DE102018216669A1 - Brake system for a vehicle and vehicle with a brake system - Google Patents

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Steffen Zechmeister
Steffen Ackermann
Norbert Kearney
Matthew Nimmo
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage (10) für ein Fahrzeug (100), mit einer Parkbremse (30), die wenigstens zwei elektrisch betriebene Aktuatoren (32, 34) zum Abbremsen jeweils eines Rades (3, 4) des Fahrzeugs (10) umfasst, und mit einer Spannungsquelle (40) zur Energieversorgung der wenigstens zwei Aktuatoren (32, 34).The invention relates to a brake system (10) for a vehicle (100), comprising a parking brake (30) which comprises at least two electrically operated actuators (32, 34) for braking one wheel (3, 4) of the vehicle (10), and with a voltage source (40) for supplying energy to the at least two actuators (32, 34).

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage für ein Fahrzeug. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein teilautonom oder autonom fahrendes Fahrzeug, mit einer erfindungsgemäßen Bremsanlage.The invention relates to a brake system for a vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle, in particular a partially autonomous or autonomously driving vehicle, with a brake system according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Eine Bremsanlage für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus der DE 10 2016 123 671 A1 bekannt. Die bekannte Bremsanlage umfasst eine Parkbremse, die an den beiden Hinterrädern des Fahrzeugs jeweils einen elektrisch betriebenen Aktuator aufweist. Die beiden Aktuatoren sind mit einer Primärbatteriequelle sowie einer Sekundärbatteriequelle verbunden. Bei einem Ausfall der Primärbatteriequelle ist es möglich, die beiden elektrisch betriebenen Aktuatoren über die Sekundärbatteriequelle mit Energie zu versorgen. Sowohl die Primärbatteriequelle als auch die Sekundärbatteriequelle stellen separate, üblicherweise aus jeweils mehreren Batteriezellen bestehende Baueinheiten dar. Als nachteilhaft ist dabei anzusehen, dass die Energieversorgung durch die beiden separaten Baueinheiten einen relativ hohen vorrichtungstechnischen Aufwand darstellt.A brake system for a vehicle with the features of the preamble of claim 1 is known from the DE 10 2016 123 671 A1 known. The known brake system comprises a parking brake, which has an electrically operated actuator on each of the two rear wheels of the vehicle. The two actuators are connected to a primary battery source and a secondary battery source. In the event of a failure of the primary battery source, it is possible to supply the two electrically operated actuators with energy via the secondary battery source. Both the primary battery source and the secondary battery source represent separate structural units, which usually consist of a plurality of battery cells each. It is to be regarded as a disadvantage that the energy supply by the two separate structural units represents a relatively high expenditure on device technology.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die erfindungsgemäße Bremsanlage für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass mit verhältnismäßig geringem vorrichtungstechnischem Aufwand bei einem Ausfall von einzelnen Batteriezellen der Spannungsquelle die Funktionalität der Parkbremse gewährleistet ist. Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die als eine einzige Baueinheit aus einer Reihenschaltung von mehreren Batteriezellen gebildete Spannungsquelle derart mit den Aktuatoren zu koppeln, dass jeder der wenigstens zwei Aktuatoren der Parkbremse mit einer Teilanzahl der Batteriezellen elektrisch verbunden und somit mit der von der Teilanzahl der Batteriezellen erzeugten Teilspannung betreibbar ist. Dies hat den Vorteil, dass im Regelfall beim Ausfall einzelner Batteriezellen sogar beide Aktuatoren weiterhin aktivierbar sind, d.h., dass von den wenigstens zwei Aktuatoren weiterhin auf die Räder Bremskräfte ausgeübt werden können.The brake system according to the invention for a vehicle with the features of claim 1 has the advantage that the functionality of the parking brake is ensured with relatively little outlay in terms of device technology in the event of failure of individual battery cells of the voltage source. The invention is based on the idea of coupling the voltage source, which is formed as a single structural unit from a series connection of a plurality of battery cells, to the actuators in such a way that each of the at least two actuators of the parking brake is electrically connected to a part number of the battery cells and thus to the part number of the Battery cells generated partial voltage is operable. This has the advantage that, as a rule, if individual battery cells fail, even both actuators can still be activated, i.e. braking forces can still be exerted on the wheels by the at least two actuators.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Bremsanlage für ein Fahrzeug sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the brake system according to the invention for a vehicle are listed in the subclaims.

In einer bevorzugten schaltungstechnischen Anordnung der Batteriezellen der Spannungsquelle sowie der Aktuatoren ist es vorgesehen, dass die Spannungsquelle eine gerade Anzahl von Batteriezellen aufweist, und dass die wenigstens zwei Aktuatoren mit jeweils der Hälfte der Anzahl der Batteriequellen elektrisch gekoppelt sind. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass jeder der beiden Aktuatoren mit jeweils der Hälfte der Gesamtspannung der Spannungsquelle betreibbar ist. In der Praxis hat es sich dabei herausgestellt, dass dadurch weiterhin an sich bekannte Aktuatoren bzw. Endstufen zur Betätigung von Stellgliedern der Aktuatoren verwendet werden können. Der Betrieb derartiger Endstufen bzw. Aktuatoren mit der Hälfte der Spannung hat dabei lediglich zur Folge, dass die Schaltgeschwindigkeit bzw. das Ansprechverhalten der Aktuatoren bzw. Bremsen an dem Fahrzeug zeitlich etwas verzögert wird, was in der Praxis bei der Verwendung in Parkbremsanlagen jedoch vertretbar ist.In a preferred circuit arrangement of the battery cells of the voltage source and of the actuators, it is provided that the voltage source has an even number of battery cells and that the at least two actuators are each electrically coupled to half the number of battery sources. In other words, this means that each of the two actuators can be operated with half the total voltage of the voltage source. In practice, it has been found that actuators or output stages known per se can continue to be used for actuating actuators of the actuators. The operation of such output stages or actuators with half the voltage only has the consequence that the switching speed or the response behavior of the actuators or brakes on the vehicle is delayed somewhat, which is, however, justifiable in practice when used in parking brake systems .

Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn eine Spannungsteilerschaltung vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, bei Ausfall wenigstens einer Batteriezelle einen Aktuator mit den Teilspannungen aus den intakten Batteriezellen mit Energie zu versorgen. Das bedeutet, dass die Spannungsteilerschaltung so ausgebildet ist, dass lediglich die defekte bzw. nicht ordnungsgemäß arbeitende Batteriezelle elektrisch überbrückt wird, und der Aktuator mit sämtlichen verbleibenden intakten Batteriezellen mit Spannung versorgt wird. Insbesondere ermöglicht es eine derartige Schaltungsanordnung, bei Ausfall jeder beliebigen Batteriezelle diese elektrisch überbrücken zu können. Dadurch wird eine besonders hohe Ausfallsicherheit der Bremsanlage insgesamt erzielt.It is very particularly preferred if a voltage divider circuit is provided which is designed to supply an actuator with the partial voltages from the intact battery cells in the event of failure of at least one battery cell. This means that the voltage divider circuit is designed such that only the defective or improperly working battery cell is electrically bridged and the actuator is supplied with voltage with all remaining intact battery cells. In particular, such a circuit arrangement enables any battery cell to be electrically bridged in the event of failure. As a result, a particularly high reliability of the brake system as a whole is achieved.

In Weiterbildung des zuletzt gemachten Vorschlags ist es vorgesehen, dass jede der Batteriezellen mit einer Spannungsüberwachungseinrichtung ausgestattet ist, und dass eine Schaltung der Batteriezellen die Spannungsteilerschaltung in Abhängigkeit der Spannungsüberwachung ausführt. Die Schaltung koppelt somit bei einem entsprechenden Ansprechen der Spannungsüberwachung an einer Batteriezelle die intakten bzw. innerhalb bestimmter Toleranzen befindlichen Batteriezellen zu der Spannungsquelle zusammen, die zur Versorgung des entsprechenden Aktuators dient.In a further development of the last proposal, it is provided that each of the battery cells is equipped with a voltage monitoring device and that a circuit of the battery cells executes the voltage divider circuit as a function of the voltage monitoring. When the voltage monitoring on a battery cell responds appropriately, the circuit thus couples the intact battery cells or those within certain tolerances to the voltage source, which is used to supply the corresponding actuator.

In einer weiteren konstruktiven Ausgestaltung der elektrischen Schaltung ist es vorgesehen, dass jeder Spannungsversorgung eines Aktuators eine Sicherung zugeordnet ist, die bei einem Kurzschluss zwischen dem Pluspol und elektrischer Masse ausgelöst.In a further constructive embodiment of the electrical circuit, it is provided that a fuse is assigned to each voltage supply of an actuator, which fuse is triggered in the event of a short circuit between the positive pole and electrical ground.

Der Aktuator umfasst (neben einem Elektromotor) insbesondere eine von der Spannungsquelle versorgte elektronische Endstufe in einem Steuergerät, insbesondere einem ESP-Steuergerät.The actuator comprises (in addition to an electric motor) in particular an electronic output stage supplied by the voltage source in a control unit, in particular an ESP control unit.

Die Bremsanlage umfasst vorzugsweise zwei Aktuatoren, wobei der erste Aktuator einem linken Hinterrad und der zweite Aktuator einem rechten Hinterrad des Fahrzeugs zugeordnet ist. The brake system preferably comprises two actuators, the first actuator being assigned to a left rear wheel and the second actuator being assigned to a right rear wheel of the vehicle.

Die Erfindung umfasst darüber hinaus ein Fahrzeug, insbesondere ein teilautonom oder (vollständig) autonom fahrendes Fahrzeug mit einer soweit beschriebenen erfindungsgemäßen Bremsanlage.The invention also includes a vehicle, in particular a partially autonomous or (completely) autonomously driving vehicle with a brake system according to the invention described so far.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments and from the drawing.

Diese zeigt in:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Bremsanlage und einer Parkbremse und
  • 2 eine schematische Darstellung einer bei dem Fahrzeug gemäß 1 verwendeten Spannungsquelle zur Versorgung der Parkbremse mit Energie.
This shows in:
  • 1 a schematic representation of a vehicle with a brake system and a parking brake and
  • 2nd a schematic representation of a in the vehicle according to 1 used voltage source to supply the parking brake with energy.

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.

In der 1 ist stark vereinfacht ein Fahrzeug 100, insbesondere eine Pkw, dargestellt. Das vorzugsweise teilautonom oder (vollständig) autonom fahrende Fahrzeug 100 weist eine Sensorik 15 mit einer Vielzahl von nicht dargestellten Sensoreinrichtungen, wie optischen Sensoren oder akustischen Sensoren auf, die mit einem Steuergerät 17 verbunden sind. Weiterhin umfasst das Fahrzeug 100 eine Bremsanlage 10 in Form einer (2-Kreis)-Bremsanlage 10.In the 1 is a vehicle very simplified 100 , especially a car. The preferably semi-autonomous or (completely) autonomous vehicle 100 has a sensor system 15 with a variety of sensor devices, not shown, such as optical sensors or acoustic sensors with a control unit 17th are connected. The vehicle also includes 100 a braking system 10th in the form of a (2-circuit) brake system 10th .

Die Bremsanlage 10 weist beispielhaft ein ESP-Hydroaggregat 20 mit integriertem (ESP-)Steuergerät 22 auf. Das von einem Bremspedal 24 betätigbare ESP-Hydroaggregat 20 wirkt über Hydraulikleitungen mit Bremsen 25 bis 28 zusammen, die an einem linken Vorderrad 1, einem rechten Vorderrad 2, einem linken Hinterrad 3 sowie einem rechten Hinterrad 4 angeordnet sind. Weiterhin ist bei einem teilautonomen bzw. autonomen Fahrbetrieb das ESP-Hydroaggregat 20 zusätzlich noch mit dem Steuergerät 17 verbunden, derart, dass beispielsweise bei einer Annäherung an ein Hindernis über das Steuergerät 17 über das ESP-Hydroaggregat 20 eine entsprechende Bremskraft an den Bremsen 25 bis 28 aufgebaut werden kann.The brake system 10th has an example of an ESP hydraulic unit 20th with integrated (ESP) control unit 22 on. That from a brake pedal 24th Actuable ESP hydraulic unit 20th acts via hydraulic lines with brakes 25th to 28 together, on a left front wheel 1 , a right front wheel 2nd , a left rear wheel 3rd and a right rear wheel 4th are arranged. Furthermore, the ESP hydraulic unit is in a partially autonomous or autonomous driving mode 20th additionally with the control unit 17th connected, such that, for example, when approaching an obstacle via the control unit 17th via the ESP hydraulic unit 20th a corresponding braking force on the brakes 25th to 28 can be built.

Weiterhin umfasst die Bremsanlage 10 eine Parkbremse 30. Die Parkbremse 30 wirkt auf das linke Hinterrad 3 und das rechte Hinterrad 4 des Fahrzeugs 100 und umfasst in den entsprechenden Bremsen 27, 28 zusätzlich einen Parkbremsaktuator 32, 34. Der Parkbremsaktuator 32, 34 umfasst beispielhaft einen im Einzelnen nicht dargestellten Elektromotor mit damit verbundenem Getriebe, der das Fahrzeug 100 bei einer Betätigung gegen Wegrollen absichert. Die Parkbremsaktuatoren 32, 34 werden beispielhaft von einer im ESP-Steuergerät 22 angeordneten (elektronischen) Endstufe 36, 38 angesteuert. The brake system also includes 10th a parking brake 30th . The parking brake 30th acts on the left rear wheel 3rd and the right rear wheel 4th of the vehicle 100 and includes in the corresponding brakes 27 , 28 additionally a parking brake actuator 32 , 34 . The parking brake actuator 32 , 34 includes, by way of example, an electric motor, not shown in detail, with a transmission connected to it, which drives the vehicle 100 secured against rolling when actuated. The parking brake actuators 32 , 34 are exemplified by one in the ESP control unit 22 arranged (electronic) power amplifier 36 , 38 controlled.

Das ESP-Steuergerät 22 ist mit einer Spannungsquelle 40 verbunden bzw. wird von einer Spannungsquelle 40 mit der benötigten Energie versorgt.The ESP control unit 22 is with a voltage source 40 connected or is from a voltage source 40 supplied with the required energy.

Wie insbesondere anhand der 2 erkennbar ist, umfasst die Spannungsquelle 40 beispielhaft sechs einzelne (Gleichstrom-) Batteriezellen 41 bis 46, die jeweils dieselbe Teilspannung UT liefern. Die Batteriezellen 41 bis 46 sind in Reihenschaltung angeordnet, d.h. dass eine Gesamtspannung U der Spannungsquelle 40 sich aus der Summe der Teilspannungen UT der Batteriezellen 41 bis 46 ergibt. Die Batteriezellen 41 bis 46 sind als gemeinsame Baueinheit 47 ausgebildet, wobei unter einer Baueinheit 47 verstanden wird, dass diese eine gemeinsame Umhüllung bzw. ein gemeinsames Gehäuse für die Batteriezellen 41 bis 46 ausbildet.As especially with the help of 2nd is recognizable, includes the voltage source 40 six individual (direct current) battery cells, for example 41 to 46 , each with the same partial voltage U T deliver. The battery cells 41 to 46 are arranged in series, that is, a total voltage U the voltage source 40 from the sum of the partial voltages U T the battery cells 41 to 46 results. The battery cells 41 to 46 are as a common unit 47 trained, being under a structural unit 47 it is understood that this is a common casing or a common housing for the battery cells 41 to 46 trains.

Jeder der Batteriezellen 41 bis 46 ist darüber hinaus einer Spannungsüberwachungseinrichtung 48 zugeordnet, die detektiert, ob die von jeder Batteriezelle 41 bis 46 gelieferte Teilspannung UT innerhalb bestimmter Toleranzen ist. Ist dies nicht der Fall, detektiert die Spannungsüberwachungseinrichtung 48 eine nicht intakte Batteriezelle 41 bis 46. Die Spannungsüberwachungseinrichtungen 48 sind mit einer elektronischen Schaltung 50 gekoppelt, die dazu ausgebildet ist, beim Feststellen einer oder mehrerer nicht intakter Batteriezellen 41 bis 46 diese elektrisch zu überbrücken. Hierzu ist die Schaltung 50 in Art einer Spannungsteilerschaltung ausgebildet, derart, dass die beiden Endstufen 36, 38 mit jeweils der Hälfte der Anzahl der Batteriezellen 41 bis 46, d.h. mit jeweils drei Batteriezellen 41 bis 46 (unmittelbar) elektrisch gekoppelt sind. Das bedeutet, dass jede der beiden Endstufen 36, 38 mit der halben Spannung U betreibbar ist.Each of the battery cells 41 to 46 is also a voltage monitoring device 48 assigned, which detects whether the from each battery cell 41 to 46 delivered partial tension U T is within certain tolerances. If this is not the case, the voltage monitoring device detects 48 a non-intact battery cell 41 to 46 . The voltage monitoring devices 48 are with an electronic circuit 50 coupled, which is designed to determine one or more non-intact battery cells 41 to 46 to bridge them electrically. This is the circuit 50 formed in the manner of a voltage divider circuit, such that the two output stages 36 , 38 with half the number of battery cells 41 to 46 , ie with three battery cells each 41 to 46 are (directly) electrically coupled. That means each of the two power amps 36 , 38 with half the tension U is operable.

Darüber hinaus sind insgesamt sechs Spannungspfade 51 bis 56 der Schaltung 50 vorgesehen, die bei der Detektion einer bzw. mehrerer defekter Batteriezellen 41 bis 46 aktiviert wird, um die defekte Batteriezelle 41 bis 46 elektrisch zu überbrücken. In diesem Fall wird die jeweilige Endstufe 36, 38 beispielhaft mit den Teilspannungen UT aus jeweils einer oder zwei der intakten Batteriezellen 41 bis 46 mit Energie versorgt.In addition, there are a total of six voltage paths 51 to 56 the circuit 50 provided in the detection of one or more defective battery cells 41 to 46 is activated to the defective battery cell 41 to 46 to bridge electrically. In this case, the respective power amplifier 36 , 38 exemplary with the partial voltages U T one or two of the intact battery cells 41 to 46 energized.

Weiterhin sind zwei Sicherungen 58, 59 vorgesehen, die bei einem Kurzschluss zwischen dem Pluspol und der Masse auslöst. There are also two fuses 58 , 59 provided that triggers a short circuit between the positive pole and the ground.

Die soweit beschriebene Bremsanlage 10 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen.The brake system described so far 10th can be modified or modified in a variety of ways without deviating from the inventive concept.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102016123671 A1 [0002]DE 102016123671 A1 [0002]

Claims (8)

Bremsanlage (10) für ein Fahrzeug (100), mit einer Parkbremse (30), die wenigstens zwei elektrisch betriebene Aktuatoren (32, 34) zum Abbremsen jeweils eines Rades (3, 4) des Fahrzeugs (10) umfasst, und mit einer Spannungsquelle (40) zur Energieversorgung der wenigstens zwei Aktuatoren (32, 34), dadurch gekennzeichnet, dass die Spannungsquelle (40) aus mehreren, in Reihenschaltung angeordneten Batteriezellen (41 bis 46) gebildet ist, die in einer gemeinsamen Baueinheit (47) zusammengefasst sind, wobei die Spannungsquelle (40) eine Gesamtspannung (U) aus der Addition der einzelnen Teilspannungen (UT) der Batteriezellen (41 bis 46) aufweist, und dass jeder der wenigstens zwei Aktuatoren (32, 34) mit einer Teilanzahl der Batteriezellen (41 bis 46) elektrisch verbunden und mit einer Teilspannung (U/2) der Gesamtspannung (U) betreibbar ist.Brake system (10) for a vehicle (100), with a parking brake (30), which comprises at least two electrically operated actuators (32, 34) for braking one wheel (3, 4) of the vehicle (10), and with a voltage source (40) for supplying energy to the at least two actuators (32, 34), characterized in that the voltage source (40) is formed from a plurality of battery cells (41 to 46) arranged in series, which are combined in a common structural unit (47), wherein the voltage source (40) has a total voltage (U) from the addition of the individual partial voltages (U T ) of the battery cells (41 to 46), and that each of the at least two actuators (32, 34) with a partial number of battery cells (41 to 46) is electrically connected and can be operated with a partial voltage (U / 2) of the total voltage (U). Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannungsquelle (40) eine gerade Anzahl von Batteriezellen (41 bis 46) aufweist, und dass die wenigstens zwei Aktuatoren (32, 34) mit jeweils der Hälfte der Anzahl der Batteriezellen (41 bis 46) elektrisch verbunden sind.Brake system after Claim 1 , characterized in that the voltage source (40) has an even number of battery cells (41 to 46) and that the at least two actuators (32, 34) are each electrically connected to half the number of battery cells (41 to 46). Bremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Spannungsteilerschaltung mit Spannungspfaden (51 bis 56) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, bei Ausfall wenigstens einer Batteriezelle (41 bis 46) einen Aktuator (32, 34) mit den Teilspannungen (UT) der intakten Batteriezellen (41 bis 46) mit Energie zu versorgen.Brake system after Claim 1 or 2nd , characterized in that a voltage divider circuit with voltage paths (51 to 56) is provided, which is designed to, in the event of failure of at least one battery cell (41 to 46), an actuator (32, 34) with the partial voltages (U T ) of the intact battery cells ( 41 to 46) with energy. Bremsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Batteriezellen (41 bis 46) mit einer Spannungsüberwachungseinrichtung (48) ausgestattet ist, und dass die Spannungsteilerschaltung durch eine Schaltung (50) in Abhängigkeit der Spannungsüberwachungseinrichtungen (48) erfolgt.Brake system after Claim 3 , characterized in that each of the battery cells (41 to 46) is equipped with a voltage monitoring device (48), and in that the voltage divider circuit is implemented by a circuit (50) as a function of the voltage monitoring devices (48). Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Spannungsversorgung eines Aktuators (32, 34) eine Sicherung (58, 59) zugeordnet ist, die bei einem Kurzschluss zwischen dem Pluspol und elektrischer Masse auslöst.Brake system according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that each power supply of an actuator (32, 34) is assigned a fuse (58, 59) which triggers in the event of a short circuit between the positive pole and electrical ground. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (32, 34) eine Endstufe (36, 38) in einem Steuergerät (22), insbesondere einem ESP-Steuergeräts, umfasst, wobei die Endstufe (36, 36) mit der Spannungsquelle (40) gekoppelt ist.Brake system according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the actuator (32, 34) comprises an output stage (36, 38) in a control unit (22), in particular an ESP control unit, the output stage (36, 36) being coupled to the voltage source (40) . Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Aktuatoren (32, 34) vorgesehen sind, wobei der erste Aktuator (32) einem linken Hinterrad (3) und der zweite Aktuator (34) einem rechten Hinterrad (4) des Fahrzeugs (100) zugeordnet ist.Brake system according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that two actuators (32, 34) are provided, the first actuator (32) being associated with a left rear wheel (3) and the second actuator (34) with a right rear wheel (4) of the vehicle (100). Fahrzeug (100), insbesondere teilautonom oder autonom fahrendes Fahrzeug (100), mit einer Bremsanlage (10), die nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.Vehicle (100), in particular partially autonomous or autonomously driving vehicle (100), with a brake system (10) which according to one of the Claims 1 to 7 is trained.
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