarungen aus einander abwechselnden magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen zu verstehen. Der beim Auslesen des Kalibriermusters entstehende Rhythmus von Bits bzw. Paarungen von magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen wird durch eine nicht-magnetisierte Lücke definierter Länge, die an die letzte magnetisierte Position des Kalibriermusters anschließt, unterbrochen. Auf diese Weise ist eine eindeutige maschinenlesbare Abgrenzung zwischen erster und zweiter Anordnung von Magneten bzw. zwischen Kalibrierfeld und Datenfeld realisierbar.
Aus Unterschieden in der Frequenz des ausgelesenen Kalibriermusters kann die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs sehr genau ermittelt werden, da die räumlichen Abstände zwischen den einzelnen Bits bzw. zwischen magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen stets gleich sind. Die Information der Überfahr-Richtung kann durch die Länge der ersten Anordnung, d.h. durch die Anzahl der in der ersten Anordnung auslesbaren Bits bzw. Paarungen von magnetisierten / nicht-magnetisierten Positionen, repräsentiert sein.The inventive idea also provides that a first and second sequence of magnetic fields is detected, which are generated by a first and a second arrangement of magnets attached to the rail traffic route, the first and second arrangements being spaced apart from one another in the longitudinal direction of the rail traffic route and where the the first arrangement for representing a calibration pattern and the second arrangement for representing the location coordinate of the rail traffic route are set up. In this context, a first arrangement is to be understood as the arrangement which the rail vehicle traverses first when traveling on the rail traffic route; the second arrangement is run over later by the same rail vehicle.
This enables simple and efficient coding by means of a calibration pattern represented by the first arrangement and the data content representing the location coordinates of the rail traffic route, which is exclusively assigned to the second arrangement. In this context, a calibration pattern is to be understood as a sequence of defined length or with a defined number of bits alternating between two states along a traversing direction or of pairings of alternating magnetized and non-magnetized positions. The rhythm of bits or pairings of magnetized and non-magnetized positions that occurs when the calibration pattern is read out is interrupted by a non-magnetized gap of a defined length that adjoins the last magnetized position of the calibration pattern. In this way, a clear machine-readable delimitation between the first and second arrangement of magnets or between the calibration field and the data field can be realized.
The speed of the rail vehicle can be determined very precisely from differences in the frequency of the calibration pattern read out, since the spatial distances between the individual bits or between magnetized and non-magnetized positions are always the same. The information about the direction of travel can be represented by the length of the first arrangement, ie by the number of bits or pairings of magnetized / non-magnetized positions that can be read out in the first arrangement.
Zusätzlich kann in hierzu analoger Weise auch eine dritte Abfolge von Magnetfeldern, welche von der zweiten Abfolge ebenfalls beabstandet ausgeführt ist, zur Repräsentierung eines weiteren Kalibriermusters eingerichtet ist, vorgesehen sein. In bevorzugter Weise weisen die erste und dritte Abfolge von Magnetfeldern eine zueinander unterschiedliche Anzahl von Magneten auf. Dies ermöglicht die Codierung einer Richtungsinformation, in welcher Reihenfolge die durch die zweite Abfolge von Magnetfeldern repräsentierten Daten auszuwerten sind. Je nachdem, ob beim Überfahren der ersten bis dritten Anordnungen durch eine Schienenfahrzeug, eine mit der Anzahl von erster oder dritter Anordnung übereinstimmende Anzahl von Magnetfeldern detektiert wird, werden die beim Überfahren der zweiten Anordnung detektierten Magnetfelder in einer ersten Richtung (z.B. „vorwärts“ bzw. zur Überfahrrichtung gleichgerichtet) oder hierzu inversen zweiten Richtung (z.B. „rückwärts“ bzw. der Überfahrrichtung entgegengerichtet) ausgewertet. Der Abstand zwischen erster und zweiter Abfolge von Magnetfeldern ist zu diesem Zweck identisch zum Abstand zwischen zweiter und dritter Abfolge von Magnetfeldern.
In hierzu alternativer Weise ist diese dritte Abfolge derart codiert, dass beim Überfahren der dritten Abfolge in einer ersten Richtung, bei der die Überfahrung der ersten Abfolge zeitlich der Überfahrung der dritten Abfolge vorangeht, ein zum Dateninhalt der ersten Abfolge inverser Inhalt ausgelesen wird (der z.B. als „Ende der Datenübertragung“ interpretierbar ist), und beim Überfahren der dritten Abfolge in einer hierzu entgegengesetzten Richtung, bei der die Überfahrung der dritten Abfolge zeitlich der Überfahrung der ersten Abfolge vorangeht, ein mit dem Dateninhalt der ersten Abfolge identischer Inhalt, d.h. also beispielsweise ein Kalibriermuster, ausgelesen wird. Die räumlichen Abstände zwischen den einzelnen Bits bzw. zwischen magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen des dritten Abschnitts sind zu denjenigen des ersten Abschnitts identisch. Ebenso ist der Abstand zwischen zweiter und dritter Anordnung identisch zum Abstand zwischen erster und zweiter Anordnung. Dies ermöglicht eine richtungsunabhängige Anwendbarkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens in beiden möglichen Überfahr-Richtungen des Schienenfahrzeuges.In addition, in a manner analogous to this, a third sequence of magnetic fields, which is also designed at a distance from the second sequence and is set up to represent a further calibration pattern, can also be provided. The first and third sequences of magnetic fields preferably have a mutually different number of magnets. This enables directional information to be encoded indicating the order in which the data represented by the second sequence of magnetic fields are to be evaluated. Depending on whether a number of magnetic fields corresponding to the number of the first or third arrangement is detected when a rail vehicle drives over the first to third arrangements, the magnetic fields detected when driving over the second arrangement are in a first direction (e.g. "forward" or . rectified to the traversing direction) or the inverse second direction (eg "backwards" or opposite to the traversing direction). For this purpose, the distance between the first and second sequence of magnetic fields is identical to the distance between the second and third sequence of magnetic fields.
As an alternative to this, this third sequence is encoded in such a way that when the third sequence is traversed in a first direction, in which the crossing of the first sequence precedes the crossing of the third sequence, a content that is inverse to the data content of the first sequence is read out (e.g. can be interpreted as "end of data transmission"), and when crossing the third sequence in a direction opposite to this, in which the crossing of the third sequence precedes the crossing of the first sequence, a content identical to the data content of the first sequence, i.e. for example a calibration pattern is read out. The spatial distances between the individual bits or between magnetized and non-magnetized positions of the third section are identical to those of the first section. Likewise, the distance between the second and third arrangement is identical to the distance between the first and second arrangement. This enables direction-independent applicability of the method according to the invention in both possible driving-over directions of the rail vehicle.
Die Erfindung betrifft ferner auch einen zur Durchführung eines Verfahrens zur Positionserkennung eines Schienenfahrzeugs eingerichteten Schienenverkehrsweg, an dem eine Mehrzahl von Magneten angeordnet ist, deren Magnetfelder durch ein den Schienenverkehrsweg überfahrendes Schienenfahrzeug sensorisch erfassbar sind und aus deren ermittelten Magnetfeldschwankungen ein Bitmuster erzeugbar ist, dessen Dateninhalt eine Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs repräsentiert. Die Magnete ihrerseits sind mittels einer nicht-magnetischen Halterung am Schienenverkehrsweg fixiert. Auf diese Weise wird eine Positionsermittlung des Schienenfahrzeuges mittels einer im bzw. am Schienenverkehrsweg einfach zu installierenden und mit einfachen fahrzeugbasierten sensorischen Mitteln auslesbaren Positionsmarke ermöglicht, wobei die Positionsmarke völlig wartungsfrei ist und ohne Energieübertragung auslesbar ist. Die Repräsentation des Dateninhalts kann beispielsweise in Form einer numerischen Zahl erfolgen, der eine konkrete Ortskoordinate in einem durch eine Mehrzahl von Schienenverkehrswegen gebildeten Streckennetz entspricht. Auf diese Weise können beispielsweise Bremspunkte oder Orte für die Ausführung bestimmter fahrzeugseitiger Aktionen, wie z.B. das Aktivieren von Fahrgastinformationssystemen, gleisseitig markiert werden. Fahrzeugseitig sind Magnetsensoren vorgesehen, welche eine beim Überfahren der Magnete elektrisch erregbare Spule aufweisen. Dabei wird in an sich bekannter Weise eine Spannung in die Spule induziert, die proportional zur magnetischen Feldstärke ist und eine eindeutige Korrelation zu physikalischen Eigenschaften bzw. Zuständen der Magnete ermöglicht, so dass diese nach Transformation in ein maschinell auslesbares Bitmuster zur Positionsermittlung nutzbar ist. Zudem können aus dem Bitmuster die Relativgeschwindigkeit des Sensors in Bezug auf die Magnete, und damit die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeuges gegenüber seiner Umgebung ermittelt werden. Gemäß der erfinderischen Grundidee kann durch das sensorische Auslesen auch die Reihenfolge von Wagen innerhalb eines Zugverbandes ermittelt werden, sofern jedes einzelne Fahrzeug eines aus mehreren Fahrzeugen gebildeten Zugverbandes mit einer zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Sensorik ausgestattet ist. Hierzu werden die von den Sensoren der verschiedenen Wagen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens registrierten Überfahrungen bzw. Positionsangaben (die sich alle auf denselben physischen Ort des Schienenverkehrswegs beziehen) durch ein mit allen Sensoren verbundenes Rechnersystem und anhand eines während der Positionsermittlung jeweils ermittelten Zeitstempels in eine mit der Fahrtrichtung des Zugverbandes korrespondierende zeitlich auf- oder absteigende Reihung gebracht.The invention also relates to a rail traffic route set up to carry out a method for the position detection of a rail vehicle, on which a plurality of magnets are arranged, the magnetic fields of which can be sensed by a rail vehicle passing over the rail traffic route and from the magnetic field fluctuations determined a bit pattern can be generated whose data content is a Represents the location coordinate of the rail traffic route. The magnets in turn are fixed to the rail traffic route by means of a non-magnetic holder. In this way, the position of the rail vehicle can be determined by means of a position mark that is easy to install in or on the rail traffic route and can be read out with simple vehicle-based sensory means, the position mark being completely maintenance-free and readable without energy transmission. The data content can be represented, for example, in the form of a numerical number, which corresponds to a specific location coordinate in a route network formed by a plurality of rail traffic routes. In this way, for example, braking points or locations for carrying out certain vehicle-side actions, such as activating passenger information systems, can be marked on the track side. On the vehicle side, magnetic sensors are provided which have a coil that can be excited electrically when the magnets are driven over. In this way, a voltage is induced in the coil in a manner known per se, which is proportional to the magnetic field strength and enables a clear correlation to physical properties or states of the magnets, so that after transformation into a machine-readable bit pattern, it can be used to determine the position. In addition, the relative speed of the sensor in relation to the magnets, and thus the Speed of the rail vehicle can be determined in relation to its environment. According to the inventive basic idea, the order of cars within a train set can also be determined by the sensor readout, provided that each individual vehicle of a train set made up of several vehicles is equipped with a sensor system suitable for carrying out the method according to the invention. For this purpose, the crossings or position information registered by the sensors of the various cars using the method according to the invention (which all relate to the same physical location of the rail traffic route) are transferred to a computer system connected to all sensors and using a time stamp determined during the position determination Direction of travel of the train set in a corresponding chronological ascending or descending order.
Die Erfindung sieht vor, dass die Magnete entlang einer zur Längsachse des Schienenverkehrswegs parallelen Längserstreckung angeordnet sind. In hierbei besonders bevorzugter Weise sind die Magnete zwischen den beiden Schienen eines Schienengleises angeordnet. Dann kann die Sensorik in einem Unterflur-Bereich des Schienenfahrzeuges angeordnet werden, der vor äußeren mechanischen Einflüssen und Beschädigungen (z.B. durch Schotterflug) weitestgehend geschützt ist. Bei mittiger Anordnung zwischen beiden Schienen ist das Verfahren zudem richtungsunabhängig, d.h. in beiden möglichen Überfahr-Richtungen des Schienenfahrzeugs mittels derselben fahrzeugseitigen Sensorik ausführbar.The invention provides that the magnets are arranged along a longitudinal extension parallel to the longitudinal axis of the rail traffic route. In a particularly preferred manner, the magnets are arranged between the two rails of a rail track. The sensors can then be arranged in an underfloor area of the rail vehicle that is largely protected from external mechanical influences and damage (e.g. from flying gravel). In the case of a central arrangement between the two rails, the method is also direction-independent, i.e. it can be carried out in both possible driving-over directions of the rail vehicle using the same vehicle-side sensor system.
Die Magnete sind in einer erster und einer zweiten Anordnung gruppiert, wobei die erste und zweite Anordnung zueinander in Längsrichtung des Schienenverkehrswegs beabstandet sind. Unter einer ersten Anordnung ist in diesem Zusammenhang diejenige Anordnung zu verstehen die beim Befahren des Schienenverkehrsweges durch das Schienenfahrzeug zeitlich zuerst überfahren wird; die zweite Anordnung wird durch dasselbe Schienenfahrzeug zeitlich später überfahren. Dies ermöglicht eine einfache und effiziente Codierung einer Richtungsinformation oder eines Kalibriermusters, indem der die Ortskoordinate des Schienenverkehrswegs repräsentierende Dateninhalt ausschließlich der zweiten Anordnung zugeordnet ist, während der ersten Anordnung ein die Überfahr-Richtung des Schienenfahrzeuges über die Magnete repräsentierender Dateninhalt oder ein Kalibriermuster zugeordnet ist. Unter einem Kalibriermuster ist in diesem Zusammenhang eine definierte Abfolge von zwischen zwei Zuständen jeweils wechselnden Bits definierter Länge bzw. eine Abfolge von einander entlang einer Überfahr-Richtung abwechselnden magnetischen und nicht-magnetischen Positionen zu verstehen. Aus Unterschieden in der Frequenz des ausgelesenen Kalibriermusters kann die Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs sehr genau ermittelt werden, da die räumlichen Abstände zwischen den einzelnen Bits bzw. zwischen magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen stets gleich sind. Die Information der Überfahr-Richtung kann beispielsweise durch das Bitmuster der ersten Anordnung oder durch dessen Länge (d.h. die Anzahl der auslesbaren Bits) repräsentiert sein.The magnets are grouped in a first and a second arrangement, the first and second arrangements being spaced apart from one another in the longitudinal direction of the rail traffic route. In this context, a first arrangement is to be understood as the arrangement which the rail vehicle traverses first when traveling on the rail traffic route; the second arrangement is run over later by the same rail vehicle. This enables a simple and efficient coding of directional information or a calibration pattern, in that the data content representing the local coordinates of the rail traffic route is assigned exclusively to the second arrangement, while the first arrangement is assigned a data content representing the driving-over direction of the rail vehicle via the magnets or a calibration pattern. In this context, a calibration pattern is understood to mean a defined sequence of bits of a defined length changing between two states or a sequence of magnetic and non-magnetic positions alternating with one another along a traversing direction. The speed of the rail vehicle can be determined very precisely from differences in the frequency of the calibration pattern read out, since the spatial distances between the individual bits or between magnetized and non-magnetized positions are always the same. The information about the direction of travel can be represented, for example, by the bit pattern of the first arrangement or by its length (i.e. the number of bits that can be read out).
Es ist ferner vorgesehen, dass die Magnete in einer dritten Anordnung gruppiert sind, wobei die zweite und dritte Anordnung zueinander in Längsrichtung des Schienenverkehrswegs beabstandet sind, und wobei die dritte Anordnung zur Repräsentierung eines weiteren Kalibriermusters eingerichtet ist. Der Abstand zwischen zweiter und dritter Anordnung ist identisch zum Abstand zwischen erster und zweiter Anordnung. Ebenso sind die räumlichen Abstände zwischen den einzelnen Bits bzw. zwischen magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen des dritten Abschnitts identisch zu denjenigen des ersten Abschnitts. In bevorzugter Weise weisen die erste und dritte Abfolge von Magnetfeldern eine zueinander unterschiedliche Anzahl von Magneten auf. Dies ermöglicht die Codierung einer Richtungsinformation, in welcher Reihenfolge die durch die zweite Abfolge von Magnetfeldern repräsentierten Daten auszuwerten sind. Je nachdem, ob beim Überfahren der ersten bis dritten Anordnungen durch eine Schienenfahrzeug, eine mit der Anzahl von erster oder dritter Anordnung übereinstimmende Anzahl von Magnetfeldern detektiert wird, werden die beim Überfahren der zweiten Anordnung detektierten Magnetfelder in einer ersten Richtung (z.B. „vorwärts“ bzw. zur Überfahrrichtung gleichgerichtet) oder hierzu inversen zweiten Richtung (z.B. „rückwärts“ bzw. der Überfahrrichtung entgegengerichtet) ausgewertet. Der Abstand zwischen erster und zweiter Abfolge von Magnetfeldern ist zu diesem Zweck identisch zum Abstand zwischen zweiter und dritter Abfolge von Magnetfeldern.
In hierzu alternativer Weise ist diese dritte Abfolge derart codiert, daß beim Überfahren der dritten Abfolge in einer ersten Richtung, bei der die Überfahrung der ersten Abfolge zeitlich der Überfahrung der dritten Abfolge vorangeht, ein zum Dateninhalt der ersten Abfolge inverser Inhalt ausgelesen wird (der z.B. als „Ende der Datenübertragung“ interpretierbar ist), und beim Überfahren der dritten Abfolge in einer hierzu entgegengesetzten Richtung, bei der die Überfahrung der dritten Abfolge zeitlich der Überfahrung der ersten Abfolge vorangeht, ein mit dem Dateninhalt der ersten Abfolge identischer Inhalt, d.h. also beispielsweise ein Kalibriermuster, ausgelesen wird. Die räumlichen Abstände zwischen den einzelnen Bits bzw. zwischen magnetisierten und nicht-magnetisierten Positionen des dritten Abschnitts sind zu denjenigen des ersten Abschnitts identisch. Ebenso ist der Abstand zwischen zweiter und dritter Anordnung identisch zum Abstand zwischen erster und zweiter Anordnung. Dies ermöglicht eine richtungsunabhängige Anwendbarkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens in beiden möglichen Überfahr-Richtungen des Schienenfahrzeuges.It is further provided that the magnets are grouped in a third arrangement, the second and third arrangements being spaced apart from one another in the longitudinal direction of the rail traffic route, and the third arrangement being set up to represent a further calibration pattern. The distance between the second and third arrangement is identical to the distance between the first and second arrangement. Likewise, the spatial distances between the individual bits or between magnetized and non-magnetized positions of the third section are identical to those of the first section. The first and third sequences of magnetic fields preferably have a mutually different number of magnets. This enables directional information to be encoded indicating the order in which the data represented by the second sequence of magnetic fields are to be evaluated. Depending on whether a number of magnetic fields corresponding to the number of the first or third arrangement is detected when a rail vehicle drives over the first to third arrangements, the magnetic fields detected when driving over the second arrangement are in a first direction (e.g. "forward" or . rectified to the traversing direction) or the inverse second direction (eg "backwards" or opposite to the traversing direction). For this purpose, the distance between the first and second sequence of magnetic fields is identical to the distance between the second and third sequence of magnetic fields.
As an alternative to this, this third sequence is coded in such a way that when the third sequence is traversed in a first direction, in which the crossing of the first sequence precedes the crossing of the third sequence, a content that is inverse to the data content of the first sequence is read out (e.g. can be interpreted as "end of data transmission"), and when crossing the third sequence in a direction opposite to this, in which the crossing of the third sequence precedes the crossing of the first sequence, a content identical to the data content of the first sequence, i.e. for example a calibration pattern is read out. The spatial distances between the individual bits or between magnetized and non-magnetized positions of the third section are identical to those of the first section. Likewise, the distance between the second and third arrangement is identical to the distance between the first and second arrangement. This enables direction-independent applicability of the method according to the invention in both possible driving-over directions of the rail vehicle.
Gemäß einer ersten Ausführungsvariante sind die Magnete als schaltbare Elektromagnete ausgeführt. Dies ermöglicht eine Kodierung der Vorrichtung in einem im Schienenverkehrsweg eingebauten Zustand. Allerdings wird hierzu eine dezentrale Stromversorgung am Einbauort benötigt.According to a first embodiment variant, the magnets are designed as switchable electromagnets. This enables the device to be encoded when it is installed in the rail traffic route. However, this requires a decentralized power supply at the installation site.
Gemäß einer hierzu alternativen zweiten Ausführungsvariante sind die Magnete in Form einer abschnittsweise magnetisierten Metallstange ausgeführt. Diese ist aus einem Material mit hohen magnetischen Remanenz-Werten, in bevorzugter Weise aus einer Neodym-Eisen-Bor-Legierung (Ne2Fe14B) gefertigt. Dies ermöglicht eine Codierung der Vorrichtung im Rahmen eines unter definierten Umgebungsbedingungen realisierbaren industriellen Prozesses, d.h. räumlich und zeitlich unabhängig von deren konkreten Einbau im Gleis. Die magnetische Codierung ist durch gezieltes Erhitzen der zu magnetisierenden Abschnitte der Metallstange bis zur Curie-Temperatur, beispielsweise mittels eines Lasers, realisierbar. Zum Schutz vor Korrosion ist eine Ummantelung mittels Kunststoff möglich. Alternativ zur Ausführung als Stange sind auch eine metalldrahtförmige Ausführung oder eine schlauchförmige Ausführung mit eingelagerten Magneten möglich.According to a second alternative embodiment, the magnets are designed in the form of a metal rod that is magnetized in sections. This is made from a material with high magnetic remanence values, preferably from a neodymium-iron-boron alloy (Ne 2 Fe 14 B). This enables the device to be encoded within the framework of an industrial process that can be implemented under defined environmental conditions, ie, spatially and temporally independent of its specific installation in the track. The magnetic coding can be implemented by targeted heating of the sections of the metal rod to be magnetized up to the Curie temperature, for example by means of a laser. A plastic coating is possible to protect against corrosion. As an alternative to the design as a rod, a metal wire-shaped version or a hose-shaped version with embedded magnets are also possible.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und dazugehöriger Zeichnung näher erläutert. Es zeigen
-
1 : schematische Ansicht eines Schienenverkehrswegs mit einem im Gleis installierten Magnet-Träger -
2 : detaillierte Ansicht des Magnet-Trägers mit dem bei dessen Überfahren erfindungsgemäß erzeugten Messwertverlaufs
-
1 : a schematic view of a rail traffic route with a magnet carrier installed in the track -
2 : Detailed view of the magnet carrier with the measured value profile generated according to the invention when it is passed over
In
In
- ■ eine Kalibrierzone (
41 ), welche eine bezüglich Fahrtrichtung (3 ) erste Abfolge von Magneten aufweist, - ■ eine Datenzone (
42 ), welche eine bezüglich Fahrtrichtung (3 ) zweite Abfolge von Magneten aufweist, - ■ sowie eine Endzone (
43 ), welche eine bezüglich Fahrtrichtung (3 ) dritte Abfolge von Magneten aufweist.
1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1
generiert, d.h. jedem vollen Spannungsausschlag entspricht ein Bit mit dem Dateninhalt „1“. Bits mit dem Dateninhalt „0“ repräsentieren den Zwischenraum zwischen den einzelnen magnetischen Codierungen. Dieses rhythmisierte und eindeutige Muster dient der Kalibrierung der Sensorik, so daß diese zur Erfassung und Auswertung der auf die Kalibrierzone (
- ■ a calibration zone (
41 ), which has a direction of travel (3 ) has a first sequence of magnets, - ■ a data zone (
42 ), which has a direction of travel (3 ) has a second sequence of magnets, - ■ as well as an end zone (
43 ), which has a direction of travel (3 ) has a third sequence of magnets.
1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1
generated, ie each full voltage excursion corresponds to a bit with the data content "1". Bits with the data content "0" represent the space between the individual magnetic codes. This rhythmic and unambiguous pattern is used to calibrate the sensors, so that they can be used to record and evaluate the Calibration zone (
Die Datenzone (
1-0-1-1-1-0-1-0-1-0-1
generiert, wobei die hieran anschließenden restlichen Bits der in diesem Ausführungsbeispiel auf eine Länge von 64b festgelegten Datenzone mit „0“-Werten aufgefüllt werden. Diese Bit-Folge codiert die absolute oder relative Positionsangabe der Metallstange (
1-0-1-1-1-0-1-0-1-0-1
generated, the subsequent remaining bits of the data zone defined in this exemplary embodiment to a length of 64b being padded with “0” values. This bit sequence encodes the absolute or relative position of the metal rod (
An die Datenzone (
1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1
generiert. Dieses rhythmisierte und eindeutige Muster dient der sensorischen Erkennung des Endes dieser erfindungsgemäßen magnetischen Marke, so dass das Meß-Signal (
1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1-0-1
generated. This rhythmic and unambiguous pattern is used for sensory detection of the end of this magnetic mark according to the invention, so that the measurement signal (
Überschreitet die beim Überfahren der Kalibrierzone (
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- Schienerail
- 22
- Schwellethreshold
- 33
- Fahrtrichtung eines SchienenfahrzeugsDirection of travel of a rail vehicle
- 44th
- abschnittsweise magnetisierte MetallstangeMetal rod magnetized in sections
- 4141
- KalibrierzoneCalibration zone
- 4242
- DatenzoneData zone
- 4343
- EndzoneEnd zone
- 4444
- TrennzoneSeparation zone
- 5151
- Meß-Signal KalibrierzoneMeasurement signal calibration zone
- 5252
- Meß-Signal DatenzoneMeasurement signal data zone
- 5353
- Meß-Signal EndzoneMeasurement signal end zone
- (A)(A)
- Mittel-Längsachse GleisCentral longitudinal axis of the track
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- EP 1674371 A [0004]EP 1674371 A [0004]
- DE 102018115373 A1 [0005]DE 102018115373 A1 [0005]
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-
2019
- 2019-07-11 DE DE102019118767.2A patent/DE102019118767A1/en not_active Withdrawn
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