DE102018219798B3

DE102018219798B3 - tracked vehicle

Info

Publication number: DE102018219798B3
Application number: DE102018219798.9A
Authority: DE
Inventors: Peter Betz
Original assignee: Kassbohrer Gelandefahrzeug AG; Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Current assignee: Kassbohrer Gelandefahrzeug AG; Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-11-20
Also published as: DE102018219798B8

Abstract

Ein derartiges Kettenfahrzeug mit einer Handsteuereinrichtung zur Steuerung von Fahrfunktionen und/oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs, wobei die Handsteuereinrichtung eine fahrzeugfest angeordnete Basiseinheit und eine relativ zu der Basiseinheit verlagerbare Bedieneinheit aufweist, und mit einer mit der Handsteuereinrichtung verbundenen Steuereinheit, die zur Ermittlung von Steuersignalen in Abhängigkeit wenigstens einer relativen Verlagerung zwischen der Bedieneinheit und der Basiseinheit und zum Ansteuern wenigstens einer Fahrfunktionseinheit und/oder einer Zusatzfunktionseinheit mittels der Steuersignale eingerichtet ist, ist bekannt.
Erfindungsgemäß ist die Bedieneinheit in Form wenigstens eines von der Basiseinheit mechanisch getrennten und manuell räumlich frei verlagerbaren Griffteils ausgebildet, wobei eine mit der Steuereinheit verbundene Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die zur Erfassung der wenigstens einen relativen Verlagerung des Griffteils gegenüber der Basiseinheit eingerichtet ist.
Einsatz bei einem Kettenfahrzeug

Such a tracked vehicle with a manual control device for controlling driving functions and / or additional functions of the tracked vehicle, wherein the manual control device has a base unit fixed to the vehicle and a control unit displaceable relative to the base unit, and with a control unit connected to the manual control unit, which is used to determine control signals in dependence at least one relative displacement between the operating unit and the base unit and for driving at least one driving function unit and / or an additional functional unit is set up by means of the control signals is known.
According to the invention, the operating unit is designed in the form of at least one gripping part which is mechanically separated from the base unit and manually displaceable spatially, wherein a sensor device connected to the control unit is provided which is set up to detect the at least one relative displacement of the gripping part relative to the base unit.
Use in a tracked vehicle

Description

Die Erfindung betrifft ein Kettenfahrzeug mit einer Handsteuereinrichtung zur Steuerung von Fahrfunktionen und/oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs, wobei die Handsteuereinrichtung eine fahrzeugfest angeordnete Basiseinheit und eine relativ zu der Basiseinheit verlagerbare Bedieneinheit aufweist, und mit einer mit der Handsteuereinrichtung verbundenen Steuereinheit, die zur Ermittlung von Steuersignalen in Abhängigkeit wenigstens einer relativen Verlagerung zwischen der Bedieneinheit und der Basiseinheit und zum Ansteuern wenigstens einer Fahrfunktionseinheit und/oder einer Zusatzfunktionseinheit mittels der Steuersignale eingerichtet ist.The invention relates to a tracked vehicle with a manual control device for controlling driving functions and / or additional functions of the tracked vehicle, wherein the hand control device has a base unit fixed to the vehicle and a control unit displaceable relative to the base unit, and a control unit connected to the hand control unit, which is used to determine control signals in response to at least one relative displacement between the operating unit and the base unit and for controlling at least one driving function unit and / or an additional functional unit is set up by means of the control signals.

Ein derartiges gattungsgemäßes Kettenfahrzeug ist aus der EP 1 980 441 B1 bekannt. Zur Steuerung von Fahr- und/oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs ist ein Handsteuergerät vorgesehen, das eine Basis und einen relativ zu der Basis schwenkbeweglichen Griff aufweist. Das Handsteuergerät des bekannten Kettenfahrzeugs ist demnach in Form eines Joysticks ausgebildet. Zudem ist eine Steuereinheit vorgesehen, die Ausgangsdaten bezüglich einer Schwenkstellung des Griffs gegenüber der Basis verarbeitet und in Steuersignale zum Ansteuern von Funktions- und/oder Zusatzfunktionseinheiten des Kettenfahrzeugs umsetzt.Such a generic tracked vehicle is from the EP 1 980 441 B1 known. For controlling driving and / or additional functions of the tracked vehicle, a manual control device is provided, which has a base and a handle pivotable relative to the base. The hand control unit of the known tracked vehicle is accordingly designed in the form of a joystick. In addition, a control unit is provided which processes output data relating to a swivel position of the handle relative to the base and converts it into control signals for activating functional and / or additional functional units of the tracked vehicle.

Aus der WO 2017/ 096 122 A1 ist eine Handsteuereinrichtung zur Steuerung von Fahrfunktionen eines Kraftfahrzeugs bekannt und zur Steuerung des Kraftfahrzeugs in einem Anhängerbetrieb vorgesehen. Die Handsteuereinrichtung kann insbesondere in Form eines Joysticks oder eines Mobilteils, das von dem Kraftfahrzeug entfernt werden kann, gestaltet sein. Die Handsteuereinrichtung kann Gyroskope zur Messung einer Lageänderung aufweisen.From WO 2017/096 122 A1, a manual control device for controlling driving functions of a motor vehicle is known and provided for controlling the motor vehicle in a trailer operation. The manual control device can be designed in particular in the form of a joystick or a mobile part which can be removed from the motor vehicle. The hand control device may include gyroscopes for measuring a change in position.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Kettenfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, das eine flexible sowie ergonomische Handhabung der Handsteuereinrichtung und einen bauraumsparenden Aufbau derselben ermöglicht.The object of the invention is to provide a tracked vehicle of the type mentioned, which allows a flexible and ergonomic handling of the manual control device and a space-saving construction of the same.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Bedieneinheit in Form wenigstens eines von der Basiseinheit mechanisch getrennten und manuell räumlich frei verlagerbaren Griffteils ausgebildet ist, wobei eine mit der Steuereinheit verbundene Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die zur Erfassung der wenigstens einen relativen Verlagerung des Griffteils gegenüber der Basiseinheit eingerichtet ist. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann insbesondere auf eine mechanische Kopplung zwischen der Bedieneinheit und der Basiseinheit verzichtet werden. Stattdessen ist die Bedieneinheit erfindungsgemäß als manuell räumlich frei bewegliches - d.h. mechanisch nicht mit den übrigen Komponenten des Kettenfahrzeugs verbundenes - Griffteil ausgebildet. Dies ermöglicht eine besonders flexible Handhabung der Handsteuereinrichtung, da ein Fahrzeugführer des Kettenfahrzeugs nicht an eine baulich festgelegte Position der Bedieneinheit gebunden ist. Vielmehr ermöglicht die erfindungsgemäße Lösung, dass der Fahrzeugführer die Handsteuereinrichtung durch eine entsprechend räumlich frei bewegliche Handhabung des Griffteils ausgehend von unterschiedlichen Fahrerpositionen bedienen kann. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer das Griffteil auch ausgehend von einem Beifahrersitz oder ausgehend von einer außerhalb einer Fahrerkabine befindlichen Position bedienen. Darüber hinaus ermöglicht die erfindungsgemäße Lösung aus oben genannten Gründen eine besonders einfache Anpassung der Handsteuereinrichtung an unterschiedliche Fahrzeugführer und deren ergonomische Erfordernisse. Zudem kann durch die erfindungsgemäße Lösung Bauraum eingespart werden. Dies, da auf Lagerelemente zur Schwenk- und/oder Linearführung der Bedieneinheit an der Basiseinheit verzichtet werden kann. Die Sensoreinrichtung dient der Erfassung der wenigstens einen relativen Verlagerung des Griffteils gegenüber der Basiseinheit. Der Begriff Verlagerung umfasst im Sinne der Erfindung sowohl translatorische Bewegungen entlang wenigstens einer Raumachse als auch rotatorische Bewegungen um wenigstens eine Raumachse. Dass die Sensoreinrichtung zur Erfassung der wenigstens einen relativen Verlagerung eingerichtet ist, meint demnach, dass mittels der Sensoreinrichtung wenigstens eine relative translatorische Bewegung oder eine rotatorische Bewegung des Griffteils relativ zur Basiseinheit erfassbar ist. Hierfür kann die Sensoreinrichtung beispielsweise eine Positions- und/oder Lagemesssensorik aufweisen, mittels derer eine Position und/oder Lage des Griffteils relativ zur Basiseinheit messtechnisch erfassbar ist. Hierdurch kann eine relative Translation und/oder eine relative Rotation des Griffteils gegenüber der Basiseinheit erfasst werden. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung zur Erfassung der relativen Verlagerung des Griffteils um drei Raumachsen eingerichtet, so dass drei relative Rotationen messtechnisch erfassbar sind. In diesem Fall ist die Steuereinheit zum Ansteuern der wenigstens einen Fahr- und/oder Zusatzfunktionseinrichtung in Abhängigkeit der drei relativen Rotationen eingerichtet. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinrichtung zur Erfassung der relativen Verlagerung entlang dreier Raumachsen eingerichtet sein, so dass alternativ oder zusätzlich drei relative Translationen des Griffteils messtechnisch erfassbar sind. In diesem Fall ist die Steuereinheit alternativ oder zusätzlich zum Ansteuern der wenigstens einen Fahr- und/oder Zusatzfunktionseinrichtung in Abhängigkeit der drei relativen Translatoren. Zudem kann die Sensoreinrichtung vorteilhafterweise zur Erfassung entsprechender translatorischer Beschleunigungen und/oder rotatorischer Drehraten eingerichtet sein, die alternativ oder zusätzlich der Ansteuerung der Fahrfunktions- und/oder Zusatzfunktionseinheit mittels der Steuereinheit zugrunde gelegt werden können. Die Bedieneinheit kann mehrere Griffteile aufweisen. Beispielsweise weist die Bedieneinheit ein erstes Griffteil und ein zweites Griffteil auf, wobei dem ersten Griffteil die Steuerung einer ersten Fahr- und/oder Zusatzfunktion zugeordnet ist und dem zweiten Griffteil eine Steuerung einer zweiten Fahr- und/oder Zusatzfunktion zugeordnet ist.This object is achieved in that the operating unit in the form of at least one of the base unit mechanically separated and manually spatially freely displaceable handle part is formed, wherein a connected to the control unit sensor means is provided for detecting the at least one relative displacement of the handle portion relative to the base unit is set up. The solution according to the invention makes it possible in particular to dispense with a mechanical coupling between the operating unit and the base unit. Instead, the control unit according to the invention as manually spatially freely movable - ie mechanically not connected to the other components of the tracked vehicle - handle formed. This allows a particularly flexible handling of the manual control device, since a driver of the tracked vehicle is not bound to a structurally defined position of the operating unit. Rather, the solution according to the invention makes it possible for the vehicle driver to operate the manual control device by means of a correspondingly spatially freely movable handling of the grip part starting from different driver positions. For example, the driver can also operate the grip part from a passenger seat or from a position outside a driver's cab. In addition, the solution according to the invention for the reasons mentioned above allows a particularly simple adaptation of the manual control device to different drivers and their ergonomic requirements. In addition, space can be saved by the inventive solution. This is because it is possible to dispense with bearing elements for pivoting and / or linear guidance of the operating unit on the base unit. The sensor device serves to detect the at least one relative displacement of the grip part relative to the base unit. For the purposes of the invention, the term displacement includes both translational movements along at least one spatial axis and rotational movements about at least one spatial axis. The fact that the sensor device is set up to detect the at least one relative displacement means that at least one relative translatory movement or one rotational movement of the grip part relative to the base unit can be detected by means of the sensor device. For this purpose, the sensor device can have, for example, a position and / or position measuring system by means of which a position and / or position of the grip part relative to the base unit can be detected metrologically. In this way, a relative translation and / or a relative rotation of the grip part relative to the base unit can be detected. Preferably, the sensor device is set up to detect the relative displacement of the grip part about three spatial axes, so that three relative rotations can be detected metrologically. In this case, the control unit for controlling the at least one driving and / or additional functional device is set up as a function of the three relative rotations. Alternatively or additionally, the sensor device can be set up to detect the relative displacement along three spatial axes, so that alternatively or additionally three relative translations of the grip part can be detected metrologically. In this case, the control unit is alternatively or additionally to the driving of the at least one driving and / or additional functional device in dependence of the three relative translators. In addition, the sensor device can advantageously be set up to detect corresponding translational accelerations and / or rotational rotational rates, which are alternative or in addition the control of the driving function and / or additional functional unit can be based on the control unit. The operating unit may have a plurality of handle parts. For example, the operating unit has a first grip part and a second grip part, wherein the first grip part is assigned the control of a first driving and / or additional function and the second grip part is assigned control of a second driving and / or additional function.

Die erfindungsgemäße Lösung eignet sich in besonders vorteilhafter Weise für ein Kettenfahrzeug in Form eines kettengetriebenen Pistenpflegefahrzeugs zur Pflege schneebedeckter Ski- oder Snowboardpisten. In diesem Fall kann die wenigstens eine Fahrfunktionseinheit insbesondere in Form eines Kettenantriebs und die wenigstens eine Zusatzfunktionseinheit insbesondere in Form eines Pistenpflegegeräts, beispielsweise in Form eines frontseitig angeordneten Räumschilds oder einer heckseitig angeordneten Schneefräse mit nachgeschalteter Glätteinrichtung ausgebildet sein.The solution according to the invention is particularly suitable for a tracked vehicle in the form of a chain-driven snow grooming vehicle for the care of snow-covered ski or snowboard slopes. In this case, the at least one driving function unit, in particular in the form of a chain drive, and the at least one additional functional unit, in particular in the form of a piste grooming device, for example in the form of a front-side clearing blade or a rear-mounted snow blower with a downstream smoothing device, can be formed.

In Ausgestaltung der Erfindung weist die Sensoreinrichtung einer der Basiseinheit zugeordnete erste Sensoreinheit, die zur Erfassung einer Lage und/oder einer Position der fahrzeugfesten Basiseinheit eingerichtet ist, und eine dem Griffteil zugeordnete zweite Sensoreinheit, die zur Erfassung einer Lage und/oder einer Position des Griffteils eingerichtet ist, auf, wobei die Steuereinheit zur Ermittlung der wenigstens einen relativen Verlagerung in Abhängigkeit der ermittelten Lage und/oder Position der Basiseinheit und der ermittelten Lage und/oder Position des Griffteils eingerichtet ist. Diese Ausgestaltung der Erfindung sieht eine messtechnische Lage- und/oder Positionserfassung der Basiseinheit zum einen und zum anderen eine messtechnische Lage- und/oder Positionserfassung des Griffteils vor. Ausgehend von dieser getrennten messtechnischen Erfassung wird die wenigstens eine relative Verlagerung mittels der Steuereinheit ermittelt. Dabei dient die sich fahrzustandsbedingt naturgemäß veränderliche Lage und/oder Position der fahrzeugfesten Basiseinheit vereinfacht ausgedrückt als Referenz für die Ermittlung der relativen Verlagerung. Die zweite Sensoreinheit ist vorzugsweise in das Griffteil integriert.In an embodiment of the invention, the sensor device of the base unit associated with a first sensor unit, which is adapted to detect a position and / or position of the vehicle-fixed base unit, and a handle part associated second sensor unit, which detects a position and / or a position of the handle part is set up, wherein the control unit is set up to determine the at least one relative displacement as a function of the determined position and / or position of the base unit and the determined position and / or position of the grip part. This embodiment of the invention provides a metrological position and / or position detection of the base unit on the one hand and on the other a metrological position and / or position detection of the handle part. Based on this separate metrological detection, the at least one relative displacement is determined by means of the control unit. In this case, the driving state conditionally naturally variable position and / or position of the vehicle-fixed base unit is used in simple terms as a reference for determining the relative displacement. The second sensor unit is preferably integrated in the handle part.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weisen die Sensoreinheiten jeweils wenigstens eine Inertialsensorik auf, die zur Erfassung wenigstens einer Drehrate und/oder einer Beschleunigung eingerichtet ist. Die jeweilige Inertialsensorik kann wenigstens einen Beschleunigungssensor und/oder ein Gyroskop aufweisen. Eine solche Inertialsensorik ist im Bereich der Messtechnik zur Lage und/oder Positionserfassung grundsätzlich bekannt. Vorzugsweise ist die Inertialsensorik der zweiten Sensoreinheit derart eingerichtet, dass die Lage und Position des Griffteils jeweils in Bezug auf ein räumliches Koordinatensystem bzw. drei Raumachsen erfassbar ist. Entsprechendes kann für die Inertialsensorik der ersten Sensoreinheit gelten.In a further embodiment of the invention, the sensor units each have at least one inertial sensor which is set up to detect at least one yaw rate and / or one acceleration. The respective inertial sensor system may have at least one acceleration sensor and / or a gyroscope. Such an inertial sensor is basically known in the field of measurement technology for position and / or position detection. Preferably, the inertial sensor system of the second sensor unit is set up in such a way that the position and position of the grip part can each be detected with respect to a spatial coordinate system or three spatial axes. The same can apply to the inertial sensor system of the first sensor unit.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das Griffteil mittels einer Übertragungseinrichtung zur drahtlosen Signalübertragung mit der Steuereinheit verbunden. Die Übertragungseinrichtung ist vorzugsweise in das Griffteil integriert. Die Übertragungseinrichtung weist wenigstens eine Sendeeinheit auf. Vorzugsweise weist die Übertragungseinrichtung sowohl eine Sende- als auch eine Empfangseinheit zum Senden bzw. Empfangen von Signalen auf. Durch diese Ausgestaltung der Erfindung kann auf eine kabel- oder drahtgebundene Signalübertragung zwischen dem Griffteil und der Steuereinheit verzichtet werden. Hierdurch ist das Griffteil in nochmals verbesserter Weise räumlich frei verlagerbar. Die Übertragungseinrichtung ist vorzugsweise zur funkbasierten Signalübertragung eingerichtet. Beispielsweise kann die Signalübertragung zwischen Griffteil und Steuereinheit mittels Bluetooth oder WLAN erfolgen.In a further embodiment of the invention, the handle part is connected by means of a transmission device for wireless signal transmission to the control unit. The transmission device is preferably integrated in the handle part. The transmission device has at least one transmission unit. Preferably, the transmission device has both a transmitting and a receiving unit for transmitting or receiving signals. By this embodiment of the invention can be dispensed with a wired or wired signal transmission between the handle part and the control unit. As a result, the handle part in a further improved manner spatially freely displaced. The transmission device is preferably set up for radio-based signal transmission. For example, the signal transmission between handle and control unit via Bluetooth or WLAN done.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine der Steuereinheit zugeordnete Reset-Einrichtung vorgesehen, die zum Reset der Ermittlung der relativen Verlagerung zwischen der Basiseinheit und dem Griffteil eingerichtet ist. Vereinfacht ausgedrückt dient die Reset-Einrichtung einer Rückstellung oder auch Nullung der Steuereinheit im Hinblick auf die Ermittlung der relativen Verlagerung. Dies ermöglicht, dass das Griffteil ausgehend von unterschiedlichen Bedienpositionen durch den Fahrzeugführer bedient werden kann. Üblicherweise wird der Fahrzeugführer das Griffteil anfänglich manuell aufnehmen und positionieren. Hierbei wird das Griffteil zwangsläufig bereits relativ zur Basiseinheit verlagert. Diese Art der Verlagerung soll bei der Ermittlung der Steuersignale selbstverständlich unberücksichtigt bleiben. Dementsprechend ermöglicht die Reset-Einrichtung eine Rückstellung der Steuereinheit im Hinblick auf die Ermittlung der Steuersignale nach einem solchen anfänglichen Aufnehmen des Griffteils und/oder einem Positionswechsel des Fahrzeugführers.In a further embodiment of the invention, a control unit associated with the reset device is provided which is set up to reset the determination of the relative displacement between the base unit and the handle part. In simple terms, the reset device serves to reset or also zero the control unit with regard to the determination of the relative displacement. This allows the grip part to be operated by the vehicle driver on the basis of different operating positions. Usually, the driver will initially pick up and position the handle manually. In this case, the handle is inevitably already shifted relative to the base unit. Of course, this type of displacement should be disregarded when determining the control signals. Accordingly, the reset device enables a reset of the control unit with regard to the determination of the control signals after such an initial picking up of the grip part and / or a change of position of the vehicle driver.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Reset-Einrichtung mittels eines am Griffteil angeordneten Bedienelements bedienbar. Das Bedienelement ist vorzugsweise in Form eines Tasters oder Schalters ausgebildet. Durch die unmittelbare Anordnung des Bedienelements am Griffteil kann die Rückstellung der Messwertermittlung bzw. -verarbeitung besonders ergonomisch ausgeführt werden.In a further embodiment of the invention, the reset device can be operated by means of a control element arranged on the handle part. The operating element is preferably designed in the form of a pushbutton or switch. Due to the direct arrangement of the operating element on the handle part, the return of the measured value determination or processing can be carried out particularly ergonomically.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Basiseinheit im Bereich eines Fahrersitzes angeordnet und weist eine Lagereinheit auf, wobei das Griffteil einen mit der Lagereinheit lösbar verbindbaren Lagerabschnitt aufweist, und wobei die Lagereinheit derart gestaltet ist, dass das Griffteil um und/oder entlang wenigstens einer Verlagerungsachse relativ zu der Basiseinheit mittels der Lagereinheit schwenk- und/oder lineargeführt verlagerbar ist. Diese Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht eine wahlweise mechanische Verbindung des Griffteils mit der Basiseinheit. In einem mit der Basiseinheit verbundenen Zustand ist demnach eine Handhabung des Griffteils nach Art eines Joysticks ermöglicht. Hierfür ist die Lagereinheit entsprechend gestaltet und ermöglicht eine schwenk- und/oder lineargeführte Verlagerung des Griffteils relativ zur Basiseinheit. Der Lagerabschnitt ist vorzugsweise formschlüssig mit der Lagereinheit verbindbar. Beispielsweise kann der Lagerabschnitt an die Lagereinheit an- oder in diese einsteckbar gestaltet sein.In a further embodiment of the invention, the base unit is arranged in the region of a driver's seat and has a bearing unit, wherein the handle part has a releasably connectable to the bearing unit bearing portion, and wherein the Bearing unit is designed such that the handle part is pivotable about and / or along at least one displacement axis relative to the base unit by means of the bearing unit and / or linearly displaced. This embodiment of the invention allows an optional mechanical connection of the handle part with the base unit. Accordingly, in a state connected to the base unit, handling of the grip part in the manner of a joystick is enabled. For this purpose, the storage unit is designed accordingly and allows a pivoting and / or linearly guided displacement of the handle relative to the base unit. The bearing portion is preferably positively connected to the bearing unit. For example, the bearing section can be designed on the bearing unit or designed to be insertable in it.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung, das anhand der Zeichnungen dargestellt ist.

1 zeigt in schematischer Seitenansicht eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kettenfahrzeugs in Form eines Pistenpflegefahrzeugs,
2 in teilweise abgeschnittener schematischer Perspektivdarstellung das Kettenfahrzeug nach 1 im Bereich einer in einer Fahrerkabine angeordneten Sitzposition und
3 in stark vereinfachter schematischer Prinzipdarstellung eine Handsteuereinrichtung und eine Steuereinheit des Kettenfahrzeugs nach den 1 und 2.

Further advantages and features of the invention will become apparent from the claims and from the following description of a preferred embodiment of the invention, which is illustrated by the drawings.

1 shows a schematic side view of an embodiment of a tracked vehicle according to the invention in the form of a piste grooming vehicle,
2 in a partially cutaway schematic perspective view of the tracked vehicle after 1 in the area of a sitting in a driver's cabin seating position and
3 in a greatly simplified schematic diagram of a hand control device and a control unit of the tracked vehicle according to the 1 and 2 ,

Ein Kettenfahrzeug 1 nach 1 ist in Form eines Pistenpflegefahrzeugs zur Gestaltung und Pflege schneebedeckter Ski- oder Snowboardpisten ausgebildet. Das Kettenfahrzeug 1 weist in grundsätzlich bekannter Weise einen Fahrzeugtragrahmen 2, ein unterseitig an demselben angeordnetes Kettenlaufwerk 3, eine in einem vorderen Bereich des Fahrzeugtragrahmens 2 angeordnete Fahrerkabine 4 sowie front- bzw. heckseitig am Fahrzeugtragrahmen 2 angeordnete Pistenpflegevorrichtungen 5, 6 auf.A tracked vehicle 1 to 1 is designed in the form of a piste grooming vehicle for the design and maintenance of snow-covered ski or snowboard slopes. The tracked vehicle 1 has a vehicle support frame in a basically known manner 2 , a chain drive arranged on the underside thereof 3 one in a front area of the vehicle frame 2 arranged driver's cab 4 as well as front or rear side on the vehicle support frame 2 arranged piste grooming devices 5 . 6 on.

Der Antrieb der Pistenpflegevorrichtungen 5, 6 und des Kettenlaufwerks 3 erfolgt auf grundsätzlich bekannte Weise hydraulisch, wobei die hierfür erforderliche Betriebsenergie von einem nicht näher ersichtlichen zentralen Dieselaggregat bereitgestellt wird.The drive of the grooming facilities 5 . 6 and the track drive 3 takes place in a generally known manner hydraulically, wherein the operating energy required for this purpose is provided by a central diesel generator which is not shown in more detail.

Die Pistenpflegevorrichtung 5 ist vorliegend in Form eines Räumschilds ausgebildet, das mittels mehrerer hydraulischer Stellzylinder 7 in Bezug auf seine Position und Lage relativ zum Fahrzeugtragrahmen 2 an demselben festgelegt ist. Die Pistenpflegevorrichtung 6 ist vorliegend in Form einer Schneefräse mit nachgeschalteter Glätteinrichtung ausgebildet, die an einem nicht näher bezeichneten Heckgeräteträger angeordnet und hydraulisch relativ zum Fahrzeugtragrahmen 2 positions- und lageveränderlich ist.The grooming device 5 is presently designed in the form of a plow blade, by means of several hydraulic actuating cylinder 7 relative to its position and attitude relative to the vehicle frame 2 is set at the same. The grooming device 6 is presently designed in the form of a snowblower with downstream smoothing device, which is arranged on an unspecified rear implement carrier and hydraulically relative to the vehicle support frame 2 position and position is variable.

Das Kettenfahrzeug 1 weist zudem eine Steuereinheit S auf, die zum Ansteuern von Fahrfunktionseinheiten und/oder Zusatzfunktionseinheiten des Kettenfahrzeugs eingerichtet ist. Die Fahrfunktions- und/oder Zusatzfunktionseinheiten können insbesondere eine Antriebseinheit des Kettenlaufwerks 3, die hydraulischen Stellzylinder 7 des Räumschilds, nicht näher bezeichnete der Pistenpflegevorrichtung 6 zugeordnete hydraulische Stellzylinder oder sonstige Anbaugeräte des Kettenfahrzeugs 1 umfassen. Vorliegend ist die Ansteuerung der hydraulischen Stellzylinder 7 mittels der Steuereinheit S durch die anhand 1 ersichtlichen strichpunktierten Pfeile schematisch verdeutlicht.The tracked vehicle 1 also has a control unit S on, which is set up for driving driving function units and / or additional functional units of the tracked vehicle. The driving function and / or additional functional units may in particular be a drive unit of the chain drive 3 , the hydraulic actuating cylinder 7 the dozer blade, unspecified the piste grooming device 6 associated hydraulic actuating cylinder or other attachments of the tracked vehicle 1 include. In the present case, the control of the hydraulic actuating cylinder 7 by means of the control unit S through the basis 1 apparent dash-dotted arrows schematically illustrated.

Wie weiter anhand 1 ersichtlich ist, weist die Fahrerkabine 4 eine von einem Fahrer F einnehmbare Sitzposition SP auf, der eine Handsteuereinrichtung 8 zugeordnet ist. Die Handsteuereinrichtung 8 ist zur Signal- bzw. Datenübertragung mit der Steuereinheit S verbunden und dient einer Steuerung der Funktionen der besagten Fahrfunktionseinheiten und/oder Zusatzfunktionseinheiten. Vorliegend ist die Handsteuereinrichtung 8 unter anderem zur Steuerung der hydraulischen Stellzylinder 7 und damit zur Steuerung des Räumschilds eingerichtet.As further explained 1 it can be seen, the driver's cab 4 one from a driver F inmateable seating position SP on top of a hand controller 8th assigned. The hand control device 8th is for signal or data transmission with the control unit S connected and serves to control the functions of said driving function units and / or additional functional units. In the present case is the manual control device 8th among other things for the control of the hydraulic adjusting cylinders 7 and thus set up to control the plow blade.

Weitere Details der Handsteuereinrichtung 8 sind anhand 2 ersichtlich. 2 zeigt eine in vorwärtsgerichteter Fahrtrichtung des Kettenfahrzeugs 1 rechts im Bereich eines der Sitzposition SP zugeordneten Fahrersitzes FS angeordnete Bedienerplattform 9. Die Bedienerplattform 9 weist eine Vielzahl von in Gruppen zusammengefasster Bedienelemente auf, die zur Steuerung sonstiger Fahr- oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs 1 vorgesehen sind. Dabei sind die Bedienelemente der Bedienerplattform 9 auf grundsätzlich bekannte Weise mittels wenigstens einer nicht näher bezeichneten Signalleitung mit der Steuereinheit S verbunden.Further details of the manual control device 8th are based 2 seen. 2 shows a forward direction of travel of the tracked vehicle 1 right in the area of one of the seating position SP assigned driver's seat FS arranged operator platform 9 , The server platform 9 has a variety of combined in groups controls that control other driving or additional functions of the tracked vehicle 1 are provided. The controls are the operator platform 9 connected in a basically known manner by means of at least one unspecified signal line to the control unit S.

Die Handsteuereinrichtung 8 weist eine Basiseinheit 10 und eine relativ zu der Basiseinheit verlagerbare Bedieneinheit auf. Vorliegend ist die Basiseinheit 10 in die Bedienerplattform 9 integriert. Die Bedieneinheit ist in Form eines von der Basiseinheit 10 mechanisch getrennten und manuell räumlich frei verlagerbaren Griffteils 11 ausgebildet. Dabei erfolgt die Steuerung der Fahr- und/oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs 1 in Abhängigkeit der relativen Verlagerung des Griffteils 11 gegenüber der Basiseinheit 10. Hierfür nimmt der Fahrzeugführer F das Griffteil 11 manuell auf und verlagert es translatorisch und/oder rotatorisch zu einer entsprechenden Ansteuerung der hydraulischen Stellzylinder 7. Zur Erfassung der relativen Verlagerung des Griffteils 11 gegenüber der Basiseinheit 10 ist eine mit der Steuereinheit S verbundene Sensoreinrichtung E vorgesehen. Die Sensoreinrichtung E ist mittels einer nicht näher bezeichneten Signalleitung mit der Steuereinheit S verbunden. Die Signalleitung dient einer Übermittlung von mittels der Sensoreinrichtung E erfassten Messwerten im Hinblick auf die relative Verlagerung des Griffteils 11 an die Steuereinheit S. Die Steuereinheit S ist zur Ermittlung entsprechender Steuersignale in Abhängigkeit der mittels der Sensoreinrichtung E erfassten relativen Verlagerung eingerichtet.The hand control device 8th has a base unit 10 and a relative to the base unit displaceable operating unit. The present is the base unit 10 into the server platform 9 integrated. The control unit is in the form of one of the base unit 10 mechanically separated and manually spatially freely displaceable handle part 11 educated. In this case, the control of the driving and / or additional functions of the tracked vehicle takes place 1 depending on the relative displacement of the grip part 11 opposite the base unit 10 , For this the driver takes F the handle part 11 manually and translates it translationally and / or rotationally to a corresponding one Control of the hydraulic actuating cylinder 7 , For detecting the relative displacement of the grip part 11 opposite the base unit 10 is one with the control unit S connected sensor device e intended. The sensor device e is by means of an unspecified signal line to the control unit S connected. The signal line is used for transmission by means of the sensor device e recorded measured values with regard to the relative displacement of the handle part 11 to the control unit S , The control unit S is for determining corresponding control signals in dependence on the means of the sensor device e established relative relocation.

Die vorliegende Gestaltung des Griffteils 11 ist im Übrigen rein exemplarisch zu verstehen. Selbstverständlich sind auch von der vorliegend gezeigten Formgebung abweichende Gestaltungen des Griffteils möglich. Dabei weist das Griffteil 11 vorliegend eine Vielzahl nicht näher bezeichneter Bedienelemente auf. Die Bedienelemente dienen einer Steuerung sonstiger Fahr- und/oder Zusatzfunktionen des Kettenfahrzeugs 1.The present design of the handle part 11 Incidentally, this is purely exemplary. Of course, deviating designs of the grip part are also possible from the shape shown here. In this case, the handle part 11 in the present case a plurality of unspecified controls on. The controls serve to control other driving and / or additional functions of the tracked vehicle 1 ,

Weitere Details der Handsteuereinrichtung 8, der Sensoreinrichtung E und der Steuereinheit S sind anhand der stark vereinfachten Prinzipdarstellung gemäß 3 ersichtlich. Dort ist erkennbar, dass die Sensoreinrichtung E eine erste Sensoreinheit 12 und eine zweite Sensoreinheit 13 aufweist. Die erste Sensoreinheit 12 ist der Basiseinheit 10 zugeordnet und vorliegend baulich in dieselbe integriert, was jedoch nicht zwingend der Fall sein muss. Bei einer nicht näher dargestellten Ausführungsform ist die zweite Sensoreinheit abseits der Basiseinheit 10 an anderer Stelle fahrzeugfest angeordnet. Die erste Sensoreinheit 12 ist zur Erfassung einer Lage L1 und/oder einer Position P1 der fahrzeugfesten Basiseinheit 10 in Bezug auf ein gedachtes Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. Vorliegend werden mittels der ersten Sensoreinheit 12 sowohl die Lage L1 als auch die Position P1 der Basiseinheit 10 ermittelt. Dabei repräsentiert die Lage L1 eine räumliche Winkellage der Basiseinheit in Bezug auf die jeweiligen nicht näher bezeichneten Koordinatenachsen des Bezugskoordinatensystems K. Die Position P1 repräsentiert dementsprechend einen jeweiligen Abstand der Basiseinheit 10 entlang der Koordinatenachsen in Bezug auf einen Ursprung O des Bezugskoordinatensystems K. Dabei ist die erste Sensoreinheit 12 über eine nicht näher bezeichnete Signalleitung zur Signal- und/oder Datenübertragung mit der Steuereinheit S verbunden.Further details of the manual control device 8th , the sensor device e and the control unit S are based on the simplified schematic diagram according to 3 seen. There it can be seen that the sensor device e a first sensor unit 12 and a second sensor unit 13 having. The first sensor unit 12 is the base unit 10 assigned and present structurally integrated into the same, but this does not necessarily have to be the case. In a non-illustrated embodiment, the second sensor unit is away from the base unit 10 arranged vehicle-fixed elsewhere. The first sensor unit 12 is to capture a situation L1 and / or a position P1 the vehicle-fixed base unit 10 with respect to a considered reference coordinate system K set up. In the present case, by means of the first sensor unit 12 both the location L1 as well as the position P1 the base unit 10 determined. This represents the situation L1 a spatial angular position of the base unit with respect to the respective unspecified coordinate axes of the reference coordinate system K , The position P1 accordingly represents a respective distance of the base unit 10 along the coordinate axes with respect to an origin O of the reference coordinate system K , Here is the first sensor unit 12 via a signal line unspecified for signal and / or data transmission to the control unit S connected.

Die zweite Sensoreinheit 13 ist dem Griffteil 11 zugeordnet und vorliegend baulich in das Griffteil 11 integriert. Dabei ist die zweite Sensoreinheit 13 zur Erfassung einer Lage L2 und/oder einer Position P2 des Griffteils 11 in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. Vorliegend ist die zweite Sensoreinheit 13 derart gestaltet, dass sowohl die Lage L2 als auch die Position P2 ermittelbar sind. Zur Signal- und/oder Datenübertragung zwischen dem Griffteil 11 und der Steuereinheit S ist vorliegend eine Übertragungseinrichtung 14 vorgesehen. Die Übertragungseinrichtung 14 ist vorliegend zu einer funkbasierten Signalübertragung zwischen dem Griffteil 11 und der Steuereinheit S eingerichtet. Dabei kann die Steuereinheit S eine entsprechend komplementäre Übertragungseinrichtung zum Senden und/oder Empfangen von Signalen aufweisen.The second sensor unit 13 is the handle part 11 assigned and present structurally in the handle part 11 integrated. In this case, the second sensor unit 13 for recording a situation L2 and / or a position P2 of the grip part 11 with respect to the reference coordinate system K set up. In the present case, the second sensor unit 13 designed so that both the location L2 as well as the position P2 can be determined. For signal and / or data transmission between the handle part 11 and the control unit S in the present case is a transmission device 14 intended. The transmission device 14 is present to a radio-based signal transmission between the handle part 11 and the control unit S set up. In this case, the control unit S have a correspondingly complementary transmission device for transmitting and / or receiving signals.

Die Steuereinheit S ist zur Ermittlung der relativen Verlagerung des Griffteils 11 gegenüber der Basiseinheit 10 in Abhängigkeit der ermittelten Lage L1 und/oder Position P1 der Basiseinheit 10 und der ermittelten Lage L2 und/oder Position P2 des Griffteils 11 eingerichtet. Vorliegend wertet die Steuereinheit S sowohl die jeweilige Lage L1, L2 als auch die jeweilige Position P1, P2 datenbasiert aus. Auf Grundlage dieser Auswertung ermittelt die Steuereinheit S die besagte relative Verlagerung zwischen dem Griffteil 11 und der Basiseinheit 10, die der Ansteuerung der hydraulischen Stellzylinder 7 zugrunde gelegt ist.The control unit S is for determining the relative displacement of the grip part 11 opposite the base unit 10 depending on the determined situation L1 and / or position P1 the base unit 10 and the location determined L2 and / or position P2 of the grip part 11 set up. In the present case, the control unit evaluates S both the respective situation L1 . L2 as well as the respective position P1 . P2 data-based. Based on this evaluation, the control unit S determines the said relative displacement between the handle part 11 and the base unit 10 , the control of the hydraulic actuating cylinder 7 is based on.

Zur Lage- und Positionserfassung weisen die beiden Sensoreinheiten 12, 13 vorliegend jeweils eine Inertialsensorik 15 bzw. 16 auf. Diese sind jeweils zur Erfassung von Beschleunigungen und Drehraten des Basisteils 10 bzw. des Griffteils 11 in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. Dementsprechend weist die Inertialsensorik 15 ebenso wie die Inertialsensorik 16 entsprechende Beschleunigungs- und Drehratenaufnehmer auf, die als solche grundsätzlich bekannt sind. Ausgehend von den mittels der Inertialsensoriken 15, 16 erfassten Beschleunigungen und Drehraten kann auf Grundlage grundsätzlich bekannter Bewegungsgleichungen mittels einer entsprechenden datenbasierten Verarbeitung durch die Steuereinheit S die jeweilige Lage L1, L2 und Position P1, P2 in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K ermittelt werden.For position and position detection, the two sensor units 12 . 13 in each case an inertial sensor system 15 respectively. 16 on. These are each for recording accelerations and rotation rates of the base part 10 or the handle part 11 with respect to the reference coordinate system K set up. Accordingly, the inertial sensor system 15 as well as the inertial sensor 16 corresponding acceleration and rotation rate sensor, which are basically known as such. Starting from the means of inertial sensors 15 . 16 detected accelerations and rotation rates can, based on basically known equations of motion by means of a corresponding data-based processing by the control unit S, the respective position L1 . L2 and position P1 . P2 with respect to the reference coordinate system K be determined.

Zudem ist eine der Steuereinheit S zugeordnete Reset-Einrichtung 17 vorgesehen, die zum Reset der Ermittlung der relativen Verlagerung zwischen der Basiseinheit 10 und dem Griffteil 11 eingerichtet ist. Vorliegend dient die Reset-Einrichtung 17 einer Rückstellung oder auch Nullung der Positions- und Lageerfassung der Sensoreinheiten 12 und 13 in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K. Zur Betätigung der Reset-Einrichtung 17 ist vorliegend ein am Griffteil 11 angeordnetes Bedienelement 18 vorgesehen. Das Bedienelement 18 ist in Form eines Tasters ausgebildet.In addition, one of the control unit S associated reset device 17 provided for resetting the determination of the relative displacement between the base unit 10 and the handle part 11 is set up. In the present case, the reset device is used 17 a reset or zeroing the position and position detection of the sensor units 12 and 13 with respect to the reference coordinate system K , To operate the reset device 17 is present on the handle part 11 arranged operating element 18 intended. The operating element 18 is designed in the form of a button.

Zur Steuerung der Position und Lage des Räumschilds relativ zum Fahrzeugtragrahmen 2 nimmt der Fahrzeugführer F das Griffteil 11 im Bereich der Sitzposition SP aus einer nicht näher bezeichneten beliebigen Ablageposition manuell auf. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer F das Griffteil 11 mit beiden Händen - ähnlich einem Controller einer Spielkonsole - vor seinem Körper positionieren (vgl. 1). Da bei dieser anfänglichen Aufnahme des Griffteils 11 bereits eine Relativverlagerung gegenüber der Basiseinheit 10 erfolgt, die nicht der Steuerung des Räumschilds zugrunde gelegt werden soll, erfolgt zunächst eine Rückstellung oder auch Nullung der Ermittlung der besagten Verlagerung. Dies geschieht vorliegend mittels einer Betätigung der Reset-Einrichtung 17 bzw. des Bedienelements 18. Hierdurch wird die relative Verlagerung des Griffteils 11 gegenüber der Basiseinheit 10 beginnend von der Position des Griffteils 11 ermittelt, in der der besagte Reset erfolgte. Diese Position kann auch als Reset-Position bezeichnet werden. Eine ausgehend von dieser Reset-Position durch den Fahrzeugführer F manuell hervorgerufene räumliche Verlagerung des Griffteils 11 wird mittels der zweiten Sensoreinheit 13 messtechnisch erfasst. Entsprechende Messwerte werden mittels der Übertragungseinrichtung 14 an die Steuereinheit S übermittelt und von dieser verarbeitet. Hierbei werden auch die mittels der ersten Sensoreinheit 12 ermittelten Messwerte im Hinblick auf die Lage L1 und Position P1 der Basiseinheit 10 berücksichtigt. Das heißt die erfasste Lage L2 und Position P2 des Griffteils 11 wird in Bezug zu der Lage L1 und Position P1 der fahrzeugfesten Basiseinheit gesetzt. Dies ist erforderlich, um fahrzustandsbedingte Verlagerungen des Griffteils 11 auszugleichen. Diese fahrzustandsbedingten Verlagerungen ergeben sich bei einer Fahrbewegung des Kettenfahrzeugs 1 zwangsläufig, da der das Griffteil 11 handhabende Fahrzeugführer F sich gemeinsam mit dem Kettenfahrzeug 1 bewegt.To control the position and position of the plow blade relative to the vehicle support frame 2 takes the driver F the handle part 11 in the area of the seating position SP from an unspecified arbitrary storage position manually on. For example, the driver F the handle part 11 with both hands - similar to a controller of a game console - in front of his body position (cf. 1 ). Because in this initial recording of the handle part 11 already a relative displacement relative to the base unit 10 takes place, which should not be based on the control of the plow blade, a reset or zeroing of the determination of said shift first takes place. This happens in the present case by means of an actuation of the reset device 17 or the operating element 18 , As a result, the relative displacement of the handle part 11 opposite the base unit 10 starting from the position of the grip part 11 determined in which said reset took place. This position can also be called a reset position. A starting from this reset position by the driver F manually caused spatial displacement of the handle part 11 is by means of the second sensor unit 13 metrologically recorded. Corresponding measured values are determined by means of the transmission device 14 to the control unit S transmitted and processed by this. Here are also the means of the first sensor unit 12 determined measured values with regard to the situation L1 and position P1 the base unit 10 considered. That means the recorded situation L2 and position P2 of the grip part 11 will be relative to the location L1 and position P1 the vehicle-fixed base unit set. This is necessary in order to change the grip part as a result of driving conditions 11 compensate. These vehicle-conditional displacements arise during a driving movement of the tracked vehicle 1 inevitably, since the handle part 11 managing drivers F together with the tracked vehicle 1 emotional.

Wie weiter anhand 3 verdeutlicht ist, weist die Basiseinheit 10 vorliegend eine Lagereinheit 19 auf. Die Lagereinheit 19 ist an einem oberen Stirnendbereich der Basiseinheit 10 angeordnet und mit einem komplementären Lagerabschnitt 20 des Griffteils 11 lösbar verbindbar. Der Lagerabschnitt 11 ist unterseitig des Griffteils 11 angeordnet und vorliegend nach Art einer Steckverbindung auf die Lagereinheit 19 aufsteckbar. Dabei ist die Lagereinheit 19 derart gestaltet, dass das Griffteil 11 um wenigstens eine Verlagerungsachse D relativ zu der Basiseinheit 10 mittels der Lagereinheit 19 schwenkgeführt verlagerbar ist. Die Verlagerungsachse D ist demnach eine Schwenk- oder Kippachse. Vorliegend ist die Lagereinheit 19 derart gestaltet, dass das Griffteil 11 um weitere Verlagerungsachsen D', D" schwenkbeweglich verlagerbar ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine Beweglichkeit des Griffteils 11 relativ zu der Basiseinheit 10 nach Art eines Joysticks. Bei einer nicht näher dargestellten Ausführungsform kann das Griffteil 11 mittels der Lagereinheit zudem entlang entsprechender Verlagerungsachsen lineargeführt verlagerbar sein.As further explained 3 is clarified, assigns the base unit 10 in the present case a storage unit 19 on. The storage unit 19 is at an upper end region of the base unit 10 arranged and with a complementary bearing section 20 of the grip part 11 releasably connectable. The storage section 11 is lower side of the grip part 11 arranged and present in the manner of a plug connection to the storage unit 19 attachable. Here is the storage unit 19 designed such that the handle part 11 around at least one displacement axis D relative to the base unit 10 by means of the storage unit 19 is pivotally displaced. The displacement axis D is therefore a pan or tilt axis. In the present case is the storage unit 19 designed such that the handle part 11 for further displacement axes D ' . D " is pivotally displaceable. This embodiment allows a mobility of the handle part 11 relative to the base unit 10 like a joystick. In an embodiment not shown, the handle part 11 be linearly displaced by means of the bearing unit along corresponding displacement axes.

Claims

Tracked vehicle (1) with a manual control device (8) for controlling driving functions and / or additional functions of the tracked vehicle (1), the hand control device (8) having a vehicle-mounted base unit (10) and a control unit displaceable relative to the base unit (10), and with a with the manual control device (8) connected to the control unit (S) for determining control signals in response to at least one relative displacement between the operating unit and the base unit (10) and for driving at least one driving function unit and / or an additional function unit (7) means the control signals is set up, characterized in that the operating unit in the form of at least one of the base unit (10) mechanically separated and manually spatially freely displaceable handle part (11) is formed, wherein a with the control unit (S) connected sensor device (E) is provided for detecting the at least one relative Displacement of the handle part (11) relative to the base unit (10) is set up.

Tracked vehicle (1) to Claim 1 , characterized in that the sensor device (E) one of the base unit (10) associated with the first sensor unit (12) which is adapted to detect a position (L1) and / or a position (P1) of the vehicle-fixed base unit (10), and a the second grip unit (11) associated second sensor unit (13) which is adapted to detect a position (L2) and / or a position (P2) of the handle part (11), wherein the control unit (S) for determining the at least one relative Displacement depending on the determined position (L1) and / or position (P1) of the base unit (10) and the determined position (L2) and / or position (P2) of the handle part (11) is set up.

Tracked vehicle (1) to Claim 2 , characterized in that the sensor units (12, 13) in each case at least one inertial sensor (15, 16), which is adapted to detect at least one acceleration and at least one yaw rate.

Tracked vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the grip part (11) is connected to the control unit (S) by means of a transmission device (14) for wireless signal transmission.

Tracked vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that one of the control unit (S) associated reset means (17) is provided, which is used to reset the Determining the relative displacement between the base unit (10) and the handle part (11) is set up.

Tracked vehicle (1) to Claim 5 , characterized in that the reset device (17) by means of a handle on the part (11) arranged operating element (18) is operable.

Tracked vehicle (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the base unit (10) in the region of a driver's seat (FS) is arranged and a bearing unit (19), wherein the handle part (11) with the bearing unit (19) releasably connectable bearing portion (20), and wherein the bearing unit (19) is designed such that the handle portion (11) around and / or along at least one displacement axis (D, D ', D ") relative to the base unit (10) by means of Bearing unit (19) pivotally and / or linearly displaced.