DE102019104689A1

DE102019104689A1 - Control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019104689A1
Application number: DE102019104689.0A
Authority: DE
Inventors: Werner Richter; Alexander Lottes
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-02-25
Filing date: 2019-02-25
Publication date: 2020-08-27

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Bestimmens einer geographischen Position des Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, dass das Kraftfahrzeug ein Portal durchfahren hat, wobei ein Portal einen vorbestimmten geographischen Bereich umfasst; und des Freigebens oder Deaktivierens einer vorbestimmten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Portals.A method for controlling a motor vehicle comprises steps of determining a geographic position of the motor vehicle; determining that the motor vehicle has passed through a portal, wherein a portal comprises a predetermined geographic area; and enabling or disabling a predetermined driving function of the motor vehicle as a function of the portal.

Description

Die Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Freigabe einer automatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs.The invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the release of an automated driving function of the motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug kann mittels einer automatisierten Fahrfunktion in Längs- und/oder Querrichtung gesteuert werden. Dabei kann die Verwendung Fahrfunktion auf eine vorbestimmte Umgebung beschränkt sein, beispielsweise eine Autobahn. Dort kann von bestimmten Verkehrsbedingungen ausgegangen werden, auf die die Fahrfunktion verbessert reagieren kann.A motor vehicle can be controlled in the longitudinal and / or transverse direction by means of an automated driving function. The use of the driving function can be restricted to a predetermined environment, for example a motorway. There, certain traffic conditions can be assumed to which the driving function can react better.

Die Bestimmung, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer Autobahn befindet oder nicht, kann beispielsweise eine Erkennung optischer Merkmale in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera umfassen. Schwierige Lichtverhältnisse oder eine Abdeckung eines Merkmals, beispielsweise durch Bewuchs oder durch ein anderes Fahrzeug, können die Bestimmung erschweren. Zur Sicherstellung einer Funktions- oder Gebrauchssicherheit des Kraftfahrzeugs besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung in der Angabe einer verbesserten Technik zur kontextbezogenen Freigabe oder Deaktivierung einer Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs.The determination of whether or not the motor vehicle is on a motorway can include, for example, detection of optical features in the surroundings of the motor vehicle by means of a camera. Difficult lighting conditions or a feature being covered, for example by vegetation or by another vehicle, can make the determination more difficult. In order to ensure functional or operational safety of the motor vehicle, one object of the present invention is to provide an improved technique for the context-related enabling or deactivation of a driving function of a motor vehicle.

Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.The invention solves the problem by means of the subjects of the independent claims. Sub-claims reproduce preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein erstes Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs Schritte des Bestimmens einer geographischen Position des Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, dass das Kraftfahrzeug ein Portal durchfahren hat, wobei ein Portal einen vorbestimmten geographischen Bereich umfasst; und des Freigebens oder Deaktivierens einer vorbestimmten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Portals.According to a first aspect of the invention, a first method for controlling a motor vehicle comprises steps of determining a geographical position of the motor vehicle; determining that the motor vehicle has passed through a portal, wherein a portal comprises a predetermined geographic area; and enabling or disabling a predetermined driving function of the motor vehicle as a function of the portal.

Durch die Verwendung eines Portals kann die Bestimmung, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer für den Einsatz der Fahrfunktion geeigneten Fahrstraße befindet oder nicht, auf der Basis der bestimmten Position des Kraftfahrzeugs durchführen. Ein anderes System, das diese Bestimmung beispielsweise auf der Basis einer optischen Abtastung der Umgebung durchführt, kann durch eine unabhängige Bestimmungsweise ergänzt werden. Zusammen kann ein redundantes System geschaffen werden, das die Fahrfunktion mit verbesserter Sicherheit nur dann freigibt bzw. aktiviert, wenn vorbestimmte Umstände vorliegen.By using a portal, the determination of whether or not the motor vehicle is on a route suitable for the use of the driving function can be carried out on the basis of the determined position of the motor vehicle. Another system that carries out this determination, for example on the basis of an optical scan of the surroundings, can be supplemented by an independent determination method. Together, a redundant system can be created that only enables or activates the driving function with improved safety when predetermined circumstances exist.

Das Portal kann mehrere vorbestimmte geographische Bereiche umfassen, wobei das Portal in einer Ausführungsform als durchfahren bestimmt wird, falls das Kraftfahrzeug durch alle Bereiche gefahren ist. Das Durchfahren des Portals kann konservativ bestimmt werden, sodass eine falsche Bestimmung des Durchfahrens, etwa auf der Basis einer ungenauen Positionsbestimmung, vermieden werden kann. Eine falsche Bestimmung, dass das Portal nicht durchfahren wurde, kann in Kauf genommen werden.The portal can comprise a plurality of predetermined geographical areas, the portal being determined in one embodiment as being driven through if the motor vehicle has driven through all areas. The passage through the portal can be determined conservatively, so that an incorrect determination of the passage, for example on the basis of an imprecise position determination, can be avoided. A wrong determination that the portal was not passed through can be accepted.

Das Portal kann mehrere vorbestimmte geographische Bereiche umfassen, wobei das Portal in einer anderen Ausführungsform als durchfahren bestimmt werden kann, falls die Bereiche in einer vorbestimmten Reihenfolge durchfahren wurden. So können die zu erfüllenden Bedingungen für ein Bestimmen des Durchfahrens weiter verschärft werden.The portal can comprise a plurality of predetermined geographical areas, wherein the portal can be determined to be passed through in another embodiment if the areas were passed through in a predetermined order. The conditions to be fulfilled for determining the passage through can thus be tightened further.

Dabei kann das Portal insbesondere ein Aktivierungsportal sein. Die Fahrfunktion kann aufgrund des bestimmten Durchfahrens des Aktivierungsportals freigegeben werden.The portal can in particular be an activation portal. The driving function can be released based on the specific drive through the activation portal.

Das Portal kann mehrere vorbestimmte geographische Bereiche umfassen, wobei das Portal in noch einer weiteren Ausführungsform als durchfahren bestimmt wird, falls das Kraftfahrzeug durch wenigstens einen der Bereiche gefahren ist. Durch die mehreren Bereiche können mehrere Möglichkeiten geschaffen sein, eine Deaktivierung der Fahrfunktion zu bewirken. Die mehreren Bereiche können redundant wirken. Das Abschalten der Fahrfunktion bei Durchfahren des Portals kann verbessert sicher gestaltet sein. Dabei kann das Portal insbesondere Deaktivierungsportal sein. Die Fahrfunktion kann gesperrt werden, wenn das Durchfahren des Deaktivierungsportals bestimmt wurde.The portal can comprise a plurality of predetermined geographical areas, the portal being determined as being passed through in yet another embodiment if the motor vehicle has driven through at least one of the areas. The multiple areas can create multiple options for deactivating the driving function. The multiple areas can act redundantly. Switching off the driving function when driving through the portal can be made more secure. The portal can in particular be a deactivation portal. The driving function can be blocked if it has been determined to drive through the deactivation portal.

Ein vorbestimmter geographischer Bereich kann als durchfahren bestimmt werden, falls er in einer vorbestimmten Richtung durchfahren wurde. Diese Variante kann sowohl für ein Aktivierungsportal als auch für ein Deaktivierungsportal angewandt werden. Eine irrtümliche Bestimmung des Durchfahrens eines Portals kann dadurch verbessert verhindert werden. Beispielsweise können zwei Fahrstraßen mit einander entgegengesetzten Fahrtrichtungen nahe aneinander liegen, und das Durchfahren jeweils den Fahrstraßen zugeordneten Portalen kann trotzdem sicher bestimmt werden.A predetermined geographical area can be determined to be driven through if it was driven through in a predetermined direction. This variant can be used both for an activation portal and for a deactivation portal. An erroneous determination of the passage through a portal can be prevented in an improved manner. For example, two routes with opposite directions of travel can be close to one another, and the passage through portals assigned to the routes can nevertheless be reliably determined.

Die Fahrfunktion kann eine autonome Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann die Fahrfunktion einen Geschwindigkeitsassistenten und/oder einen Spurhalteassistenten umfassen. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst die Fahrfunktion eine hoch automatisierte Fahrfunktion (HAF), die ein Fahren in einer der Stufen 3 bis 5 nach SAE J3016 umfassen kann.The driving function can include an autonomous longitudinal and / or lateral control of the motor vehicle. For example, the driving function can include a speed assistant and / or a lane keeping assistant. In a particularly preferred embodiment, the driving function comprises a highly automated driving function (HAF), which is a Driving in one of the steps 3 to 5 according to SAE J3016.

In einer Ausführungsform wird die Fahrfunktion automatisch beim Durchfahren eines Aktivierungsportals aktiviert oder beim Durchfahren eines Deaktivierungsportals deaktiviert. In einer anderen Ausführungsform kann das Aktivieren zusätzlich die Bestätigung einer Person an Bord des Kraftfahrzeugs erfordern. Dem Deaktivieren kann eine Warnung an eine solche Person vorausgehen.In one embodiment, the driving function is automatically activated when driving through an activation portal or deactivated when driving through a deactivation portal. In another embodiment, the activation can additionally require the confirmation of a person on board the motor vehicle. Deactivation can be preceded by a warning to such a person.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zum Steuern eines Kraftfahrzeugs eine Positioniereinrichtung zur Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, ein hierin beschriebenes erstes Verfahren durchzuführen.According to a further aspect of the invention, a device for controlling a motor vehicle comprises a positioning device for determining a position of the motor vehicle; and a processing device which is set up to carry out a first method described herein.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, das hierin beschriebene erste Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das erste Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des ersten Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out the first method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the first method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the first method can be transferred to the device or vice versa.

Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung.According to yet another aspect of the invention, a motor vehicle comprises a device described herein.

Eine Straßenkarte umfasst geographische Verläufe von Fahrstraßen und den Fahrstraßen zugeordnete Straßenklassen. Dabei müssen die Straßenklassen nicht notwendigerweise mit üblichen Straßenklassen wie Autobahn oder Landstraße zusammenfallen; vielmehr kann die Straßenklasse einer der Fahrstraßen ausdrücken, dass eine vorbestimmte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs in ihrem Bereich ausgeführt werden kann. Eine Fahrstraße, die diese Eignung nicht hat, weist eine andere Straßenklasse auf.A road map comprises geographical courses of routes and road classes assigned to the routes. The road classes do not necessarily have to coincide with the usual road classes such as autobahn or country road; Rather, the road class of one of the routes can express that a predetermined driving function of a motor vehicle can be carried out in its area. A route that does not have this suitability has a different road class.

Nach wieder einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein zweites Verfahren zum Anreichern der Straßenkarte Schritte des Bestimmens einer ersten Fahrstraße mit einer vorbestimmten ersten Straßenklasse; des Bestimmens einer in die erste Fahrstraße übergehenden zweiten Fahrstraße mit einer zweiten Straßenklasse, die von der ersten Straßenklasse verschieden ist; und des Bestimmens eines Portals, das einen Übergang von der ersten auf die zweite Fahrstraße abdeckt. Dabei umfasst ein Portal einen vorbestimmten geographischen Bereich, den ein Kraftfahrzeug beim Übergang von der ersten auf die zweite Fahrstraße durchfährt.According to yet another aspect of the invention, a second method for enriching the road map comprises steps of determining a first route with a predetermined first road class; determining a second driveway that merges into the first driveway and has a second street class that is different from the first street class; and determining a portal that covers a transition from the first to the second driveway. In this case, a portal comprises a predetermined geographical area that a motor vehicle travels through when transitioning from the first to the second route.

Ein bestimmter geographischer Bereich ist bevorzugt rechteckig und weiter bevorzugt an der Richtung der Fahrstraße ausgerichtet. Die Lage eines geographischen Bereichs kann so gewählt sein, dass eine Positionsbestimmung dort wahrscheinlich möglich ist. Eine bevorzugte Methode der Positionsbestimmung umfasst ein globales Satelliten Navigationssystem (GNSS). Der geographische Bereich kann so gewählt werden, dass eine Abschattung von Satellitensignalen möglichst unwahrscheinlich ist. Beispielsweise kann ein Bereich in der Nähe eines Tunnels, einer Unterführung, einer Senke oder einer Hochspannungsleitung vermieden werden. Allgemein wird ein geographischer Bereich bevorzugt so bestimmt, dass sein Durchfahren eine notwendige und hinreichende Bedingung für das Wechseln zwischen der zweiten und der ersten Fahrstraße ist. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass sich das Kraftfahrzeug ausschließlich auf einer in der Straßenkarte verzeichneten Fahrstraße befindet. Der Bereich kann in einem Übergang zwischen der ersten und der zweiten Fahrstraße so platziert werden, dass zwischen seinem Durchfahren und dem Erreichen der zweiten Fahrstraße keine weitere Fahrstraße liegt, die von der ersten und zweiten wegführt. Die Platzierung eines Bereichs kann einen möglichen Fahrfehler wie die Benutzung einer Fahrstraße entgegen einer ihr zugeordneten Fahrtrichtung berücksichtigen. Auch eine Bestimmungsunsicherheit der Position des Kraftfahrzeugs kann berücksichtigt werden, etwa indem der Bereich in Lage, Form oder Größe angepasst wird.A certain geographical area is preferably rectangular and more preferably aligned with the direction of the road. The location of a geographic area can be selected in such a way that a position determination is probably possible there. A preferred method of determining position includes a global satellite navigation system (GNSS). The geographical area can be chosen so that shadowing of satellite signals is as unlikely as possible. For example, an area near a tunnel, an underpass, a sink, or a high-voltage line can be avoided. In general, a geographical area is preferably determined in such a way that passing through it is a necessary and sufficient condition for changing between the second and the first route. It can be assumed here that the motor vehicle is located exclusively on a route shown on the road map. The area can be placed in a transition between the first and the second driveway in such a way that there is no further driveway that leads away from the first and second between its passage and reaching the second driveway. The placement of an area can take into account a possible driving error such as the use of a route against a direction of travel assigned to it. A determination uncertainty of the position of the motor vehicle can also be taken into account, for example by adjusting the position, shape or size of the area.

Bevorzugt wird ein Aktivierungsportal bestimmt, falls die zweite Fahrstraße auf die erste Fahrstraße führt; ein Deaktivierungsportal kann bestimmt werden, falls die zweite Fahrstraße von der ersten Fahrstraße führt. So kann sichergestellt werden, dass die Fahrfunktion nur im Bereich der ersten Fahrstraße aktiviert werden kann.An activation portal is preferably determined if the second route leads onto the first route; a deactivation portal can be determined if the second route leads from the first route. This ensures that the driving function can only be activated in the area of the first route.

Eine Anzahl für das Portal zu bestimmender geographischer Bereiche kann in Abhängigkeit einer Anzahl parallel zu einer der Fahrstraßen führender weiterer Fahrstraßen bestimmt werden. Je höher die Anzahl paralleler Fahrstraßen oder von einer Fahrstraße umfassten Fahrspuren ist, desto höher kann die Anzahl der geographischen Bereiche gewählt werden.A number of geographical areas to be determined for the portal can be determined as a function of a number of further routes leading parallel to one of the routes. The higher the number of parallel routes or lanes comprised by a route, the higher the number of geographical areas that can be selected.

Die Größe eines zu bestimmenden geographischen Bereichs kann in Abhängigkeit einer im Bereich des Übergangs angenommenen Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs bestimmt werden. So kann sichergestellt werden, dass an Bord des Kraftfahrzeugs ausreichend Zeit besteht, um das Befahren des Bereichs zu bestimmen. Die Größe kann auch in Abhängigkeit einer vorbestimmten Messrate bestimmt sein. Eine übliche Messrate kann bei ca. 1 Hz oder ca. 5 Hz liegen und die Größe des Bereichs kann beim Durchfahren mit einer vorbestimmten Höchstgeschwindigkeit eine vorbestimmte Anzahl Positionsbestimmungen sicher stellen, beispielsweise eine, zwei oder fünf.The size of a geographical area to be determined can be determined as a function of a speed of a motor vehicle assumed in the area of the transition. It can thus be ensured that there is sufficient time on board the motor vehicle to determine the driving into the area. The size can also be determined as a function of a predetermined measuring rate. A usual measuring rate can be approx. 1 Hz or approx. 5 Hz and the size of the area can ensure a predetermined number of position determinations when driving through at a predetermined maximum speed, for example one, two or five.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein beispielhaftes Kraftfahrzeug am Übergang zwischen zwei Fahrstraßen;
2 ein Ablaufdiagramm eines ersten beispielhaften Verfahrens;
3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten beispielhaften Verfahrens;
4-9 beispielhafte Ausschnitte von Straßenkarten mit exemplarisch angegebenen Portalen

The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 an exemplary motor vehicle at the transition between two routes;
2 a flow chart of a first exemplary method;
3 a flow chart of a second exemplary method;
4-9 exemplary excerpts of road maps with exemplary portals

illustrieren.illustrate.

1 zeigt ein beispielhaftes Kraftfahrzeug 100 am Übergang zwischen einer ersten Fahrstraße 105 und einer zweiten Fahrstraße 110. Bezüglich 1 wird davon ausgegangen, dass das Kraftfahrzeug 100 von der zweiten Fahrstraße 110 auf die erste Fahrstraße 105 wechselt und dass die Verwendung einer vorbestimmten Fahrfunktion nur auf der zweiten Fahrstraße 110, nicht aber auf der ersten Fahrstraße 105 möglich sein soll. Beispielsweise kann die zweite Fahrstraße 110 eine Autobahn und die erste Fahrstraße 105 eine Auffahrt oder einen Zubringer umfassen, wobei die Fahrfunktion ein hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs 100 umfassen kann. Eine umgekehrte Vorgehensweise, wenn das Kraftfahrzeug 100 von der zweiten Fahrstraße 110 durch ein anderes Portal 150 auf eine erste Fahrstraße 105 abfährt, erschließt sich einem Fachmann unmittelbar. 1 shows an exemplary motor vehicle 100 at the transition between a first driveway 105 and a second route 110 . In terms of 1 it is assumed that the motor vehicle 100 from the second route 110 on the first route 105 changes and that the use of a predetermined driving function only on the second route 110 , but not on the first route 105 should be possible. For example, the second route 110 a motorway and the first driveway 105 include a driveway or a feeder, the driving function being a highly automated driving of the motor vehicle 100 may include. A reverse procedure if the motor vehicle 100 from the second route 110 through another portal 150 onto a first driveway 105 starts, is immediately accessible to a specialist.

An Bord des Kraftfahrzeugs 100 befindet sich eine Vorrichtung 115, die bevorzugt eine Verarbeitungsvorrichtung 120, eine Positioniereinrichtung 125 und einen Kartenspeicher 130 umfasst. Optional ist eine Schnittstelle 135 vorgesehen. Der Kartenspeicher 130 ist zur Aufnahme einer Straßenkarte 140 eingerichtet, die Informationen über den Verlauf der Fahrstraßen 105, 110 umfassen kann. Die Positioniereinrichtung 125 ist dazu eingerichtet, eine geographische Position des Kraftfahrzeugs 100 zu bestimmen. Dazu kann die Positioniereinrichtung 125 beispielsweise einen Empfänger für Signale eines GNSS, einen Kompass, ein Odometer und/oder ein Inertialsystem mit einem oder mehreren Beschleunigungssensoren umfassen.On board the motor vehicle 100 there is a device 115 who prefers a processing device 120 , a positioning device 125 and a card memory 130 includes. An interface is optional 135 intended. The card memory 130 is for recording a road map 140 set up the information about the route of the routes 105 , 110 may include. The positioning device 125 is set up to include a geographical position of the motor vehicle 100 to determine. The positioning device 125 for example a receiver for signals from a GNSS, a compass, an odometer and / or an inertial system with one or more acceleration sensors.

Bevorzugt sind im Kartenspeicher 130, insbesondere in der Straßenkarte 140, Informationen über ein Portal 150 abgelegt, das vom Kraftfahrzeug 100 durchfahren werden muss, um von der ersten Fahrstraße 105 auf die zweite Fahrstraße 110 zu gelangen. Die Straßenkarte 140 kann mehrere Ebenen (layer) umfassen und Informationen über das Portal 150 können auf einer zugeordneten Ebene vermerkt sein.Are preferred in the card memory 130 , especially in the road map 140 , Information on a portal 150 filed by the motor vehicle 100 Must be traversed to from the first driveway 105 on the second route 110 to get. The road map 140 can comprise several layers and information about the portal 150 can be noted on an assigned level.

Das Portal 150 umfasst einen oder mehrere vorbestimmte geographische Bereiche 155 und bevorzugt eine Information darüber, ob das Durchfahren des Portals 150 eine vorbestimmte Fahrfunktion an Bord des Kraftfahrzeugs 100 aktivieren oder deaktivieren soll. Ein Bereich 155 erstreckt sich bevorzugt quer über eine zugeordnete Fahrstraße 105, 110 und ist weiter bevorzugt rechteckig, wobei eine seiner Kanten auf einer üblichen Fahrtrichtung entlang der Fahrstraße 105, 110 im Wesentlichen senkrecht stehen kann.The portal 150 comprises one or more predetermined geographic areas 155 and preferably information about whether the portal is being driven through 150 a predetermined driving function on board the motor vehicle 100 activate or deactivate. An area 155 preferably extends across an assigned driveway 105 , 110 and is more preferably rectangular with one of its edges on a normal direction of travel along the driveway 105 , 110 can be essentially vertical.

Einem Bereich 155 kann eine eindeutige Identifikation zugeordnet sein. Außerdem können Verweise auf ein zugeordnetes Portal 150 und/oder einen oder mehrere weitere Bereiche 155 des zugeordneten Portals 150 vorgesehen sein. Eine Bedingung, unter der ein Portal 150 als durchfahren gilt, kann ebenfalls angegeben sein. Beispielsweise kann bestimmt sein, welcher Bereich 155 unbedingt und welcher optional durchfahren werden soll, oder wie viele Bereiche 155 aus einer vorbestimmten Gruppe von zugeordneten Bereichen 155 zu durchfahren sind. Einem Bereich 155 kann eine Richtung zugeordnet sein, in der er zu durchfahren ist, oder eine Mindest- und/oder Höchstgeschwindigkeit. Auch eine Reihenfolge, in der Bereiche 155 zu durchfahren sind, kann im Portal 150 vorbestimmt sein. Sollte die vorbestimmte Reihenfolge beim Durchfahren der Bereiche 155 des Portals 150 nicht eingehalten werden, so kann kein Durchfahren des Portals 150 bestimmt werden. Müssen mehrere Bereiche 155 durchfahren werden, so können eine minimale und/oder eine maximale Zeit bestimmt sein, in der das Durchfahren abgeschlossen sein soll.One area 155 a unique identification can be assigned. In addition, references to an assigned portal 150 and / or one or more further areas 155 of the assigned portal 150 be provided. A condition under which a portal 150 counts as passed through can also be specified. For example, it can be determined which area 155 absolutely and which one should be driven through optionally, or how many areas 155 from a predetermined group of assigned areas 155 are to be driven through. One area 155 can be assigned a direction in which it is to be driven, or a minimum and / or maximum speed. Also an order in the areas 155 can be driven through in the portal 150 be predetermined. Should be the predetermined order when passing through the areas 155 of the portal 150 are not complied with, it is not possible to drive through the portal 150 to be determined. Need to have multiple areas 155 are driven through, a minimum and / or a maximum time can be determined in which the drive through should be completed.

Bevorzugt umfasst der Kartenspeicher 130 Informationen über eine Vielzahl Portale 150, wobei zwischen einem Aktivierungsportal 150, dessen Durchfahren eine Verwendung einer vorbestimmten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs 100 ermöglicht, und Deaktivierungsportal 150, dessen Durchfahren die Verwendung der Fahrfunktion deaktiviert, unterschieden werden kann. In 1 ist ein Aktivierungsportal 150 dargestellt. Wurde durch die Vorrichtung 115 ein Durchfahren es Aktivierungsportals 150 bestimmt, so kann die vorbestimmte Fahrfunktion, beispielsweise mittels eines entsprechenden Signals über die Schnittstelle 135, freigegeben oder aktiviert werden. Auch eine an eine Person an Bord des Kraftfahrzeugs 100 gerichtete Benachrichtigung kann auf diese Weise bereitgestellt werden. Umgekehrt kann bei Durchfahren eines Deaktivierungsportals 150 die Fahrfunktion gesperrt oder deaktiviert werden, und eine Benachrichtigung an die Person kann bereitgestellt werden.The card memory preferably comprises 130 Information on a variety of portals 150 , with between an activation portal 150 , the passage of which a use of a predetermined driving function of the motor vehicle 100 enables, and deactivation portal 150 , the passage of which the use of the driving function deactivated can be distinguished. In 1 is an activation portal 150 shown. Has been through the device 115 going through the activation portal 150 determined, the predetermined driving function, for example by means of a corresponding signal via the interface 135 , released or activated. Also one to a person on board the motor vehicle 100 Directed notification can be provided this way. Conversely, when driving through a deactivation portal 150 the driving function can be blocked or deactivated and a notification to the person can be provided.

Die Anreicherung der Straßenkarte 140 mit Informationen über Portale 150 kann mittels einer Vorrichtung 160 durchgeführt werden, die sich bevorzugt nicht an Bord des Kraftfahrzeugs 100 befindet. Die bestimmten Informationen können aber mittels einer bevorzugt drahtlosen Schnittstelle von der Vorrichtung 160 an das Kraftfahrzeug 100 bzw. die Vorrichtung 115 übermittelt werden. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist an Bord des Kraftfahrzeugs 100 eine relativ ungenaue Straßenkarte gespeichert, die bei Bedarf lokal durch genauere Informationen ergänzt oder korrigiert wird. Die genaueren Informationen sind bevorzugt von der Straßenkarte 140 umfasst, von der ein jeweils relevanter Ausschnitt von der Vorrichtung 160 - oder einer zwischenspeichernden Vorrichtung - an das Kraftfahrzeug 100 übermittelt werden kann.Enrichment of the road map 140 with information on portals 150 can by means of a device 160 are carried out, which are preferably not on board the motor vehicle 100 is located. The specific information can, however, be transferred from the device by means of a preferably wireless interface 160 to the motor vehicle 100 or the device 115 be transmitted. In a particularly preferred embodiment, the motor vehicle is on board 100 a relatively imprecise road map is stored, which is supplemented or corrected locally with more precise information if necessary. The more detailed information is preferred from the road map 140 includes, of which a relevant section of the device 160 - or a buffer-storing device - to the motor vehicle 100 can be transmitted.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten beispielhaften Verfahrens 200 zum Steuern eines Kraftfahrzeugs 100. Das erste Verfahren 200 ist bevorzugt zum Ablaufen auf der Vorrichtung 115 an Bord des Kraftfahrzeugs 100 eingerichtet. In einem ersten Schritt 205 wird eine Position des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt. Dazu kann ein Bezugspunkt am Kraftfahrzeug gewählt sein, beispielsweise der Ort eines Sensors der Positioniervorrichtung, ein Schwerpunkt oder ein Punkt an einem Umriss des Kraftfahrzeugs 100. 2 shows a flow chart of a first exemplary method 200 for controlling a motor vehicle 100 . The first procedure 200 is preferred for running on the device 115 on board the motor vehicle 100 set up. In a first step 205 becomes a position of the motor vehicle 100 certainly. For this purpose, a reference point on the motor vehicle can be selected, for example the location of a sensor of the positioning device, a center of gravity or a point on an outline of the motor vehicle 100 .

In einem Schritt 210 wird bestimmt, ob ein Portal 210 durchfahren wurde. Dazu können eine oder mehrere bestimmte Positionen des Kraftfahrzeugs 100 mit Bereichen 155 verglichen werden, die in der Straßenkarte 140 vermerkt sind. Eine Portal 150 ist üblicherweise eine Bedingung zugeordnet, welche vorbestimmten geographischen Bereiche 155 in welcher Weise zu durchfahren sind, um ein Durchfahren des Portals 150 zu bestimmen. Das Durchfahren eines Bereichs 155 umfasst üblicherweise die Bestimmung wenigstens einer Position des Kraftfahrzeugs 100 innerhalb des Bereichs 155. Optional kann eine vorbestimmte Durchfahrtrichtung eingehalten sein, wozu eine oder mehrere bestimmte Positionen des Kraftfahrzeugs 100 innerhalb oder außerhalb des Bereichs 155 betrachtet werden können. Die Durchfahrtrichtung ist üblicherweise an eine vorbestimmte Fahrtrichtung auf einer zugeordneten Fahrstraße 105, 110 gebunden.In one step 210 it is determined whether a portal 210 was driven through. One or more specific positions of the motor vehicle can be used for this purpose 100 with areas 155 be compared to those in the road map 140 are noted. One portal 150 A condition is usually associated with which predetermined geographic areas 155 in which way are to be driven through in order to drive through the portal 150 to determine. Driving through an area 155 usually includes the determination of at least one position of the motor vehicle 100 within the range 155 . Optionally, a predetermined drive-through direction can be maintained, including one or more specific positions of the motor vehicle 100 inside or out of range 155 can be viewed. The direction of travel is usually a predetermined direction of travel on an assigned route 105 , 110 bound.

Wurde kein Portal 150 vollständig durchfahren, so kann das Verfahren 200 zum Schritt 205 zurückkehren und erneut durchlaufen. Andernfalls kann in einem Schritt 215 eine dem durchfahrenen Portal 150 zugeordnete Fahrfunktion beeinflusst werden. Nach Durchfahren eines Aktivierungsportals 150 kann die Fahrfunktion aktiviert werden, sodass sie unmittelbar in Kraft tritt, oder freigegeben, sodass sie durch einen Benutzer oder einen anderen Prozess in Kraft gesetzt werden kann.Didn't become a portal 150 complete the procedure 200 to step 205 return and go through again. Otherwise it can be done in one step 215 one of the passed portal 150 assigned driving function can be influenced. After going through an activation portal 150 the driving function can be activated so that it takes effect immediately, or enabled so that it can be activated by a user or another process.

Nach Durchfahren eines Deaktivierungsportals 150 kann die Fahrfunktion deaktiviert werden, sodass sie unmittelbar außer Kraft tritt, oder sie kann gesperrt werden, sodass sie nicht in Kraft gesetzt werden kann. Sollte die Fahrfunktion bereits in Kraft sein, so kann sie durch das Sperren auch zeitverzögert deaktiviert werden. Ein Versuch, die nicht in Kraft befindliche Fahrfunktion zu sperren oder zu deaktivieren oder die bereits in Kraft befindliche Fahrfunktion freizugeben oder zu aktivieren kann bestimmt werden. Eine entsprechende Nachricht kann ausgegeben werden. Anschließend kann das Verfahren 200 zum Anfang zurückkehren und erneut durchlaufen.After going through a deactivation portal 150 the driving function can be deactivated so that it is immediately overridden, or it can be blocked so that it cannot be activated. If the driving function is already in effect, it can also be deactivated with a time delay by blocking. An attempt to block or deactivate the driving function that is not in force or to enable or activate the driving function that is already in force can be determined. A corresponding message can be output. Then the procedure 200 return to the beginning and cycle again.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines zweiten beispielhaften Verfahrens 300. Das zweite Verfahren 300 ist insbesondere zum Ablaufen auf der Vorrichtung 160 eingerichtet und dient dazu, eines oder mehrere Portale 150 zu bestimmen und korrespondierende Informationen bevorzugt in einer Straßenkarte 140 abzulegen. Beispielhaft wird Bezug genommen auf die Fahrstraßen 105, 110 aus 1. Dem Verfahren liegen bevorzugt Ortsinformationen zu Grunde, die aus der Straßenkarte 140 entnommen sind. Andere oder auch zusätzliche Quellen sind ebenfalls möglich. 3 shows a flow chart of a second exemplary method 300 . The second method 300 is especially for running on the device 160 set up and used to set up one or more portals 150 to determine and corresponding information preferably in a road map 140 to discard. Reference is made to the routes as an example 105 , 110 out 1 . The method is preferably based on location information from the road map 140 are taken. Other or additional sources are also possible.

In einem Schritt 305 wird eine zweite Fahrstraße 110 mit einer zweiten Straßenklasse bestimmt. Üblicherweise weist die zweite Straßenklasse darauf hin, dass die zweite Fahrstraße 110 für das Befahren mit einer vorbestimmten Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs 100 geeignet ist.In one step 305 becomes a second route 110 determined with a second street class. Usually the second road class indicates that the second route is 110 for driving with a predetermined driving function of a motor vehicle 100 suitable is.

In einem Schritt 310 kann eine Auffahrt einer ersten Fahrstraße 105 auf die zweite Fahrstraße 110 bestimmt werden. Der zweiten Fahrstraße 110 ist eine zweite Straßenklasse zugeordnet, die darauf hinweist, dass ein Befahren der zweiten Fahrstraße 110 mit der vorbestimmten Fahrfunktion nicht möglich ist. Die Auffahrt kann insbesondere bestimmt werden, wenn die erste Fahrstraße 105 in die zweite Fahrstraße 110 übergeht, also ein Benutzen der ersten Fahrstraße 105 - in einer betrachteten Fahrtrichtung - möglichst zweifelsfrei zu einem Benutzen der zweiten Fahrstraße 110 führt.In one step 310 can be a driveway of a first driveway 105 on the second route 110 to be determined. The second driveway 110 a second road class is assigned, which indicates that driving on the second route 110 is not possible with the predetermined driving function. The driveway can in particular be determined when the first driveway 105 into the second route 110 passes over, i.e. using the first route 105 - in a considered direction of travel - as unequivocally as possible to use the second route 110 leads.

In einem Schritt 315 kann ein Aktivierungsportal 150 im Bereich des Übergangs der ersten Fahrstraße 105 auf die zweiten Fahrstraße 110 gebildet werden. Dazu können einer oder bevorzugt mehrere geographische Bereiche 155 definiert werden, die von einem Kraftfahrzeug 100 durchfahren werden müssen, um von der ersten Fahrstraße 105 auf die zweite Fahrstraße 110 zu gelangen. Eine Zahl zu bildender geographischer Bereiche 155, ihre Größen, Formen oder Lagen können in Abhängigkeit von Voreinstellungen und/oder lokalen Gegebenheiten bestimmt werden. Beispielsweise liegen die Bereiche 155 bevorzugt im Bereich des Übergangs und halten gegenseitige Minimalabstände ein. Weitere Bedingungen, etwa Durchfahrtrichtungen der Bereiche 155, eine Reihenfolge zu durchfahrender Bereiche 155, eine Minimal- oder eine Maximalgeschwindigkeit können ebenfalls festgelegt werden.In one step 315 can be an activation portal 150 in the area of the transition to the first route 105 onto the second route 110 are formed. One or preferably several geographical areas can be used for this purpose 155 To be defined, from a motor vehicle 100 Must be traversed to from the first driveway 105 on the second route 110 to get. A number of geographic areas to be formed 155 , their sizes, shapes or positions can be determined depending on pre-settings and / or local conditions. For example, the areas are 155 preferably in the area of the transition and keep mutual minimum distances. Other conditions, such as driving directions of the areas 155 , a sequence of areas to be traveled through 155 , a minimum or a maximum speed can also be set.

In einem Schritt 320 können die bestimmten Informationen in einer vorbestimmten Datenstruktur in der Straßenkarte 140 abgelegt werden. Bevorzugt wird die Straßenkarte 140 mit den bestimmten Informationen angereichert, indem die Informationen derart abgespeichert werden, dass sie andere Informationen nicht verändern. Ein auswertendes Gerät kann auf die Portalinformationen zugreifen oder diese missachten.In one step 320 the specific information can be stored in a predetermined data structure on the road map 140 be filed. The road map is preferred 140 enriched with the specific information in that the information is stored in such a way that it does not change other information. An evaluating device can access the portal information or disregard it.

In entsprechender Weise kann auf den Schritt 305 auch ein Schritt 325 folgen, in welchem eine Abfahrt von der zweiten Fahrstraße 110 über eine erste Fahrstraße 105 bestimmt wird. Die Abfahrt kann bestimmt werden, wenn ein Benutzen der ersten Fahrstraße 105 - in einer betrachteten Fahrtrichtung - möglichst zweifelsfrei das Beenden der Benutzung der zweiten Fahrstraße 110 beinhaltet.In a corresponding manner, the step 305 also a step 325 follow in which a departure from the second driveway 110 via a first route 105 is determined. The departure can be determined when using the first route 105 - in a considered direction of travel - as unequivocally as possible the end of the use of the second route 110 includes.

In diesem Fall kann in einem Schritt 330 ein Deaktivierungsportal 150 in einem Übergangsbereich zwischen den Fahrstraßen 110 und 105 bestimmt werden. Dazu können einer oder mehrere geographische Bereiche 155 festgelegt werden und Bedingungen, welche Durchfahrt eines oder mehrerer der Bereiche 155 zum Bestimmen des Durchfahrens des Deaktivierungsportals 150 führen, können aufgestellt werden. Die bestimmen Informationen können im Schritt 320 abgelegt werden, wie oben genauer beschrieben ist.In this case it can be done in one step 330 a deactivation portal 150 in a transition area between the routes 110 and 105 to be determined. This can be done in one or more geographic areas 155 to be set and conditions, which transit one or more of the areas 155 to determine the passage through the deactivation portal 150 lead can be set up. The specific information can be found in the step 320 as described in more detail above.

Das Verfahren 300 kann zyklisch durchlaufen werden. Insbesondere ist bevorzugt, dass das Verfahren 300 die zweite Fahrstraße 110 in einem vorbestimmten geographischen Gebiet verfolgt und möglichst alle Auffahrten und Abfahrten mit Portalen 150 versieht.The procedure 300 can be run through cyclically. It is particularly preferred that the method 300 the second route 110 tracked in a predetermined geographical area and if possible all entrances and exits with portals 150 provides.

4-9 zeigen beispielhafte Ausschnitte von Straßenkarten 140 mit exemplarisch angegebenen Portalen 150. In allen Beispielen wird exemplarisch Rechtsverkehr vorausgesetzt. Die gezeigten zweiten Fahrstraßen 110 betreffen jeweils Autobahnen, die ersten Fahrstraßen 105 untergeordnete Verkehrswege. 4-9 show exemplary sections of road maps 140 with portals given as examples 150 . Right-hand traffic is assumed in all examples. The second routes shown 110 relate to motorways, the first routes 105 subordinate traffic routes.

4 zeigt einen ersten Ausschnitt 400 einer Straßenkarte 140. Die dargestellten Bereiche 155 müssen in der angegebenen Reihenfolge (1 bis 3) durchfahren werden, um ein Durchfahren eines Aktivierungsportals 150 zu bestimmen. Die mit 1 und 2 bezeichneten Bereiche 155 liegen auf einer ersten Fahrstraße 105, der mit 3 bezeichnete Bereich 155 auf der zweiten Fahrstraße 110. An dem mit 1 bezeichneten Bereich 155 führt eine weitere Fahrstraße entlang, die hier nur durch eine Fahrbahnmarkierung abgesetzt ist und deren vorbestimmte Fahrtrichtung entgegengesetzt ist. Ein Durchfahren dieses Bereichs 155 sollte daher seine Durchfahrtrichtung beachten. 4th shows a first section 400 a road map 140 . The areas shown 155 must in the specified order ( 1 to 3 ) to be driven through an activation portal 150 to determine. The areas labeled 1 and 2 155 lie on a first driveway 105 , the area labeled 3 155 on the second driveway 110 . At the area labeled 1 155 leads along another road, which is only set off here by a lane marking and whose predetermined direction of travel is opposite. Driving through this area 155 should therefore pay attention to its direction of travel.

5 zeigt einen zweiten Ausschnitt 500 einer Straßenkarte 140. Auch hier ist ein Aktivierungsportal 150 dargestellt, das vorliegend fünf geographische Bereiche 155 umfasst, die mit 1 bis 5 bezeichnet sind und die in der angegebenen Reihenfolge durchfahren werden müssen. Die mit 1 bis 4 bezeichneten Bereiche 155 liegen auf der ersten Fahrstraße 105, der mit 5 bezeichnete auf der zweiten Fahrstraße 110. Der mit 2 bezeichnete Bereich 155 erstreckt sich zusätzlich über eine weitere Fahrstraße mit entgegengesetzter Fahrtrichtung und kann auch von einem anderen Portal 150, insbesondere einem Deaktivierungsportal, umfasst sein. 5 shows a second section 500 a road map 140 . There is also an activation portal here 150 shown, the present five geographic areas 155 includes, which are designated with 1 to 5 and which must be driven through in the specified order. The areas labeled 1 to 4 155 lie on the first driveway 105 , the one marked 5 on the second route 110 . The area labeled 2 155 also extends over another driveway in the opposite direction and can also be accessed from another portal 150 , in particular a deactivation portal.

6 zeigt einen dritten Ausschnitt 600 einer Straßenkarte 140. Ein Aktivierungsportal 150 umfasst vier vorbestimmte geographische Bereiche 155, die wieder bezüglich ihrer zu durchfahrenden Reihenfolge mit 1 bis 4 bezeichnet sind. Bereiche 155, die mit 1 bis 3 bezeichnet sind, liegen auf der ersten Fahrstraße 105, das mit 4 bezeichnete auf der zweiten Fahrstraße 110. 6th shows a third section 600 a road map 140 . An activation portal 150 comprises four predetermined geographic areas 155 , which are again denoted by 1 to 4 with regard to their sequence to be passed through. Areas 155 , which are labeled 1 to 3, are on the first route 105 , the one marked 4 on the second route 110 .

7 zeigt einen vierten Ausschnitt 700 einer Straßenkarte 140. Ein Deaktivierungsportal 150 umfasst zwei vorbestimmte geographische Bereiche 155, die mit 1 und 2 bezeichnet sind. Obwohl es möglich ist, von der zweiten Fahrstraße 110 über den mit 1 bezeichneten Bereich 155 und von dort wieder zurück auf die zweite Fahrstraße 110 zu fahren kann ein Durchfahren des mit 1 bezeichneten Bereichs 155 bereits zum Deaktivieren der Fahrfunktion führen. 7th shows a fourth section 700 a road map 140 . A deactivation portal 150 comprises two predetermined geographic areas 155 , which are labeled 1 and 2. Although it is possible from the second driveway 110 over the area labeled 1 155 and from there back to the second route 110 driving through the area labeled 1 can be used 155 already lead to the deactivation of the driving function.

8 zeigt einen fünften Ausschnitt 800 aus einer Straßenkarte 140. Ein Deaktivierungsportal 150 umfasst fünf vorbestimmte geographische Bereiche 155. Die mit 4 und 5 bezeichneten Bereiche 155 liegen auf unterschiedlichen ersten Fahrstraßen 105. Das Durchfahren des Portals 150 kann bereits bestimmt werden, wenn einer der Bereiche 155 durchfahren wird. Allerdings kann das Durchfahren nicht bestimmt werden, falls die Bereiche 155 mit den Bezeichnungen 1, 2, 3, und 5 durchfahren werden, da ein Kraftfahrzeug 100 so von der zweiten Fahrstraße 110 wieder auf die zweite Fahrstraße 110 fahren kann. 8th shows a fifth section 800 from a road map 140 . A deactivation portal 150 comprises five predetermined geographic areas 155 . The areas labeled 4 and 5 155 are on different first routes 105 . Driving through the portal 150 can already be determined if one of the areas 155 is driven through. However, the drive through cannot be determined if the areas 155 with the designations 1 , 2 , 3 , and 5 be driven through as a motor vehicle 100 so from the second driveway 110 back on the second driveway 110 can drive.

9 zeigt einen sechsten Ausschnitt 900 einer Straßenkarte 140. Ein Deaktivierungsportal 150 umfasst drei vorbestimmte geographische Bereiche 155, von denen ein beliebiger durchfahren werden kann, um ein Durchfahren des Portals 150 zu bestimmen. 9 shows a sixth section 900 a road map 140 . A deactivation portal 150 comprises three predetermined geographic areas 155 , any of which can be driven through to drive through the portal 150 to determine.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: KraftfahrzeugMotor vehicle
105105: erste Fahrstraßefirst route
110110: zweite Fahrstraßesecond route
115115: Vorrichtungcontraption
120120: VerarbeitungsvorrichtungProcessing device
125125: PositioniereinrichtungPositioning device
130130: KartenspeicherCard storage
135135: Schnittstelleinterface
140140: StraßenkarteRoad map
150150: Portal (Aktivierungsportal, Deaktivierungsportal)Portal (activation portal, deactivation portal)
155155: geographischer Bereich geographic area
200200: erstes Verfahrenfirst procedure
205205: Bestimmen PositionDetermine position
210210: Portal durchfahren?Drive through the portal?
215215: Fahrfunktion freigeben/aktivieren oder sperren/deaktivieren Enable / activate or block / deactivate the driving function
300300: zweites Verfahrensecond method
305305: Bestimmen Fahrstraße mit erster StraßenklasseDetermine route with first street class
310310: Bestimmen AuffahrtDetermine driveway
315315: Bestimmen AktivierungsportalDetermine activation portal
320320: Ablegen in StraßenkarteStore in road map
325325: Bestimmen AbfahrtDetermine departure
330330: Bestimmen Deaktivierungsportal Determine deactivation portal
400400: erster Ausschnitt einer Straßenkartefirst section of a road map
500500: zweiter Ausschnitt einer Straßenkartesecond section of a road map
600600: dritter Ausschnitt einer Straßenkartethird section of a road map
700700: vierter Ausschnitt einer Straßenkartefourth section of a road map
800800: fünfter Ausschnitt einer Straßenkartefifth section of a road map
900900: sechster Ausschnitt einer Straßenkartesixth section of a road map

Claims

Method (200) for controlling a motor vehicle (100), comprising the following steps: - determining (205) a geographical position of the motor vehicle (100); - determining (210) that the motor vehicle (100) has passed through a portal (150), - wherein a portal (150) comprises a predetermined geographic area (155); - Enabling or disabling (215) a predetermined driving function of the motor vehicle (100) as a function of the portal (150).

Method (200) according to Claim 1 wherein the portal (150) comprises a plurality of predetermined geographical areas (155) and the portal (150) is determined to be driven through if the motor vehicle (100) has driven through all areas (155).

Method (200) according to Claim 2 wherein the portal (150) is determined to have been passed through if the areas (155) have been passed through in a predetermined order.

Method (200) according to Claim 2 or 3 , wherein the portal (150) is an activation portal (150) and the driving function is enabled.

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the portal (150) comprises a plurality of predetermined geographical areas (155) and the portal (150) is determined to be driven through if the motor vehicle (100) has driven through one of the areas (155) .

Method (200) according to Claim 5 , wherein the portal (150) is a deactivation portal (150) and the driving function is blocked.

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a predetermined geographical area (155) is determined to be driven through if it was driven through in a predetermined direction.

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the driving function comprises an autonomous longitudinal and / or lateral control of the motor vehicle (100).

Apparatus (115) for controlling a motor vehicle (100), the apparatus comprising: - A positioning device (125) for determining a position of the motor vehicle (100); and - A processing device (120) which is set up to carry out a method (200) according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (100) with a device (115) Claim 9 .

Method (300) for enriching a road map (140), wherein the road map (140) comprises geographical courses of routes (105, 110) and road classes assigned to the routes (105, 110), and wherein the method (300) comprises the following steps: - Determining (305) a first route (105) with a predetermined first road class; - Determination (325) of a second route (110) merging into the first route (105) and having a second road class which is different from the first road class; - determining a portal (150) which covers a transition from the first to the second driveway (105, 110), - wherein a portal (150) comprises a predetermined geographical area (155) which a motor vehicle (100) travels through when transitioning from the first to the second driveway.

Method (300) according to Claim 11 , an activation portal (150) being determined if the second driveway (110) leads onto the first driveway (105), and a deactivation portal (150) if the second driveway (110) leads from the first driveway (105).

Method (300) according to one of the Claims 11 to 12 wherein a number of geographical areas (155) to be determined for the portal (150) is determined as a function of a number of further routes (105, 110) leading parallel to one of the routes (105, 110).

Method (300) according to one of the Claims 11 to 13 wherein the size of a geographical area (155) to be determined is determined as a function of a speed of a motor vehicle (100) assumed in the area (155) of the transition.