DE102018222635A1

DE102018222635A1 - Device and method for counteracting kinetosis in an occupant of a means of transportation

Info

Publication number: DE102018222635A1
Application number: DE102018222635.0A
Authority: DE
Inventors: Heiko Freienstein; Thomas Schlender; Florian Drews
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2020-06-25

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, mit zumindest einer Rahmeneinheit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e), mit zumindest einer Fahrgastkabine (18a; 18b; 18c; 18d; 18e), mit zumindest einer Koppeleinheit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) zur beweglichen Lagerung der Fahrgastkabine (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relativ zur Rahmeneinheit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) und mit zumindest einer Antriebseinheit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e), die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) über die Koppeleinheit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) in zumindest einer Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen.Es wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) und/oder die Antriebseinheit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e) zumindest einen Aktuator (52a; 52b; 52c; 52d; 52e), insbesondere einen Linearaktuator, umfassen/umfasst, der dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relativ zur Rahmeneinheit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) beweglich zu lagern und aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen.The invention relates to a device for counteracting kinetosis in an occupant of an, in particular autonomous, means of transportation, with at least one frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e), with at least one passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e), with at least one coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) for the movable mounting of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relative to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) and with at least one drive unit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e), which is provided for the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) in at least one via the coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) Actively damping movement and / or actively moving. It is proposed that the coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e) have at least one actuator (52a ; 52b; 52c; 52d; 52e), in particular a linear actuator, which is provided for the purpose of at least the passenger cabin (18th a; 18b; 18c; 18d; 18e) movable relative to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) and actively damped and / or actively moved.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus DE 10 2016 009 452 A1 ist bereits eine Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, mit zumindest einer Rahmeneinheit, mit zumindest einer Fahrgastkabine, mit zumindest einer Koppeleinheit zur beweglichen Lagerung der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit und mit zumindest einer Antriebseinheit, die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine über die Koppeleinheit in zumindest einer Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen, bekannt.Out DE 10 2016 009 452 A1 is already a device for counteracting kinetosis in an occupant of an, in particular autonomous, means of transportation, with at least one frame unit, with at least one passenger cabin, with at least one coupling unit for movably mounting the passenger cabin relative to the frame unit and with at least one drive unit which is provided for this purpose to actively dampen and / or actively move the passenger cabin via the coupling unit in at least one movement.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, mit zumindest einer Rahmeneinheit, mit zumindest einer Fahrgastkabine, mit zumindest einer Koppeleinheit zur beweglichen Lagerung der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit und mit zumindest einer Antriebseinheit, die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine über die Koppeleinheit in zumindest einer Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen.The invention is based on a device for counteracting kinetosis in an occupant of an, in particular autonomous, means of transportation, with at least one frame unit, with at least one passenger cabin, with at least one coupling unit for movably mounting the passenger cabin relative to the frame unit and with at least one drive unit it is provided to actively dampen and / or actively move the passenger cabin via the coupling unit in at least one movement.

Es wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest einen Aktuator, insbesondere einen Linearaktuator, umfassen/umfasst, der dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit beweglich zu lagern und aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. It is proposed that the coupling unit and / or the drive unit comprise / comprise at least one actuator, in particular a linear actuator, which is provided to at least mount the passenger cabin movably and actively damp and / or actively move it relative to the frame unit.

Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu vorgesehen, zu einem Entgegenwirken von Kinetose, insbesondere bei einem Fahrbetrieb auf befestigten Straßen des, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, zumindest einer durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels auf die Fahrgastkabine und/oder den Insassen wirkenden Beschleunigung entgegen zu wirken. Vorzugsweise ist die Bewegung des Fortbewegungsmittels, welche die auf die Fahrgastkabine und/oder den Insassen wirkende Beschleunigung bewirkt, zumindest teilweise als eine Änderung einer Richtung, einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung des Fortbewegungsmittels ausgebildet, welche insbesondere durch eine, insbesondere autonome, Steuerung des Fortbewegungsmittels, eine Änderung eines Untergrunds, eine Änderung, insbesondere eine Zustandsänderung, eines während der Bewegung zu durchquerenden Mediums und/oder einer Kollision mit einem externen Objekt, wie beispielsweise einem weiteren Fortbewegungsmittel, ausgebildet. Insbesondere ist Kinetose eine durch eine Störung des Gleichgewichtssinns des menschlichen Körpers hervorgerufene Reaktion auf für den Körper ungewohnte Bewegungen, welche auch als Reise- oder Bewegungskrankheit bekannt ist. Bevorzugt tritt Kinetose bei Insassen auf, die sich auf eine von der, das Fortbewegungsmittel und/oder die Fahrgastkabine umgebende, Umgebung unabhängige Tätigkeit konzentrieren, wobei sich die Umgebung abhängig von einer Bewegung des Fortbewegungsmittels relativ zum Insassen bewegt. Insbesondere tritt Kinetose häufig bei in einem autonomen Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen auf, da eine Steuerung des Fortbewegungsmittels zumindest zeitweise unabhängig von den Insassen erfolgt. Bekannte Varianten von Kinetose sind beispielsweise Seekrankheit, Luftkrankheit, Raumkrankheit oder die Landkrankheit. Bekannte Symptome von Kinetose sind beispielsweise Blässe, Schwindel, Kopfschmerz, Übelkeit und Erbrechen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.The device is preferably provided to counteract kinetosis, in particular when driving on paved roads of the, in particular autonomous, means of transportation, at least counteracting an acceleration acting on the passenger cabin and / or the occupants by movement of the means of transportation. The movement of the means of transportation, which brings about the acceleration acting on the passenger cabin and / or the occupant, is preferably at least partially designed as a change in a direction, a speed and / or an acceleration of the means of transportation, which is in particular controlled, in particular autonomously, by the Means of transportation, a change in a surface, a change, in particular a change in state, of a medium to be traversed during the movement and / or a collision with an external object, such as another means of transportation. In particular, kinetosis is a reaction to movements unfamiliar to the body caused by a disturbance in the sense of balance of the human body, which is also known as a travel or movement sickness. Kinetosis preferably occurs in occupants who concentrate on an activity that is independent of the environment surrounding the means of transportation and / or the passenger cabin, the environment moving depending on a movement of the means of transportation relative to the occupant. In particular, kinetosis frequently occurs in occupants located in an autonomous means of transportation, since the means of transportation are controlled, at least temporarily, independently of the occupants. Known variants of kinetosis are, for example, seasickness, air sickness, space sickness or land sickness. Known symptoms of kinetosis include pallor, dizziness, headache, nausea, and vomiting. “Provided” is to be understood to mean, in particular, specially designed, specially programmed, specially designed and / or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function should in particular be understood to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit auf, die dazu vorgesehen ist, eine aktive Dämpfung und/oder Aktuierung einer Bewegung der Fahrgastkabine mittels der Antriebseinheit zu steuern und/oder zu regeln. Unter einer „Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer „Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, eine aktive Dämpfung und/oder eine Aktuierung der Bewegung der Fahrgastkabine mittels der Antriebseinheit in Abhängigkeit von zumindest einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine, zu steuern und/oder zu regeln. Unter einer „Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine“ soll insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, die zumindest eine Bewegung der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit definiert, wobei insbesondere durch die Bewegung der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit zumindest eine Beschleunigung auf einen in der Fahrgastkabine befindlichen Insassen wirkt. Die Bewegungskenngröße ist beispielsweise als Beschleunigung, als Auslenkung, insbesondere Winkelauslenkung, und/oder als Geschwindigkeit der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit ausgebildet. Vorzugsweise ist die Bewegungskenngröße als eine räumlich gerichtete Kenngröße ausgebildet.The device preferably has at least one control and / or regulating unit which is provided to control and / or regulate an active damping and / or actuation of a movement of the passenger cabin by means of the drive unit. A “control and / or regulating unit” is to be understood in particular as a unit with at least one control electronics. “Control electronics” should in particular be understood to mean a unit with a processor unit and with a memory unit and with an operating program stored in the memory unit. The control and / or regulating unit is preferably provided for active damping and / or actuation of the movement of the passenger cabin by means of the drive unit as a function of at least one movement parameter of the passenger cabin relative to the frame unit, in particular of a movement parameter leading to kinetosis in an occupant the passenger cabin to control and / or regulate. A “movement characteristic of the passenger cabin” is to be understood in particular as a characteristic that defines at least one movement of the passenger cabin relative to the frame unit, wherein in particular through the movement of the passenger cabin relative to the frame unit at least one acceleration acts on an occupant located in the passenger cabin. The movement parameter is designed, for example, as an acceleration, as a deflection, in particular an angular deflection, and / or as the speed of the passenger cabin relative to the frame unit. Preferably the Movement parameter is designed as a spatially directed parameter.

Darunter, dass „die Antriebseinheit dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine über die Koppeleinheit in zumindest einer Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen“ soll insbesondere verstanden werden, dass mittels der Antriebseinheit zumindest eine Kraft auf zumindest eine Komponente der Koppeleinheit aufgebracht wird, durch die einer Bewegung der Fahrgastkabine entgegengewirkt wird, insbesondere eine Bewegung der Fahrgastkabine gedämpft wird, oder durch die eine Bewegung der Fahrgastkabine, insbesondere aus einer Ruheposition heraus aktuiert wird. Vorzugsweise umfasst die Antriebseinheit zumindest einen Elektromotor, zumindest einen Linearaktuator, zumindest eine Piezoelement, zumindest eine Umlaufspindel, zumindest einen Torque-Motor und/oder andere, einem Fachmann bekannte, insbesondere elektrische, Antriebselemente.The fact that “the drive unit is intended to actively dampen and / or actively move the passenger cabin in at least one movement via the coupling unit” is to be understood in particular to mean that at least one force is applied to at least one component of the coupling unit by means of the drive unit, by which a movement of the passenger cabin is counteracted, in particular a movement of the passenger cabin is damped, or by which a movement of the passenger cabin is activated, in particular from a rest position. The drive unit preferably comprises at least one electric motor, at least one linear actuator, at least one piezo element, at least one circulating spindle, at least one torque motor and / or other, in particular electrical, drive elements known to a person skilled in the art.

Das Fortbewegungsmittel ist insbesondere als Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist aber auch denkbar, dass das Fortbewegungsmittel als Flugzeug, als Wasserfahrzeug, als Schienenfahrzeug und/oder als Raumfahrzeug ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Rahmeneinheit einstückig mit zumindest einer Komponente, insbesondere einer Karosserie, des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Rahmeneinheit separat zum Fortbewegungsmittel ausgebildet ist und mittels einer form-, kraft- und/oder stoffschlüssigen Verbindung, wie beispielsweise mittels eines Schraubsystems und/oder einer anderen, einem Fachmann bekannten Art, mit dem Fortbewegungsmittel verbunden ist. Die Fahrgastkabine ist beispielsweise als Rahmen, als Kapsel und/oder als Schale ausgebildet. Besonders bevorzugt weist die Vorrichtung zumindest eine Sitzeinheit auf, die beispielsweise einen Sitz, eine Liege und/oder einen Sicherheitsgurt umfasst. Vorteilhafterweise ist die Sitzeinheit innerhalb der Fahrgastkabine angeordnet. Bevorzugt wird die Sitzeinheit von der Fahrgastkabine zumindest teilweise umschlossen. Unter „zumindest im Wesentlichen“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass ein Wert von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25%, vorzugsweise weniger als 10% und besonders bevorzugt weniger als 5% des vorgegebenen Werts abweicht. Vorzugsweise ist die Sitzeinheit zumindest im Wesentlichen vollständig von der Fahrgastkabine umschlossen, wobei insbesondere mindestens 75%, vorzugsweise mindestens 90% und besonders bevorzugt mindestens 95% eines gesamten die Sitzeinheit umgebenden Raumwinkels von der Fahrgastkabine verdeckt sind.The means of transportation is designed in particular as a motor vehicle. However, it is also conceivable that the means of transportation is designed as an aircraft, a watercraft, a rail vehicle and / or a spacecraft. The frame unit is preferably formed in one piece with at least one component, in particular a body, of the means of transportation. However, it is also conceivable for the frame unit to be designed separately from the means of transportation and to be connected to the means of transportation by means of a positive, non-positive and / or material connection, for example by means of a screw system and / or another type known to a person skilled in the art. The passenger cabin is designed, for example, as a frame, as a capsule and / or as a shell. The device particularly preferably has at least one seat unit which comprises, for example, a seat, a couch and / or a seat belt. The seat unit is advantageously arranged within the passenger cabin. The seating unit is preferably at least partially enclosed by the passenger cabin. In this context, “at least essentially” is to be understood in particular to mean that a value deviates from a predetermined value, in particular less than 25%, preferably less than 10% and particularly preferably less than 5% of the predetermined value. Preferably, the seat unit is at least substantially completely enclosed by the passenger cabin, with at least 75%, preferably at least 90% and particularly preferably at least 95% of a total solid angle surrounding the seat unit being covered by the passenger cabin.

Unter einem „Aktuator“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, die elektrische Signale in zumindest eine mechanische Bewegung und/oder in zumindest eine andere physikalische Größe, beispielsweise einen Druck, umwandelt. Vorzugsweise ist der Aktuator der Koppeleinheit und/oder der Antriebseinheit dazu vorgesehen, die elektrischen Signale in zumindest eine Bewegung entlang einer und/oder um eine Achse umzuwandeln, welche insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung des Linearaktuators ausgerichtet ist. Bevorzugt ist der Aktuator der Koppeleinheit und/oder der Antriebseinheit als Linearaktuator ausgebildet. Insbesondere weist der Linearaktuator zumindest eine Komponente auf, die zumindest teilweise als ein elektrisches, als ein pneumatisches, als ein hydraulisches und/oder als ein magnetisches Element ausgebildet ist. Es sind aber auch andere Ausgestaltungen des Linearaktuators denkbar. Darunter, dass eine Achse „zumindest im Wesentlichen parallel“ zu einer Richtung, insbesondere der Haupterstreckungsrichtung des Linearaktors, ausgerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass in einer mittels der Achse und zumindest einem Richtungsvektor, der entlang der Richtung angeordnet ist, aufgespannten Ebene zumindest ein Schnittwinkel der Achse und des Richtungsvektors insbesondere höchstens 5°, vorzugsweise höchstens 3° und besonders bevorzugt höchstens 1° beträgt. Bevorzugt ist der Linearaktuator in einer Länge, insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zur Haupterstreckungsrichtung des Linearaktuators, verstellbar ausgebildet. Vorzugsweise umfasst die Koppeleinheit zumindest ein Lagerelement und zumindest ein weiteres Lagerelement, wobei das Lagerelement zwischen dem Aktuator und der Rahmeneinheit angeordnet ist und das weitere Lagerelement zwischen dem Aktuator und der Fahrgastkabine angeordnet ist. Vorteilhafterweise ist der Aktuator an dem Lagerelement relativ zur Rahmeneinheit beweglich gelagert. Bevorzugt ist der Aktuator mittels des Lagerelements um zumindest eine Achse des Lagerelements relativ zur Rahmeneinheit beweglich gelagert. Vorzugsweise ist die Fahrgastkabine an dem weiteren Lagerelement relativ zum Aktuator beweglich gelagert. Bevorzugt ist die Fahrgastkabine mittels des weiteren Lagerelements um zumindest eine Achse des weiteren Lagerelements relativ zum Aktuator beweglich gelagert. Vorzugsweise sind/ist die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit, insbesondere mittels des Aktuators, dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Es ist denkbar, dass die Antriebseinheit zumindest ein Antriebselement aufweist, welches dazu vorgesehen ist, den Aktuator in einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit über das Lagerelement aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Antriebseinheit zumindest ein weiteres Antriebselement aufweist, welches dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine in einer Bewegung relativ zum Aktuator über das weitere Lagerelement aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorzugsweise ist der Aktuator dazu vorgesehen, einen Großteil einer gesamten Masse der Fahrgastkabine an der Rahmeneinheit abzustützen.An “actuator” is to be understood in particular to mean a unit which converts electrical signals into at least one mechanical movement and / or into at least one other physical variable, for example a pressure. The actuator of the coupling unit and / or the drive unit is preferably provided for converting the electrical signals into at least one movement along and / or about an axis, which in particular is oriented at least substantially parallel to a main direction of extent of the linear actuator. The actuator of the coupling unit and / or the drive unit is preferably designed as a linear actuator. In particular, the linear actuator has at least one component which is at least partially designed as an electrical, as a pneumatic, as a hydraulic and / or as a magnetic element. However, other configurations of the linear actuator are also conceivable. The fact that an axis is oriented “at least substantially parallel” to a direction, in particular the main direction of extent of the linear actuator, is to be understood in particular to mean that at least in a plane spanned by the axis and at least one direction vector which is arranged along the direction an intersection angle of the axis and the direction vector is in particular at most 5 °, preferably at most 3 ° and particularly preferably at most 1 °. The linear actuator is preferably adjustable in length, in particular at least essentially parallel to the main direction of extent of the linear actuator. The coupling unit preferably comprises at least one bearing element and at least one further bearing element, the bearing element being arranged between the actuator and the frame unit and the further bearing element being arranged between the actuator and the passenger cabin. The actuator is advantageously mounted on the bearing element such that it can move relative to the frame unit. The actuator is preferably mounted so that it can move about at least one axis of the bearing element relative to the frame unit by means of the bearing element. The passenger cabin is preferably movably mounted on the further bearing element relative to the actuator. The passenger cabin is preferably mounted so that it can move about at least one axis of the further bearing element relative to the actuator by means of the further bearing element. The coupling unit and / or the drive unit are / are preferably provided, in particular by means of the actuator, for actively damping at least the passenger cabin as a function of a movement parameter of the passenger cabin relative to the frame unit, in particular of a movement parameter of the passenger cabin leading to kinetosis in an occupant and / or to move actively. It is conceivable that the drive unit has at least one Has drive element which is provided to actively dampen and / or actively move the actuator in one movement relative to the frame unit via the bearing element. Alternatively or additionally, it is conceivable that the drive unit has at least one further drive element which is provided to actively dampen and / or actively move the passenger cabin in one movement relative to the actuator via the further bearing element. The actuator is preferably provided to support a large part of a total mass of the passenger cabin on the frame unit.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Kompaktheit erreicht werden, insbesondere da durch den Aktuator ein virtueller Mittelpunkt einer Drehung und/oder ein virtueller Aufhängepunkt einer Pendelbewegung nahezu frei gewählt werden kann. Es kann eine Konstruktion eines vorteilhaft kompakten Fortbewegungsmittels, insbesondere mit einer vorteilhaft geringen Höhe zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einem Untergrund des Fortbewegungsmittels, ermöglicht werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Effektivität bei der Vermeidung von Kinetose bei einem im Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen ermöglicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine mittels des Aktuators eine breite Schar an möglichen Bewegungsbahnen aufweist und dadurch auf eine hohe Zahl an Bewegungsszenarien des Fortbewegungsmittels zu einer Vermeidung von Kinetose kompensieren kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung weist die Vorrichtung eine vorteilhaft hohe Funktionalität auf.The inventive design of the device enables an advantageously high degree of compactness to be achieved, in particular since the actuator allows a virtual center of rotation and / or a virtual suspension point of a pendulum movement to be chosen almost freely. A construction of an advantageously compact means of transportation, in particular with an advantageously low height at least substantially perpendicular to a ground of the means of transportation, can be made possible. The inventive design of the device enables an advantageously high effectiveness in avoiding kinetosis in the case of an occupant in the means of transportation, in particular since the passenger cabin has a wide range of possible movement paths by means of the actuator and thus a high number of movement scenarios of the means of transportation can compensate for avoiding kinetosis. Due to the configuration according to the invention, the device has an advantageously high functionality.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit zumindest eine Führungseinheit umfasst, wobei zumindest der Aktuator und die Fahrgastkabine über die Führungseinheit in einer Ebene zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden des Fortbewegungsmittels in zumindest zwei Richtungen, insbesondere entlang zumindest zweier Achsen, beweglich gelagert sind und wobei die Antriebseinheit zumindest ein Antriebselement aufweist, welches dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine in zumindest einer Bewegung über die Führungseinheit aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorteilhafterweise ist die Führungseinheit zumindest größtenteils zwischen der Rahmeneinheit und dem zumindest einen Aktuator angeordnet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Führungseinheit zwischen dem zumindest einen Aktuator und der Fahrgastkabine angeordnet ist. Bevorzugt sind zumindest der Aktuator und die Fahrgastkabine über die Führungseinheit entlang zumindest zwei verschiedener Achsen beweglich gelagert. Vorzugsweise weist die Führungseinheit insbesondere zumindest zwei, vorzugsweise zumindest vier und besonders bevorzugt sechs Führungselemente auf. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Führungseinheit eine von zwei, vier oder sechs abweichende Anzahl an Führungselementen aufweist. Ein Fachmann wird anhand seines Fachwissens eine für die Aufgabe der Führungseinheit als sinnvoll erscheinende Anzahl an Führungselementen auswählen. Vorteilhafterweise weisen die Führungselemente zumindest größtenteils einen geradlinigen Verlauf auf. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Führungselemente zumindest größtenteils einen gebogenen Verlauf oder eine Kombination aus einem geradlinigen und gebogenen Verlauf aufweisen. Bevorzugt sind die Führungselemente zumindest teilweise als Schienen, als Leisten, als Träger o. dgl. ausgebildet. Vorzugsweise weist die Führungseinheit für jedes Führungselement zumindest ein Koppelelement auf, welches dazu vorgesehen ist, eines der Führungselemente auf einem anderen der Führungselemente und/oder der Rahmeneinheit beweglich zu lagern. Insbesondere ist das Koppelelement zumindest teilweise als Führungsrolle und/oder als Führungsschlitten ausgebildet. Bevorzugt ist zumindest eines der Führungselemente zumindest teilweise mit der Rahmeneinheit verbunden. Vorzugsweise ist zumindest ein anderes der Führungselemente zumindest teilweise mit der Fahrgastkabine verbunden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Flexibilität und Funktionalität erreicht werden, insbesondere da durch eine Translationsbewegungen der Fahrgastkabine über die Führungseinheit, zusätzlich zu einer Bewegung mittels des Aktuators, die Fahrgastkabine eine hohe Anzahl an möglichen Bewegungsbahnen aufweist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Reaktionsgeschwindigkeit erreicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine über die Führungseinheit unabhängig von einer Bewegung mittels des Aktuators bewegt werden kann. Es kann ein vorteilhaft hoher Benutzerkomfort ermöglicht werden, insbesondere da über die Kombination von einer Bewegung mittels des Aktuators und einer Translationsbewegung über die Führungseinheit, ein für einen im Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen weicherer Übergang zwischen zwei Positionen der Fahrgastkabine erreicht werden kann.Furthermore, it is proposed that the coupling unit comprises at least one guide unit, wherein at least the actuator and the passenger cabin are movably supported in at least two directions, in particular along at least two axes, in one plane via the guide unit and at least substantially parallel to an underbody of the means of transportation wherein the drive unit has at least one drive element which is provided to actively dampen and / or actively move at least the passenger cabin in at least one movement via the guide unit. The guide unit is advantageously arranged at least for the most part between the frame unit and the at least one actuator. However, it is also conceivable that the guide unit is arranged between the at least one actuator and the passenger cabin. At least the actuator and the passenger cabin are preferably movably mounted along at least two different axes via the guide unit. The guide unit preferably has in particular at least two, preferably at least four and particularly preferably six guide elements. However, it is also conceivable for the guide unit to have a number of guide elements that deviate from two, four or six. On the basis of his specialist knowledge, a person skilled in the art will select a number of guide elements that appear to be useful for the task of the management unit. The guide elements advantageously have, at least for the most part, a straight course. However, it is also conceivable that the guide elements have, at least for the most part, a curved course or a combination of a straight and curved course. The guide elements are preferably at least partially designed as rails, as strips, as supports or the like. For each guide element, the guide unit preferably has at least one coupling element which is provided for movably mounting one of the guide elements on another of the guide elements and / or the frame unit. In particular, the coupling element is at least partially designed as a guide roller and / or as a guide carriage. At least one of the guide elements is preferably at least partially connected to the frame unit. At least another one of the guide elements is preferably at least partially connected to the passenger cabin. The inventive design of the device enables an advantageously high level of flexibility and functionality to be achieved, in particular since the passenger cabin has a large number of possible trajectories due to translational movements of the passenger cabin via the guide unit, in addition to a movement by means of the actuator. The inventive design of the device enables an advantageously high reaction speed to be achieved, in particular since the passenger cabin can be moved via the guide unit independently of a movement by means of the actuator. An advantageously high level of user comfort can be made possible, in particular since the combination of a movement by means of the actuator and a translational movement by means of the guide unit can achieve a softer transition between two positions of the passenger cabin for an occupant in the means of transport.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest drei Aktuatoren, insbesondere Linearaktuatoren, umfassen/umfasst, wobei die Fahrgastkabine mittels der Koppeleinheit und/oder der Antriebseinheit, insbesondere mittels zumindest einer Führungseinheit der Koppeleinheit und den zumindest drei Aktuatoren, über eine Kombination aus Translations- und Rotationsbewegung zumindest im Wesentlichen auf einer Pendelbahn bewegbar ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit eine von drei abweichende Anzahl an Aktuatoren aufweist. Ein Fachmann wird anhand seines Fachwissens eine für die Aufgabe der Koppeleinheit und/oder der Antriebseinheit als sinnvoll erscheinende Anzahl an Aktuatoren auswählen. Vorzugsweise sind die Koppeleinheit, die Führungseinheit und die Antriebseinheit dazu vorgesehen, die Fahrgastkabine durch die Kombination von zumindest einer Translationsbewegung und zumindest einer Rotationsbewegung auf zumindest einer Trajektorie, insbesondere einer Pendelbahn, relativ zur Rahmeneinheit beweglich zu lagern, aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorteilhafterweise sind die drei Aktuatoren in gleichmäßigen Abständen um eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer einem Untergrund zugewandten Fläche eines Unterbodens des Fortbewegungsmittels verlaufenden Hochachse angeordnet. Es ist aber auch denkbar, dass die Aktuatoren in unterschiedlichen Abständen um die Hochachse angeordnet sind. Vorzugsweise sind die drei Aktuatoren, insbesondere an der Rahmeneinheit und/oder der Fahrgastkabine, separat ausgebildet und relativ zueinander beabstandet an der Rahmeneinheit und/oder der Fahrgastkabine angeordnet. Vorteilhafterweise sind die drei Aktuatoren unabhängig voneinander, insbesondere über die Steuer- und/oder Regeleinheit, in eine jeweilige Haupterstreckungsrichtung, insbesondere entlang jeweils einer unterschiedlichen Achse, ein- und ausfahrbar. Vorteilhafterweise weist die Antriebseinheit zumindest drei Antriebselemente auf die jeweils zumindest teilweise an einem der drei Aktuatoren und/oder einem Lagerelement der Koppeleinheit angeordnet sind. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Antriebseinheit eine von drei abweichende Anzahl an Antriebselementen aufweist. Ein Fachmann wird anhand seines Fachwissens eine für die Aufgabe der Antriebseinheit als sinnvoll erscheinende Anzahl an Antriebselementen auswählen. Die drei Antriebselemente sind insbesondere dazu vorgesehen, die drei Aktuatoren unabhängig voneinander in jeweils einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit, insbesondere über die Koppeleinheit, aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die drei Aktuatoren unabhängig voneinander anzusteuern. Es ist denkbar, dass die Aktuatoren derart angeordnet sind und über die Steuer- und/oder Regeleinheit derart steuer- und/oder regelbar sind, dass die Aktuatoren eine Parallelkinetikmaschine bilden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Stabilität und Robustheit erreicht werden, insbesondere da Belastungen und eine aufzuwendende Arbeit durch eine Bewegung der Fahrgastkabine auf drei Aktuatoren verteilt werden können. Es kann ein hoher Benutzerkomfort erreicht werden, insbesondere da Schwingungen der Fahrgastkabine vorteilhaft entgegengewirkt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Reaktionsgeschwindigkeit und Präzision einer Bewegung der Fahrgastkabine erreicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine über die drei Aktuatoren jeweils unabhängig bewegt werden kann.In addition, it is proposed that the coupling unit and / or the drive unit comprise / comprise at least three actuators, in particular linear actuators, the passenger cabin using the coupling unit and / or the drive unit, in particular using at least one guide unit of the coupling unit and the at least three actuators, via one Combination of translational and rotational movement is at least essentially movable on an aerial tramway. However, it is also conceivable for the coupling unit and / or the drive unit to have a different number of actuators. On the basis of his specialist knowledge, a person skilled in the art will select a number of actuators which appears to be useful for the task of the coupling unit and / or the drive unit. The coupling unit, the guide unit and the drive unit are preferably provided for the passenger cabin by combining at least one Translational movement and at least one rotational movement on at least one trajectory, in particular a pendulum, movably supported, actively damped and / or actively moved relative to the frame unit. Advantageously, the three actuators are arranged at regular intervals around an upright axis that extends at least substantially perpendicular to a surface of an underbody of the means of transportation that faces an underground. However, it is also conceivable that the actuators are arranged at different distances around the vertical axis. The three actuators, in particular on the frame unit and / or the passenger cabin, are preferably designed separately and are arranged on the frame unit and / or the passenger cabin at a distance from one another. Advantageously, the three actuators can be moved in and out independently of one another, in particular via the control and / or regulating unit, in a respective main direction of extension, in particular along a different axis in each case. The drive unit advantageously has at least three drive elements, each of which is at least partially arranged on one of the three actuators and / or a bearing element of the coupling unit. However, it is also conceivable for the drive unit to have a different number of drive elements from three. On the basis of his specialist knowledge, a person skilled in the art will select a number of drive elements that appears to be useful for the task of the drive unit. The three drive elements are particularly intended to actively dampen and / or actively move the three actuators independently of one another in one movement relative to the frame unit, in particular via the coupling unit. The control and / or regulating unit is preferably provided to control the three actuators independently of one another. It is conceivable that the actuators are arranged in such a way and can be controlled and / or regulated via the control and / or regulating unit in such a way that the actuators form a parallel kinetic machine. The inventive design of the device enables an advantageously high stability and robustness to be achieved, in particular since loads and labor to be expended can be distributed to three actuators by moving the passenger cabin. A high level of user comfort can be achieved, in particular since vibrations in the passenger cabin can be advantageously counteracted. The inventive design of the device enables an advantageously high reaction speed and precision of a movement of the passenger cabin to be achieved, in particular since the passenger cabin can be moved independently via the three actuators.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Lagereinheit, insbesondere eine Radiallagereinheit, aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine derart beweglich zu lagern, dass die Fahrgastkabine unabhängig von einer Lagerung der Koppeleinheit beweglich gelagert ist. Vorzugsweise ist die Lagereinheit an der Rahmeneinheit und/oder der Führungseinheit angeordnet. Bevorzugt ist die Lagereinheit dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine und den Aktuator um die Hochachse beweglich zu lagern. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Lagereinheit zwischen der Fahrgastkabine und dem Aktuator angeordnet ist. Vorteilhafterweise weist die Antriebeinheit zumindest ein Antriebselement auf, welches zumindest teilweise an der Lagereinheit angeordnet ist. Bevorzugt ist das Antriebselement dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine in einer Bewegung, insbesondere einer Rotationsbewegung, über die Lagereinheit aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität erreicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine in einer Ebene, welche zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Hochachse angeordnet ist, relativ zu einer Ausrichtung des Fortbewegungsmittels bewegbar ist. Es kann vorteilhaft effektiv Kinetose bei einem im Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen vermieden werden, insbesondere da Beschleunigungen der Fahrgastkabine, die zumindest im Wesentlichen parallel zur Ebene, welche zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Hochachse angeordnet ist, durch zumindest eine Bewegung des Fortbewegungsmittels auftreten, entgegengewirkt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine Ausrichtung der Fahrgastkabine relativ zum Fortbewegungsmittel, insbesondere in eine Hauptfortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels oder entgegen der Hauptfortbewegungsrichtung, erfolgen.It is further proposed that the device has at least one bearing unit, in particular a radial bearing unit, which is provided for movably mounting at least the passenger cabin in such a way that the passenger cabin is movably supported independently of a mounting of the coupling unit. The bearing unit is preferably arranged on the frame unit and / or the guide unit. The bearing unit is preferably provided to support at least the passenger cabin and the actuator so as to be movable about the vertical axis. However, it is also conceivable that the bearing unit is arranged between the passenger cabin and the actuator. The drive unit advantageously has at least one drive element which is at least partially arranged on the bearing unit. The drive element is preferably provided for actively damping and / or actively moving at least the passenger cabin in one movement, in particular a rotational movement, via the bearing unit. Through the An embodiment of the device according to the invention can advantageously achieve a high level of functionality, in particular since the passenger cabin can be moved relative to an orientation of the means of transportation in a plane which is at least substantially perpendicular to the vertical axis. Kinetosis can advantageously be effectively avoided in the case of an occupant in the means of transportation, in particular since accelerations of the passenger cabin which occur at least substantially parallel to the plane, which is at least substantially perpendicular to the vertical axis, can be counteracted by at least one movement of the means of transportation. The inventive configuration of the device allows the passenger cabin to be oriented relative to the means of transportation, in particular in a main direction of travel of the means of transportation or counter to the main direction of travel.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Aktuator zumindest teilweise als ein, insbesondere mehrachsiger, Roboterarm ausgebildet ist. Vorteilhafterweise weist der Roboterarm zumindest zwei Gelenke auf. Vorzugsweise ist der Roboterarm dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine in einer Bewegung auf zumindest einer Trajektorie, insbesondere zumindest einer Pendelbahn, relativ zur Rahmeneinheit aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorzugsweise ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, den Roboterarm in zumindest einer Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Bei einer Ausgestaltung bei der der Roboterarm dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine in einer Bewegung auf zumindest einer Pendelbahn relativ zur Rahmeneinheit aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen, ist ein virtueller Aufhängepunkt eines virtuellen Pendels, welches durch die Pendelbahn definiert ist, außerhalb des Fortbewegungsmittels angeordnet. Vorteilhafterweise ist der Roboterarm dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine in einer Bewegung entlang einer Achse zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Pendelbahn aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Kompaktheit erreicht werden, insbesondere, da mittels des Roboterarms eine Anhebung des virtuellen Aufhängepunkts einer Pendelbewegung der Fahrgastkabine bezüglich des Fortbewegungsmittels erreicht werden kann. Es kann eine vorteilhaft geringe Anzahl an Bauteilen und dadurch vorteilhaft geringe Herstellungskosten ermöglicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine lediglich über den Roboterarm bewegt werden kann.Furthermore, it is proposed that the actuator is at least partially designed as a, in particular multi-axis, robot arm. The robot arm advantageously has at least two joints. The robot arm is preferably provided for actively damping and / or actively moving at least the passenger cabin in one movement on at least one trajectory, in particular at least one aerial tramway, relative to the frame unit. The drive unit is preferably provided for actively damping and / or actively moving the robot arm in at least one movement. In a configuration in which the robot arm is provided for actively damping and / or actively moving at least the passenger cabin in one movement on at least one aerial tramway relative to the frame unit, a virtual suspension point of a virtual pendulum, which is defined by the aerial tramway, is outside the means of transportation arranged. The robot arm is advantageously provided for actively damping and / or actively moving at least the passenger cabin in a movement along an axis, at least substantially perpendicular to the aerial tramway. The configuration of the device according to the invention enables an advantageously high degree of compactness to be achieved, in particular since the robot arm can be used to raise the virtual suspension point of a pendulum movement of the passenger cabin with respect to the means of transportation. An advantageously small number of components and thereby advantageously low manufacturing costs can be made possible, in particular since the passenger cabin can only be moved via the robot arm.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest sechs Aktuatoren umfasst, wobei die Fahrgastkabine über die zumindest sechs Aktuatoren als virtuelles Pendel relativ zur Rahmeneinheit beweglich gelagert ist und über die Antriebseinheit aktiv dämpfbar und/oder aktiv bewegbar ist. Vorzugsweise sind jeweils zwei der sechs Aktuatoren an einer Seite an der Rahmeneinheit und/oder einer Lagereinheit zumindest im Wesentlichen benachbart angeordnet, insbesondere über jeweils ein Lagerelement gelagert. Vorteilhafterweise ist jeder der zwei Aktuatoren an einer anderen Seite mit einem weiteren der sechs Aktuatoren an der Fahrgastkabine und/oder einer Lagereinheit zumindest im Wesentlichen benachbart angeordnet, insbesondere über jeweils ein Lagerelement gelagert. Bevorzugt ist jeder der sechs Aktuatoren an jeweils einem Ende mit einem anderen der sechs Aktuatoren zumindest im Wesentlichen benachbart angeordnet. Vorzugsweise sind die Aktuatoren an der Fahrgastkabine, der Rahmeneinheit und/oder einer Lagereinheit in zueinander benachbart angeordneten Pärchen in eine Umfangsrichtung in gleichmäßigen Abständen voneinander um einen Fixpunkt an der Fahrgastkabine, der Rahmeneinheit und/oder der Lagereinheit angeordnet. Besonders bevorzugt ist der Fixpunkt der Fahrgastkabine, der Rahmeneinheit und/oder der Lagereinheit auf einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer einem Untergrund zugewandten Fläche des Unterbodens des Fortbewegungsmittels verlaufenden Hochachse angeordnet. Darunter, dass zwei Aktuatoren auf einem Bauteil, insbesondere der Fahrgastkabine, der Rahmeneinheit und/oder einer Lagereinheit, „zumindest im Wesentlichen benachbart angeordnet“ sind, soll insbesondere verstanden werden, dass ein Abstand zwischen den zwei Aktuatoren insbesondere höchstens 80%, vorzugsweise höchstens 50% und besonders bevorzugt höchstens 30%, einer Erstreckung zumindest eines der zwei Aktuatoren in eine Abstandsrichtung, insbesondere entlang einer Oberfläche des Bauteils, entspricht. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Stabilität und Robustheit erreicht werden, insbesondere da Belastungen und eine aufzuwendende Arbeit durch eine Bewegung der Fahrgastkabine auf die sechs Aktuatoren verteilt werden können. Es kann ein hoher Benutzerkomfort erreicht werden, insbesondere da Schwingungen für einen im Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen vorteilhaft entgegengewirkt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine vorteilhaft geringe Anzahl an Bauteilen und dadurch vorteilhaft geringe Herstellungskosten ermöglicht werden, insbesondere da die Fahrgastkabine lediglich mittels der sechs Aktuatoren in einer Pendelbewegung aktiv gedämpft und/oder aktiv bewegt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine Beweglichkeit der Koppeleinheit beziehungsweise der Fahrgastkabine in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the coupling unit and / or the drive unit comprise at least six actuators, the passenger cabin being movably mounted relative to the frame unit as a virtual pendulum via the at least six actuators and being actively dampable and / or actively movable via the drive unit. Preferably, two of the six actuators are arranged on one side on the frame unit and / or a bearing unit, at least substantially adjacent, in particular, each being supported by a bearing element. Advantageously, each of the two actuators on another side is arranged at least substantially adjacent to another of the six actuators on the passenger cabin and / or a storage unit, in particular, each being supported by a bearing element. Each of the six actuators is preferably arranged at least one end at least substantially adjacent to another of the six actuators. The actuators on the passenger cabin, the frame unit and / or a bearing unit are preferably arranged in pairs arranged adjacent to one another in a circumferential direction at regular intervals from one another around a fixed point on the passenger cabin, the frame unit and / or the bearing unit. The fixed point of the passenger cabin, the frame unit and / or the storage unit is particularly preferably arranged on a vertical axis which extends at least substantially perpendicular to a surface of the sub-floor of the means of transport facing a surface. The fact that two actuators on a component, in particular the passenger cabin, the frame unit and / or a storage unit, are “arranged at least substantially adjacent” should in particular mean that a distance between the two actuators is in particular at most 80%, preferably at most 50 % and particularly preferably at most 30%, corresponds to an extension of at least one of the two actuators in a distance direction, in particular along a surface of the component. The inventive design of the device enables an advantageously high stability and robustness to be achieved, in particular since loads and labor to be expended can be distributed to the six actuators by moving the passenger cabin. A high level of user comfort can be achieved, in particular since vibrations can advantageously be counteracted for an occupant in the means of transportation. The configuration according to the invention enables an advantageously small number of components and thereby advantageously low manufacturing costs, in particular since the passenger cabin can only be actively damped and / or actively moved in a pendulum motion by means of the six actuators. The configuration according to the invention enables mobility of the coupling unit or the passenger cabin in all six degrees of freedom.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit zusammen oder einzeln ein Tripod oder ein Hexapod bilden. Vorteilhaft weisen/weist die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit, insbesondere in zumindest einer Ausgestaltung der Vorrichtung, genau drei Aktuatoren auf, die derart angeordnet sind, dass zwischen der Rahmeneinheit und der Fahrgastkabine ein Tripod gebildet wird. Vorzugsweise weisen/weist die Koppeleinheit und/oder die Antriebseinheit, insbesondere in zumindest einer Ausgestaltung der Vorrichtung, genau sechs Aktuatoren auf, die derart angeordnet sind, dass zwischen der Rahmeneinheit und der Fahrgastkabine ein Hexapod gebildet wird. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die Aktuatoren derart zu steuern und/oder zu regeln, dass zumindest die Fahrgastkabine über das Tripod oder Hexapod in einer Pendelbewegung relativ zur Rahmeneinheit aktiv gedämpft und/oder bewegt wird. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Stabilität und Robustheit erreicht werden, insbesondere da mittels einer Tripod oder Hexapod eine Anfälligkeit für Stöße reduziert werden kann. Es kann ein vorteilhaft hoher Benutzerkomfort erreicht werden, insbesondere da Bewegungen der Fahrgastkabine über den Tripod oder Hexapod derart ausgeführt werden können, dass diese für einen im Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen vorteilhaft weich beziehungsweise ruckfrei wahrgenommen werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine Beweglichkeit der Koppeleinheit beziehungsweise der Fahrgastkabine in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht werden.It is further proposed that the coupling unit and / or the drive unit together or individually form a tripod or a hexapod. Advantageously, the coupling unit and / or the drive unit, in particular in at least one embodiment of the device, have exactly three actuators which are arranged such that a tripod is formed between the frame unit and the passenger cabin. The coupling unit and / or the drive unit, in particular in at least one embodiment of the device, preferably have / has exactly six actuators which are arranged such that a hexapod is formed between the frame unit and the passenger cabin. The control and / or regulating unit is preferably provided to control and / or regulate the actuators in such a way that at least the passenger cabin is actively damped and / or moved in a pendulum motion relative to the frame unit via the tripod or hexapod. An advantageous high stability and robustness can be achieved by the configuration of the device according to the invention, in particular since a tripod or hexapod can reduce the susceptibility to impacts. An advantageously high level of user comfort can be achieved, in particular since movements of the passenger cabin via the tripod or hexapod can be carried out in such a way that they are perceived to be advantageously smooth or jerk-free for an occupant in the means of transportation. The configuration according to the invention enables mobility of the coupling unit or the passenger cabin in all six degrees of freedom.

Außerdem wird ein Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels mittels zumindest einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgeschlagen. Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Fahrgastkabine mittels der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine, über den zumindest einen Aktuator, insbesondere Linearaktuator, der Koppeleinheit und/oder der Antriebseinheit derart aktiv gedämpft und/oder aktiv bewegt wird, dass den durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels auf einen Insasse wirkenden Kräften, insbesondere Horizontalkräften, entgegengewirkt wird. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose erreicht werden. Es kann ein vorteilhaft hoher Benutzerkomfort erreicht werden.In addition, a method for counteracting kinetosis in an occupant of an, in particular autonomous, means of transportation by means of at least one device according to the invention is proposed. It is proposed that in at least one method step, the passenger cabin by means of the drive unit depending on a movement parameter of the passenger cabin relative to the frame unit, in particular of a movement parameter of the passenger cabin leading to kinetosis for an occupant, via the at least one actuator, in particular Linear actuator, the coupling unit and / or the drive unit is actively damped and / or actively moved in such a way that the forces acting on an occupant, in particular horizontal forces, are counteracted by a movement of the means of transportation. The inventive design of the method enables an advantageously effective counteraction of kinetosis to be achieved. An advantageously high level of user comfort can be achieved.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Trajektorie einer mittels des Aktuators ausgeführten Bewegung, insbesondere einer Pendelbewegung, der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit über eine Steuer- und/oder Regeleinheit der Vorrichtung in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine relativ zur Rahmeneinheit, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine, gesteuert und/oder geregelt wird. Vorzugsweise wird die Bewegungskenngröße in zumindest einem Verfahrensschritt periodisch oder kontinuierlich von einer Sensoreinheit der Vorrichtung erfasst. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose erreicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Automatisierung der Vorrichtung erreicht werden.Furthermore, it is proposed that in at least one method step, a trajectory of a movement, in particular a pendulum movement, of the passenger cabin performed by means of the actuator, relative to the frame unit, via a control and / or regulating unit of the device depending on a movement parameter of the passenger cabin relative to the frame unit, in particular is controlled and / or regulated by a movement parameter of the passenger cabin leading to a kinetosis in an occupant. The movement parameter is preferably recorded periodically or continuously in at least one method step by a sensor unit of the device. The inventive design of the method enables an advantageously effective counteraction of kinetosis to be achieved. An advantageously high level of automation of the device can be achieved.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The device according to the invention and / or the method according to the invention should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the device according to the invention and / or the method according to the invention can have a number which differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned to fulfill a function described herein. In addition, within the ranges of values specified in this disclosure, values lying within the stated limits are also to be considered as disclosed and can be used as desired.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind fünf Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawing. Five exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into useful further combinations.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
2 eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit einer ersten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
3 eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit einer zweiten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
4 eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit einer dritten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
5 eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels mit einer vierten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels,
6 eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines Fortbewegungsmittels mittels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
7 eine Lagereinheit und eine Führungseinheit der dritten und vierten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei dem Insassen des Fortbewegungsmittels in einem Ausschnitt,
8 eine alternative Ausgestaltung einer Lagereinheit und einer Führungseinheit der dritten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei dem Insassen des Fortbewegungsmittels und
9 eine Skizze zur Darstellung eines Funktionsprinzips der dritten und vierten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei dem Insassen des Fortbewegungsmittels.

Show it:

1 1 shows a schematic representation of a means of transportation with a device according to the invention for counteracting kinetosis for an occupant of the means of transportation,
2nd 1 shows a schematic representation of a means of transportation with a first alternative embodiment of a device according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of the means of transportation,
3rd 1 shows a schematic representation of a means of transportation with a second alternative embodiment of a device according to the invention for counteracting kinetosis for an occupant of the means of transportation,
4th 1 shows a schematic representation of a means of transportation with a third alternative embodiment of a device according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of the means of transportation,
5 1 shows a schematic representation of a means of transportation with a fourth alternative embodiment of a device according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of the means of transportation,
6 1 shows a schematic representation of a sequence of a method according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of a means of transportation by means of a device according to the invention,
7 a bearing unit and a guide unit of the third and fourth embodiment of the device according to the invention for counteracting kinetosis in the occupant of the means of transportation in a cutout,
8th an alternative embodiment of a storage unit and a guide unit of the third embodiment of the device according to the invention for counteracting kinetosis in the occupant of the means of transportation and
9 a sketch to illustrate a functional principle of the third and fourth embodiment of the device according to the invention for counteracting kinetosis in the occupant of the means of transportation.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fortbewegungsmittels 10a, welches als autonomes Fortbewegungsmittel 10a ausgebildet ist. Das Fortbewegungsmittel 10a weist eine Hauptfortbewegungsrichtung 14a auf, die insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche eines Untergrunds, insbesondere einer Straßenoberfläche, verläuft. Das Fortbewegungsmittel 10a weist zumindest eine Vorrichtung 12a zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen 16a des Fortbewegungsmittels 10a auf. Vorzugsweise ist die Vorrichtung 12a dazu vorgesehen, zumindest eine durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels 10a auf den Insassen 16a wirkende Beschleunigung über eine Dämpfung und/oder eine Aktuierung einer Bewegung einer Fahrgastkabine 18a der Vorrichtung 12a entgegenzuwirken. Das Fortbewegungsmittel 10a umfasst eine Karosserie 20a, die vorzugsweise einteilig mit einer Rahmeneinheit 22a der Vorrichtung 12a ausgebildet ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Karosserie 20a und die Rahmeneinheit 22a separat ausgebildet sind, wobei insbesondere die Karosserie 20a und die Rahmeneinheit 22a beispielsweise über eine Schraub- und/oder Steckverbindung oder auf eine andere, einem Fachmann bekannte Art und Weise verbunden sind. Die Karosserie 20a des Fortbewegungsmittels 10a weist ein Dachelement 24a und einen Unterboden 26a auf. Die Vorrichtung 12a umfasst eine Koppeleinheit 28a zur beweglichen Lagerung der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a und eine Antriebseinheit 30a, die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 18a über die Koppeleinheit 28a in zumindest einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit 22a aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Die Fahrgastkabine 18a ist zumindest im Wesentlichen vollständig geschlossen ausgebildet. Die Fahrgastkabine 18a ist insbesondere zur Aufnahme des Insassen 16a vorgesehen. Die Vorrichtung 12a umfasst eine Sitzeinheit 32a zur Positionierung des Insassen 16a während einer Bewegung des Fortbewegungsmittels, wobei die Sitzeinheit 32a innerhalb eines von der Fahrgastkabine 18a umschlossenen Volumens angeordnet ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Fahrgastkabine 18a als eine, insbesondere offene, Rahmenanordnung um die Sitzeinheit 32a ausgebildet ist und/oder die Sitzeinheit 32a lediglich zumindest teilweise umschließt. Weiter ist denkbar, dass die Vorrichtung 12a mehr als eine Sitzeinheit 32a umfasst, die in oder an der Fahrgastkabine 18a angeordnet sind und/oder dass die Vorrichtung 12a mehr als eine Fahrgastkabine 18a aufweist, wobei jede der Fahrgastkabinen 18a getrennt über die Koppeleinheit 28a an der Rahmeneinheit 22a befestigt, insbesondere aufgehangen, sind. 1 shows a schematic representation of a means of transportation 10a , which is an autonomous means of transportation 10a is trained. The means of transportation 10a has a main direction of travel 14a which, in particular, runs at least substantially parallel to a surface of a subsurface, in particular a street surface. The means of transportation 10a has at least one device 12a to counteract kinetosis in an occupant 16a the means of transportation 10a on. The device is preferably 12a provided at least one by movement of the means of transportation 10a on the occupant 16a acting acceleration over a Damping and / or actuating a movement of a passenger cabin 18a the device 12a counteract. The means of transportation 10a includes a body 20a , which preferably in one piece with a frame unit 22a the device 12a is trained. However, it is also conceivable that the body 20a and the frame unit 22a are formed separately, in particular the body 20a and the frame unit 22a for example via a screw and / or plug connection or in another manner known to a person skilled in the art. The body 20a the means of transportation 10a has a roof element 24a and an underbody 26a on. The device 12a comprises a coupling unit 28a for mobile storage of the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a and a drive unit 30a , which is intended to the passenger cabin 18a via the coupling unit 28a in at least one movement relative to the frame unit 22a actively dampen and / or actively move. The passenger cabin 18a is at least essentially completely closed. The passenger cabin 18a is particularly designed to accommodate the occupant 16a intended. The device 12a includes a seat unit 32a for positioning the occupant 16a during movement of the means of transportation, the seat unit 32a inside one of the passenger cabin 18a enclosed volume is arranged. However, it is also conceivable that the passenger cabin 18a as an, in particular open, frame arrangement around the seat unit 32a is trained and / or the seat unit 32a only at least partially encloses. It is also conceivable that the device 12a more than a seat unit 32a includes that in or on the passenger cabin 18a are arranged and / or that the device 12a more than a passenger cabin 18a having, each of the passenger cabins 18a separated via the coupling unit 28a on the frame unit 22a attached, in particular hung, are.

Die Koppeleinheit 28a ist dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine 18a entlang einer und um eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer einem Untergrund zugewandten Fläche des Unterbodens 26a des Fortbewegungsmittels 10a verlaufenden Hochachse 34a beweglich zu lagern, wobei die Antriebseinheit 30a dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18a in zumindest einer Bewegung entlang der Hochachse 34a aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Darunter, dass eine Achse, insbesondere die Hochachse 34a, „zumindest im Wesentlichen senkrecht“ zu einer Fläche, insbesondere der dem Untergrund zugewandten Fläche des Unterbodens 26a des Fortbewegungsmittels, angeordnet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass ein Schnittwinkel zwischen der Achse und zumindest einem Normalenvektor der Ebene einen Betrag von insbesondere höchstens 5°, vorzugsweise höchstens 3° und besonders bevorzugt höchstens 1° aufweist. Es ist aber auch denkbar, dass die Koppeleinheit 28a dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18a lediglich entlang der oder um die zumindest im Wesentlichen senkrecht zum Untergrund zugewandte Fläche des Unterbodens 26a des Fortbewegungsmittels 10a verlaufende Hochachse 34a beweglich zu lagern, wobei die Antriebseinheit 30a dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18a in zumindest einer Bewegung entlang der oder um die Hochachse 34a aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Die Koppeleinheit 28a und/oder die Antriebseinheit 30a umfassen zumindest einen Aktuator 52a, insbesondere einen Linearaktuator, der dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a beweglich zu lagern und aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Die Fahrgastkabine 18a ist relativ zur Karosserie 20a und zur Rahmeneinheit 22a über die Koppeleinheit 28a beweglich gelagert und über die Antriebseinheit 30a in einer Bewegung aktiv dämpfbar und/oder aktiv bewegbar. Insbesondere ist die Fahrgastkabine 18a über die Koppeleinheit 28a relativ zur Rahmeneinheit 22a beweglich gelagert, was in 1 über zwei weitere gestrichelt dargestellte mögliche Positionen der Fahrgastkabine 18a angedeutet ist. Es sind aber auch weitere Positionen der Fahrgastkabine 18a denkbar.The coupling unit 28a is provided for at least the passenger cabin 18a along and around an at least substantially perpendicular to a surface of the subfloor facing a subsurface 26a the means of transportation 10a trending vertical axis 34a to be movably supported, the drive unit 30a is provided for at least the passenger cabin 18a in at least one movement along the vertical axis 34a actively dampen and / or actively move. Including that one axis, especially the vertical axis 34a , "At least substantially perpendicular" to a surface, in particular the surface of the sub-floor facing the surface 26a of the means of transportation is to be understood, in particular, to mean that an intersection angle between the axis and at least one normal vector of the plane has an amount of in particular at most 5 °, preferably at most 3 ° and particularly preferably at most 1 °. But it is also conceivable that the coupling unit 28a is provided for at least the passenger cabin 18a only along or around the surface of the subfloor facing at least substantially perpendicular to the subsurface 26a the means of transportation 10a vertical axis 34a to be movably supported, the drive unit 30a is provided for at least the passenger cabin 18a in at least one movement along or around the vertical axis 34a actively dampen and / or actively move. The coupling unit 28a and / or the drive unit 30a comprise at least one actuator 52a , in particular a linear actuator, which is provided for this purpose, at least the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a to be movable and actively cushioned and / or actively moved. The passenger cabin 18a is relative to the body 20a and to the frame unit 22a via the coupling unit 28a movably supported and via the drive unit 30a can be actively damped and / or actively moved in one movement. In particular, the passenger cabin 18a via the coupling unit 28a relative to the frame unit 22a movably mounted, what in 1 via two further possible positions of the passenger cabin shown in dashed lines 18a is indicated. But there are also other positions of the passenger cabin 18a conceivable.

Die Vorrichtung 12a umfasst eine Sichtschutzeinheit 36a, die zumindest teilweise an der Fahrgastkabine 18a angeordnet ist. Die Sichtschutzeinheit 36a ist an einer Außenwand und/oder Innenwand der Fahrgastkabine 18a angeordnet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Sichtschutzeinheit 36a, insbesondere um einen Insassen 16a, innerhalb der Fahrgastkabine 18a angeordnet ist. Weiter ist denkbar, dass die Sichtschutzeinheit 36a die Fahrgastkabine 18a zumindest im Wesentlichen vollständig umschließt oder in zumindest einer Schnittebene der Fahrgastkabine 18a eine Außenwand der Fahrgastkabine 18a zumindest im Wesentlichen komplett umschließt. Es ist auch denkbar, dass die Sichtschutzeinheit 36a zumindest teilweise an einer Scheibeneinheit des Fortbewegungsmittels 10a und/oder an der Sitzeinheit 32a angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Sichtschutzeinheit 36a dazu vorgesehen, zumindest einen Sichtbereich eines in der Fahrgastkabine 18a befindlichen Insassen 16a auf eine die Fahrgastkabine 18a und/oder das Fortbewegungsmittel 10a umgebende Umgebung in zumindest einem Betriebszustand, insbesondere während einer aktiven Dämpfung und/oder Aktuierung einer Bewegung der Fahrgastkabine 18a und/oder der Sitzeinheit 32a relativ zur Rahmeneinheit 22a zumindest teilweise zu verdecken. Die Sichtschutzeinheit 36a weist insbesondere einen durchsichtigen Betriebszustand und einen blickdichten Betriebszustand auf. Es ist denkbar, dass die Sichtschutzeinheit 36a mehr als zwei verschiedene Betriebszustände aufweist, wobei die Sichtschutzeinheit 36a, insbesondere in jedem der Betriebszustände, jeweils eine unterschiedliche Durchsichtigkeit und/oder Transparenz aufweist.The device 12a includes a privacy screen 36a that are at least partially on the passenger cabin 18a is arranged. The privacy screen unit 36a is on an outer wall and / or inner wall of the passenger cabin 18a arranged. However, it is also conceivable that the privacy screen 36a , especially around an occupant 16a , inside the passenger cabin 18a is arranged. It is also conceivable that the privacy protection unit 36a the passenger cabin 18a at least essentially completely encloses or in at least one sectional plane of the passenger cabin 18a an outer wall of the passenger cabin 18a at least essentially completely encloses. It is also conceivable that the privacy screen 36a at least partially on a disk unit of the means of transportation 10a and / or on the seat unit 32a is arranged. The privacy screen unit is preferred 36a provided for at least one viewing area in the passenger cabin 18a occupants 16a on a the passenger cabin 18a and / or the means of transportation 10a surrounding environment in at least one operating state, in particular during active damping and / or actuation of a movement of the passenger cabin 18a and / or the seat unit 32a relative to the frame unit 22a at least partially cover it. The privacy screen unit 36a has in particular a transparent operating state and an opaque operating state. It is conceivable that the privacy screen 36a has more than two different operating states, the visual protection unit 36a , especially in everyone of the operating states, each with a different transparency and / or transparency.

Die Vorrichtung 12a weist eine Sitzlagereinheit 37a auf, die zumindest größtenteils zwischen der Fahrgastkabine 18a und der Sitzeinheit 32a angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Sitzlagereinheit 37a zumindest größtenteils innerhalb der Fahrgastkabine 18a angeordnet und/oder zumindest teilweise von der Fahrgastkabine 18a umschlossen. Die Sitzlagereinheit 37a ist dazu vorgesehen, die Sitzeinheit 32a relativ zur Fahrgastkabine 18a in zumindest eine Richtung, insbesondere entlang zumindest einer Achse, beweglich zu lagern. Es ist auch denkbar, dass die Sitzeinheit 32a über die Sitzlagereinheit 37a relativ zur Fahrgastkabine 18a entlang mehr als einer Achse beweglich gelagert ist. Vorteilhafterweise weist die Antriebseinheit 30a zumindest ein Antriebselement 42a auf, welches dazu vorgesehen ist, die Sitzeinheit 32a in zumindest einer Bewegung relativ zur Fahrgastkabine 18a über die Sitzlagereinheit 37a aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Vorzugsweise weist die Sitzlagereinheit 37a zumindest eine Komponente auf, die beispielsweise zumindest teilweise als zumindest eine Schiene, als Hydrauliklager und/oder als zumindest ein Linearaktuator ausgebildet ist.The device 12a has a seat bearing unit 37a on that at least mostly between the passenger cabin 18a and the seat unit 32a is arranged. The seat bearing unit is preferably 37a at least for the most part inside the passenger cabin 18a arranged and / or at least partially from the passenger cabin 18a enclosed. The seat bearing unit 37a is intended to be the seat unit 32a relative to the passenger cabin 18a to be movable in at least one direction, in particular along at least one axis. It is also conceivable that the seat unit 32a via the seat bearing unit 37a relative to the passenger cabin 18a is movably supported along more than one axis. The drive unit advantageously has 30a at least one drive element 42a on which the seat unit is intended 32a in at least one movement relative to the passenger cabin 18a via the seat bearing unit 37a actively dampen and / or actively move. The seat bearing unit preferably has 37a at least one component that is, for example, at least partially designed as at least one rail, as a hydraulic bearing and / or as at least one linear actuator.

Die Vorrichtung 12a umfasst eine Dämpfungseinheit 38a zur Dämpfung zumindest einer Schwingung der Antriebseinheit 30a, wobei die Dämpfungseinheit 38a zumindest ein Dämpfungselement 40a umfasst, welches zumindest teilweise an der Antriebseinheit 30a angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, zumindest ein Antriebselement 42a der Antriebseinheit 30a gegen zumindest eine Bewegung relativ zur Rahmeneinheit 22a und/oder zur Fahrgastkabine 18a aktiv und/oder passiv zu dämpfen. Die Dämpfungseinheit 38a und das Dämpfungselement 40a sind in 1 lediglich angedeutet dargestellt. Es ist auch denkbar, dass die Dämpfungseinheit 38a eine Vielzahl von Dämpfungselementen 40a aufweist, welche insbesondere an verschiedenen Stellen an der Antriebseinheit 30a angeordnet sind. Weiter ist denkbar, dass die Dämpfungseinheit 38a zumindest ein weiteres Dämpfungselement 40a aufweist, wobei das weitere Dämpfungselement 40a dazu vorgesehen ist, zumindest eine Komponente der Koppeleinheit 28a und/oder der Fahrgastkabine 18a in zumindest einer Bewegung zu dämpfen.The device 12a includes a damping unit 38a for damping at least one vibration of the drive unit 30a , the damping unit 38a at least one damping element 40a comprises, which is at least partially on the drive unit 30a is arranged and is provided for this purpose, at least one drive element 42a the drive unit 30a against at least one movement relative to the frame unit 22a and / or to the passenger cabin 18a to dampen actively and / or passively. The damping unit 38a and the damping element 40a are in 1 shown only hinted. It is also conceivable that the damping unit 38a a variety of damping elements 40a has, which in particular at different points on the drive unit 30a are arranged. It is also conceivable that the damping unit 38a at least one additional damping element 40a has, the further damping element 40a for this purpose, at least one component of the coupling unit is provided 28a and / or the passenger cabin 18a dampen in at least one movement.

Die Vorrichtung 12a weist eine Steuer- und/oder Regeleinheit 44a auf, die dazu vorgesehen ist, eine zukünftige Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels 10a, insbesondere in Bezug auf eine Beschleunigung und/oder Abbremsung des Fortbewegungsmittels 10a aufgrund von Hindernissen, in Abhängigkeit von zumindest einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen 16a führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a, zu ermitteln. Insbesondere wird mittels der ermittelten zukünftigen Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels 10a eine aktive Dämpfung und/oder Aktuierung einer Bewegung der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a über die Antriebseinheit 30a gesteuert und/oder zu geregelt. Vorteilhafterweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit 44a dazu vorgesehen, zumindest eine Änderung einer Durchsichtigkeit und/oder einer Transparenz der Sichtschutzeinheit 36a zu steuern und/oder zu regeln, insbesondere in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a und/oder der Sitzeinheit 36a relativ zur Rahmeneinheit 22a, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a und/oder der Sitzeinheit 32a.The device 12a has a control and / or regulating unit 44a on, which is intended to be a future travel route of the means of transportation 10a , in particular with regard to an acceleration and / or deceleration of the means of transportation 10a due to obstacles, depending on at least one movement parameter of the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a , especially from one to a kinetosis in an occupant 16a leading motion characteristic of the passenger cabin 18a , to investigate. In particular, by means of the determined future travel distance of the means of transportation 10a active damping and / or actuation of movement of the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a via the drive unit 30a controlled and / or regulated. The control and / or regulating unit is advantageous 44a provided for at least a change in transparency and / or transparency of the privacy protection unit 36a to control and / or regulate, in particular depending on a movement parameter of the passenger cabin 18a and / or the seat unit 36a relative to the frame unit 22a , in particular of a movement characteristic of the passenger cabin leading to kinetosis in an occupant 18a and / or the seat unit 32a .

Die Vorrichtung 12a umfasst zumindest eine Sensoreinheit 46a, welche ein Sensorelement 48a zur Erfassung einer das Fortbewegungsmittel 10a und/oder die Fahrgastkabine 18a umgebende Umgebung für eine Steuerung und/oder Regelung einer aktiven Dämpfung und/oder einer Aktuierung einer Bewegung der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a umfasst, wobei das Sensorelement 48a zumindest teilweise an dem Dachelement 24a des Fortbewegungsmittels 10a angeordnet ist. Die Sensoreinheit 46a weist ein weiteres Sensorelement 50a auf, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine Beschleunigung der Fahrgastkabine 18a in Bezug zur Rahmeneinheit 22a und/oder des Fortbewegungsmittels 10a zu erfassen. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 44a ist dazu vorgesehen, zumindest in Abhängigkeit einer über die Sensoreinheit 46a erfassten Beschleunigung die Antriebseinheit 30a zu steuern und/oder zu regeln. Es ist auch denkbar, dass die Sensoreinheit 46a zumindest ein anderes Sensorelement aufweist, welches dazu vorgesehen ist, zumindest einen Gegenstand und/oder zumindest eine Person in einem von der Fahrgastkabine 18a umschlossenen Volumen und/oder in einer Umgebung des Fortbewegungsmittels 10a zu erkennen, insbesondere um eine Kollision der Fahrgastkabine 18a und/oder der Sitzeinheit 32a mit dem Gegenstand und/oder der Person bei einer Bewegung der Fahrgastkabine 18a und/oder der Sitzeinheit 32a zu vermeiden.The device 12a comprises at least one sensor unit 46a which is a sensor element 48a to capture a the means of transportation 10a and / or the passenger cabin 18a surrounding environment for a control and / or regulation of an active damping and / or an actuation of a movement of the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a comprises, wherein the sensor element 48a at least partially on the roof element 24a the means of transportation 10a is arranged. The sensor unit 46a has another sensor element 50a on, which is intended to at least accelerate the passenger cabin 18a in relation to the frame unit 22a and / or the means of transportation 10a capture. The control and / or regulating unit 44a is provided for this, at least as a function of one via the sensor unit 46a detected acceleration the drive unit 30a to control and / or regulate. It is also conceivable that the sensor unit 46a has at least one other sensor element which is provided for at least one object and / or at least one person in one of the passenger cabin 18a enclosed volume and / or in an environment of the means of transportation 10a to recognize, especially around a collision of the passenger cabin 18a and / or the seat unit 32a with the object and / or the person when the passenger cabin moves 18a and / or the seat unit 32a to avoid.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung 12a einen aktiven Betriebszustand und einen passiven Betriebszustand, wobei in dem aktiven Betriebszustand zumindest eine aktive Dämpfung und/oder eine Aktuierung einer Bewegung der Fahrgastkabine 18a zumindest in Abhängigkeit von der erfassten Beschleunigung mittels der Antriebseinheit 30a erfolgt und in dem passiven Betriebszustand lediglich eine passive Dämpfung der Fahrgastkabine 18a mittels der Koppeleinheit 28a und/oder der Dämpfungseinheit 38a erfolgt. Vorzugsweise erfolgt eine Umschaltung von dem aktiven in den passiven Betriebszustand und/oder von dem passiven in den aktiven Betriebszustand in Abhängigkeit von der zukünftigen Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels 10a und/oder von der Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a.The device preferably has 12a an active operating state and a passive operating state, wherein in the active operating state at least one active damping and / or actuation of a movement of the passenger cabin 18a at least as a function of the detected acceleration by means of the drive unit 30a takes place and in the passive operating state only passive damping of the passenger cabin 18a by means of the coupling unit 28a and / or the damping unit 38a he follows. Switching from preferably takes place the active in the passive operating state and / or from the passive in the active operating state depending on the future travel distance of the means of transportation 10a and / or the movement characteristic of the passenger cabin 18a .

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufs eines Verfahrens 64a zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen 16a eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10a mittels einer Vorrichtung 12a gemäß der 1. Es ist aber auch denkbar, dass das Verfahren 64a mittels einer Vorrichtung 12b-e zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10b-e gemäß einer der in den 3 bis 8 gezeigten Ausgestaltungen durchgeführt wird. In zumindest einem Verfahrensschritt 66a des Verfahrens 64a wird eine Fahrgastkabine 18a der Vorrichtung 12a mittels einer Antriebseinheit 30a der Vorrichtung 12a in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a relativ zu einer Rahmeneinheit 22a der Vorrichtung 12a, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen 16a führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a, über zumindest einen Aktuator 52a, insbesondere Linearaktuator, einer Koppeleinheit 28a der Vorrichtung 12a und/oder der Antriebseinheit 30a derart aktiv gedämpft und/oder aktiv bewegt, dass zumindest einer durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels 10a auf den Insassen 16a wirkenden Kraft entgegengewirkt wird. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 68a des Verfahrens 64a wird eine Trajektorie einer mittels des Aktuators 52a ausgeführten Bewegung, insbesondere einer Pendelbewegung, der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a über eine Steuer- und/oder Regeleinheit 44a der Vorrichtung 12a in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a relativ zur Rahmeneinheit 22a, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei dem Insassen 16a führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18a, gesteuert und/oder geregelt. In zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 70a des Verfahrens 64a wird die Fahrgastkabine 18a mittels der Antriebseinheit 30a relativ zur Rahmeneinheit 22a über die Koppeleinheit 28a vorzugsweise auf einer Pendelbahn eines virtuellen Pendels bewegt, insbesondere um einen virtuellen Aufhängepunkt 54a des virtuellen Pendels. 2nd shows a schematic representation of a sequence of a method 64a to counteract kinetosis in an occupant 16a one, especially autonomous, means of transportation 10a by means of a device 12a according to the 1 . But it is also conceivable that the procedure 64a by means of a device 12b-e to counteract kinetosis in an occupant of an, especially autonomous, means of transportation 10b-e according to one of the in the 3rd to 8th Configurations shown is performed. In at least one process step 66a of the procedure 64a becomes a passenger cabin 18a the device 12a by means of a drive unit 30a the device 12a depending on a movement parameter of the passenger cabin 18a relative to a frame unit 22a the device 12a , especially from one to a kinetosis in an occupant 16a leading motion characteristic of the passenger cabin 18a , via at least one actuator 52a , in particular a linear actuator, of a coupling unit 28a the device 12a and / or the drive unit 30a actively damped and / or actively moved such that at least one is caused by movement of the means of transportation 10a on the occupant 16a acting force is counteracted. In at least one further process step 68a of the procedure 64a becomes a trajectory of one using the actuator 52a executed movement, in particular a pendulum movement, the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a via a control and / or regulating unit 44a the device 12a depending on a movement parameter of the passenger cabin 18a relative to the frame unit 22a , in particular from one to a kinetosis in the occupant 16a leading motion characteristic of the passenger cabin 18a , controlled and / or regulated. In at least one further process step 70a of the procedure 64a becomes the passenger cabin 18a by means of the drive unit 30a relative to the frame unit 22a via the coupling unit 28a preferably moved on a pendulum path of a virtual pendulum, in particular around a virtual suspension point 54a of the virtual pendulum.

In den 3 bis 9 sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 und 2 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 3 bis 9 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis e ersetzt.In the 3rd to 9 further exemplary embodiments of the invention are shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with respect to components with the same designation, in particular with respect to components with the same reference numerals, in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiments, in particular the 1 and 2nd , can be referenced. To distinguish the exemplary embodiments, the letter a is the reference symbol of the exemplary embodiment in FIGS 1 and 2nd adjusted. In the embodiments of the 3rd to 9 the letter a is replaced by the letters b to e.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10b mit einer ersten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12b zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels 10b. Die in der 3 dargestellte Vorrichtung 12b weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 1 beschriebenen Vorrichtung 12a auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 3 dargestellten Vorrichtung 12b zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 1 verwiesen werden kann. Im Unterschied zu der in der Beschreibung der 1 Vorrichtung 12a weist die in der 3 dargestellte Vorrichtung 12b vorzugsweise eine Koppeleinheit 28b zur beweglichen Lagerung einer Fahrgastkabine 18b der Vorrichtung 12b relativ zu einer Rahmeneinheit 22b der Vorrichtung 12b und eine Antriebseinheit 30b, die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 18b über die Koppeleinheit 28b in zumindest einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit 22b aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen, auf. Die Koppeleinheit 28b und die Antriebseinheit 30b sind zumindest größtenteils an einer Oberseite der Rahmeneinheit 22b angeordnet. Die Koppeleinheit 28b und/oder die Antriebseinheit 30b umfassen/umfasst einen Aktuator 52b, der dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18b relativ zur Rahmeneinheit 22b beweglich zu lagern und aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Insbesondere ist die Fahrgastkabine 18b über den Aktuator 52b als virtuelles Pendel beweglich gelagert. Insbesondere ist ein virtueller Aufhängepunkt 54b des virtuellen Pendels außerhalb des Fortbewegungsmittels 10b angeordnet. Der Aktuator 52b ist zumindest teilweise als ein, insbesondere mehrachsiger, Roboterarm ausgebildet. Vorzugsweise wird eine Trajektorie einer mittels des Aktuators 52b ausgeführten Bewegung, insbesondere einer Pendelbewegung, der Fahrgastkabine 18b relativ zur Rahmeneinheit 22b über eine Steuer- und/oder Regeleinheit 44b der Vorrichtung 12b in Abhängigkeit von einer Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18b relativ zur Rahmeneinheit 22b, insbesondere von einer zu einer Kinetose bei einem Insassen führenden Bewegungskenngröße der Fahrgastkabine 18b, gesteuert und/oder geregelt. Die Koppeleinheit 28b umfasst eine Lager- und/oder Dämpfereinheit 58b, die zwischen dem Aktuator 52b und der Fahrgastkabine 18b angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 18b in eine Richtung, insbesondere entlang einer Achse, zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Trajektorie der mittels des Aktuators 52b ausgeführten Bewegung beweglich zu lagert und/oder zu dämpfen. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Lager- und/oder Dämpfereinheit 58b zwischen dem Aktuator 52b und der Rahmeneinheit 22b angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Antriebseinheit 30b zumindest ein Antriebselement 42b umfasst, welches dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18b in zumindest eine Richtung, insbesondere entlang zumindest einer Achse, zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Trajektorie der mittels des Aktuators 52b ausgeführten Bewegung aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. 3rd shows a schematic representation of a, in particular autonomous, means of transportation 10b with a first alternative embodiment of a device 12b to counteract kinetosis in an occupant of the means of transportation 10b . The in the 3rd shown device 12b has an at least substantially analogous configuration to that in the description of the 1 described device 12a on, so that with respect to an embodiment of the 3rd shown device 12b at least essentially on the description of the 1 can be referred. In contrast to that in the description of the 1 contraption 12a assigns the in the 3rd shown device 12b preferably a coupling unit 28b for the flexible storage of a passenger cabin 18b the device 12b relative to a frame unit 22b the device 12b and a drive unit 30b , which is intended to the passenger cabin 18b via the coupling unit 28b in at least one movement relative to the frame unit 22b actively dampen and / or actively move on. The coupling unit 28b and the drive unit 30b are at least mostly on an upper side of the frame unit 22b arranged. The coupling unit 28b and / or the drive unit 30b comprise / comprises an actuator 52b , which is provided for at least the passenger cabin 18b relative to the frame unit 22b to be movable and actively cushioned and / or actively moved. In particular, the passenger cabin 18b via the actuator 52b movably mounted as a virtual pendulum. In particular is a virtual suspension point 54b the virtual pendulum outside the means of transportation 10b arranged. The actuator 52b is at least partially designed as a, in particular multi-axis, robot arm. A trajectory is preferably one by means of the actuator 52b executed movement, in particular a pendulum movement, the passenger cabin 18b relative to the frame unit 22b via a control and / or regulating unit 44b the device 12b depending on a movement parameter of the passenger cabin 18b relative to the frame unit 22b , in particular of a movement characteristic of the passenger cabin leading to kinetosis in an occupant 18b , controlled and / or regulated. The coupling unit 28b comprises a bearing and / or damper unit 58b that between the actuator 52b and the passenger cabin 18b is arranged and is intended to the passenger cabin 18b in one direction, in particular along an axis, at least substantially perpendicular to the trajectory by means of the actuator 52b executed Movement to store and / or dampen movement. However, it is also conceivable that the bearing and / or damper unit 58b between the actuator 52b and the frame unit 22b is arranged. Alternatively or additionally, it is conceivable that the drive unit 30b at least one drive element 42b comprises, which is provided for at least the passenger cabin 18b in at least one direction, in particular along at least one axis, at least substantially perpendicular to the trajectory by means of the actuator 52b actively dampen the movement performed and / or actively move it.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10c mit einer zweiten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12c zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels 10c. Die in der 4 dargestellte Vorrichtung 12c weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 1 beschriebenen Vorrichtung 12a auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 4 dargestellten Vorrichtung 12c zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 1 verwiesen werden kann. Im Unterschied zu der in der Beschreibung der 1 Vorrichtung 12a weist die in der 4 dargestellte Vorrichtung 12c vorzugsweise eine Koppeleinheit 28c zur beweglichen Lagerung einer Fahrgastkabine 18c der Vorrichtung 12c relativ zu einer Rahmeneinheit 22c der Vorrichtung 12c und eine Antriebseinheit 30c, die dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 18c über die Koppeleinheit 28c in zumindest einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit 22c aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen, auf. Die Koppeleinheit 28c und die Antriebseinheit 30c sind zumindest größtenteils an einer Oberseite der Rahmeneinheit 22c angeordnet. Die Koppeleinheit 28c und/oder die Antriebseinheit 30c umfassen/umfasst sechs als Linearaktuatoren ausgebildete Aktuatoren 52c, die dazu vorgesehen sind, zumindest die Fahrgastkabine 18c relativ zur Rahmeneinheit 22c beweglich zu lagern und aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Insbesondere ist die Fahrgastkabine 18c über die Linearaktuatoren 52c als virtuelles Pendel beweglich gelagert. Insbesondere ist ein virtueller Aufhängepunkt 54c des virtuellen Pendels außerhalb des Fortbewegungsmittels 10c angeordnet. Vorzugsweise sind die Linearaktuatoren 52c der Koppeleinheit 28c und/oder der Antriebseinheit 30c zusammen als ein Hexapod ausgebildet, wobei insbesondere eine Steuerung und/oder Regelung der Linearaktuatoren 52c mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit 44c dementsprechend erfolgt. 4th shows a schematic representation of a, in particular autonomous, means of transportation 10c with a second alternative embodiment of a device 12c to counteract kinetosis in an occupant of the means of transportation 10c . The in the 4th shown device 12c has an at least substantially analogous configuration to that in the description of the 1 described device 12a on, so that with respect to an embodiment of the 4th shown device 12c at least essentially on the description of the 1 can be referred. In contrast to that in the description of the 1 contraption 12a assigns the in the 4th shown device 12c preferably a coupling unit 28c for the flexible storage of a passenger cabin 18c the device 12c relative to a frame unit 22c the device 12c and a drive unit 30c , which is intended to the passenger cabin 18c via the coupling unit 28c in at least one movement relative to the frame unit 22c actively dampen and / or actively move on. The coupling unit 28c and the drive unit 30c are at least mostly on an upper side of the frame unit 22c arranged. The coupling unit 28c and / or the drive unit 30c comprise / comprises six actuators designed as linear actuators 52c , which are provided, at least the passenger cabin 18c relative to the frame unit 22c to be movable and actively cushioned and / or actively moved. In particular, the passenger cabin 18c about the linear actuators 52c movably mounted as a virtual pendulum. In particular is a virtual suspension point 54c the virtual pendulum outside the means of transportation 10c arranged. The linear actuators are preferably 52c the coupling unit 28c and / or the drive unit 30c formed together as a hexapod, in particular a control and / or regulation of the linear actuators 52c by means of a control and / or regulating unit 44c accordingly.

Die Vorrichtung 12c umfasst eine Lagereinheit 60c, die dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18c derart beweglich zu lagern, dass die Fahrgastkabine 18c unabhängig von einer Lagerung über die Koppeleinheit 28c beweglich gelagert ist. Die Lagereinheit 60c ist zwischen dem aus den Linearaktuatoren 52c gebildeten Hexapod und der Fahrgastkabine 18c angeordnet und dazu vorgesehen, die Fahrgastkabine 18c um eine Achse, welche zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Pendelbewegung der Fahrgastkabine angeordnet ist, drehbar zu lagern. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Lagereinheit 60c zwischen den Linearaktuatoren 52c und der Rahmeneinheit 22c angeordnet ist, wobei die Lagereinheit 60c dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 18c und die Linearaktuatoren 52c um eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer einem Untergrund zugewandten Fläche eines Unterbodens 26c des Fortbewegungsmittels 10c verlaufenden Hochachse 34c relativ zur Rahmeneinheit 22c beweglich zu lagern.The device 12c includes a storage unit 60c , which is intended to at least the passenger cabin 18c to be supported so that the passenger cabin can move 18c regardless of storage via the coupling unit 28c is movably mounted. The storage unit 60c is between that from the linear actuators 52c formed hexapod and the passenger cabin 18c arranged and intended to the passenger cabin 18c to be rotatably supported about an axis which is at least substantially perpendicular to a pendulum movement of the passenger cabin. However, it is also conceivable that the storage unit 60c between the linear actuators 52c and the frame unit 22c is arranged, the storage unit 60c is provided for the passenger cabin 18c and the linear actuators 52c around an at least substantially perpendicular to a surface of a sub-floor facing an underground 26c the means of transportation 10c trending vertical axis 34c relative to the frame unit 22c to be stored flexibly.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10d mit einer dritten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12d zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels 10d. Die in der 5 dargestellte Vorrichtung 12d weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 4 beschriebenen Vorrichtung 12c auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 5 dargestellten Vorrichtung 12d zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 4 verwiesen werden kann. Die Vorrichtung 12d ist zumindest im Wesentlichen baugleich zur Vorrichtung 12c der 4 ausgebildet. Die Vorrichtung 12d unterscheidet sich dadurch, dass eine Koppeleinheit 28d der Vorrichtung 12d und/oder eine Antriebseinheit 30d der Vorrichtung 12d drei Linearaktuatoren 52d umfassen/umfasst, wobei die drei Linearaktuatoren 52d der Koppeleinheit 28d und/oder der Antriebseinheit 30d zusammen als ein Tripod ausgebildet. In 5 sind zwei mögliche Zustände der Vorrichtung 12d gezeigt, wobei sich eine Fahrgastkabine 18d der Vorrichtung 12d in einem Zustand in einer Grundposition und in einem weiteren Zustand in einer mittels der Koppeleinheit 28d und der Antriebseinheit 30d gegen eine Hauptfortbewegungsrichtung 14d ausgelenkten Position befindet. 5 shows a schematic representation of a, in particular autonomous, means of transportation 10d with a third alternative embodiment of a device 12d to counteract kinetosis in an occupant of the means of transportation 10d . The in the 5 shown device 12d has an at least substantially analogous configuration to that in the description of the 4th described device 12c on, so that with respect to an embodiment of the 5 shown device 12d at least essentially on the description of the 4th can be referred. The device 12d is at least essentially identical to the device 12c of the 4th educated. The device 12d differs in that a coupling unit 28d the device 12d and / or a drive unit 30d the device 12d three linear actuators 52d comprise / comprises, the three linear actuators 52d the coupling unit 28d and / or the drive unit 30d formed together as a tripod. In 5 are two possible states of the device 12d shown, with a passenger cabin 18d the device 12d in one state in a basic position and in another state in one by means of the coupling unit 28d and the drive unit 30d against a main direction of travel 14d deflected position.

Die Koppeleinheit 28d der Vorrichtung 12d umfasst eine Führungseinheit 62d, wobei die Linearaktuatoren 52d und die Fahrgastkabine 18d über die Führungseinheit 62d in einer Ebene zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden 26d des Fortbewegungsmittels 10d in zumindest zwei Richtungen beweglich gelagert sind. Die Antriebseinheit 30d weist ein Antriebselement 42d auf, welches dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18d in zumindest einer Bewegung über die Führungseinheit 62d relativ zur Rahmeneinheit 22d aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Es ist auch denkbar, dass die Antriebseinheit 30d eine Vielzahl von Antriebselementen 42d aufweist, die insbesondere an jeweils einer Komponente der Führungseinheit 62d angeordnet sind.The coupling unit 28d the device 12d includes a management unit 62d , with the linear actuators 52d and the passenger cabin 18d about the leadership unit 62d in one plane at least essentially parallel to an underbody 26d the means of transportation 10d are movably supported in at least two directions. The drive unit 30d has a drive element 42d on, which is provided, at least the passenger cabin 18d in at least one movement over the guide unit 62d relative to the frame unit 22d actively dampen and / or actively move. It is also conceivable that the drive unit 30d a variety of drive elements 42d has, in particular one component each of the management unit 62d are arranged.

Die Vorrichtung 12d umfasst eine Lagereinheit 60d, die dazu vorgesehen ist, zumindest die Fahrgastkabine 18d der Vorrichtung 12d derart beweglich zu lagern, dass die Fahrgastkabine 18d unabhängig von einer Lagerung über die Koppeleinheit 28d beweglich gelagert ist. Die Lagereinheit 60d ist zwischen den Linearaktuatoren 52d und der Fahrgastkabine 18d angeordnet und dazu vorgesehen, die Fahrgastkabine 18d um eine Achse zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Pendelbewegung der Fahrgastkabine 18d beweglich zu lagern. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Lagereinheit 60d zwischen den Linearaktuatoren 52d und der Führungseinheit 62d angeordnet ist, wobei die Lagereinheit 60d dazu vorgesehen ist, die Fahrgastkabine 16d und die Linearaktuatoren 52d um eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer einem Untergrund zugewandten Fläche eines Unterbodens 26d des Fortbewegungsmittels 10d verlaufende Hochachse 34d beweglich zu lagern. Es ist denkbar, dass die Antriebseinheit 30d zumindest ein weiteres Antriebselement aufweist. Vorzugsweise ist ein Antriebselement 42d der Antriebseinheit 30d, insbesondere das weitere Antriebselement, dazu vorgesehen, zumindest die Fahrgastkabine 18d in einer Bewegung relativ zur Rahmeneinheit 22d über die Lagereinheit 60d aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen.The device 12d includes a storage unit 60d , which is intended to at least the passenger cabin 18d the device 12d to be supported so that the passenger cabin can move 18d regardless of storage via the coupling unit 28d is movably mounted. The storage unit 60d is between the linear actuators 52d and the passenger cabin 18d arranged and intended to the passenger cabin 18d about an axis at least substantially perpendicular to an oscillating movement of the passenger cabin 18d to be stored flexibly. However, it is also conceivable that the storage unit 60d between the linear actuators 52d and the management unit 62d is arranged, the storage unit 60d is provided for the passenger cabin 16d and the linear actuators 52d around an at least substantially perpendicular to a surface of a sub-floor facing an underground 26d the means of transportation 10d vertical axis 34d to be stored flexibly. It is conceivable that the drive unit 30d has at least one further drive element. A drive element is preferred 42d the drive unit 30d , in particular the further drive element, is provided for this purpose, at least the passenger cabin 18d in one movement relative to the frame unit 22d about the storage unit 60d actively dampen and / or actively move.

6 zeigt eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10e mit einer vierten alternativen Ausgestaltung einer Vorrichtung 12e zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels 10e. Die in der 6 dargestellte Vorrichtung 12e weist eine zumindest im Wesentlichen analoge Ausgestaltung zu der in der Beschreibung der 5 beschriebenen Vorrichtung 12d auf, so dass bezüglich einer Ausgestaltung der in der 6 dargestellten Vorrichtung 12e zumindest im Wesentlichen auf die Beschreibung der 5 verwiesen werden kann. Die Vorrichtung 12e ist zumindest im Wesentlichen baugleich zur Vorrichtung 12d der 5 ausgebildet und unterscheidet sich dadurch, dass eine Antriebseinheit 30e der Vorrichtung 12e, eine Koppeleinheit 28e der Vorrichtung 12e, insbesondere die Linearaktuatoren 52e der Koppeleinheit 28e, eine Führungseinheit 62e der Vorrichtung 12e und eine Lagereinheit 60e der Vorrichtung 12e zumindest größtenteils an einer Unterseite einer Rahmeneinheit 22e, insbesondere an einer Unterseite einer Fahrgastkabine 18e, der Vorrichtung 12e angeordnet sind. Eine mittels der Koppeleinheit 28e, der Antriebseinheit 30e und der Führungseinheit 62e erzeugte und/oder geführte Pendelbewegung der Fahrgastkabine 18e ist jedoch zumindest im Wesentlichen gleich der Pendelbewegung der Fahrgastkabine 18d der Vorrichtung 12d aus 5 ausgebildet. 6 shows a schematic representation of a, in particular autonomous, means of transportation 10e with a fourth alternative embodiment of a device 12e to counteract kinetosis in an occupant of the means of transportation 10e . The in the 6 shown device 12e has an at least substantially analogous configuration to that in the description of the 5 described device 12d on, so that with respect to an embodiment of the 6 shown device 12e at least essentially on the description of the 5 can be referred. The device 12e is at least essentially identical to the device 12d of the 5 trained and differs in that a drive unit 30e the device 12e , a coupling unit 28e the device 12e , especially the linear actuators 52e the coupling unit 28e , a management unit 62e the device 12e and a storage unit 60e the device 12e at least mostly on an underside of a frame unit 22e , in particular on an underside of a passenger cabin 18e , the device 12e are arranged. One using the coupling unit 28e , the drive unit 30e and the management unit 62e generated and / or guided pendulum movement of the passenger cabin 18e however, is at least substantially the same as the pendulum motion of the passenger cabin 18d the device 12d out 5 educated.

7 zeigt die Lagereinheit 60d; 60e und die Führungseinheit 62d; 62e einer der Vorrichtungen 12d; 12e zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10d; 10e gemäß der 5 und 6 in einem Ausschnitt. Die Führungseinheit 62d; 62e umfasst sechs als Schienen ausgebildete Führungselemente 72d, 74d, 76d; 72e, 74e, 76e und acht Koppelelemente 78d, 80d; 78e, 80e, wobei jedoch nur fünf der Führungselemente 72d, 74d, 76d; 72e, 74e, 76e und vier der Koppelelemente 78d, 80d; 78e, 80e in 7 dargestellt sind. Zwei der Führungselemente 72d; 72e sind an der Rahmeneinheit 22d; 22e, insbesondere an zwei gegenüberliegenden Innenwänden der Rahmeneinheit 22d; 22e, der Vorrichtung 12d; 12e angeordnet. Zwei weitere der Führungselemente 74d; 74e sind über jeweils zwei der Koppelelemente 78d; 78e zwischen den zwei Führungselementen 72d; 72e, insbesondere senkrecht zu den zwei Führungselementen 72d; 72e, angeordnet und beweglich auf den zwei Führungselementen 72d; 72e gelagert. Vorzugsweise umfasst die Antriebseinheit 30d; 30e zwei Antriebselemente, welche in 7 lediglich angedeutet sind, die dazu vorgesehen sind, die zwei weiteren Führungselemente 74d; 74e über die jeweils zwei Koppelelemente 78d; 78e in einer Bewegung auf den zwei Führungselementen 72d; 72e aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Die zwei anderen der sechs Führungselemente 76d; 76e sind, insbesondere senkrecht, zwischen den zwei weiteren Führungselementen 74d; 74e angeordnet und über jeweils zwei weitere der Koppelelemente 80d; 80e auf den zwei weiteren Führungselementen 74d; 74e beweglich gelagert. Vorzugsweise umfasst die Antriebseinheit 30d; 30e zwei weitere Antriebselemente, welche in 7 lediglich angedeutet sind, wobei die zwei weiteren Antriebselemente dazu vorgesehen sind, die zwei anderen der Führungselemente 76d; 76e über die jeweils zwei weiteren der Koppelelemente 80d; 80e in einer Bewegung auf den zwei weiteren Führungselementen 74d; 74e aktiv zu dämpfen und/oder aktiv zu bewegen. Die Lagereinheit 60d; 60e ist an den zwei anderen Führungselementen 76d; 76e angeordnet und wird über die weiteren Antriebselemente zusammen mit den zwei anderen Führungselementen 76d; 76e entlang der zwei weiteren Führungselemente 74d; 74e aktiv gedämpft und/oder aktiv bewegt. Die Linearaktuatoren 52d; 52e, insbesondere der Tripod, sind an der Lagereinheit 60d; 60e angeordnet und über die Lagereinheit 60d; 60e um die Hochachse 34d; 34e beweglich gelagert beziehungsweise mittels der Antriebseinheit 30d; 30e um die Hochachse 34d; 34e über die Lagereinheit 60d; 60e aktiv dämpfbar und/oder aktiv bewegbar. 7 shows the storage unit 60d ; 60e and the leadership unit 62d ; 62e one of the devices 12d ; 12e to counteract kinetosis in an occupant of the, in particular autonomous, means of transportation 10d ; 10e according to the 5 and 6 in a cutout. The leadership unit 62d ; 62e comprises six guide elements designed as rails 72d , 74d , 76d ; 72e , 74e , 76e and eight coupling elements 78d , 80d ; 78e , 80e , but only five of the guide elements 72d , 74d , 76d ; 72e , 74e , 76e and four of the coupling elements 78d , 80d ; 78e , 80e in 7 are shown. Two of the leadership elements 72d ; 72e are on the frame unit 22d ; 22e , in particular on two opposite inner walls of the frame unit 22d ; 22e , the device 12d ; 12e arranged. Two more of the leadership elements 74d ; 74e are each over two of the coupling elements 78d ; 78e between the two guide elements 72d ; 72e , in particular perpendicular to the two guide elements 72d ; 72e , arranged and movable on the two guide elements 72d ; 72e stored. The drive unit preferably comprises 30d ; 30e two drive elements, which in 7 are merely indicated, which are provided for the two further guide elements 74d ; 74e via the two coupling elements 78d ; 78e in one movement on the two guide elements 72d ; 72e actively dampen and / or actively move. The other two of the six guide elements 76d ; 76e are, in particular perpendicular, between the two further guide elements 74d ; 74e arranged and over two more of the coupling elements 80d ; 80e on the two other guide elements 74d ; 74e movably mounted. The drive unit preferably comprises 30d ; 30e two further drive elements, which in 7 are merely indicated, the two further drive elements being provided for this, the other two of the guide elements 76d ; 76e via the two further of the coupling elements 80d ; 80e in one movement on the two other guide elements 74d ; 74e actively dampen and / or actively move. The storage unit 60d ; 60e is on the two other guide elements 76d ; 76e arranged and is the other drive elements together with the two other guide elements 76d ; 76e along the two other guide elements 74d ; 74e actively damped and / or actively moved. The linear actuators 52d ; 52e , especially the tripod, are on the storage unit 60d ; 60e arranged and over the storage unit 60d ; 60e around the vertical axis 34d ; 34e movably mounted or by means of the drive unit 30d ; 30e around the vertical axis 34d ; 34e about the storage unit 60d ; 60e actively dampened and / or actively movable.

8 die Lagereinheit 60d, die Führungseinheit 62d und die Fahrgastkabine 18d der Vorrichtungen 12d zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10d gemäß der 5. Die Führungseinheit 62d ist zumindest im Wesentlichen baugleich zur Führungseinheit 62d; 62e der 7 ausgebildet. Die Lagereinheit 60d ist zwischen der Fahrgastkabine 18d und den als Tripod ausgebildeten Linearaktuatoren 52d angeordnet. Die Fahrgastkabine 18d ist mittels der Lagereinheit 60d relativ zu den Linearaktuatoren 52d, der Koppeleinheit 28d, der Rahmeneinheit 22d und der Führungseinheit 62d drehbar gelagert. 8th the storage unit 60d , the leadership unit 62d and the passenger cabin 18d of the devices 12d to counteract kinetosis in an occupant of the, especially autonomous, Means of transportation 10d according to the 5 . The leadership unit 62d is at least essentially identical to the guide unit 62d ; 62e of the 7 educated. The storage unit 60d is between the passenger cabin 18d and the linear actuators designed as tripods 52d arranged. The passenger cabin 18d is by means of the storage unit 60d relative to the linear actuators 52d , the coupling unit 28d , the frame unit 22d and the management unit 62d rotatably mounted.

9 zeigt eine Skizze zur Darstellung eines Funktionsprinzips einer Vorrichtung 12d; 12e zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels 10d; 10e nach einer der Ausgestaltungen gemäß der 5 und 6. Über die Führungseinheit 62d; 62e der Vorrichtung 12d; 12e erfolgt eine zumindest im Wesentlichen geradlinige Bewegung 84d; 84e der Fahrgastkabine 18d; 18e der Vorrichtung 12d; 12e entlang einer Achse, die zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hauptfortbewegungsrichtung 14d; 14e des Fortbewegungsmittels 10d; 10e angeordnet ist. Über die als Tripod ausgebildeten Linearaktuatoren 52d; 52e erfolgt eine Rotationsbewegung 86d; 86e der Fahrgastkabine 18d; 18e um einen virtuellen Mittelpunkt 82d; 82e der Rotationsbewegung 86d; 86e. Durch eine Kombination der zumindest im Wesentlichen geradlinigen Bewegung 84d; 84e und der Rotationsbewegung 86d; 86e wird eine Pendelbewegung 88d; 88e der Fahrgastkabine 18d; 18e um einen virtuellen Aufhängepunkt 54d; 54e ermöglicht. 9 shows a sketch to illustrate a functional principle of a device 12d ; 12e to counteract kinetosis in an occupant of an, especially autonomous, means of transportation 10d ; 10e according to one of the configurations according to the 5 and 6 . About the management unit 62d ; 62e the device 12d ; 12e there is an at least essentially rectilinear movement 84d ; 84e the passenger cabin 18d ; 18e the device 12d ; 12e along an axis that is at least substantially parallel to a main direction of travel 14d ; 14e the means of transportation 10d ; 10e is arranged. Via the linear actuators designed as tripods 52d ; 52e there is a rotational movement 86d ; 86e the passenger cabin 18d ; 18e around a virtual center 82d ; 82e the rotational movement 86d ; 86e . By a combination of the at least essentially linear movement 84d ; 84e and the rotational movement 86d ; 86e becomes a pendulum motion 88d ; 88e the passenger cabin 18d ; 18e around a virtual hanging point 54d ; 54e enables.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016009452 A1 [0001]

Claims

Device for counteracting kinetosis in an occupant of a, in particular autonomous, means of transportation, with at least one frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e), with at least one passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e), with at least one Coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) for movably mounting the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relative to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) and with at least one drive unit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e), which is provided to actively dampen the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) in at least one movement via the coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) and / or to move actively, characterized in that the coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e) has at least one actuator (52a; 52b; 52c; 52d; 52e), in particular a linear actuator, which is intended to relate at least the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relatively to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e) to be movably supported and actively damped and / or actively moved.

Device after Claim 1 , characterized in that the coupling unit (28d; 28e) comprises at least one guide unit (62d; 62e), at least the actuator (52d; 52e) and the passenger cabin (18d; 18e) via the guide unit (62d; 62e) in one plane at least substantially parallel to an underbody (26d; 26e) of the means of transportation (10d; 10e) are movably mounted in at least two directions and the drive unit (30d; 30e) has at least one drive element (42d; 42e) which is provided for this purpose actively damping and / or actively moving at least the passenger cabin (18d; 18e) in at least one movement via the guide unit (62d; 62e).

Device after Claim 1 or 2nd , characterized in that the coupling unit (28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30c; 30d; 30e) comprise / comprises at least three actuators (52c; 52d; 52e), in particular linear actuators, the passenger cabin (18c; 18d; 18e) by means of the coupling unit (28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30c; 30d; 30e), in particular by means of at least one guide unit (62c; 62d; 62e) of the coupling unit (28c; 28d; 28e) and the at least three actuators (52c; 52d; 52e), can be moved at least essentially on a pendulum track via a combination of translational and rotational movement.

Device after Claim 1 to 3rd , characterized by at least one bearing unit (60c; 60d; 60e), in particular a radial bearing unit, which is provided for movably mounting at least the passenger cabin (18c; 18d; 18e) such that the passenger cabin (18c; 18d; 18e) is independent of a bearing of the coupling unit (28c; 28d; 28e) is movably mounted.

Device according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the actuator (52b) is at least partially designed as a, in particular multi-axis, robot arm.

Device according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the coupling unit (28c) and / or the drive unit (30c) comprises at least six actuators (52c), the passenger cabin (18c) being movable via the at least six actuators (52c) as a virtual pendulum relative to the frame unit (22c) is stored and can be actively damped and / or actively moved via the drive unit (30c).

Device according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the coupling unit (28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30c; 30d; 30e) together or individually form a tripod or a hexapod.

Method for counteracting kinetosis in an occupant of an, in particular autonomous, means of transportation, by means of at least one device according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that in at least one method step the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) by means of the drive unit (30a; 30b; 30c; 30d; 30e) as a function of a Movement characteristic of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relative to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e), in particular of a movement characteristic of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d leading to kinetosis in an occupant) ; 18e), via the at least one actuator (52a; 52b; 52c; 52d; 52e), in particular linear actuator, the coupling unit (28a; 28b; 28c; 28d; 28e) and / or the drive unit (30a; 30b; 30c; 30d ; 30e) is actively damped and / or actively moved in such a way that the forces acting on an occupant through movement of the means of transportation (10a; 10b; 10c; 10d; 10e) are counteracted.

Procedure according to Claim 8 , characterized in that in at least one method step a trajectory of a movement carried out by means of the actuator (52a; 52b; 52c; 52d; 52e), in particular a pendulum movement, of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relative to the frame unit ( 22a; 22b; 22c; 22d; 22e) via a control and / or regulating unit of the device as a function of a movement characteristic of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) relative to the frame unit (22a; 22b; 22c; 22d; 22e), in particular controlled and / or regulated by a movement characteristic of the passenger cabin (18a; 18b; 18c; 18d; 18e) leading to kinetosis in an occupant.