DE102018219473A1 - Umfeldsensoranordnung - Google Patents

Umfeldsensoranordnung Download PDF

Info

Publication number
DE102018219473A1
DE102018219473A1 DE102018219473.4A DE102018219473A DE102018219473A1 DE 102018219473 A1 DE102018219473 A1 DE 102018219473A1 DE 102018219473 A DE102018219473 A DE 102018219473A DE 102018219473 A1 DE102018219473 A1 DE 102018219473A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
environment sensor
environment
reception area
objects
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018219473.4A
Other languages
English (en)
Inventor
Michael Schumann
Sebastian Olbrich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102018219473.4A priority Critical patent/DE102018219473A1/de
Priority to PCT/EP2019/080462 priority patent/WO2020099223A1/de
Publication of DE102018219473A1 publication Critical patent/DE102018219473A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52009—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G01S2007/52011—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction, e.g. dirt- or ice-coating including means to prevent or remove the obstruction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G01S7/4043—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating including means to prevent or remove the obstruction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
    • G01S7/4043—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating including means to prevent or remove the obstruction
    • G01S7/4047—Heated dielectric lens, e.g. by heated wire

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Umfeldsensoranordnung, insbesondere für ein Fahrzeug (270), mit einem ersten Umfeldsensor (220), welcher dazu ausgebildet ist, erste Umfeldsensordaten innerhalb eines ersten Empfangsbereiches (240a) zu empfangen. Außerdem weist die Umfeldsensoranordnung einen zweiten Umfeldsensor (210) auf, welcher dazu ausgebildet ist, zweite Umfeldsensordaten innerhalb eines zweiten Empfangsbereiches (230a) zu empfangen. Die Umfeldsensoranordnung weist zudem eine Recheneinheit (280) auf, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten wenigstens eine blockierende Schicht (250) in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor (220) zu detektieren. Der zweite Umfeldsensor (210) ist derart angeordnet, dass der zweite Empfangsbereich (230a) wenigstens den ersten Empfangsbereich (240a) umfasst. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (270) mit der Umfeldsensoranordnung und ein Verfahren zum Detektieren einer blockierenden Schicht (250) in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor (220).

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft eine Umfeldsensoranordnung und ein Fahrzeug mit der Umfeldsensoranordnung. Zusätzlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Detektieren einer blockierenden Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor.
  • Bei Sensoren kann eine blockierende Schicht, wie beispielsweise eine Eisschicht, welche sich vor dem Sichtfenster des jeweiligen Sensors befindet, zu einer Sensorblindheit führen. Im Zusammenhang mit Ultraschallsensoren ist zum Beispiel aus dem Dokument DE 10 2015 205 180 A1 bekannt, eine Blindheit eines jeden Sensors einer Sensorgruppe zu detektieren, indem mehrere voneinander unabhängige Messungen für jeden Sensor der Sensorgruppe durchgeführt werden. Hierbei kann eine Messung beispielsweise in dem Erfassen von Bodencluttersignalen bestehen. Anhand eines Vergleichs mit Messwerten, welche andere Sensoren der Sensorgruppe erfasst haben, kann darauf folgend mindestens ein Blindheitsrisiko für den jeweiligen Sensor ermittelt werden. Die Blindheit und eine dazugehörige Konfidenz jedes Sensors der Sensorgruppe wird dann anhand des mindestens einen ermittelten Blindheitsrisikos ermittelt.
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Umfeldsensoranordnung, ein Fahrzeug und ein Verfahren zu entwickeln, welche es vereinfacht ermöglichen, eine blockierende Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem Umfeldsensor der Umfeldsensoranordnung zu detektieren.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Zur Lösung der Aufgabe wird eine Umfeldsensoranordnung gemäß Anspruch 1, sowie ein Fahrzeug mit einer Umfeldsensoranordnung gemäß Anspruch 8 vorgeschlagen. Außerdem wird ein Verfahren zum Detektieren einer blockierenden Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor einer Umfeldsensoranordnung vorgeschlagen, welches durch die erfindungsgemäße Umfeldsensoranordnung ausgeführt wird.
  • Die Umfeldsensoranordnung, welche beispielsweise zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs dient, weist einen ersten Umfeldsensor auf, welcher dazu ausgebildet ist, erste Umfeldsensordaten innerhalb eines ersten Empfangsbereichs zu empfangen. Außerdem weist die Umfeldsensoranordnung einen zweiten Umfeldsensor auf, welcher dazu ausgebildet ist, zweite Umfeldsensordaten innerhalb eines zweiten Empfangsbereichs zu empfangen. Eine Recheneinheit der Umfeldsensoranordnung dient dazu, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten wenigstens eine blockierende Schicht in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor zu detektieren. Bei der blockierenden Schicht kann es sich beispielsweise um eine Eisschicht oder Schneeschicht handeln. So kann sich beispielsweise eine Eisschicht vor dem Objektiv einer Kamera als ersten Umfeldsensor oder vor einer Sensormembran eines Ultraschallsensors als ersten Umfeldsensor befinden. Eine solche blockierende Schicht kann das Empfangen von ersten Umfeldsensordaten des ersten Umfeldsensors vollständig oder auch nur teilweise verhindern. Beispielsweise kann sich die blockierende Schicht vollständig vor einem Kameraobjektiv befinden oder das Kameraobjektiv nur teilweise in dessen Randbereichen blockieren. Der zweite Umfeldsensor ist derart relativ zu dem ersten Umfeldsensor angeordnet, dass der zweite Empfangsbereich wenigstens den ersten Empfangsbereich umfasst. Indem der zweite Empfangsbereich den ersten Empfangsbereich umfasst, kann das detektierte Umfeld des ersten und zweiten Umfeldsensors miteinander verglichen werden und aus diesem Vergleich auf eine blockierende Schicht, welche zumindest teilweise für eine Sensorblindheit des ersten Umfeldsensors führt, rückgeschlossen werden.
  • Vorzugsweise ist der erste Umfeldsensor als ein erster Ultraschallsensor ausgebildet ist, welcher dazu dient, Ultraschallsensordaten als erste Umfeldsensordaten innerhalb des ersten Empfangsbereiches zu empfangen. Die Recheneinheit dient in diesem Zusammenhang dazu, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten wenigstens eine blockierende Schicht in der Empfangsrichtung vor einer Membran des ersten Ultraschallsensors zu detektieren. Eine blockierende Schicht, welche beabstandet zu der Membran und in der Empfangsrichtung vor der Membran angeordnet ist, lässt sich beispielsweise nicht, wie schon aus dem Stand der Technik bekannt, durch Verschiebung einer Resonanzfrequenz des Ultraschallwandlers erkennen. Durch die beschriebene Ausführung lässt sich auch eine solche blockierende Schicht detektieren. Vorzugsweise ist der zweite Umfeldsensor als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Radarsensor und/oder zweiter Ultraschallschallsensor, ausgebildet. Im Zusammenhang mit dem ersten Ultraschallsensor als weiteren elektromagnetischen Sensor können hierbei beispielsweise Sensoren gleicher Sensortechnologie als Sensor-Array ausgebildet sein. Ein solches Sensor-Array bietet eine möglichst kompakte Bauweise. Alternativ ist der zweite Umfeldsensor vorzugsweise als optischer Sensor, wie beispielsweise als Kamera, ausgebildet. Optische Sensoren, wie beispielsweise Kameras weisen häufig große Empfangsbereiche auf, sodass eine Abdeckung des ersten Empfangsbereichs durch den zweiten Empfangsbereich hierbei vereinfacht ist. Surround View Kameras weisen beispielsweise einen Öffnungswinkel von nahezu 180° auf. Vorzugsweise sind sowohl der erste, wie auch der zweite Umfeldsensor zur Erfassung von Umfeldsensordaten im Nahbereich ausgebildet.
  • Vorzugsweise ist der zweite Umfeldsensor derart relativ zu dem ersten Ultraschallsensor angeordnet, dass der zweite Empfangsbereich zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor umfasst. Somit kann schon direkt durch den zweiten Umfeldsensor die blockierende Schicht in Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor detektiert werden.
  • Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten erste Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, innerhalb des ersten Empfangsbereichs zu detektieren. Außerdem dient die Recheneinheit dazu, in Abhängigkeit der erfassten zweiten Umfeldsensordaten zweite Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, zumindest innerhalb des ersten Empfangsbereichs zu detektieren. Die Recheneinheit ist in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet, die mittels der ersten Umfeldsensordaten detektierten ersten Objekte mit den mittels der zweiten Umfeldsensordaten detektierten zweiten Objekte zu vergleichen und in Abhängigkeit des Vergleichs die blockierende Schicht zu detektieren. Wird beispielsweise in dem Überdeckungsbereich von erstem und zweitem Empfangsbereich von dem ersten Umfeldsensor kein Objekt erfasst, jedoch von dem zweiten Umfeldsensor, so schließt die Recheneinheit auf eine blockierende Schicht in einer Empfangsrichtung vor dem Umfeldsensor. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, eine Anzahl von detektierten ersten Objekten mit einer Anzahl von detektierten zweiten Objekten zu vergleichen, und eine blockierende Schicht zu detektieren, falls sich die Anzahl erster Objekte von der Anzahl zweiter Objekte um einen definierten Schwellenwert unterscheidet. Bei der Erfassung der ersten Umfeldsensordaten und bei der Erfassung der zweiten Umfeldsensordaten kann es dazu kommen, dass sich die Anzahl erster Objekte von der Anzahl zweiter Objekte unterscheidet. Solch eine Unterscheidung muss jedoch nicht gleich auf eine blockierende Schicht in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor hinweisen. Störsignale, wie beispielsweise Rauschsignale eines Ultraschallsensors können für solch eine Abweichung verantwortlich sein. Zudem kann die Verwendung von unterschiedlichen Sensortechnologien dazu führen, dass unterschiedliche erste und zweite Objekte von dem ersten und zweiten Umfeldsensor in dem Überdeckungsbereich detektiert werden. Manche Objekte können in diesem Fall beispielsweise nur von einer Kamera erkannt werden, andere Objekte nur von einem Ultraschallsensor. Außerdem kann der zweite Empfangsbereich größer als der erste Empfangsbereich sein, wodurch mehr zweite Objekte als erste Objekte detektiert werden können. Durch den Vergleich der Abweichung mit einem definierten Schwellenwert, welcher die zuvor genannten Aspekte berücksichtigt, kann sichergestellt werden, dass die Abweichung tatsächlich auf eine blockierende Schicht zurückzuführen ist. Der definierte Schwellenwert wird beispielsweise höher gesetzt, wenn als erster Umfeldsensor ein Ultraschallsensor und als zweiter Ultraschallsensor eine Kamera verwendet wird und somit unterschiedliche Sensortechnologien verwendet werden.
  • Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer zuvor beschriebenen Umfeldsensoranordnung. Vorzugsweise ist hierbei ein erster Umfeldsensor der Umfeldsensoranordnung mit einem ersten Empfangsbereich an einem Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet. In diesem Bereich kommt es aufgrund der Positionierung des Stoßfängers relativ weit unten am Fahrzeug beim Befahren einer beschneiten Straße häufig dazu, dass sich der aufgewirbelte Schnee an dem Stoßfänger festsetzt und somit eine blockierende Schicht für den ersten Umfeldsensor in Empfangsrichtung bildet. Ein zweiter Umfeldsensor der Umfeldsensoranordnung mit einem zweiten Empfangsbereich ist derart oberhalb des ersten Umfeldsensors angeordnet, dass der zweite Empfangsbereich wenigstens den ersten Empfangsbereich umfasst. Durch die Positionierung des zweiten Umfeldsensors am Fahrzeug weiter oben im Vergleich zu dem ersten Umfeldsensor, erreicht der aufgewirbelte Schnee beim Befahren einer beschneiten Straße den zweiten Umfeldsensor seltener und kann somit entsprechend der zuvor beschriebenen Ausbildung der Umfeldsensoranordnung dazu dienen, eine blockierende Schicht in Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor zu detektieren. Vorzugsweise ist der zweite Umfeldsensor hierzu an einer gegenüber dem Stoßfänger unterschiedlichen Fahrzeugkomponente angeordnet.
  • Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Detektieren einer blockierenden Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor. Das Verfahren wird hierbei mittels einer zuvor beschriebenen Umfeldsensoranordnung ausgeführt. Zunächst werden hierbei mittels des ersten Umfeldsensors innerhalb eines ersten Empfangsbereichs empfangene erste Umfeldsensordaten mittels einer Recheneinheit erfasst. Außerdem werden mittels eines zweiten Umfeldsensors innerhalb eines zweiten Empfangsbereichs empfangene zweite Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit erfasst. Der zweite Empfangsbereich umfasst hierbei wenigstens den ersten Empfangsbereich. Daraufhin wird eine in Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor angeordnete blockierende Schicht in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit detektiert.
  • Vorzugsweise umfassen die zweiten Umfeldsensordaten zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor. Der zweite Empfangsbereich umfasst zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor.
  • Vorzugsweise werden weiterhin in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten erste Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, innerhalb des ersten Empfangsbereichs mittels der Recheneinheit detektiert. Außerdem werden in Abhängigkeit der erfassten zweiten Umfeldsensordaten zweite Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, zumindest innerhalb des ersten Empfangsbereichs mittels der Recheneinheit detektiert. Daraufhin werden die detektierten ersten Objekte mit den detektierten zweiten Objekten mittels der Recheneinheit verglichen und in Abhängigkeit des Vergleichs die blockierende Schicht mittels der Recheneinheit detektiert. In diesem Zusammenhang wird bevorzugt eine Anzahl von detektierten ersten Objekten mit einer Anzahl von detektierten zweiten Objekten verglichen. Die blockierende Schicht wird darauf folgend detektiert, falls sich die Anzahl erster Objekte von der Anzahl zweiter Objekte um einen definierten Schwellenwert unterscheidet.
  • Figurenliste
    • 1 zeigt eine Ausführung der Umfeldsensoranordnung.
    • 2 zeigt eine Ausführung eines Verfahrens zum Detektieren einer blockierenden Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor.
    • 3a zeigt eine erste Ausführung eines Fahrzeugs mit der Umfeldsensoranordnung.
    • 3b zeigt eine zweite Ausführung eines Fahrzeugs mit der Umfeldsensoranordnung.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung
  • 1 zeigt schematisch eine Ausführung einer Umfeldsensoranordnung, welche einen ersten Umfeldsensor 10a und einen zweiten Umfeldsensor 10b aufweist. Der erste Umfeldsensor 10a ist hierbei dazu ausgebildet, erste Umfeldsensordaten innerhalb eines ersten Empfangsbereichs zu empfangen. Der zweite Umfeldsensor 10b ist dazu ausgebildet, zweite Umfeldsensordaten innerhalb eines zweiten Empfangsbereichs zu empfangen. Der zweite Umfeldsensor 10b ist derart angeordnet, dass der zweite Empfangsbereich wenigstens den ersten Empfangsbereich umfasst. Ebenfalls weist die Umfeldsensoranordnung eine Recheneinheit 20 auf, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten wenigstens eine blockierende Schicht in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor 10a zu detektieren.
  • Optional ist die Recheneinheit 20 in Abhängigkeit einer detektierten blockierenden Schicht dazu ausgebildet, eine Reinigungsvorrichtung 30a des ersten Umfeldsensors 10a derart anzusteuern, dass die blockierende Schicht entfernt wird. Bei der Reinigungsvorrichtung 30a handelt es sich beispielsweise um eine Heizung und/oder einen Scheibenwischer.
  • Weiterhin optional ist die Recheneinheit 20 dazu ausgebildet, eine Ausgabeeinheit 30b eines Fahrzeugs in Abhängigkeit einer detektierten blockierenden Schicht anzusteuern. Detektiert die Recheneinheit eine blockierende Schicht, so kann dem Fahrzeugfahrer über die Ausgabeeinheit 30b beispielsweise mitgeteilt werden, dass der erste Umfeldsensor 10a derzeit nicht funktionsfähig ist.
  • 2 zeigt eine Ausführung des Verfahrens zum Detektieren einer blockierenden Schicht in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor in Form eines Ablaufdiagramms. Das Verfahren wird hierbei durch eine Umfeldsensoranordnung, wie beispielsweise in 1 beschrieben, ausgeführt.
  • Hierbei werden zunächst in einem Verfahrensschritt 100 mittels des ersten Umfeldsensors, innerhalb eines ersten Empfangsbereich des ersten Umfeldsensors erfasste erste Umfeldsensordaten mittels einer Recheneinheit erfasst. In einem folgenden Verfahrensschritt 120 werden mittels eines zweiten Umfeldsensors, innerhalb eines zweiten Empfangsbereich des zweiten Umfeldsensors erfasste zweite Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit erfasst. Der zweite Empfangsbereich umfasst hierbei wenigstens den ersten Empfangsbereich. In einem folgenden Verfahrensschritt 170 wird dann eine, in Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor angeordnete blockierende Schicht in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit detektiert. Daraufhin wird das Verfahren beendet.
  • In einem optionalen, auf den Verfahrensschritt 120 folgenden Verfahrensschritt 130 werden die erfassten ersten Umfeldsensordaten genutzt, um daraus erste Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, innerhalb des ersten Empfangsbereichs mittels der Recheneinheit zu detektieren. In einem folgenden Verfahrensschritt 140 werden die erfassten zweiten Umfeldsensordaten dazu genutzt, zweite Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs, zumindest innerhalb des ersten Empfangsbereichs mittels der Recheneinheit zu detektieren. In einem folgenden Verfahrensschritt 150 werden die detektierten ersten und zweiten Objekte miteinander verglichen. Falls hierbei keine Unterscheidung festgestellt werden kann, so wird das Verfahren beendet oder alternativ von vorne gestartet. Wird jedoch hierbei eine Abweichung festgestellt, so wird mit Verfahrensschritt 170 fortgefahren.
  • In einem optionalen, auf den Verfahrensschritt 150 folgenden Verfahrensschritt 160 wird eine Anzahl von detektierten ersten Objekten mit einer Anzahl von detektierten zweiten Objekten verglichen. Falls hierbei festgestellt wird, dass sich die Anzahl detektierter erster Objekte von der Anzahl detektierter zweiter Objekte um eine Zahl unterscheidet, welche einen definierten Schwellenwert unterschreitet, so wird das Verfahren beendet oder alternativ von vorne gestartet. Wird der definierte Schwellenwert jedoch überschritten, so wird mit Verfahrensschritt 170 fortgefahren und eine blockierende Schicht detektiert.
  • Optional umfassen die erfassten zweiten Umfeldsensordaten in Verfahrensschritt 120 zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor. Der zweite Empfangsbereich umfasst somit zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor. In diesem Fall wird in dem optionalen Verfahrensschritt 165, welcher auf den Verfahrensschritt 160 folgt, geprüft, ob mittels der zweiten Umfeldsensordaten direkt die blockierende Schicht erfasst werden kann. Dieser Verfahrensschritt dient somit zur Plausibilisierung der zuvorigen Ergebnisse. Wird hierbei festgestellt, dass mittels der zweiten Umfeldsensordaten nicht direkt die blockierende Schicht ermittelt werden kann, wird das Verfahren beendet oder alternativ von vorne gestartet. Wird jedoch festgestellt, dass mittels der zweiten Umfeldsensordaten direkt die blockierende Schicht ermittelt werden kann, so wird mit Verfahrensschritt 170 fortgefahren.
  • 3a zeigt schematisch eine erste Ausführungsform eines Fahrzeugs 270 mit einer Umfeldsensoranordnung. Die Umfeldsensoranordnung weist hierbei einen ersten Umfeldsensor 220 und einen zweiten Umfeldsensor 210 auf. Der erste Umfeldsensor 220 ist hierbei als erster Ultraschallsensor ausgebildet und dazu ausgebildet, Ultraschallsensordaten als erste Umfeldsensordaten innerhalb eines ersten Empfangsbereichs 240a zu erfassen. Der zweite Umfeldsensor 210 ist in dieser Ausführung als Surround View Kamera ausgebildet, wodurch dessen Erfassungsbereich 230a beinahe einen Öffnungswinkel von 180° aufweist. Sowohl der erste Umfeldsensor 220, wie auch der zweite Umfeldsensor 210 sind hierbei zur Umfelderfassung des Fahrzeugs im Nahbereich ausgebildet und der zweite Erfassungsbereich 230a deckt hierbei den ersten Erfassungsbereich mit ab.
  • Der erste Umfeldsensor 220 ist hierbei an einem Stoßfänger 260 des Fahrzeugs 270 angeordnet. Vor der hier nicht dargestellten Membran des ersten Ultraschallsensors 220 hat sich beim Befahren einer beschneiten Straße eine blockierende Schneeschicht 250 gebildet, wodurch die Funktionalität des ersten Ultraschallsensors 220 beeinträchtigt ist. Der zweite Umfeldsensor 210 ist relativ zu dem ersten Umfeldsensor 220 weiter oben am Fahrzeug 270, unterhalb der Scheinwerfer 300 des Fahrzeugs 270, angeordnet. Aufgewirbelter Schnee kann sich durch die höhere Positionierung des zweiten Umfeldsensors 210 nur schwerer diesem festsetzen und somit auch keine Schneeschicht als blockierende Schicht bilden. Somit kann, falls der zweite Umfeldsensor mit einer Schneeschicht bedeckt ist und dies durch die Recheneinheit erkannt wird, mit einer hohen Wahrscheinlichkeit auch auf einen bedeckten ersten Umfeldsensor rückgeschlossen werden.
  • Die Recheneinheit 280 der Umfeldsensoranordnung ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten Objekte 290 im Umfeld des Fahrzeugs 270 innerhalb des ersten 240a und innerhalb des zweiten Empfangsbereichs 230a zu detektieren. Das Fahrzeug 270 parkt in dieser Ausführung gerade ein und hinter dem Fahrzeug 270 befindet sich ein Pfosten 290. Der zweite Umfeldsensor 210 kann diesen Pfosten 290 detektieren, der erste Umfeldsensor 220 jedoch durch die blockierende Schicht 250 nicht. Somit kann die Recheneinheit 280 die blockierende Schicht 250 vor der Membran des ersten Ultraschallsensors 220 detektieren.
  • Durch den großen Öffnungswinkel des zweiten Empfangsbereichs 230a und umfasst der zweite Empfangsbereich 230a zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht 250 in der Empfangsrichtung vor dem ersten Ultraschallsensor 220. Die Kamera 210 kann somit die blockierende Schicht 250 direkt erfassen und die Recheneinheit 280 somit direkt über die erfassten zweiten Umfeldsensordaten die blockierende Schicht 250 detektieren. Alternativ kann die Recheneinheit 280 dieses Ergebnis auch nutzen, um es mit dem Ergebnis aus dem Objektabgleich im Umfeld des Fahrzeugs 270 abzugleichen und es somit zu plausibilisieren.
  • 3b zeigt schematisch eine zweite Ausführungsform eines Fahrzeugs 271 mit einer Umfeldsensoranordnung. Im Unterschied zu der ersten Ausführung in 3a ist hierbei als zweiter Umfeldsensor 211 ein zweiter Ultraschallsensor oberhalb des am Stoßfänger 260 angeordneten ersten Ultraschallsensors 220 angeordnet. Auch hierbei umfasst der zweite Empfangsbereich 245a des zweiten Ultraschallsensors 211 wenigstens den ersten Empfangsbereich 240a, sodass die Recheneinheit 280 in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten eine blockierende Schicht 290 in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor 220 detektieren kann.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015205180 A1 [0002]

Claims (13)

  1. Umfeldsensoranordnung, insbesondere für ein Fahrzeug (270, 271), aufweisend - wenigstens einen ersten Umfeldsensor (10a, 220), dazu ausgebildet, erste Umfeldsensordaten innerhalb eines ersten Empfangsbereiches (240a) zu empfangen, und - wenigstens einen zweiten Umfeldsensor (10b, 210, 211), dazu ausgebildet, zweite Umfeldsensordaten innerhalb eines zweiten Empfangsbereiches (230a, 245a) zu empfangen, und - wenigstens eine Recheneinheit (20, 280), wobei die Recheneinheit (280) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten wenigstens eine blockierende Schicht (250) in einer Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor (10a, 220) zu detektieren, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldsensor (10b, 210, 211) derart angeordnet ist, dass der zweite Empfangsbereich (230a, 245a) wenigstens den ersten Empfangsbereich (240a) umfasst.
  2. Umfeldsensoranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Umfeldsensor (10a, 220) als ein erster Ultraschallsensor ausgebildet ist, wobei der erste Ultraschallsensor (10a, 220) dazu ausgebildet ist, Ultraschallsensordaten als erste Umfeldsensordaten innerhalb des ersten Empfangsbereiches (240a) zu empfangen, wobei die Recheneinheit (20, 280) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten die wenigstens eine blockierende Schicht (250) in der Empfangsrichtung vor einer Membran des ersten Ultraschallsensors (10a, 220) zu detektieren.
  3. Umfeldsensoranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldsensor (10b, 210, 211) als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Radarsensor und/oder zweiter Ultraschallschallsensor, ausgebildet ist.
  4. Umfeldsensoranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldsensor (10b, 210, 211) als optischer Sensor, insbesondere als 3D-Kamera, ausgebildet ist.
  5. Umfeldsensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Empfangsbereich (230a, 245a) zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht (250) in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor (10a, 220) umfasst.
  6. Umfeldsensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (280) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten erste Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs (270, 271), innerhalb des ersten Empfangsbereichs (240a) zu detektieren, und in Abhängigkeit der erfassten zweiten Umfeldsensordaten zweite Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs (270, 271), zumindest innerhalb des ersten Empfangsbereichs (240a) zu detektieren, wobei die Recheneinheit (20, 280) dazu ausgebildet ist, die mittels der ersten Umfeldsensordaten detektierten ersten Objekte mit den mittels der zweiten Umfeldsensordaten detektierten zweiten Objekte vergleichen und in Abhängigkeit des Vergleichs die blockierende Schicht (250) zu detektieren.
  7. Umfeldsensoranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (20, 280) dazu ausgebildet ist, eine Anzahl von detektierten ersten Objekten mit einer Anzahl von detektierten zweiten Objekten zu vergleichen, und eine blockierende Schicht (250) zu detektieren, falls sich die Anzahl erster Objekte von der Anzahl zweiter Objekte um einen definierten Schwellenwert unterscheidet.
  8. Fahrzeug (270, 271) mit einer Umfeldsensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
  9. Fahrzeug (270, 271) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein erster Umfeldsensor (10a, 220) der Umfeldsensoranordnung mit einem ersten Empfangsbereich (240a) an einem Stoßfänger (260) des Fahrzeugs (270, 271)angeordnet ist, und wenigstens ein zweiter Umfeldsensor (10b, 210, 211) der Umfeldsensoranordnung mit einem zweiten Empfangsbereich (230a, 245a) derart oberhalb des ersten Umfeldsensors (10a, 220) angeordnet ist, dass der zweite Empfangsbereich (230a, 245a) wenigstens den ersten Empfangsbereich (240a) umfasst.
  10. Verfahren zum Detektieren einer blockierenden Schicht (250) in einer Empfangsrichtung vor einem ersten Umfeldsensor (10a, 220), wobei zur Ausführung des Verfahrens eine Umfeldsensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 verwendet wird, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte aufweist: - Erfassen (100) von mittels des ersten Umfeldsensors (10a, 220) mit einem ersten Empfangsbereich (240a) empfangenen ersten Umfeldsensordaten mittels einer Recheneinheit (20, 280), und - Erfassen (120) von mittels eines zweiten Umfeldsensors (10b, 210, 211) mit einem zweiten Empfangsbereich (230a, 245a) empfangenen zweiten Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit (20, 280), wobei der zweite Empfangsbereich (230a, 245a) wenigstens den ersten Empfangsbereich (240a) umfasst, und - Detektieren (170) der in Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor (10a, 220) angeordneten blockierenden Schicht (250) in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten und der erfassten zweiten Umfeldsensordaten mittels der Recheneinheit (20, 280).
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Umfeldsensordaten zusätzlich den Bereich mit der blockierenden Schicht (250) in der Empfangsrichtung vor dem ersten Umfeldsensor (10a, 220) umfassen.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der erfassten ersten Umfeldsensordaten erste Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs (270, 271), innerhalb des ersten Empfangsbereichs (240a) mittels der Recheneinheit (20, 280) detektiert (130) werden, und in Abhängigkeit der erfassten zweiten Umfeldsensordaten zweite Objekte im Umfeld, insbesondere des Fahrzeugs (270, 271), zumindest innerhalb des ersten Empfangsbereichs (240a) mittels der Recheneinheit (20, 280) detektiert (140) werden, und die mittels der ersten Umfeldsensordaten detektierten ersten Objekte mit den mittels der zweiten Umfeldsensordaten detektierten zweiten Objekte mittels der Recheneinheit (20, 280) verglichen (150) werden, und in Abhängigkeit des Vergleichs die blockierende Schicht (250) mittels der Recheneinheit (20, 280) detektiert wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzahl von detektierten ersten Objekten mit einer Anzahl von detektierten zweiten Objekten verglichen (160) wird, und eine blockierende Schicht (250) detektiert wird, falls sich die Anzahl erster Objekte von der Anzahl zweiter Objekte um einen definierten Schwellenwert unterscheidet.
DE102018219473.4A 2018-11-15 2018-11-15 Umfeldsensoranordnung Pending DE102018219473A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018219473.4A DE102018219473A1 (de) 2018-11-15 2018-11-15 Umfeldsensoranordnung
PCT/EP2019/080462 WO2020099223A1 (de) 2018-11-15 2019-11-07 Umfeldsensoranordnung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018219473.4A DE102018219473A1 (de) 2018-11-15 2018-11-15 Umfeldsensoranordnung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018219473A1 true DE102018219473A1 (de) 2020-05-20

Family

ID=68536824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018219473.4A Pending DE102018219473A1 (de) 2018-11-15 2018-11-15 Umfeldsensoranordnung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018219473A1 (de)
WO (1) WO2020099223A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020129666A1 (de) 2020-11-11 2022-06-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Verschmutzung eines ersten Ultraschallsensors, Computerprogrammprodukt, computerlesbares Speichermedium, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Assistenzsystem

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015205180A1 (de) 2015-03-23 2016-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Blindheit eines jeden Sensors einer Sensorgruppe

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005013146A1 (de) * 2005-03-22 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Ortungssystem mit Blindheitserkennung
DE102012222668A1 (de) * 2012-12-10 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung
KR101786237B1 (ko) * 2015-12-09 2017-10-17 현대자동차주식회사 운전자보조시스템용 센서의 고장진단 및 보정을 위한 장치 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015205180A1 (de) 2015-03-23 2016-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Blindheit eines jeden Sensors einer Sensorgruppe

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020129666A1 (de) 2020-11-11 2022-06-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Verschmutzung eines ersten Ultraschallsensors, Computerprogrammprodukt, computerlesbares Speichermedium, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Assistenzsystem

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020099223A1 (de) 2020-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102019220049A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens eines Sensors
DE102016105153A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs mit Bestimmung der Luftfeuchtigkeit, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
WO2013178407A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur verarbeitung stereoskopischer daten
DE102017207442A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeuges
DE102018200688A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines akustischen Sensors
DE102019209846A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer 3D-Distanzsensorvorrichtung
DE102019205565A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bewerten einer Objekthöhe mittels von einem an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallsignalen
DE102016012345A1 (de) Verfahren zum Erkennen von Objekten
DE102015007794A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Feuchtigkeit und/oder einer Verschmutzung auf einer Außenseite einer Abdeckung eines Bildsensors
DE102013214496A1 (de) Vorrichtung zum bestimmen eines zur verfügung stehenden parkraumes und verfahren derselben
DE102018219473A1 (de) Umfeldsensoranordnung
DE102015122413B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102017107386A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug, wobei abhängig von einer Phasenverschiebung eines Echosignals ein Reflexionswinkel am Objekt bestimmt wird
DE102020212381A1 (de) Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE10063756A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kompensieren einer Dejustage einer Bilderzeugungsvorrichtung
DE102008041635A1 (de) Messelektrodenanordnung, Vorrichtung sowie ein Verfahren zur kapazitiven Abstandsmessung
DE102019211459B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen einer Kalibrierung von Umfeldsensoren
DE102019130037A1 (de) Verfahren zum Betrieb mindestens eines Umfelderfassungssensors eines Fahrzeugs
DE102019210129A1 (de) Verfahren zum Überprüfen einer Kalibrierung mehrerer Sensoren und Kraftfahrzeug mit mehreren Sensoren
DE102018127714A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite eines optoelektronischen Sensors durch Vergleich zweier Intensitätswerte, optoelektronischer Sensor sowie Kraftfahrzeug
DE102019007205A1 (de) Verfahren zur Detektion eines Fahrzeuganhängers mittels Lidar
DE102016123391A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges sowie Parkassistenzvorrichtung
DE102011112150A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung.
DE102019008718A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Erfassungsvorrichtung durch Auswerten eines Teilbereichs einer Gitterstruktur, sowie Erfassungsvorrichtung
DE102010009620A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens eines Hindernisses in einem Fahrzeugumfeld

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G01S0013860000

Ipc: G01S0007400000

R163 Identified publications notified