DE102019112662A1 - Method for breaking an electronic coupling of a convoy of vehicles - Google Patents

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DE102019112662A1
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Simon Flumm
Ulrich Gücker
Markus Klein
Peter Graf
Adnan Mustapha
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Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
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Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auflösen einer elektronischen Kopplung einer ein erstes führendes Kraftfahrzeug (2) und wenigstens ein dem ersten führenden Kraftfahrzeug (2) elektronisch gekoppelt nachfolgendes zweites Kraftfahrzeug (4, 6, 8, 10, 12) aufweisenden Fahrzeugkolonne (1), bei welchem die Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) auf Basis einer der Fahrzeugkolonne (1) zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) zumindest vorübergehend in einem vorgegebenen Längsabstand (dsoll) zueinander entlang einer Fahrstrecke bewegt werden, wobei die Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) mittels einer C2C-Kommunikation untereinander Signale austauschen. Gemäß der Erfindung wird die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) gelöst, wenn wenigstens ein Kolonnenauflösungssignal in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge (4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) automatisch erzeugt oder in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) von einem jeweils anderen Kraftfahrzeug (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) oder von außerhalb der Fahrzeugkolonne (1) eingesteuert wird.The invention relates to a method for releasing an electronic coupling of a vehicle column (1) having a first leading motor vehicle (2) and at least one second motor vehicle (4, 6, 8, 10, 12) electronically coupled behind the first leading motor vehicle (2), in which the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) based on a predeterminable overall operating strategy (column controller) assigned to the vehicle convoy (1) are moved at least temporarily at a predetermined longitudinal distance (dsoll) from one another along a route, the Motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (10) exchange signals with one another by means of C2C communication. According to the invention, the electronic coupling between the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) is released when at least one convoy resolution signal in at least one of the motor vehicles (4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (10) automatically generated or in at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (1) by a respective other motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the Vehicle column (1) or from outside the vehicle column (1) is controlled.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auflösen einer elektronischen Kopplung einer ein erstes führendes Kraftfahrzeug und wenigstens ein dem ersten führenden Kraftfahrzeug elektronisch gekoppelt nachfolgendes zweites Kraftfahrzeug aufweisenden Fahrzeugkolonne, bei welchem die Kraftfahrzeuge auf Basis einer der Fahrzeugkolonne zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) zumindest vorübergehend in einem vorgegebenen Längsabstand zueinander entlang einer Fahrstrecke bewegt werden, wobei die Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne mittels einer C2C-Kommunikation untereinander Signale austauschen, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a method for dissolving an electronic coupling of a first leading motor vehicle and at least one second motor vehicle following the first leading motor vehicle electronically coupled, in which the motor vehicles based on a predeterminable overall operating strategy (convoy regulator) assigned to the vehicle convoy are at least temporarily in one predetermined longitudinal distance to one another are moved along a route, the motor vehicles of the vehicle convoy exchanging signals with one another by means of C2C communication, according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft gemäß Anspruch 8 auch eine Fahrzeugkolonne bestehend aus wenigstens zwei elektronisch gekoppelten Kraftfahrzeugen, welche nach einem solchen Verfahren gesteuert ist.According to claim 8, the invention also relates to a vehicle column consisting of at least two electronically coupled motor vehicles which is controlled according to such a method.

Mittels der in modernen Kraftfahrzeugen vorhandenen Fahrassistenzsysteme kann dabei das Fahren in der Fahrzeugkolonne zumindest für die dem Führungsfahrzeug folgenden Kraftfahrzeuge soweit automatisiert werden, dass für die dem Führungsfahrzeug folgenden Kraftfahrzeuge ein autonomes Fahren möglich wird. Die Fahrzeugführer der nachfolgenden Kraftfahrzeuge müssen somit während der Kolonnenfahrt nicht mehr selbstständig die Verkehrsbedingungen überwachen.By means of the driver assistance systems available in modern motor vehicles, driving in the vehicle convoy can be automated to such an extent, at least for the vehicles following the leading vehicle, that autonomous driving is possible for the vehicles following the leading vehicle. The drivers of the following motor vehicles therefore no longer have to independently monitor the traffic conditions during the convoy.

Eine solche lose oder elektronisch gekoppelte Fahrzeugkolonne umfasst mindestens ein erstes führendes sowie ein letztes Kraftfahrzeug und evtl. mittlere Kraftfahrzeuge. Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge elektronisch gekoppelt, längs- und quergeregelt möglichst dicht hintereinander fahren zu lassen. Das jeweilige Folgekraftfahrzeug orientiert sich dabei beispielsweise optisch am vorausfahrenden Kraftfahrzeug. Die Kraftfahrzeuge sind auch beispielsweise mit Sensoren zu Totwinkel- und Rückraumüberwachung und zur Fahrspurorientierung sowie mit Mitteln wenigstens zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgestattet. Derartige lose gekoppelte Fahrzeugverbände oder Fahrzeugkolonnen von Kraftfahrzeugen werden in der Literatur im Allgemeinen als „Platoon“ bezeichnet.Such a loosely or electronically coupled vehicle column comprises at least a first leading and a last motor vehicle and possibly medium-sized motor vehicles. It is known to have motor vehicles electronically coupled, longitudinally and transversely controlled, as close together as possible. The respective following motor vehicle is based, for example, optically on the motor vehicle driving ahead. The motor vehicles are also equipped, for example, with sensors for blind spot and rear area monitoring and for lane orientation and with means at least for vehicle-to-vehicle communication. Such loosely coupled vehicle groups or vehicle columns of motor vehicles are generally referred to as “platoons” in the literature.

Bei enger Kolonnenfahrt während Fahrten ab ca. 80 km/h können die Luftwiderstände der Kolonnenfahrzeuge um bis zu 30% reduziert werden. Hierbei sind typischerweise Abstände im Bereich von 8 m bis 20 m zwischen dem vorausfahrenden und dem diesem nachfolgenden Kraftfahrzeug günstig, um eine signifikante Reduktion des Luftwiderstands zu erreichen. Je kleiner die Abstände zwischen den beteiligten Kraftfahrzeugen sind, desto kleiner werden die Luftwiderstände der einzelnen Kraftfahrzeuge. Zur signifikanten Reduzierung des Luftwiderstands werden aufgrund der geringen Abstände höhere Anforderungen an die Fahrerassistenzsysteme zu automatischen Abstandshaltung gestellt.When driving in close convoys during journeys from approx. 80 km / h, the air resistance of the convoy vehicles can be reduced by up to 30%. Distances in the range of 8 m to 20 m between the motor vehicle in front and the motor vehicle behind it are typically favorable in order to achieve a significant reduction in air resistance. The smaller the distances between the motor vehicles involved, the smaller the air resistance of the individual motor vehicles. In order to significantly reduce the air resistance, higher demands are placed on the driver assistance systems for automatic distance maintenance due to the small distances.

An die Steuerung und Regelung einer Fahrzeugkolonne werden unter anderem die folgenden Anforderungen gestellt:

  • - Einhalten eines kurzen Längsabstands der beteiligten Fahrzeuge untereinander (z.B. 8m - 20m) mit einer definierten Toleranz.
  • - Automatische Querführung der Folgefahrzeuge möglichst exakt in der Spur des Führungsfahrzeugs.
  • - Sicherstellen der Stabilität der Fahrzeugkolonne, d.h. insbesondere Vermeiden des „Ziehharmonika-Effekts“ (Kettenstabilität - string stability), der nicht nur zu einem erhöhten Verbrauch führt, sondern auch die Gefahr von Auffahrunfällen signifikant erhöht. Die Kettenstabilität ist dabei für Längs- und Querführung einzuhalten.
  • - Kleine Änderungen in der Geschwindigkeit der vorausfahrenden Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne dürfen nicht von den nachfolgenden Kraftfahrzeugen verstärkt ausgeführt werden.
  • - Für die Führung in Querrichtung darf es bei den nachfolgenden Kraftfahrzeugen nicht zu einem Schneiden von Kurven und damit zu einem Verlassen der Fahrspur kommen.
  • - Ausreichend schnelle Bremsreaktion der Folgefahrzeuge bei starkem Bremsen des Führungsfahrzeugs zur Vermeidung von Auffahrunfällen.
Among other things, the following requirements are placed on the control and regulation of a convoy of vehicles:
  • - Maintaining a short longitudinal distance between the vehicles involved (e.g. 8m - 20m) with a defined tolerance.
  • - Automatic lateral guidance of the following vehicles as precisely as possible in the lane of the lead vehicle.
  • - Ensuring the stability of the vehicle column, ie in particular avoiding the “accordion effect” (chain stability - string stability), which not only leads to increased consumption, but also significantly increases the risk of rear-end collisions. The chain stability must be maintained for longitudinal and transverse guidance.
  • - Small changes in the speed of the vehicles in front of the vehicle convoy must not be increased by the vehicles behind.
  • - For the guidance in the transverse direction, the following motor vehicles must not cut curves and thus leave the lane.
  • - Sufficiently rapid braking reaction of the following vehicles when the lead vehicle brakes heavily to avoid rear-end collisions.

Aber auch ohne Einhalten eines kurzen Längsabstands der beteiligten Fahrzeuge untereinander ist das Bilden einer Fahrzeugkolonne wünschenswert, wenn beispielsweise die Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne zwar in einem größeren Abstand zueinander aber eben automatisiert hinter dem ersten Führungsfahrzeug her fahren sollen.However, even without maintaining a short longitudinal distance between the vehicles involved, it is desirable to form a column of vehicles if, for example, the vehicles in the column of vehicles are to drive at a greater distance from one another but automatically behind the first lead vehicle.

Durch unterschiedliche technische Ausrüstungen und Eigenschaften der an der Fahrzeugkolonne beteiligten Kraftfahrzeuge wie z.B. Motorleistung, Leistungsfähigkeit der Dauer- oder Betriebsbremse, Fahrzeugkonfiguration, Beladungszustand und Reifeneigenschaften ist die Einhaltung der obigen Anforderungen oft erschwert. Wenn beispielsweise eines der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne nicht mehr in der Lage ist, dem jeweils vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu folgen, kann es sinnvoll sein, die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne zu lösen bzw. die Fahrzeugkolonne aufzulösen, wie die gattungsbildende EP 3 091 520 A1 beschreibt. Als weitere Abbruchkriterien für eine elektronisch gekoppelte Fahrzeugkolonne werden dort ein Eingriff des Fahrers eines Folgefahrzeugs in das Fahrverhalten des Fahrzeugs oder ein Erreichen eines Fahrziels eines der an der Fahrzeugkolonne teilnehmenden Fahrzeuge genannt.The different technical equipment and properties of the motor vehicles involved in the convoy, such as engine power, performance of the permanent or service brake, vehicle configuration, load condition and tire properties, often make compliance with the above requirements difficult. If, for example, one of the motor vehicles in the convoy is no longer able to follow the motor vehicle ahead, it may be useful to release the electronic coupling between the motor vehicles in the convoy or to dissolve the convoy, such as the one that defines the class EP 3 091 520 A1 describes. As further termination criteria for an electronically coupled Vehicle convoy is called an intervention by the driver of a vehicle following in the driving behavior of the vehicle or reaching a destination of one of the vehicles participating in the convoy.

Der vorliegenden Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Fahrzeugkolonne der oben beschriebenen Art derart weiter zu entwickeln, dass die Sicherheit von aus elektronisch gekoppelten Kraftfahrzeugen bestehenden Fahrzeugkolonnen erhöht wird.In contrast, the present invention is based on the object of further developing a method and a vehicle column of the type described above in such a way that the safety of vehicle columns consisting of electronically coupled motor vehicles is increased.

Diese Aufgabe durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 8 gelöst.This object is achieved by the features of claims 1 and 8.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Auflösen einer elektronischen Kopplung einer ein erstes führendes Kraftfahrzeug und wenigstens ein dem ersten führenden Kraftfahrzeug elektronisch gekoppelt nachfolgendes zweites Kraftfahrzeug aufweisenden Fahrzeugkolonne, bei welchem die Kraftfahrzeuge auf Basis einer der Fahrzeugkolonne zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) zumindest vorübergehend in einem vorgegebenen Längsabstand zueinander entlang einer Fahrstrecke bewegt werden, wobei die Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne mittels einer C2C-Kommunikation untereinander Signale austauschen.The invention is based on a method for dissolving an electronic coupling of a vehicle convoy having a first leading motor vehicle and at least one second motor vehicle following the first leading motor vehicle electronically coupled, in which the motor vehicles are at least temporarily based on a predeterminable overall operating strategy (convoy controller) assigned to the vehicle convoy be moved at a predetermined longitudinal distance from one another along a route, the motor vehicles of the vehicle convoy exchanging signals with one another by means of C2C communication.

Unter der Gesamtbetriebsstrategie soll hier insbesondere eine Längsregelung und beispielsweise auch eine Querregelung der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne (Kolonnenregler) auch berechnet aus den Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- und/oder Abstandsmessdaten der einzelnen Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne verstanden werden, aus denen dann Stellwerte für eine Antriebsmaschine und/oder für eine Bremseinrichtung und/oder für eine Lenkeinrichtung der einzelnen Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne bestimmt werden.The overall operating strategy is to be understood here in particular as longitudinal regulation and, for example, also transverse regulation of the motor vehicles in the column of vehicles (column controller) also calculated from the acceleration, speed and / or distance measurement data of the individual vehicles in the column of vehicles, from which control values for a drive engine and / or for a braking device and / or for a steering device of the individual motor vehicles of the vehicle convoy.

Im Rahmen der Gesamtbetriebsstrategie kann das erste führende Kraftfahrzeug beispielsweise einen Bremsvorgang beispielsweise mittels einer Betätigung eines Bremsbetätigungsorgans durch den Fahrer und/oder durch eine Autopiloteinrichtung des ersten führenden Kraftfahrzeugs abhängig von erfassten Umfelddaten automatisch einleiten, beispielsweise, wenn der Fahrer oder die Autopiloteinrichtung plötzlich ein Hindernis wie ein vor dem ersten führenden Fahrzeug einscherendes Kraftfahrzeug oder ein stationäres Hindernis detektiert und deshalb eine Notbremsung des ersten führenden Kraftfahrzeugs und in der Folge auch ein Abbremsen der gesamten Fahrzeugkolonne notwendig ist.As part of the overall operating strategy, the first leading motor vehicle can, for example, automatically initiate a braking process, for example by means of an actuation of a brake actuator by the driver and / or by an autopilot device of the first leading motor vehicle, depending on the captured environment data, for example if the driver or the autopilot device suddenly encounter an obstacle such as a motor vehicle cutting in in front of the first leading vehicle or a stationary obstacle is detected and therefore an emergency braking of the first leading vehicle and, as a result, also a braking of the entire vehicle convoy is necessary.

Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne gelöst wird, wenn wenigstens eines der folgenden Kolonnenauflösungs-Signale in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne automatisch erzeugt oder in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne von einem jeweils anderen Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne oder von außerhalb der Fahrzeugkolonne eingesteuert wird:

  • - Ein Fahrbahnniedrigreibwert-Signal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne befahrenen oder zu befahrenden Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Fahrstreckenabschnitts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne bevorsteht, bei welchem der Reibwert zwischen wenigstens einem Rad wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne und der Fahrbahn geringer ist als ein vorgegebener Reibwert,
  • - ein Fahrinstabilitäts-Signal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne befahrenen Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist, bei welchem die Fahrstabilität wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne eine Fahrstabilitätsgrenze überschritten hat,
  • - ein Fehler-Signal, welches signalisiert, dass eine Antriebseinrichtung, eine Bremseinrichtung, eine Lenkeinrichtung, eine die Gesamtbetriebsstrategie steuernde elektronische Steuereinrichtung, eine C2C-Kommunikation und/oder eine X2C-Kommunikation wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne einen Fehler oder eine Einschränkung aufweist, welcher ein Ausführen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne während des Befahrens der Fahrstrecke beeinträchtigt, behindert oder unmöglich macht,
  • - ein Spurverlassen-Signal, welches signalisiert, dass während der Fahrt der Fahrzeugkolonne entlang der Fahrstrecke ein Warnsignal eines Spurhalteassistenten wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne automatisch erzeugt worden ist, weil das wenigstens eine Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne droht, eine von der Fahrstrecke umfasste Fahrspur oder Fahrbahn zu verlassen, auf welcher sich das wenigstens eine Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne bewegen soll,
  • - ein Unaufmerksamkeits-Signal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne ein Aufmerksamkeits-Assistent im ersten führenden Kraftfahrzeug erfasst hat, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten führenden Kraftfahrzeugs eine kritische Aufmerksamkeitsschwelle unterschreitet oder unterschritten hat,
  • - ein Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne zu befahrenden Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Fahrstreckenabschnitts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne bevorsteht, von welchem wenigstens eine Eigenschaft bei einem Befahren des Fahrstreckenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der einen vorgegebenen Grenzgrad für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt,
  • - ein Abstands-Überschreitungssignal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne der Längsabstand zwischen wenigstens zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne einen Grenz-Längsabstand überschritten hat,
  • - ein Hochverzögerungssignal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne der Betrag der Längsverzögerung wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne den Betrag einer vorgegebene Grenz-Längsverzögerung überschritten hat.
According to the invention it is provided that the electronic coupling between the motor vehicles of the column of vehicles is released when at least one of the following column resolution signals is generated automatically in at least one of the vehicles of the column of vehicles or in at least one of the vehicles of the column of vehicles from a respective other motor vehicle of the column of vehicles or from outside the vehicle convoy:
  • - A roadway low coefficient of friction signal, which signals that a section of the route has been reached on the route traveled or to be traveled by the vehicle convoy or that the vehicle convoy is about to drive on a route section within a predetermined distance at which the coefficient of friction between at least one wheel of at least one motor vehicle is Column of vehicles and the roadway is lower than a specified coefficient of friction,
  • a driving instability signal, which signals that a route section has been reached on the route traveled by the vehicle convoy, in which the driving stability of at least one motor vehicle in the vehicle convoy has exceeded a driving stability limit,
  • - An error signal, which signals that a drive device, a braking device, a steering device, an electronic control device controlling the overall operating strategy, a C2C communication and / or an X2C communication of at least one motor vehicle in the convoy has an error or a restriction which execution of the overall operating strategy of the vehicle convoy while driving the route is impaired, hindered or made impossible,
  • - a lane departure signal, which signals that while the convoy of vehicles is traveling along the route, a warning signal from a lane departure warning of at least one motor vehicle in the convoy has been generated automatically because the at least one motor vehicle in the convoy is threatening to close a lane or lane covered by the route leave on which the at least one motor vehicle of the vehicle column is to move,
  • - An inattentiveness signal, which signals that while driving the route through the vehicle convoy an attention assistant in the first leading motor vehicle has detected that the driver of the first leading Vehicle falls below or has fallen below a critical awareness threshold,
  • - A drivability impairment signal, which signals that a route section has been reached on the route to be traveled by the vehicle convoy, or that the vehicle convoy is about to drive on a route section within a predetermined distance, of which at least one property is one when the vehicle convoy drives the route segment Brings with it a degree of driving impairment or danger that exceeds a specified limit for the driving impairment or for the danger,
  • - a distance overshoot signal which signals that the longitudinal distance between at least two immediately successive motor vehicles of the vehicle convoy has exceeded a limit longitudinal distance while the vehicle convoy is driving on the route,
  • - A high deceleration signal, which signals that while the vehicle convoy is driving the route, the amount of the longitudinal deceleration of at least one motor vehicle in the vehicle convoy has exceeded the amount of a predetermined limit longitudinal deceleration.

Mit anderen Worten kann bereits eine Erzeugung und/oder eine Übermittlung und/oder ein Vorhandensein und/oder eine Einsteuerung eines Signals der oben angeführten Kolonnenauflösungssignale ausreichend sein, um eine Auflösung der Fahrzeugkolonne auslösen, ohne dass noch ein weiteres Kolonnenauflösungssignal vorliegen, vorhanden sein oder erzeugt werden müsste (logisches „ODER“). Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass eine beliebige Kombination von wenigstens zwei der oben angeführten Kolonnenauflösungssignale erzeugt, eingesteuert, übermittelt worden oder vorhanden sein muss, um die Fahrzeugkolonne 1 aufzulösen (logisches „UND“).In other words, the generation and / or transmission and / or the presence and / or control of a signal of the above-mentioned convoy resolution signals can be sufficient to trigger a dissolution of the vehicle convoy without a further convoy resolution signal being present or generated would have to be (logical "OR"). Alternatively, it can also be provided that any combination of at least two of the above-mentioned convoy resolution signals must be generated, controlled, transmitted or present in order to surround the convoy of vehicles 1 to resolve (logical "AND").

Die oben angeführten Kollisionsauflösungssignale, welche Abbruchbedingungen für die Fahrzeugkolonne darstellen, repräsentieren beispielsweise jeweils für sich eine Situation, unter welcher ein Abbruch der Fahrzeugkolonne im Hinblick auf eine Verbesserung der Fahrsicherheit sinnvoll erscheint.The above-mentioned collision resolution signals, which represent termination conditions for the convoy of vehicles, represent, for example, in each case a situation in which it appears sensible to terminate the convoy of vehicles with a view to improving driving safety.

Denn wenn beispielsweise der Reibwert zwischen wenigstens einem Rad wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne und der Fahrbahn geringer ist als ein vorgegebener Reibwert, so besteht eine gewisse Gefahr, dass bei einem automatisch eingeleiteten Bremsvorgang der Fahrzeugkolonne ein oder mehrere Kraftfahrzeuge Gefahr laufen, dass sie gerade im Hinblick auf den bei einer autonomen Fahrt reduzierten Längsabstand auf das jeweils vorausfahrende Kraftfahrzeug auffahren. Nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne durch das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal kann dann der Längsabstand beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer und/oder durch an Bord der Kraftfahrzeuge vorhandener ACC-Systeme vergrößert werden, um ein Auffahren der Kraftfahrzeuge bei einem Bremsvorgang zu vermeiden.Because if, for example, the coefficient of friction between at least one wheel of at least one motor vehicle in the convoy and the roadway is lower than a predetermined coefficient of friction, there is a certain risk that, when the vehicle convoy is automatically braking, one or more motor vehicles run the risk of being hit on the reduced longitudinal distance in an autonomous drive onto the respective preceding motor vehicle. After the vehicle convoy has been broken up by the low-friction coefficient signal, the longitudinal distance can then be increased, for example by the respective driver and / or by ACC systems on board the motor vehicle, in order to prevent the motor vehicle from colliding during braking.

Eine Auflösung einer Fahrzeugkolonne kann aber auch unabhängig von dem in einer bestehenden Fahrzeugkolonne eingeregelten oder eingestellten Längsabstand geboten oder sinnvoll sein, auch beispielsweise dann, wenn der eingestellte oder eingeregelte Längsabstand zwischen den Kraftfahrzeugen größer ist als der bei einer autonomen Fahrt üblicherweise reduzierte Längsabstand.A column of vehicles can also be disbanded independently of the longitudinal distance that is regulated or set in an existing vehicle convoy, for example if the longitudinal distance that is set or regulated between the motor vehicles is greater than the longitudinal distance that is usually reduced during autonomous driving.

Auch wenn beispielsweise auf der von der Fahrzeugkolonne befahrenen Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist, bei welchem die Fahrstabilität wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne eine Fahrstabilitätsgrenze überschritten hat und dann beispielsweise in unzulässigem Maße untersteuert oder übersteuert oder auch droht, umzukippen, was beispielsweise durch eine Aktivierung einer automatischen Fahrdynamikregelung wie ESP oder ROPS in dem wenigstens einen Kraftfahrzeug detektiert werden kann, würde eine Fortsetzung der Kolonnenfahrt ebenfalls ein Kollisionsrisiko mit sich bringen. Nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne durch das Fahrinstabilitäts-Signal kann dann der Längsabstand beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer und/oder durch an Bord der Kraftfahrzeuge vorhandener ACC-Systeme vergrößert werden, um eine durch Fahrinstabilitäten hervorgerufene Kollision der Kraftfahrzeuge zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Bremseinrichtung des betroffenen Kraftfahrzeugs automatisch oder durch seinen Fahrer betätigt werden.Even if, for example, a route section is reached on the route traveled by the vehicle convoy, in which the driving stability of at least one motor vehicle in the vehicle convoy has exceeded a driving stability limit and then, for example, understeers or oversteers to an inadmissible degree or threatens to overturn, for example by activating an automatic Driving dynamics control such as ESP or ROPS in which at least one motor vehicle can be detected, a continuation of the procession would also entail a risk of collision. After the vehicle convoy has been broken up by the driving instability signal, the longitudinal distance can then, for example can be enlarged by the respective driver and / or by ACC systems present on board the motor vehicles in order to avoid a collision of the motor vehicles caused by driving instabilities. Alternatively or additionally, a braking device of the motor vehicle concerned can be actuated automatically or by its driver.

Wenn eine Antriebseinrichtung, eine Bremseinrichtung, eine Lenkeinrichtung, eine der die Gesamtbetriebsstrategie steuernde elektronische Steuereinrichtung, eine C2C-Kommunikationseinrichtung und/oder eine X2C-Kommunikationseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne einen Fehler oder eine Einschränkung aufweist, welcher ein Ausführen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne während des Befahrens der Fahrstrecke beeinträchtigt, behindert oder unmöglich macht, so besteht beispielsweise ebenfalls Kollisionsgefahr, weil dann die Längsregelung und/oder die Querregelung im Rahmen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne nicht mehr gewährleistet werden kann. Auch in einem solchen Fall kann nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne durch das Fehler-Signal der Längsabstand beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer und/oder durch an Bord der Kraftfahrzeuge vorhandener ACC-Systeme vergrößert werden, um eine Kollision der Kraftfahrzeuge zu vermeiden.If a drive device, a braking device, a steering device, one of the electronic control devices controlling the overall operating strategy, a C2C communication device and / or an X2C communication device of at least one motor vehicle of the vehicle convoy has an error or a restriction that prevents the overall operating strategy of the vehicle convoy from being executed during the Driving on the route is impaired, hindered or impossible, there is also a risk of collision, for example, because the longitudinal control and / or the transverse control can then no longer be guaranteed within the framework of the overall operating strategy of the vehicle convoy. In such a case, too, after the vehicle convoy has broken up due to the error signal, the longitudinal distance can be increased, for example by the respective driver and / or by ACC systems on board the motor vehicles, in order to avoid a collision of the motor vehicles.

Wenn auf der von der Fahrzeugkolonne befahrenen Fahrstrecke ein Warnsignal eines Spurhalteassistenten (z. B. „LDWS“ Lane Departure Warning System oder „LKAS“ Lane Keep Assist System) wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne automatisch erzeugt worden ist, weil das wenigstens eine Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne droht, eine von der Fahrstrecke umfasste Fahrspur oder Fahrbahn zu verlassen, auf welcher sich das wenigstens eine Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne bewegen soll, so kann dies darauf hindeuten, dass der Fahrer des betreffenden Kraftfahrzeugs einen unter Umständen unbeabsichtigten Eingriff in eine Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs vorgenommen hat, ohne beispielsweise einen Fahrtrichtungsanzeiger zu betätigen, oder auch darauf, dass die Funktionen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne, welche das betreffende Kraftfahrzeug zusammen mit den weiteren Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne eigentlich in der Fahrspur oder auf der Fahrbahn halten sollen, einen Defekt aufweisen. In einem solchen Fall sorgt das Spurverlassen-Signal für eine der Auflösung der Fahrzeugkolonne, so dass durch das (unbeabsichtigte) Ausscheren des betreffenden Kraftfahrzeugs aus der Fahrzeugkolonne bedingte Störungen vermieden werden. Insbesondere kommuniziert eine elektronische Steuereinrichtung des Spurhalteassistenten mit wenigstens einer elektronischen Steuereinrichtung an Bord wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne, durch welches die Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne gesteuert wird, zu diesem Zweck.If a warning signal from a lane departure warning system (e.g. "LDWS" Lane Departure Warning System or "LKAS" Lane Keep Assist System) of at least one motor vehicle in the convoy has been generated automatically on the route traveled by the convoy because the at least one motor vehicle in the convoy threatens to leave a lane or lane encompassed by the route, on which the at least one motor vehicle of the vehicle convoy is to move, this may indicate that the driver of the motor vehicle in question may have unintentionally intervened in a steering device of the motor vehicle, without, for example, actuating a direction indicator, or on the fact that the functions of the overall operating strategy of the vehicle convoy, which should actually keep the motor vehicle in question in the lane or on the roadway, together with the other vehicles in the vehicle convoy, have a defect t have. In such a case, the lane departure signal ensures that the vehicle convoy is broken up, so that disruptions caused by the (unintentional) pulling out of the vehicle convoy are avoided. In particular, an electronic control device of the lane departure warning system communicates with at least one electronic control device on board at least one motor vehicle of the convoy, by which the overall operating strategy of the convoy is controlled, for this purpose.

Falls während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne ein Aufmerksamkeits-Assistent im ersten führenden Kraftfahrzeug erfasst hat, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten führenden Kraftfahrzeugs eine kritische Aufmerksamkeitsschwelle unterschreitet oder unterschritten hat, so besteht das Risiko, dass der Fahrer des ersten führenden Kraftfahrzeugs nicht mehr auf kritische Situationen reagieren kann, welche unter Umständen nicht von einem Fahrerassistenzsystem erfasst werden können. Bei den relativ gering eingestellten Längsabständen der Kraftfahrzeuge während der elektronischen Kopplung kann daher nicht ausgeschlossen werden, dass eine auf einer mangelnden Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten führenden Kraftfahrzeugs basierende Kollision des ersten führenden Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis zu Folgekollisionen der nachfolgenden Kraftfahrzeuge führt. Das erzeugte Unaufmerksamkeits-Signal löst dann die elektronische Kopplung unter den Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne auf, so dass die Längsabstände der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne beispielsweise wieder vergrößert werden können.If, while driving the route through the vehicle convoy, an attention assistant in the first leading motor vehicle has detected that the attention of the driver of the first leading motor vehicle is below or has fallen below a critical alertness threshold, there is a risk that the driver of the first leading motor vehicle will not can react more to critical situations which, under certain circumstances, cannot be detected by a driver assistance system. Given the relatively small longitudinal distances of the motor vehicles during the electronic coupling, it cannot be ruled out that a collision of the first leading motor vehicle with an obstacle based on the driver of the first leading motor vehicle's lack of attention leads to subsequent collisions of the following motor vehicles. The generated inattention signal then releases the electronic coupling between the motor vehicles in the column of vehicles, so that the longitudinal distances between the vehicles in the column of vehicles can be increased again, for example.

Auch in dem Fall, in welchem auf der von der Fahrzeugkolonne zu befahrenden Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Fahrstreckenabschnitts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne bevorsteht, von welchem wenigstens eine Eigenschaft bei einem Befahren des Fahrstreckenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der vorgegebenen Grenzgrad für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, wird ein sicherer Betrieb der Fahrzeugkolonne in Frage gestellt. Wenn beispielsweise ein Gefälle des Fahrstreckenabschnitts, den die Fahrzeugkolonne gerade befährt oder kurz davor ist, ihn zu befahren, eine Gefällegrenze überschreitet, steht zu erwarten oder ist wahrscheinlich, dass wenigstens ein an der Fahrzeugkolonne teilnehmendes, beispielsweise schwer beladenes Kraftfahrzeug nicht mehr ausreichend abgebremst werden kann, um den vorgegebenen Längsabstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug einhalten zu können. Dann ist eine Auflösung der Fahrzeugkolonne sinnvoll, um Auffahrunfälle zu vermeiden. Andererseits, wenn beispielsweise eine Steigung des Fahrstreckenabschnitts, den die Fahrzeugkolonne gerade befährt oder kurz davor ist, ihn zu befahren, eine Steigungsgrenze überschreitet, steht zu erwarten oder ist wahrscheinlich, dass wenigstens ein an der Fahrzeugkolonne teilnehmendes, beispielsweise schwer beladenes Kraftfahrzeug nicht über einen ausreichende Leistung der Antriebsmaschine verfügt, um den vorgegebenen Längsabstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug einhalten zu können. Auch dann ist eine Auflösung der Fahrzeugkolonne durch das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal sinnvoll, um ein Auseinanderziehen der Fahrzeugkolonne zu vermeiden und um beispielsweise die Möglichkeit zu eröffnen, die Fahrzeugkolonne alleine unter leistungsfähigeren Kraftfahrzeugen neu zu bilden. Auch in den Fällen eines relativ kleinen Kurvenradius eines befahrenen oder zu befahrenden Fahrstreckenabschnitts, einer Baustelle an dem befahrenen oder zu befahrenden Fahrstreckenabschnitt, einer lokalen Verengung der Fahrspur oder Fahrbahn des befahrenen oder zu befahrenden Fahrstreckenabschnitts, einer Einfahrt oder einer Ausfahrt im Bereich des befahrenen oder zu befahrenden Fahrstreckenabschnitts kann eine Auflösung durch das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal sinnvoll sein.Also in the case in which a route section has been reached on the route to be traveled by the vehicle convoy or the vehicle convoy is about to drive on a route section within a predetermined distance, of which at least one characteristic when driving the route section by the vehicle convoy is a degree of driving impairment or brings with it danger that exceeds the predetermined limit for the impairment of driving or for the danger, safe operation of the vehicle convoy is called into question. If, for example, a gradient in the section of the route that the vehicle convoy is currently traveling on or is about to drive on exceeds a gradient limit, it is to be expected or is likely that at least one motor vehicle participating in the vehicle convoy, for example heavily loaded, can no longer be braked adequately in order to be able to maintain the specified longitudinal distance to the vehicle ahead. Then it makes sense to break up the convoy to avoid rear-end collisions. On the other hand, if, for example, a slope of the section of the route that the vehicle convoy is currently driving or is about to drive on exceeds a slope limit, it is to be expected or is likely that at least one motor vehicle participating in the vehicle convoy, for example heavily loaded, does not have a sufficient one Power of the drive machine has in order to be able to maintain the predetermined longitudinal distance to the motor vehicle ahead. In this case, too, it makes sense to break up the column of vehicles by means of the trafficability impairment signal in order to prevent the column of vehicles from pulling apart and, for example, to open up the possibility of forming the column of vehicles again among more powerful motor vehicles. Also in the cases of a relatively small curve radius of a driven or to be driven route section, a construction site on the driven or to be driven route section, a local narrowing of the lane or lane of the driven or to be driven route section, an entrance or an exit in the area of the driven or to be driven on In the driving route section, a resolution by the trafficability impairment signal can be useful.

Der Fall, in dem während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne der Längsabstand zwischen wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne einen Grenz-Längsabstand überschritten hat, kann ebenfalls rechtfertigen, die Fahrzeugkolonne durch das Abstands-Überschreitungssignal aufzulösen. Beispielsweise, wenn bei einem Überschreiten des Grenz-Längsabstands keine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne mehr möglich ist, insbesondere wenn die Geschwindigkeit der Fahrzeugkolonne zu hoch für schwächer motorisierte Teilnehmer ist, wäre eine Fortführung der Fahrzeugkolonne sinnlos. Die Auflösung der Fahrzeugkolonne bietet dann die Möglichkeit einer Neubildung der Fahrzeugkolonne mit unter Umständen weniger Teilnehmern.The case in which the longitudinal distance between at least two immediately successive motor vehicles of the vehicle convoy has exceeded a limit longitudinal distance while the vehicle convoy is traveling on the route can also justify the vehicle convoy resolved by the over-distance signal. For example, if C2C communication is no longer possible between the at least two immediately following motor vehicles in the convoy when the longitudinal limit is exceeded, especially if the speed of the convoy is too high for less motorized participants, it would be pointless to continue the convoy. The dissolution of the vehicle column then offers the possibility of a new formation of the vehicle column with possibly fewer participants.

Nicht zuletzt kann auch in dem Fall, in welchem während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne ein Betrag der Längsverzögerung wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne einen Betrag einer vorgegebenen Grenz-Längsverzögerung überschritten hat, eine Auflösung der Fahrzeugkolonne durch das Hochverzögerungssignal eine gegebene Maßnahme darstellen. Denn dann kann der vorgegebene Längsabstand zwischen dem mit dem den Betrag der Grenz-Längsverzögerung übersteigenden Betrag für die Längsverzögerung abgebremsten Kraftfahrzeug und dem unmittelbar nachfolgenden Kraftfahrzeug beispielsweise wegen einer unzureichenden Bremswirkung des nachfolgenden Kraftfahrzeugs unter Umständen nicht mehr gehalten werden, so dass dann ein Kollisionsrisiko besteht. Ein Auflösen der Fahrzeugkolonne durch das Hochverzögerungssignal stellt dann eine sinnvolle Sicherheitsmaßnahme dar.Last but not least, in the case in which an amount of the longitudinal deceleration of at least one motor vehicle in the vehicle convoy has exceeded a predetermined limit longitudinal deceleration while the vehicle convoy is driving along the route, a resolution of the vehicle convoy by the high deceleration signal can represent a given measure. Because then the specified longitudinal distance between the motor vehicle braked by the amount for the longitudinal deceleration that exceeds the limit longitudinal deceleration and the immediately following motor vehicle may no longer be maintained, for example due to insufficient braking action of the following motor vehicle, so that there is then a risk of collision. If the convoy of vehicles is broken up by the high deceleration signal, it is then a sensible safety measure.

Unter einer „Längsverzögerung“ wird im mathematischen Sinne eine negative Längsbeschleunigung verstanden, wobei eine Zunahme oder Erhöhung der Längsverzögerung bedeutet, dass der Betrag der Längsverzögerung zunimmt, beispielsweise von -5m/s2 auf -6m/s2. Dasselbe gilt dann umgekehrt auch für eine Abnahme oder Reduzierung der Längsverzögerung, wobei dann der Betrag der Längsverzögerung abnimmt, beispielsweise von -6m/s2 auf -5m/s2. Wenn dann beispielsweise die Grenz-Längsverzögerung -4m/s2 beträgt, so würde eine Längsverzögerung von -6m/s2 einen Betrag aufweisen, welcher größer als der Betrag der Grenz-Längsverzögerung von -4m/s2 ist.A “longitudinal deceleration” is understood in the mathematical sense to mean a negative longitudinal acceleration, an increase or increase in the longitudinal deceleration means that the amount of the longitudinal deceleration increases, for example from -5m / s 2 to -6m / s 2 . The same then also applies, conversely, to a decrease or reduction in the longitudinal deceleration, the amount of the longitudinal deceleration then decreasing, for example from -6m / s 2 to -5m / s 2 . If then, for example, the limit longitudinal deceleration is -4 m / s 2 , a longitudinal deceleration of -6 m / s 2 would have an amount which is greater than the amount of the limit longitudinal deceleration of -4 m / s 2 .

Gemäß einer weiterbildenden Maßnahme des erfindungsgemäßen Verfahrens kann in Bezug auf das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal die wenigstens eine Eigenschaft des Fahrstreckenabschnitts, welche bei einem Befahren des Fahrstreckenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der eine vorgegebene obere Grenze für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften sein: Eine Steigung des Fahrstreckenabschnitts, ein Gefälle des Fahrstreckenabschnitts, ein Kurvenradius des Fahrstreckenabschnitts, eine Baustelle an dem Fahrstreckenabschnitt, eine lokale Verengung der Fahrspur oder Fahrbahn des Fahrstreckenabschnitts, eine Einfahrt oder eine Ausfahrt im Bereich des Fahrstreckenabschnitts. Diese Aufzählung ist jedoch nicht abschließend. Insbesondere, wenn ein Kurvenradius einer Kurve des Fahrstreckenabschnitts einen Grenz-Kurvenradius unterschreitet, wird das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal erzeugt oder ausgelöst.According to a further development measure of the method according to the invention, the at least one property of the route section, which, when the vehicle column is driving on the route section, entails a degree of driving impairment or danger, which is a predetermined upper limit for the driving impairment, can be used in relation to the drivability impairment signal or for the risk exceeds, be a property of the following properties: an incline of the route section, a slope of the route section, a curve radius of the route section, a construction site on the route section, a local narrowing of the lane or lane of the route section, an entrance or an exit in the Area of the route section. However, this list is not exhaustive. In particular, when a curve radius of a curve of the route section falls below a limit curve radius, the drivability impairment signal is generated or triggered.

Bevorzugt kann das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal von einer in Bezug auf die Fahrzeugkolonne externen Infrastruktur erzeugt und über eine X2C-Kommunikation in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne eingesteuert und/oder abhängig von einem Sensorsignal einer Sensorik wenigstens eines der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne erzeugt werden. Im ersten Fall stammen die Daten über ein beispielsweise relativ großes Gefälle, eine relativ große Steigung, einen relativ kleinen Kurvenradius usw. auf dem zu befahrenden oder befahrenen Fahrstreckenabschnitt von der externen Infrastruktur, im zweiten Fall werden diese Daten von einer Onboard-Sensorik auf wenigstens einem Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne geliefert, beispielsweise von wenigstens einer Onboard-Kamera. Es sind aber auch Fälle denkbar, in welchen der erste Fall und der zweite Fall miteinander kombiniert werden, indem beispielsweise über die externe Infrastruktur gelieferte erste Daten durch von der Onborad-Sensorik auf wenigstens einem Kraftfahrzeug der Fahrzeugkolonne gelieferte zweite Daten verifiziert oder plausibilisiert oder auch die ersten und zweiten Daten miteinander kombiniert werden, um das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal zu erzeugen.The passability impairment signal can preferably be generated by an infrastructure that is external to the column of vehicles and controlled via X2C communication in at least one of the vehicles of the column of vehicles and / or generated depending on a sensor signal from a sensor system of at least one of the vehicles of the column of vehicles. In the first case, the data on a relatively large gradient, a relatively large incline, a relatively small curve radius, etc. on the section of the route to be traveled or traveled on come from the external infrastructure; in the second case, this data is obtained from an onboard sensor system on at least one Motor vehicle delivered to the convoy, for example by at least one onboard camera. However, cases are also conceivable in which the first case and the second case are combined with one another, for example by verifying or checking plausibility of first data supplied via the external infrastructure by second data supplied by the on-board sensor system on at least one motor vehicle of the vehicle convoy, or also the first and second data are combined with one another to generate the navigability impairment signal.

Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens kann das Fahrinstabilitäts-Signal erzeugt werden, wenn in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne eine Fahrdynamikregelung wie beispielsweise ESP (Elektronisches Stabilitätssystem) oder ROSP (Roll Over Protection System) aktiviert worden ist, derart, dass durch die Fahrdynamikregelung ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des wenigstens einen Kraftfahrzeugs vorgenommen wird oder wurde.According to a further development of the method, the driving instability signal can be generated if a driving dynamics control such as ESP (Electronic Stability System) or ROSP (Roll Over Protection System) has been activated in at least one of the vehicles in the vehicle convoy, such that the driving dynamics control activates a automatic intervention in the driving dynamics of the at least one motor vehicle is or has been made.

In Bezug auf das Abstands-Überschreitungssignal kann der Grenz-Längsabstand zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne einen Längsabstand darstellen, bei welchem gerade noch eine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne möglich ist, wobei bei einem Überschreiten des Grenz-Längsabstands keine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne mehr möglich ist.With regard to the distance exceeded signal, the limit longitudinal distance between the at least two immediately following motor vehicles of the vehicle convoy can represent a longitudinal distance at which C2C communication is still possible between the at least two immediately following motor vehicles of the vehicle convoy, with one If the limit longitudinal distance is exceeded, C2C communication is no longer possible between the at least two immediately successive motor vehicles of the vehicle convoy.

Gemäß einer besonders zu bevorzugenden Maßnahme können das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal, das Fahrinstabilitäts-Signal, das Fehler-Signal, das Spurverlassen-Signal, das Abstands-Überschreitungssignal, das Hochverzögerungssignal und/oder das Unaufmerksamkeits-Signal mittels der C2C-Kommunikation unter den Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne kommuniziert und in einer elektronischen Steuereinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs ausgewertet werden, um die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne zu lösen. Insbesondere kann die elektronische Steuereinrichtung in dem ersten Führungsfahrzeug das betreffende Kolonnenauflösungssignal oder die betreffenden Kolonnenauflösungssignale mittels der C2C-Kommunikation an die weiteren Kraftfahrzeuge der Fahrzeugkolonne übertragen, um die Kolonnenauflösung umzusetzen.According to a particularly preferred measure, the low-friction coefficient signal, the driving instability signal, the error signal, the lane departure signal, the distance exceeded signal, the high deceleration signal and / or the inattentiveness signal can be performed by means of the C2C communication among the vehicles of the Communicated vehicle convoy and evaluated in an electronic control device of at least one motor vehicle in order to release the electronic coupling between the motor vehicles of the vehicle convoy. In particular, the electronic control device in the first lead vehicle can transmit the relevant procession dissolution signal or the relevant procession dissolution signals to the other motor vehicles of the vehicle convoy by means of C2C communication in order to implement the procession dissolution.

Die Erfindung betrifft auch eine Fahrzeugkolonne bestehend aus wenigstens zwei elektronisch gekoppelten Kraftfahrzeugen, welche nach einem oben beschriebenen gesteuert ist.The invention also relates to a vehicle column consisting of at least two electronically coupled motor vehicles, which is controlled according to one of the above.

FigurenlisteFigure list

Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

  • 1 eine schematische Seitenansicht einer Fahrzeugkolonne aus miteinander elektronisch gekoppelten Kraftfahrzeugen;
  • 2 eine schematische Draufsicht der Fahrzeugkolonne von 1;
  • 3 ein Ablaufdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the description below. In the drawing shows
  • 1 a schematic side view of a convoy of motor vehicles electronically coupled to one another;
  • 2 a schematic plan view of the vehicle convoy of FIG 1 ;
  • 3 a flow chart of a preferred embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

In 1 stellt eine schematische Seitenansicht einer Fahrzeugkolonne 1 (Platoon) aus miteinander lose oder elektronisch gekoppelten Fahrzeugen gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dar. Die Fahrzeugkolonne 1 umfasst ein Führungsfahrzeug 2 als erstes oder vorderstes führendes Fahrzeug sowie weitere Kraftfahrzeuge, ein zweites Kraftfahrzeug 4, ein drittes Kraftfahrzeug 6, ein viertes Kraftfahrzeug 8, ein fünftes Kraftfahrzeug 10 wie auch ein sechstes letztes Kraftfahrzeug 12. Statt der dargestellten sechs Kraftfahrzeuge kann die Fahrzeugkolonne 1 auch mehr oder weniger Kraftfahrzeuge umfassen. 2 stellt die Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne 1 dar, wie sie entlang einer Linkskurve einer durch die Fahrzeugkolonne befahrenen Fahrstrecke fährt. Die sechs Kraftfahrzeuge 2 bis 12 stellen dann jeweils einen Teilnehmer der Fahrzeugkolonne 1 dar. Es sei hier angenommen, dass die Bildung der Fahrzeugkolonne 1, d.h. die Verständigung der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 untereinander darüber, dass aus ihnen allen eine lose gekoppelte Fahrzeugkolonne 1 gebildet werden soll, abgeschlossen ist.In 1 shows a schematic side view of a motorcade 1 (Platoon) of vehicles loosely or electronically coupled to one another according to a preferred embodiment 1 includes a lead vehicle 2 as the first or foremost leading vehicle as well as other motor vehicles, a second motor vehicle 4th , a third motor vehicle 6th , a fourth motor vehicle 8th , a fifth motor vehicle 10 as well as a sixth last motor vehicle 12 . Instead of the six motor vehicles shown, the vehicle convoy 1 also include more or fewer motor vehicles. 2 represents the top view of the vehicle convoy 1 represents how it drives along a left curve of a route traveled by the vehicle column. The six motor vehicles 2 to 12 then each put one participant in the vehicle convoy 1 It is assumed here that the formation of the vehicle convoy 1 , ie the communication of the motor vehicles 2 to 12 among each other about the fact that they all form a loosely coupled vehicle column 1 is to be formed is completed.

Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Kraftfahrzeugen 2 bis 12 um schwere Nutzfahrzeuge mit jeweils einer elektrisch steuerbaren und hier beispielsweise als Brennkraftmaschine ausgeführten Antriebsmaschine, einer elektrisch steuerbaren elektro-pneumatischen Betriebsbremseinrichtung, einer elektrisch steuerbaren elektro-pneumatischen Parkbremseinrichtung und einer elektrisch steuerbaren Lenkrichtung.In the exemplary embodiment, it is the motor vehicles 2 to 12 heavy commercial vehicles each with an electrically controllable drive machine, for example designed as an internal combustion engine, an electrically controllable electro-pneumatic service brake device, an electrically controllable electro-pneumatic parking brake device and an electrically controllable steering direction.

Die Kraftfahrzeuge oder Teilnehmer 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1 können Daten über bordfeste Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (C2C-Kommunikation) austauschen. Im vorliegenden Fall handelt es sich hierbei um drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen, bei welcher jedes der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 jeweils mit einer Sendeeinrichtung sowie mit einer Empfangseinrichtung ausgestattet ist. Alternativ können die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen auch als Laser- oder Infrarotsende- und Empfangseinrichtung ausgeführt sein. In 2 wird eine aufgrund der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen stattfindende Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation C2C durch einen Pfeil 14 symbolisiert.The motor vehicles or participants 2 to 12 the motorcade 1 can exchange data via on-board vehicle-to-vehicle communication equipment (C2C communication). In the present case, these are wireless vehicle-to-vehicle communication devices in which each of the motor vehicles 2 to 12 is each equipped with a transmitter and a receiver. Alternatively, the vehicle-to-vehicle communication devices can also be designed as laser or infrared transmitting and receiving devices. In 2 Vehicle-to-vehicle communication C2C taking place on the basis of the vehicle-to-vehicle communication devices is indicated by an arrow 14th symbolizes.

Zusätzlich kann auch eine drahtlose Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung vorgesehen sein, welche beispielsweise in jedem der Kraftfahrzeuge oder Teilnehmer 2 bis 12 installiert ist und ebenfalls eine Sendeeinrichtung sowie eine Empfangseinrichtung umfasst. Damit kann jedes der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 und insbesondere das Führungsfahrzeug 2 mit einer externen, mobilen oder stationären Infrastruktur X mittels einer Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Kommunikation X2V kommunizieren.In addition, a wireless infrastructure-to-vehicle communication device can also be provided, for example in each of the motor vehicles or subscribers 2 to 12 is installed and also includes a transmitting device and a receiving device. So that each of the motor vehicles 2 to 12 and especially the lead vehicle 2 with an external, mobile or stationary infrastructure X communicate using an infrastructure-to-vehicle communication X2V.

Im Rahmen einer von der elektronischen Kopplung umfassten Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) der Fahrzeugkolonne 1 wird ein Längsabstand d der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 auf einen bestimmten Sollwert dsoll einregelt. Dann können die Kraftfahrzeuge 4 bis 12 dem Führungsfahrzeug 2 jeweils durch den Abstand d voneinander beabstandet folgen. Hierzu sind entsprechende Sensoreinrichtungen in den Kraftfahrzeugen 2 bis 12 verbaut, welche beispielsweise Abstands- und Geschwindigkeitsdaten generieren, welche über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 14 ausgetauscht werden. Außerdem ist jedes der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 mit einem elektronischen Steuergerät ausgestattet, in welchem die Steuer- und Regelroutinen der Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) implementiert sind.As part of an overall operating strategy (column controller) of the vehicle column that is comprised by the electronic coupling 1 becomes a longitudinal distance d of the motor vehicles 2 to 12 d to a specific setpoint should adjusts. Then the motor vehicles can 4th to 12 the lead vehicle 2 each spaced apart by the distance d. Corresponding sensor devices are in the motor vehicles for this purpose 2 to 12 which, for example, generate distance and speed data via vehicle-to-vehicle communication 14th be replaced. In addition, each of the motor vehicles is 2 to 12 equipped with an electronic control unit in which the control and regulation routines of the overall operating strategy (column controller) are implemented.

Je Kraftfahrzeug 2 bis 12 sind daher wenigstens eine Sendeeinrichtung und eine Empfangseinrichtung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung, eine Sensoreinrichtung, ein elektronisches Steuergerät sowie wenigstens eine elektrisch steuerbare Antriebsmaschine, eine elektrisch steuerbare Betriebsbremseinrichtung und eine elektrisch steuerbare Lenkrichtung als Aktuatoren vorhanden.Per motor vehicle 2 to 12 Therefore, at least one transmitting device and one receiving device of the vehicle-to-vehicle communication device, a sensor device, an electronic control unit and at least one electrically controllable drive machine, an electrically controllable service brake device and an electrically controllable steering direction are available as actuators.

Aufgrund der Abstands- und Geschwindigkeitsdaten, welche jeweils von einem elektronischen Steuergerät empfangen werden, findet dann eine automatische elektrische Betätigung der elektrischen Lenkeinrichtungen, der elektro-pneumatischen Bremseinrichtungen sowie der elektrisch steuerbaren Antriebsmaschinen jedes in die Fahrzeugkolonne 1 eingegliederten Kraftfahrzeugs 2 bis 12 durch elektrische Stellsignale statt, um einer durch das Führungsfahrzeug 2 vorgegebenen Soll-Trajektorie, hier beispielsweise entlang einer rechten Fahrspur 16 einer Straße 18 gleich beabstandet zu folgen (siehe 2).On the basis of the distance and speed data, which are each received by an electronic control device, an automatic electrical actuation of the electrical steering devices, the electro-pneumatic braking devices and the electrically controllable drive machines then each find their way into the vehicle convoy 1 integrated motor vehicle 2 to 12 by electrical control signals instead of one by the lead vehicle 2 predetermined target trajectory, here for example along a right lane 16 a street 18th to be followed equally spaced (see 2 ).

Weiterhin ist wenigstens das Führungsfahrzeug 2 hier beispielsweise mit einer Autopiloteinrichtung ausgestattet, welche es erlaubt, das Führungsfahrzeug 2 ohne Zutun des Fahrers autonom betrieben werden kann. Aufgrund dieser Autopiloteinrichtung bremst das Führungsfahrzeug 2 beispielsweise automatisch ab, wenn sich in seiner Fahrtrajektorie ein Hindernis beispielsweise in Form eines externen Kraftfahrzeugs in für die Sicherheit kritischer Weise befindet oder dort hineingerät.Furthermore, at least the lead vehicle is 2 here, for example, equipped with an autopilot device which allows the lead vehicle 2 can be operated autonomously without the driver having to do anything. The lead vehicle brakes on the basis of this autopilot device 2 for example, automatically when an obstacle, for example in the form of an external motor vehicle, is located in its driving trajectory in a manner that is critical for safety or gets into it.

Bei der Fahrzeugkolonne 1 werden daher die Kraftfahrzeuge 2 bis 12 auf Basis einer der Fahrzeugkolonne 1 zugeordneten, vorgebbaren oder vorgegebenen Gesamtbetriebsstrategie zumindest vorübergehend in einem vorgebbaren, gleichbleibenden Längsabstand d zueinander entlang der Fahrstrecke bewegt.At the motorcade 1 therefore become the motor vehicles 2 to 12 based on one of the vehicle convoy 1 assigned, specifiable or specified overall operating strategy is moved at least temporarily at a specifiable, constant longitudinal distance d from one another along the route.

Unter der Gesamtbetriebsstrategie soll hier insbesondere eine Längsregelung der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1 berechnet aus den Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- und/oder Abstandsmessdaten der einzelnen Kraftfahrzeuge 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1 verstanden werden, aus denen dann Stellwerte für eine Antriebsmaschine und/oder für eine Bremseinrichtung der einzelnen Kraftfahrzeuge 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1 bestimmt werden. Durch Eingriffe in die Bremsanlagen und/oder die Antriebsmaschinen der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 können dann Längsführungseingriffe erfolgen. Weiterhin umfasst die Gesamtstrategie hier beispielsweise auch eine Querführung oder Querregelung der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1, wenn beispielsweise die Fahrzeugkolonne 1 zum Folgen der Soll-Trajektorie die Fahrspur wechseln soll. Dann erfolgen auch automatische Eingriffe in die elektrischen Lenkeinrichtungen der Kraftfahrzeuge 2 bis 12 der Fahrzeugkolonne 1.In particular, longitudinal regulation of the motor vehicles is intended here under the overall operating strategy 2 to 12 the motorcade 1 calculated from the acceleration, speed and / or distance measurement data of the individual motor vehicles 2 to 12 the motorcade 1 are understood, from which then control values for a drive machine and / or for a braking device of the individual motor vehicles 2 to 12 the motorcade 1 to be determined. By intervening in the braking systems and / or the engines of the motor vehicles 2 to 12 longitudinal guide interventions can then take place. The overall strategy here also includes, for example, lateral guidance or lateral control of the motor vehicles 2 to 12 the motorcade 1 if, for example, the motorcade 1 to change the lane to follow the target trajectory. Automatic interventions in the electrical steering devices of the motor vehicles then also take place 2 to 12 the motorcade 1 .

Die Gesamtbetriebsstrategie umfasst daher eine Längsregelung und hier beispielsweise auch eine Querregelung der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 berechnet aus den Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- und/oder Abstandsmessdaten der einzelnen Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1, aus denen dann Stellwerte für eine Antriebsmaschine und/oder für eine Bremseinrichtung und/oder für eine Lenkeinrichtung der einzelnen Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 bestimmt werden.The overall operating strategy therefore includes longitudinal regulation and here, for example, lateral regulation of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 calculated from the acceleration, speed and / or distance measurement data of the individual motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 , from which control values for a drive machine and / or for a braking device and / or for a steering device of the individual motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th 10 and 12 the motorcade 1 to be determined.

Im Rahmen der Gesamtbetriebsstrategie kann das erste führende Kraftfahrzeug 2 beispielsweise einen Bremsvorgang beispielsweise mittels einer Betätigung eines Bremsbetätigungsorgans durch den Fahrer und/oder durch eine Autopiloteinrichtung des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2 abhängig von erfassten Umfelddaten automatisch einleiten, beispielsweise, wenn der Fahrer oder die Autopiloteinrichtung plötzlich ein Hindernis wie ein vor dem ersten führenden Fahrzeug 2 einscherendes Kraftfahrzeug oder ein stationäres Hindernis detektiert und deshalb eine Notbremsung des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2 und in der Folge auch ein Abbremsen der gesamten Fahrzeugkolonne 1 notwendig ist.As part of the overall operating strategy, the first leading motor vehicle 2 for example a braking process, for example by means of an actuation of a brake actuator by the driver and / or by an autopilot device of the first leading motor vehicle 2 automatically initiate depending on the captured environment data, for example if the driver or the autopilot device suddenly encounter an obstacle such as a vehicle in front of the first leading vehicle 2 A cutting-in motor vehicle or a stationary obstacle is detected and therefore an emergency braking of the first leading motor vehicle 2 and as a result, braking of the entire column of vehicles 1 necessary is.

Weiterhin ist hier beispielsweise eine externe Infrastruktur X vorhanden, welche Informationen und Daten, z.B. über eine X2C-Kommunikation 20 in die Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 und insbesondere in das erste führende Kraftfahrzeug 2 einsteuert, welches dann diese Informationen, Signale und Daten über die C2C-Kommunikation an die weiteren Kraftfahrzeuge 4, 6, 8, 10 und 12 weiterleitet bzw. die Informationen und Daten werden dann von Kraftfahrzeug zu Kraftfahrzeug über die C2C-Kommunikation übertragen. Alternativ können von der externen Infrastruktur stammende Informationen und Daten über die X2C-Kommunikation 20 auch lediglich in das erste führende Kraftfahrzeug 2 eingesteuert, dort ausgewertet und dann abhängig von der Auswertung erzeugte Signale von dem ersten führenden Kraftfahrzeug 2 mittels der C2C-Kommunikation von Kraftfahrzeug zu Kraftfahrzeug weiter übermittelt werden.There is also an external infrastructure here, for example X available which information and data, for example via an X2C communication 20 in the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 and especially in the first leading motor vehicle 2 controls, which then sends this information, signals and data to the other vehicles via C2C communication 4th , 6th , 8th , 10 and 12 forwards or the information and data are then transmitted from vehicle to vehicle via the C2C communication. Alternatively, information and data originating from the external infrastructure can also only be transferred to the first leading motor vehicle via the X2C communication 20 2 controlled, evaluated there and then, depending on the evaluation, generated signals from the first leading motor vehicle 2 can be further transmitted from vehicle to vehicle by means of C2C communication.

Bei der Infrastruktur X handelt es sich beispielsweise um eine Straßenverkehrsbehörde, welche Daten und Informationen über die gerade vorliegende und künftige Wetter- und Umweltverhältnisse wie beispielsweise Regenfälle, Feuchtigkeit, Nebel, Glatteis im Bereich der Straße 18 sammelt und dann an die Fahrzeugkolonne 1 sendet. Das Senden der Daten und Informationen kann dabei auf eine Aufforderung durch die Fahrzeugkolonne 1, insbesondere auf eine Aufforderung des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2 hin oder auch aufforderungslos automatisch und insbesondere ständig erfolgen. Die von der Infrastruktur X übertragenen Informationen und Daten stellen dann ebenfalls Umfelddaten in Bezug auf die Fahrzeugkolonne 1 dar, in Abhängigkeit derer hier beispielsweise auch die Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne 1 bestimmt wird.In terms of infrastructure X It is, for example, a road traffic authority, which data and information about the current and future weather and environmental conditions such as rain, moisture, fog, black ice in the area of the road 18th collects and then to the motorcade 1 sends. The sending of the data and information can be done at a request by the vehicle convoy 1 , especially at the request of the first leading motor vehicle 2 or automatically and especially continuously. The one from the infrastructure X The transmitted information and data then also provide environmental data in relation to the vehicle convoy 1 as a function of which, for example, the overall operating strategy of the vehicle convoy 1 is determined.

Zu den von der Infrastruktur X übertragenen Informationen und Daten zählen hier beispielsweise auch Informationen und Daten über die Straßen-Topologie der von der Fahrzeugkolonne befahrenen oder zu befahrenden Straße 18. Zu dieser Straßen-Topologie zählen beispielsweise das Vorhandensein von Straßenabschnitten mit (großem) Gefälle, von Straßenabschnitten mit (großen) Steigungen, von Straßenabschnitten mit sehr kleinen Kurvenradien der durch die Fahrzeugkolonne befahrenen oder zu befahrenden Straße 18 und/oder, ob sich etwa Verengungen, Baustellen und/oder Ein- und Ausfahrten an der Straße 18 befinden, also Straßen-Parameter, welche ein Befahren der Straße 18 durch die Fahrzeugkolonne 1 beeinträchtigen oder behindern oder sogar unmöglich machen können.To those of the infrastructure X The transmitted information and data also include, for example, information and data about the road topology of the road on or to be driven on by the vehicle convoy 18th . This road topology includes, for example, the presence of road sections with (large) gradients, road sections with (large) gradients, and road sections with very small curve radii of the road on or to be traveled by the vehicle convoy 18th and / or whether there are constrictions, construction sites and / or entrances and exits on the road 18th are located, that is, road parameters that require driving on the road 18th through the convoy of vehicles 1 impair or hinder or even make impossible.

Im weiteren können die von der Infrastruktur X übermittelten Daten und Informationen auch über die Qualität des Fahrbahnbelags, den Reibwert des Fahrbahnbelags sowie über an der Straße 18 herrschendes Aquaplaning informieren, wobei diese Informationen und Daten dann auch eine Schätzung des Reibwerts zwischen Rädern der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 und dem Straßenbelag der Straße 18 zulassen, welche von der Fahrzeugkolonne 1 gerade befahren wird oder im Rahmen der Soll-Trajektorie noch zu befahren hat. Vorzugsweise wird daher anhand der von der Infrastruktur X empfangenen Daten und Informationen dieser Reibwert beispielsweise in wenigstens einem der in der Fahrzeugkolonne 1 vorhandenen elektronischen Steuergeräte eines Teilnehmers geschätzt oder berechnet, vorzugsweise in dem elektronischen Steuergerät des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2, welches dann abhängig von den von der Infrastruktur X empfangenen Daten und Informationen die Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne 1 anpasst.In addition, the infrastructure X transmitted data and information also about the quality of the road surface, the coefficient of friction of the road surface and on the road 18th Inform the prevailing aquaplaning, this information and data then also an estimate of the coefficient of friction between the wheels of the motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 and the pavement of the road 18th allow which of the motorcade 1 is currently being driven on or still has to be driven on within the framework of the target trajectory. It is therefore preferable to use the infrastructure X received data and information of this coefficient of friction, for example in at least one of the vehicles in the convoy 1 existing electronic control units of a participant estimated or calculated, preferably in the electronic control unit of the first leading motor vehicle 2 which then depends on the infrastructure X received data and information the overall operating strategy of the vehicle convoy 1 adapts.

Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform eines Verfahrens in 3 vorgestellt, mit welchem die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 gelöst wird. In dem hier beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die elektronische Kopplung gelöst, wenn ein Kolonnenauflösungs-Signal in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 erzeugt oder in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 von einem jeweils anderen Kraftfahrzeug 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 oder von außerhalb der Fahrzeugkolonne 1, z.B. von der externen Infrastruktur X eingesteuert wird.In the following, a preferred embodiment of a method in 3 presented with which the electronic coupling between motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 is resolved. In the preferred exemplary embodiment described here, the electronic coupling is released when a platoon resolution signal is received in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 generated or in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 from a different motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 or from outside the convoy 1 , e.g. from the external infrastructure X is controlled.

Nach dem Start des Verfahrens im Schritt 101, welcher beispielsweise unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 stattfindet, wird gemäß einer ersten Variante im Schritt 102 überprüft, ob ein Fahrbahnniedrigreibwert-Signal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne 1 befahrenen oder zu befahrenden Straße 18 ein Straßenabschnitt der Straße 18 erreicht ist oder ein Befahren eines Straßenabschnitts der Straße 18 innerhalb einer vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne 1 bevorsteht, bei welchem der Reibwert zwischen den Rädern der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 und dem Straßenbelag der Straße 18 geringer ist als ein vorgegebener Reibwert. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.After starting the procedure in step 101 which, for example, immediately after the formation of the vehicle convoy 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th takes place, according to a first variant in step 102 checks whether a low-friction coefficient signal is generated or has been generated, which signals that the vehicle convoy is on the road 1 or to be traveled on road 18th a street section of the street 18th is reached or driving on a road section of the road 18th within a predetermined distance through the convoy of vehicles 1 imminent at which the coefficient of friction between the wheels of the motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 and the pavement of the road 18th is less than a specified coefficient of friction. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal wird beispielsweise automatisch in einem elektronischen Steuergerät wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 erzeugt, wenn in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 eine Bremsschlupfregelung (ABS) aktiviert wird oder aktiviert worden ist, derart, dass ein gegenüber einem Soll-Bremsschlupf größerer Ist-Bremsschlupf detektiert und an einen Soll-Bremsschlupf angepasst wird oder wurde. Alternativ könnte, wie oben beschrieben, das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal von der externen Infrastruktur X erzeugt und dann in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 eingesteuert werden.The low-friction coefficient signal for the road is automatically generated, for example, in an electronic control unit of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 generated when in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 a brake slip control (ABS) is activated or has been activated in such a way that an actual brake slip that is greater than a target brake slip is detected and is or has been adapted to a target brake slip. Alternatively, as described above, the low-friction coefficient signal from the external infrastructure X generated and then in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 be controlled.

Nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne 1 durch das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal kann dann der Längsabstand d beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer und/oder durch an Bord der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 vorhandener ACC-Systeme vergrößert werden, um ein Auffahren der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 bei einem Bremsvorgang zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich könnte die Fahrgeschwindigkeit der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne 1 automatisch herabgesetzt werden.After the breakup of the motorcade 1 The longitudinal distance d can then, for example, be determined by the respective driver and / or by on board the motor vehicle using the low-friction coefficient signal 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 Existing ACC systems can be enlarged to avoid a collision with the motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 to be avoided when braking. Alternatively or additionally, the driving speed of the motor vehicle could 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 after the breakup of the motorcade 1 automatically reduced.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 in dem Schritt 102 überprüft, ob ein Fahrinstabilitäts-Signal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne 1 befahrenen Straße 18 ein Straßenabschnitt erreicht ist, bei welchem die Fahrstabilität wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 eine Fahrstabilitätsgrenze überschritten hat. Es sei hier beispielsweise angenommen, dass alle Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 jeweils mit einer Fahrdynamikregelung (ESP, ROPS) ausgerüstet sind. Dann wird das Fahrinstabilitäts-Signal erzeugt, wenn in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 eine Fahrdynamikregelung (ESP, ROPS) aktiviert worden ist, derart, dass durch die Fahrdynamikregelung (ESP, ROPS) ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des wenigstens einen Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 vorgenommen wird oder wurde. Denn eine Aktivierung der Fahrdynamikregelung (ESP, ROPS) in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 stellt ein Indiz für einen instabilen Fahrzustand wie beispielsweise Übersteuern oder Untersteuern oder eine drohende Umkippgefahr dar. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th in the step 102 checks whether a driving instability signal is generated or has been generated is, which signals that on the of the vehicle convoy 1 busy road 18th a road section is reached in which the driving stability of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 has exceeded a driving stability limit. It is assumed here, for example, that all motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 are each equipped with a vehicle dynamics control (ESP, ROPS). Then the driving instability signal is generated when in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 a driving dynamics control (ESP, ROPS) has been activated in such a way that the driving dynamics control (ESP, ROPS) automatically intervenes in the driving dynamics of the at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 is or has been made. This is because an activation of the vehicle dynamics control (ESP, ROPS) in at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 represents an indication of an unstable driving condition such as oversteering or understeering or an impending risk of overturning. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy becomes 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Nach der Auflösung der Fahrzeugkolonne 1 durch das Fahrinstabilitäts-Signal kann dann der Längsabstand d beispielsweise durch den jeweiligen Fahrer und/oder durch an Bord der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 vorhandene ACC-Systeme vergrößert werden, um eine durch Fahrinstabilitäten hervorgerufene Kollision der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10 und 12 zu vermeiden.After the breakup of the motorcade 1 the driving instability signal can then be used to determine the longitudinal distance d, for example by the respective driver and / or by on board the motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 Existing ACC systems are enlarged to avoid a collision of the motor vehicle caused by driving instabilities 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 to avoid.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft oder auch davor überprüft, ob ein Fehler-Signal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass die Antriebseinrichtung, die Bremseinrichtung, die Lenkeinrichtung, die elektronische Steuereinrichtung, eine C2C-Kommunikationseinrichtung und/oder eine X2C-Kommunikationseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 einen Fehler oder eine Einschränkung aufweist, welcher ein Ausführen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne während des Befahrens der Fahrstrecke beeinträchtigt, behindert oder unmöglich macht. Ein solcher Fehler oder eine solche Einschränkung könnte insbesondere in einer reduzierten Leistungsfähigkeit der Bremseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10 und 12 der Fahrzeugkolonne 1 bestehen. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checked or also checked beforehand whether an error signal is or has been generated, which signals that the drive device, the braking device, the steering device, the electronic control device, a C2C communication device and / or an X2C communication device of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 has an error or a restriction which impairs, hinders or makes impossible the execution of the overall operating strategy of the vehicle convoy while driving on the route. Such an error or such a restriction could in particular result in a reduced performance of the braking device of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 and 12 the motorcade 1 consist. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft, ob ein Spurverlassen-Signal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 ein Warnsignal eines Spurhalteassistenten wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 automatisch erzeugt worden ist, weil das wenigstens eine Kraftfahrzeug 2, 4, 6, 8 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 droht, die von der Straße umfasste Fahrspur 16 zu verlassen, auf welcher sich das wenigstens eine Kraftfahrzeug 2, 4, 6, 8 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 gemäß der Gesamtbetriebsstrategie aber bewegen soll. According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checks whether a lane departure signal is or has been generated, which signals that the vehicle convoy is in motion 1 in the street 18th a warning signal of a lane departure warning of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th 10 , 12 the motorcade 1 has been generated automatically because the at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th 10 , 12 the motorcade 1 threatens the lane enclosed by the road 16 to leave on which the at least one motor vehicle is located 2 , 4th , 6th , 8th 10 , 12 the motorcade 1 should move according to the overall operating strategy.

Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft, ob ein Unaufmerksamkeits-Signal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Straße durch die Fahrzeugkolonne 1 ein Aufmerksamkeits-Assistent im ersten führenden Kraftfahrzeug 2 erfasst hat, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2 eine kritische Aufmerksamkeitsschwelle unterschreitet oder unterschritten hat. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checks whether an inattentiveness signal is generated or has been generated, which signals that the vehicle convoy is driving on the road 1 an attention assistant in the first leading motor vehicle 2 that has captured the attention of the driver of the first leading motor vehicle 2 falls below or has fallen below a critical awareness threshold. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft, ob ein Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne 1 zu befahrenden Straße 18 ein Straßenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Straßenabschnitts insbesondere innerhalb einer (vorbestimmten) Entfernung durch die Fahrzeugkolonne 1 bevorsteht, von welchem wenigstens eine Eigenschaft bei einem Befahren des Straßenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne 1 einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der einen vorgegebenen Grenzgrad für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checks whether a passability impairment signal is generated or has been generated, which signals that on the from the vehicle convoy 1 road to be driven on 18th a road section is reached or driving on a road section in particular within a (predetermined) distance by the vehicle convoy 1 is imminent, of which at least one property when driving the road section by the vehicle convoy 1 brings a degree of driving impairment or danger with it that exceeds a predetermined limit for the driving impairment or for the danger. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

In Bezug auf das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal kann die wenigstens eine Eigenschaft des Straßenabschnitts, welche bei einem Befahren des Straßenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne 1 einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der eine vorgegebene obere Grenze für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften sein: Eine Steigung des Straßenabschnitts, ein Gefälle des Straßenabschnitts, ein Kurvenradius des Straßenabschnitts, eine Baustelle an dem Straßenabschnitt, eine lokale Verengung in der von der Fahrzeugkolonne 1 befahrenen oder befahrenen Fahrspur 16 des Straßenabschnitts, eine Einfahrt oder eine Ausfahrt im Bereich des Straßenabschnitts. Diese Aufzählung ist jedoch nicht abschließend. Wenigstens einen Teil der Informationen und Daten über die Eigenschaft des Straßenabschnitts, welche bei einem Befahren des Straßenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne 1 einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der einen vorgegebenen Grenzgrad für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, kann die Fahrzeugkolonne 1 oder wenigstens einer ihrer Teilnehmer von der externen Infrastruktur X erhalten. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens ein Teil der Informationen und Daten über die Eigenschaft des Straßenabschnitts von wenigstens einer Umfelddaten liefernden Sensoreinrichtung (Kamera, Radar) oder von einem Navigationssystem wenigstens eines der Kraftfahrzeuge 2, 4, 6, 8, 10, 12, insbesondere des ersten führenden Kraftfahrzeugs 2 erzeugt oder geliefert werden.In relation to the drivability impairment signal, the at least one property of the road section, which when the road section is driven by the vehicle convoy 1 brings about a degree of driving impairment or danger that exceeds a predetermined upper limit for the driving impairment or for the danger, be a property of the following properties: a gradient of the road section, a gradient of the road section, a curve radius of the road section, a construction site the road section, a local narrowing in the column of vehicles 1 traveled or traveled lane 16 of the road section, an entrance or an exit in the area of the road section. However, this list is not exhaustive. At least some of the information and data about the property of the road section, which when the road section is driven by the vehicle convoy 1 brings a degree of driving impairment or danger with it, which exceeds a predetermined limit for the driving impairment or for the danger, the vehicle convoy can 1 or at least one of its participants from the external infrastructure X receive. As an alternative or in addition, at least some of the information and data about the property of the road section can be obtained from at least one sensor device (camera, radar) delivering environmental data or from a navigation system of at least one of the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 , especially the first leading motor vehicle 2 produced or supplied.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft, ob ein Abstands-Überschreitungssignal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Straße durch die Fahrzeugkolonne 1 der Längsabstand d zwischen wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen der Fahrzeugkolonne einen Grenz-Längsabstand dgrenz überschritten hat. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checks whether a distance overshoot signal is or has been generated, which signals that the vehicle convoy is driving on the road 1 the longitudinal distance d between at least two immediately successive motor vehicles of the vehicle column has exceeded a limit longitudinal distance d limit. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

In Bezug auf das Abstands-Überschreitungssignal kann der Grenz-Längsabstand dgrenz zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 einen Längsabstand darstellen, bei welchem gerade noch eine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 möglich ist, wobei bei einem Überschreiten des Grenz-Längsabstands dgrenz keine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 mehr möglich ist.With regard to the distance overshoot signal , the limit longitudinal distance d limit between the at least two immediately successive motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 represent a longitudinal distance at which just C2C communication between the at least two motor vehicles immediately following one another 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 is possible, wherein if the limit longitudinal distance d limit is exceeded, there is no C2C communication between the at least two motor vehicles immediately following one another 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 more is possible.

Gemäß einer weiteren Variante des Verfahrens wird unmittelbar nach dem erfolgten Bilden der Fahrzeugkolonne 1 oder unmittelbar nach dem Start der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 oder während der Fahrt der Fahrzeugkolonne 1 auf der Straße 18 überprüft, ob ein Hochverzögerungssignal erzeugt wird oder erzeugt worden ist, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Straße durch die Fahrzeugkolonne 1 der Betrag der Längsverzögerung a wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 den Betrag einer vorgegebenen Grenz-Längsverzögerung agrenz überschritten hat. Ist dies nicht der Fall („N“), so wird die Fahrzeugkolonne 1 in einem Schritt 103 fortgesetzt, falls dies jedoch der Fall ist („J“) wird sie in einem Schritt 104 aufgelöst.According to a further variant of the method, immediately after the vehicle convoy has been formed 1 or immediately after the start of the convoy 1 in the street 18th or while the convoy is driving 1 in the street 18th checks whether a high deceleration signal is generated or has been generated, which signals that the vehicle convoy is driving on the road 1 the amount of longitudinal deceleration a of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 has exceeded the amount of a predetermined limit longitudinal deceleration agrenz. If this is not the case ("N"), the vehicle convoy will 1 in one step 103 continued, but if this is the case ("Y") it is carried out in one step 104 dissolved.

Bereits eine Erzeugung, ein Vorhandensein oder eine Übermittlung eines einzigen Signals der oben angeführten Kolonnenauflösungssignale kann eine Auflösung der Fahrzeugkolonne 1 auslösen, ohne dass noch ein weiteres Kolonnenauflösungssignal vorliegen, übermittelt oder erzeugt werden muss (logisches „ODER“). Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass eine beliebige Kombination von wenigstens zwei der oben angeführten Kolonnenauflösungssignale erzeugt, übermittelt oder vorhanden sein muss, um die Fahrzeugkolonne 1 aufzulösen (logisches „UND“).Even the generation, presence or transmission of a single signal of the above-mentioned convoy resolution signals can dissolve the vehicle convoy 1 trigger without another column resolution signal being present, transmitted or generated (logical "OR"). Alternatively, it can also be provided that any combination of at least two of the above-mentioned convoy resolution signals must be generated, transmitted or present in order to circulate the vehicle 1 to resolve (logical "AND").

Das Kolonnenauflösungssignal oder die Kolonnenauflösungssignale wird (werden) insbesondere in einer elektronischen Steuereinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 und/oder auch von der externen Infrastruktur erzeugt und dann durch die X2C-Kommunikation 20 insbesondere an das erste führende Kraftfahrzeug übermittelt und in dessen elektronischer Steuereinrichtung ausgewertet bzw. von dieser aus mittels der C2C-Kommunikation an die anderen Kraftfahrzeuge 4, 6, 8, 10, 12 übermittelt, um die Kolonnenauflösung umzusetzen.The procession disbanding signal or signals is (are) in particular in an electronic control device of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 and / or also generated by the external infrastructure and then transmitted through the X2C communication 20 in particular to the first leading motor vehicle and evaluated in its electronic control device or from there to the other motor vehicles by means of the C2C communication 4th , 6th , 8th , 10 , 12 transmitted to implement the column resolution.

Weiterhin können die genannten Kolonnenauflösungssignale auch mittels der C2C-Kommunikation unter den Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne kommuniziert und in einer Steuereinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs 2, 4, 6, 8, 10, 12 ausgewertet werden, um die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen 2, 4, 6, 8, 10, 12 der Fahrzeugkolonne 1 zu lösen.In addition, the above-mentioned procession resolution signals can also be transmitted between the motor vehicles by means of C2C communication 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 communicates with the vehicle column and in a control device of at least one motor vehicle 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 evaluated to the electronic coupling between the motor vehicles 2 , 4th , 6th , 8th , 10 , 12 the motorcade 1 to solve.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
FahrzeugkolonneMotorcade
22
Führungsfahrzeug, erstes FahrzeugLead vehicle, first vehicle
44th
zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
66
drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle
88th
viertes Kraftfahrzeugfourth motor vehicle
1010
fünftes Kraftfahrzeugfifth motor vehicle
1212
sechstes Kraftfahrzeugsixth motor vehicle
1414th
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-KommunikationVehicle-to-vehicle communication
1616
Fahrspurlane
1818th
Straßeroad
2020th
Infrastruktur-zu-Fahrzeug-KommunikationInfrastructure-to-vehicle communication
XX
externe Infrastrukturexternal infrastructure

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • EP 3091520 A1 [0008]EP 3091520 A1 [0008]

Claims (8)

Verfahren zum Auflösen einer elektronischen Kopplung einer ein erstes führendes Kraftfahrzeug (2) und wenigstens ein dem ersten führenden Kraftfahrzeug (2) elektronisch gekoppelt nachfolgendes zweites Kraftfahrzeug (4, 6, 8, 10, 12) aufweisenden Fahrzeugkolonne (1), bei welchem die Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) auf Basis einer der Fahrzeugkolonne (1) zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie (Kolonnenregler) zumindest vorübergehend in einem vorgegebenen Längsabstand (dsoll) zueinander entlang einer Fahrstrecke bewegt werden, wobei die Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) mittels einer C2C-Kommunikation untereinander Signale austauschen, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) gelöst wird, wenn wenigstens eines der folgenden Kolonnenauflösungs-Signale in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge (4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) automatisch erzeugt oder in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) von einem jeweils anderen Kraftfahrzeug (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) oder von außerhalb der Fahrzeugkolonne (1) eingesteuert wird: a) Ein Fahrbahnniedrigreibwert-Signal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne befahrenen oder zu befahrenden Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Fahrstreckenabschnitts innerhalb eines vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne (1) bevorsteht, bei welchem der Reibwert zwischen wenigstens einem Rad wenigstens eines Kraftfahrzeugs der Fahrzeugkolonne und der Fahrbahn geringer ist als ein vorgegebener Reibwert, b) ein Fahrinstabilitäts-Signal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne (1) befahrenen Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist, bei welchem die Fahrstabilität wenigstens eines Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) eine Fahrstabilitätsgrenze überschritten hat, c) ein Fehler-Signal, welches signalisiert, dass eine Antriebseinrichtung, eine Bremseinrichtung, eine Lenkeinrichtung, wenigstens eine die Gesamtbetriebsstrategie steuernde elektronische Steuereinrichtung, eine C2C-Kommunikationseinrichtung und/oder eine X2C-Kommunikationseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) einen Fehler oder eine Einschränkung aufweist, welcher ein Ausführen der Gesamtbetriebsstrategie der Fahrzeugkolonne (1) während des Befahrens der Fahrstrecke beeinträchtigt, behindert oder unmöglich macht, d) ein Spurverlassen-Signal, welches signalisiert, dass während der Fahrt der Fahrzeugkolonne (1) entlang der Fahrstrecke ein Warnsignal eines Spurhalteassistenten wenigstens eines Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) automatisch erzeugt worden ist, weil das wenigstens eine Kraftfahrzeug (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) droht, eine von der Fahrstrecke umfasste Fahrspur oder Fahrbahn zu verlassen, auf welcher sich das wenigstens eine Kraftfahrzeug (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) bewegen soll, e) ein Unaufmerksamkeits-Signal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne (1) ein Aufmerksamkeits-Assistent im ersten führenden Kraftfahrzeug (2) erfasst hat, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers des ersten führenden Kraftfahrzeugs (2) eine kritische Aufmerksamkeitsschwelle unterschreitet oder unterschritten hat, f) ein Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal, welches signalisiert, dass auf der von der Fahrzeugkolonne (1) zu befahrenden Fahrstrecke ein Fahrstreckenabschnitt erreicht ist oder ein Befahren eines Fahrstreckenabschnitts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung durch die Fahrzeugkolonne (1) bevorsteht, von welchem wenigstens eine Eigenschaft bei einem Befahren des Fahrstreckenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne (1) einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der einen vorgegebenen Grenzgrad für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, g) ein Abstands-Überschreitungssignal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne (1) der Längsabstand zwischen wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) einen Grenz-Längsabstand (dgrenz) überschritten hat. h) ein Hochverzögerungssignal, welches signalisiert, dass während des Befahrens der Fahrstrecke durch die Fahrzeugkolonne (1) der Betrag der Längsverzögerung (a) wenigstens eines Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) den Betrag einer vorgegebene Grenz-Längsverzögerung (agrenz) überschritten hat.Method for releasing an electronic coupling of a vehicle column (1) having a first leading motor vehicle (2) and at least one second motor vehicle (4, 6, 8, 10, 12) following the first leading motor vehicle (2) electronically coupled, in which the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) on the basis of a predeterminable overall operating strategy (column controller) assigned to the vehicle convoy (1) are moved at least temporarily at a predetermined longitudinal distance (d intended ) from one another along a route, the motor vehicles (2 , 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (10) exchange signals with one another by means of C2C communication, characterized in that the electronic coupling between the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) is solved when at least one of the following column resolution signals is generated automatically in at least one of the motor vehicles (4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (10) or i n at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (1) from a respective other motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (1) or from outside the Vehicle convoy (1) is controlled: a) A low-friction coefficient signal, which signals that a route section has been reached on the route traveled or to be traveled by the vehicle convoy or that the vehicle convoy (1) is about to drive on a route section within a predetermined distance which the coefficient of friction between at least one wheel of at least one motor vehicle in the convoy and the roadway is lower than a predetermined coefficient of friction, b) a driving instability signal which signals that a route section has been reached on the route traveled by the convoy (1), in which the driving stability of at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) a driving stability limit e has exceeded, c) an error signal which signals that a drive device, a braking device, a steering device, at least one electronic control device controlling the overall operating strategy, a C2C communication device and / or an X2C communication device of at least one motor vehicle (2, 4 , 6, 8, 10, 12) the vehicle convoy (1) has an error or a restriction which impairs, hinders or makes impossible the execution of the overall operating strategy of the vehicle convoy (1) while driving on the route, d) a lane departure signal, which signals that a warning signal from a lane departure warning of at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) has been generated automatically while the convoy (1) is driving along the route because the at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) threatens a lane covered by the route od he leave the lane on which the at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) is to move, e) an inattentiveness signal, which signals that while driving the route through the vehicle convoy (1) an attention assistant in the first leading motor vehicle (2) has detected that the attention of the driver of the first leading motor vehicle (2) falls below or has fallen below a critical alertness threshold, f) a passability impairment signal, which signals that on the route to be traveled by the vehicle convoy (1) a route section has been reached or the vehicle convoy (1) is about to drive on a route section within a predetermined distance, of which at least one property is one degree when the vehicle convoy (1) drives the route section in driving impairment or in danger that a v exceeds the specified limit for the driving impairment or for the danger, g) a distance overshoot signal, which signals that the longitudinal distance between at least two immediately following motor vehicles (2, 4, 6, 8) while driving the route through the vehicle convoy (1) , 10, 12) of the vehicle column (1) has exceeded a limit longitudinal distance (d limit ). h) a high deceleration signal which signals that the amount of longitudinal deceleration (a) of at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) the amount of has exceeded a predetermined limit longitudinal deceleration (agrenz). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal a) automatisch erzeugt wird, wenn in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) eine Bremsschlupfregelung (ABS) aktiviert wird oder aktiviert worden ist, derart, dass ein gegenüber einem Soll-Bremsschlupf größerer Ist-Bremsschlupf detektiert und an einen Soll-Bremsschlupf angepasst wird oder wurde, oder dass b) von einer in Bezug auf die Fahrzeugkolonne (1) externen Infrastruktur (X) erzeugt und dann in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) eingesteuert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the road surface low coefficient of friction signal a) is generated automatically when a brake slip control (ABS) is activated or has been activated in at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) , in such a way that an actual brake slip that is greater than a target brake slip is detected and is or has been adapted to a target brake slip, or that b) generated by an infrastructure (X) external to the vehicle convoy (1) and then in at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (10) is controlled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Bezug auf das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal die wenigstens eine Eigenschaft des Fahrstreckenabschnitts, welche bei einem Befahren des Fahrstreckenabschnitts durch die Fahrzeugkolonne (1) einen Grad an Fahrbeeinträchtigung oder an Gefahr mit sich bringt, der eine vorgegebene obere Grenze für die Fahrbeeinträchtigung oder für die Gefahr übersteigt, eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften ist: Eine Steigung des Fahrstreckenabschnitts, ein Gefälle des Fahrstreckenabschnitts, ein Kurvenradius des Fahrstreckenabschnitts, eine Baustelle an dem Fahrstreckenabschnitt, eine lokale Verengung der Fahrspur oder Fahrbahn des Fahrstreckenabschnitts, eine Einfahrt oder eine Ausfahrt im Bereich des Fahrstreckenabschnitts.The method according to any one of the preceding claims, characterized in that with respect to the drivability impairment signal the at least one property of the route section, which when driving on the Route section by the vehicle convoy (1) brings a degree of driving impairment or danger that exceeds a predetermined upper limit for the driving impairment or for the risk, is a property of the following properties: a slope of the route section, a slope of the route section, a Curve radius of the route section, a construction site on the route section, a local narrowing of the lane or lane of the route section, an entrance or an exit in the area of the route section. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrinstabilitäts-Signal erzeugt wird, wenn in wenigstens einem der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) eine Fahrdynamikregelung (ESP, ROPS) aktiviert worden ist, derart, dass durch die Fahrdynamikregelung (ESP; ROPS) ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des wenigstens einen Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) vorgenommen wird oder wurde.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving instability signal is generated when a driving dynamics control (ESP, ROPS) is activated in at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) has been, in such a way that an automatic intervention in the driving dynamics of the at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) is or has been carried out by the driving dynamics control (ESP; ROPS). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Befahrbarkeits-Beeinträchtigungssignal a) von einer in Bezug auf die Fahrzeugkolonne (1) externen Infrastruktur (X) erzeugt und über eine X2C-Kommunikation (20) in wenigstens eines der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) eingesteuert wird, und/oder b) abhängig von einem Sensorsignal einer Sensorik wenigstens eines der Kraftfahrzeuge (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the passability impairment signal a) is generated by an infrastructure (X) that is external to the vehicle convoy (1) and is sent to at least one of the motor vehicles (2, 2) via X2C communication (20). 4, 6, 8, 10, 12) of the column of vehicles (10) is controlled, and / or b) depending on a sensor signal from a sensor system of at least one of the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the column of vehicles (1 ) is produced. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Bezug auf das Abstands-Überschreitungssignal, der Grenz-Längsabstand (dgrenz) zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) einen Längsabstand darstellt, bei welchem gerade noch eine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) möglich ist, wobei bei einem Überschreiten des Grenz-Längsabstands (dgrenz) keine C2C-Kommunikation zwischen den wenigstens zwei unmittelbar aufeinander folgenden Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) mehr möglich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, with regard to the distance exceeded signal , the limit longitudinal distance (d limit ) between the at least two immediately following motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) represents a longitudinal distance at which C2C communication is still possible between the at least two immediately successive motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1), whereby when the limit is exceeded -Longitudinal distance (d limit ) no C2C communication between the at least two immediately following motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (1) is possible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrbahnniedrigreibwert-Signal, das Fahrinstabilitäts-Signal, das Fehler-Signal, das Spurverlassen-Signal, das Abstands-Überschreitungssignal, das Hochverzögerungssignal und/oder das Unaufmerksamkeits-Signal mittels der C2C-Kommunikation unter den Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (1) kommuniziert wird und in einer elektronischen Steuereinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs (2, 4, 6, 8, 10, 12) ausgewertet wird, um die elektronische Kopplung zwischen den Kraftfahrzeugen (2, 4, 6, 8, 10, 12) der Fahrzeugkolonne (10) zu lösen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the low-friction coefficient signal, the driving instability signal, the error signal, the lane departure signal, the distance exceeded signal, the high deceleration signal and / or the inattentiveness signal by means of C2C communication among the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle convoy (1) is communicated and in an electronic control device at least one motor vehicle (2, 4, 6, 8, 10, 12) is evaluated to the electronic To solve the coupling between the motor vehicles (2, 4, 6, 8, 10, 12) of the vehicle column (10). Fahrzeugkolonne (1) bestehend aus wenigstens zwei elektronisch gekoppelten Kraftfahrzeugen (4, 6, 8, 10, 12), dadurch gekennzeichnet, dass sie nach einem Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche gesteuert ist.Vehicle column (1) consisting of at least two electronically coupled motor vehicles (4, 6, 8, 10, 12), characterized in that it is controlled according to a method according to at least one of the preceding claims.
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