DE102019101405A1

DE102019101405A1 - Method for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, evaluation system, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102019101405A1
Application number: DE102019101405.0A
Authority: DE
Inventors: Benazouz BRADAI; Alexandre Garnault; Thomas Heitzmann; Paulo Lopes Resende; Kichun Jo
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-01-21
Filing date: 2019-01-21
Publication date: 2020-07-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke (2, 2a, 2b, 2c, 2d, 8d) in einer Umgebung (12) eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Karte (1) mit Landmarken (2, 2a, 2b, 2c, 2d) bereitgestellt wird, die zu realen Landmarken (8d) in der Umgebung (12) korrespondieren. Ein Ergebnis einer Erfassung eines Teils der Umgebung (12) wird in Form von Sensordaten (9) bereitgestellt, welche erste Landmarkendaten (10) umfassen, die eine reale Landmarke (8d) in der Umgebung (12) betreffen. In Abhängigkeit von einer bestimmten Position des Kraftfahrzeugs wird in zweite Landmarkendaten (13) aus der Karte (1) abgeleitet, die eine Landmarke (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in der Karte (1) betreffen, die zu der realen Landmarke (8d) korrespondiert. In Abhängigkeit von einem Ergebnis eines Vergleichs (11) der ersten und zweiten Landmarkendaten (10, 13) wird die Positionsinformation der realen Landmarke (8d) und/oder der Landmarke (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in der Karte (1) bewertet.The invention relates to a method for evaluating position information of a landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d, 8d) in an environment (12) of a motor vehicle, a map (1) with landmarks (2, 2a, 2b, 2c, 2d) is provided, which correspond to real landmarks (8d) in the area (12). A result of a detection of a part of the environment (12) is provided in the form of sensor data (9) which comprise first landmark data (10) which relate to a real landmark (8d) in the environment (12). Depending on a specific position of the motor vehicle, second landmark data (13) are derived from the map (1), which relate to a landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in the map (1), and which relate to the real landmark (8d) corresponds. Depending on a result of a comparison (11) of the first and second landmark data (10, 13), the position information of the real landmark (8d) and / or the landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) is shown in the map (1 ) rated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Karte mit Landmarken bereitgestellt wird, die zu realen Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs korrespondieren. Die Erfindung betrifft auch ein Bewertungssystem zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, a map having landmarks that correspond to real landmarks in the surroundings of the motor vehicle being provided. The invention also relates to an evaluation system for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, a driver assistance system and a motor vehicle.

Hochgenaue Positionsinformationen von Landmarken, die Straßen, wie Fahrspuren, Haltelinien und so weiter, betreffen, können außerordentlich nützlich für viele fortgeschrittene Fahrerassistenzsystemanwendungen und autonome Fahrsysteme sein. Daher gibt es viele Bestrebungen, solch eine hochgenaue Landmarkenkarte zu erstellen. Üblicherweise enthält solch eine Karte Landmarken in Form von Positionsinformationen der jeweiligen Landmarken sowie der korrespondierenden Bedeutung oder Art von Landmarken, zum Beispiel in Form von Bezeichnungen oder Attributen. Solch hoch detaillierte Karten sind entscheidend für die Weiterentwicklung von hochautomatisiertem Fahren. Falls solch eine HD-Karte Positions- oder Attribut-Fehler für die Landmarkenmerkmale enthält, kann dies jedoch die Leistungsfähigkeit der Anwendungen, die die Landmarken-Merkmale der HD-Karte benutzen, drastisch herabsetzen. Es wäre deshalb gewünscht diese Art von Herabsetzungen zu vermeiden.Highly accurate position information of landmarks that affect roads such as lanes, stop lines, and so on can be extremely useful for many advanced driver assistance system applications and autonomous driving systems. Therefore, there are many efforts to create such a highly accurate landmark map. Such a map usually contains landmarks in the form of position information of the respective landmarks as well as the corresponding meaning or type of landmarks, for example in the form of names or attributes. Such highly detailed maps are crucial for the further development of highly automated driving. However, if such an HD card contains position or attribute errors for the landmark features, this can drastically degrade the performance of the applications that use the landmark features of the HD card. It would therefore be desirable to avoid this type of reduction.

Zum Beispiel beschreiben die US 7 831 389 B2 und die US 7 024 307 B2 ein Kartenbewertungssystem, mittels welchem eine Position eines Kraftfahrzeugs bestimmt wird und mit einer Lage einer Straße, die von einer Kartendatenbank erhalten wird, verglichen wird. Ein solcher Vergleich kann genutzt werden, um Änderungen der Straße zu detektieren oder um die angezeigte Position des Kraftfahrzeugs auf einer Navigationsanzeigeeinrichtung zu korrigieren, damit diese mit der angezeigten Straße übereinstimmt. Dabei kann allenfalls eine Positionsinformation, welche die Straße als Ganze betrifft, bewertet werden, jedoch ist zum Beispiel eine Bewertung der Positionsinformation von anderen Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht möglich.For example, describe the US 7 831 389 B2 and the US 7 024 307 B2 a map evaluation system, by means of which a position of a motor vehicle is determined and compared with a position of a road, which is obtained from a map database. Such a comparison can be used to detect changes in the road or to correct the displayed position of the motor vehicle on a navigation display device so that it matches the displayed road. At most, position information relating to the road as a whole can be evaluated, however, for example, it is not possible to evaluate the position information from other landmarks in the vicinity of the motor vehicle.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, ein Bewertungssystem, ein Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, die eine verbesserte und detailliertere Bewertung von Positionsinformationen von Landmarken, insbesondere solchen, die sich auf HD-Karten beziehen, erlauben.It is therefore an object of the present invention to provide a method for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, a valuation system, a driver assistance system and a motor vehicle, which provide an improved and more detailed evaluation of position information of landmarks, in particular those relating to HD - Obtain cards, allow.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke, durch ein Bewertungssystem, ein Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a method for evaluating position information of a landmark, by an evaluation system, a driver assistance system and a motor vehicle with the features according to the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs wird eine Karte mit Landmarken bereitgestellt, die zu realen Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs korrespondieren. Weiterhin wird zumindest ein Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels mindestens eines Sensors des Kraftfahrzeugs erfasst und das Ergebnis der Erfassung in Form von Sensordaten bereitgestellt, die erste Landmarkendaten, die mindestens eine reale Landmarke in der Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, umfassen. Darüber hinaus wird mittels eines Positionsbestimmungssystems des Kraftfahrzeugs eine Position des Kraftfahrzeugs beim Erfassen des mindestens einen Teils der Umgebung bestimmt. In Abhängigkeit von der bestimmten Position des Kraftfahrzeugs werden zweite Landmarken-Daten aus der Karte abgeleitet, wobei diese zweiten Landmarken-Daten eine Landmarke in der Karte betreffen, die zu der realen Landmarke korrespondiert. Dann werden die ersten und zweiten Landmarken-Daten verglichen und in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs wird die Positionsinformation der realen Landmarke und/oder der Landmarke in der Karte bewertet.In a method according to the invention for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, a map is provided with landmarks which correspond to real landmarks in the surroundings of the motor vehicle. Furthermore, at least a part of the surroundings of the motor vehicle is detected by means of at least one sensor of the motor vehicle and the result of the detection is provided in the form of sensor data which include first landmark data which relate to at least one real landmark in the surroundings of the motor vehicle. In addition, a position of the motor vehicle when determining the at least part of the surroundings is determined by means of a position determination system of the motor vehicle. Depending on the determined position of the motor vehicle, second landmark data are derived from the map, these second landmark data relating to a landmark on the map that corresponds to the real landmark. The first and second landmark data are then compared and, depending on a result of the comparison, the position information of the real landmark and / or the landmark in the map is evaluated.

Durch die Verwendung von mindestens einem Kraftfahrzeugsensor zum Erfassen von Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs können vorteilhafterweise Positionsinformationen von jeder beliebigen Landmarke in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs bewertet werden. Eine solche Bewertung kann in Form einer korrespondierenden Punktzahl bereitgestellt werden, wie einer Genauigkeitspunktzahl, eines Zuverlässigkeitswerts oder ähnliches. Diese Positionsinformation kann weiterhin einerseits eine Positionsinformation betreffen, die den Landmarken in der Karte zugeordnet ist, und andererseits auch eine Positionsinformation betreffen, die den ersten Landmarken-Daten der realen Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Somit kann dieses Verfahren zum Beispiel vorteilhafterweise verwendet werden, um die Genauigkeit oder Richtigkeit der Positionsinformation zu bewerten, die den zweiten Landmarkendaten der Landmarken in der Karte zugeordnet ist. Somit kann, wenn die Positionsinformation, die vom mindestens einen Sensor des Kraftfahrzeugs mit Bezug auf die reale Landmarke bereitgestellt wird, mit der Positionsinformation übereinstimmt, die einer korrespondierenden Landmarke in der Karte zugeordnet ist, dann die Genauigkeit der Positionsinformation, die der Landmarke in der Karte zugeordnet ist, als genau befunden werden. Aber auch andererseits, zum Beispiel basierend auf der Annahme, dass die Karte mit den Landmarken verlässliche Positionsinformationen zur Verfügung stellt, kann dann also die Positionsinformation, die den ersten Landmarkendaten zugeordnet ist, bewertet werden und basierend auf dieser Bewertung kann auch die Genauigkeit und Richtigkeit des Kraftfahrzeugsensors bewertet werden.By using at least one motor vehicle sensor to detect landmarks in the area surrounding the motor vehicle, position information from any landmark in the area of a motor vehicle can advantageously be evaluated. Such an assessment can be provided in the form of a corresponding score, such as an accuracy score, a reliability score, or the like. This position information can also relate, on the one hand, to position information that is assigned to the landmarks in the map, and, on the other hand, can also relate to position information that is assigned to the first landmark data of the real landmarks in the area surrounding the motor vehicle. This method can thus advantageously be used, for example, to evaluate the accuracy or correctness of the position information associated with the second landmark data of the landmarks on the map. Thus, if the position information provided by the at least one sensor of the motor vehicle with respect to the real landmark matches the position information associated with a corresponding landmark on the map, then the Accuracy of the position information associated with the landmark on the map can be found to be accurate. But also on the other hand, for example based on the assumption that the map with the landmarks provides reliable position information, the position information associated with the first landmark data can then be evaluated and based on this evaluation the accuracy and correctness of the Motor vehicle sensor are evaluated.

Weiterhin kann im Falle, dass die Positionsinformation, die vom Kraftfahrzeugsensor bereitgestellt wird, und die Positionsinformation, die durch die Karte bereitgestellt wird, nicht übereinstimmen, die Zweideutigkeit bezüglich dessen, ob die Positionsinformation, die von der Karte bereitgestellt wird, oder die Positionsinformation, die vom Kraftfahrzeugsensor bereitgestellt wird, richtig ist, durch zum Beispiel die Verwendung mehrerer Kraftfahrzeugsensoren für diese Bewertung aufgelöst werden. Jedoch stellt auch ohne Auflösung dieser Zweideutigkeit eine Nichtübereinstimmung zwischen der Positionsinformation des Kraftfahrzeugsensors und der Karte eine nützliche Information bereit, nämlich, dass die Positionsinformation, welche einer bestimmten Landmarke in der Karte zugeordnet ist, mit Vorsicht behandelt werden muss, da diese nicht verlässlich sein könnte. Somit kann zum Beispiel ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem, des Kraftfahrzeugs dieses Ergebnis nutzen und dann diese bestimmte Positionsinformation, welche der Landmarke zugeordnet ist, zum Durchführen bestimmter Fahrerassistenzfunktionen aufgrund ihrer geringen Verlässlichkeit nicht verwenden.Furthermore, in the event that the position information provided by the motor vehicle sensor and the position information provided by the map do not match, the ambiguity as to whether the position information provided by the map or the position information provided by the motor vehicle sensor is correct, for example by using several motor vehicle sensors for this evaluation. However, even without resolving this ambiguity, a mismatch between the position information of the motor vehicle sensor and the map provides useful information, namely that the position information associated with a particular landmark on the map must be handled with care as it may not be reliable . Thus, for example, a driver assistance system, in particular an advanced driver assistance system, of the motor vehicle can use this result and then cannot use this specific position information, which is assigned to the landmark, to perform certain driver assistance functions due to its low reliability.

Somit können durch die Erfindung viele Vorteile mit Bezug auf die Bewertung der Genauigkeit und Richtigkeit von Landmarkenmerkmalen auf der Karte, insbesondere einer HD-Karte, sowie ebenso mit Bezug auf die Bewertung der Genauigkeit und Korrektheit von Kraftfahrzeugsensoren bereitgestellt werden. Weiterhin können auch Veränderungen von Landmarkenmerkmalen auf der Straße detektiert werden, zum Beispiel können reale Landmarkenmerkmale aufgrund des Straßenbaus verändert werden.Thus, the invention can provide many advantages with regard to the evaluation of the accuracy and correctness of landmark features on the map, in particular an HD map, and also with regard to the evaluation of the accuracy and correctness of motor vehicle sensors. Furthermore, changes in landmark features on the road can also be detected, for example real landmark features can be changed due to road construction.

Die mindestens eine reale Landmarke und die Landmarken in der Karte können sich auf mindestens eine aus einer Fahrspur, einer Haltelinie, einem Verkehrszeichen, einer Straßenlaterne, einem Baum, einer Gebäudeoberfläche und Bordsteinkanten beziehen. Jedoch stellt dies lediglich eine Aufzählung der wichtigsten Landmarken bezüglich Fahrerassistenzsystemen dar und die Landmarken, insbesondere diejenigen in der Karte, sowie auch die Realen, können sich auf jedes beliebige Objekt oder jedes beliebige Merkmal in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehen. Daher können vorteilhafterweise viele verschiedene nützliche Landmarken mit Bezug auf ihre Positionskorrektheit in der Karte bewertet werden.The at least one real landmark and the landmarks in the map can relate to at least one of a lane, a stop line, a traffic sign, a street lamp, a tree, a building surface and curbs. However, this is only a list of the most important landmarks with regard to driver assistance systems and the landmarks, in particular those on the map, as well as the real ones, can relate to any object or any feature in an environment of the motor vehicle. Therefore, many different useful landmarks can advantageously be evaluated with regard to their correct position on the map.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zum Bestimmen der zweiten Landmarkendaten die Wahrnehmung des mindestens einen Sensors mittels eines Wahrnehmungs-Modells aus einer virtuellen Perspektive in der Karte modelliert, die zu einer realen Perspektive des mindestens einen Sensors des Kraftfahrzeugs korrespondiert.According to an advantageous embodiment of the invention, in order to determine the second landmark data, the perception of the at least one sensor is modeled using a perception model from a virtual perspective on the map, which corresponds to a real perspective of the at least one sensor of the motor vehicle.

Mit anderen Worten gibt das Wahrnehmungs-Modell die virtuelle Wahrnehmungsinformation wieder, die die Wahrnehmung von den Sensoren nachbildet. Somit kann zum Beispiel, wenn der Kraftfahrzeugsensor eine Kamera darstellt, das Wahrnehmungsmodell die Erfassungseigenschaften dieser Kamera und deren Sichtfeld modellieren. Weiterhin wird solch eine virtuelle Kamera, die vom Wahrnehmungsmodell modelliert wird, genau an der gleichen Position in der HD-Karte positioniert, wie sich die reale Kamera des Kraftfahrzeugs mit Bezug auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Diese Position kann mit Bezug auf ein gemeinsames Koordinatensystem definiert werden.In other words, the perception model reproduces the virtual perception information that simulates the perception from the sensors. Thus, for example, if the motor vehicle sensor represents a camera, the perception model can model the detection properties of this camera and its field of view. Furthermore, such a virtual camera, which is modeled by the perception model, is positioned at exactly the same position in the HD card as the real camera of the motor vehicle is in relation to the surroundings of the motor vehicle. This position can be defined with reference to a common coordinate system.

Somit stellt es eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung dar, wenn die Position des Kraftfahrzeugs in einem definierten stationären Koordinatensystem bestimmt wird, mit Bezug auf welches auch die Positionen der Landmarken in der Karte festgelegt sind, wobei eine Position des mindestens einen Sensors des Kraftfahrzeugs in einem Kraftfahrzeugkoordinatensystem definiert ist und basierend auf der bestimmten Position des Kraftfahrzeugs und der Position des mindestens einen Sensors im Kraftfahrzeugkoordinatensystem die virtuelle Perspektive in der Karte bestimmt wird. It is therefore a further advantageous embodiment of the invention if the position of the motor vehicle is determined in a defined stationary coordinate system, with reference to which the positions of the landmarks are also fixed in the map, with a position of the at least one sensor of the motor vehicle in one Motor vehicle coordinate system is defined and the virtual perspective on the map is determined based on the determined position of the motor vehicle and the position of the at least one sensor in the motor vehicle coordinate system.

Somit kann, wenn die Position des Kraftfahrzeugs mit Bezug auf das stationäre Koordinatensystem bekannt ist und wenn die Position des Kraftfahrzeugsensors im Kraftfahrzeugkoordinatensystem bekannt ist, die Position des Sensors im stationären Koordinatensystem ebenfalls berechnet werden. Diese Position kann dann zum Bestimmen der korrespondierenden Position für den virtuellen Sensor in der Karte verwendet werden. Dann kann die Erfassung des realen Sensors durch das Wahrnehmungsmodell aus der genau gleichen Perspektive in der Karte modelliert werden. Somit kann wiederum im Falle, dass der Kraftfahrzeugsensor eine Kamera darstellt, das gleiche Sichtfeld der realen Kamera durch die virtuelle Kamera modelliert werden, sowie auch optische Eigenschaften der Kamera.Thus, if the position of the motor vehicle with respect to the stationary coordinate system is known and if the position of the motor vehicle sensor in the motor vehicle coordinate system is known, the position of the sensor in the stationary coordinate system can also be calculated. This position can then be used to determine the corresponding position for the virtual sensor in the map. The perception model can then model the detection of the real sensor from the exact same perspective on the map. Thus, in the event that the motor vehicle sensor represents a camera, the same field of view of the real camera can be modeled by the virtual camera as well as optical properties of the camera.

Um eine Bewertung mit einer hohen Positionsauflösung bereitstellen zu können, ist es bevorzugt, kein einfaches GPS zu verwenden, um die Position des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, sondern stattdessen ein viel genaueres Positionsbestimmungssystem zu verwenden, wie zum Beispiel ein RTK (Real Time Kinematik)-GPS (Global Positioning System)/INS (Inertial Navigation System)-Fusionssystem. Ein solches System kann hochgenaue Positionsinformationen liefern. Auch ist es bevorzugt, Kraftfahrzeugsensoren mit hoher Genauigkeit zu verwenden. Dann kann die Positionsinformation, die den zweiten Landmarkendaten der korrespondierenden Landmarken in der Karte zugeordnet ist, ebenso mit sehr hoher Genauigkeit bewertet werden, was sehr vorteilhaft für Anwendungen und fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme ist.In order to provide an evaluation with a high position resolution, it is preferred not to use a simple GPS to Determine the position of the vehicle, but instead use a much more accurate positioning system, such as an RTK (Real Time Kinematics) -GPS (Global Positioning System) / INS (Inertial Navigation System) fusion system. Such a system can provide highly accurate position information. It is also preferred to use motor vehicle sensors with high accuracy. The position information that is assigned to the second landmark data of the corresponding landmarks on the map can then also be evaluated with very high accuracy, which is very advantageous for applications and advanced driver assistance systems.

Darüber hinaus beinhaltet die Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs die Bestimmung von 3D-Positionskoordinaten sowie der Orientierung des Kraftfahrzeugs mit Bezug auf das definierte stationäre Koordinatensystem. Insbesondere beinhaltet auch die Definition der Sensorposition im Kraftfahrzeugkoordinatensystem die Definition der 3D-Positionskoordinaten und der Orientierung des mindestens einen Sensors mit Bezug auf das Kraftfahrzeugkoordinatensystem. Diesbezüglich soll betont werden, dass nicht nur die horizontale Positionsinformation des Kraftfahrzeugs und seiner Sensoren wichtig ist, sondern insbesondere auch die Höhe der Fahrzeugkarosserie und/oder des mindestens einen Sensors mit Bezug auf das Straßenniveau. Eine solche Höheninformation kann ebenso durch oben genanntes Positionsbestimmungssystem bereitgestellt werden. Weiterhin ist auch die Verwendung der Orientierung des Kraftfahrzeugs und seines mindestens einen Sensors sehr vorteilhaft, um in der Lage zu sein, die richtige Perspektive des realen Sensors als virtuelle Perspektive in der Karte zu bestimmen. Dadurch können umfassende Positionsinformationen bereitgestellt werden, was eine sehr genaue Bewertung einer HD-Karte erlaubt.In addition, the determination of the position of the motor vehicle includes the determination of 3D position coordinates and the orientation of the motor vehicle with reference to the defined stationary coordinate system. In particular, the definition of the sensor position in the motor vehicle coordinate system also includes the definition of the 3D position coordinates and the orientation of the at least one sensor with reference to the motor vehicle coordinate system. In this regard, it should be emphasized that not only the horizontal position information of the motor vehicle and its sensors is important, but in particular also the height of the vehicle body and / or the at least one sensor with reference to the street level. Such height information can also be provided by the above-mentioned position determination system. Furthermore, the use of the orientation of the motor vehicle and its at least one sensor is also very advantageous in order to be able to determine the correct perspective of the real sensor as a virtual perspective on the map. This enables comprehensive position information to be provided, which enables a very precise evaluation of an HD card.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die ersten Landmarkendaten durch Identifikation der mindestens einen realen Landmarke in den erfassten Sensordaten bestimmt, insbesondere mittels eines Erkennungsalgorithmus.According to a further advantageous embodiment of the invention, the first landmark data are determined by identifying the at least one real landmark in the detected sensor data, in particular by means of a recognition algorithm.

Zum Beispiel erfasst, wenn der Sensor eine Kamera darstellt, dann die Kamera ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs, und Landmarken wie Fahrspurmarkierungen können im erfassten Bild unter Verwendung bekannter Detektionsalgorithmen und Erkennungsalgorithmen identifiziert werden. Jedoch muss der mindestens eine Sensor nicht notwendigerweise eine Kamera darstellen, auch andere Sensoren können ebenso verwendet werden, zum Beispiel ist auch die Verwendung eines LIDAR (Light Detection and Ranging)-Sensors sehr vorteilhaft, da LIDAR-Sensoren sehr detaillierte Umgebungsdaten in Form von 3D-Punktewolken bereitstellen können. So kann zum Beispiel, wenn der mindestens eine Kraftfahrzeugsensor als ein LIDAR-Sensor ausgebildet ist, der LIDAR-Sensor die 3D-Punktewolke für detektierte Objektoberflächen bereitstellen und die 3D-Punktewolke kann auf Basis der HD-Karte bewertet werden. Dementsprechend würde in diesem Fall ein Wahrnehmungsmodell verwendet werden, welches die Erfassung des LIDAR-Sensors und dessen Sichtfeld modelliert.For example, if the sensor is a camera, then the camera captures an image of the surroundings of the motor vehicle, and landmarks such as lane markings can be identified in the captured image using known detection algorithms and recognition algorithms. However, the at least one sensor does not necessarily have to represent a camera, other sensors can also be used, for example, the use of a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor is also very advantageous, since LIDAR sensors have very detailed environmental data in the form of 3D - Can provide point clouds. For example, if the at least one motor vehicle sensor is designed as a LIDAR sensor, the LIDAR sensor can provide the 3D point cloud for detected object surfaces and the 3D point cloud can be evaluated on the basis of the HD card. Accordingly, a perception model would be used in this case, which models the detection of the LIDAR sensor and its field of view.

Wie oben ebenfalls erwähnt, ist es bevorzugt, dass eine Genauigkeit und/oder Richtigkeit der Position der Landmarke in der Karte in Abhängigkeit von einer Abweichung zwischen den ersten und zweiten Landmarkendaten bewertet wird. Insbesondere wird die Genauigkeit und/oder Richtigkeit in Abhängigkeit von einer Abweichung zwischen den Positionsinformationen, die den jeweiligen ersten und zweiten Landmarkendaten zugeordnet sind, bewertet. Somit können im Fall, dass die Karte, insbesondere die HD-Karte, Positions- oder Attribut-Fehler für die Landmarkenmerkmale enthält, diese Fehler vorteilhafterweise durch Bewerten der Genauigkeit und der Richtigkeit der jeweiligen Landmarken in der Karte detektiert werden. Herabsetzungen in der Leistung von Anwendungen, die solche Landmarkenmerkmale der HD-Karte verwenden, können vorteilhafterweise vermieden werden.As also mentioned above, it is preferred that an accuracy and / or correctness of the position of the landmark on the map is evaluated as a function of a deviation between the first and second landmark data. In particular, the accuracy and / or correctness is evaluated as a function of a deviation between the position information which is assigned to the respective first and second landmark data. Thus, in the event that the map, in particular the HD map, contains position or attribute errors for the landmark features, these errors can advantageously be detected by evaluating the accuracy and the correctness of the respective landmarks in the map. Degradations in the performance of applications using such landmark features of the HD card can advantageously be avoided.

Insbesondere wird die Genauigkeit und/oder Richtigkeit der Position der Landmarke in der Karte als umso höher bewertet, je geringer die Abweichung zwischen den ersten und zweiten Landmarkendaten ist. Diese Abweichung kann auf der Basis einer vorbestimmten Metrik berechnet werden, wie dem Unterschied der Positionen, die den ersten Landmarkendaten der realen Landmarke und den zweiten Landmarkendaten der Landmarke in der Karte zugeordnet sind. So kann vorteilhafterweise, wenn die ersten und zweiten Landmarkendaten, insbesondere die Position der realen Landmarke und die Position, die der korrespondierenden Landmarke in der Karte zugeordnet ist, innerhalb einer bestimmten Grenze übereinstimmen, die Genauigkeit und Richtigkeit der Position der Landmarke in der Karte als sehr hoch angenommen werden.In particular, the accuracy and / or correctness of the position of the landmark on the map is rated as higher, the smaller the deviation between the first and second landmark data. This deviation can be calculated based on a predetermined metric, such as the difference in positions associated with the first landmark data of the real landmark and the second landmark data of the landmark on the map. Thus, if the first and second landmark data, in particular the position of the real landmark and the position associated with the corresponding landmark on the map, match within a certain limit, the accuracy and correctness of the position of the landmark on the map can be very advantageous be highly accepted.

Weiterhin kann, im Fall, dass die Abweichung zwischen den ersten und zweiten Landmarkendaten, insbesondere die Abweichung zwischen der Position der realen Landmarken und der Position, die der korrespondierenden Landmarke in der Karte zugeordnet ist, einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, die Landmarke in der Karte zum Beispiel markiert werden. Diese Markierung kann vorteilhafterweise genutzt werden, um eine geringe Verlässlichkeit der Positionsinformation der Landmarke in der Karte anderen Kraftfahrzeugsystemen, wie Fahrerassistenzsystemen, die diese Karte verwenden, zu signalisieren.Furthermore, in the event that the deviation between the first and second landmark data, in particular the deviation between the position of the real landmarks and the position which is assigned to the corresponding landmark in the map, exceeds a predetermined limit, the landmark in the map can Example. This marking can advantageously be used to reduce the reliability of the position information of the landmark in the map of other motor vehicle systems, such as To signal driver assistance systems that use this card.

Daher stellt es eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung dar, wenn ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs gesteuert wird. Mittels der beschriebenen Bewertung der Positionsinformation der Landmarkenmerkmale in der HD-Karte können Fehlfunktionen des Fahrerassistenzsystems aufgrund von Fehlern in der HD-Karte vermieden werden und die Sicherheit kann erhöht werden. Zum Beispiel kann im Fall einer Abweichung die abweichende Position markiert werden und nicht für ADAS (fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem, englisch: Advanced Driver Assistant System)-Funktionen verwendet werden.It is therefore a further advantageous embodiment of the invention if a driver assistance system of the motor vehicle is controlled as a function of a result of the comparison. Using the described evaluation of the position information of the landmark features in the HD card, malfunctions of the driver assistance system due to errors in the HD card can be avoided and security can be increased. For example, in the event of a deviation, the deviating position can be marked and not used for ADAS (Advanced Driver Assistant System) functions.

Weiterhin können auch detektierte Abweichungen einem Karten-Dienstanbieter berichtet werden, der dann die HD-Karte basierend auf den berichteten Informationen korrigieren kann. Somit kann die Qualität solcher HD-Karten ebenfalls erhöht werden.Detected deviations can also be reported to a map service provider, who can then correct the HD card based on the reported information. The quality of such HD cards can thus also be increased.

Weiterhin wird, wie ebenfalls oben erwähnt, gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung eine Genauigkeit und/oder Richtigkeit des Sensors des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer Abweichung zwischen den ersten und zweiten Landmarkendaten bewertet. Falls zum Beispiel angenommen wird, dass die Karte genau ist, dann kann analog die Erfassungsleistung des realen Sensors des Kraftfahrzeugs ebenso bewertet werden. Dadurch können vorteilhafterweise Fehlfunktionen eines solchen Sensors detektiert werden.Furthermore, as also mentioned above, according to a further advantageous embodiment of the invention, an accuracy and / or correctness of the sensor of the motor vehicle is evaluated as a function of a deviation between the first and second landmark data. If, for example, it is assumed that the map is accurate, then the detection performance of the real sensor of the motor vehicle can also be evaluated analogously. Malfunctions of such a sensor can thereby advantageously be detected.

Die Erfindung betrifft auch ein Bewertungssystem zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Bewertungssystem eine Karte mit Landmarken aufweist, die zu realen Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs korrespondieren. Diese Karte mit Landmarken kann zum Beispiel in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs gespeichert sein. Darüber hinaus weist das Bewertungssystem mindestens einen Sensor auf, welcher dazu ausgelegt ist, zumindest einen Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen und das Ergebnis der Erfassung in Form von Sensordaten bereitzustellen, die erste Landmarkendaten umfassen, die mindestens eine reale Landmarke in der Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen. Darüber hinaus weist das Bewertungssystem ein Positionsbestimmungssystem auf, welches dazu ausgelegt ist, eine Position des Kraftfahrzeugs beim Erfassen des zumindest einen Teils der Umgebung zu bestimmen. Darüber hinaus weist das Bewertungssystem eine Steuereinrichtung auf, die dazu ausgelegt ist, zweite Landmarkendaten aus der Karte in Abhängigkeit von der bestimmten Position des Kraftfahrzeugs abzuleiten, wobei diese zweiten Landmarkendaten eine Landmarke in der Karte betreffen, die zur realen Landmarke korrespondiert, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die ersten und zweiten Landmarkendaten zu vergleichen und in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Vergleichs die Positionsinformation der realen Landmarke und/oder der Landmarke in der Karte zu bewerten.The invention also relates to an evaluation system for evaluating position information of a landmark in the surroundings of a motor vehicle, the evaluation system having a map with landmarks which correspond to real landmarks in the surroundings of the motor vehicle. This map with landmarks can, for example, be stored in a memory device of the motor vehicle. In addition, the evaluation system has at least one sensor which is designed to detect at least a part of the surroundings of the motor vehicle and to provide the result of the detection in the form of sensor data which comprise first landmark data, the at least one real landmark in the surroundings of the motor vehicle affect. In addition, the evaluation system has a position determination system which is designed to determine a position of the motor vehicle when the at least part of the surroundings is detected. In addition, the evaluation system has a control device which is designed to derive second landmark data from the map as a function of the specific position of the motor vehicle, these second landmark data relating to a landmark on the map which corresponds to the real landmark, the control device for this purpose is designed to compare the first and second landmark data and to evaluate the position information of the real landmark and / or the landmark on the map depending on a result of the comparison.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile gelten auch für das erfindungsgemäße Bewertungssystem. Darüber hinaus stellen die mit Bezug auf die Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschriebenen Merkmale weitere korrespondierende vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bewertungssystems bereit.The advantages described with reference to the method according to the invention also apply to the evaluation system according to the invention. In addition, the features described with reference to the embodiments of the method according to the invention provide further corresponding advantageous embodiments of the evaluation system according to the invention.

Vorzugsweise stellt der mindestens eine Sensor mindestens einen aus einer Kamera, einem LIDAR-Sensor, einem Radar, und einem Ultraschallsensor dar. Darüber hinaus kann das Bewertungssystem auch mehr als einen Sensor aufweisen, insbesondere mehrere Sensoren, die einen oder mehrere von einer Kamera, einem LIDAR, einem Radar und einem Ultraschallsensor darstellen können.The at least one sensor preferably represents at least one of a camera, a LIDAR sensor, a radar, and an ultrasound sensor. In addition, the evaluation system can also have more than one sensor, in particular a plurality of sensors, one or more of a camera, one LIDAR, a radar and an ultrasonic sensor.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Fahrerassistenzsystem mit einem erfindungsgemäßen Bewertungssystem oder einer seiner Ausgestaltungen. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Bewertungssystem oder einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.In addition, the invention also relates to a driver assistance system with an evaluation system according to the invention or one of its configurations. In addition, the invention also relates to a motor vehicle with an evaluation system according to the invention or a driver assistance system according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but can be derived from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. Furthermore, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the references of the claims.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer HD-Karte mit Landmarken, deren Korrektheit gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung bewertet werden kann;
2 eine schematische Darstellung eines Bewertungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
3 ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Show:

1 a schematic representation of an HD map with landmarks, the correctness of which can be assessed according to an embodiment of the invention;
2nd a schematic representation of a rating system according to an embodiment of the invention; and
3rd a flowchart to illustrate a method for evaluating position information of a landmark according to an embodiment of the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer HD-Karte 1 mit Landmarken 2a, 2b, 2c, deren Positionsinformation gemäß einem Verfahren im Rahmen der Erfindung bewertet werden kann. Insbesondere zeigt 1 mehrere Linien, die Mittellinien 2a jeweiliger Fahrspuren und die Begrenzungen 2b der Straße repräsentieren, und zusätzlich Pfeile 2c, die die Fahrtrichtung repräsentieren, als einige Beispiele von verschiedenen Landmarken 2a, 2b, 2c. Weiterhin ist jeder Landmarke 2a, 2b, 2c in der Karte eine korrespondierende Positionsinformation zugeordnet. 1 shows a schematic representation of an HD card 1 with landmarks 2a , 2 B , 2c whose position information can be evaluated according to a method within the scope of the invention. In particular shows 1 several lines, the center lines 2a respective lanes and the limits 2 B represent the road, and also arrows 2c representing the direction of travel as some examples of different landmarks 2a , 2 B , 2c . Furthermore, every landmark 2a , 2 B , 2c Corresponding position information is assigned on the map.

Die hochgenaue Positionsinformation solcher Straßenlandmarken 2a, 2b, 2c kann außerordentlich nützlich für viele ADAS-Anwendungen und autonome Fahrsysteme sein. Falls eine solche HD-Karte 1 Positions- oder Attribut-Fehler mit Bezug auf die Landmarken 2a, 2b, 2c enthält, kann dies jedoch die Leistung der Anwendungen drastisch herabsetzen, die die Landmarken 2a, 2b, 2c verwenden. Solche Herabsetzungen können nun vorteilhafterweise durch die Bewertung der Genauigkeit und Richtigkeit der HD-Karte 1 vermieden werden, insbesondere die der jeweiligen Landmarken 2a, 2b, 2c, die in solch einer HD-Karte 1 enthalten sind, was im Folgenden mit Bezug auf 2 und 3 erklärt wird.The highly accurate position information of such road landmarks 2a , 2 B , 2c can be extremely useful for many ADAS applications and autonomous driving systems. If such an HD card 1 Position or attribute errors related to the landmarks 2a , 2 B , 2c contains, however, this can dramatically decrease the performance of the applications that the landmarks 2a , 2 B , 2c use. Such reductions can now advantageously by evaluating the accuracy and correctness of the HD card 1 be avoided, especially that of the respective landmarks 2a , 2 B , 2c that in such an HD card 1 are included in what follows with reference to 2nd and 3rd is explained.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bewertungssystems 3 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Bewertungssystem weist mindestens einen Kraftfahrzeugsensor, wie eine Kamera, einen LIDAR-Sensor oder andere Sensoren, auf, ein genaues Positionsbestimmungssystem 5, wie ein RTK-GPS/INS-Fusionssystem, und eine Steuereinrichtung 6. Darüber hinaus weist das Bewertungssystem 3 auch eine Speichereinrichtung auf, in welcher eine HD-Karte 1 mit korrespondierenden Landmarken 2 gespeichert ist, sowie ein Wahrnehmungs-Modell 7, welches die Wahrnehmung der Kraftfahrzeugsensoren 4 modelliert. 2nd shows a schematic representation of a rating system 3rd according to an embodiment of the invention. The evaluation system has at least one motor vehicle sensor, such as a camera, a LIDAR sensor or other sensors, an exact position determination system 5 , such as an RTK-GPS / INS fusion system, and a control device 6 . In addition, the rating system points 3rd also a storage device in which an HD card 1 with corresponding landmarks 2nd is stored, as well as a perception model 7 which is the perception of automotive sensors 4th modeled.

Der Kraftfahrzeugsensor 4 erfasst die Umgebung des Kraftfahrzeugs einschließlich realer Landmarken 8 auf der Straße, wie Fahrspuren, Haltelinien, Verkehrszeichen, Straßenlaternen, Bäume, Gebäudeoberflächen, Bordsteinkanten und so weiter. Die Erfassung des Sensors 4 kann in Form von Sensordaten 9, die auch erste Landmarkendaten 10 beinhalten, die die erfassten Landmarken 8 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, an die Steuereinrichtung 6 übergeben werden. Weiterhin bestimmt in dem Zeitschritt, in welchem der Sensor 4 des Kraftfahrzeugs die Umgebung erfasst, das Positionsbestimmungssystem 5 des Kraftfahrzeugs die Position des Kraftfahrzeugs. Diese bestimmte Position schließt auch die Orientierung des Kraftfahrzeugs mit ein, sowie auch die Höhe des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Kraftfahrzeugkarosserie, und dann kann die HD-Karte 1 einschließlich ihrer Landmarken 2 verwendet werden, um mittels des Wahrnehmungs-Modells 7 eine virtuelle Erfassung des Sensors 4 aus der gleichen Perspektive und Position zu generieren. Das Wahrnehmungsmodell 7 repräsentiert dann die virtuelle Wahrnehmungsinformation, die die Wahrnehmung aus Sicht der Sensoren 4 nachbildet. Diese Berechnungen können von der Steuereinrichtung 6 durchgeführt werden, die darüber hinaus die Ergebnisse aus dem Wahrnehmungsmodell 7 und der realen Wahrnehmungsdaten 10 aus den Sensoren 4 vergleicht und dadurch die Genauigkeit und Richtigkeit der Landmarken 2 der HD-Karte 1 bewertet. Dieser Vergleich ist in 2 mit dem Bezugszeichen 11 bezeichnet. Das Ergebnis dieses Vergleichs 11 kann ausgegeben werden, zum Beispiel in Form einer Genauigkeitspunktzahl. Im Fall, dass detektiert wird, dass basierend auf diesem Vergleich 11 die Positionsinformation einer Landmarke 2 fehlerhaft ist, kann diese Landmarke markiert werden und ein Fahrerassistenzsystem kann es vermeiden, diese wahrscheinlich falsche oder zumindest nicht genaue Positionsinformation dieser Landmarke 2 zu verwenden.The motor vehicle sensor 4th detects the surroundings of the motor vehicle including real landmarks 8th on the road such as lanes, stops, traffic signs, street lights, trees, building surfaces, curbs and so on. The detection of the sensor 4th can be in the form of sensor data 9 who also first landmark data 10th that contain the recorded landmarks 8th concern in the area of the motor vehicle to the control device 6 be handed over. It also determines in the time step in which the sensor 4th of the motor vehicle detects the environment, the positioning system 5 the position of the motor vehicle. This specific position also includes the orientation of the motor vehicle, and also the height of the motor vehicle, in particular the motor vehicle body, and then the HD card can 1 including their landmarks 2nd used to be by means of the perception model 7 a virtual acquisition of the sensor 4th generate from the same perspective and position. The perception model 7 then represents the virtual perception information, the perception from the perspective of the sensors 4th reproduces. These calculations can be done by the control device 6 Be carried out, in addition, the results from the perception model 7 and real perception data 10th from the sensors 4th compares and thereby the accuracy and correctness of the landmarks 2nd the HD card 1 rated. This comparison is in 2nd with the reference symbol 11 designated. The result of this comparison 11 can be output, for example in the form of an accuracy score. In the event that it is detected that based on this comparison 11 the position information of a landmark 2nd is incorrect, this landmark can be marked and a driver assistance system can avoid this probably incorrect or at least inaccurate position information of this landmark 2nd to use.

3 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bewerten einer Positionsinformation einer Landmarke 2d, 8d gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. In Schritt S1 erfasst ein Sensor 4 des Kraftfahrzeugs, welcher in diesem Fall als eine Kamera ausgebildet ist, ein Bild der Umgebung 12 des Kraftfahrzeugs, auf dessen Basis Landmarken, in diesem Beispiel jeweilige Fahrspurmarkierungen 8d, identifiziert werden. Im Allgemeinen können die Sensorrohdaten der realen Landmarken 8d unter Verwendung mehrerer Sensoren 4, wie zum Beispiel Kameras, Radare, Laserscanner und Ultraschallsensoren, erfasst werden. Ein Wahrnehmungsalgorithmus kann die Landmarkenmerkmale 8d aus den Sensorrohdaten extrahieren. Zum Beispiel können die Fahrspur, Verkehrszeichen und Verkehrsampelmerkmale unter Verwendung einer Kamera, wie in diesem Beispiel gezeigt, detektiert werden. 3rd shows a flowchart to illustrate a method for evaluating position information of a landmark 2d , 8d according to an embodiment of the invention. In step S1 detects a sensor 4th of the motor vehicle, which in this case is designed as a camera, an image of the surroundings 12th of the motor vehicle, on the basis of which landmarks, in this example respective lane markings 8d , be identified. In general, the raw sensor data of the real landmarks 8d using multiple sensors 4th , such as cameras, radars, laser scanners and ultrasonic sensors. A cognition algorithm can do the landmark features 8d extract from the raw sensor data. For example, the lane, road signs and traffic light features can be detected using a camera as shown in this example.

Weiterhin bestimmt zugleich in Schritt S2 das Positionsbestimmungssystem 5 die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs und seiner Sensoren 4 und verwendet diese bestimmte Position zum Bestimmen einer virtuellen Position P einer virtuellen Kamera in der Karte 1. Diese Informationen werden dann dem Kameramodell 7 übergeben, welches die Wahrnehmung der realen Kamera modelliert, dessen Ergebnis in Form von zweiten Landmarkendaten 13 bereitgestellt werden kann, welche die Positionsinformation der korrespondierenden Landmarke 2d der HD-Karte 1 enthalten, die von der virtuellen Kamera an der Position P erfasst wurde.Also determined at the same time in step S2 the positioning system 5 the current position of the motor vehicle and its sensors 4th and uses that particular position to determine a virtual position P a virtual camera on the map 1 . This information is then the camera model 7 passed, which models the perception of the real camera, the result in the form of second landmark data 13 can be provided, which the position information of the corresponding landmark 2d the HD card 1 included by the virtual camera at the position P was recorded.

Danach vergleicht in Schritt S3 die Steuereinrichtung 6 die Positionsinformation, die von der realen Landmarke 8d bezogen wurde, die von der Kamera erfasst wurde, und die der korrespondierenden Landmarken 2d in der HD-Karte 1. Falls als ein Ergebnis die Wahrnehmungsdaten von den Sensoren 4 mit den zweiten Landmarkendaten der HD-Karte 1 übereinstimmen, wie in Schritt S4 veranschaulicht, wird die korrespondierende Landmarke 2d in der Karte als genau erachtet. Falls es jedoch eine Diskrepanz zwischen der Position der realen Landmarke 8d und der Landmarke 2d in der HD-Karte 1 gibt, wie in Schritt S5 veranschaulicht, kann die korrespondierende Landmarke 2d in der HD-Karte 1 als ungenau markiert werden.Then compare in step S3 the control device 6 the position information from the real landmark 8d that was captured by the camera and that of the corresponding landmarks 2d in the HD card 1 . If as a result, the perception data from the sensors 4th with the second landmark data of the HD map 1 match as in step S4 the corresponding landmark is illustrated 2d considered accurate on the map. However, if there is a discrepancy between the position of the real landmark 8d and the landmark 2d in the HD card 1 there, like in step S5 illustrated, the corresponding landmark 2d in the HD card 1 be marked as inaccurate.

Eine weitere Möglichkeit zur Durchführung eines solchen Vergleichs 11 wäre es, die Positionsinformation der realen Landmarke 8d basierend auf den Sensordaten 9, zum Beispiel dem Kamerabild, basierend auf der bestimmten Position des Kraftfahrzeugs und der bekannten Position des Sensors 4, zum Beispiel der Kamera, zu berechnen, welche in Kraftfahrzeugkoordinaten definiert ist, um letztendlich die Position der realen Landmarke 8d in einem globalen, statischen Koordinatensystem zu erhalten, in welchem auch die Landmarken 2d in der Karte 1 definiert sein können. Dann kann die Positionsinformation der Landmarke 2d in der Karte 1 mit der berechneten Positionsinformation der realen Landmarke 8d verglichen werden.Another way to do such a comparison 11 would be the position information of the real landmark 8d based on the sensor data 9 , for example the camera image, based on the determined position of the motor vehicle and the known position of the sensor 4th , for example the camera, which is defined in motor vehicle coordinates in order to ultimately determine the position of the real landmark 8d in a global, static coordinate system, in which also the landmarks 2d on the map 1 can be defined. Then the position information of the landmark 2d on the map 1 with the calculated position information of the real landmark 8d be compared.

Zusammenfassend kann durch Vergleichen des Wahrnehmungsmodells, erzeugt durch die genaue Position und die Landmarkenmerkmale auf der HD-Karte, mit den realen Wahrnehmungsdaten von den realen Sensoren die Genauigkeit und Richtigkeit von Landmarkenmerkmalen auf der HD-Karte vorteilhafterweise bewertet werden. Zusätzlich kann, falls es eine Abweichung realer Landmarken aufgrund der Baustelle gibt, das Bewertungssystem die Veränderung basierend auf dem Vergleich detektieren. Zum Beispiel kann die HD-Karte durch Vergleichen des Wahrnehmungsmodells und der Wahrnehmungsdaten bewertet werden.In summary, by comparing the perception model generated by the exact position and the landmark features on the HD map with the real perception data from the real sensors, the accuracy and correctness of landmark features on the HD map can be advantageously evaluated. In addition, if there is a deviation of real landmarks due to the construction site, the evaluation system can detect the change based on the comparison. For example, the HD card can be evaluated by comparing the perception model and the perception data.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 7831389 B2 [0003]
US 7024307 B2 [0003]

Claims

Method for evaluating position information of a landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d, 8d) in an environment (12) of a motor vehicle, comprising the steps: - Providing a map (1) with a landmark (2, 2a, 2b, 2c , 2d), which correspond to real landmarks (8d) in the area (12) of the motor vehicle; characterized by the steps: - detecting at least part of the surroundings (12) of the motor vehicle by means of at least one sensor (4) of the motor vehicle and providing the result of the detection in the form of sensor data (9) which include first landmark data (10) which relate to at least one landmark (8d) in the area (12) of the motor vehicle; - Determining a position of the motor vehicle when detecting the at least part of the surroundings (12) by means of a position determination system (5) of the motor vehicle; - Deriving second landmark data (13) from the map (1) as a function of the specific position of the motor vehicle, said second landmark data (13) being a landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) on the map (1) relate to the real landmark (8d); - comparing the first and second landmark data (10, 13); and - depending on a result of the comparison (11) evaluating the position information of the real landmark (8d) and / or the landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in the map (1).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that to determine the second landmark data (13) the perception of the at least one sensor (4) is modeled by means of a perception model (7) from a virtual perspective on the map (1), which leads to a real perspective of the at least one sensor (4) of the motor vehicle corresponds.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the motor vehicle is determined in a defined stationary coordinate system, with reference to which the position of the landmarks in the map (1) are also determined, with a position of the at least one sensor (4th ) of the motor vehicle is defined in a motor vehicle coordinate system and the virtual perspective in the map (1) is determined based on the determined position of the motor vehicle and the position of the at least one sensor (4) in the motor vehicle coordinate system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the position of the motor vehicle includes the determination of 3D position coordinates and the orientation of the motor vehicle with reference to the defined stationary coordinate system, and the definition of the sensor position in the motor vehicle coordinate system also the definition of the 3- D includes position coordinates and the orientation of the at least one sensor (4) with respect to the motor vehicle coordinate system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first landmark data (10) are determined by identifying the at least one real landmark (8d) in the detected sensor data (9), in particular by means of a recognition algorithm.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an accuracy and / or correctness of the position of the landmark in the map (1) is evaluated as a function of a deviation between the first and second landmark data (10, 13).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that the accuracy and / or correctness of the position of the landmark in the map (1) is rated as higher, the smaller the deviation between the first and second landmark data (10, 13).

Procedure according to one of the Claims 6 or 7 , characterized in that in the event that the deviation between the first and second landmark data (10, 13) exceeds a predetermined limit value, the landmark is marked on the map (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a driver assistance system of the motor vehicle is controlled as a function of a result of the comparison (11).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an accuracy and / or correctness of the sensor (4) of the motor vehicle is evaluated as a function of a deviation between the first and second landmark data (10, 13).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one real landmark (8d) and the landmarks (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in the map (1) at least one of a lane, a stop line, a traffic sign , a street lamp, a tree, the surface of a building and curbs.

Evaluation system (3) for evaluating position information of a landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d, 8d) in the surroundings of a motor vehicle, the evaluation system (3) having a map (1) with landmarks (2, 2a, 2b, 2c, 2d) which correspond to real landmarks (8d) in the surroundings (12) of the motor vehicle ; characterized in that - the evaluation system (3) has at least one sensor (4) which is designed to detect at least part of the surroundings (12) of the motor vehicle and the result of the detection in the form of sensor data (9), the first Contain landmark data (10) relating to at least one real landmark (8d) in the area (12) of the motor vehicle; - The evaluation system (3) has a position determination system (5) which is designed to determine a position of the motor vehicle when the at least part of the surroundings (12) is detected; - The evaluation system (3) has a control device (6) which is designed to derive second landmark data (13) from the map (1) as a function of a specific position of the motor vehicle, this second landmark data (13) relate to at least one landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in the map (1), which corresponds to the real landmark (8d); - The control device (6) being designed to compare the first and second landmark data (10, 13); and - depending on a result of the comparison, evaluate the position information of the real landmark (8d) and / or the landmark (2, 2a, 2b, 2c, 2d) in the map (1).

Rating system (3) according to Claim 12 , characterized in that the at least one sensor (4) represents at least one from the group a camera, song, radar and ultrasonic sensor.

Driver assistance system with a rating system (3) according to Claim 12 or 13 .

Motor vehicle having a rating system (3) according to Claim 12 or 13 .