DE102019104232B4 - DEVICE AND METHOD FOR ENABLING A DRIVING FUNCTION FOR SEMI-AUTONOMOUS DRIVING - Google Patents

DEVICE AND METHOD FOR ENABLING A DRIVING FUNCTION FOR SEMI-AUTONOMOUS DRIVING Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren, wobei eine Trainingsfahrt auf einer Route durchgeführt wird (206), wobei das Fahrzeug in der Trainingsfahrt unterstützt durch die längs- und quer-unterstützenden Fahrerassistenzsysteme bewegt wird, wobei das Verhalten des Fahrzeugs und/oder eines Fahrers erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten wenigstens ein Streckenabschnitt der Route identifiziert wird (208), in dem eine pilotierte Fahrt möglich ist, wobei eine pilotierte Fahrt gemäß eines gewünschten Systemverhaltens für den wenigstens einen identifizierten Streckenabschnitt freigegeben wird (210), und wobei das gewünschte Systemverhalten auf einer Referenzfahrt, die auf der Route durchgeführt wird (202), basiert, wobei das Fahrzeug in der Referenzfahrt von einem Fahrer ohne assistierende längs- und/oder quer-unterstützende Fahrerassistenzsysteme manuell bewegt wird, wobei ein Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers in der Referenzfahrt erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten das gewünschtes Systemverhalten definiert ist (204), wobei ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben wird, wenn ein Konsistenzmaß für das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers einen Schwellwert unterschreitet, wobei der identifizierte Streckenabschnitt freigeben wird, wenn das Konsistenzmaß den Schwellwert erreicht oder überschreitet.Method for enabling a driving function for semi-autonomous driving, with a training drive being carried out on a route (206), the vehicle being moved during the training drive supported by the longitudinal and transversal driver assistance systems, with the behavior of the vehicle and / or a driver is detected, wherein depending on the detected behavior at least one section of the route is identified (208) in which a piloted drive is possible, wherein a piloted drive is enabled according to a desired system behavior for the at least one identified route section (210), and the desired system behavior is based on a reference drive that is carried out on the route (202), the vehicle being moved manually in the reference drive by a driver without assisting longitudinal and / or transverse driver assistance systems, with a behavior of the vehicle and / or of the driver in the reference run is recorded d, the desired system behavior being defined as a function of the recorded behavior (204), an identified route section not being released if a consistency measure for the behavior of the vehicle and / or the driver falls below a threshold value, the identified route section being released when the Consistency measure reaches or exceeds the threshold value.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren.The invention relates to a device and a method for enabling a driving function for partially autonomous driving.

DE 10 2015 200 768 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Schritt S1 Daten während zumindest einer Fahrt mittels eines Fahrerassistenzsystems detektiert und gespeichert werden, wobei sich die Daten auf ein Fahrverhalten eines Benutzers während eines Befahrens einer bestimmten Strecke beziehen. In einem zweiten Schritt S2 werden die Daten zur Belegung und Speicherung von Fahrparametern abgerufen und verarbeitet, wobei die Fahrparameter sowohl streckenspezifisch als auch benutzerspezifisch sind. In einem dritten Schritt S3 werden die Fahrparameter bei der hochautomatisierten oder vollautomatisierten Steuerung des Fahrzeugs beim Befahren der bestimmten Strecke abgerufen und verwendet. DE 10 2015 200 768 A1 relates to a method for operating a vehicle, wherein in a first step S1 data is detected and stored during at least one journey by means of a driver assistance system, the data relating to a driving behavior of a user while driving a certain route. In a second step S2, the data for the allocation and storage of driving parameters are retrieved and processed, the driving parameters being both route-specific and user-specific. In a third step S3, the driving parameters are called up and used in the highly automated or fully automated control of the vehicle when driving the specific route.

DE 10 2016 200 759A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern von Funktionen in einem Fahrzeug, bei dem ein Fahrverhalten eines Fahrers bestimmt wird. Um das Fahrverhalten des Fahrers einordnen zu können, wird zudem ein Fahrverhalten einer Vielzahl von weiteren Fahrern bereitgestellt. Das Fahrverhalten des einen Fahrers wird dann basierend auf dem Fahrverhalten der Vielzahl von weiteren Fahrern für mindestens eine spezifische Fahrsituation ausgewertet, und Funktionen im Fahrzeug werden basierend auf dem Auswerten angesteuert. So kann eine komfortable Einstellung der Funktionen für den Fahrer erreicht werden. DE 10 2016 200 759A1 discloses a method for controlling functions in a vehicle, in which a driving behavior of a driver is determined. In order to be able to classify the driving behavior of the driver, the driving behavior of a large number of other drivers is also provided. The driving behavior of one driver is then evaluated based on the driving behavior of the large number of other drivers for at least one specific driving situation, and functions in the vehicle are activated based on the evaluation. In this way, a comfortable setting of the functions for the driver can be achieved.

JP 2006322752 A , DE 10 2015 200 768 A1 und WO 2014/161683 A1 offenbaren Aspekte des Lernens von Strecken für autonomes Fahren. JP 2006322752 A , DE 10 2015 200 768 A1 and WO 2014/161683 A1 reveal aspects of learning routes for autonomous driving.

Eine Freigabe teilautomatisierter Fahrfunktionen, insbesondere für ASIL Level 3, scheitert in vielen Fällen daran, dass die Sensorik nicht generell alle Situationen beherrscht.A release of partially automated driving functions, especially for ASIL Level 3, fails in many cases because the sensors do not generally handle all situations.

Wünschenswert ist es, die Freigabe teilautomatisierter Fahrfunktionen demgegenüber zu verbessern.In contrast, it is desirable to improve the release of partially automated driving functions.

Dies wird durch die Vorrichtung und das Verfahren nach den unabhängigen Ansprüchen erreicht.This is achieved by the device and the method according to the independent claims.

Erfindungsgemäß ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren vorgesehen, wobei eine Trainingsfahrt auf einer Route durchgeführt wird, wobei das Fahrzeug in der Trainingsfahrt unterstützt durch die längs- und quer-unterstützenden Fahrerassistenzsysteme bewegt wird, wobei das Verhalten des Fahrzeugs und/oder eines Fahrers erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten wenigstens ein Streckenabschnitt der Route identifiziert wird, in dem eine pilotierte Fahrt möglich ist, wobei eine pilotierte Fahrt gemäß eines gewünschten Systemverhaltens für den wenigstens einen identifizierten Streckenabschnitt freigegeben wird, und wobei das gewünschte Systemverhalten auf einer Referenzfahrt, die auf der Route durchgeführt wird, basiert, wobei das Fahrzeug in der Referenzfahrt von einem Fahrer ohne assistierende längs- und/oder quer-unterstützende Fahrerassistenzsysteme manuell bewegt wird, wobei ein Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers in der Referenzfahrt erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten das gewünschtes Systemverhalten definiert ist. Unter manuell bewegen wird insbesondere Lenken, Gas geben und Bremsen des Fahrzeugs durch den Fahrer verstanden. Diese manuelle Bewegung durch den Fahrer wird unterstützt durch Sensoren und von Aktoren des Fahrzeugs ausgeführt. Unter längs-unterstützendem Fahrerassistenzsystem wird ein System verstanden, das ausgebildet ist eine Längsdynamik des Fahrzeugs unabhängig vom Fahrer insbesondere für pilotierte Fahrt des Fahrzeugs zu beeinflussen. Assistierende längs- und/oder quer-unterstützende Fahrerassistenzsysteme beeinflussen Aktoren zusätzlich zu der manuellen Bewegung durch den Fahrer oder übernehmen die Ansteuerung von Aktoren stattdessen. Unter quer-unterstützendem Fahrerassistenzsystem wird ein System verstanden, das ausgebildet ist eine Querdynamik des Fahrzeugs unabhängig vom Fahrer zu beeinflussen.According to the invention, a device and a method for enabling a driving function for partially autonomous driving is provided, with a training drive being carried out on a route, the vehicle being moved during the training drive supported by the longitudinal and transverse assisting driver assistance systems, with the behavior of the vehicle and / or a driver is detected, with at least one section of the route in which a piloted drive is possible is identified as a function of the detected behavior, with a piloted drive being enabled according to a desired system behavior for the at least one identified route section, and with the desired system behavior is based on a reference drive that is carried out on the route, the vehicle being moved manually in the reference drive by a driver without assisting longitudinal and / or transverse driver assistance systems, with a behavior of the vehicle and / or the driver is recorded during the reference run, the desired system behavior being defined depending on the recorded behavior. Moving manually is understood to mean, in particular, steering, accelerating and braking of the vehicle by the driver. This manual movement by the driver is supported by sensors and actuators in the vehicle. A longitudinally assisting driver assistance system is understood to mean a system which is designed to influence the longitudinal dynamics of the vehicle independently of the driver, in particular for piloted driving of the vehicle. Assistive longitudinal and / or transverse driver assistance systems influence actuators in addition to the manual movement by the driver or take over the control of actuators instead. A lateral support driver assistance system is understood to mean a system which is designed to influence lateral dynamics of the vehicle independently of the driver.

Ferner wird erfindungsgemäß ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben, wenn ein Konsistenzmaß für das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers einen Schwellwert unterschreitet, wobei der identifizierte Streckenabschnitt freigeben wird, wenn das Konsistenzmaß den Schwellwert erreicht oder überschreitet. Eine Freischaltung erfolgt erst, wenn eine hinreichend hohe Konsistenz erreicht ist.Furthermore, according to the invention, an identified route section is not released if a consistency measure for the behavior of the vehicle and / or the driver falls below a threshold value, the identified route section being released when the consistency measure reaches or exceeds the threshold value. Activation only takes place when a sufficiently high consistency has been achieved.

Vorzugsweise umfasst die Route eine vorgegebene häufig oder wiederholt befahrene Strecke. Dies ermöglicht ein individuelles Anlernen und Freigeben beispielsweise einer Pendlerstrecke.The route preferably comprises a predetermined route that is traveled frequently or repeatedly. This enables individual training and release of a commuter route, for example.

Vorzugsweist wird die Route in der Referenzfahrt identifiziert. Dies ermöglicht individuelle Pendlerstrecken zu lernen.The route is preferably identified in the reference run. This enables individual commuter routes to be learned.

Vorzugsweise wird der identifizierte Streckenabschnitt nicht freigegeben, wenn eine Anzahl an Trainingsfahrten einen Schwellwert unterschreitet, wobei der identifizierte Streckenabschnitt freigeben wird, wenn die Anzahl an Trainingsfahrten den Schwellwert erreicht oder überschreitet. Damit wird eine Pendlerstrecke zumindest abschnittsweise erst dann für pilotiertes Fahren in ASIL Level 3 freigegeben, wenn die Pendlerstrecke hinreichend oft mit ASIL Level 2 befahren wurde. ASIL Level bezeichnet den Automotive Safety Integrity Level gemäß ISO 26262:2011 Standard.The identified route section is preferably not released when a number of training drives falls below a threshold value, the identified route section being released when the number of training drives reaches or exceeds the threshold value. This means that at least some sections of a commuter route will only be available for piloted driving in ASIL Level 3 released if the commuter route has been used sufficiently often with ASIL Level 2. ASIL Level refers to the Automotive Safety Integrity Level according to ISO 26262: 2011 standard.

Vorzugsweise werden in der Trainingsfahrt eine Fahreraktion und eine aktive Fahrer-Rückmeldung für das Konsistenzmaß berücksichtigt.A driver action and active driver feedback are preferably taken into account for the consistency measure in the training drive.

Eine Vorrichtung umfasst eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen des Verhaltens des Fahrzeugs und/oder des Fahrers, ein an- und abschaltbares längs- und/oder quer-unterstützendes Fahrerassistenzsystem, das für pilotierte Fahrt des Fahrzeugs ausgebildet ist, und eine Freigabeeinrichtung zum Durchführen von Schritten des beschriebenen Verfahrens.A device comprises a detection device for detecting the behavior of the vehicle and / or the driver, a longitudinal and / or transverse assisting driver assistance system that can be switched on and off and is designed for piloted driving of the vehicle, and a release device for performing steps of the described Procedure.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung von Teilen einer Vorrichtung für teilautonomes Fahren,
  • 2 eine schematische Darstellung von Schritten in einem Verfahren zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren.
Further advantageous embodiments emerge from the following description and the drawing. In the drawing shows:
  • 1 a schematic representation of parts of a device for semi-autonomous driving,
  • 2 a schematic representation of steps in a method for enabling a driving function for partially autonomous driving.

In 1 eine Vorrichtung 100 dargestellt. Die Vorrichtung 100 umfasst eine Erfassungseinrichtung 102 zum Erfassen des Verhaltens des Fahrzeugs und/oder des Fahrers.In 1 a device 100 shown. The device 100 comprises a detection device 102 to detect the behavior of the vehicle and / or the driver.

Die Vorrichtung 100 umfasst ein an- und abschaltbares längs- und/oder quer-unterstützendes Fahrerassistenzsystem 104. Das Fahrerassistenzsystem 104 ist für pilotierte Fahrt des Fahrzeugs ausgebildet. Pilotiertes Fahren bedeutet im Beispiel zumindest Fahren in ASIL Level 3.The device 100 includes a longitudinal and / or transverse supporting driver assistance system that can be switched on and off 104 . The driver assistance system 104 is trained for piloted driving of the vehicle. In the example, piloted driving means at least driving in ASIL Level 3.

Die Vorrichtung umfasst eine Freigabeeinrichtung 106 zum Durchführen von Schritten des im Folgenden beschriebenen Verfahrens. Die Freigabeeinrichtung 106, die Erfassungseinrichtung 102 und das Fahrerassistenzsystem 104 sind durch eine Datenleitung, 108 beispielsweise ein Controller Area Netzwerk verbunden. Das Fahrerassistenzsystem 104 ist ausgebildet das Fahrzeug, insbesondere Aktoren wie Lenkung, Motor, Bremse, teilautonom anzusteuern.The device comprises a release device 106 to perform steps of the procedure described below. The release device 106 , the detection device 102 and the driver assistance system 104 are connected by a data line, for example a controller area network. The driver assistance system 104 is designed to control the vehicle, in particular actuators such as steering, engine, brake, semi-autonomously.

Das Verfahren wird mit Bezug auf 2 beschrieben.The procedure is with reference to 2 described.

In einem Schritt 202 wird eine Referenzfahrt auf einer Route durchgeführt. Die Referenzfahrt wird im Beispiel in ASIL Level 1 durchgeführt. Die Route umfasst eine vorgegebene häufig oder wiederholt befahrene Strecke. Die Route kann in der Referenzfahrt identifiziert oder vor der Referenzfahrt vorgegeben werden. Beispielsweise umfasst die Route eine Pendlerstrecke, die häufig wiederholt befahren wird.In one step 202 a reference run is carried out on a route. In the example, reference travel is carried out in ASIL Level 1. The route comprises a predetermined route that is traveled frequently or repeatedly. The route can be identified in the reference run or specified before the reference run. For example, the route includes a commuter route that is frequently traveled repeatedly.

In der Referenzfahrt wird das Fahrzeug von einem Fahrer ohne assistierende längs- und/oder quer-unterstützende Fahrerassistenzsysteme manuell bewegt. Das Fahrerassistenzsystem ist beispielsweise abgeschaltet oder teilweise abgeschaltet.During the reference run, the vehicle is moved manually by a driver without assisting longitudinal and / or transverse driver assistance systems. The driver assistance system is, for example, switched off or partially switched off.

Während der Referenzfahrt wird ein Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers in der Referenzfahrt erfasst. Das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers wird im Beispiel anhand von Betriebsgrößen, wie Soll- oder Ist-Werten für Lenkwinkel, Motordrehzahl, Motormoment erfasst.During the reference run, a behavior of the vehicle and / or the driver in the reference run is recorded. In the example, the behavior of the vehicle and / or the driver is recorded on the basis of operating parameters such as setpoint or actual values for the steering angle, engine speed, and engine torque.

In einem Schritt 204 wird abhängig vom erfassten Verhalten ein gewünschtes Systemverhalten definiert. Als gewünschtes Systemverhalten wird beispielsweise eine pilotierte Fahrt mit dem erfassten Verhalten als Sollgröße definiert.In one step 204 a desired system behavior is defined depending on the recorded behavior. For example, a piloted drive with the recorded behavior as a target value is defined as the desired system behavior.

In einem Schritt 206 wird eine Trainingsfahrt auf der Route durchgeführt. In der Trainingsfahrt wird das Fahrzeug unterstützt durch die längs- und quer-unterstützenden Fahrerassistenzsysteme bewegt. Die Trainingsfahrt wird im Beispiel in ASIL Level 2 durchgeführt. Die Trainingsfahrt wird beispielsweise bei einer anschließenden Fahrt auf der Pendlerstrecke durchgeführt.In one step 206 a training run is carried out on the route. During the training drive, the vehicle is moved with the assistance of the longitudinal and transverse driver assistance systems. In the example, the training run is carried out in ASIL Level 2. The training drive is carried out, for example, during a subsequent drive on the commuter route.

In der Trainingsfahrt wird das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers erfasst.The behavior of the vehicle and / or the driver is recorded during the training drive.

In der Trainingsfahrt wird insbesondere eine Fahreraktion und eine aktive Fahrer-Rückmeldung berücksichtigt. Eine Fahreraktion betrifft beispielsweise ein Überstimmen einer Unterstützung durch das Fahrerassistenzsystem durch den Fahrer. Im Beispiel wird ein Sollwert des Fahrerassistenzsystems für eine Betriebsgröße durch einen vom Fahrer vorgegebenen Sollwert derselben Betriebsgröße ersetzt.In particular, a driver action and active driver feedback are taken into account in the training drive. A driver action relates, for example, to the driver overriding support by the driver assistance system. In the example, a setpoint value of the driver assistance system for an operating variable is replaced by a setpoint value specified by the driver for the same operating variable.

In einem Schritt 208 werden abhängig vom erfassten Verhalten Streckenabschnitte der Route identifiziert, in denen eine pilotierte Fahrt möglich ist. Pilotierte Fahrt ist beispielsweise möglich, wenn die verwendete Sensorik und/oder das Fahrerassistenzsystem unabhängig von Betrachtungen für die Freigabe der Sensorik oder des Fahrerassistenzsystems für einen in der Trainingsfahrt durchfahrenen Streckenabschnitt dazu ausgelegt sind, diesen Streckenabschnitt teilautonom zu durchfahren. Dies ist beispielsweise erkennbar, wenn in der Trainingsfahrt keine Fahreraktion erfolgt.In one step 208 sections of the route in which piloted travel is possible are identified depending on the recorded behavior. Piloted travel is possible, for example, if the sensors used and / or the driver assistance system are designed to drive this section of the route partially autonomously regardless of considerations for the release of the sensors or the driver assistance system for a route section traveled during the training drive. This can be seen, for example, when there is no driver action during the training drive.

In einem Schritt 210 wird eine pilotierte Fahrt insbesondere nach ASIL Level 3 gemäß des gewünschten Systemverhaltens für die identifizierten Streckenabschnitte freigegeben.In one step 210 a piloted drive is released for the identified route sections, in particular according to ASIL Level 3 according to the desired system behavior.

Zudem wird optional ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben, wenn eine Anzahl an Trainingsfahrten einen Schwellwert unterschreitet. Wenn die Anzahl Trainingsfahrten zu gering ist, d.h. der Schwellwert unterschritten ist, sind im Beispiel weitere Trainingsfahrten erforderlich. Damit wird die Datenbasis für das Training vergrößert und das System insgesamt robuster.In addition, an identified route section is optionally not released if a number of training drives falls below a threshold value. If the number of training runs is too low, i.e. if it falls below the threshold, further training runs are required in the example. This increases the database for training and makes the system more robust overall.

Zudem wird optional ein identifizierter Streckenabschnitt freigeben, wenn die Anzahl an Trainingsfahrten den Schwellwert erreicht oder überschreitet. Eine für pilotiertes Fahren grundsätzlich geeignete Pendlerstrecke wird damit zumindest abschnittsweise erst dann für pilotiertes Fahren in ASIL Level 3 freigegeben, wenn die Pendlerstrecke hinreichend oft mit ASIL Level 2 befahren wurde.In addition, an identified route section is optionally released if the number of training trips reaches or exceeds the threshold value. A commuter route that is fundamentally suitable for piloted driving is therefore only released for piloted driving in ASIL level 3, at least in sections, if the commuter route has been used sufficiently often with ASIL level 2.

Optional wird ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben, wenn ein Konsistenzmaß für das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers einen Schwellwert unterschreitet. Der identifizierte Streckenabschnitt wird freigeben, wenn das Konsistenzmaß den Schwellwert erreicht oder überschreitet. So erfolgt die Freischaltung für pilotiertes Fahren erst, wenn eine hinreichend hohe Konsistenz erreicht ist. Als Konsistenzmaß wird beispielsweise ein Unterschied im Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers bei unterschiedlichen Trainingsfahrten auf derselben Route herangezogen. Dieser Unterschied ist beispielweise durch erfasste Betriebsgrößen messbar.Optionally, an identified route section is not released if a consistency measure for the behavior of the vehicle and / or the driver falls below a threshold value. The identified route section is released when the consistency measure reaches or exceeds the threshold value. The activation for piloted driving only takes place when a sufficiently high consistency has been achieved. A difference in the behavior of the vehicle and / or the driver during different training trips on the same route is used as a consistency measure, for example. This difference can be measured, for example, through recorded operating parameters.

Claims (6)

Verfahren zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren, wobei eine Trainingsfahrt auf einer Route durchgeführt wird (206), wobei das Fahrzeug in der Trainingsfahrt unterstützt durch die längs- und quer-unterstützenden Fahrerassistenzsysteme bewegt wird, wobei das Verhalten des Fahrzeugs und/oder eines Fahrers erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten wenigstens ein Streckenabschnitt der Route identifiziert wird (208), in dem eine pilotierte Fahrt möglich ist, wobei eine pilotierte Fahrt gemäß eines gewünschten Systemverhaltens für den wenigstens einen identifizierten Streckenabschnitt freigegeben wird (210), und wobei das gewünschte Systemverhalten auf einer Referenzfahrt, die auf der Route durchgeführt wird (202), basiert, wobei das Fahrzeug in der Referenzfahrt von einem Fahrer ohne assistierende längs- und/oder quer-unterstützende Fahrerassistenzsysteme manuell bewegt wird, wobei ein Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers in der Referenzfahrt erfasst wird, wobei abhängig vom erfassten Verhalten das gewünschtes Systemverhalten definiert ist (204), wobei ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben wird, wenn ein Konsistenzmaß für das Verhalten des Fahrzeugs und/oder des Fahrers einen Schwellwert unterschreitet, wobei der identifizierte Streckenabschnitt freigeben wird, wenn das Konsistenzmaß den Schwellwert erreicht oder überschreitet.Method for enabling a driving function for semi-autonomous driving, with a training drive being carried out on a route (206), the vehicle being moved during the training drive supported by the longitudinal and transversal driver assistance systems, with the behavior of the vehicle and / or a driver is detected, wherein depending on the detected behavior at least one section of the route is identified (208) in which a piloted drive is possible, wherein a piloted drive is enabled according to a desired system behavior for the at least one identified route section (210), and the desired system behavior is based on a reference drive that is carried out on the route (202), the vehicle being moved manually in the reference drive by a driver without assisting longitudinal and / or transverse driver assistance systems, with a behavior of the vehicle and / or of the driver in the reference run is recorded d, the desired system behavior being defined as a function of the recorded behavior (204), an identified route section not being released if a consistency measure for the behavior of the vehicle and / or the driver falls below a threshold value, the identified route section being released when the Consistency measure reaches or exceeds the threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Route eine vorgegebene häufig oder wiederholt befahrene Strecke umfasst.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the route comprises a predetermined frequently or repeatedly traveled route. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Route in der Referenzfahrt identifiziert wird.Method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the route is identified in the reference run. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein identifizierter Streckenabschnitt nicht freigegeben wird, wenn eine Anzahl an Trainingsfahrten einen Schwellwert unterschreitet, wobei der identifizierte Streckenabschnitt freigeben wird, wenn die Anzahl an Trainingsfahrten den Schwellwert erreicht oder überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an identified route section is not released if a number of training drives falls below a threshold value, the identified route section being released when the number of training drives reaches or exceeds the threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Trainingsfahrt eine Fahreraktion und eine aktive Fahrer-Rückmeldung für das Konsistenzmaß berücksichtigt werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a driver action and an active driver feedback for the consistency measure are taken into account in the training drive. Vorrichtung (100) zur Freigabe einer Fahrfunktion für teilautonomes Fahren, gekennzeichnet, durch eine Erfassungseinrichtung (102) zum Erfassen des Verhaltens des Fahrzeugs und/oder des Fahrers, ein an- und abschaltbares längs- und/oder quer-unterstützendes Fahrerassistenzsystem (104), das für pilotierte Fahrt des Fahrzeugs ausgebildet ist, und eine Freigabeeinrichtung (106) zum Durchführen von Schritten in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5.Device (100) for enabling a driving function for partially autonomous driving, characterized by a detection device (102) for detecting the behavior of the vehicle and / or of the driver, a longitudinal and / or transverse supportive driver assistance system (104) that can be switched on and off, which is designed for piloted travel of the vehicle, and an enabling device (106) for performing steps in a method according to one of the Claims 1 to 5 .
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Norm ISO 26262-1 2011-11-15. Road vehicles - Functional safety - Part 1: Vocabulary. 32 S. *

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