DE102019110228B4

DE102019110228B4 - Determining the occupancy of seats on board a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019110228B4
Application number: DE102019110228.6A
Authority: DE
Inventors: Daniel Liebau; Claudia Liebau
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-04-18
Filing date: 2019-04-18
Publication date: 2021-06-10
Anticipated expiration: 2039-04-19
Also published as: DE102019110228A1

Abstract

Verfahren (200) zum Bestimmen einer Belegung von Sitzplätzen (130) an Bord eines Kraftfahrzeugs (105), wobei das Kraftfahrzeug (105) ein Fahrgestell (115) umfasst, das mittels eines elastischen Elements gegenüber einem Untergrund (110) abgestützt ist, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst:
- Abtasten (215) eines ersten Bilds (305) eines Umfelds (170) des Kraftfahrzeugs (105) vom Fahrgestell (115) aus;
- Abtasten (230) eines zweiten Bilds (310) des Umfelds (170) des Kraftfahrzeugs (105) vom Fahrgestell (115) aus; gekennzeichnet durch
- Vergleichen (235) des ersten Bilds (305) mit dem zweiten Bild (310);
- Bestimmen einer Veränderung eines Bildinhalts zwischen dem ersten und dem zweiten Bild (305, 310); und
- Bestimmen (235) eines durch eine Person (135) eingenommenen oder freigegebenen Sitzplatzes (130) des Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis der Veränderung.

Method (200) for determining an occupancy of seats (130) on board a motor vehicle (105), wherein the motor vehicle (105) comprises a chassis (115) which is supported by means of an elastic element against a base (110), wherein the Method (200) comprises the following steps:
- Scanning (215) a first image (305) of an environment (170) of the motor vehicle (105) from the chassis (115);
- Scanning (230) a second image (310) of the surroundings (170) of the motor vehicle (105) from the chassis (115); marked by
- comparing (235) the first image (305) with the second image (310);
- determining a change in an image content between the first and the second image (305, 310); and
- Determination (235) of a seat (130) of the motor vehicle (105) occupied or released by a person (135) on the basis of the change.

Description

Die Erfindung betrifft die Bestimmung einer Belegung von Sitzplätzen an Bord eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung der Belegung unter Vermeidung dedizierter Sitzplatzsensoren.The invention relates to the determination of the occupancy of seats on board a motor vehicle. In particular, the invention relates to the determination of the occupancy while avoiding dedicated seat sensors.

Ein Kraftfahrzeug umfasst mehrere Sitzplätze, die jeweils von einer Person eingenommen werden können. Für manche Anwendungen ist von Interesse, auf welchem Sitzplatz sich eine Person befindet und auf welcher nicht. Beispielsweise kann ein aktives Rückhaltesystem verbessert gesteuert werden, wenn die Sitzplatzbelegung bekannt ist.A motor vehicle comprises several seats, each of which can be occupied by one person. For some applications it is of interest which seat a person is and which is not. For example, an active restraint system can be controlled better if the seat occupancy is known.

Für diese Bestimmung eignen sich einzeln den Sitzplätzen zugeordnete Sensoren nur bedingt. Beispielsweise sagt ein Gurtsensor nur darüber etwas aus, ob ein an einem Sitzplatz angebrachter Sicherheitsgurt geschlossen ist oder nicht. Signalisiert der Gurtsensor ein geöffnetes Gurtschloss, so kann sich auf dem zugeordneten Sitzplatz eine Person befinden, die den Sicherheitsgurt nicht angelegt hat, sodass dessen fehlende Schutzwirkung im Fall einer Kollision des Kraftfahrzeugs durch andere Maßnahmen möglichst ausgeglichen werden sollte.For this determination, sensors individually assigned to the seats are only suitable to a limited extent. For example, a belt sensor only says something about whether a seat belt attached to a seat is closed or not. If the seatbelt sensor signals an open seatbelt lock, there may be a person on the assigned seat who has not put on the seatbelt, so that the lack of protection in the event of a collision with the motor vehicle should be compensated for by other measures.

Mit der Anzahl verbauter Sensoren steigt allgemein die Wahrscheinlichkeit einer Fehlmessung. Zuverlässige Sensoren sind kostspielig und können eine gewisse Wartung oder einen Austausch nach Erreichen einer vorbestimmten Lebensdauer erfordern.With the number of sensors installed, the probability of incorrect measurements generally increases. Reliable sensors are expensive and may require some maintenance or replacement after reaching a predetermined life.

DE 10 2008 052 131 A1 betrifft die Steuerung eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs während eines Ausweichmanövers. DE 10 2008 052 131 A1 relates to the control of an active chassis of a vehicle during an evasive maneuver.

DE 10 2011 121 871 B3 schlägt vor, auf der Basis einer Last, die auf ein Fahrwerk eines Fahrzeugs wirkt, einen Gewichtswert zu bestimmen. Aus einer Differenz von Gewichtswerten, die für Zeitpunkte vor und nach dem Einsteigen von Fahrzeuginsassen bestimmt wurden, kann ein Gewicht der Fahrzeuginsassen bestimmt werden. DE 10 2011 121 871 B3 suggests determining a weight value on the basis of a load that acts on a chassis of a vehicle. A weight of the vehicle occupants can be determined from a difference in weight values that were determined for points in time before and after the vehicle occupants got on.

EP 3 159 195 A1 zeigt das Austarieren eines Fahrzeugs in eine horizontale Gleichgewichtslage, nachdem eine Schieflage des Fahrzeugs auf der Basis eines Kamerabilds eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs bestimmt wurde. EP 3 159 195 A1 shows the balancing of a vehicle into a horizontal equilibrium position after an inclined position of the vehicle has been determined on the basis of a camera image of a surrounding area of the vehicle.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Bestimmung einer Belegung von Sitzplätzen an Bord eines Kraftfahrzeugs durch Personen bereitzustellen. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the invention is to provide an improved technique for determining the occupancy of seats on board a motor vehicle by people. The invention solves the problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims reproduce preferred embodiments.

Ein Kraftfahrzeug umfasst mehrere Sitzplätze und ein Fahrgestell, das mittels eines elastischen Elements gegenüber einem Untergrund abgestützt ist. Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer Belegung der Sitzplätze an Bord des Kraftfahrzeugs Schritte des Abtastens eines ersten Bilds eines Umfelds des Kraftfahrzeugs vom Fahrgestell aus; des Abtastens eines zweiten Bilds des Umfelds des Kraftfahrzeugs vom Fahrgestell aus; des Vergleichens des ersten Bilds mit dem zweiten Bild; des Bestimmens einer Veränderung eines Bildinhalts zwischen dem ersten und dem zweiten Bild und des Bestimmens eines durch eine Person eingenommenen oder freigegebenen Sitzplatzes des Kraftfahrzeugs auf der Basis der Veränderung.A motor vehicle comprises several seats and a chassis which is supported by means of an elastic element with respect to a ground. According to a first aspect of the invention, a method for determining an occupancy of the seats on board the motor vehicle comprises steps of scanning a first image of the surroundings of the motor vehicle from the chassis; the scanning of a second image of the surroundings of the motor vehicle from the chassis; comparing the first image with the second image; determining a change in image content between the first and the second image and determining a seat of the motor vehicle occupied or released by a person on the basis of the change.

Das elastische Element kann von einem Fahrwerk umfasst sein und insbesondere eine Federung, optional mit einem Dämpfer, umfassen. Das elastische Element kann auch durch einen Reifen gebildet sein. Kombinationen sind ebenfalls möglich. Die Bilder werden bevorzugt aus der gleichen Perspektive gegenüber dem Fahrgestell abgetastet, wobei auf der Basis des Vergleichs eine Änderung der Lage des Fahrgestells gegenüber dem Untergrund bestimmt wird. Es wurde erkannt, dass bei einer Änderung der Belegung der Sitzplätze die veränderte Last des Fahrgestells durch die Federung des Kraftfahrzeugs aufgenommen wird. Das Kraftfahrzeug hat im Allgemeinen wenigstens drei oder bevorzugt vier Räder, die jeweils individuell gegenüber dem Fahrgestell gefedert angebracht sind. Die Veränderung der Lage des Kraftfahrzeugs, insbesondere um eine Längsachse (Rollen) oder eine Querachse (Nicken) kann darauf hinweisen, welcher Sitzplatz verändert wurde. Die Sitzplätze können insbesondere bezüglich ihrer Lagen gegenüber einem Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs charakteristische Wirkungen auf die Ausrichtung des Fahrgestells gegenüber dem Untergrund beim Ein- oder Aussteigen einer Person haben.The elastic element can be encompassed by a chassis and in particular comprise a suspension, optionally with a damper. The elastic element can also be formed by a tire. Combinations are also possible. The images are preferably scanned from the same perspective with respect to the chassis, a change in the position of the chassis with respect to the ground being determined on the basis of the comparison. It was recognized that when the occupancy of the seats changes, the changed load on the chassis is absorbed by the suspension of the motor vehicle. The motor vehicle generally has at least three or preferably four wheels, each of which is individually spring-mounted relative to the chassis. The change in the position of the motor vehicle, in particular about a longitudinal axis (rolling) or a transverse axis (pitching), can indicate which seat was changed. The seats can have characteristic effects on the alignment of the chassis with respect to the ground when a person gets in or out, in particular with regard to their positions with respect to a center of gravity of the motor vehicle.

Die Änderung der Belegung kann insbesondere einen Ausstieg oder einen Zustieg einer Person umfassen. Die Richtung der Veränderung kann darauf hinweisen, ob der Sitzplatz durch eine einsteigende Person belegt oder durch eine aussteigende Person freigegeben wurde.The change in occupancy can include, in particular, a person getting off or boarding. The direction of the change can indicate whether the seat was occupied by a person getting in or released by a person getting out.

Die Änderung der Belegung kann auf der Basis eines Vergleichs der Bilder bestimmt werden. Dazu können Bilder beispielsweise periodisch aufgenommen werden, insbesondere wenn das Kraftfahrzeug stillsteht. Wird dabei eine Änderung bestimmt, so kann die Änderung ausgewertet werden, um einen Zustieg oder Ausstieg einer Person von einem der Sitzplätze des Kraftfahrzeugs bestimmen. Bevorzugt wird die Änderung jedoch auf der Basis eines externen Signals bestimmt.The change in occupancy can be determined on the basis of a comparison of the images. For this purpose, images can be recorded periodically, for example, especially when the motor vehicle is stationary. If a change is determined in the process, the change can be evaluated in order to determine whether a person is getting on or off from one of the seats in the motor vehicle. However, the change is preferably determined on the basis of an external signal.

Die Änderung kann auf der Basis eines Öffnens und eines Schließens einer Tür des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Das Betreten des Kraftfahrzeugs durch eine Person kann allgemein nur durch eine Tür erfolgen, sodass die Änderung auf diese Weise einfach und sicher bestimmt werden kann. Außerdem können die Bilder jeweils bei geschlossenen Türen abgetastet werden, sodass ein Einfluss einer geöffneten Tür auf eine Lage des Kraftfahrzeugs bei beiden Bildern gleich sein kann. Eine Bestimmungsgenauigkeit kann so verbessert sein. Außerdem kann überprüft werden, ob eine bestimmte Veränderung in der Belegung der Sitzplätze aufgrund der geöffneten Tür plausibel ist. Wird beispielsweise bestimmt, dass eine Person von einem Sitzplatz auf der rechten Fahrzeugseite ausgestiegen ist, wobei aber nur das Öffnen und Schließen einer linken Tür des Kraftfahrzeugs erfasst werden konnte, so kann die Bestimmung unplausibel sein. Es kann davon ausgegangen werden, dass eine Person stets die vom Sitzplatz aus nächstgelegene Tür verwendet. Befinden sich drei Sitze in einer Sitzreihe, beispielsweise in Form einer Rückbank einer Limousine, so kann eine dem mittleren Sitz zugeordnete Person eine rechte oder eine linke Tür verwenden.The change can be determined based on opening and closing of a door of the motor vehicle. A person can generally only enter the motor vehicle through a door, so that the change can be determined simply and reliably in this way. In addition, the images can each be scanned with the doors closed, so that the influence of an open door on a position of the motor vehicle can be the same for both images. A determination accuracy can thus be improved. In addition, it can be checked whether a certain change in the occupancy of the seats due to the open door is plausible. If, for example, it is determined that a person has alighted from a seat on the right side of the vehicle, but only the opening and closing of a left door of the motor vehicle could be detected, the determination may be implausible. It can be assumed that a person will always use the door closest to their seat. If there are three seats in a row of seats, for example in the form of a back seat of a limousine, then a person assigned to the middle seat can use a right or a left door.

Die Änderung kann auch auf der Basis eines Öffnens und/oder Schließens eines Sicherheitsgurts bestimmt werden. Dieses Signal kann bereits aus anderen Gründen am Kraftfahrzeug erfasst werden. Eine Plausibilisierung der bestimmten Belegung oder ihrer Änderung auf der Basis eines Schließsignals eines Sicherheitsgurts, der einem der Sitzplätze zugeordnet ist, kann zu einer verbesserten Erkennungsleistung beitragen.The change can also be determined on the basis of an opening and / or closing of a seat belt. This signal can already be detected on the motor vehicle for other reasons. A plausibility check of the specific occupancy or its change on the basis of a closing signal of a seat belt that is assigned to one of the seats can contribute to improved recognition performance.

Die Bilder können in praktisch jeder Orientierung (entsprechend einer optischen Achse, Blickrichtung oder Perspektive) bezüglich des Fahrgestells abgetastet werden, wobei zur leichteren Verarbeitung eine Ausrichtung entlang einer Rollachse, einer Nickachse oder einer Querachse bevorzugt ist. Besonders bevorzugt ist eine Ausrichtung entlang der Längsachse, in oder entgegen einer üblichen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs.The images can be scanned in practically any orientation (corresponding to an optical axis, viewing direction or perspective) with respect to the chassis, an orientation along a roll axis, a pitch axis or a transverse axis being preferred for easier processing. Orientation along the longitudinal axis, in or against a normal direction of travel of the motor vehicle, is particularly preferred.

Eine Perspektive der Bilder ist bevorzugt bezüglich dem Kraftfahrzeug nach vorne gerichtet. Ein Zustieg auf einer linken Seite eines Schwerpunkts des Kraftfahrzeugs kann bestimmt werden, falls das zweite Bild gegenüber dem ersten Bild im Uhrzeigersinn verdreht ist. Bei Ausstieg einer Person von einem Sitzplatz auf der linken Seite des Schwerpunkts kann das zweite Bild gegenüber dem ersten Bild entgegen dem Uhrzeigersinn verdreht sein. Ist die Kamera entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet, so kehren sich die angegebenen Drehsinne um.One perspective of the images is preferably directed forward with respect to the motor vehicle. An entry on a left side of a center of gravity of the motor vehicle can be determined if the second image is rotated clockwise with respect to the first image. When a person gets out of a seat on the left side of the center of gravity, the second image can be rotated counterclockwise with respect to the first image. If the camera is aligned against the direction of travel, the specified directions of rotation are reversed.

Ein Zustieg vor einem Schwerpunkt des Kraftfahrzeugs kann bestimmt werden, falls das zweite Bild gegenüber dem ersten nach oben verschoben ist. Bei Ausstieg einer Person von einem Sitzplatz vor dem Schwerpunkt kann das zweite Bild gegenüber dem ersten Bild nach unten verschoben sein. Ist die Kamera entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet, so kehren sich die angegebenen Verschiebungsrichtungen um.A boarding in front of a center of gravity of the motor vehicle can be determined if the second image is shifted upwards in relation to the first. When a person gets out of a seat in front of the center of gravity, the second image can be shifted downwards in relation to the first image. If the camera is aligned against the direction of travel, the specified shift directions are reversed.

So kann vorteilhaft eine Kamera für das Verfahren verwendet werden, die bereits am Kraftfahrzeug verbaut ist, beispielsweise eine Kamera eines Spurhalteassistenten oder eine Rückfahrkamera. Der Grad der Verschiebung oder Verdrehung des zweiten Bilds gegenüber dem ersten kann darauf hinweisen, wie weit der Sitzplatz vom Schwerpunkt entfernt ist. Dabei kann berücksichtigt werden, dass die Verschiebung oder Verdrehung an einem stark beladenen Kraftfahrzeug im Allgemeinen schwächer als an einem nur leicht oder gar nicht beladenen Kraftfahrzeugs sein kann.A camera that is already installed on the motor vehicle, for example a camera of a lane departure warning system or a reversing camera, can advantageously be used for the method. The degree of displacement or rotation of the second image with respect to the first can indicate how far the seat is from the center of gravity. It can be taken into account here that the displacement or rotation on a heavily loaded motor vehicle can generally be weaker than on a motor vehicle that is only lightly loaded or not at all.

In einer Ausführungsform wird ein Sicherheitssystem in Abhängigkeit einer bestimmten Belegung von Sitzplätzen gesteuert.In one embodiment, a security system is controlled as a function of a specific occupancy of seats.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein Unterhaltungssystem in Abhängigkeit einer bestimmten Belegung von Sitzplätzen gesteuert. Beispielsweise kann eine Stereo-Balance in transversaler Richtung (rechts - links) oder in longitudinaler Richtung (vorne - hinten) an eine Belegung angepasst werden, um möglichst allen Personen ein optimiertes Klangerlebnis zu ermöglichen.In a further embodiment, an entertainment system is controlled as a function of a specific occupancy of seats. For example, a stereo balance in the transverse direction (right - left) or in the longitudinal direction (front - back) can be adapted to an occupancy in order to enable as many people as possible an optimized sound experience.

In noch einer weiteren Ausführungsform wird auf der Basis der beschriebenen Technik bestimmt, wenn alle Personen das Kraftfahrzeug verlassen haben. Ein Schließsystem oder eine Wegfahrsperre können in Abhängigkeit dieser Bestimmung gesteuert werden.In yet another embodiment, it is determined on the basis of the technology described when all persons have left the motor vehicle. A locking system or an immobilizer can be controlled depending on this determination.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Belegung von Sitzplätzen an Bord des genannten Kraftfahrzeugs eine am Fahrgestell angebrachte Kamera; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein erstes Bild eines Umfelds des Kraftfahrzeugs abzutasten; ein zweites Bild des Umfeld des Kraftfahrzeugs abzutasten; das erste Bild mit dem zweiten Bild zu vergleichen; eine Veränderung eines Bildinhalts zwischen dem ersten und dem zweiten Bild zu bestimmen; und einen durch eine Person eingenommenen oder freigegebenen Sitzplatz des Kraftfahrzeugs auf der Basis der Veränderung zu bestimmen.According to a second aspect of the invention, a device for determining an occupancy of seats on board said motor vehicle comprises a camera attached to the chassis; and a processing device. The processing device is set up to scan a first image of the surroundings of the motor vehicle; scan a second image of the surroundings of the motor vehicle; compare the first image to the second image; determine a change in image content between the first and second images; and to determine a seat of the motor vehicle occupied or released by a person on the basis of the change.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can have a programmable Microcomputers or microcontrollers and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Vorrichtung kann ferner eine Schnittstelle zu einem Türkontakt umfassen, um ein Öffnen oder Schließen einer Tür zu bestimmen. Auf der Basis eines vom Türkontakt bereitgestellten Signals kann verbessert bestimmt werden, wann eine Änderung der Belegung der Sitzplätze stattgefunden hat.The device can furthermore comprise an interface to a door contact in order to determine an opening or closing of a door. On the basis of a signal provided by the door contact, it can be better determined when a change in the occupancy of the seats has taken place.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Kraftfahrzeug kann mittels der Vorrichtung verbessert gesteuert werden. Insbesondere kann ein anderes System oder Subsystem an Bord des Kraftfahrzeugs, etwa ein Sicherheitssystem oder ein Unterhaltungssystem, verbessert gesteuert werden.According to a third aspect of the invention, a motor vehicle comprises a device described herein. The motor vehicle can be controlled in an improved manner by means of the device. In particular, another system or subsystem on board the motor vehicle, for example a security system or an entertainment system, can be controlled in an improved manner.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System mit einem Kraftfahrzeug,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,
3-7 beispielhafte Änderungen von Belegungen von Sitzplätzen an Bord eines Kraftfahrzeugs

illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system with a motor vehicle,
2 a flowchart of a procedure,
3-7 exemplary changes in the occupancy of seats on board a motor vehicle

illustrated.

1 zeigt ein System 100 mit einem Kraftfahrzeug 105, das auf einem Untergrund 110 steht. Beim Kraftfahrzeug 105 handelt es sich bevorzugt um einen Kraftwagen, insbesondere einen Last- oder Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 105 umfasst ein Fahrgestell 115, das mittels einer Federung 120 gegenüber dem Untergrund 110 abgestützt ist. Üblicherweise ist die Federung 120 zwischen dem Fahrgestell 115 und Rädern 125 angebracht, die auf dem Untergrund 110 stehen. Weiter umfasst das Kraftfahrzeug 105 mehrere Sitzplätze 130, die jeweils zur Belegung durch eine Person 135 vorgesehen sind. Zum Ein- oder Aussteigen einer Person 135 ist bevorzugt wenigstens eine Tür 140 vorgesehen. Ein Schwerpunkt 145 des Kraftfahrzeugs 105 ist an einer beispielhaften Stelle nahe eines geometrischen Mittelpunkts des Kraftfahrzeugs 105 eingezeichnet. 1 shows a system 100 with a motor vehicle 105 that on a subsurface 110 stands. In the case of a motor vehicle 105 it is preferably a motor vehicle, in particular a truck or passenger vehicle. The car 105 includes a chassis 115 that by means of a suspension 120 compared to the subsurface 110 is supported. Usually the suspension 120 between the chassis 115 and wheels 125 attached to the sub-floor 110 stand. The motor vehicle also includes 105 several seats 130 each for occupancy by one person 135 are provided. For getting a person on or off 135 is preferably at least one door 140 intended. One focus 145 of the motor vehicle 105 is at an exemplary location near a geometric center point of the motor vehicle 105 drawn.

An Bord des Kraftfahrzeugs 105 ist eine Vorrichtung 150 angebracht, die eine Kamera 155, eine Verarbeitungseinrichtung 160 und vorzugsweise eine Schnittstelle 165 umfasst. Die Kamera 155 ist bevorzugt starr am Fahrgestell 115 angebracht. Die Schnittstelle 165 ist zur Verbindung mit einem anderen System oder Subsystem an Bord des Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet und kann insbesondere ein Signal entgegennehmen, das bevorzugt auf einen Zustand oder eine Zustandsänderung einer Einrichtung an Bord des Kraftfahrzeugs 105 hinweist. Das Signal kann beispielsweise einen Schließzustand der Tür 140, einen Zustand eines Belegungssensors eines Sitzplatzes 130 oder einen Schließzustand eines Sicherheitsgurts an einem der Sitzplätze 130 betreffen. Über die Schnittstelle 165 kann auch ein Signal bereitgestellt werden, das auf eine Belegung wenigstens eines der Sitzplätze 130 hinweist. Die Kamera 155 und die Verarbeitungseinrichtung 160 können auch jeweils eine weitere Funktion erfüllen oder Teile einer anderen Vorrichtung an Bord des Kraftfahrzeugs 105 sein.On board the motor vehicle 105 is a device 150 attached to that a camera 155 , a processing facility 160 and preferably an interface 165 includes. The camera 155 is preferably rigid on the chassis 115 appropriate. the interface 165 is for connection to another system or subsystem on board the motor vehicle 105 set up and can in particular receive a signal that preferably refers to a state or a change in state of a device on board the motor vehicle 105 indicates. The signal can, for example, indicate that the door is closed 140 , a state of an occupancy sensor of a seat 130 or a locking state of a seat belt on one of the seats 130 affect. Via the interface 165 a signal can also be provided that indicates that at least one of the seats is occupied 130 indicates. The camera 155 and the processing device 160 can also each fulfill a further function or parts of another device on board the motor vehicle 105 be.

In einem Umfeld 170 des Kraftfahrzeugs 105 befindet sich ein Objekt 175, das exemplarisch als Baum dargestellt ist, in einer anderen Situation aber auch ein beliebiges anderes ruhendes Objekt umfassen kann, etwa ein Gebäude, ein Verkehrsschild oder ein abgestelltes Kraftfahrzeug.In one environment 170 of the motor vehicle 105 there is an object 175, which is shown as an example as a tree, but in another situation can also include any other stationary object, for example a building, a traffic sign or a parked motor vehicle.

Das Fahrgestell 115 ist über die Federung 120 elastisch gegenüber dem Untergrund 110 abgestützt. Eine Änderung der Beladung des Kraftfahrzeugs 105 bewirkt daher eine Änderung der Ausrichtung des Fahrgestells 115. Es wird vorgeschlagen, eine Belegung eines der Sitzplätze 130 durch eine Person 135 anhand der Ausrichtung des Fahrgestells 115 gegenüber dem Untergrund 110 zu bestimmen. Insbesondere soll eine Änderung der Belegung anhand einer Änderung der Ausrichtung bestimmt werden. Dazu sollen mittels der Kamera 155 vor und nach der Änderung der Belegung jeweils ein Bild des Umfelds 170 erfasst werden. Anhand einer Verschiebung und/oder Verdrehung der Inhalte der Bilder gegeneinander kann die Veränderung der Ausrichtung und somit die Änderung der Belegung bestimmt werden.The chassis 115 is about the suspension 120 elastic to the ground 110 supported. A change in the load on the motor vehicle 105 therefore causes a change in the orientation of the chassis 115 . It is suggested that one of the seats be occupied 130 by one person 135 based on the alignment of the chassis 115 compared to the subsurface 110 to determine. In particular, a change in the occupancy should be determined on the basis of a change in the alignment. To do this, by means of the camera 155 a picture of the surroundings before and after the change in occupancy 170 are recorded. The change in alignment and thus the change in occupancy can be determined on the basis of a shift and / or rotation of the contents of the images relative to one another.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Bestimmung einer Belegung eines Sitzplatzes 130 durch eine Person 135 an Bord eines Kraftfahrzeugs 105. Das Verfahren 200 kann insbesondere mittels der Vorrichtung 150 ganz oder teilweise ausgeführt werden. 2 shows a flow chart of a method 200 to determine the occupancy of a seat 130 by one person 135 on board a motor vehicle 105 . The procedure 200 can in particular by means of the device 150 be carried out in whole or in part.

In einem Schritt 205 kann bestimmt werden, dass sich das Kraftfahrzeug 105 im Stillstand befindet. Eine Änderung der Belegung von Sitzplätzen 135 erfolgt üblicherweise im Rahmen eines Einsteigens oder Aussteigens einer Person 135, was einen Stillstand des Kraftfahrzeugs 105 voraussetzt. Optional kann in einem Schritt 210 die Federung 120 in eine „weiche“ Einstellung verbracht werden, bei der eine gegebene Änderung der Gewichtsverteilung an Bord des Kraftfahrzeugs 105 bereits eine relativ große Änderung der Ausrichtung des Fahrgestells 115 gegenüber dem Untergrund 110 bewirken kann. Weiter bevorzugt kann eine Dämpfungseinstellung der Federung 120 deaktiviert oder in eine „weiche“ Stellung verstellt werden. Dadurch kann eine Dämpfungswirkung verringert werden, die eine Bewegung des Fahrgestells 115 gegenüber dem Untergrund 110 verlangsamen kann.In one step 205 can be determined that the motor vehicle 105 is at a standstill. A change in the occupancy of seats 135 usually takes place as part of a person getting on or off 135 what a standstill of the motor vehicle 105 presupposes. Optionally, in one step 210 the suspension 120 be brought into a "soft" setting, in which a given change in the weight distribution on board the motor vehicle 105 already a relatively large change in the orientation of the chassis 115 compared to the subsurface 110 can cause. A damping setting of the suspension can also be preferred 120 deactivated or adjusted to a "soft" position. As a result, a damping effect that causes movement of the chassis can be reduced 115 compared to the subsurface 110 can slow down.

In einem Schritt 215 wird ein erstes Bild des Umfelds 170 abgetastet. Dazu kann die Kamera 155 in beliebiger Richtung am Kraftfahrzeug 105 orientiert sein; vorliegend wird davon ausgegangen, dass die Orientierung parallel zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 105 und in Fahrtrichtung verläuft. Optional werden mehrere erste Bilder abgetastet, wobei das zuletzt abgetastete Bild verwendet werden kann, bevor eine Änderung der Belegung eines Sitzplatzes 130 durch eine Person 135 erfolgt.In one step 215 becomes a first picture of the environment 170 scanned. The camera can do this 155 in any direction on the motor vehicle 105 be oriented; In the present case, it is assumed that the orientation is parallel to a longitudinal axis of the motor vehicle 105 and runs in the direction of travel. A plurality of first images are optionally scanned, it being possible for the last scanned image to be used before a change in the occupancy of a seat 130 by one person 135 he follows.

Die Änderung kann insbesondere ein Einnehmen oder Freigeben eines Sitzplatzes 130 durch eine Person umfassen. Die Änderung kann bestimmt werden, beispielsweise indem in einem Schritt 220 das Öffnen einer Tür 140 und in einem Schritt 225 das Schließen derselben Tür 140 bestimmt werden. Die Änderung kann auch beispielsweise mittels einer in einen Innenraum des Kraftfahrzeugs 105 gerichteten Kamera bestimmt werden. In einer anderen Ausführungsform kann ein auf eine Änderung hinweisendes Ereignis auch auf der Basis einer anderen Bestimmung erfasst werden.The change can in particular involve taking or releasing a seat 130 embrace by one person. The change can be determined, for example by in one step 220 opening a door 140 and in one step 225 closing the same door 140 to be determined. The change can also be made, for example, by means of an interior of the motor vehicle 105 directed camera. In another embodiment, an event indicating a change can also be recorded on the basis of another determination.

In einem Schritt 230 wird bevorzugt ein zweites Bild des Umfelds 170 abgetastet. Es wird davon ausgegangen, dass die das zweite Bild aufnehmende Kamera 155 in der gleichen Ausrichtung gegenüber dem Fahrgestell 115 ist wie bei der Abtastung des ersten Bilds.In one step 230 a second picture of the surroundings is preferred 170 scanned. It is assumed that the camera taking the second image 155 in the same orientation with respect to the chassis 115 is the same as when scanning the first image.

In einem Schritt 235 können die beiden Bilder miteinander verglichen werden. Dabei kann insbesondere bestimmt werden, in welcher Weise sich ein Bildinhalt, der ein gewähltes ruhendes Objekt 175 darstellt, zwischen den Bildern verändert. Auf der Basis des Vergleichs kann eine Belegung eines Sitzplatzes 130 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 durch eine Person 135 bestimmt werden. Die Bestimmung kann auf der zusätzlichen Basis weiterer Informationen erfolgen, insbesondere Informationen, die während oder nach der Änderung bestimmt wurden. Diese Informationen können beispielsweise umfassen, welche der Türen 140 des Kraftfahrzeugs 105 geöffnet und geschlossen wurde, ob vor dem Öffnen einer der Türen 140 ein Gurtschloss geöffnet oder nach dem Schließen einer der Türen 140 geschlossen wurde. Die Belegung eines oder mehrerer Sitzplätze 130 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 kann dann bereitgestellt werden. Ein System an Bord des Kraftfahrzeugs 105 kann in Abhängigkeit der bestimmten Belegung gesteuert werden. Das System kann insbesondere ein Diebstahlschutzsystem, ein Unterhaltungssystem oder ein Sicherheitssystem umfassen. Das Sicherheitssystem kann ein System zur Minimierung von Unfallschäden umfassen und insbesondere die Auslösung eines Rückhaltemittels für eine Person 135 auf einem Sitzplatz 130 steuern. Das Diebstahlschutzsystem kann eine Alarmanlage, eine Schließeinrichtung für Türen 140 und/oder eine Wegfahrsperre für einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs 105 umfassen.In one step 235 the two images can be compared with each other. In particular, it can be determined in which way an image content, which represents a selected stationary object 175, changes between the images. On the basis of the comparison, an occupancy of a seat 130 on board the motor vehicle 105 by one person 135 to be determined. The determination can be made on the additional basis of further information, in particular information that was determined during or after the change. This information can include, for example, which of the doors 140 of the motor vehicle 105 opened and closed whether before opening any of the doors 140 a seat belt buckle opened or after closing one of the doors 140 has been closed. The occupancy of one or more seats 130 on board the motor vehicle 105 can then be provided. A system on board the motor vehicle 105 can be controlled depending on the specific occupancy. The system can in particular include an anti-theft system, an entertainment system or a security system. The safety system can comprise a system for minimizing damage caused by accidents and, in particular, the triggering of a restraint for a person 135 on a seat 130 Taxes. The anti-theft system can be an alarm system, a locking device for doors 140 and / or an immobilizer for a drive engine of the motor vehicle 105 include.

Optional kann in einem Schritt 240 die Federung 120 zurück in eine übliche Stufe verstellt werden, die bevorzugt für einen Fahrbetrieb geeignet ist. In einem Schritt 245 kann bestimmt werden, dass der Stillstand des Kraftfahrzeugs 105 beendet ist, sodass das Verfahren 200 bis zu einem erneuten Stillstand ruhen kann.Optionally, in one step 240 the suspension 120 can be adjusted back to a usual level, which is preferably suitable for driving. In one step 245 it can be determined that the motor vehicle is at a standstill 105 has ended, so the procedure 200 can rest until another standstill.

3 zeigt eine beispielhafte Bestimmung der Belegung eines Sitzplatzes 130 durch eine Person 135 an Bord des Kraftfahrzeugs 105. Mit unterbrochener Linie sind das Kraftfahrzeug 105 in einem ersten Belegungszustand und ein erstes Bild 305, mit durchgehender Linie das Kraftfahrzeug 105 in einem zweiten Belegungszustand und ein zweites Bild 310 dargestellt. Rein beispielhaft ist das Kraftfahrzeug 105 im ersten Zustand leer und im zweiten Zustand befindet sich eine Person 135 auf einem mittleren Sitz einer zweiten Sitzreihe des Kraftfahrzeugs 105. 3 shows an exemplary determination of the occupancy of a seat 130 by one person 135 on board the motor vehicle 105 . With a broken line are the motor vehicle 105 in a first occupancy state and a first image 305 , with a continuous line the motor vehicle 105 in a second occupancy state and a second image 310 shown. The motor vehicle is purely exemplary 105 in the first state empty and in the second state there is a person 135 on a middle seat of a second row of seats in the motor vehicle 105 .

Für dieses Beispiel wird rein illustrativ davon ausgegangen, dass sich der Schwerpunkt 145 an der eingezeichneten Stelle zwischen einer vorderen und einer hinteren Sitzreihe und lateral im Bereich der Mitte des Kraftfahrzeugs 105 befindet. Die Kamera 155 befindet sich in horizontaler Richtung im Bereich des Schwerpunkts 145 und kann in vertikaler Richtung beispielsweise darüber liegen. Die Kamera 155 ist in der dargestellten Ausführungsform bezüglich des Kraftfahrzeugs 105 nach vorn gerichtet.For this example, it is assumed, purely for the purposes of illustration, that the focus 145 at the point shown between a front and a rear row of seats and laterally in the area of the center of the motor vehicle 105 is located. The camera 155 is located in the horizontal direction in the area of the center of gravity 145 and can, for example, lie above it in the vertical direction. The camera 155 is in the illustrated embodiment with respect to the motor vehicle 105 directed forward.

Die folgenden Betrachtungen können entsprechend angepasst werden, wenn die Ausrichtung der Kamera 155 bezüglich des Fahrgestells 115, die Lage der Kamera 155 bezüglich des Schwerpunkts 145 oder die Lage des Schwerpunkts 145 bezüglich eines Sitzplatzes 130 verändert ist. Allgemein ändert sich die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 gegenüber dem Untergrund 110 bei einer Änderung der Belegung eines der Sitzplätze 130 durch eine Person 135, indem sich eine Neigung das Kraftfahrzeug 105 um den Schwerpunkt 145 ändert. Der Grad der Änderung der Neigung hängt von der hinzugekommenen oder weggenommenen Masse der Person 135 und dem Abstand des eingenommenen oder freigegebenen Sitzplatzes 130 vom Schwerpunkt 145 ab. Richtung und Betrag einer Verschiebung oder Verdrehung von Bildhinhalten zwischen dem ersten Bild 305 und dem zweiten Bild 310 hängen üblicherweise von der Position der Kamera 155, ihrer Ausrichtung, und/oder von einem Abstand eines auf den Bildern 205, 210 dargestellten Objekts 175 von der Kamera 155 ab.The following considerations can be adjusted accordingly when orienting the camera 155 regarding the chassis 115 , the location of the camera 155 regarding the center of gravity 145 or the location of the center of gravity 145 regarding a seat 130 is changed. In general, the orientation of the motor vehicle changes 105 compared to the subsurface 110 if the occupancy of one of the seats changes 130 by one person 135 by getting a tilt the motor vehicle 105 around the center of gravity 145 changes. The degree of change in inclination depends on the added or removed mass of the person 135 and the distance between the occupied or shared seat 130 from the center of gravity 145 from. Direction and amount of a shift or rotation of image halts between the first image 305 and the second picture 310 usually depend on the position of the camera 155 , their orientation, and / or from a distance one on the pictures 205 , 210 depicted object 175 from the camera 155 from.

In der Darstellung von 3 bewirkt die zusätzliche Masse der hinzugekommenen Person 135 hinter dem Schwerpunkt 145, dass sich das Kraftfahrzeug 105 nach hinten neigt, wodurch die Ausrichtung der Kamera 155 nach oben verändert wird und der Bildinhalt des zweiten Bilds 310 gegenüber dem des ersten Bilds 305 abgesenkt ist. Eine entsprechende Verschiebung 315 des Bildinhalts verläuft hierbei nach unten; eine Verdrehung 320 beträgt null. Eine ähnliche Veränderung könnte auch bewirkt werden, indem auf einem linken und einem rechten Platz in der zweiten Sitzreihe jeweils eine Person 135 mit der halben Masse der dargestellten Person hinzukäme. Die beiden Fälle können unterschieden werden, indem bestimmt wird, ob eine oder zwei zur zweiten Sitzreihe führende Türen 140 während der Änderung der Belegung geöffnet waren. War nur eine Tür 140 offen, so kann dies auf nur eine zusteigende Person 135 hinweisen; zwei geöffnete Türen 140 können eher auf zwei zusteigende Personen hinweisen.In the representation of 3 causes the additional mass of the new person 135 behind the center of gravity 145 that the motor vehicle 105 tilts backwards, thereby changing the orientation of the camera 155 is changed upwards and the image content of the second image 310 compared to that of the first picture 305 is lowered. A corresponding shift 315 the image content runs downwards; a twist 320 is zero. A similar change could also be brought about by having one person each in a left and a right seat in the second row of seats 135 with half the mass of the person depicted. The two cases can be distinguished by determining whether one or two doors leading to the second row of seats 140 were open while the occupancy was changed. Was just a door 140 open so this can only be done by one boarding person 135 Clues; two open doors 140 can rather point to two people getting on.

In einer weiteren Ausführungsform kann auch der Verlauf der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 gegenüber dem Untergrund 110 während der Veränderung der Belegung betrachtet werden. Dazu kann während der Veränderung eine Vielzahl Bilder 305, 310 angefertigt werden und der Verlauf kann durch Bestimmen von Änderungen der Bildinhalte paarweise aufeinander folgender Bilder 305, 310 bestimmt werden.In a further embodiment, the course of the alignment of the motor vehicle can also be 105 compared to the subsurface 110 can be viewed while the occupancy is changing. A large number of images can be used for this purpose during the change 305 , 310 can be made and the course can be changed by determining changes in the image content in pairs of consecutive images 305 , 310 to be determined.

4 zeigt eine entsprechende Darstellung, bei der die Änderung der Belegung in einem Einnehmen eines Sitzplatzes 130 auf der linken Seite der zweiten Sitzreihe des Kraftfahrzeugs 105 besteht. Die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 wird durch das zusätzliche Gewicht hinter dem Schwerpunkt 145 um die Querachse nach oben und zusätzlich um die Längsachse nach links geändert. Der Bildinhalt erfährt dementsprechend zwischen den Bildern 305 und 310 eine Verschiebung 315 nach unten und eine Drehung 320 nach rechts. 4th shows a corresponding representation in which the change in occupancy in taking a seat 130 on the left side of the second row of seats in the motor vehicle 105 consists. The orientation of the motor vehicle 105 is due to the extra weight behind the center of gravity 145 changed around the transverse axis upwards and also around the longitudinal axis to the left. The image content is accordingly experienced between the images 305 and 310 a shift 315 down and a twist 320 To the right.

5 zeigt eine weitere entsprechende Darstellung, bei der die Änderung der Belegung in einem Einnehmen eines Sitzplatzes 130 auf der rechten Seite der zweiten Sitzreihe des Kraftfahrzeugs 105 besteht. Die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 wird durch das zusätzliche Gewicht hinter dem Schwerpunkt 145 um die Querachse nach oben und zusätzlich um die Längsachse nach rechts geändert. Der Bildinhalt erfährt dementsprechend zwischen den Bildern 305 und 310 eine Verschiebung 315 nach unten und eine Drehung 320 nach links. 5 shows another corresponding representation in which the change in occupancy in taking a seat 130 on the right side of the second row of seats in the motor vehicle 105 consists. The orientation of the motor vehicle 105 is due to the extra weight behind the center of gravity 145 changed around the transverse axis upwards and also around the longitudinal axis to the right. The image content is accordingly experienced between the images 305 and 310 a shift 315 down and a twist 320 to the left.

6 zeigt noch eine weitere entsprechende Darstellung, bei der die Änderung der Belegung in einem Einnehmen eines Sitzplatzes 130 auf der linken Seite der ersten Sitzreihe des Kraftfahrzeugs 105 besteht. Die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 wird durch das zusätzliche Gewicht vor dem Schwerpunkt 145 um die Querachse nach unten und zusätzlich um die Längsachse nach links geändert. Der Bildinhalt erfährt dementsprechend zwischen den Bildern 305 und 310 eine Verschiebung 315 nach oben und eine Drehung 320 nach rechts. 6th shows yet another corresponding representation in which the change in occupancy in taking a seat 130 on the left side of the first row of seats in the vehicle 105 consists. The orientation of the motor vehicle 105 is due to the extra weight in front of the center of gravity 145 changed around the transverse axis downwards and also around the longitudinal axis to the left. The image content is accordingly experienced between the images 305 and 310 a shift 315 up and a turn 320 To the right.

7 zeigt wieder eine weitere entsprechende Darstellung, bei der die Änderung der Belegung in einem Einnehmen eines Sitzplatzes 130 auf der rechten Seite der ersten Sitzreihe des Kraftfahrzeugs 105 besteht. Die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 wird durch das zusätzliche Gewicht vor dem Schwerpunkt 145 um die Querachse nach unten und zusätzlich um die Längsachse nach rechts geändert. Der Bildinhalt erfährt dementsprechend zwischen den Bildern 305 und 310 eine Verschiebung 315 nach oben und eine Drehung 320 nach links. 7th shows again another corresponding representation in which the change in occupancy in taking a seat 130 on the right side of the first row of seats in the vehicle 105 consists. The orientation of the motor vehicle 105 is due to the extra weight in front of the center of gravity 145 changed around the transverse axis downwards and also around the longitudinal axis to the right. The image content is accordingly experienced between the images 305 and 310 a shift 315 up and a turn 320 to the left.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: Systemsystem
105105: KraftfahrzeugMotor vehicle
110110: UntergrundUnderground
115115: Fahrgestellchassis
120120: Federungsuspension
125125: Radwheel
130130: SitzplatzSeat
135135: Personperson
140140: Türdoor
145145: Schwerpunktmain emphasis
150150: Vorrichtungcontraption
155155: Kameracamera
160160: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
165165: Schnittstelleinterface
170170: Umfeld environment
200200: VerfahrenProcedure
205205: Stillstand bestimmenDetermine standstill
210210: Dämpfer weich stellenSoften the damper
215215: erstes Bild abtastenscan first image
220220: Tür öffnetDoor opens
225225: Tür schließtDoor closes
230230: zweites Bild abtastenscan the second image
235235: Änderung bestimmenDetermine change
240240: Dämpfer hart stellenSet the damper hard
245245: Stillstand Ende bestimmen Determine the end of standstill
305305: erstes Bildfirst picture
310310: zweites Bildsecond picture
315315: Verschiebungshift
320320: Drehungrotation

Claims

Method (200) for determining an occupancy of seats (130) on board a motor vehicle (105), wherein the motor vehicle (105) comprises a chassis (115) which is supported by means of an elastic element against a base (110), wherein the The method (200) comprises the following steps: - scanning (215) a first image (305) of an environment (170) of the motor vehicle (105) from the chassis (115); - Scanning (230) a second image (310) of the surroundings (170) of the motor vehicle (105) from the chassis (115); characterized by comparing (235) the first image (305) with the second image (310); - determining a change in an image content between the first and the second image (305, 310); and - determining (235) a seat (130) of the motor vehicle (105) occupied or released by a person (135) on the basis of the change.

Method (200) according to Claim 1 , wherein the images (305, 310) are scanned (215, 230) from the same perspective with respect to the chassis (115) and a change in the position of the chassis (115) with respect to the ground (110) is determined on the basis of the comparison.

Method (200) according to Claim 1 or 2 wherein the change in occupancy comprises an exit or an entry of a person (135).

Method (200) according to Claim 3 wherein the change is determined (220, 225) based on opening and closing of a door of the motor vehicle (105).

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the change is determined (220, 225) on the basis of an opening and / or closing of a seat belt.

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a perspective of the images (305, 310) is directed forward with respect to the motor vehicle (105); and an entry is determined on a left side of a center of gravity of the motor vehicle (105) if the second image (310) is rotated clockwise with respect to the first image (305).

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a perspective of the images (305, 310) is directed forward with respect to the motor vehicle (105); and a boarding in front of a center of gravity of the motor vehicle (105) is determined if the second image (310) is shifted upwards in relation to the first.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a security system is controlled (235) as a function of a specific occupancy of seats (135).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein an entertainment system is controlled (235) as a function of a specific occupancy of seats (135).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein it is determined that all persons (135) have left the motor vehicle (105).

Device (150) for determining an occupancy of seats (135) on board a motor vehicle (105), wherein the motor vehicle (105) comprises a chassis (115) which is supported against a substrate (110) by means of an elastic element, the The device comprises the following elements: - a camera (155) attached to the chassis (115); - A processing device (160) which is set up to: o scan a first image (305) of an environment (170) of the motor vehicle (105); o scan a second image (310) of the surroundings (170) of the motor vehicle (105); characterized in that the processing device is further set up to: o compare the first image (305) with the second image (310); o determine a change in an image content between the first and the second image (305, 310); and o on the basis of the change to determine a seat (130) of the motor vehicle (105) occupied or released by a person (135).

Device (150) after Claim 11 , further comprising an interface (165) to a door contact in order to determine an opening or closing of a door (140).

Motor vehicle (105), comprising a device (150) according to Claim 11 or 12th .