DE102019000497A1 - Driver assistance system for braking in front of traffic lights - Google Patents

Driver assistance system for braking in front of traffic lights Download PDF

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DE102019000497A1
DE102019000497A1 DE102019000497.3A DE102019000497A DE102019000497A1 DE 102019000497 A1 DE102019000497 A1 DE 102019000497A1 DE 102019000497 A DE102019000497 A DE 102019000497A DE 102019000497 A1 DE102019000497 A1 DE 102019000497A1
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Nicolas Scheiner
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Abstract

Kraftfahrzeug (1) mit einer Steuereinrichtung, wobei eine Windschutzscheibe (2) des Kraftfahrzeuges (1) eine Anzeigevorrichtung aufweist, wobei die Steuereinrichtung zur Ausführung der folgenden Verfahrensschritte ausgebildet und/oder programmiert ist: Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes (6) des Kraftfahrzeuges (1) aus einem Geschwindigkeitswert, ein Vergleich eines Farbsignalwertes (5) einer Lichtsignalanlagen (3) mit einer in der Steuereinrichtung hinterlegten Referenztabelle, falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ entspricht, wird ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert (6) und dem Abstandswert (4) durchgeführt, folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) kleiner oder gleich dem Abstandswert (4) ist, wird eine Bremssignalaufforderung (9) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt, folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) größer als der Abstandswert (4) ist, wird eine Weiterfahraufforderung (10) übermittelt, falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Keine Einfahrerlaubnis“ entspricht, wird eine Bremssignalaufforderung übermittelt.

Figure DE102019000497A1_0000
Motor vehicle (1) with a control device, wherein a windshield (2) of the motor vehicle (1) has a display device, wherein the control device is designed and / or programmed for carrying out the following method steps: determination of a stopping distance value (6) of the motor vehicle (1) a speed value, a comparison of a color signal value (5) of a traffic signal system (3) with a reference table stored in the control device, if the color signal value (5) according to the reference table of a traffic instruction "next signal waiting" corresponds, a comparison between the stopping distance value (6 ) and the distance value (4), it follows from the comparison that the stopping distance value (6) is less than or equal to the distance value (4), a brake signal request (9) is made for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction to a sounding device transmitted, follows from the comparison, since ss the stop distance value (6) is greater than the distance value (4), a follow-up request (10) is transmitted, if the color signal value (5) according to the reference table of a traffic instruction "No entry permit", a brake signal request is transmitted.
Figure DE102019000497A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrassistenzsystem für Bremsvorgänge vor Lichtsignalanlagen ausbildet.The invention relates to a motor vehicle with a control device, wherein the motor vehicle forms a driver assistance system for braking operations in front of traffic signals.

Aus der DE 10 2014 217 473 A1 ist ein Fahrzeug mit einer Steuerung bekannt, wobei die Steuerung, auf die Antizipation eines bevorstehenden Ampelwechsels, die Vorhersage eines Zustands einer Verkehrsampel, wenn das Fahrzeug die Ampel erreicht, und die Anzeige der Vorhersage ausgelegt ist.From the DE 10 2014 217 473 A1 For example, a vehicle having a controller is known, wherein the controller is adapted to anticipate an upcoming traffic light change, predict a state of a traffic light when the vehicle reaches the traffic light, and display the prediction.

Problematisch am bekannten Stand der Technik ist, dass zwar der Zustand der Verkehrsampel im Zeitpunkt der Durchfahrt vorhergesagt wird, jedoch keine Aussage darüber getroffen wird, ob ein Bremsvorgang gefahrlos eingeleitet werden kann.A problem in the prior art is that although the state of the traffic light at the time of transit is predicted, but no statement is made as to whether a braking operation can be initiated safely.

Ob ein Bremsvorgang vor einer Lichtsignalanlage sinnvoll ist, wenn diese vor einer Durchfahrt ein Farbsignal mit der Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ aufweist bzw. das Farbsignal gelb ist, liegt typischerweise im Ermessensspielraum des Fahrzeugführers, da gesetzlich vorgesehen ist, dass ein Bremsvorgang eingeleitet werden sollte, wenn ein gefahrloses Stehenbleiben vor der Haltelinie möglich ist. Viele Unfälle im Straßenverkehr passieren aufgrund der verschiedenen Einschätzungen der jeweiligen Fahrzeugführer, wann ein solches Stehenbleiben noch gefahrlos möglich ist.Whether a braking operation in front of a traffic signal system makes sense if it has a color signal with the traffic instruction "wait for next signal" before a passage or the color signal is yellow is typically within the discretion of the vehicle driver since it is provided by law that a braking process is initiated should be possible if a safe stop before the stop line is possible. Many accidents on the road pass due to the different assessments of the respective driver, when such a stoppage is still possible safely.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung anzugeben, die insbesondere eine Unfallgefahr reduziert.The present invention has for its object to provide a motor vehicle with a control device, which reduces in particular an accident risk.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, einen Anhaltedistanzwert aus der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges zu ermitteln und mit einem Abstandswert zur nächstgelegenen Lichtsignalanlage zu vergleichen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung weist zusätzlich eine Windschutzscheibe mit einer Anzeigevorrichtung auf, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Anzeigevorrichtung kann vor der Windschutzscheibe und/oder innerhalb der Windschutzscheibe integriert sein, sodass visuelle Aufforderungen bzw. Anweisungen ins Sichtfeld eines Fahrzeugführers projiziert werden können. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise als Head-up-Display ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug weist eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung auf, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Geschwindigkeitsmessvorrichtung einen Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt. Es kann auch vorgesehen sein, dass neben dem Geschwindigkeitswert auch die erlaubte Höchstgeschwindigkeit ermittelt wird. Das Kraftfahrzeug weist eine Detektionsvorrichtung zur Ermittlung/Erfassung von Lichtsignalanlagen auf, wobei die Detektionsvorrichtung kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Detektionsvorrichtung ermittelt einen Abstandswert zwischen dem Kraftfahrzeug und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges nächstgelegenen Lichtsignalanlage und übermittelt diese Werte an die Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeuges ist zur Ausführung der folgenden Verfahrensschritte ausgebildet und/oder programmiert. Aus dem Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges wird ein Anhaltedistanzwert ermittelt. Der Anhaltedistanzwert, der den Anhalteweg des Kraftfahrzeuges bei einem gegebenen Geschwindigkeitswert beschreibt, setzt sich aus dem Bremsweg des Kraftfahrzeuges und dem Reaktionsweg des Fahrzeugführers zusammen. Der Bremsweg lässt sich gemäß der Gleichung Bremsweg  [ m ]   =   ( Geschwindigkeitswert  [ km/h ] / 10 ) 2

Figure DE102019000497A1_0001
ermitteln, wobei der Reaktionsweg sich gemäß der Gleichung Reaktionsweg  [ m ]   =   ( Geschwindigkeitswert  [ km/h ] / 10 ) × 3
Figure DE102019000497A1_0002
bestimmbar ist.The present invention is based on the general idea to determine a stopping distance value from the speed of the motor vehicle and to compare it with a distance value to the nearest traffic signal system. The motor vehicle according to the invention with a control device additionally has a windshield with a display device that is communicatively connected to the control device. The display device may be integrated in front of the windshield and / or inside the windshield so that visual prompts or instructions can be projected into the field of vision of a vehicle driver. The display device may be formed, for example, as a head-up display. The motor vehicle has a speed measuring device, which is communicatively connected to the control device, wherein the speed measuring device determines a speed value of the motor vehicle and transmits it to the control device. It can also be provided that in addition to the speed value and the maximum permitted speed is determined. The motor vehicle has a detection device for detecting / detecting light signal systems, wherein the detection device is connected communicatively with the control device. The detection device determines a distance value between the motor vehicle and a nearest in the direction of travel of the motor vehicle traffic signal and transmits these values to the control device. The control device of the motor vehicle is designed and / or programmed for carrying out the following method steps. From the speed value of the motor vehicle, a stopping distance value is determined. The stopping distance value, which describes the stopping distance of the motor vehicle at a given speed value, consists of the braking distance of the motor vehicle and the reaction path of the driver. The braking distance can be determined according to the equation stopping distance [ m ] = ( speed value [ km / h ] / 10 ) 2
Figure DE102019000497A1_0001
 determine the reaction path according to the equation pathway [ m ] = ( speed value [ km / h ] / 10 ) × 3
Figure DE102019000497A1_0002
 is determinable.

Es erfolgt ein Vergleich des Farbsignalwertes mit einer in der Steuereinrichtung hinterlegten Referenztabelle. In der Referenztabelle können die Signalfarbwerte und die dazugehörigen Verkehrsanweisungen gemäß der jeweiligen länderspezifischen Gesetzgebung und/oder Ausgestaltung der Lichtsignalanlagen hinterlegt sein. Entspricht der Farbsignalwert gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“, wird ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert und dem Abstandswert durchgeführt. Folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert kleiner oder gleich dem Abstandswert ist, wird eine Bremssignalaufforderung zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt. Folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert größer als der Abstandswert ist, wird eine Weiterfahraufforderung zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermittelt. Falls der Farbsignalwert gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Keine Einfahrerlaubnis“ entspricht, wird eine Bremssignalaufforderung zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermittelt.The color signal value is compared with a reference table stored in the control device. In the reference table, the signal color values and the associated traffic instructions according to the respective country-specific legislation and / or design of the traffic signal systems be deposited. If the color signal value corresponds to the reference table of a "wait for next signal" traffic instruction, a comparison is made between the stopping distance value and the distance value. If it follows from the comparison that the stop distance value is less than or equal to the distance value, a brake signal request for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to a tone generator device. If it follows from the comparison that the stop distance value is greater than the distance value, a continue request for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to the tone generator device. If the color signal value according to the reference table of a traffic instruction corresponds to "No Entry Permission", a brake signal request for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to the sounder device.

Die visualisierte Weiterfahraufforderung kann beispielsweise als grüner Pfeil, der in die Fahrtrichtung zeigt, ausgebildet sein. Die visualisierte Bremssignalaufforderung kann beispielsweise als rotes Kreuz ausgebildet sein. Es kann auch jeweils eine entsprechende miniaturisierte Hilfsampel eingeblendet werden, die das Farbsignal der Lichtsignalanlage darstellt. Die Hilfsampel kann permanent angezeigt werden. Die jeweilige Fahranweisung bzw. Fahraufforderung kann bei Näherung des Kraftfahrzeuges an die jeweilige Lichtsignalanlage hinzukommen.The visualized further request can be designed, for example, as a green arrow pointing in the direction of travel. The visualized brake signal request can be configured, for example, as a red cross. It can also be displayed in each case a corresponding miniaturized auxiliary lights, which represents the color signal of the traffic signal system. The auxiliary lights can be permanently displayed. The respective driving instruction or driving request can be added to the respective traffic signal system when the motor vehicle approaches.

Die Anzeigevorrichtung kann zur Visualisierung einer Haltelinie einen Balken quer zur Fahrbahn visuell auf der Höhe der nächstgelegenen Lichtsignalanlage ausbilden.In order to visualize a stop line, the display device can visually form a bar transversely to the roadway at the level of the nearest traffic light system.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren für eine Steuereinrichtung eines Kraftfahrzeuges, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Ermittlung eines Abstandswertes zwischen dem Kraftfahrzeug und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges nächstgelegenen Lichtsignalanlage, Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes des Kraftfahrzeuges aus einem Geschwindigkeitswert, Detektion eines Farbsignalwertes der nächstgelegenen Lichtsignalanlage, Vergleich des Farbsignalwertes mit einer Referenztabelle, falls der Farbsignalwert gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ entspricht, wird ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert und dem Abstandswert durchgeführt, folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert kleiner oder gleich dem Abstandswert ist, wird eine Bremssignalaufforderung zur Visualisierung an eine Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeuges und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung des Kraftfahrzeuges übermittelt, folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert größer als der Abstandswert ist, wird eine Weiterfahraufforderung zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermittelt, falls der Farbsignalwert gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Keine Einfahrerlaubnis“ entspricht, wird eine Bremssignalaufforderung zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt.Furthermore, the invention relates to a method for a control device of a motor vehicle, wherein the method comprises the following steps: determination of a distance value between the motor vehicle and a nearest in the direction of travel of the motor vehicle light signal, determination of a stopping distance value of the motor vehicle from a speed value, detection of a color signal value of the nearest traffic signal Comparing the color signal value with a reference table, if the color signal value according to the reference table of a traffic instruction "waiting for next signal" is compared between the stop distance value and the distance value, it follows from the comparison that the stop distance value is less than or equal to the distance value, is a Bremssignalaufforderung for visualization to a display device of the motor vehicle and / or for acoustic reproduction of a sounder device of the motor vehicle If it is determined from the comparison that the stopping distance value is larger than the distance value, if the color signal value according to the reference table corresponds to a traffic instruction "No start permission", a continue request for visualization to the display device and / or the acoustic reproduction is transmitted to the sound device a brake signal request for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction transmitted to a sounder device.

Der Anhaltedistanzwert ermittelt sich entsprechend der oben angegebenen Verfahrensschritte bzw. Gleichungen.The stopping distance value is determined according to the above-mentioned method steps or equations.

Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug eine Windschutzscheibe mit einer Anzeigevorrichtung aufweist, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Anzeigevorrichtung kann vor der Windschutzscheibe und/ oder innerhalb der Windschutzscheibe integriert sein, sodass visuelle Aufforderungen bzw. Anweisungen ins Sichtfeld eines Fahrzeugführers visuell projiziert werden können. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise als Head-up-Display ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug weist eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung auf, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Geschwindigkeitsmessvorrichtung einen Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt.Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with a control device, wherein the motor vehicle has a windshield with a display device which is communicatively connected to the control device. The display device may be integrated in front of the windshield and / or inside the windshield so that visual prompts or instructions can be visually projected into the field of vision of a vehicle driver. The display device may be formed, for example, as a head-up display. The motor vehicle has a speed measuring device, which is communicatively connected to the control device, wherein the speed measuring device determines a speed value of the motor vehicle and transmits it to the control device.

Das Kraftfahrzeug weist eine Detektionsvorrichtung zur Ermittlung von Lichtsignalanlagen auf, wobei die Detektionsvorrichtung kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Detektionsvorrichtung einen Abstandswert zwischen dem Kraftfahrzeug und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges nächstgelegenen Lichtsignalanlage ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt.The motor vehicle has a detection device for detecting traffic light systems, wherein the detection device is communicatively connected to the control device, wherein the detection device determines a distance value between the motor vehicle and a nearest in the direction of travel of the motor vehicle light signal system and transmitted to the control device.

Die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeuges ist zur Ausführung der folgenden Verfahrensschritte ausgebildet und/oder programmiert.The control device of the motor vehicle is designed and / or programmed for carrying out the following method steps.

Es wird ein Anhaltedistanzwert des Kraftfahrzeuges aus dem Geschwindigkeitswert ermittelt. Der Anhaltedistanzwert, der den Anhalteweg des Kraftfahrzeuges bei einem gegebenen Geschwindigkeitswert beschreibt, setzt sich aus dem Bremsweg des Kraftfahrzeuges und dem Reaktionsweg des Fahrzeugführers zusammen. Der Bremsweg lässt sich gemäß der Gleichung Bremsweg  [ m ]   =   ( Geschwindigkeitswert  [ km/h ] / 10 ) 2

Figure DE102019000497A1_0003
ermitteln, wobei der Reaktionsweg sich gemäß der Gleichung Reaktionsweg  [ m ]   =   ( Geschwindigkeitswert  [ km/h ] / 10 ) × 3
Figure DE102019000497A1_0004
bestimmbar ist.A stopping distance value of the motor vehicle is determined from the speed value. The stopping distance value representing the stopping distance of the motor vehicle at a given speed value describes, is composed of the braking distance of the motor vehicle and the reaction path of the driver. The braking distance can be determined according to the equation stopping distance [ m ] = ( speed value [ km / h ] / 10 ) 2
Figure DE102019000497A1_0003
 determine the reaction path according to the equation pathway [ m ] = ( speed value [ km / h ] / 10 ) × 3
Figure DE102019000497A1_0004
 is determinable.

Es erfolgt ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert und dem Abstandswert. Folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert kleiner oder gleich dem Abstandswert ist, wird der Anhaltedistanzwert zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt. Die Anzeigevorrichtung zur Visualisierung des Anhaltedistanzwertes bildet einen Balken quer zur Fahrbahn visuell zwischen Kraftfahrzeug und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage aus, wobei aus der Sicht des Fahrzeugführers der Abstand zwischen diesem Balken und der Lichtsignalanlage dem Anhaltedistanzwert entspricht.A comparison is made between the stopping distance value and the distance value. If it follows from the comparison that the stop distance value is less than or equal to the distance value, the stop distance value is transmitted to a sounder device for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction. The display device for visualizing the stopping distance value forms a bar across the roadway visually between the motor vehicle and the nearest traffic signal system, from the perspective of the driver, the distance between this beam and the traffic signal corresponds to the stopping distance value.

Die Anzeigevorrichtung kann zur Visualisierung einer Haltelinie einen Balken quer zur Fahrbahn visuell auf der Höhe der nächstgelegenen Lichtsignalanlage ausbilden.In order to visualize a stop line, the display device can visually form a bar transversely to the roadway at the level of the nearest traffic light system.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren für eine Steuereinrichtung eines Kraftfahrzeuges, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Ermittlung eines Abstandswertes zwischen dem Kraftfahrzeug und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges nächstgelegenen Lichtsignalanlage, Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes des Kraftfahrzeuges aus einem Geschwindigkeitswert, ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert und dem Abstandswert, folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert kleiner oder gleich dem Abstandswert ist, wird der Anhaltedistanzwert zur Visualisierung an eine Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeuges und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung des Kraftfahrzeuges übermittelt, wobei die Anzeigevorrichtung zur Visualisierung des Anhaltedistanzwertes einen Balken quer zur Fahrbahn visuell zwischen Kraftfahrzeug und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage ausbildet, wobei der Abstand zwischen diesem Balken und der Lichtsignalanlage dem Anhaltedistanzwert entspricht.The invention further relates to a method for a control device of a motor vehicle, the method comprising the following steps: determining a distance value between the motor vehicle and a nearest in the direction of travel of the motor vehicle traffic light system, determining a stopping distance value of the motor vehicle from a speed value, a comparison between the stopping distance value and the distance value, it follows from the comparison that the stop distance value is less than or equal to the distance value, the stopping distance value for visualization to a display device of the motor vehicle and / or for acoustic reproduction is transmitted to a Tongebervorrichtung of the motor vehicle, wherein the display device for visualizing the stopping distance value a bar formed visually between the motor vehicle and the nearest traffic signal system across the roadway, the distance between this beam and the traffic signal system the Anhalt corresponding edistanzwert.

Der Anhaltedistanzwert ermittelt sich entsprechend der oben angegebenen Verfahrensschritte bzw. Gleichungen.The stopping distance value is determined according to the above-mentioned method steps or equations.

Ein Vorteil liegt darin, dass der aktuelle Signalfarbwert nicht benötigt wird, um eine Bremssignalaufforderung oder Weiterfahraufforderung auszubilden bzw. zu übertragen. Befindet sich das Kraftfahrzeug vor dem visualisierten Balken, wenn die Lichtsignalanlage die Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ anzeigt, ist ein Bremsvorgang unkritisch und kann daher ausgeführt werden. Somit kann das Kraftfahrzeug bzw. die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeuges das erfindungsgemäße Verfahren auch ausführen, wenn ein Ausfall bzw. eine Störung bei der Erfassung des Signalfarbwertes vorliegt.One advantage is that the current signal color value is not needed to form or transmit a brake signal request or continue request. If the motor vehicle is in front of the visualized bar, if the traffic light system displays the "wait for next signal" traffic instruction, braking is not critical and can therefore be carried out. Thus, the motor vehicle or the control device of the motor vehicle can also carry out the method according to the invention if there is a failure or a disturbance in the detection of the signal color value.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kameravorrichtung, insbesondere eine Stereokameravorrichtung, umfasst und/oder, dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Radar- und/oder Lidarvorrichtung umfasst und/oder, dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kommunikationseinheit umfasst, die kommunizierend mit wenigstens einem weiteren Fahrzeug und/oder mit wenigstens einer Lichtsignalanlage und/oder mit wenigstens einem Satellitennavigationssystem verbindbar ist.In a further advantageous embodiment of the solution according to the invention, it is provided that the detection device comprises at least one camera device, in particular a stereo camera device, and / or that the detection device comprises at least one radar and / or lidar device and / or that the detection device comprises at least one communication unit communicable with at least one other vehicle and / or with at least one traffic light system and / or with at least one satellite navigation system connectable.

Die Ermittlung des Abstandes zur Lichtsignalanlage bzw. des angezeigten Signalfarbwertes kann somit durch Kommunikation zwischen der Lichtsignalanlage und/oder anderen Fahrzeugen erfolgen, um frühzeitige und vorausschauende Voraussagen bzw. Verkehrsanweisungen auszubilden. In dem Fall, dass keine Kommunikation mit der Lichtsignalanlage und/oder anderen Fahrzeugen möglich ist, stellt das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug wenigstens eine Kameravorrichtung mit einer intelligenten Bildverarbeitung zur Verfügung, die zur Lokalisierung der Lichtsignalanlage und zur Klassifikation des Signalfarbwertes ausgebildet und/oder programmiert ist.The determination of the distance to the traffic signal system or the displayed signal color value can thus be done by communication between the traffic signal system and / or other vehicles to form early and predictive predictions or traffic instructions. In the event that no communication with the traffic signal system and / or other vehicles is possible, the motor vehicle according to the invention provides at least one camera device with intelligent image processing which is designed and / or programmed for locating the traffic signal system and for classifying the signal color value.

Durch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug bzw. das erfindungsgemäße Verfahren kann ein verbesserter Verkehrsfluss ausgebildet werden, sodass beispielsweise Fahrzeiten reduziert werden können und/oder eine Reduktion von Kraftstoffemission erzielt werden kann und/oder auch ein Verschleiß von Bauteilen, insbesondere von Bremsbelägen, vermindert werden kann. Ferner führt das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug bzw. das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Steigerung des Vertrauens der Fahrzeugführer in Assistenzsysteme im Hinblick auf autonome Fahrzeuge. An improved traffic flow can be formed by the motor vehicle or the method according to the invention, so that, for example, travel times can be reduced and / or a reduction of fuel emission can be achieved and / or wear of components, in particular of brake linings, can be reduced. Furthermore, the motor vehicle or the method according to the invention leads to an increase in the confidence of the driver in assistance systems with regard to autonomous vehicles.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:

  • 1 ein Kraftfahrzeug mit visualisierter Weiterfahraufforderung,
  • 2 ein Kraftfahrzeug mit visualisierter Bremssignalaufforderung,
  • 3 ein Kraftfahrzeug mit einem als Balken visualisiertem Anhaltedistanzwert.
In each case show schematically:
  • 1 a motor vehicle with visualized drive request,
  • 2 a motor vehicle with visualized brake signal request,
  • 3 a motor vehicle with a stop value visualized as a bar.

In den 1 bis 3 ist jeweils die Sicht eines Fahrzeugführers in einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches eine Windschutzscheibe 2 aufweist, in der eine Anzeigevorrichtung integriert ist, die in den 1 bis 3 nicht unmittelbar erkennbar ist. Es sind jedoch visuelle Signale, die diese Anzeigevorrichtung generiert bzw. ausbildet, durch gestrichelte Umrandungslinien dargestellt. Somit projiziert die Anzeigevorrichtung visuelle Signale in das Sichtfeld des Fahrzeugführers des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges 1.In the 1 to 3 is in each case the view of a driver in a motor vehicle according to the invention 1 shown a windshield 2 in which a display device is integrated, which in the 1 to 3 is not immediately recognizable. However, visual signals that this display device generates or forms are shown by dashed outline lines. Thus, the display device projects visual signals into the field of vision of the vehicle driver of the motor vehicle according to the invention 1 ,

Das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich auf einer Fahrbahn 8 in Richtung einer nächstgelegenen Lichtsignalanlage 3.The car 1 moves on a roadway 8th towards a nearest traffic signal 3 ,

Die Anzeigevorrichtung projiziert zur Visualisierung einer Haltelinie einen Balken 11 in das Sichtfeld des Fahrzeugführers, wobei dieser Balken 11 quer zur Fahrbahn 8 und visuell auf der Höhe der nächstgelegenen Lichtsignalanlage 3 angeordnet ist.The display device projects a bar to visualize a stop line 11 in the field of vision of the driver, this beam 11 across the road 8th and visually at the height of the nearest traffic signal 3 is arranged.

Das Kraftfahrzeug 1 detektiert einen Abstandswert 4 zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage 3. Ferner ermittelt das Kraftfahrzeug 1 einen Farbsignalwert 5 der nächstgelegenen Lichtsignalanlage 3, wobei in den 1 bis 3 der Farbsignalwert 5 einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ entspricht.The car 1 detects a distance value 4 between the motor vehicle 1 and the nearest traffic light 3 , Furthermore, the motor vehicle determines 1 a color signal value 5 the nearest traffic light 3 , where in the 1 to 3 the color signal value 5 a traffic instruction "Waiting for next signal" corresponds.

In der 1 ist der vom Kraftfahrzeug 1 ermittelte Anhaltedistanzwert 6 größer als der Abstandswert 4, sodass die Anzeigevorrichtung eine Weiterfahraufforderung 10 in Form eines Pfeiles in das Sichtfeld des Fahrzeugführers projiziert.In the 1 is that of the motor vehicle 1 determined stopping distance value 6 greater than the distance value 4 so that the display device makes a follow-up call 10 projected in the form of an arrow in the field of vision of the driver.

In der 2 ist der vom Kraftfahrzeug 1 ermittelte Anhaltedistanzwert 6 kleiner als der Abstandswert 4, sodass die Anzeigevorrichtung eine Bremssignalaufforderung 9 in Form eines Kreuzes in das Sichtfeld des Fahrzeugführers projiziert.In the 2 is that of the motor vehicle 1 determined stopping distance value 6 less than the distance value 4 so that the display device requests a brake signal 9 projected in the form of a cross in the field of vision of the driver.

In der 3 ist der vom Kraftfahrzeug 1 ermittelte Anhaltedistanzwert 6 kleiner als der Abstandswert 4, sodass die Anzeigevorrichtung zur Visualisierung des Anhaltedistanzwertes 6 einen Balken 7 quer zur Fahrbahn 8 und visuell zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage 3 ausbildet, wobei der Abstand zwischen diesem Balken 7 und der Lichtsignalanlage 3 aus der Sichtperspektive des Fahrzeugführers dem Anhaltedistanzwert 6 entspricht.In the 3 is that of the motor vehicle 1 determined stopping distance value 6 less than the distance value 4 so that the display device for visualizing the stopping distance value 6 a beam 7 across the road 8th and visually between the motor vehicle 1 and the nearest traffic light 3 forms, with the distance between this bar 7 and the traffic signal system 3 from the perspective of the driver of the stopping distance value 6 equivalent.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102014217473 A1 [0002]DE 102014217473 A1 [0002]

Claims (5)

Kraftfahrzeug (1) mit einer Steuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, - dass eine Windschutzscheibe (2) des Kraftfahrzeuges (1) eine Anzeigevorrichtung aufweist, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, - dass das Kraftfahrzeug (1) eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung aufweist, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, wobei die Geschwindigkeitsmessvorrichtung einen Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges (1) ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt, - dass das Kraftfahrzeug (1) eine Detektionsvorrichtung zur Erfassung von Lichtsignalanlagen (3) aufweist, wobei die Detektionsvorrichtung kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, - dass die Detektionsvorrichtung zur Erfassung eines Abstandswerts (4) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (1) nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3) und zur Übermittlung an die Steuereinrichtung ausgebildet ist, - dass die Detektionsvorrichtung derart ausgebildet ist, dass sie einen Farbsignalwert (5) der nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3) erfasst und an die Steuereinrichtung übermittelt, - dass die Steuereinrichtung zur Ausführung der folgenden Verfahrensschritte ausgebildet und/oder programmiert ist: - Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes (6) des Kraftfahrzeuges (1) aus dem Geschwindigkeitswert, - Vergleich des Farbsignalwertes (5) mit einer in der Steuereinrichtung hinterlegten Referenztabelle, - falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ entspricht, wird ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert (6) und dem Abstandswert (4) durchgeführt, - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) kleiner oder gleich dem Abstandswert (4) ist, wird eine Bremssignalaufforderung (9) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt, - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) größer als der Abstandswert (4) ist, wird eine Weiterfahraufforderung (10) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermittelt, - falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Keine Einfahrerlaubnis“ entspricht, wird eine Bremssignalaufforderung (9) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermitteltMotor vehicle (1) with a control device, characterized in that - a windshield (2) of the motor vehicle (1) has a display device which is communicatively connected to the control device, - that the motor vehicle (1) has a speed measuring device which communicates with the Control device is connected, wherein the speed measuring device determines a speed value of the motor vehicle (1) and transmitted to the control device, - that the motor vehicle (1) comprises a detection device for detecting traffic signals (3), wherein the detection device is communicatively connected to the control device, in that the detection device is designed to detect a distance value (4) between the motor vehicle (1) and a traffic light system (3) closest to the direction of travel of the motor vehicle (1) and for transmission to the control device is formed, that it detects a color signal value (5) of the nearest traffic signal system (3) and transmits it to the control device, - that the control device is designed and / or programmed to carry out the following method steps: - determining a stopping distance value (6) of the motor vehicle (1 from the speed value, - comparison of the color signal value (5) with a reference table stored in the control device, if the color signal value (5) according to the reference table corresponds to a traffic instruction "wait for next signal", a comparison is made between the stopping distance value (6) and the distance value (4), - it follows from the comparison that the stopping distance value (6) is less than or equal to the distance value (4), a brake signal request (9) for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to a sounder device , - follows from the comparison that the stopping distance w If the color signal value (5) is greater than the distance value (4), a follow-up request (10) for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to the sounder device, - if the color signal value (5) according to the reference table of a traffic instruction "Keine Einfahrlaubnis ", A brake signal request (9) for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to the sounder device Verfahren für eine Steuereinrichtung eines Kraftfahrzeuges (1), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Ermittlung eines Abstandswertes (4) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (1) nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3), - Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes (6) des Kraftfahrzeuges (1) aus einem Geschwindigkeitswert, - Detektion eines Farbsignalwertes (5) der nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3), - Vergleich des Farbsignalwertes (5) mit einer Referenztabelle, - falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Auf nächstes Signal warten“ entspricht, wird ein Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert (6) und dem Abstandswert (4) durchgeführt, - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) kleiner oder gleich dem Abstandswert (4) ist, wird eine Bremssignalaufforderung (9) zur Visualisierung an eine Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeuges (1) und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung des Kraftfahrzeuges (1) übermittelt, - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) größer als der Abstandswert (4) ist, wird eine Weiterfahraufforderung (10) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an die Tongebervorrichtung übermittelt, - falls der Farbsignalwert (5) gemäß der Referenztabelle einer Verkehrsanweisung „Keine Einfahrerlaubnis“ entspricht, wird eine Bremssignalaufforderung (9) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt.Method for a control device of a motor vehicle (1), the method comprising the following steps: Determination of a distance value (4) between the motor vehicle (1) and a traffic light system (3) nearest the direction of travel of the motor vehicle (1), Determining a stopping distance value (6) of the motor vehicle (1) from a speed value, - Detection of a color signal value (5) of the nearest traffic signal system (3), Comparison of the color signal value (5) with a reference table, if the color signal value (5) according to the reference table of a traffic instruction corresponds to "wait for next signal", a comparison is made between the stopping distance value (6) and the distance value (4), it follows from the comparison that the stopping distance value (6) is less than or equal to the distance value (4), a brake signal request (9) for visualization to a display device of the motor vehicle (1) and / or for acoustic reproduction to a sounding device of the motor vehicle ( 1), if it follows from the comparison that the stop distance value (6) is greater than the distance value (4), a follow-up request (10) for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction is transmitted to the sound device; if the color signal value (5) according to the reference table of a traffic instruction corresponds to "no entry permit", a brake signal request (9) is transmitted to a display device for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction. Kraftfahrzeug (1) mit einer Steuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, - dass eine Windschutzscheibe (2) des Kraftfahrzeuges (1) eine Anzeigevorrichtung aufweist, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, - dass das Kraftfahrzeug (1) eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung aufweist, die kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, - wobei Geschwindigkeitsmessvorrichtung einen Geschwindigkeitswert des Kraftfahrzeuges (1) ermittelt und an die Steuereinrichtung übermittelt, - dass das Kraftfahrzeug (1) eine Detektionsvorrichtung zur Ermittlung von Lichtsignalanlagen (3) aufweist, wobei die Detektionsvorrichtung kommunizierend mit der Steuereinrichtung verbunden ist, - dass die Detektionsvorrichtung zur Ermittlung eines Abstandswertes (4) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (1) nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3) und die Übermittlung an die Steuereinrichtung ausgebildet ist, - dass die Steuereinrichtung zur Ausführung der folgenden Verfahrensschritte ausgebildet und/oder programmiert ist: - Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes (6) des Kraftfahrzeuges (1) aus dem Geschwindigkeitswert, - Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert (6) und dem Abstandswert (4), - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) kleiner oder gleich dem Abstandswert (4) ist, wird der Anhaltedistanzwert (6) zur Visualisierung an die Anzeigevorrichtung und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung übermittelt - wobei die Anzeigevorrichtung zur Visualisierung des Anhaltedistanzwertes einen Balken (7) quer zur Fahrbahn (8) visuell zwischen Kraftfahrzeug (1) und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3) ausbildet, - wobei der Abstand zwischen diesem Balken (7) und der Lichtsignalanlage (3) dem Anhaltedistanzwert (6) entspricht.Motor vehicle (1) with a control device, characterized in that - a windshield (2) of the motor vehicle (1) has a display device which is communicatively connected to the control device, - in that the motor vehicle (1) has a speed measuring device, which is communicatively connected to the control device, wherein speed measuring device determines a speed value of the motor vehicle (1) and transmits it to the control device, - the motor vehicle (1) comprises a detection device for detecting traffic light systems (3 ), wherein the detection device is communicatively connected to the control device, - that the detection device for determining a distance value (4) between the motor vehicle (1) and in the direction of travel of the motor vehicle (1) nearest traffic signal system (3) and the transmission to the control device in that the control device is designed and / or programmed for carrying out the following method steps: determining a stopping distance value of the motor vehicle from the speed value, comparing the stopping distance value and a distance value (4), - follows from the comparison that the stop distance value (6) is less than or equal to the distance value (4), the stop distance value (6) is transmitted to a sound device for visualization to the display device and / or for acoustic reproduction. wherein the display device for visualizing the stopping distance value forms a bar (7) across the road (8) visually between the motor vehicle (1) and the nearest traffic signal system (3), - wherein the distance between this bar (7) and the traffic signal system (3) Stop distance value (6). Verfahren für eine Steuereinrichtung eines Kraftfahrzeuges (1), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Ermittlung eines Abstandswertes (4) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und einer in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges (1) nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3), - Ermittlung eines Anhaltedistanzwertes (6) des Kraftfahrzeuges (1) aus einem Geschwindigkeitswert, - Vergleich zwischen dem Anhaltedistanzwert (6) und dem Abstandswert (4), - folgt aus dem Vergleich, dass der Anhaltedistanzwert (6) kleiner oder gleich dem Abstandswert (4) ist, wird der Anhaltedistanzwert (6) zur Visualisierung an eine Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeuges (1) und/oder zur akustischen Wiedergabe an eine Tongebervorrichtung des Kraftfahrzeuges (1) übermittelt, - wobei die Anzeigevorrichtung zur Visualisierung des Anhaltedistanzwertes einen Balken (7) quer zur Fahrbahn (8) visuell zwischen Kraftfahrzeug (1) und der nächstgelegenen Lichtsignalanlage (3) ausbildet, - wobei der Abstand zwischen diesem Balken (7) und der Lichtsignalanlage (3) dem Anhaltedistanzwert (6) entspricht.Method for a control device of a motor vehicle (1), the method comprising the following steps: Determination of a distance value (4) between the motor vehicle (1) and a traffic light system (3) nearest the direction of travel of the motor vehicle (1), Determining a stopping distance value (6) of the motor vehicle (1) from a speed value, Comparison between the stopping distance value (6) and the distance value (4), it follows from the comparison that the stopping distance value (6) is less than or equal to the distance value (4), the stopping distance value (6) is displayed for visualization on a display device of the motor vehicle (1) and / or for acoustic reproduction to a sounding device of the motor vehicle ( 1), - wherein the display device for visualizing the stopping distance value forms a bar (7) transversely to the roadway (8) visually between the motor vehicle (1) and the nearest traffic signal system (3), - Wherein the distance between this bar (7) and the traffic signal system (3) corresponds to the stopping distance value (6). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, - dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kameravorrichtung, insbesondere eine Stereokameravorrichtung, umfasst und/oder, - dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Radar- und/oder Lidarvorrichtung umfasst und/oder, - dass die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Kommunikationseinheit umfasst, die kommunizierend mit wenigstens einem weiteren Fahrzeug und/oder mit wenigstens einer Lichtsignalanlage und/oder mit wenigstens einem Satellitennavigationssystem verbindbar ist.Motor vehicle (1) according to Claim 1 or 3 in that - the detection device comprises at least one camera device, in particular a stereo camera device, and / or, that the detection device comprises at least one radar and / or lidar device and / or that the detection device comprises at least one communication unit communicating with at least one further vehicle and / or with at least one traffic signal system and / or with at least one satellite navigation system is connectable.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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