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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen von zumindest einem Sensor, welcher Wellen aussendet, die von zumindest einem Objekt reflektiert, von zumindest einem Empfänger empfangen und ausgewertet werden, sowie ein System hierfür.
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Stand der Technik
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Es gibt eine Vielzahl von Sensoren, die ein Objekt, die Lage eines Objekts, die Größe eines Objekts und dessen mögliche Bewegung erkennen und entsprechende Signale auswerten können. Zu diesen Sensoren gehören vor allem Sensoren, die Wellen, insbesondere Lichtwellen oder elektromagnetische Wellen aussenden, die von dem Objekt reflektiert und von einer Sensor-Empfänger-Einheit empfangen werden. Die Stärke des reflektierten Signals, ein Winkel, die Zeitdauer der Reflexion usw. lassen die oben erwähnte Auswertung des Signals zu.
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich vor allem auf Radarsensoren und hier wiederum vor allem auf Radarsensoren von Radarsystemen, die sich heute in Kraftfahrzeugen befinden, vor allem auch auf sogenannten Vorausfahrassistenzsystemen (ADAS). Es soll aber ausdrücklich darauf hingewiesen werden, dass darauf die Erfindung nicht beschränkt ist.
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Die Verwendung von Radarsystemen in der Automobiltechnik ist seit langer Zeit bekannt. Nur beispielsweise wird auf die
DE 21 54 195 B und die
DE 10 2017 109861 A1 verwiesen. Da in heutiger Zeit immer mehr Wert auf die Funktion der Radarsysteme im Automobil gelegt wird, müssen diese einwandfrei funktionieren.
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Die Hauptaufgabe des Radarsensors ist das Erkennen von Objekten sowie die Messung deren Geschwindigkeit und Position in Relation zur Bewegung des eigenen Fahrzeugs. Durch heutige Radarsensoren wie beispielsweise Mittelbereichsradarsensor (MRR) Fernbereichsradarsensoren (LRR) oder Nahbereichssensoren (SRR) können Fahrzeughersteller eine Reihe von Komfort- und Sicherheitsfunktionen in ihren Fahrzeugen implementieren. Der Sensor bildet die Basis zur Erfüllung der sich ständig verschärfenden Sicherheitsstandards, die vom Gesetzgeber und Verbraucherschutzorganisationen festgelegt werden, z.B. NCAP-Anforderungen (Programm zur Bewertung von Neuwagen), bei denen automatische Notbremssysteme auf der Prioritätenliste ganz oben stehen.
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Der MRR nutzt das weltweit dauerhaft für Radaranwendungen in der Automobilbranche freigegebene Frequenzband von 76-77 GHz. Im Vergleich zu existierenden 24-GHz-Varianten benötigt ein 77-GHz frequenzmodulierter Radarsensor durch die dreifache Trägerfrequenz nur ein Drittel der Antennenfläche, um denselben Sichtbereich bei gleicher Auflösung abdecken zu können. Diese Frequenzmodulation unterstützt das System außerdem bei der Geschwindigkeitsmessung, und führt zu Ergebnissen, die dreimal präziser als die Messungen einer 24-GHz-Version sind. Der MRR ist ein bistatischer Multimode-Radar mit vier unabhängigen Empfangskanälen und digitalem Beamforming (DBF). Diese Technologien ermöglichen es, die Antennencharakteristik des MRR so zu formen, dass unabhängige Antennen für verschiedene Richtungen zur Verfügung stehen. Somit ist der Sichtbereich des Radars (Field of View) situationsabhängig variabel nutzbar und die Winkelmessgenauigkeit wird verbessert. Durch das Fokussieren der Hauptantenne auf eine schmale Hauptkeule lässt sich im Fernbereich (bis 160 Meter), insbesondere bei höheren Geschwindigkeiten, ein sehr gutes Annäherungsverhalten an vorausfahrende Fahrzeuge realisieren sowie die Beeinflussung durch Fahrzeuge in Nachbarspuren verringern. Im Nahbereich wird durch die Nutzung der Elevationsantenne ein weiter Öffnungswinkel erreicht. Dadurch können zum Beispiel querende Fußgänger, die hinter parkenden Fahrzeugen hervor treten, frühzeitig detektiert werden. Ein unabhängiger Modus zur Höhenmessung mittels Elevationsantenne erlaubt robuste Hindernisklassifikation und dadurch eine auslösesichere Bremsreaktion, auch auf stehende Objekte. Den MRR gibt es als Front- und Heckvariante. Mit der Heckvariante des MRR wird der rückseitige Bereich des Fahrzeugs überwacht. Auf diese Weise können Fahrzeuge im toten Winkel und sich von hinten nähernde Fahrzeuge präzise erkannt werden.
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Beispiele für Sicherheit-und Assistenzfunktionen
- - Vorausschauendes Notbremssystem
- - Adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung
- - Spurwechselassistent
- - Querverkehrswarnung
- - Linksabbiege-Assistent
- - Ausweichassistent
- - Autobahnassistent
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Aufgabe der Erfindung
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine einfache und kostengünstige Möglichkeit vorzusehen, die Funktionsfähigkeit von Sensoren zu testen.
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Lösung der Aufgabe
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Zur Lösung der Aufgabe führen die Merkmale nach dem Anspruch 1.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung bleibt der zu testende Sensor ortsfest, während sich das Objekt gegenüber diesem ortsfesten Sensor bewegt. Gleichzeitig reflektiert das Objekt die vom Sensor ausgesandten Wellen wieder an einen Empfänger, der die gewünschten Parameter des Objekts aus den reflektierten Signalen ableitet. Die selben Parameter werden aber auch am Objekt selbst ermittelt und dann mit den Parametern der Auswerteeinheit verglichen. Stimmen beide Parameter überein, arbeitet der Sensor einwandfrei und wird als funktionsfähig betrachtet.
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Jeder Sensor bildet mit den ausgesandten Wellen ein sogenanntes Sichtfeld (FOV), in welchem die Wellen reflektiert werden können, wenn sie auf ein Objekt treffen. Ein derartiges Sichtfeld ist in der Regel dreidimensional und erstreckt sich etwa kegelförmig, ausgehend vom Sensor, sich erweiternd.
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Wenn somit die Daten eines Objekts ermittelt werden sollen, so muss sich dieses Objekt zumindest zeitweise in diesem Sichtfeld bewegen. Dieser Bewegungsbereich des Objekts wird für die vorliegende Erfindung als Tracking-Bereich bezeichnet, die Bewegung des Objekts als Motion-Tracking und das System als Motion-Tracker-System. Letztere sind bereits auf dem Markt und allgemein bekannt. Sie gewährleisten die Erfassung und Aufzeichnung von Bewegungen, so das Computer diese wiedergeben, analysieren, weiterverarbeiten und zur Steuerung von Anwendungen nutzen können. Beispiel für eine solche Anwendung ist die Übertragung von menschlicher Bewegung auf im Computer generierte 3D-Modelle.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die absolute Position des Objekts über das Motion-Tracking-System in Echtzeit bestimmt. Dabei ist das System in der Lage, die absolute Position des Objekts periodisch zu verfolgen. Im Wesentlichen wird ein Tracking-Bereich gebildet, der zumindest einen Teil eines einzelnen Sichtfeldes oder mehrere Sichtfelder von Radar-Sensoren umfasst. Zu seiner Definition werden dann noch eine Anzahl von Systemkomponenten, wie beispielsweise Antennen, Laser-Basisstationen, Kameras oder dergleichen angeordnet, die sich aus den Anforderungen an das Motion-Tracker-System ergeben.
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Verschiedene Technologien können zum Bestimmen einer absoluten Position des Objekts verwendet werden, zum Beispiel ein Antennensystem, das kurze Hochfrequenz-Funkmeldungen sendet, Laser-Basisstationen, die ihre Umgebung mit Laserstrahlen oder Kameras scannen. Sollte das Motion-Tracker-System auf Antenne und Lasersystem basiert sein, so enthält natürlich das Empfängermodul in dem Objekt auch die Möglichkeit einer entsprechenden Empfangsverknüpfung.
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Der Tracking-Bereich, also der Bereich, in dem die absolute Position des Objekts bestimmt werden kann, wird von einem Antennenanker, einer Laser-Basisstation oder einer Kamera umschlossen, basierend auf der Technologie, die zur Bewegungsverfolgung verwendet werden soll. Der Tracking-Bereich kann ebenfalls je nach Wunsch vergrößert oder verkleinert werden.
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Als Objekt wird bevorzugt eine Drohne eingesetzt, beispielsweise eine Quadrocopter-Drohne, d.h., ein Mehrkreiselhubschrauber. Diese Drohnen sind heute sehr leicht und vielseitig bewegbar. Die Drohne wird mit entsprechenden Reflektoren für die Wellen ausgestattet und beinhaltet Module für ihre Steuerung und insbesondere Module für die Erfassung der gewünschten Parameter, wie insbesondere Lage, Geschwindigkeit und Gierachsinformationen.
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Die Drohne wird so konfiguriert, dass sie einer vorbestimmten Flugroute innerhalb eines Tracking-Bereichs autonom folgen kann. Der Flugweg enthält Start- und Endpunkte, die aus den drei Koordinaten der x-Position, y-Position und z-Position bestehen. Damit wird die gesamte Abdeckung des Sichtfeldes des Sensors erreicht.
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Natürlich ist es möglich, dass der Anwender Start- und Endpunkte der Flugbahn im 3-D-Positions-Format manuell eingibt. Es wird aber eher daran gedacht sein, dass entsprechende Dateien für bereits existierende Szenarien aufgezeichnet und je nach Wunsch geladen werden können. Der Anwender kann mehrere Flugwege für das Objekt entwerfen, das Objekt folgt in diesem Fall diesen Flugwegen nacheinander.
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Am Ende der Simulation hat der Anwender die Möglichkeit, einen anpassbaren Simulationsreport zu erstellen, der die Visualisierung der bestimmten Position der Drohne und Informationen über die Simulation und Leistungsanalyse des der Radar-Sensoren enthält.
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Wie oben bereits erwähnt, soll die vorliegende Erfindung vor allem dem Testen von Radarsystemen und hier insbesondere dem Testen von Radarsystemen in Automobilen dienen. Aus den empfangenen, vom Objekt reflektierten Wellen können u. a. folgende Informationen gewonnen werden:
- - der Winkel bzw. die Richtung zum Objekt;
- - die Entfernung zum Objekt (aus der Zeitverschiebung zwischen Senden und Empfangen, siehe Lichtgeschwindigkeit);
- - die Relativbewegung zwischen Sender und Objekt - sie kann durch den Doppler-Effekt aus der Verschiebung der Frequenz des reflektierten Signals berechnet werden;
- - das Aneinanderreihen einzelner Messungen liefert die Wegstrecke und die Absolutgeschwindigkeit des Objektes;
- - bei guter Auflösung des Radars können Konturen des Objektes erkannt werden (z.B. der Objekttyp) oder sogar Bilder gewonnen werden (Erd- und Planetenerkundung).
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Zur Reflexion der Radarwellen wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel an der Drohne ein oder werden mehrere Reflektoren angeordnet. Bevorzugt werden dabei sogenannte Winkelreflektoren. Sie werden verwendet, um ein besonders starkes Radarecho von Objekten zu erzeugen, die sonst nur über eine sehr geringe effektive Reflexionsfläche verfügen. Ein Winkelreflektor besteht aus zwei oder drei elektrisch leitenden Flächen, die zueinander in einem Winkel von 90° angebracht sind. Eintreffende elektromagnetische Wellen werden durch Mehrfachreflektion in genau die Richtung zurückgeworfen, aus der sie kommen. Somit ergeben auch kleine Objekte, wie beispielsweise eine Drohne, mit geringer Reflexionsfläche ein ausreichend starkes Echo.
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Die Einzelflächen des Winkelreflektors sollten groß gegenüber der Wellenlänge sein. Je größer ein Winkelreflektor ist, desto mehr Energie wird reflektiert. Wenn in den dreidimensionalen Raum zurückgestrahlt werden soll, dann muss der Winkelreflektor aus drei reflektierenden Blechen bestehen. Er wird dann trihedraler Winkelreflektor genannt. Es finden also drei Reflexionen statt, ehe der Strahl wieder in die Ursprungsrichtung zurückreflektiert wird.
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Zusätzlich kann die einzelne oder mehrere Quadcopter-Drohnen so eingerichtet werden, um als Radarinterferenzquelle zu dienen. Ferner soll darauf hingewiesen werden, dass durch das erfindungsgemäße Verfahren die Sensoren auch daraufhin getestet werden können, ob sie zwischen großen und kleinen Objekten und zwischen langsamen und schnellen Objekten unterscheiden können. Beispielsweise kann dies durch den Einsatz unterschiedlich großer Drohnen ermöglicht werden. Auch kann der Rahmen der Drohne so konzipiert werden, dass mithilfe verschiedener Größen und Anzahl von Winkelreflektoren ein Radarziel mit unterschiedlichem RCS-Wert erzeugt werden kann.
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Die Anwendungssoftware soll in der Lage sein, sich über einen USB-Dongle mit der einer oder mehreren Drohnen zu verbinden, sodass der Benutzer einen Einzel-/Mehrfach-Flugweg entwerfen, den entworfenen Flugweg (Szenario) ausführen und einen Bericht erstellen kann.
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Bei dem USB-Dongle handelt es sich um einen USB-Schnittstellen-Dongle zum Verbinden von Einzel-/Mehrfach-Objekten, zum Senden des entworfenen Flugwegs von bestimmten Objekten und zum Erstellen einer Schnittstelle zum Abrufen von Informationen von beliebigen Objekt-Sensoren und zur absoluten Echtzeit-Position von Einzel-/Mehrfach-Objekten.
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Der Radarsensor kann ein FMCW SRR, MRR oder LRR Radarsensor sein, der mit 24GHz oder 76-79GHz Frequenzband arbeitet. Das Radarprüfobjekt kann sich innerhalb des Fahrbereichs als solches, nur hinter dem Stoßfänger des Fahrzeugs, hinter der Radarkuppel des Fahrzeugs oder als im Fahrzeug integriert befinden.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:
- 1 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anordnung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Testen eines Sensors;
- 2 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Anordnung gemäß 1;
- 3 eine Draufsicht auf eine schematisch dargestellte Quadrocopter-Drohne;
- 4 eine schematische Draufsicht auf eine Quadrocopter-Drohne in einem weiteren Ausführungsbeispiel.
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Ausführungsbeispiel
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Gemäß den 1 und 2 befinden sich in einem Raum 1 mit einer Länge I und einer Breite b ein Kraftfahrzeug 2, welches mit einem Radarsystem mit Radarsensoren ausgestattet ist. Im Stand der Technik bekannte Radarsensoren 3-3.4 sind an dem Kraftfahrzeug 2 angeordnet und erfassen einen Teil des Raumes 1 jeweils mit einem Sichtfeld 4. Ein Radarsensor 3-3.4 ist ein Gerät, das ein sogenanntes Primärsignal als gebündelte elektromagnetische Wellen aussendet, die von Objekten reflektierten Echos als Sekundärsignal empfängt und nach verschiedenen Kriterien auswertet.
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Als Objekt ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Drohne vorgesehen, wie sie in 3 vereinfacht dargestellt ist. Dabei handelt es sich um eine Quadrocopter-Drohne 5, d.h., es handelt sich um einen Mehrkreiselhubschrauber, der von vier Rotoren 6.1, 6.2, 6.3 und 6.4 angehoben und angetrieben wird. Diese vier Rotoren sind über Verbindungsstreben 7 mit einem Drohnenkörper 8 verbunden, in dem alle Module für die Funktion der Drohne 5, zu deren Lagebestimmung, Bestimmung der Geschwindigkeit usw. integriert sind.
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Die Drohne 5 wird durch eine entsprechende Software gesteuert. Die absolute Position wird dabei über das sogenannte Motion-Tracker-System (Bewegungsverfolgung) in Echtzeit bestimmt. Das Hauptanwendungsprogramm ist in der Lage, die absolute Position jeder Drohne 5 periodisch zu verfolgen.
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Ein entsprechendes Motion-Tracker-System bildet einen Tracking-Bereich 11.1 bzw. 11.2 (in 1 ist dieser nur ein Teilbereich des Raumes 1, in 2 ist er der gesamte Raum 1), der jeweils das gesamte einzelne Sichtfeld 4 eines einzelnen Radarsensors 3 oder mehrere Radar-Sichtfelder 4.1-4.4 von mehreren Radarsensoren 3.1-3.4 erfasst. Zu diesem System gehören noch weitere Komponenten 12, wie Antennen, Laser-Basisstationen oder Kameras, die je nach Anwendungsfall angepasst werden können. Außerdem können Sie je nach Größe des erforderlichen Tracking-Bereichs vermehrt oder verringert werden.
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Die Drohne 5 kann konfiguriert werden, um einer bestimmte Flugroute innerhalb eines Tracking-Bereichs 11.1 bzw. 11.2 autonom zu folgen. Der Flugweg enthält Start-und Endpunkt, der aus einer x-Position, einer y-Position und einer z-Position besteht. Die z-Position bezieht sich auf eine Flughöhe. Damit kann eine gesamte Abdeckung eines einzelnen oder mehrere Radar-Sichtfelder 4-4.4 erfasst werden.
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Den Drohnenkörper 8 bzw. die Rotoren 6.1-6.4 bzw. 6.5-6.8 umfangen zumindest teilweise zwei Rahmenstreifen 9.1 und 9.2 oder ein Rahmen 13. An denen jeweils in den Eckbereichen Rahmenstreifen 9.1 und 9.2 sind dreiflächige Winkelreflektoren 10.1-10.4 vorgesehen. Die Ausführungsform der Drohen 5.1, die in 4 dargestellt ist und einen durchgehend umspannenden Rahmen 13 aufweist, verfügt über einen dreiflächigen Winkelreflektor. Dieser ist in einem vorderen Bereich der Drohne 5 angeordnet, wobei der fordere Bereich durch eine Pfeil F gekennzeichnet ist, welcher die bevorzugte Flugrichtung der Drohne 5.1 bezeichnet. Natürlich sind die Drohnen 5 und 5.1 in der Lage jede gewünschte Flugrichtung in einem dreidimensionalen Raum einzunehmen und auch in alle Richtungen Flugbewegungen durchzuführen. Dreiflächigen Winkelsensoren werden verwendet, um ein besonders starkes Radarecho von Objekten zu erzeugen, die sonst nur über eine sehr geringe effektive Reflexionsfläche verfügen. Diese dreiflächigen Winkelsensoren können auch anders ausgeformt sein, solange sie als entsprechender Winkelsensor eingesetzt werden können. Weiterhin kann die Anordnung und Anzahl der umfassten Winkelsensoren an einer Drohne 5, 5.1 auch variieren und an die vorgegebene Situation angepasst werden. Natürlich sind auch anders gestaltete Drohnen einsetzbar, solange sie entsprechende Aufgabe erfüllen können.
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Die Funktionsweise der vorliegenden Erfindung ist folgende:
- Getestet werden soll der Radarsensor 3-3.4 des Kraftfahrzeugs 2 mittels einer Drohne 5. Das bedeutet, dass das Kraftfahrzeug 2 im Raum 1 stillsteht und lediglich die entsprechenden Radarwellen aussendet bzw. Reflexionen empfängt. Aus den Reflexionen ermittelt dann eine nicht näher gezeigte Auswerteeinheit notwendige Parameter in Bezug auf das Objekt, insbesondere die Distanz des Objekts zum Empfänger, die Größe des Objekts, die Geschwindigkeit usw.
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Dabei kann aber eine Fahrt des Kraftfahrzeuges durch einen Dynamometer, kurz „Dyno“ genannt, simuliert werden. Ein Dynamometer ist ein Gerät zur Messung von Kraft, Drehmoment oder Leistung. So kann beispielsweise die von einem Motor, oder einer anderen rotierenden Antriebsmaschine erzeugte Leistung durch gleichzeitiges Messen von Drehmoment und Drehzahl (U/min) berechnet werden.
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Von der Drohne 5 wird der Anwender aufgefordert, einen Start-und Endpunkt der Flugbahn im 3D-Positionsformat (x, y, z) manuell einzugeben oder eine Datei über ein existierendes Szenario zu laden. Der Anwender kann mehrere Flugwege für jede Drohne 5 entwerfen, die Drohne 5 folgt in diesem Fall diesen Flugwegen nacheinander.
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Nunmehr fliegt die Drohne 5 die vorgegebene Flugroute in dem vorgegebenen Tracking-Bereich ab und sendet ihre jeweils ermittelten Daten, insbesondere Lage und Geschwindigkeit, an eine Auswerteeinheit. Die Winkelreflektoren 10.1-10.5 an der Drohne 5 reflektieren gleichzeitig die Radarwellen, sodass der Empfänger des Radarsystems daraus ebenfalls gewünschte Parameter der Drohne 5 ermittelt. Aus den empfangenen, von den Winkelreflektoren 10.1-10.5 reflektierten Wellen können u. a. folgende Informationen gewonnen werden:
- - der Winkel bzw. die Richtung zum Objekt;
- - die Entfernung zum Objekt (aus der Zeitverschiebung zwischen Senden und Empfangen);
- - die Relativbewegung zwischen Sender und Objekt - sie kann durch den Doppler-Effekt aus der Verschiebung der Frequenz des reflektierten Signals berechnet werden;
- - das Aneinanderreihen einzelner Messungen liefert die Wegstrecke und die Absolutgeschwindigkeit des Objektes.
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Insbesondere interessieren natürlich Entfernung, Lage, Geschwindigkeit und Winkel. Stimmen die Werte des Radarsystems mit denen der Drohne 5 überein, so arbeitet der Radarsensor fehlerfrei. Auf diese Weise können die Radarsensorn 3-3.4 getestet werden.
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Am Ende der Simulation ist vorgesehen, dass dem Anwender die Möglichkeit gegeben wird, einen anpassbaren Simulationsreport zu erstellen, der die Visualisierung der bestimmten Position der Drohne 5 und Informationen über die Simulation und Leistungsanalyse des Radarsystems bzw. der geprüften Radarsensoren enthält.
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Obwohl nur einige bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben und dargestellt wurden, ist es offensichtlich, dass der Fachmann zahlreiche Modifikationen hinzufügen kann, ohne Wesen und Umfang der Erfindung zu verlassen.
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Es handelt sich um ein Verfahren zum Testen von zumindest einem Sensor 3-3.4, welcher elektromagnetische Wellen aussendet, die von zumindest einem Objekt 5 reflektiert und von zumindest einem Empfänger empfangen und ausgewertet werden, wobei das zumindest eine Objekt 5 entlang einem vorgegebenen Pfad bewegt und die absolute Position des Objekts 5 bestimmt und mit den ausgewerteten Ergebnissen der reflektierten Wellen verglichen wird.
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Dabei bilden die vom Sensor 3-3.4 ausgesendeten Wellen ein Sichtfeld 4-4.4, in welchem das Objekt 5 bewegt wird.
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Wobei die absolute Position des Objekts 5 über ein Motion-Tracker-System in Echtzeit bestimmt wird.
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Weiterhin bildet das Motion-Tracker-System einen Tracking-Bereich 11.1-11.2, der das gesamte Sichtfeld 4 des einen Sensors 3 bzw. die gesamten Sichtfelder 4.1-4.4 der mehreren Sensoren 3.1-3.4 umfasst.
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Das Objekt folgt einer vorbestimmten Bewegungsroute innerhalb eines Tracking-Bereichs 11.1-11.2 autonom.
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Wobei der vorgegebene Pfad einen Start-und Endpunkt enthält, der durch eine x-Position, y-Position und z-Position (dreidimensionales Positionsformat) definiert ist.
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Dabei werden entsprechend einem existierenden Szenario vorgegebene Pfade verwendet.
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Weiterhin wird als Objekt eine Drohne 5 mit einem entsprechenden Reflektor 10.1-10.4 für die Wellen verwendet, welche eine Quadcopter-Drohne 5 ist.
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Bei dem Verfahren wir ein ein Radarsensor 3-3.4, insbesondere ein Kraftfahrzeug-Radarsensor, der elektromagnetische Wellen aussendet, getestet.
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Zur Reflexion der elektromagnetischen Wellen an dem Objekt 5 ist ein Winkelreflektor 10.1-10.4 insbesondere ein trihedraler Winkelreflektor angeordnet.
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Das System zum Testen von zumindest einem Sensor 3-3.4, welcher Wellen aussendet, die von zumindest einem Objekt 5 reflektierbar und von zumindest einem Empfänger empfangbar und auswertbar sind, zeichnet sich dadurch aus, dass das Objekt 5 gegenüber dem Sensor 3-3.4 auf einem vorgegebenen Pfad bewegbar ist und Positionsdaten des Objekts 5 den empfangenen Daten gegenüberstellbar sind.
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Und wobei der Sensor ein Radarsensor 3-3.4 ist und das Objekt eine Drohne 5, 5.1 ist, die zumindest einen dreiflächigen Winkelreflektor 10.1-10.5 umfasst.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Raum
- 2
- Kraftfahrzeug
- 3
- Radarsensor
- 4
- Sichtfeld
- 5
- Drohne
- 6
- Rotor
- 7
- Verbindungstrebe
- 8
- Drohnenkörper
- 9
- Rahmenstreifen
- 10
- Winkelreflektor
- 11
- Tracking-Bereich
- 12
- Komponente
- 13
- Rahmen
-
b
- Breite von 1
- I
- Länge von 1
-
F
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Flugrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 2154195 B [0004]
- DE 102017109861 A1 [0004]
