DE102019108129B4

DE102019108129B4 - Method for the motorized movement of a surgical microscope

Info

Publication number: DE102019108129B4
Application number: DE102019108129.7A
Authority: DE
Inventors: Kevin Conrad; Stefan Ernsperger
Original assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Current assignee: Carl Zeiss Meditec AG
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2021-09-02
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: DE102019108129A1

Abstract

Verfahren zum Positionieren eines Operationsmikroskops (1), wobei das Operationsmikroskop (1) eine Mikroskopoptik (16), welche an einem motorisch angetriebenen Stativ (3) angeordnet ist, umfasst, umfassend folgende Verfahrensschritte:a) Auslösen eines Positionierwunsches in Richtung eines zu beobachtenden Objektes (27),b) Prüfung der Einhaltung eines Mindestabstandes der Mikroskopoptik (16) zu dem beobachteten Objekt (27) anhand der Qualität der Fokussierung der Mikroskopoptik (16) auf das zu beobachtende Objekt (27), wobei die Qualität der Fokussierung aus einem durch die Mikroskopoptik (16) erfassten Bild bestimmt wird undc) Entscheidung, ob ein motorisches Positionieren der Mikroskopoptik (16) in Richtung des beobachteten Objektes (27) zulässig ist.A method for positioning a surgical microscope (1), the surgical microscope (1) comprising microscope optics (16) which is arranged on a motor-driven stand (3), comprising the following method steps: a) triggering a positioning request in the direction of an object to be observed (27), b) checking compliance with a minimum distance between the microscope optics (16) and the observed object (27) on the basis of the quality of the focusing of the microscope optics (16) on the object to be observed (27), the quality of the focusing from a through the image captured by the microscope optics (16) is determined and c) decision as to whether motorized positioning of the microscope optics (16) in the direction of the observed object (27) is permissible.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum motorischen Positionieren eines Operationsmikroskops.The invention relates to a method for motorized positioning of a surgical microscope.

Operationsmikroskope werden in der Medizin für Operationen verwendet, bei denen eine Vergrößerung von im Operationsfeld befindlichen Teilen von Organen oder Gewebe eines Patienten zweckmäßig ist. Dabei ist das Operationsmikroskop üblicherweise auf einem Stativ montiert, welches motorisch angetrieben ist. Das motorische Positionieren des Operationsmikroskops kann dabei über Schalter oder Bedienhebel am Handgriff, wie beispielsweise einen Joystick, aber auch über ein Fußschaltpult oder eine andere Benutzerschnittstelle gesteuert werden. Zum Schutz des Patienten und zur Vermeidung von Kollisionen zwischen Operationsmikroskop und Patient sehen aktuelle Sicherheitskonzepte vor, dass motorische Fahrten, die mit dem Handgriff oder Fußschaltpult durchgeführt werden, aus Sicherheitsgründen nicht in Richtung des Patienten (z-Richtung) ausgeführt werden dürfen. Als möglicher Fehlerfall wird dabei beispielsweise eine defekte Taste am Handgriff betrachtet, die ein Stoppen des Positionierens nicht mehr möglich macht. Für die Bewegung in der Ebene (x-/y-Richtung) ist daneben üblicherweise eine Begrenzung des zurückgelegten Weges in x-/y-Richtung definiert, nach dem der Antrieb automatisch angehalten wird. Während in der x-/y-Ebene häufig nur kleine Verfahrwege zurückgelegt werden, sind in der z-Richtung deutlich größere Abstandsänderungen, beispielsweise > 300mm applikativ erstrebenwert, so dass eine Begrenzung des Verfahrweges zu einem Unterbrechen des Positionierens führen kann, was zu einer nachteiligen Beschränkung der Funktionalität für den Nutzer führt. Neben diesen seitens des Benutzers geführten Fahrten sieht das Operationsmikroskop auch das Anfahren von vorher gespeicherten Positionen des Operationsmikroskops vor. Beispielsweise kann die Position einer Entnahmestelle einer Biopsie gespeichert und später wieder angefahren werden. Dabei werden die Position und Lage des Operationsmikroskops im Raum und die Fokuseinstellung gespeichert, so dass der Nutzer die identische Stelle am Patienten betrachten kann. Das übliche Sicherheitskonzept sieht hierbei eine Bedienung in der Art eines Totmannschalters vor, der Nutzer muss also während der Fahrt dauerhaft einen Schalter am Handgriff oder Fußschaltpult betätigen. Dies wird von den Nutzern oftmals als störend empfunden. Durch die stark verbesserten Kameras und Bildschirme gehen immer mehr Nutzer dazu über, nicht mehr durch das Mikroskop, sondern mit Blick auf einen Bildschirm zu arbeiten, was dazu führt, dass die Nutzung des manuellen Positionierens des Operationsmikroskops zunehmend die Ergonomie der Arbeitsabläufe beeinträchtigt.Surgical microscopes are used in medicine for operations in which a magnification of parts of organs or tissue of a patient located in the operating field is expedient. The surgical microscope is usually mounted on a tripod which is driven by a motor. The motorized positioning of the surgical microscope can be controlled via switches or operating levers on the handle, such as a joystick, but also via a foot switch or another user interface. To protect the patient and to avoid collisions between the surgical microscope and the patient, current safety concepts provide that motorized trips that are carried out with the handle or foot control are not allowed to be carried out in the direction of the patient (z-direction) for safety reasons. A defective button on the handle, which makes it no longer possible to stop the positioning, is regarded as a possible error case. For the movement in the plane (x- / y-direction), a limitation of the distance covered in the x- / y-direction is usually defined, after which the drive is automatically stopped. While only small traverse paths are often covered in the x / y plane, significantly larger changes in distance, for example> 300mm, are desirable in the application in the z-direction, so that a limitation of the traverse path can lead to an interruption of the positioning, which is disadvantageous Limitation of functionality for the user leads. In addition to these journeys guided by the user, the surgical microscope also provides for the operating microscope to move to previously stored positions. For example, the position of an extraction point for a biopsy can be saved and approached again later. The position and location of the surgical microscope in the room and the focus setting are saved so that the user can view the identical point on the patient. The usual safety concept provides for an operation in the manner of a dead man's switch, so the user must continuously operate a switch on the handle or foot switch while driving. This is often perceived as annoying by users. Due to the greatly improved cameras and screens, more and more users are no longer working through the microscope but looking at a screen, which means that the use of manual positioning of the surgical microscope is increasingly impairing the ergonomics of work processes.

Aus dem Stand der Technik sind weitere unterschiedliche Verfahren und Vorrichtungen zur Erhöhung der Bedienungs- und Patientensicherheit bekannt. So ist beispielsweise in der deutschen Offenlegungsschrift DE 195 38 382 A1 ein optisches Therapie- und/oder Diagnoseinstrument mit Distanz-Erfassungsmitteln, die laufend den Abstand zwischen dem Instrument und dem Patienten erfassen, bekannt. In der genannten Schrift ist ein vom Benutzer einstellbarer Mindestabstand offenbart, ab dem die eingestellte Beleuchtungsstärke einer Beleuchtungseinrichtung entweder reduziert oder aber die Beleuchtungseinrichtung komplett abgeschaltet werden kann.Other different methods and devices for increasing operator and patient safety are known from the prior art. For example, in the German Offenlegungsschrift DE 195 38 382 A1 an optical therapy and / or diagnostic instrument with distance detection means which continuously detect the distance between the instrument and the patient is known. In the cited document, a minimum distance that can be set by the user is disclosed, from which the set illuminance of a lighting device can either be reduced or the lighting device can be switched off completely.

Die US-Patentveröffentlichung US 4 531 816 A beschreibt ein Verfahren, mittels welchem der Abstand eines Operationsmikroskops von einem Patienten mittels Ultraschall überwacht wird.The US patent publication U.S. 4,531,816 A describes a method by means of which the distance between a surgical microscope and a patient is monitored by means of ultrasound.

Weitere gattungsgemäße Vorrichtungen bzw. Verfahren sind in der deutschen Offenlegungsschrift DE 42 02 922 A1 und dem deutschen Gebrauchsmuster DE 20 2015 009 588 U1 beschrieben.Further generic devices and methods are described in the German patent application DE 42 02 922 A1 and the German utility model DE 20 2015 009 588 U1 described.

Dabei offenbart das deutsche Gebrauchsmuster DE 20 2015 009 588 U1 ein optisches Bildgebungssystem, wobei das optische Bildgebungssystem so konfiguriert ist, dass es mit einem Mindestarbeitsabstand von einem Zielsubjekt arbeitet, wobei der Mindestarbeitsabstand zwischen einer Blende einer optischen Baugruppe und dem Zielsubjekt definiert ist.The German utility model reveals it DE 20 2015 009 588 U1 an imaging optical system, the imaging optical system configured to operate at a minimum working distance from a target subject, the minimum working distance being defined between an aperture of an optical assembly and the target subject.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, welche die oben beschriebenen Nachteile des Standes der Technik löst.The object of the present invention is to provide a method which solves the disadvantages of the prior art described above.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen und Varianten der Erfindung.This object is achieved by a method with the features of the independent claim. The subclaims relate to advantageous developments and variants of the invention.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Positionieren eines Operationsmikroskops, wobei das Operationsmikroskop eine Mikroskopoptik, welche an einem motorisch angetriebenen Stativ angeordnet ist, umfasst, umfassend folgende Verfahrensschritte:

a) Auslösen eines Positionierwunsches in Richtung eines zu beobachtenden Objektes,
b) Prüfung der Einhaltung eines Mindestabstandes der Mikroskopoptik zu dem beobachteten Objekt anhand der Qualität der Fokussierung der Mikroskopoptik auf das zu beobachtende Objekt, wobei die Qualität der Fokussierung aus einem durch die Mikroskopoptik erfassten Bild bestimmt wird und
c) Entscheidung, ob ein motorisches Positionieren der Mikroskopoptik in Richtung des beobachteten Objektes zulässig ist.

A method according to the invention for positioning a surgical microscope, the surgical microscope comprising microscope optics which are arranged on a motor-driven stand, comprising the following method steps:

a) Triggering a positioning request in the direction of an object to be observed,
b) Checking compliance with a minimum distance between the microscope optics and the observed object on the basis of the quality of the focusing of the microscope optics on the object to be observed, the quality of the focusing from an image captured by the microscope optics is determined and
c) Decision as to whether motorized positioning of the microscope optics in the direction of the observed object is permissible.

Das Auslösen des Positionierwunsches kann insbesondere durch Betätigung eines Joysticks, eines Fußpedals, Touchscreens oder einer anderen Eingabeschnittstelle bewirkt werden. Die Eingabeschnittstelle kann dabei auch als eine akustische, wie beispielsweise Stimmerkennung, oder auch gestengesteuerte Schnittstelle ausgebildet sein.The triggering of the positioning request can in particular be brought about by actuating a joystick, a foot pedal, touch screen or another input interface. The input interface can also be designed as an acoustic, such as voice recognition, or gesture-controlled interface.

Die Prüfung der Einhaltung des Mindestabstandes umfasst eine Prüfung der Qualität der Fokussierung der Mikroskopoptik auf das zu beobachtende Objekt, also eine Prüfung der Qualität der Fokussierung, die bei dem Auslösen des Positionierwunsches vorliegt, was nicht bedeutet, dass zwingend eine Fokussierung auf das zu beobachtende Objekt durch die Mikroskopoptik durchgeführt wird. Die Prüfung kann beispielsweise die Ermittlung des Abstandes der beiden zur Autofokussierung verwendeten Laserpunkte umfassen. Der Abstand der Laserpunkte ist dabei ein Maß für die Qualität der Fokussierung. Liegen die beiden Laserpunkte aufeinander, ist die Mikroskopoptik im sogenannten besten Fokus, das Bild ist am schärfsten. Je weiter die Punkte auseinanderliegen, desto größer ist die Abweichung vom besten Fokus und damit die Unsicherheit des Abstandes der Mikroskopoptik von dem zu beobachtenden Objekt. Folglich wird ein Bereich oder ein Schwellwert für den Abstand definiert, den die Laserpunkte voneinander haben dürfen und bei dem der Abstand der Oberfläche des betrachteten Objekts von der Fokusebene des besten Fokus nur wenige Millimeter beträgt. Aus der aktuellen Position der für die Fokussierung verwendeten optischen Elemente und damit der aktuellen Brennweite der Mikroskopoptik kann also in Verbindung mit dem ermittelten Abstand der Laserpunkte abgeleitet werden, welchen Abstand die aktuelle Fokusebene von der Oberfläche des betrachteten Objekts (also insbesondere dem Patienten) hat. Im ungünstigen Fall liegt die Fokusebene praktisch im Patienten und der Abstand der Laserpunkte überschreitet den Schwellwert. Daraus kann abgeleitet werden, dass der Mindestabstand unterschritten ist. Es ist auch der Fall denkbar, dass die Fokusebene deutlich über den Patienten liegt - auch in diesem Fall könnte der Abstand der Laserpunkte den Schwellwert überschreiten, so dass ohne weitere Maßnahmen ebenfalls ein motorisches Positionieren blockiert werden könnte. Selbstverständlich ist es denkbar, die beiden Fälle durch weitere Maßnahmen zu unterscheiden.The check of compliance with the minimum distance includes a check of the quality of the focus of the microscope optics on the object to be observed, i.e. a check of the quality of the focus that is present when the positioning request is triggered, which does not mean that focusing on the object to be observed is mandatory is carried out through the microscope optics. The test can include, for example, determining the distance between the two laser points used for autofocusing. The distance between the laser points is a measure of the quality of the focusing. If the two laser points are on top of each other, the microscope optics are in what is known as the best focus, and the image is the sharpest. The further the points are apart, the greater the deviation from the best focus and thus the uncertainty of the distance between the microscope optics and the object to be observed. Consequently, a range or a threshold value is defined for the distance that the laser points are allowed to have from one another and at which the distance between the surface of the object being viewed and the focal plane of the best focus is only a few millimeters. From the current position of the optical elements used for focusing and thus the current focal length of the microscope optics, in conjunction with the determined distance between the laser points, it is possible to derive the distance between the current focal plane and the surface of the object being viewed (i.e. in particular the patient). In the worst case, the focal plane is practically in the patient and the distance between the laser points exceeds the threshold value. From this it can be deduced that the minimum distance has not been reached. It is also conceivable that the focal plane lies well above the patient - in this case too, the distance between the laser points could exceed the threshold value, so that motorized positioning could also be blocked without further measures. It is of course conceivable to differentiate the two cases by taking further measures.

Die Bestimmung des Abstandes der Laserpunkte hat im Vergleich zu einer Fokussierung der Mikroskopoptik auf den besten Fokus und einer daraus resultierenden Bestimmung des genauen Abstandes zwischen Mikroskopoptik und dem zu beobachtendem Objekt den Vorteil, dass der Abstand der Laserpunkte sehr schnell erfasst werden kann. Die Prüfung kann also nach dem Auslösen des Positionierwunsches in einem für den Bediener nicht wahrnehmbaren Zeitraum ausgeführt werden, was zu einer guten Bedienbarkeit beiträgt. Neben dem hier beschriebenen Verfahren sind auch andere Möglichkeiten, die Qualität der Fokussierung zu prüfen, wie beispielsweise über den Kontrast der Abbildung denkbar.In comparison to focusing the microscope optics on the best focus and the resulting determination of the exact distance between the microscope optics and the object to be observed, determining the distance between the laser points has the advantage that the distance between the laser points can be detected very quickly. The test can therefore be carried out after the positioning request has been triggered in a period of time that is imperceptible to the operator, which contributes to good operability. In addition to the method described here, other options for checking the quality of the focusing are also conceivable, for example via the contrast of the image.

Weiterhin kann nur nach positiver Prüfung der Qualität der Fokussierung der Mikroskopoptik eine positive Entscheidung über ein motorisches Positionieren in Richtung des zu beobachtenden Objektes getroffen werden. Eine positive Prüfung der Qualität der Fokussierung liegt dann vor, wenn der Abstand der Laserpunkte innerhalb des vorher definierten Bereichs oder unter dem Schwellwert liegt. Liegt der Abstand der Laserpunkte außerhalb des definierten Bereiches oder über dem Schwellwert, wird eine negative Entscheidung über das Positionieren des Operationsmikroskops in Richtung des zu beobachtenden Objektes getroffen, also dem Positionierwunsch nicht stattgegeben. Nachfolgend kann beispielsweise eine Autofokussierung des Operationsmikroskops gestartet werden, nach welcher die Laserpunkte wieder im definierten Bereich liegen und eine erneute Überprüfung folglich positiv ausfällt.Furthermore, a positive decision about motorized positioning in the direction of the object to be observed can only be made after a positive check of the quality of the focusing of the microscope optics. The quality of the focusing is checked if the distance between the laser points is within the previously defined range or below the threshold value. If the distance between the laser points is outside the defined range or above the threshold value, a negative decision is made about positioning the surgical microscope in the direction of the object to be observed, i.e. the positioning request is not granted. Subsequently, for example, an autofocusing of the surgical microscope can be started, after which the laser points are again in the defined area and a renewed check is consequently positive.

Insbesondere kann die Autofokusvorrichtung während des Positionierens des Operationsmikroskops aktiv sein. Dies kann auch beinhalten, dass die Autofokusvorrichtung nach der ersten Prüfung der Einhaltung des Mindestabstandes zwischen Operationsmikroskop und zu beobachtendem Objekt immer automatisch aktiviert wird. Ist die Entscheidung positiv, fokussiert die Mikroskopoptik beim Positionieren laufend auf das zu beobachtende Objekt. Ist die Prüfung und die danach folgende Entscheidung negativ, wird die Fokussierung ohne weitere Verzögerung fortgesetzt, bis - falls möglich - eine erfolgreiche Fokussierung erfolgt ist und nachfolgend der Positioniervorgang gestartet.In particular, the autofocus device can be active during the positioning of the surgical microscope. This can also mean that the autofocus device is always automatically activated after the first check of compliance with the minimum distance between the surgical microscope and the object to be observed. If the decision is positive, the microscope optics continuously focus on the object to be observed during positioning. If the test and the subsequent decision are negative, focusing is continued without further delay until - if possible - successful focusing has taken place and the positioning process is subsequently started.

Dies hat zur Folge, dass die Prüfung der Qualität der Fokussierung während des Positionierens in situ erfolgen kann, was auch während des Positionierens eine ständige Kontrolle über den Mindestabstand der Mikroskopoptik von dem zu beobachtenden Objekt möglich macht.As a result, the quality of the focusing can be checked in situ during positioning, which also enables constant monitoring of the minimum distance between the microscope optics and the object to be observed during positioning.

Weiterhin kann der aktuelle Abstand zum beobachteten Objekt zur Einhaltung des Mindestabstands durch eine Autofokusvorrichtung des Operationsmikroskops bestimmt werden. Anhand der Position der für die Fokussierung verwendeten optischen Elemente und damit der aktuellen Brennweite der Mikroskopoptik kann dann der Abstand des Operationsmikroskops zum Objekt bestimmt werden. Dieser kann zur Prüfung der Einhaltung eines Mindestabstandes herangezogen werden. Operationsmikroskope haben üblicherweise einen Arbeitsabstand von 200mm bis 600mm, wobei die Fokussiereinheit der Mikroskopoptik so ausgelegt ist, dass in dem durch den Arbeitsabstand genutzten Bereich ein fokussiertes Bild eingestellt werden kann. Die Position des Operationsmikroskops zu dem zu beobachtenden Objekt wird durch die Fokussierung nicht verändert. Wird das Operationsmikroskop außerhalb des Arbeitsbereiches gefahren, kann die Fokuseinheit der Mikroskopoptik nicht mehr ausreichend fokussieren, wodurch bei der Prüfung zur Einhaltung eines Mindestabstandes die Entscheidung über das motorische Positionieren des Operationsmikroskops negativ ausfällt und die Positionierung nicht gestartet oder abgebrochen wird.Furthermore, the current distance to the observed object in order to maintain the minimum distance can be determined by an autofocus device of the surgical microscope. Based on the position of the optical elements used for focusing and thus the current one The focal length of the microscope optics can then be used to determine the distance between the surgical microscope and the object. This can be used to check compliance with a minimum distance. Surgical microscopes usually have a working distance of 200mm to 600mm, the focusing unit of the microscope optics being designed so that a focused image can be set in the area used by the working distance. The position of the surgical microscope in relation to the object to be observed is not changed by the focusing. If the surgical microscope is moved outside of the work area, the focus unit of the microscope optics can no longer focus sufficiently, which means that when checking for compliance with a minimum distance, the decision about motorized positioning of the surgical microscope is negative and the positioning is not started or canceled.

Insbesondere kann der Mindestabstand durch den minimalen Arbeitsabstand des Operationsmikroskops definiert sein. Die Nutzung der Qualität der Fokussierung zur Prüfung der Einhaltung eines Mindestabstandes führt beim Unterschreiten des unteren Arbeitsabstandes des Operationsmikroskops zu einem quasi automatischen Stoppen der Fahrt kurz unterhalb des minimalen Arbeitsabstandes. Der genaue minimale Abstand, der angefahren werden kann, wird durch den minimalen Arbeitsabstand, die Korrekturmöglichkeiten der Fokuseinheit der Mikroskopoptik und den bei der Prüfung der Einhaltung des Abstandes zugrunde gelegten zulässigen Bereich für die Qualität der Fokussierung, wie weiter oben beschrieben, definiert.In particular, the minimum distance can be defined by the minimum working distance of the surgical microscope. The use of the quality of the focusing to check compliance with a minimum distance leads to a quasi-automatic stopping of the drive just below the minimum working distance when the operating microscope falls below the lower working distance. The exact minimum distance that can be approached is defined by the minimum working distance, the correction options of the focus unit of the microscope optics and the permissible range for the quality of the focusing, as described above, on which the examination of compliance with the distance is based.

Es ist auch denkbar, den Mindestabstand anhand alternativer Kriterien festzulegen, beispielsweise in Fällen, in welchen Zubehörteile am Mikroskop angebracht sind, die über das letzte optische Element des Mikroskops in Richtung des Patienten ragen. In diesem Fall müsste der Mindestabstand entsprechend erhöht werden.It is also conceivable to determine the minimum distance on the basis of alternative criteria, for example in cases in which accessories are attached to the microscope that protrude over the last optical element of the microscope in the direction of the patient. In this case, the minimum distance would have to be increased accordingly.

Zusätzlich kann der Abstand zum beobachteten Objekt zur Einhaltung des Mindestabstandes durch einen zusätzlichen Sensor des Operationsmikroskops bestimmt werden. Dies erhöht die Sicherheit gegenüber der Autofokussierung und bei geeigneter Auswahl der Sensoren können beispielsweise zusätzlich auch Bereiche außerhalb des Sichtfeldes des Mikroskops überprüft werden. Die zusätzlichen Sensoren können beispielsweise, kapazitive, induktive, optische oder auch Ultraschallsensoren umfassen.In addition, the distance to the observed object in order to maintain the minimum distance can be determined by an additional sensor of the surgical microscope. This increases the security compared to the autofocusing and with a suitable selection of the sensors, for example, areas outside the field of view of the microscope can also be checked. The additional sensors can include, for example, capacitive, inductive, optical or also ultrasonic sensors.

Weiterhin kann zur Überprüfung einer Fehlfunktion zusätzlich ein Verfahrweg des Operationsmikroskops zur Bestimmung des Abstandes des Operationsmikroskops von dem zu beobachtenden Objekt verwendet werden. Der Abstand kann dabei aus dem letzten bestimmten Abstand und der Bewegung der Mikroskopoptik bestimmt werden.Furthermore, to check a malfunction, a travel path of the surgical microscope can also be used to determine the distance of the surgical microscope from the object to be observed. The distance can be determined from the last determined distance and the movement of the microscope optics.

Insbesondere kann der Verfahrweg auf Basis der Werte der Winkel- und Lagesensoren des motorischen Stativs bestimmt werden. Diese werden für die Positionierung des Operationsmikroskops verwendet und stehen der Steuerung daher üblicherweise bereits zur Verfügung.In particular, the travel path can be determined on the basis of the values of the angle and position sensors of the motorized stand. These are used for positioning the surgical microscope and are therefore usually already available to the controller.

Weiterhin kann der Verfahrweg auf Basis der Lage von mehreren durch Kameras erfassbaren Markern auf dem Operationsmikroskop bestimmt werden. Der Verfahrweg kann durch die in dem Operationsmikroskop integrierte Steuerung oder durch ein externes Navigationssystem, wie es häufig in Operationssälen verwendet wird, bestimmt werden.Furthermore, the travel path can be determined on the basis of the position of several markers on the surgical microscope that can be recorded by cameras. The travel path can be determined by the control integrated in the surgical microscope or by an external navigation system, as is often used in operating theaters.

Neben dem durch eine Eingabeschnittstelle, wie beispielsweise einen Joystick ausgelösten Positionierwunsch, der ein durch den Bediener geführtes Positionieren umfasst, kann der Positionierwunsch auch das Anfahren einer vorher von dem Operationsmikroskop gespeicherte Position umfassen. Dies ist dann zweckmäßig, wenn der Bediener eine Position des Operationsmikroskops mehrfach verwendet. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn die Stelle, an der eine Biopsie entnommen wurde zu einem späteren Zeitpunkt nochmal angefahren werden soll. Dazu wird die Position zunächst gespeichert, wobei neben der Lage und Position des Operationsmikroskops auch die Fokuseinstellung gespeichert wird. Zu einem späteren Zeitpunkt kann der Bediener die vorher gespeicherte Position anwählen und das Operationsmikroskop fährt diese wieder an.In addition to the positioning request triggered by an input interface, such as a joystick, which includes positioning guided by the operator, the positioning request can also include moving to a position previously stored by the surgical microscope. This is useful when the operator uses one position of the surgical microscope several times. This is the case, for example, if the point at which a biopsy was taken is to be approached again at a later point in time. For this purpose, the position is first saved, with the focus setting being saved in addition to the location and position of the surgical microscope. At a later point in time, the operator can select the previously saved position and the surgical microscope moves to it again.

Insbesondere kann die Eingabeschnittstelle während des motorischen Positionierens dauerhaft betätigt werden. Dies kann bei einem geführten Positionieren des Operationsmikroskops durch den Bediener oder als eine zusätzliche Kontrolle des Verfahrweges beim Anfahren eines vorher definierten Punktes zweckmäßig sein.In particular, the input interface can be operated continuously during motorized positioning. This can be useful in the case of a guided positioning of the surgical microscope by the operator or as an additional control of the travel path when approaching a previously defined point.

Weiterhin kann die Eingabeschnittstelle nur zum Start des motorischen Positionierens betätigt werden, ohne dass der Bediener einen Knopf oder Schalter dauerhaft gedrückt halten muss. Dies erhöht den Bedienkomfort vorteilhaft.Furthermore, the input interface can only be actuated to start the motorized positioning without the operator having to hold down a button or switch permanently. This advantageously increases the ease of use.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele und Varianten der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen

1 den prinzipiellen Aufbau eines Operationsmikroskops, in welcher die Erfindung verwirklicht sein kann,
2a, b eine Detailansicht einer Ausführungsform einer Autofokusvorrichtung, und
3 ein Flussdiagramm zu einem erfindungsgemäßen Verfahren.

In the following, exemplary embodiments and variants of the invention are explained in more detail with reference to the drawing. Show it

1 the basic structure of a surgical microscope in which the invention can be implemented,
2a, b a detailed view of an embodiment of an autofocus device, and
3 a flow chart for a method according to the invention.

1 zeigt den prinzipiellen Aufbau eines Operationsmikroskops1, in welchem die Erfindung verwirklicht sein kann, wobei die Erfindung auch in jeder anderen Ausführungsform eines Operationsmikroskops 1 verwirklicht sein kann, welches eine Bewegung einer Mikroskopoptik 16 in Richtung des zu beobachtenden Objektes 27 zulässt. Das Operationsmikroskop 1 umfasst ein Stativ 3, welches an einem Korpus 2 angeordnet ist, welcher seinerseits auf einem Fußgestell 4 gelagert ist. An einem Ende des Stativs 3 ist die Mikroskopoptik 16 angeordnet. Das andere Ende des Stativs 3 ist mit dem Korpus 2 verbunden, der auf dem Fußgestell 4 um eine erste zum Boden senkrechte Achse 5 rotiert werden kann. Die Verbindung des Stativs 3 zum Korpus 2 ist als eine zweite zum Boden parallele Achse 6 ausgebildet, so dass das Stativ 3 und damit auch die Mikroskopoptik 16 um diese Achse 6 rotieren kann. Ein erstes Kinematiksegment 11 verbindet die zweite Achse 6 mit einer dritten, zur zweiten Achse 6 parallelen Achse 7. Ein zweites Kinematiksegment 12 verbindet die dritte Achse 7 mit einer vierten Achse 8, die senkrecht zur dritten Achse 7 verläuft. Ein drittes Kinematiksegment 13 verbindet die vierte Achse 8 mit einer fünften Achse 9, die wiederum senkrecht zu der vierten Achse 8 verläuft und diese in einem gemeinsamen, nicht gesondert bezeichneten Punkt schneidet. Ein viertes Kinematiksegment 14 verbindet die fünfte Achse 9 mit einer sechsten Achse 10, die senkrecht zur optischen Achse 50 (z-Achse) der Mikroskopoptik 16 verläuft. Die Mikroskopoptik 16 kann dabei als ein fünftes Kinematiksegment betrachtet werden; sie kann durch Ansteuerung der motorisch angetriebenen Achsen 5, 6, 7, 8, 9, 10 in sechs Freiheitsgraden bewegt werden. Die Bewegung wird durch den Bediener mit Hilfe eines in der Figur nicht dargestellten Joysticks am Handgriff 19 oder mit Hilfe eines Joysticks 23 an einem Fußschaltpult 22 gesteuert werden. Alternativ können durch Schalter 21, 24 am Handgriff 19 oder Fußschaltpult 22 im Vorfeld gespeicherte Positionen ausgewählt werden, wobei das Operationsmikroskop 1 nach der Auswahl der Position und einem Startbefehl diese Position eigenständig anfahren kann, also ohne dass der Bediener einen der Schalter 21, 24 gedrückt halten muss. Ein weiterer Modus verändert die Position der Mikroskopoptik 16 im Raum in Bezug auf das zu beobachtende Objekt 27, wie beispielsweise einen schematisch dargestellten Patienten 27, der auf einem Tisch 28 unter der Mikroskopoptik 16 angeordnet ist, wobei der Fokuspunkt auf dem Objekt 27 derselbe bleibt. Dadurch kann derselbe Punkt des Operationsfeldes von verschiedenen Richtungen aus betrachtet werden, was dem Bediener einen besseren Überblick über das Operationsfeld gibt. Die Steuerung 26 ist in dem Korpus 2 des Operationsmikroskops 1 angeordnet. Der Mikroskopoptik 16 ist ein Koordinatensystem 36 zugeordnet, welches seinen Ursprung an der Oberfläche der letzten Linse der Mikroskopoptik 16 hat. 1 shows the basic structure of a surgical microscope 1 in which the invention can be implemented, the invention also in any other embodiment of a surgical microscope 1 can be realized, which is a movement of a microscope optics 16 in the direction of the object to be observed 27 allows. The surgical microscope 1 includes a tripod 3 , which on a body 2 is arranged, which in turn on a pedestal 4th is stored. At one end of the tripod 3 is the microscope optics 16 arranged. The other end of the tripod 3 is with the body 2 connected, the one on the pedestal 4th about a first axis perpendicular to the ground 5 can be rotated. The connection of the tripod 3 to the body 2 is as a second axis parallel to the ground 6th trained so that the tripod 3 and thus also the microscope optics 16 around this axis 6th can rotate. A first kinematics segment 11 connects the second axis 6th with a third, to the second axis 6th parallel axis 7th . A second kinematics segment 12th connects the third axis 7th with a fourth axis 8th that are perpendicular to the third axis 7th runs. A third kinematics segment 13th connects the fourth axis 8th with a fifth axis 9 which in turn are perpendicular to the fourth axis 8th runs and this intersects in a common, not separately designated point. A fourth kinematics segment 14th connects the fifth axis 9 with a sixth axis 10 that are perpendicular to the optical axis 50 (z-axis) of the microscope optics 16 runs. The microscope optics 16 can be viewed as a fifth kinematics segment; it can be controlled by the motor-driven axes 5 , 6th , 7th , 8th , 9 , 10 be moved in six degrees of freedom. The operator makes the movement with the aid of a joystick (not shown in the figure) on the handle 19th or with the help of a joystick 23 at a foot switch 22nd being controlled. Alternatively, by switch 21 , 24 on the handle 19th or foot switch 22nd positions stored in advance can be selected using the surgical microscope 1 can move to this position independently after selecting the position and a start command, i.e. without the operator having to turn one of the switches 21 , 24 must hold down. Another mode changes the position of the microscope optics 16 in space in relation to the object to be observed 27 , such as a patient shown schematically 27 standing on a table 28 under the microscope optics 16 is arranged, the focus point on the object 27 remains the same. As a result, the same point of the operating field can be viewed from different directions, which gives the operator a better overview of the operating field. The control 26th is in the body 2 of the surgical microscope 1 arranged. The microscope optics 16 is a coordinate system 36 assigned, which its origin on the surface of the last lens of the microscope optics 16 Has.

Das Operationsmikroskop 1 umfasst weiterhin eine Autofokusvorrichtung (nicht in der Figur dargestellt), welche dazu eingerichtet ist, die Abbildung der Mikroskopoptik 16 zu fokussieren, also die Abbildung scharf zu stellen. Die Abbildung kann dabei wahlweise mit einer Kamera aufgenommen und auf einen am Korpus 2 des Operationsmikroskops 1 angeordneten Bildschirm 18 übertragen werden oder direkt über ein an der Mikroskopoptik 16 angeordnetes Okular 17 angesehen werden. Ist das Bild scharf, kann der Fokusabstand, also der Abstand der Mikroskopoptik 16 zum Objekt 27, durch die Steuerung 26 bestimmt werden. Operationsmikroskope 1 haben üblicherweise einen Arbeitsabstand von 200mm bis 600mm, wobei die Fokussierung nur in diesem Bereich möglich ist, also eine Fokussierung bei einem geringeren oder größeren Arbeitsabstand technisch nicht mehr realisiert werden kann.The surgical microscope 1 furthermore comprises an autofocus device (not shown in the figure) which is set up to image the microscope optics 16 to focus, i.e. to bring the image into focus. The image can optionally be recorded with a camera and on one on the body 2 of the surgical microscope 1 arranged screen 18th can be transmitted or directly via an on the microscope optics 16 arranged eyepiece 17th be considered. If the image is sharp, the focus distance, i.e. the distance between the microscope optics 16 to the object 27 , through the controller 26th to be determined. Surgical microscopes 1 usually have a working distance of 200mm to 600mm, whereby focusing is only possible in this area, i.e. focusing can no longer be technically realized with a smaller or larger working distance.

2a zeigt eine Detailansicht einer Ausführungsform der Autofokusvorrichtung 31. Zur Vereinfachung der Darstellung ist in 2a nur die Mikroskopoptik 16 mit den Handgriffen 19 und einem Okular 17 sowie eine Oberfläche des Objektes 27 dargestellt. Die Handgriffe 19 umfassen je einen Joystick 20 und vier Schalter 21, wobei die Anzahl der Schalter 21, die beispielsweise als Kipp- oder Druckschalter ausgebildet sein können, zufällig gewählt ist und auch mehr oder weniger Schalter 21 oder Joysticks 20 am Handgriff 19 angeordnet sein können. Der Ursprung des Koordinatensystems 36 liegt im gezeigten Beispiel an der Unterseite der Mikroskopoptik 16, welche der äußeren Oberfläche der letzten Linse der Mikroskopoptik 16 entspricht. Die Autofokusvorrichtung 31 umfasst eine Vorrichtung (nicht dargestellt) zur Erzeugung von zwei Laserstrahlen 32, 33, die bei Bedarf eingeschaltet werden. Die Mikroskopoptik 16 und die Laserstrahlen 32, 33 sind so angeordnet, dass sich die beiden Laserstrahlen 32, 33 in einem Punkt treffen, wenn die Mikroskopoptik 16 so eingestellt ist, dass die Abbildung scharf abgebildet wird, also das Objekt 27 im Fokus der Mikroskopoptik 16 steht. In 2a ist ein Abstand A zwischen den Laserpunkten 34, 35 der beiden Laserstrahlen 32, 33 dargestellt, woraus folgt, dass die Mikroskopoptik 16 nicht optimal auf das Objekt 27 fokussiert ist. Anhand des Abstandes A kann die Steuerung bestimmen, welche der für die Fokussierung zuständigen optischen Elemente innerhalb der Mikroskopoptik 16 verfahren werden müssen und um wie viel. Der Abstand A gibt darüber hinaus auch ein Maß der Defokussierung, also der Abweichung der aktuellen Fokusebene von der betrachteten Oberfläche des Objekts 27 an. Es kann also aus dem Abstand der Punkte sehr schnell auf den Grad der Fokussierung und damit auf die Abweichung von der Best-Focus-Ebene geschlossen werden. Soll die Mikroskopoptik 16 nun in Richtung des Objektes 27 positioniert werden, wird vor dem Positionieren der Abstand der Laserpunkte 34, 35 auf dem Objekt bestimmt. Liegen die Punkte 34, 35 in einem vorher festgelegten Toleranzbereich 38, der in 2a als Kreis dargestellt ist, weicht die Position der Mikroskopoptik 16 nur um wenige Millimeter von der fokussierten Position ab. Der Toleranzbereich 38 ist zweckmäßigerweise so gewählt, dass der Abstand der Mikroskopoptik 16 vom zu beobachtenden Objekt 27 ausreichend genau bestimmt werden kann, wobei eine Genauigkeit von wenigen Millimetern bei einem Arbeitsabstand von 200mm bis 600mm ausreichend ist. Da eine Fokussierung außerhalb des Arbeitsbereiches des Operationsmikroskops 1 technisch nicht möglich ist, wird durch die Überprüfung der Qualität der Fokussierung zuverlässig sichergestellt, dass der Abstand zwischen der Mikroskopoptik 16 und dem zu beobachtenden Objekt 27 nicht weniger als den Abstand des minimalen noch fokussierbaren Arbeitsabstandes minus dem Toleranzbereich der zugelassenen Defokussierung beträgt. 2a shows a detailed view of an embodiment of the autofocus device 31 . To simplify the representation, in 2a only the microscope optics 16 with the handles 19th and an eyepiece 17th as well as a surface of the object 27 shown. The handles 19th each include a joystick 20th and four switches 21 , being the number of switches 21 , which can be designed, for example, as a toggle switch or push button switch, is chosen at random and also more or less switches 21 or joysticks 20th on the handle 19th can be arranged. The origin of the coordinate system 36 is on the underside of the microscope optics in the example shown 16 which is the outer surface of the last lens of the microscope optics 16 is equivalent to. The autofocus device 31 comprises a device (not shown) for generating two laser beams 32 , 33 that are switched on when required. The microscope optics 16 and the laser beams 32 , 33 are arranged so that the two laser beams meet 32 , 33 hit in a point when the microscope optics 16 is set so that the image is in focus, i.e. the object 27 in the focus of microscope optics 16 stands. In 2a is a distance A between the laser points 34 , 35 of the two laser beams 32 , 33 shown, from which it follows that the microscope optics 16 not optimally on the object 27 is focused. On the basis of the distance A, the control can determine which of the optical elements within the microscope optics that are responsible for focusing 16 must be proceeded and by how much. The distance A also gives a measure the defocusing, i.e. the deviation of the current focal plane from the observed surface of the object 27 at. The degree of focusing and thus the deviation from the best focus plane can therefore be inferred very quickly from the distance between the points. Should the microscope optics 16 now in the direction of the object 27 are positioned, the distance between the laser points is determined before the positioning 34 , 35 determined on the object. Are the points 34 , 35 within a predetermined tolerance range 38 who is in 2a is shown as a circle, the position of the microscope optics deviates 16 only a few millimeters from the in-focus position. The tolerance range 38 is expediently chosen so that the distance between the microscope optics 16 of the object to be observed 27 can be determined with sufficient accuracy, with an accuracy of a few millimeters at a working distance of 200mm to 600mm being sufficient. Because a focusing outside the working area of the surgical microscope 1 is not technically possible, by checking the quality of the focusing it is reliably ensured that the distance between the microscope optics 16 and the object to be observed 27 is not less than the distance of the minimum working distance that can still be focused minus the tolerance range of the permitted defocusing.

2b zeigt eine weitere Detailansicht einer Autofokusvorrichtung 31, wobei auf die Darstellung der Handgriffe 19 und des Okulars 17 aus Gründen der Übersichtlichkeit verzichtet wurde. Die Laserpunkte 34, 35 der Laserstrahlen 32,33 der Autofokusvorrichtung 31 weisen einen Abstand B auf, der größer als der Durchmesser des als Kreis dargestellten Toleranzbereiches 38 ist. Der bekannte zuletzt durch eine Fokussierung bestimmte Abstand zwischen der Mikroskopoptik 16 und dem Objekt 27 ist nicht mehr im zulässigen Toleranzbereich und eine Entscheidung über ein motorisches Positionieren kann nicht positiv getroffen werden. Neben dem eben beschriebenen Verfahren, den Status der Fokussierung als Wert für die Entscheidung über eine Freigabe eines motorischen Positionierens der Mikroskopoptik 16 in Richtung des Objektes 27 zu verwenden, kann die Entscheidung auch auf Basis der Bestimmung des Abstandes zwischen der Mikroskopoptik 16 und dem Objekt 27 über einen zusätzlichen Abstandssensor 29, der beispielsweise als Lasertriangulationssensor ausgebildet ist, getroffen werden. Dieser bestimmt den Abstand durch die Bewegung des vom Objekt 27 reflektierten Messstrahls 30 auf einer im Sensor 29 angeordneten CCD-Kamera. Alternativ kann der zusätzliche Sensor 29 als zweites Messsystem zur Kontrolle oder Absicherung des weiter oben beschriebenen Verfahrens mit der Fokussierung verwendet werden. Eine weitere Möglichkeit, den Abstand zwischen der Mikroskopoptik 16 und dem zu beobachtenden Objekt 27 zu bestimmen, ist ein nicht dargestelltes externes Navigationssystem. Dabei werden die auf der Mikroskopoptik 16 angeordneten Marker 37 durch fest installierte und/oder bewegliche Kameras erfasst und daraus die Position und Lage der Mikroskopoptik 16 im Raum ermittelt. Die Position des Objektes 27 ist ebenfalls im Raum bekannt, so dass der Abstand zwischen der Mikroskopoptik 16 und dem Objekt 27 bestimmt werden kann. 2 B shows a further detailed view of an autofocus device 31 , paying attention to the appearance of the handles 19th and the eyepiece 17th has been omitted for the sake of clarity. The laser points 34 , 35 of the laser beams 32 , 33 the autofocus device 31 have a distance B that is greater than the diameter of the tolerance range shown as a circle 38 is. The known distance between the microscope optics, which was last determined by focusing 16 and the object 27 is no longer within the permissible tolerance range and a decision about motorized positioning cannot be made positively. In addition to the method just described, the status of the focusing as a value for the decision on whether to enable motorized positioning of the microscope optics 16 in the direction of the object 27 the decision can also be based on the determination of the distance between the microscope optics 16 and the object 27 via an additional distance sensor 29 , which is designed as a laser triangulation sensor, for example. This determines the distance through the movement of the object 27 reflected measuring beam 30th on one in the sensor 29 arranged CCD camera. Alternatively, the additional sensor 29 can be used as a second measuring system for checking or safeguarding the above-described method with focusing. Another way to measure the distance between the microscope optics 16 and the object to be observed 27 to be determined is an external navigation system (not shown). This will be done on the microscope optics 16 arranged markers 37 recorded by permanently installed and / or movable cameras and from this the position and location of the microscope optics 16 determined in space. The position of the object 27 is also known in space, so the distance between the microscope optics 16 and the object 27 can be determined.

3 zeigt ein Flussdiagramm zu einem erfindungsgemäßen Positionieren eines Operationsmikroskops 1 mit einer Mikroskopoptik 16, welche an einem motorisch angetriebenen Stativ (3) angeordnet ist, und einer Autofokusvorrichtung 31. 3 shows a flowchart for positioning a surgical microscope according to the invention 1 with microscope optics 16 which are mounted on a motorized stand ( 3 ) is arranged, and an autofocus device 31 .

In einem ersten Verfahrensschritt 40 wird ein Positionierwunsch in Richtung eines zu beobachtenden Objektes 27 ausgelöst.In a first process step 40 becomes a positioning request in the direction of an object to be observed 27 triggered.

In einem zweiten Verfahrensschritt 41 wird die Einhaltung eines Mindestabstandes zu dem beobachteten Objekt anhand einer Prüfung der Qualität der Fokussierung der Mikroskopoptik 16 auf das zu beobachtende Objekt 27 geprüft.In a second process step 41 compliance with a minimum distance to the observed object is based on an examination of the quality of the focusing of the microscope optics 16 on the object to be observed 27 checked.

In einem dritten Verfahrensschritt 42 wird eine Entscheidung, ob ein motorisches Positionieren der Mikroskopoptik 16 in Richtung des beobachteten Objektes 27 zulässig ist, getroffen.In a third process step 42 is a decision whether a motorized positioning of the microscope optics 16 in the direction of the observed object 27 is allowed.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: OperationsmikroskopSurgical microscope
22: KorpusBody
33: Stativtripod
44th: FußgestellPedestal
55: Achse 1Axis 1
66th: Achse 2Axis 2
77th: Achse 3Axis 3
88th: Achse 4Axis 4
99: Achse 5Axis 5
1010: Achse 6Axis 6
1111: Kinematiksegment 1Kinematics segment 1
1212th: Kinematiksegment 2Kinematics segment 2
1313th: Kinematiksegment 3Kinematics segment 3
1414th: Kinematiksegment 4Kinematics segment 4
1616: MikroskopoptikMicroscope optics
1717th: Okulareyepiece
1818th: Bildschirmscreen
1919th: HandgriffeHandles
2020th: Joystickjoystick
2121: Schaltercounter
2222nd: FußschaltpultFoot switch
2323: Joystickjoystick
2424: Schaltercounter
2626th: Steuerungsteering
2727: Objektobject
2828: Tischtable
2929: AbstandssensorDistance sensor
3030th: Messstrahl AbstandssensorMeasuring beam distance sensor
3131: AutofokusvorrichtungAutofocus device
3232: Laserstrahl 1Laser beam 1
3333: Laserstrahl 2Laser beam 2
3434: Laserpunkt 1Laser point 1
3535: Laserpunkt 2Laser point 2
3636: Koordinatensystem OperationsmikroskopCoordinate system operating microscope
3737: Markermarker
3838: Toleranzbereich FokussierungFocusing tolerance range
4040: Verfahrensschritt 1Process step 1
4141: Verfahrensschritt 2Step 2
4242: Verfahrensschritt 3Step 3
5050: optische Achse Mikroskopoptikoptical axis microscope optics

Claims

A method for positioning a surgical microscope (1), the surgical microscope (1) comprising microscope optics (16) which is arranged on a motor-driven stand (3), comprising the following method steps: a) triggering a positioning request in the direction of an object to be observed (27), b) Checking compliance with a minimum distance between the microscope optics (16) and the observed object (27) on the basis of the quality of the focusing of the microscope optics (16) on the object (27) to be observed, the quality of the focusing being determined by the microscope optics (16 ) captured image is determined and c) Decision as to whether motorized positioning of the microscope optics (16) in the direction of the observed object (27) is permissible.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that only after a positive check of the quality of the focusing of the microscope optics (16) is a positive decision made about motorized positioning in the direction of the object (27) to be observed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the autofocus device (31) of the surgical microscope (1) is active during positioning.

Method according to one of the preceding Claims 1 until 3 , characterized in that the quality of the focusing is checked during positioning in situ.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance to the observed object (27) in order to maintain the minimum distance is determined by an autofocus device (31) of the surgical microscope (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the minimum distance is defined by the minimum working distance of the surgical microscope (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance to the observed object (27) in order to maintain the minimum distance is determined by an additional sensor (29) of the surgical microscope (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, to check a malfunction, a travel path of the surgical microscope (1) is additionally used to determine the distance of the surgical microscope (1) from the object (27) to be observed.

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the travel is determined on the basis of the values of the angle and position sensors of the motorized stand (3).

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the travel path is determined on the basis of the position of several markers (37) on the surgical microscope (1) which can be detected by cameras.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning request is triggered by actuating a joystick (20, 23), a switch (21, 24), touch screen or another input interface.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning request comprises moving to a position previously stored by the surgical microscope (1).

Procedure according to Claim 11 or 12th , characterized in that the input interface (19, 20, 21, 22, 23, 24) is operated continuously during the motorized positioning.

Procedure according to Claim 11 or 12th , characterized in that the input interface (19, 20, 21, 22, 23, 24) is only actuated to start the motorized positioning.