DE102019003282A1

DE102019003282A1 - Control unit that performs a dynamic target Radantriebsschlupfregelung

Info

Publication number: DE102019003282A1
Application number: DE102019003282.9A
Authority: DE
Inventors: Oscar Flärdh; Magnus Carlgren; Gustav NORMAN; Oliver Somos; Oscar Martensson; Johan Wallmark
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2018-05-23
Filing date: 2019-05-09
Publication date: 2019-11-28
Also published as: SE1850604A1; SE542776C2

Abstract

Die Offenbarung betrifft ein Verfahren (400), das von einer Steuereinheit (210) durchgeführt wird, die dazu eingerichtet ist, in einem Fahrzeug (110) aufgenommen zu sein, wobei das Verfahren umfasst das Steuern (410) der Drehzahl (ω) einer mit mindestens einem Rad des Fahrzeugs (110) gekoppelten Antriebseinheit (DU) auf eine erste Drehzahl (ω) unter Verwendung eines Soll-Radschlupfwertes (WS), Erhalten (420) erster Traktionskraftdaten, die eine erste Traktionskraft (F) des Fahrzeugs (110) anzeigen, wenn die Antriebseinheit (DU) mit der ersten Drehzahl (ω) arbeitet, Festlegen (430) eines aktualisierten Soll-Radschlupfwerts (WS) unter Verwendung der ersten Traktionskraftdaten, Steuern (440) der Drehzahl (ω) der Antriebseinheit (DU) des Fahrzeugs (210) auf eine zweite Drehzahl (ω) unter Verwendung des aktualisierten Soll-Radschlupfwertes (WS).The disclosure relates to a method (400) performed by a control unit (210) adapted to be received in a vehicle (110), the method comprising controlling (410) the speed (ω) of a vehicle at least one wheel of the vehicle (110) coupled to a first speed (ω) using a desired wheel slip value (WS), obtaining (420) first traction force data indicative of a first traction force (F) of the vehicle (110) when the drive unit (DU) is operating at the first speed (ω), determining (430) an updated target wheel slip value (WS) using the first traction force data, controlling (440) the speed (ω) of the drive unit (DU) of the vehicle (210) to a second speed (ω) using the updated desired wheel slip value (WS).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, in einem Fahrzeug aufgenommen zu sein. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes Verfahren, Computerprogramm, Computerprogrammprodukt, einen Träger und ein Fahrzeug mit der Steuereinheit.The present invention relates to a control unit which is adapted to be received in a vehicle. The invention further relates to a corresponding method, computer program, computer program product, a carrier and a vehicle with the control unit.

Hintergrundbackground

Moderne Fahrzeuge beinhalten oftmals ein Antriebsschlupfregelungssystem, das den Verlust der Fahrbahnhaftung eines Fahrzeugs, hauptsächlich aufgrund einer unterschiedlichen Traktionskraft der Antriebsräder, abschwächt. Unterschiede im Radschlupf können z.B. durch das Wenden eines Fahrzeugs oder unterschiedliche Straßenverhältnisse für verschiedene Räder auftreten, typischerweise dadurch, dass die Fahrbahnoberfläche unterschiedliche Reibungskoeffizienten hat oder aufweist.Modern vehicles often include a traction control system that mitigates the loss of road grip of a vehicle, primarily due to a different traction force of the drive wheels. Differences in wheel slip can e.g. by turning a vehicle or different road conditions for different wheels, typically in that the road surface has or has different coefficients of friction.

Wenn, in einem Beispiel, ein Fahrzeug wendet, drehen sich seine äußeren und inneren Räder mit unterschiedlichen Drehzahlen; dies kann herkömmlicherweise durch die Verwendung eines Differentials oder eines aktiven Differentials, z.B. eines gesteuerten Sperrdifferentials, gesteuert werden. Wenn beispielsweise beim Wenden ein äußerer Schlupf erkannt wird, kann das aktive Differential mehr/weniger Leistung an das äußere Rad abgeben, um den Radschlupf zu minimieren. Ein aktives Differential kann mit einer Anordnung von Sensoren gesteuert werden, die mit einer Steuereinheit oder einer Antischlupfregelung zusammenarbeiten.In one example, when a vehicle turns, its outer and inner wheels rotate at different speeds; this can conventionally be achieved by the use of a differential or an active differential, e.g. a controlled limited slip differential. For example, if external slip is detected during turning, the active differential may deliver more / less power to the outer wheel to minimize wheel slip. An active differential can be controlled with an array of sensors that work with a control unit or traction control.

Wenn, in einem Beispiel, ein Fahrzeug über eine unterschiedliche Straßenzustände aufweisende Fahrbahnoberfläche fährt, können sich ein linkes und ein rechtes Antriebsrad, die mit einer Antriebseinheit gekoppelt sind, mit unterschiedlichen Drehzahlen drehen; dies kann herkömmlicherweise durch die Verwendung einer Bremseinheit gesteuert werden, die beispielsweise eine Bremssteuereinheit, wie etwa eine Steuereinheit für ein Antiblockiersystem, ABS, umfasst. Wird beispielsweise ein erhöhter Radschlupf des linken Antriebsrades in Bezug auf das rechte Antriebsrad erfasst, kann die Bremssteuereinheit dem rechten Rad mehr Leistung liefern, um den Radschlupf zu minimieren, typischerweise durch Anlegen von Bremsreibung am linken Antriebsrad. Die Bremseinheit kann unter Verwendung einer Anordnung von Sensoren gesteuert werden, die mit einer Steuereinheit oder einer Antriebsschlupfregeleinheit zusammenarbeiten.In one example, when a vehicle is traveling over a road surface having a different road condition, left and right drive wheels coupled to a drive unit may rotate at different speeds; this may conventionally be controlled by the use of a brake unit comprising, for example, a brake control unit, such as a control unit for an anti-lock brake system, ABS. For example, if increased wheel slip of the left drive wheel is detected with respect to the right drive wheel, the brake control unit may provide more power to the right wheel to minimize wheel slip, typically by applying brake friction to the left drive wheel. The brake unit may be controlled using an array of sensors that cooperate with a control unit or traction control unit.

Ein Problem bei solchen herkömmlichen Systemen ist, dass häufig zu viel oder zu wenig Drehmoment an die Antriebsräder abgegeben wird, was zu einer Verringerung der Traktionskraft des Fahrzeugs führt. Dies ist hauptsächlich darauf zurückzuführen, dass die Steuerung der Antriebsräder entweder das an die Räder abgegebene Drehmoment für eine festgelegte Zeit begrenzt oder einen festen Soll-Radschlupf annimmt.A problem with such conventional systems is that too much or too little torque is often delivered to the drive wheels, resulting in a reduction in traction force of the vehicle. This is mainly due to the fact that the control of the drive wheels either limits the torque delivered to the wheels for a fixed time or assumes a fixed set wheel slip.

Ein weiterer Nachteil bei solchen herkömmlichen Systemen ist, dass ein Reibungskoeffizient der Fahrbahnoberfläche bekannt sein oder geschätzt werden muss.Another disadvantage with such conventional systems is that a friction coefficient of the road surface must be known or estimated.

Daher besteht Bedarf an einer verbesserten Steuereinheit, einem verbesserten Verfahren und einem verbesserten Fahrzeug.Therefore, there is a need for an improved control unit, method, and vehicle.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Es ist eine Aufgabe der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, die die Nachteile und Probleme der oben beschriebenen herkömmlichen Lösungen verringert oder löst.It is an object of embodiments of the present invention to provide a solution that reduces or solves the disadvantages and problems of the conventional solutions described above.

Kurzdarstellung der ErfindungBrief description of the invention

Die oben genannten und weitere Aufgaben werden durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung werden durch die abhängigen Ansprüche definiert.The above and other objects are achieved by the subject matter of the independent claims. Further advantageous embodiments of the invention are defined by the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, das von einer Steuereinheit durchgeführt wird, die dazu eingerichtet ist, in einem Fahrzeug aufgenommen zu sein, wobei das Verfahren das Steuern der Drehzahl einer mit mindestens einem Rad des Fahrzeugs gekoppelten Antriebseinheit auf eine erste Drehzahl unter Verwendung eines Soll-Radschlupfwerts, das Erhalten erster Traktionskraftdaten, die eine erste Traktionskraft des Fahrzeugs beim Betrieb der Antriebseinheit mit der ersten Drehzahl anzeigt, das Bestimmen eines aktualisierten Soll-Radschlupfwerts unter Verwendung der ersten Traktionskraftdaten und das Steuern der Drehzahl der Antriebseinheit des Fahrzeugs auf eine zweite Drehzahl unter Verwendung des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts umfasst.According to a first aspect of the invention, this object is achieved by a method performed by a control unit adapted to be received in a vehicle, the method comprising controlling the rotational speed of a drive unit coupled to at least one wheel of the vehicle a first rotational speed using a target wheel slip value, obtaining first traction force data representing a first traction force of the vehicle during operation of the drive unit with the first traction force data indicative of first speed, determining an updated desired wheel slip value using the first traction force data, and controlling the speed of the drive unit of the vehicle to a second speed using the updated desired wheel slip value.

Mindestens ein Vorteil der Erfindung gemäß dem ersten Aspekt ist, dass der Soll-Radschlupfwert nahe an einem optimalen oder idealen Radschlupfwert für die aktuellen Fahrbahnbedingungen bestimmt werden kann. Ein weiterer Vorteil ist, dass der Reibungskoeffizient der Fahrbahnoberfläche zur Steuerung des Fahrzeugs nicht erforderlich ist, sodass der Soll-Radschlupfwert mit geringer oder reduzierter Verzögerung oder Verarbeitungskomplexität bestimmt werden kann, indem die Notwendigkeit, den Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche zu erhalten oder abzuschätzen, verringert wird.At least one advantage of the invention according to the first aspect is that the desired wheel slip value can be determined close to an optimum or ideal wheel slip value for the current road conditions. Another advantage is that the friction coefficient of the road surface is not required for controlling the vehicle, so that the target wheel slip value can be determined with little or reduced deceleration or processing complexity by reducing the need to maintain or estimate the road surface friction coefficient.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch eine Steuereinheit gelöst, die dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.According to a second aspect of the invention, this object is achieved by a control unit which is configured to carry out the method according to the first aspect.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Fahrzeug gelöst, das die Steuereinheit gemäß dem zweiten Aspekt enthält.According to a third aspect of the invention, this object is achieved by a vehicle including the control unit according to the second aspect.

Die Vorteile des zweiten und dritten Aspekts der Erfindung sind die gleichen wie beim ersten Aspekt der Erfindung.The advantages of the second and third aspects of the invention are the same as in the first aspect of the invention.

Weitere Anwendungen und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung ersichtlich.Further applications and advantages of embodiments of the invention will become apparent from the following detailed description.

Figurenlistelist of figures

1 FIG. 12 illustrates a vehicle subjected to traction force resulting from wheels acting on a road surface in accordance with one or more embodiments of the present invention.
2 FIG. 10 illustrates a prior art method for determining a fixed target wheel slip value according to one or more embodiments of the present invention.
3 FIG. 10 illustrates a method for determining a dynamic target wheel slip value according to one or more embodiments of the present invention.
4 shows a vehicle according to one or more embodiments of the present invention.
5 shows details of a vehicle according to one or more embodiments of the present invention.
6 shows details of the controller according to one or more embodiments of the present invention.
7 FIG. 12 shows a flowchart of a method according to one or more embodiments of the present invention.

Ein umfassenderes Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung sowie das Erkennen zusätzlicher Vorteile derselben wird Fachleuten bei Betrachtung der folgenden ausführlichen Beschreibung einer oder mehrerer Ausführungsformen ermöglicht. Es ist zu beachten, dass gleiche Bezugsziffern verwendet werden, um gleiche Elemente zu identifizieren, die in einer oder mehreren der Figuren dargestellt werden.A more complete understanding of the embodiments of the invention, as well as recognition of additional advantages thereof, will become apparent to those skilled in the art upon consideration of the following detailed description of one or more embodiments. It should be noted that like reference numerals are used to identify like elements that are illustrated in one or more of the figures.

Ausführliche BeschreibungDetailed description

Ein „oder“ in dieser Beschreibung und den entsprechenden Ansprüchen ist als mathematisches ODER zu verstehen, das „und“ und „oder“ umfasst, und ist nicht als Entweder-Oder (ausschließendes ODER) zu verstehen. Der unbestimmte Artikel „ein“ in dieser Offenbarung und den Ansprüchen ist nicht auf „eins“ beschränkt und kann auch als eines oder mehrere, d.h. Plural, verstanden werden.A "or" in this specification and claims is to be understood as a mathematical OR that includes "and" and "or" and is not to be understood as either-or (excluding OR). The indefinite article "a" in this disclosure and the claims is not limited to "one" and may also be referred to as one or more, i. Plural, be understood.

1 stellt ein Fahrzeug 110 dar, das einer Traktionskraft F_T ausgesetzt ist, die sich aus Rädern 120 ergibt, die gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf eine Fahrbahnoberfläche wirken. Die Räder 120 umfassen typischerweise ein oder mehrere mit einer Drehzahl ω_d rotierende Antriebsräder und ein oder mehrere frei rotierende/frei rollende oder nicht angetriebene Räder, die mit einer Drehzahl ω_r rotieren. Das Fahrzeug 110 umfasst ferner eine Steuereinheit 210, die mit mindestens einem Sensor oder Traktionssensor TS kommunikativ gekoppelt ist, der z.B. aus einem Beschleunigungssensor, einem Drehzahlsensor (121-124), einem Positionssensor wie etwa einem Sensor eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), einem Radarsensor oder einem Lidarsensor ausgewählt ist. Die Steuereinheit 210 kann eine einzelne Einheit oder mehrere kommunikativ gekoppelte Einheiten, wie beispielsweise elektronische Steuereinheiten, ECUs, umfassen. Die Steuereinheit 210 ist typischerweise dazu konfiguriert, die Drehzahl ω_d der Antriebsräder des Fahrzeugs basierend auf einem Soll-Schlupfwert oder Schlupfverhältnis zu steuern. Weitere Beispiele für Sensoren, Traktionssensoren oder Positionssensoren sind Sensoren des Globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), des Globalnaya navigatsionnaya sputnikovaya sistema, GLONASS, des BeiDou Navigation Satellite System (BDS) und Galileo-Sensoren. 1 represents a vehicle 110 that is a traction force F _T is suspended, made up of wheels 120 resulting in a road surface according to one or more embodiments of the present invention. The wheels 120 typically include one or more at a speed ω _d rotating drive wheels and one or more free-rotating / free-rolling or non-driven wheels running at one speed ω _r rotate. The vehicle 110 further comprises a control unit 210 that with at least one Sensor or traction sensor TS is communicatively coupled, for example, from an acceleration sensor, a speed sensor ( 121-124 ), a position sensor such as a Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor, a radar sensor or a lidar sensor. The control unit 210 may comprise a single unit or multiple communicatively coupled units, such as electronic control units, ECUs. The control unit 210 is typically configured to speed ω _d controlling the drive wheels of the vehicle based on a desired slip value or slip ratio. Other examples of sensors, traction sensors or position sensors are sensors of the Global Positioning System (GPS), the Globalnaya navigatsionnaya sputnikovaya sistema, GLONASS, the BeiDou Navigation Satellite System (BDS) and Galileo sensors.

Ein Radschlupfwert kann gemäß jeder geeigneten Definition berechnet werden, z.B. einer von: $W S = \frac{| ω_{r} - ω_{r} |}{ω_{d}} o d e r W S = \frac{| ω_{d} - ω_{r} |}{ω_{r}}$

wobei ω_d die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit von mindestens einem Antriebsrad und ω_r die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit von mindestens einem frei rollenden Rad bezeichnet.A wheel slip value may be calculated according to any suitable definition, eg one of:

W S = \frac{| ω_{r} - ω_{r} |}{ω_{d}} O d e r W S = \frac{| ω_{d} - ω_{r} |}{ω_{r}}

in which ω _d the speed or angular velocity of at least one drive wheel and ω _r denotes the rotational speed or angular velocity of at least one free rolling wheel.

In einem Beispiel, in dem das Fahrzeug ein rechtes und ein linkes Antriebsrad sowie ein rechtes und ein linkes frei rollendes Rad aufweist, kann der Radschlupfwert unter Verwendung eines Mittelwertes aus dem linken und rechten Rad berechnet werden: $W S = \frac{| average (ω_{d l}, ω_{d r}) - average (ω_{r l}, ω_{r r}) |}{average (ω_{d l}, ω_{d r})} o d e r W S = \frac{| average (ω_{d l}, ω_{d r}) - average (ω_{r l}, ω_{r r}) |}{average (ω_{r l}, ω_{r r})}$

wobei ω_dr die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit des rechten Antriebsrades bezeichnet, ω_dl die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit des linken Antriebsrades bedeutet, ω_rr die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit des rechten frei rollenden Rades bezeichnet und ω_rl die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit des linken frei rollenden Rades bezeichnet.In an example in which the vehicle has right and left drive wheels and left and right wheels, the wheel slip value may be calculated using an average of the left and right wheels:

W S = \frac{| average (ω_{d l} . ω_{d r}) - average (ω_{r l} . ω_{r r}) |}{average (ω_{d l} . ω_{d r})} O d e r W S = \frac{| average (ω_{d l} . ω_{d r}) - average (ω_{r l} . ω_{r r}) |}{average (ω_{r l} . ω_{r r})}

in which ω _dr denotes the rotational speed or angular velocity of the right drive wheel, ω _dl the speed or angular velocity of the left drive wheel means ω _rr denotes the speed or angular velocity of the right free rolling wheel and ω _rl denotes the rotational speed or angular velocity of the left free rolling wheel.

In noch einem Beispiel kann der Radschlupfwert anhand der Definition SAE J670 der Society of Automotive Engineers berechnet werden: $W S = \frac{ω_{d} \times R a d i u s_{f r e i - r o l l e n d}}{v} - 1$

wobei ω_d die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit eines Antriebsrades des Fahrzeugs 110 bedeutet, Radius_frei-rollend den effektiven Radius eines zugehörigen frei rollenden Reifens, typischerweise auf der gleichen Seite des Fahrzeugs, bezeichnet, und v die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Fahrtrichtung bezeichnet.In yet another example, the wheel slip value may be determined by the definition SAE J670 to be calculated by the Society of Automotive Engineers:

W S = \frac{ω_{d} \times R a d i u s_{f r e i - r O l l e n d}}{v} - 1

in which ω _d the speed or angular velocity of a drive wheel of the vehicle 110 "_{free-rolling" means} the effective radius of an associated free rolling tire, typically on the same side of the vehicle, and v denotes the speed of the vehicle in the direction of travel.

Das Fahrzeug 110 kann z.B. ein Bergbaufahrzeug, ein Lastwagen, ein Bus oder ein Auto oder ein ähnliches Fahrzeug oder ein anderes Beförderungsmittel sein, das für die Fahrt auf einer Straße geeignet ist. Das Fahrzeug 110 kann fahrergesteuerte und/oder fahrerlos autonom gesteuerte Fahrzeuge in verschiedenen Ausführungsformen sein. Das Fahrzeug 110 kann ein konventionelles Antriebssystem mit Verbrennungsmotor (ICE), ein elektrisches Antriebssystem oder eine Kombination davon (Hybridfahrzeug) verwenden.The vehicle 110 For example, it may be a mining vehicle, a truck, a bus or a car, or a similar vehicle or other means of transportation suitable for travel on a road. The vehicle 110 may be driver-controlled and / or driverless autonomously controlled vehicles in various embodiments. The vehicle 110 may use a conventional internal combustion engine (ICE) propulsion system, an electric propulsion system, or a combination thereof (hybrid vehicle).

2 stellt ein Verfahren nach dem Stand der Technik zum Bestimmen eines festen Soll-Radschlupfwertes gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. 2 stellt ein Diagramm mit normalisiertem Reibungskoeffizienten im Bereich von [0-1] auf der vertikalen Achse und den Radschlupfwert oder das Schlupfverhältnis im Bereich von [0-1] auf der horizontalen Achse dar. Das Diagramm zeigt ferner eine Mehrzahl von Kurven, die typischerweise durch Messungen erhalten werden und eine Beziehung zwischen dem normalisierten Reibungskoeffizienten und dem Radschlupfwert oder Schlupfverhältnis bereitstellen. Die Kurven sind einer Reihe von Straßenverhältnissen auf Asphalt zugeordnet, die von eisigem Asphalt bis hin zu trockenem Asphalt reichen. Für alle Kurven kann ein Maximum an Reibung ermittelt werden, was den entsprechenden Radschlupfwert ergibt. 2 FIG. 10 illustrates a prior art method for determining a fixed target wheel slip value according to one or more embodiments of the present invention. 2 FIG. 12 illustrates a normalized friction coefficient graph in the range of [0-1] on the vertical axis and the wheel slip value or slip ratio in the range of [0-1] on the horizontal axis. The graph also shows a plurality of curves typically through Measurements are obtained and provide a relationship between the normalized friction coefficient and the wheel slip or slip ratio. The curves are assigned to a series of road conditions on asphalt ranging from icy asphalt to dry asphalt. For all curves a maximum of friction can be determined, which gives the corresponding wheel slip value.

Einige herkömmliche Systeme zur Antriebsschlupfregelung versuchen, vorbestimmte Beziehungen, wie die in 2 dargestellten, zu nutzen, um einen festen Soll-Radschlupfwert zu erhalten. Dies geschieht typischerweise durch die Identifizierung der Maxima einer oben beschriebenen Kurve. Dies umfasst ferner, auf irgendeine Weise eine Annahme oder Schätzung der Fahrbahnbeschaffenheit, wie beispielsweise eisigen Asphalt oder trockenen Asphalt, vorzunehmen, um die entsprechende Kurve zu identifizieren. Some conventional traction control systems attempt to establish predetermined relationships, such as those described in U.S. Pat 2 used to obtain a fixed target wheel slip value. This is typically done by identifying the maxima of a curve described above. This includes, in some way, making an assumption or estimation of the road condition, such as icy asphalt or dry asphalt, to identify the corresponding curve.

Mindestens ein Nachteil dieser herkömmlichen Systeme zur Antriebsschlupfregelung besteht darin, dass die Komplexität der Berechnung erhöht und die Verarbeitungszeit verzögert wird, da die Annahme, Bestimmung oder Abschätzung der Fahrbahnbeschaffenheit durchgeführt werden muss, um den Soll-Radschlupfwert zu erhalten. At least one disadvantage of these conventional traction control systems is that the complexity of the computation is increased and the processing time is delayed since the assumption, determination or estimation of the road condition must be made to obtain the target wheel slip value.

Noch ein weiterer Nachteil dieser herkömmlichen Systeme zur Antriebsschlupfregelung ist, dass die Abweichung des Soll-Radschlupfes von einem optimalen oder idealen Radschlupfwert zunimmt, wenn sich die Fahrbahnbedingungen schnell ändern oder die Fahrbahnbedingungen zwischen den Rädern des Fahrzeugs stark variieren. Noch ein weiterer Nachteil dieser herkömmlichen Systeme zur Antriebsschlupfregelung ist, dass möglicherweise nicht für alle Fahrbahnbedingungen Messungen zur Verfügung stehen, was die Bestimmung des Soll-Radschlupfwertes weiter verschlechtert.Yet another disadvantage of these conventional traction control systems is that the deviation of the desired wheel slip from an optimum or ideal wheel slip value increases as the road conditions change rapidly or the road conditions between the wheels of the vehicle vary widely. Yet another disadvantage of these conventional traction control systems is that measurements may not be available for all lane conditions, further degrading the determination of the desired wheel slip value.

Die vorliegende Offenbarung überwindet oder reduziert diese Mängel oder Nachteile herkömmlicher Systeme zur Antriebsschlupfregelung, indem die Traktionskraft F_T überwacht wird, die sich aus der Wirkung der Räder 120 auf die Fahrbahnoberfläche ergibt, und der Soll-Radschlupfwert unter Verwendung der Traktionskraft F_T dynamisch angepasst oder bestimmt wird.The present disclosure overcomes or reduces these deficiencies or disadvantages of conventional traction control systems by increasing traction F _T is monitored, resulting from the action of the wheels 120 on the road surface, and the target wheel slip value using the traction force F _T dynamically adjusted or determined.

3 stellt ein Verfahren zum Bestimmen eines dynamischen Soll-Radschlupfwerts gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. 3 zeigt ein Diagramm mit dem dynamisch bestimmten Soll-Radschlupfwert oder dem aktualisierten Soll-Radschlupfwert auf der vertikalen Achse und der verstrichenen Zeit auf der horizontalen Achse. 3 FIG. 10 illustrates a method for determining a desired dynamic wheel slip value according to one or more embodiments of the present invention. 3 FIG. 12 is a graph showing the dynamically determined target wheel slip value or the updated target wheel slip value on the vertical axis and the elapsed time on the horizontal axis. FIG.

Die Steuereinheit 210 steuert die Drehzahl ω_d einer mit mindestens einem Rad oder Antriebsrad 120 des Fahrzeugs 110 gekoppelten Antriebseinheit DU auf eine erste Drehzahl ω_d1 unter Verwendung eines anfänglichen Soll-Radschlupfwerts WS_Soll zu einem ersten Zeitpunkt. Dann werden Traktionskraftdaten erhalten, die eine erste Traktionskraft F_T1 des Fahrzeugs 110 anzeigen, wenn die Antriebseinheit DU mit der ersten Drehzahl ω_d1 arbeitet.The control unit 210 controls the speed ω _d one with at least one wheel or drive wheel 120 of the vehicle 110 coupled drive unit YOU to a first speed ω _d1 using an initial target wheel slip value WS _Soll at a first time. Traction force data, which is a first traction force, is then obtained F _T1 of the vehicle 110 indicate when the drive unit DU at the first speed ω _d1 is working.

Ein aktualisierter Soll-Radschlupfwert WS_{Soll_aktualisiert} für einen zweiten Zeitpunkt im Anschluss an den ersten Zeitpunkt wird dann anhand der ersten Traktionskraftdaten bestimmt, die die erste Traktionskraft F_T1 angeben.An updated target wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} for a second time following the first time is then determined from the first traction force data representing the first traction force F _T1 specify.

Die Drehzahl ω_d der Antriebseinheit DU des Fahrzeugs 210 wird dann auf eine zweite Drehzahl ω_d2 unter Verwendung des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll-aktualisiert} gesteuert.The speed ω _d the drive unit DU of the vehicle 210 is then at a second speed ω _d2 using the updated desired wheel slip value WS _{target-updated} controlled.

Ein aktualisierter Soll-Radschlupfwert kann für jedes Antriebsrad des Fahrzeugs 110 bestimmt werden.An updated target wheel slip value may be for each drive wheel of the vehicle 110 be determined.

Dieser Vorgang kann dann kontinuierlich wiederholt werden, bis das Fahrzeug ausgeschaltet wird oder bis die Funktion deaktiviert wird. Die sich daraus ergebende Reihe aktualisierter Soll-Radschlupfwerte ist in 3 dargestellt.This process can then be repeated continuously until the vehicle is switched off or until the function is deactivated. The resulting set of updated desired wheel slip values is in 3 shown.

Mit anderen Worten, die aus der Wirkung der Räder 120 auf die Fahrbahnoberfläche resultierende Traktionskraft F_T wird überwacht, und der Soll-Radschlupfwert wird dynamisch angepasst oder unter Verwendung der überwachten Traktionskraft F_T bestimmt. Wie in 3 zu sehen ist, wird der aktualisierte Soll-Schlupfwert WS_Soll automatisch reduziert oder gesenkt, wenn sich das zu steuernde Antriebsrad von einer Fahrbahnoberfläche mit einem relativ höheren Reibungskoeffizienten zu einer Fahrbahnoberfläche mit einem relativ niedrigeren Reibungskoeffizienten bewegt, z.B. von trockenem Asphalt zu eisigem Asphalt.In other words, the effect of the wheels 120 Traction force resulting on the road surface F _T is monitored and the desired wheel slip value is adjusted dynamically or using the monitored traction force F _T certainly. As in 3 is seen, the updated target slip value WS _Soll automatically reduced or lowered when the drive wheel to be controlled moves from a road surface having a relatively higher coefficient of friction to a road surface having a relatively lower coefficient of friction, eg from dry asphalt to icy asphalt.

Das Ergebnis der Bestimmung des aktualisierten Soll-Radschlupfwertes WS_{Soll_aktualisiert} ist in 3 zu sehen. Eine Möglichkeit, den aktualisierten Soll-Radschlupfwert WS_{Soll_aktualisiert} zu bestimmen, umfasst das Bestimmen eines Radschlupfänderungswert ΔWS und das Addieren des Radschlupfänderungswert ΔWS zum anfänglichen oder zuvor bestimmten Soll-Radschlupfwert WS_Soll für den vorherigen Zeitpunkt, um einen Soll-Radschlupfwert WS_{Soll_aktualisiert} für den aktuellen Zeitpunkt zu erhalten.The result of determining the updated target wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} is in 3 to see. One way, the updated target wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} determining includes determining a wheel slip change value ΔWS and adding the wheel slip change value ΔWS to the initial or predetermined target wheel slip value WS _Soll for the previous time, to a target wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} to receive for the current time.

Der Radschlupfänderungswert ΔWS wird als ein positiver Wert ermittelt, wenn die erste Traktionskraft F_T1 gleich oder größer als mindestens ein historischer Wert der Traktionskraft ist, der durch die Traktionskraftdaten angegeben wird. Alternativ wird der Radschlupfänderungswert ΔWS als ein negativer Wert ermittelt, wenn die erste Traktionskraft F_T1 kleiner als mindestens ein historischer Wert der Traktionskraft ist, der durch die Traktionskraftdaten angegeben wird. Mit anderen Worten, der Radschlupfwert wird bis zu einem Punkt erhöht, an dem festgestellt wird, dass eine solche Erhöhung nicht zu einer erhöhten Traktionskraft beiträgt. Der Soll-Radschlupfwert wird dann zurückgefahren oder reduziert, um die Traktionskraft des Fahrzeugs zu erhöhen. The wheel slip change value ΔWS is determined as a positive value when the first traction force F _T1 is equal to or greater than at least one historical value of the traction force indicated by the traction force data. Alternatively, the wheel slip change value becomes ΔWS determined as a negative value when the first traction force F _T1 is less than at least a historical value of the traction force indicated by the traction force data. In other words, the wheel slip value is increased to a point where it is determined that such increase does not contribute to increased tractive effort. The desired wheel slip value is then reduced or reduced to increase the traction force of the vehicle.

Die Wirkung dieses Merkmals ist, dass der Soll-Radschlupfwert WS_{Soll_aktualisiert} in der Nähe eines optimalen oder idealen Radschlupfwertes für die vorliegenden Fahrbahnbedingungen festgelegt werden kann. Der Soll-Radschlupfwert WS_{Soll_aktualisiert} kann ferner mit geringer oder reduzierter Verzögerung oder Verarbeitungskomplexität bestimmt werden. Dieses oszillierende Verhalten um einen optimalen oder idealen Radschlupfwert für die vorliegenden Fahrbahnbedingungen ist als Schwingungen in der in 3 dargestellten Kurve ersichtlich.The effect of this feature is that the desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} can be set near an optimal or ideal wheel slip value for the present road conditions. The desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} can also be determined with little or no delay or processing complexity. This oscillating behavior around an optimal or ideal wheel slip value for the present road conditions is known as vibrations in the in 3 shown curve visible.

In einer Ausführungsform wird ein gefiltertes Ergebnis der Traktionskraft verwendet, um den aktualisierten Soll-Radschlupfwert zu bestimmen, typischerweise durch Filtern der ersten Traktionskraft F_T1 und der historischen Werte der zu früheren Zeitpunkten erhaltenen Traktionskraft. Beispiele für solche Filterungen können unter Verwendung von Tiefpass-, Hochpass- oder Mittelwertfiltern durchgeführt werden, wie einem Fachmann bekannt ist.In one embodiment, a filtered traction force result is used to determine the updated desired wheel slip value, typically by filtering the first traction force F _T1 and the historical values of traction power received at earlier times. Examples of such filtering may be performed using low-pass, high-pass, or average filters, as known to those skilled in the art.

In einer Ausführungsform wird die Größe des Radschlupfänderungswertes ΔWS zunächst, oder wenn sich die Fahrbahnbedingungen ändern, z.B. durch eine plötzliche Änderung der Traktionskraft F_T oder der Raddrehung eines Antriebsrades, auf einen relativ hohen Wert festgelegt. Der Radschlupfänderungswert ΔWS kann dann bei gleichbleibenden Fahrbahnbedingungen mit über der Zeit abnehmendem Absolutwert festgelegt werden. Mit anderen Worten, der Radschlupfänderungswert ΔWS wird zunächst auf einen nominalen Radschlupfänderungswert und einen Radschlupfänderungswert ΔWS mit über der Zeit abnehmendem Absolutwert festgelegt, solange die Fahrbahnbedingungen im Wesentlichen gleich bleiben.In one embodiment, the magnitude of the wheel slip change value becomes ΔWS first, or when the road conditions change, for example, by a sudden change in traction F _T or the wheel rotation of a drive wheel, set to a relatively high value. The wheel slip change value ΔWS can then be set at steady road conditions with decreasing absolute value over time. In other words, the wheel slip change value ΔWS is first set to a nominal wheel slip change value and a wheel slip change value ΔWS with decreasing absolute value over time as long as the road conditions remain substantially the same.

4 zeigt ein Fahrzeug 110 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Wie in Bezug auf 1 beschrieben, umfasst das Fahrzeug 110 eine Steuereinheit 210, die kommunikativ mit der Antriebseinheit DU gekoppelt ist. Das Fahrzeug ist ferner mit Rädern 120 versehen, die auf eine Fahrbahnoberfläche gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wirken. Die Räder 120 umfassen typischerweise ein oder mehrere mit der Antriebseinheit DU gekoppelte und mit den entsprechenden Drehzahlen ω_d2 und ω_d4 rotierende Antriebsräder W3, W4 und ein oder mehrere frei rotierende/frei rollende oder nicht angetriebene Räder W1, W2, W5, W6, die mit den entsprechenden Geschwindigkeiten ω_r1 , ω_r2 , ω_r5 , ω_r6 rotieren. Die Antriebseinheit DU kann in geeigneter Weise mit den Antriebsrädern durch Kupplungsmittel gekoppelt werden, so dass die Drehzahl von der Antriebseinheit DU auf die Räder übertragen wird, z.B. über eine Antriebswelle, Antriebskette oder einen Antriebsriemen. 4 shows a vehicle 110 in accordance with one or more embodiments of the present invention. As for 1 described includes the vehicle 110 a control unit 210 communicating with the drive unit YOU is coupled. The vehicle is also equipped with wheels 120 provided on a road surface according to one or more embodiments of the present invention. The wheels 120 typically include one or more with the drive unit YOU coupled and with the appropriate speeds ω _d2 and ω _d4 rotating drive wheels W3 . W4 and one or more free-rotating / free-rolling or non-powered wheels W1 . W2 . W5 . W6 that with the appropriate speeds ω _r1 . ω _r2 . ω _r5 . ω _r6 rotate. The drive unit YOU can be suitably coupled to the drive wheels by coupling means, so that the speed of the drive unit YOU is transmitted to the wheels, for example via a drive shaft, drive chain or a drive belt.

In dem in 4 dargestellten Beispiel ist das Fahrzeug mit zwei Antriebsrädern W3 und W4 ausgestattet, die mit einer Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit von ω_dw3 bzw. ω_dw4 rotieren. Die frei rotierenden/frei rollenden oder nicht angetriebenen Räder W1, W2, W5, W6 drehen sich entsprechend mit den Geschwindigkeiten ω_rw1 , ω_rw2 , ω_rw5 , ω_rw6 .In the in 4 Example shown is the vehicle with two drive wheels W3 and W4 equipped with a speed or angular speed of ω _dw3 respectively. ω _dw4 rotate. The freely rotating / freely rolling or non-driven wheels W1 . W2 . W5 . W6 turn accordingly with the speeds ω _rw1 . ω _rw2 . ω _rw5 . ω _rw6 ,

Die Steuereinheit 210 kann dazu konfiguriert sein, die Antriebsleistung für eines oder mehrere der Antriebsräder W3-W4 des Fahrzeugs zu steuern, wodurch bewirkt wird, dass sie sich mit einer Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit von ω_dw3 bzw. ω_dw4 drehen. Die Steuereinheit 210 kann eine Steuerlogik und/oder einen Prozessor und einen optionalen Speicher umfassen. Die Antriebseinheit DU kann dazu konfiguriert sein, Steuersignale von der Steuereinheit 210 zu empfangen und z.B. ein oder mehrere Stellglieder basierend auf den empfangenen Steuersignalen zu steuern. Die Antriebseinheit DU kann ferner dazu konfiguriert sein, Statussignale an die Steuereinheit 210 zu senden, die den Status der Antriebseinheit DU anzeigen, z.B. um einen Fehler anzuzeigen. Die Antriebseinheit DU kann Antriebsstrangmittel umfassen, wie beispielsweise alle Mittel oder Anordnungen, die geeignet sind, Antriebsleistung und/oder Drehzahl an eines oder mehrere der Antriebsräder W3-W4 des Fahrzeugs zu liefern, z.B. der Elektromotor, Motor und/oder Antriebsmittel, das Getriebe, die Antriebswellen, die Differenziale und der Achsantrieb, die z.B. auf die Antriebsräder W3-W4 des Fahrzeugs wirken. Das Fahrzeug kann ferner einen oder mehrere Sensoren (die in der Figur nicht dargestellt sind) umfassen, die dazu konfiguriert sind, das Fahrzeug 120 betreffende physikalische Eigenschaften zu empfangen und/oder zu erhalten und/oder zu messen und ein oder mehrere Sensorsignale, die Sensordaten umfassen, die die physikalische Eigenschaften des Fahrzeugs 110 anzeigen, z.B. Sensordaten, die die Raddrehzahlen oder die Winkelgeschwindigkeit der Räder des Fahrzeugs anzeigen, an die Steuereinheit 210 zu senden.The control unit 210 may be configured to drive power for one or more of the drive wheels W3 - W4 of the vehicle, thereby causing them to rotate at a speed or angular velocity ω _dw3 respectively. ω _dw4 rotate. The control unit 210 may include a control logic and / or a processor and an optional memory. The drive unit YOU may be configured to receive control signals from the control unit 210 to receive and control, for example, one or more actuators based on the received control signals. The drive unit YOU may be further configured to send status signals to the control unit 210 to send the status of the drive unit YOU Show, for example, to display an error. The drive unit YOU may include powertrain means, such as any means or arrangements that are suitable, drive power and / or speed to one or more of the drive wheels W3 - W4 of the vehicle, for example, the electric motor, motor and / or drive means, the transmission, the drive shafts, the differentials and the final drive, eg on the drive wheels W3-W4 of the vehicle act. The vehicle may further include one or more sensors (not shown in the figure) configured to be the vehicle 120 to receive and / or to obtain and / or measure relevant physical properties and one or more sensor signals comprising sensor data, the physical properties of the vehicle 110 View, for example, sensor data indicating the wheel speeds or the angular velocity of the wheels of the vehicle, to the control unit 210 to send.

5 zeigt Einzelheiten eines Fahrzeugs 110 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Die Antriebseinheit DU kann Antriebsstrangmittel umfassen, wobei die Antriebsstrangmittel ausgewählt sind aus einem beliebigen aus einer Motoreinheit M, einer Kupplungseinheit CL, einer Getriebeeinheit TRM, einer Differentialeinheit DIFF und Radbremsen B. Das Fahrzeug kann ferner mit Raddrehzahl- oder Winkelgeschwindigkeitssensoren 121-124 an jedem Rad W1-W4 versehen sein. 5 shows details of a vehicle 110 in accordance with one or more embodiments of the present invention. The drive unit YOU may include powertrain means, wherein the driveline means are selected from any one of a motor unit M , a coupling unit CL , a gear unit TRM , a differential unit DIFF and wheel brakes B , The vehicle may also be equipped with wheel speed or angular rate sensors 121-124 on every bike W1-W4 be provided.

Die Motoreinheit M kann ferner mit einer Motorsteuereinheit MCU versehen werden, die dazu konfiguriert ist, die Motoreinheit zu steuern, um eine bestimmte Leistung und/oder Drehzahl als Reaktion auf von der Steuereinheit 210 empfangene Steuersignale, z.B. Controller-Area-Network-, CAN-Bus, -Signale zu liefern. Dadurch wird z.B. eine Drosselklappe des Motors, ein hydraulischer Retarder, eine elektrische Maschine oder eine Motorbremse der Motoreinheit gesteuert.The engine unit M can also be equipped with a motor control unit MCU configured to control the motor unit to a certain power and / or speed in response to from the control unit 210 receive received control signals, eg controller area network, CAN bus, signals. As a result, for example, a throttle valve of the engine, a hydraulic retarder, an electric machine or an engine brake of the motor unit is controlled.

Die Kupplungseinheit CL kann ferner mit einer Kupplungssteuerungseinheit CCU versehen werden, die dazu konfiguriert ist, die Kupplungseinheit beim Ein- und Auskuppeln der Kraftübertragung, typischerweise von der Antriebswelle auf eine angetriebene Welle, als Reaktion auf von der Steuereinheit 210 empfangene Steuersignale, z.B. Controller Area Network, CAN-Bus, -Signale, zu steuern. Dadurch wird z.B. ein Schlupf zwischen der Antriebswelle und der Abtriebswelle gesteuert.The coupling unit CL may further include a clutch control unit CCU configured to urge the clutch unit to engage and disengage power transmission, typically from the drive shaft to a driven shaft, in response to the control unit 210 received control signals, eg Controller Area Network, CAN bus, signals to control. As a result, for example, a slip between the drive shaft and the output shaft is controlled.

Die Getriebeeinheit TRM kann ferner mit einer Getriebesteuereinheit TCU versehen werden, die dazu konfiguriert ist, die Getriebeeinheit zu steuern, um Drehzahl- und Drehmomentwandlungen einer Drehzahl einer Abtriebswelle der Motoreinheit M in die Drehzahl der Antriebsräder W3-W4 als Reaktion auf von der Steuereinheit 210 empfangene Steuersignale, z.B. Controller-Area-Network-, CAN-Bus, -Signale bereitzustellen. Dadurch wird z.B. die Gangwahl eines Getriebes gesteuert.The transmission unit TRM may further include a transmission control unit TCU configured to control the transmission unit to speed and torque conversions of a rotational speed of an output shaft of the motor unit M in the rotational speed of the drive wheels W3-W4 in response to from the control unit 210 receive received control signals, eg controller area network, CAN bus, signals. As a result, for example, the gear selection of a transmission is controlled.

Die Differentialeinheit DIFF kann ferner mit einer Differentialsteuereinheit DCU versehen werden, die dazu konfiguriert ist, die Antriebsleistung und/oder die Drehzahl der Antriebsräder W3-W4 relativ zueinander als Reaktion auf von der Steuereinheit 210 empfangene Steuersignale, z.B. Controller-Area-Network, CAN-Bus, -Signale zu steuern. Dadurch wird z.B. die Drehzahl der Antriebsräder W3-W4 einzeln gesteuert und/oder die Sperrdifferenzialfunktionalität und/oder die Sperrdifferenzialfunktion aktiviert/deaktiviert.The differential unit DIFF may be further provided with a differential control unit DCU configured to control the drive power and / or the rotational speed of the drive wheels W3-W4 relative to each other in response to the control unit 210 received control signals, such as controller area network, CAN bus, control signals. As a result, for example, the speed of the drive wheels W3-W4 individually controlled and / or the limited slip differential functionality and / or the limited slip differential function activated / deactivated.

Die Radbremsen B können ferner mit einer Bremssteuereinheit BCU versehen werden, die dazu konfiguriert ist, eine Reibungskraft auf die Antriebsräder W3-W4 und/oder auf die Kupplungsmittel der Antriebsräder W3-W4 als Reaktion auf von der Steuereinheit 210 empfangene Steuersignale, z.B. Controller-Area-Network, CAN-Bus, -Signale auszuüben. Dadurch wird z.B. die Drehzahl der Antriebsräder W3-W4 einzeln durch Aufbringen einer Reibungskraft gesteuert.The wheel brakes B may be further provided with a brake control unit BCU configured to apply a frictional force to the drive wheels W3-W4 and / or on the coupling means of the drive wheels W3-W4 in response to from the control unit 210 receive received control signals, eg controller area network, CAN bus, signals. As a result, for example, the speed of the drive wheels W3-W4 controlled individually by applying a frictional force.

Das Fahrzeug kann ferner Raddrehzahlsensoren umfassen, die dazu konfiguriert sind, die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit jedes Rades W1-W4 zu überwachen und ein oder mehrere Sensorsignale zu senden, die Sensordaten umfassen, die die Raddrehzahlen oder die Winkelgeschwindigkeit jedes Rades W1-W4 des Fahrzeugs anzeigen. Die Sensordaten können dann dazu verwendet werden, den Radschlupfwert oder das Schlupfverhältnis zu berechnen oder zu bestimmen.The vehicle may further include wheel speed sensors configured to adjust the speed or angular velocity of each wheel W1-W4 to monitor and send one or more sensor signals that include sensor data, the wheel speeds or the angular velocity of each wheel W1-W4 of the vehicle. The sensor data may then be used to calculate or determine the wheel slip value or slip ratio.

Das Fahrzeug 110 kann ferner einen oder mehrere Umgebungssensoren umfassen (nicht in der Figur dargestellt). Der eine oder die mehreren Umgebungssensoren können dazu konfiguriert sein, erste die Umgebung des Fahrzeugs anzeigende Sensordaten zu erfassen und/oder zu registrieren und/oder aufzuzeichnen. Der eine oder die mehreren Umgebungssensoren können ferner dazu konfiguriert sein, die ersten Sensordaten als Signal an die Steuereinheit 210 zu senden. Beispiele für Umgebungssensoren können eine beliebige Auswahl aus Radarsensor, Lidarsensor, Videokamera, Infrarotkamera, GPS mit Karte, Verkehrsinformationsempfänger oder ein anderer geeigneter Umgebungssensor sein. In einem Beispiel können die Umgebungssensoren 121-123 ein Radar umfassen, das Hindernisse vor dem Fahrzeug erkennt, wie Fußgänger und/oder andere sich langsam bewegende oder stehende Fahrzeuge. In einem weiteren Beispiel können die Umgebungssensoren 121-123 eine Kamera umfassen, die Straßenmarkierungen vor dem Fahrzeug, wie beispielsweise weiße Linien, die die Fahrbahnoberfläche umreißen, erkennt.The vehicle 110 may further include one or more environmental sensors (not shown in the figure). The one or more environmental sensors may be configured to detect and / or register and / or record first sensor data indicative of the environment of the vehicle. The one or more environmental sensors may be further configured to send the first sensor data as a signal to the control unit 210 to send. Examples of environmental sensors may be any of a choice of radar sensor, lidar sensor, video camera, infrared camera, GPS with map, traffic information receiver, or other suitable environmental sensor. In one example, the environmental sensors may 121-123 include a radar that detects obstacles in front of the vehicle, such as pedestrians and / or other slow moving or stationary vehicles. In another example, the environmental sensors may 121-123 a camera that detects road markings in front of the vehicle, such as white lines that outline the road surface.

6 zeigt eine Steuereinheit 210 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Steuereinheit 210 kann in Gestalt einer Auswahl aus einer oder mehreren von elektronischen Steuereinheiten, einem Server, einem Bordcomputer, einer digitalen Informationsanzeige, einer stationären Computervorrichtung, einem Laptop-Computer, einem Tablet-Computer, einem Handheld-Computer, einem Armband-Computer, einer intelligenten Uhr, einem PDA, einem Smartphone, einem Smart TV, einem Telefon, einem Mediaplayer, einer Spielkonsole, einem fahrzeugmontierten Computersystem oder einer Navigationsvorrichtung vorliegen. Die Steuereinheit 210 kann einen Prozessor 112 umfassen, der kommunikativ mit einem Sender-Empfänger 104 zur drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikation gekoppelt ist. Ferner kann die Steuereinheit 210 mindestens eine optionale Antenne umfassen (nicht in der Figur dargestellt). Die Antenne kann mit dem Sender-Empfänger 104 gekoppelt und dazu konfiguriert sein, in einem drahtlosen Kommunikationssystem drahtlose Signale zu senden und/oder abzugeben und/oder zu empfangen, z.B. Steuersignale und/oder Statusdaten an die Antriebseinheit DU, einen oder mehreren Sensoren 121-124 oder eine andere Steuereinheit oder Sensor zu senden/von diesen zu empfangen. In einem Beispiel kann der Prozessor 112 einer aus einer beliebigen Auswahl aus einer Verarbeitungsschaltung und/oder einer zentralen Verarbeitungseinheit und/oder Prozessormodulen und/oder mehreren Prozessoren sein, die so konfiguriert sind, dass sie miteinander zusammenarbeiten. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 210 ferner einen Speicher 115 umfassen. Der Speicher 115 kann Anweisungen enthalten, die von dem Prozessor ausgeführt werden können, um die hierin beschriebenen Verfahren auszuführen. Der Prozessor 112 kann kommunikativ mit einer Auswahl von einem beliebigen von einem Sende-Empfänger 104, einem oder mehreren Sensoren 121-124 und dem Speichers 115 gekoppelt sein. Die Steuereinheit 210 kann dazu konfiguriert sein, die Sensordaten direkt von dem Spannungssensor 120 oder über ein drahtgebundenes und/oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk 140 zu empfangen. 6 shows a control unit 210 according to an embodiment of the present invention. The control unit 210 may be in the form of a selection from one or more of electronic control units, a server, an on-board computer, a digital information display, a stationary one Computer device, a laptop computer, a tablet computer, a handheld computer, a wristband computer, a smart watch, a PDA, a smartphone, a smart TV, a telephone, a media player, a game console, a vehicle-mounted computer system or a computer Navigation device present. The control unit 210 can be a processor 112 comprising communicatively with a transceiver 104 is coupled for wired or wireless communication. Furthermore, the control unit 210 comprise at least one optional antenna (not shown in the figure). The antenna can be connected to the transmitter-receiver 104 coupled and configured to transmit and / or transmit and / or receive wireless signals in a wireless communication system, eg, control signals and / or status data to the drive unit DU, one or more sensors 121-124 or to send / receive another control unit or sensor. In one example, the processor 112 one of any one of a processing circuit and / or a central processing unit and / or processor modules and / or a plurality of processors configured to cooperate with one another. In addition, the control unit 210 also a memory 115 include. The memory 115 may include instructions that may be executed by the processor to perform the methods described herein. The processor 112 can be communicative with a choice of any one of a transceiver 104 , one or more sensors 121-124 and the memory 115 be coupled. The control unit 210 may be configured to receive the sensor data directly from the voltage sensor 120 or via a wired and / or wireless communication network 140 to recieve.

Die Steuereinheit 210 kann ferner eine Kommunikationsschnittstelle, z.B. den drahtlosen Sender-Empfänger 104 und/oder einen drahtgebundenen/drahtlosen Kommunikationsnetzwerkadapter, umfassen, die dazu konfiguriert ist, Datenwerte oder Parameter als Signal an das Verarbeitungsmittel 112 oder andere externe Knoten, z.B. einen Steuerinformationsserver 140, zu senden und/oder von diesen zu empfangen. In einer Ausführungsform kommuniziert die Kommunikationsschnittstelle direkt zwischen Kommunikationsnetzknoten oder über das Kommunikationsnetz. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit 210 ferner eine Eingabevorrichtung 117 umfassen, die dazu konfiguriert ist, Eingaben oder Anzeigen von einem Benutzer zu empfangen und an die Verarbeitungseinrichtung 112 ein Benutzereingabesignal zu senden, das die Benutzereingaben oder Anzeigen anzeigt. In einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Steuereinheit 210 ferner eine Anzeige 118 umfassen, die dazu konfiguriert ist, von dem Verarbeitungsmittel 112 ein Anzeigesignal zu empfangen, das die wiedergegebenen Objekte, wie Text oder grafische Benutzereingabeobjekte, anzeigt, und das empfangene Signal als Objekte, wie Text oder grafische Benutzereingabeobjekte, anzuzeigen. In einer Ausführungsform ist die Anzeige 118 mit der Benutzereingabevorrichtung 117 integriert und dazu konfiguriert, von dem Verarbeitungsmittel 112 ein Anzeigesignal zu empfangen, das wiedergegebene Objekte, wie Text oder grafische Benutzereingabeobjekte, anzeigt, und das empfangene Signal als Objekte, wie Text oder grafische Benutzereingabeobjekte, anzuzeigen und/oder dazu konfiguriert, Eingaben oder Anzeigen von einem Benutzer zu empfangen und an das Verarbeitungsmittel 112 ein Benutzereingabesignal zu senden, das die Benutzereingabe oder Anzeigen anzeigt. In Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel 112 kommunikativ mit dem Speicher 115 und/oder der Kommunikationsschnittstelle und/oder der Eingabevorrichtung 117 und/oder der Anzeige 118 und/oder dem einen oder den mehreren Sensoren 121-124 gekoppelt. In Ausführungsformen kommunizieren die Kommunikationsschnittstelle und/oder der Sender-Empfänger unter Verwendung von drahtgebundenen und/oder drahtlosen Kommunikationstechniken. In Ausführungsformen kann der eine oder die mehreren Speicher 115 eine Auswahl aus einem Festplatten-RAM, einem Festplattenlaufwerk, einem Diskettenlaufwerk, einem Magnetbandlaufwerk, einem optischen Laufwerk, einem CD- oder DVD-Laufwerk (R oder RW) oder einem anderen Wechsel- oder Festplattenlaufwerk umfassen. In einer weiteren Ausführungsform kann die Steuereinheit 210 ferner einen oder mehrere zusätzliche Sensoren umfassen und/oder mit diesen gekoppelt werden, die dazu konfiguriert sind, physische Eigenschaften in Bezug auf das Fahrzeug 110 zu empfangen und/oder zu erhalten und/oder zu messen und ein oder mehrere Sensorsignale, die die physischen Eigenschaften anzeigen, z.B. zweite Sensordaten, die die relativen Raddrehzahlen des Fahrzeugs anzeigen, an das Verarbeitungsmittel 112 zu senden.The control unit 210 may also be a communication interface, such as the wireless transceiver 104 and / or a wired / wireless communication network adapter configured to send data values or parameters as a signal to the processing means 112 or other external nodes, eg a control information server 140 to send and / or receive from them. In one embodiment, the communication interface communicates directly between communication network nodes or over the communication network. In one or more embodiments, the control unit may 210 and an input device 117 configured to receive inputs or displays from a user and to the processing device 112 to send a user input signal indicating the user inputs or indications. In one or more embodiments, the control unit may 210 also an advertisement 118 comprise, which is configured by the processing means 112 receive an indication signal indicative of the rendered objects, such as text or graphical user input objects, and display the received signal as objects, such as text or graphical user input objects. In one embodiment, the display is 118 with the user input device 117 integrated and configured by the processing means 112 receive an indication signal indicative of rendered objects, such as text or graphical user input objects, and indicate and receive the received signal as objects, such as text or graphical user input objects, and / or configured to receive inputs or displays from a user and to the processing means 112 to send a user input signal indicating the user input or indications. In embodiments, the processing means is 112 communicative with the store 115 and / or the communication interface and / or the input device 117 and / or the ad 118 and / or the one or more sensors 121 - 124 coupled. In embodiments, the communication interface and / or the transceiver communicate using wired and / or wireless communication techniques. In embodiments, the one or more memories 115 include a selection of a hard disk RAM, a hard disk drive, a floppy disk drive, a magnetic tape drive, an optical drive, a CD or DVD drive (R or RW), or any other removable or hard disk drive. In a further embodiment, the control unit 210 further comprising and / or coupled to one or more additional sensors configured to provide physical characteristics related to the vehicle 110 receive and / or obtain and / or measure and one or more sensor signals indicative of the physical characteristics, eg, second sensor data indicative of the relative wheel speeds of the vehicle, to the processing means 112 to send.

7 zeigt ein Blockdiagramm eines Verfahrens gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 700 kann durch eine Steuereinheit 210 durchgeführt werden, die dazu eingerichtet ist, in einem Fahrzeug 110 aufgenommen zu sein, wobei das Verfahren umfasst:

SCHRITT 710: Steuern der Drehzahl ω_d einer mit mindestens einem Rad des Fahrzeugs 110 gekoppelten Antriebseinheit DU auf eine erste Drehzahl ω_d1 unter Verwendung eines Soll-Radschlupfwertes WS_Soll .

7 FIG. 12 shows a block diagram of a method according to one or more embodiments of the present invention. The procedure 700 can by a control unit 210 be carried out, which is set up in a vehicle 110 to be included, the method comprising:

STEP 710 : Controlling the speed ω _d one with at least one wheel of the vehicle 110 coupled drive unit YOU to a first speed ω _d1 using a desired wheel slip value WS _Soll ,

Das Steuern der Drehzahl ω_d einer Antriebseinheit DU, z.B. von einer oder mehreren ihrer Abtriebswellen, wird unter Bezug auf 5 weiter beschrieben. In einem Beispiel wird die Drosselung des Motors der Motoreinheit erhöht, wenn die Traktionskraft F_T1 des Fahrzeugs 110 ansteigt, z.B. durch einen sich erhöhenden Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche. In einem weiteren Beispiel wird die Motorbremse aktiviert, wenn die Traktionskraft F_T1 des Fahrzeugs 110 abnimmt, z.B. durch einen abnehmenden Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche.Controlling the speed ω _d a drive unit YOU , For example, of one or more of their output shafts, with reference to 5 further described. In one example, the throttling of the motor of the motor unit is increased, when the traction force F _T1 of the vehicle 110 increases, for example, by an increasing coefficient of friction of the road surface. In another example, the engine brake is activated when the traction force F _T1 of the vehicle 110 decreases, eg by a decreasing coefficient of friction of the road surface.

SCHRITT 720: Erhalten 720 erster Traktionskraftdaten, die eine erste Traktionskraft F_T1 des Fahrzeugs 110 anzeigen, wenn die Antriebseinheit DU mit der ersten Drehzahl ω_d1 arbeitet.STEP 720 : Receive 720 first traction force data, which is a first traction force F _T1 of the vehicle 110 show when the drive unit YOU with the first speed ω _d1 is working.

In einer Ausführungsform werden die ersten Traktionskraftdaten von einem Sensor erhalten, der ausgewählt ist aus einem beliebigen aus einem Beschleunigungssensor, einem Drehzahlsensor oder Raddrehzahlsensor 121-124, einem Sensor eines globalen Navigationssatellitensystems, GNSS, einem Radarsensor oder einem Lidarsensor.In one embodiment, the first traction force data is obtained from a sensor selected from any of an acceleration sensor, a speed sensor, or a wheel speed sensor 121-124 , a sensor of a global navigation satellite system, GNSS, a radar sensor or a lidar sensor.

In einem Beispiel wird die erste Traktionskraft F_T1 aus einem Beschleunigungswert des Fahrzeugs und einem geschätzten oder vordefinierten Fahrzeuggewicht des Fahrzeugs 110 berechnet. In einem Beispiel wird die erste Traktionskraft F_T1 unter Verwendung von Sensordaten, die die Beschleunigung aus einem Beschleunigungssensor anzeigen, und dem vordefinierten Fahrzeuggewicht des Fahrzeugs 110 berechnet. In einem weiteren Beispiel wird die erste Traktionskraft F_T1 aus Sensordaten des Drehzahlsensors oder Raddrehzahlsensors 121-124 und einem vorgegebenen Fahrzeuggewicht berechnet, z.B. durch Bestimmen der Beschleunigung als Ableitungswert der erhaltenen Drehzahl oder Raddrehzahl über der Zeit und des vorgegebenen Fahrzeuggewichts. In einem Beispiel wird die erste Traktionskraft F_T1 aus Sensordaten eines Sensors eines globalen Navigationssatellitensystems, GNSS, als Geschwindigkeit relativ zur Fahrbahnoberfläche und dem vorgegebenen Fahrzeuggewicht des Fahrzeugs 110 berechnet. Dies geschieht z.B. durch Bestimmen der Beschleunigung des Fahrzeugs 110 als Geschwindigkeitsänderung über der Zeit. In einem Beispiel wird die erste Traktionskraft F_T1 unter Verwendung von Sensordaten eines Radarsensors oder eines Lidarsensors, z.B. durch Berechnung der Entfernung vom Fahrzeug zu einem vordefinierten Referenzpunkt über der Zeit, und dem vordefinierten Fahrzeuggewicht berechnet. Dies geschieht z.B. durch Bestimmen der Beschleunigung des Fahrzeugs 110 als Entfernungsänderung über der Zeit.In one example, the first traction force F _T1 from an acceleration value of the vehicle and an estimated or predefined vehicle weight of the vehicle 110 calculated. In one example, the first traction force F _T1 using sensor data indicative of acceleration from an acceleration sensor and the vehicle's predefined vehicle weight 110 calculated. In another example, the first traction force F _T1 from sensor data of the speed sensor or wheel speed sensor 121 - 124 and calculated a predetermined vehicle weight, for example by determining the acceleration as a derivative value of the obtained speed or wheel speed over time and the predetermined vehicle weight. In one example, the first traction force F _T1 from sensor data of a sensor of a global navigation satellite system, GNSS, as speed relative to the road surface and the given vehicle weight of the vehicle 110 calculated. This happens, for example, by determining the acceleration of the vehicle 110 as a speed change over time. In one example, the first traction force F _T1 using sensor data from a radar sensor or a lidar sensor, eg, by calculating the distance from the vehicle to a predefined reference point over time, and calculating the predefined vehicle weight. This happens, for example, by determining the acceleration of the vehicle 110 as a change of distance over time.

SCHRITT 730: Bestimmen eines aktualisierten Soll-Radschlupfwertes WS_{Soll_aktualisiert} unter Verwendung der ersten Traktionskraftdaten.STEP 730 Determining an updated desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} using the first traction force data.

In einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll_aktualisiert} das Erhöhen des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll_aktualisiert} relativ zum Soll-Radschlupfwert WS_Soll , wenn die erste Traktionskraft F_T1 gleich oder größer als mindestens ein erster Schwellenwert ist, oder das Verringern des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll_aktualisiert} relativ zum Soll-Radschlupfwert WS_Soll , wenn die erste Traktionskraft F_T1 der erste Schwellenwert ist.In an embodiment, determining the updated desired wheel slip value comprises WS _{Soll_aktualisiert} increasing the updated desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} relative to the desired wheel slip value WS _Soll when the first traction force F _T1 is equal to or greater than at least a first threshold, or decreasing the updated desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} relative to the desired wheel slip value WS _Soll when the first traction force F _T1 the first threshold is.

In einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll_aktualisiert} das Bestimmen eines Radschlupfänderungswerts ΔWS und das Addieren des Radschlupfänderungswerts ΔWS zum Soll-Radschlupfwert WS_Soll , wobei der Radschlupfänderungswert ΔWS als ein positiver Wert festgelegt wird, wenn die erste Traktionskraft F_T1 gleich oder größer als mindestens ein historischer Wert der durch die Traktionskraftdaten angezeigten Traktionskraft ist, und wobei der Radschlupfänderungswert ΔWS als ein negativer Wert festgelegt wird, wenn die erste Traktionskraft F_T1 kleiner als mindestens ein historischer Wert der durch die Traktionskraftdaten angezeigten Traktionskraft ist.In an embodiment, determining the updated desired wheel slip value comprises WS _{Soll_aktualisiert} determining a wheel slip change value ΔWS and adding the wheel slip change value ΔWS to the desired wheel slip value WS _Soll wherein the wheel slip change value ΔWS is set as a positive value when the first traction force F _T1 is equal to or greater than at least a historical value of the traction force indicated by the traction force data, and wherein the wheel slip change value ΔWS is set as a negative value when the first traction force F _T1 is less than at least a historical value of the traction force indicated by the traction force data.

In einer Ausführungsform werden die ersten Traktionskraftdaten durch Filtern der ersten Traktionskraft F_T1 und der historischen Werte der Traktionskraft erhalten.In one embodiment, the first traction force data is filtered by filtering the first traction force F _T1 and the historical values of the traction force.

In einer Ausführungsform wird der Radschlupfänderungswert ΔWS zunächst als ein nominaler Radschlupfänderungswert und als ein Radschlupfänderungswert ΔWS mit über der Zeit abnehmendem Absolutwert festgelegt.In one embodiment, the wheel slip change value becomes ΔWS initially as a nominal wheel slip change value and as a wheel slip change value ΔWS with decreasing absolute value over time.

SCHRITT 740: Steuern der Drehzahl ω_d der Antriebseinheit DU des Fahrzeugs 210 auf eine zweite Drehzahl ω_d2 unter Verwendung des aktualisierten Soll-Radschlupfwerts WS_{Soll_aktualisiert} .STEP 740 : Controlling the speed ω _d the drive unit YOU of the vehicle 210 to a second speed ω _d2 using the updated desired wheel slip value WS _{Soll_aktualisiert} ,

In einer Ausführungsform umfasst der Schritt zum Steuern der Drehzahl ω_d der Antriebseinheit DU das Steuern einer Auswahl aus einer beliebigen aus einer Motoreinheit M, einer Kupplungseinheit CL, einer Getriebeeinheit TRM, einer Differenzialeinheit DIFF oder von Radbremsen B der Antriebseinheit DU des Fahrzeugs 210.In an embodiment, the step of controlling the speed comprises ω _d the drive unit YOU controlling a selection from any one of a motor unit M , a coupling unit CL , a gear unit TRM , a differential unit DIFF or wheel brakes B the drive unit YOU of the vehicle 210 ,

Das Steuern der Drehzahl ω_d der Antriebseinheit DU ist unter Bezug auf SCHRITT 710 weiter beschrieben. Controlling the speed ω _d the drive unit YOU is with reference to STEP 710 further described.

In einer Ausführungsform ist ein Computerprogramm vorgesehen, das computerausführbare Anweisungen umfasst, um zu bewirken, dass die Steuereinheit 210, wenn die computerausführbaren Anweisungen auf einer in der Steuereinheit 210 umfassten Verarbeitungseinheit ausgeführt werden, eines der hierin beschriebenen Verfahren ausführt. Darüber hinaus können alle Verfahren gemäß Ausführungsformen der Erfindung in einem Computerprogramm, das ein Codemittel aufweist, implementiert sein, das bei Ausführung durch das Verarbeitungsmittel bewirkt, dass das Verarbeitungsmittel die Schritte des Verfahrens auszuführt. Das Computerprogramm ist in einem computerlesbaren Medium eines Computerprogrammprodukts enthalten.In one embodiment, a computer program is provided that includes computer-executable instructions for causing the controller 210 if the computer-executable instructions on one in the control unit 210 executed processing unit performs one of the methods described herein. Moreover, all methods according to embodiments of the invention may be implemented in a computer program having code means which, when executed by the processing means, causes the processing means to perform the steps of the method. The computer program is contained in a computer readable medium of a computer program product.

In einer Ausführungsform ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das ein computerlesbares Speichermedium umfasst, wobei das computerlesbare Speichermedium in sich das obengenannte Computerprogramm aufweist.In one embodiment, a computer program product is provided that includes a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium having therein the above-mentioned computer program.

In einer Ausführungsform ist ein Träger vorgesehen, der das obengenannte Computerprogramm enthält, wobei der Träger einer aus einem elektronischen Signal, optischen Signal, Funksignal oder einem computerlesbaren Speichermedium ist.In one embodiment, a carrier is provided that includes the aforementioned computer program, wherein the carrier is one of an electronic signal, optical signal, radio signal, or a computer-readable storage medium.

In einer Ausführungsform ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Speicher und/oder ein computerlesbares Speichermedium umfasst, wobei in dem computerlesbaren Speichermedium das vorstehend beschriebene Computerprogramm enthalten ist. Der Speicher und/oder das computerlesbare Speichermedium, auf das hierin Bezug genommen wird, kann im Wesentlichen aus einem beliebigen Speicher bestehen, wie beispielsweise einem ROM (Read-Only Memory), einem PROM (Programmable Read-Only Memory), einem EPROM (Erasable PROM), einem Flash-Speicher, einem EEPROM (Electrically Erasable PROM) oder einer Festplatte.In one embodiment, a computer program product is provided which comprises a memory and / or a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium contains the computer program described above. The memory and / or the computer-readable storage medium referred to herein may consist essentially of any memory, such as a ROM (Read-Only Memory), a PROM (Programmable Read-Only Memory), an EPROM (Erasable PROM), a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable PROM) or a hard disk.

In Ausführungsformen kommuniziert das Kommunikationsnetzwerk unter Verwendung von drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationstechniken, die mindestens eines umfassen können aus einem Local Area Network (LAN), Metropolitan Area Network (MAN), Controller Area Network (CAN-Bus), Globale System for a Mobile Network (GSM), Enhanced Data GSM Environment (EDGE), einem Universal Mobile Telecommunications System, Long Term Evolution, High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), Wideband Code Division Multiple Access (W-CDMA), Code Division Multiple Access (CDMA), Time Division Multiple Access (TDMA), Bluetooth^®, Zigbee^®, Wi-Fi, Voice over Internet Protocol (VoIP), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, Evolved High-Speed Packet Access (HSPA+), 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), Ultra Mobile Broadband (UMB) (früher Evolution-Data Optimized (EV-DO) Rev. C), Fast Low-Latency-Access with Seamless Handoff Orthogonal Frequency Division Multiplexing (Flash-OFDM), High Capacity Spatial Division Multiple Access (iBurst^®) und Mobile-Broadband-Wireless-Access (MBWA) (IEEE 802.20) -Systeme, High Performance Radio Metropolitan Area Network (HIPERMAN), Beam-Division Multiple Access (BDMA), World Interoperability for Microwave Access (Wi-MAX) und Ultraschallkommunikation, usw., ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.In embodiments, the communication network communicates using wired or wireless communication techniques, which may include at least one of a Local Area Network (LAN), Metropolitan Area Network (MAN), Controller Area Network (CAN), Global System for a Mobile Network ( GSM), Enhanced Data GSM Environment (EDGE), a Universal Mobile Telecommunications System, Long Term Evolution, High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), Wideband Code Division Multiple Access (W-CDMA), Code Division Multiple Access (CDMA), Time Division Multiple Access (TDMA), Bluetooth ^®, ZigBee ^®, Wi-Fi, Voice over Internet Protocol (VoIP), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, Evolved high-speed Packet Access (HSPA +), 3GPP Long term evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), Ultra Mobile Broadband (UMB) (formerly Evolution-Data Optimized (EV-DO) Rev. C), Fast Low-Latency Access with Seamless Handoff Orthogonal Frequency Division Multiplexing (Flash -OFDM), High Capacity Spatial Division Multiple Access (iBurst ^®) and Mobile Broadband Wireless Access (MBWA) (IEEE 802.20) systems, High Performance Radio Metropolitan Area Network (HiperMAN), beam-division multiple access (BDMA) , World Interoperability for Microwave Access (WiMAX) and ultrasound communications, etc., but are not limited thereto.

Darüber hinaus ist für einen Fachmann klar, dass die Steuereinheit 210 die notwendigen Kommunikationsmöglichkeiten in Form von z.B. Funktionen, Mitteln, Einheiten, Elementen usw. zur Durchführung der vorliegenden Lösung umfassen kann. Beispiele für andere derartige Mittel, Einheiten, Elemente und Funktionen sind: Prozessoren, Speicher, Puffer, Steuerlogik, Encoder, Decoder, Rate-Matcher, De-Rate-Matcher, Abbildungseinheiten, Multiplikatoren, Entscheidungseinheiten, Auswahleinheiten, Schalter, Verschachteler, Entschachteler, Modulatoren, Demodulatoren, Eingänge, Ausgänge, Antennen, Verstärker, Empfängereinheiten, Sendeeinheiten, DSPs, MSDs, TCM-Encoder, TCM-Decoder, Netzteile, Stromversorgungen, Kommunikationsschnittstellen, Kommunikationsprotokolle, usw., die zur Durchführung der vorliegenden Lösung geeignet zusammen angeordnet sind.In addition, it is clear to a person skilled in the art that the control unit 210 may include the necessary communication capabilities in the form of, for example, functions, means, units, elements, etc. for carrying out the present solution. Examples of other such means, units, elements and functions are: processors, memory, buffers, control logic, encoders, decoders, rate matchers, de-rate matchers, mapping units, multipliers, decision units, selection units, switches, interleavers, deinterleavers, modulators , Demodulators, inputs, outputs, antennas, amplifiers, receiver units, transmitter units, DSPs, MSDs, TCM encoders, TCM decoders, power supplies, power supplies, communication interfaces, communication protocols, etc., which are arranged together to carry out the present solution.

Insbesondere kann der Prozessor und/oder die Verarbeitungsmittel der vorliegenden Offenbarung eine oder mehrere Instanzen von Verarbeitungsschaltungen, Prozessormodulen und mehrere Prozessoren, die dazu konfiguriert sind, miteinander zusammenzuarbeiten, eine Zentraleinheit (CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, einen Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen Mikroprozessor, ein Field-Programmable Gate Array (FPGA) oder eine andere Verarbeitungslogik, die Anweisungen interpretieren und ausführen kann, umfassen. Der Ausdruck „Prozessor“ und/oder „Verarbeitungsmittel“ kann somit eine Verarbeitungsschaltung darstellen, die eine Mehrzahl von Verarbeitungsschaltkreisen umfasst, wie z.B. beliebige, einige oder alle der oben genannten. Das Verarbeitungsmittel kann ferner Datenverarbeitungsfunktionen zum Eingeben, Ausgeben und Verarbeiten von Daten ausführen, die Datenpufferungs- und Vorrichtungssteuerungsfunktionen, wie beispielsweise Anrufverarbeitungssteuerung, Benutzerschnittstellensteuerung oder dergleichen, umfassen.In particular, the processor and / or the processing means of the present disclosure may include one or more instances of processing circuitry, processor modules, and a plurality of processors configured to cooperate with each other, a central processing unit (CPU), a processing unit, a processing circuit, a processor, an application-specific integrated Circuit (ASIC), a microprocessor, a Field Programmable Gate Array (FPGA), or other processing logic that can interpret and execute instructions. The term "processor" and / or "processing means" may thus represent a processing circuit comprising a plurality of processing circuits, such as e.g. any, some or all of the above. The processing means may also perform data processing functions for inputting, outputting, and processing data comprising data buffering and device control functions such as call processing control, user interface control, or the like.

Abschließend versteht es sich, dass sich die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern ferner alle Ausführungsformen im Rahmen der beigefügten unabhängigen Ansprüche betrifft und diese mit einbezieht.Finally, it should be understood that the invention is not limited to the embodiments described above, but also relates to and includes all embodiments within the scope of the appended independent claims.

Claims

A method (700) performed by a control unit (210) adapted to be received in a vehicle (110), the method comprising: controlling (710) the speed (ω _d ) of one having at least one wheel the vehicle (110) coupled to the drive unit (DU) to a first speed (ω _d1 ) using a target wheel slip value (WS _Soll) , obtaining (720) first traction force data indicating a first traction force (F _T1 ) of the vehicle (110) when the drive unit (DU) is operating at the first speed (ω _d1 ), determining (updated 730) an updated target wheel slip _value (WS _{set_updated} ) using the first traction _{force data} , controlling (740) the speed (ω _d ) of the drive unit (DU ) of the vehicle (210) to a second rotational speed (ω _d2 ) using the updated target wheel slip _value (WS _{target_updated} ).

Method according to Claim 1 Wherein locating the updated target Radschlupfwertes (WS _{Soll_aktualisiert)} determining a Radschlupfänderungswertes (ΔWS) and adding the Radschlupfänderungswertes (ΔWS) to the desired wheel slip (WS _target), wherein the Radschlupfänderungswert (ΔWS) is set as a positive value when the first traction force (F _T1 ) is equal to or greater than at least one historical value of traction force indicated by the traction force data, and wherein the wheel slip change value (ΔWS) is set as a negative value when the first traction force (F _T1 ) is less than is at least one of the traction force data displayed historical value of the traction force.

The method of any one of the preceding claims, wherein the first traction force data is obtained by filtering the first traction force (F _T1 ) and the historical traction force values.

Method according to one of the preceding claims, wherein the wheel slip change value (ΔWS) is first determined as a nominal wheel slip change value and as a wheel slip change value (ΔWS) with an absolute value decreasing over time.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of controlling the rotational speed (ω _d ) of the drive unit (DU) comprises controlling the power output of a motor (M) included in the drive unit (DU).

Method according to Claim 5 wherein the step of controlling the rotational speed (ω _d ) of the drive unit (DU) further comprises controlling one or more brake control units (BCU) of the drive unit (DU).

Method according to one of Claims 5 to 6 wherein the step of controlling the rotational speed (ω _d ) of the drive unit (DU) further comprises a controlling clutch control unit (CCU1) of the drive unit (DU).

The method of any one of the preceding claims, wherein the first traction force data is obtained from a sensor selected from any one of an acceleration sensor, a speed sensor (121-124), a global navigation satellite system (GNSS) sensor, a radar sensor, or a lidar sensor.

A control unit (210) adapted to be received in a vehicle (110), wherein the control unit (210) is configured to perform the method of any one of Claims 1 - 8th perform.

A vehicle (110) comprising: a drive unit (DU) coupled to at least one wheel (W3, W4) of the vehicle (110), the controller (210) after Claim 9 which is communicatively coupled to the drive unit (DU).

Vehicle after Claim 10 , further comprising a sensor communicatively coupled to the controller (210), the sensor selected from any one of an acceleration sensor, a speed sensor (121-124), a global navigation satellite system (GNSS) sensor, a radar sensor, or a lidar sensor.

A computer program comprising computer-executable instructions for causing a controller, when executing the computer-executable instructions on a processing unit included in the controller, to perform one of the method steps of Claims 1 to 8th performs.

A computer program product comprising a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium includes the aforementioned computer program.

A carrier adapted to contain the aforementioned computer program, the carrier being one of an electronic signal, an optical signal, a radio signal or a computer readable storage medium.