DE102018215151A1 - Method and control unit for a radar sensor architecture - Google Patents

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Abstract

Radarsteuerungseinheit, die einen Prozessor (510) umfasst, der dazu ausgelegt ist, eine Filterung von Radardaten vorzunehmen, die von einer Antennenanordnung (31) gewonnenen wurden, wobei bei der Filterung der Radardaten Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren.

Figure DE102018215151A1_0000
Radar control unit which comprises a processor (510) which is designed to filter radar data obtained from an antenna arrangement (31), the filtering of the radar data eliminating parts of the radar data which do not contain a potential target object to reduce the amount of radar data.
Figure DE102018215151A1_0000

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren und eine Steuerungseinheit für eine Radarsensorarchitektur.The present disclosure relates to a method and a control unit for a radar sensor architecture.

Die Radar-Technologie („Radio Detection and Ranging“) bezieht sich auf Vorrichtungen, Verfahren und Systeme zur Ortung und Erkennung von Objekten auf Basis von elektromagnetischen Wellen im Radiofrequenzbereich. Das Radar sendet ein elektromagnetisches Signal und empfängt Echos von Objekten. Mittels der Radar-Technologie kann beispielsweise über die Auswertung von Laufzeiten eine Position und unter Berücksichtigung von Frequenzsignaländerung (Doppler-Effekt) eine relative Geschwindigkeit eines Objekts ermittelt werden.Radar technology ("Radio Detection and Ranging") relates to devices, methods and systems for locating and recognizing objects based on electromagnetic waves in the radio frequency range. The radar sends an electromagnetic signal and receives echoes from objects. Using radar technology, a position can be determined, for example, by evaluating transit times and, taking frequency signal changes into account (Doppler effect), a relative speed of an object can be determined.

Die Radar-Technologie wird beispielsweise in autonomen Fahrzeugen eingesetzt. Autonome Fahrzeuge erhalten mittels Radar Position und Geschwindigkeiten von Objekten, wie anderen Verkehrsteilnehmern oder Hindernissen.Radar technology is used, for example, in autonomous vehicles. Autonomous vehicles use radar to get the position and speed of objects such as other road users or obstacles.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren, Steuerungseinheiten für eine Radarsensorarchitektur bereitzustellen womit das Verhalten der Radarsensorarchitektur optimiert wird.Proceeding from this, the object of the invention is to provide a method for providing control units for a radar sensor architecture, with which the behavior of the radar sensor architecture is optimized.

Diese Aufgabe wird durch die Radarsteuerungseinheit nach Anspruch 1, das System nach Anspruch 8, das Kraftfahrzeug nach Anspruch 9 und das Verfahren nach Anspruch 10 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.This object is achieved by the radar control unit according to claim 1, the system according to claim 8, the motor vehicle according to claim 9 and the method according to claim 10. Further advantageous embodiments of the invention result from the subclaims and the following description of preferred exemplary embodiments of the present invention.

Gemäß den unten beschriebenen Ausführungsbeispielen wird eine Radarsteuerungseinheit bereitgestellt, die einen Prozessor umfasst, der dazu ausgelegt ist, eine Filterung von Radardaten vorzunehmen, die von einer Antennenanordnung gewonnenen wurden, wobei bei der Filterung der Radardaten Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren.According to the exemplary embodiments described below, a radar control unit is provided which comprises a processor which is designed to carry out filtering of radar data obtained from an antenna arrangement, parts of the radar data which do not contain a potential target object being contained in the filtering of the radar data , are eliminated to reduce the amount of radar data.

Bei der Radarsteuerungseinheit kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät (engl. ECU = electronic control unit oder ECM = electronic control module) einer Radareinheit (z.B. eines Radarsensors) handeln. Die Steuerungseinheit kann beispielsweise eine elektronische Steuereinheit einer Radareinheit eines autonomen Fahrzeugs, z.B. einer Radarsensorarchitektur sein. Eine Radareinheit sendet elektromagnetische Signale und empfängt Echos von Objekten. Das empfangene Echo-Signal wird durch einen Analog-Digital-Wandler in digitale Radardaten umgewandelt werden. Die Radardaten beinhalten Information bezüglich dem Echo-Signal wie beispielsweise Amplituden-, Frequenz- und Zeitinformationen. Die Radareinheit kann beispielsweise ein oder mehrere Antennarrays umfassen und z.B. ein Multi-Radar-360°-Perzeptionssystem sein.The radar control unit can be, for example, an electronic control unit (ECU = electronic control unit or ECM = electronic control module) of a radar unit (e.g. a radar sensor). The control unit can, for example, be an electronic control unit of a radar unit of an autonomous vehicle, e.g. a radar sensor architecture. A radar unit sends electromagnetic signals and receives echoes from objects. The received echo signal will be converted into digital radar data by an analog-digital converter. The radar data includes information regarding the echo signal, such as amplitude, frequency and time information. For example, the radar unit may include one or more antenna arrays and e.g. be a multi-radar 360 ° reception system.

Bei dem Prozessor der Radarsteuerungseinheit kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = central processing unit) handeln, die Programminstruktionen ausführt.The processor of the radar control unit can be, for example, a computing unit such as a central processing unit (CPU) that executes program instructions.

Potentielle Zielobjekte sind beispielsweise Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse auf einer Straße, die vom der Radareinheit erfasst werden.Potential target objects are, for example, road users or obstacles on a road that are detected by the radar unit.

Vorzugsweise wird in der Radarsteuerungseinheit - bis auf die Filterung, bei der Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden - keine weitere verlustbehaftete Weiterverarbeitung der Radardaten vorgenommen. Dadurch wird vermieden, dass aufgrund mehrerer Verarbeitungsschritte in der Radareinheit (Radarsensor) die Radarsensorhardware aufwendig und teuer wird. Dadurch, dass - bis auf die Eliminierung von Teilen der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, keine starke modellbasierte Datenreduktion angewendet wird, können die von der Radareinheit übertragenen Daten von einer nachgeschalteten Auswerteeinheit wie beispielsweise einer zentralen Steuerungseinheit eines Kraftfahrzeugs oder einer Steuerungseinheit für autonomes oder teilautonomes Fahren rekonstruiert werden. Die Gesamtleistung der erfindungsgemäßen Radarsteuerungseinheit ist daher erhöht und reicht beispielsweise für das automatisierte Fahren aus. So können Hochleistungsalgorithmen (wie zum Beispiel „Deeplearning“) auf die Radardaten angewendet werden und wird auch eine kohärente Verarbeitung der Daten mehrerer Radarsensoren des Systems möglich.With the exception of the filtering, in which parts of the radar data in which no potential target object is contained, no further lossy further processing of the radar data is preferably carried out in the radar control unit. This prevents the radar sensor hardware from becoming complex and expensive due to several processing steps in the radar unit (radar sensor). Characterized in that - except for the elimination of parts of the radar data in which no potential target object is contained, no strong model-based data reduction is used, the data transmitted by the radar unit can be used by a downstream evaluation unit such as a central control unit of a motor vehicle or a control unit for autonomous or semi-autonomous driving can be reconstructed. The overall performance of the radar control unit according to the invention is therefore increased and is sufficient, for example, for automated driving. In this way, high-performance algorithms (such as "deep learning") can be applied to the radar data and a coherent processing of the data of several radar sensors of the system is also possible.

Da in der erfindungsgemäßen Radarsteuerungseinheit lediglich Teile der Radardaten eliminiert werden, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, ist die Vorverarbeitung der Radardaten in der Radarsteuerungseinheit quasi verlustfrei. Durch die intelligente verlustfreie Datenkompression im Radarsensor und durch Entpacken in der Fahrzeugsteuereinheit wird es möglich, die Radarrohdaten verlustfrei vom Radarsensor an eine Steuereinheit des Fahrzeugs zu übertragen, um der zentralen Steuerungseinheit vollen Datenzugriff zu ermöglichen. Die Radarsteuerungseinheit der Ausführungsbeispiele überträgt somit nicht modellbasiert ermittelte „Ziellisten“ oder verfolgte Objekte, sondern Radarrohdaten, in denen lediglich jene Teile eliminiert wurden, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist.Since only parts of the radar data in which no potential target object is contained are eliminated in the radar control unit according to the invention, the preprocessing of the radar data in the radar control unit is virtually loss-free. The intelligent lossless data compression in the radar sensor and by unpacking in the vehicle control unit make it possible to transmit the radar raw data losslessly from the radar sensor to a control unit of the vehicle in order to allow the central control unit full data access. The radar control unit of the exemplary embodiments therefore does not transmit “target lists” or tracked objects determined on the basis of models, but raw radar data in which only those parts have been eliminated in which no potential target object is contained.

Die Filterung der Radardaten kann beispielsweise das Durchführen eines CFAR-Algorithmus zur Erkennung der Teile der Radardaten umfassen, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist. Die Erfassung einer konstanten Fehlalarmrate bezieht sich auf eine übliche Form eines adaptiven Algorithmus, der in Radarsystemen verwendet wird, um ein Zielobjekt vor einem Hintergrund von Rauschen und Interferenz zu detektieren. The filtering of the radar data can include, for example, the implementation of a CFAR algorithm for recognizing the parts of the radar data in which no potential target object is contained. The detection of a constant false alarm rate refers to a common form of an adaptive algorithm used in radar systems to detect a target object against a background of noise and interference.

Die Radardaten können beispielsweise in Form von Range-Doppler-Daten, beispielsweise als eine Range-Doppler-Karte vorliegen. Bei der Filterung werden beispielsweise Zellen der Range-Doppler-Karte, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert. Durch dieses Herausfiltern von Zellen der Range-Doppler-Karte, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, können jene Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren. Da lediglich jene Zellen des Spektrums eliminiert werden, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, treten keine wesentlichen Verluste auf, so dass die Vorverarbeitung der Radarrohdaten als verlustfrei bezeichnet werden kann.The radar data can be in the form of range Doppler data, for example, as a range Doppler map. During filtering, for example, cells of the range Doppler card that do not contain a potential target object are eliminated. By filtering out cells of the range Doppler map in which no potential target object is contained, those parts of the radar data in which no potential target object is contained can be eliminated in order to reduce the amount of radar data. Since only those cells of the spectrum in which no potential target object is contained are eliminated, no significant losses occur, so that the preprocessing of the radar raw data can be described as lossless.

Gemäß der Ausführungsbeispiele umfasst die Radarsteuerungseinheit eine mit einer Antennenanordnung verbindbare Kommunikationsschnittstelle, um die von der Antennenanordnung gewonnenen Radardaten entgegenzunehmen. Eine Antennenanordnung umfasst beispielsweise eine oder mehrere Antennen, wobei die Antennen integrierte Patch-Antennen sein können. Die Sende- und Empfangs-Patch-Antennen können beispielsweise auf einem Substrat aufgebaut sein. 4 bis 16 Patch-Antennen oder mehr können auf einem Substrat gebaut werden, um ein Antennenarray zu bilden. Je mehr Patch-Antennen verwendet werden, desto schmaler ist das Antennenmuster der Gruppe. Es ist auch möglich, nur eine Antenne zum Senden und Empfangen eines Radarsignals zu verwenden, wobei in diesem Fall ein Schalter vorgesehen ist, um zwischen dem Sendezustand und dem Empfangszustand umzuschalten.According to the exemplary embodiments, the radar control unit comprises a communication interface which can be connected to an antenna arrangement in order to receive the radar data obtained from the antenna arrangement. An antenna arrangement comprises, for example, one or more antennas, wherein the antennas can be integrated patch antennas. The transmit and receive patch antennas can, for example, be constructed on a substrate. 4 to 16 patch antennas or more can be built on a substrate to form an antenna array. The more patch antennas used, the narrower the antenna pattern of the group. It is also possible to use only one antenna for transmitting and receiving a radar signal, in which case a switch is provided in order to switch between the transmission state and the reception state.

Die Radarsteuerungseinheit kann ferner eine mit einem Fahrzeugkommunikationssystem verbindbare Kommunikationsschnittstelle umfassen, um die gefilterten Radardaten an eine Auswertungseinheit zu übertragen. Bei der Kommunikationsschnittstelle handelt es sich bevorzugt um eine Schnittstelle zu einem Fahrzeugkommunikationssystem mit hoher Bandbreite, wie beispielsweise Ethernet oder einen LVDS-Bus. So kann die Bandbreite kontrolliert werden und es werden kosteneffiziente Schnittstellen und Verbindungen für die Übertragung der Radardaten ermöglicht.The radar control unit can further comprise a communication interface that can be connected to a vehicle communication system in order to transmit the filtered radar data to an evaluation unit. The communication interface is preferably an interface to a vehicle communication system with a high bandwidth, such as, for example, Ethernet or an LVDS bus. The bandwidth can be controlled and cost-efficient interfaces and connections for the transmission of the radar data are made possible.

Bei der Auswertungseinheit kann es sich beispielsweise um eine zentrale Steuerungseinheit eines Kraftfahrzeugs oder eine Steuerungseinheit für autonomes oder teilautonomes Fahren handelt. Auch könnte es sich bei der Auswertungseinheit um eine dedizierte Auswertungseinheit für die Nachverarbeitung von Radarrohdaten handeln. Die Auswertungseinheit ermittelt beispielsweise modellbasiert „Ziellisten“ oder verfolgte Objekte aus den von der Radarsteuerungseinheit empfangenen Rohdaten.The evaluation unit can be, for example, a central control unit of a motor vehicle or a control unit for autonomous or semi-autonomous driving. The evaluation unit could also be a dedicated evaluation unit for the post-processing of radar raw data. The evaluation unit determines, for example, model-based “target lists” or tracked objects from the raw data received by the radar control unit.

Der Prozessor der Radarsteuerungseinheit kann ferner dazu ausgelegt sein, eine verlustfreie Kompression der gefilterten Radardaten vorzunehmen. So kann die Radarsteuerungseinheit optional auch eine weitere verlustfreie Kompression der gefilterten Radardaten vornehmen. Wenn Daten verlustfrei komprimiert werden, können die ursprünglichen Daten nach der Komprimierung aus den komprimierten Daten verlustfrei wiederhergestellt werden. Die verlustfreie Komprimierung kann beispielsweise auf Algorithmen wie Lauflängenkodierung (RLC), Variabellängenkodierung (VLC), Huffman-Kodierung oder arithmetische Kodierung basieren. Wird verlustfrei komprimiert, so können die Radarrohdaten aus den komprimierten Radardaten rekonstruiert werden. Die verlustfrei komprimierten Radarrohdaten tragen - bis auf die eliminierten Teile, in denen keine Zielobjekte vorhanden sind - weiterhin den vollen Informationsgehalt der Radarrohdaten.The processor of the radar control unit can also be designed to perform lossless compression of the filtered radar data. The radar control unit can optionally also carry out a further lossless compression of the filtered radar data. If data is compressed losslessly, the original data can be recovered from the compressed data losslessly after compression. The lossless compression can be based, for example, on algorithms such as run length coding (RLC), variable length coding (VLC), Huffman coding or arithmetic coding. If it is compressed without loss, the raw radar data can be reconstructed from the compressed radar data. The loss-free compressed radar raw data continues to carry the full information content of the radar raw data - except for the eliminated parts in which there are no target objects.

Die Ausführungsbeispiele zeigen auch ein System umfassend eine Radarsteuerungseinheit, wie sie oben und in den detaillierten Ausführungsbeispielen beschrieben wird, sowie eine Auswerteeinheit für den Empfang der von der Radarsteuerungseinheit gefilterten Radardaten, wobei die Auswerteeinheit einen Prozessor umfasst, der dazu ausgelegt ist, jene Teile der Radardaten, die durch die Filterung eliminiert wurden, mit erwartetem Rauschen zu füllen.The exemplary embodiments also show a system comprising a radar control unit, as described above and in the detailed exemplary embodiments, and an evaluation unit for receiving the radar data filtered by the radar control unit, the evaluation unit comprising a processor which is designed to process those parts of the radar data that were eliminated by the filtering should be filled with expected noise.

Bei der Auswerteeinheit kann es sich beispielsweise um ein Steuergerät (engl. ECU = electronic control unit oder ECM = electronic control module) handeln. Die Auswerteeinheit könnte eine Steuerungseinheit für autonomes Fahren sein oder eine zentrale Steuereinheit eines Kraftfahrzeugs sein. Die Steuereinheit für autonomes Fahren (z.B. ein „Autopilot“) kann beispielsweise in einem autonomen Fahrzeug eingesetzt werden, so dass dieses ganz oder teilweise ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers im Straßenverkehr agieren kann. Bei dem Prozessor kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = central processing unit) handeln, die Programminstruktionen ausführt.The evaluation unit can be, for example, a control unit (ECU = electronic control unit or ECM = electronic control module). The evaluation unit could be a control unit for autonomous driving or a central control unit of a motor vehicle. The control unit for autonomous driving (e.g. an "autopilot") can be used in an autonomous vehicle, for example, so that it can operate in full or in part without the influence of a human driver in road traffic. The processor can be, for example, a computing unit such as a central processing unit (CPU) that executes program instructions.

Die Auswerteeinheit kann sich im Fahrzeug befinden, oder auch außerhalb oder teilweise außerhalb des Fahrzeugs. Die Rohradardaten können von dem Fahrzeug zu einem Server oder in ein Cloud-System übertragen werden, wo auf Grundlage der übermittelten Rohradardaten und eines geplanten Fahrmanövers eine optimale Fahrposition des Fahrzeugs ermittelt wird und das Ergebnis wieder an das Fahrzeug rückübermittelt wird. Demgemäß ist vorgesehen, dass die Zentralsteuerungseinheit bzw. Steuerlogik ganz oder teilweise auch außerhalb des Fahrzeugs liegen kann. So kann es sich bei der Steuerlogik beispielsweise um einen Algorithmus handeln, der auf einem Server oder einem Cloud-System abläuft.The evaluation unit can be located in the vehicle, or also outside or partially outside the vehicle. The pipe radar data can be transferred from the vehicle to a server or to a cloud System are transmitted, where an optimal driving position of the vehicle is determined on the basis of the transmitted pipe radar data and a planned driving maneuver and the result is transmitted back to the vehicle. Accordingly, it is provided that the central control unit or control logic can also be located entirely or partially outside the vehicle. For example, the control logic can be an algorithm that runs on a server or a cloud system.

Die Ausführungsbeispiele offenbaren auch ein Kraftfahrzeug, das eine Radarsteuerungseinheit und/oder eine Auswertungseinheit, wie oben und in den Ausführungsbeispielen beschrieben, umfasst. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein autonomes oder teilautonomes Kraftfahrzeug wie einen PKW, einen LKW oder dergleichen handeln.The exemplary embodiments also disclose a motor vehicle which comprises a radar control unit and / or an evaluation unit, as described above and in the exemplary embodiments. The vehicle can be, for example, an autonomous or semi-autonomous motor vehicle such as a car, a truck or the like.

Die Ausführungsbeispiele offenbaren ferner auch ein Verfahren, umfassend ein Filtern von Radardaten, die von einer Antennenanordnung gewonnenen wurden, wobei bei der Filterung der Radardaten Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren. Das Verfahren kann sämtliche oben bezüglich der Radarsteuerungseinheit und Auswertungseinheit beschriebenen Funktionen ausführen.The embodiments also disclose a method comprising filtering radar data obtained from an antenna arrangement, with the radar data being filtered, parts of the radar data in which no potential target object is contained are eliminated in order to reduce the amount of radar data. The method can carry out all of the functions described above with regard to the radar control unit and evaluation unit.

Ausführungsformen werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:

  • 1 ein Blockdiagramm zeigt, das schematisch die Konfiguration eines Fahrzeugs mit einer Steuerungseinheit für autonomes (oder teilautonomes) Fahren,
  • 2 ein Blockdiagramm zeigt, das eine beispielhafte Konfiguration einer Steuerungseinheit (ECU 1, 2, 3, 4 und 5 in 1) darstellt,
  • 3 zeigt ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration einer Radareinheit darstellt,
  • 4 ein Blockdiagramm zeigt, das eine beispielhafte Konfiguration der Antennen anordnung des Radarsystems darstellt,
  • 5 ein Blockdiagramm zeigt, das eine beispielhafte Konfiguration der Radarsteuerungseinheit des Radarsystems darstellt,
  • 6 eine typische Fahrsituation eines autonom fahrenden Fahrzeugs zeigt,
  • 7 ein Flussdiagramm eines Prozesses der Vorverarbeitung von Radarrohdaten zeigt,
  • 8 eine Range-Doppler-Karte beispielhafter Radardaten zeigt,
  • 9 als Beispiel einen Algorithmus zur Ermittlung der konstanten Falschalarmrate (CFAR) basierend auf einem Cell-Averaging-Algorithmus beschreibt,
  • 10 als ein Beispiel eine Range-Doppler-Karte nach Anwendung eines CFAR-Algorithmus auf die Radardaten der 8 zeigt,
  • 11 ein Flussdiagramm der Zentralsteuerungseinheit des autonomen Fahrzeuges zeigt, und
  • 12 als ein Beispiel eine Range-Doppler-Karte nach Auffüllen der eliminierten Teilbereiche des Spektrums mit dem erwarteten Rauschpegel zeigt.
Embodiments will now be described by way of example and with reference to the accompanying drawings, in which:
  • 1 1 shows a block diagram which schematically shows the configuration of a vehicle with a control unit for autonomous (or semi-autonomous) driving,
  • 2nd A block diagram showing an exemplary configuration of a control unit (ECU 1 , 2nd , 3rd , 4th and 5 in 1 ) represents
  • 3rd FIG. 1 is a block diagram showing an example configuration of a radar unit.
  • 4th 2 shows a block diagram that shows an exemplary configuration of the antenna arrangement of the radar system,
  • 5 FIG. 2 is a block diagram illustrating an exemplary configuration of the radar control unit of the radar system;
  • 6 shows a typical driving situation of an autonomously driving vehicle,
  • 7 1 shows a flow diagram of a process of preprocessing raw radar data,
  • 8th shows a range Doppler map of exemplary radar data,
  • 9 describes as an example an algorithm for determining the constant false alarm rate (CFAR) based on a cell averaging algorithm,
  • 10th as an example a range Doppler map after applying a CFAR algorithm to the radar data of the 8th shows,
  • 11 shows a flowchart of the central control unit of the autonomous vehicle, and
  • 12th as an example shows a range Doppler map after filling the eliminated portions of the spectrum with the expected noise level.

1 zeigt ein Blockdiagramm, das schematisch die Konfiguration eines Fahrzeugs mit einer Steuerungseinheit für autonomes (oder teilautonomes) Fahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Das autonome Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers im Straßenverkehr agieren kann. Beim autonomen Fahren übernimmt das Steuerungssystem des Fahrzeugs vollständig oder weitestgehend die Rolle des Fahrers. Autonome (bzw. teilautonome) Fahrzeuge können mit Hilfe verschiedener Sensoren ihre Umgebung wahrnehmen, aus den gewonnenen Informationen ihre Position und die anderen Verkehrsteilnehmer bestimmen und mithilfe des Steuerungssystems und der Navigationssoftware des Fahrzeugs das Fahrziel ansteuern und im Straßenverkehr entsprechend agieren. 1 12 shows a block diagram that schematically illustrates the configuration of a vehicle with a control unit for autonomous (or partially autonomous) driving according to an exemplary embodiment of the present invention. The autonomous vehicle is a vehicle that can operate on the road without the influence of a human driver. In autonomous driving, the control system of the vehicle takes over the role of the driver entirely or as far as possible. Autonomous (or semi-autonomous) vehicles can use various sensors to perceive their surroundings, determine their position and the other road users from the information obtained, and use the vehicle's control system and navigation software to control the destination and act accordingly in road traffic.

Das autonome Fahrzeug 1 umfasst mehrere elektronische Komponenten, welche via ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 28 miteinander verbunden sind. Das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 28 kann beispielsweise ein im Fahrzeug eingebautes standardgemäßes Fahrzeugkommunikationsnetzwerk wie etwa ein CAN-Bus (controller area network), ein LIN-Bus (local interconnect network), ein Ethernet-basierter LAN-Bus (local area network), ein MOST-Bus, ein LVDS-Bus oder dergleichen sein.The autonomous vehicle 1 comprises several electronic components, which via a vehicle communication network 28 are interconnected. The vehicle communication network 28 For example, a standard vehicle communication network installed in the vehicle, such as a CAN bus (controller area network), a LIN bus (local interconnect network), an Ethernet-based LAN bus (local area network), a MOST bus, an LVDS -Bus or the like.

In dem in 1 dargestellten Beispiel umfasst das autonome Fahrzeug 1 eine Steuerungseinheit 12 (ECU 1). Diese Steuerungseinheit 12 steuert ein Lenksystem. Das Lenksystem bezieht sich dabei auf die Komponenten, die eine Richtungssteuerung des Fahrzeugs ermöglichen. Das autonome Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Steuerungseinheit 14 (ECU 2), die ein Bremssystem steuert. Das Bremssystem bezieht sich dabei auf die Komponenten, die ein Bremsen des Fahrzeugs ermöglichen. Das autonome Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Steuerungseinheit 16 (ECU 3), die einen Antriebsstrang steuert. Der Antriebsstrang bezieht sich dabei auf die Antriebskomponenten des Fahrzeugs. Der Antriebsstrang kann einen Motor, ein Getriebe, eine Antriebs-/Propellerwelle, ein Differential und einen Achsantrieb umfassen.In the in 1 The example shown includes the autonomous vehicle 1 a control unit 12th (ECU 1 ). This control unit 12th controls a steering system. The steering system refers to the components that enable directional control of the vehicle. The autonomous vehicle 1 further comprises a control unit 14 (ECU 2nd ) that controls a braking system. The braking system refers to the components that allow the vehicle to brake. The autonomous vehicle 1 further comprises a control unit 16 (ECU 3rd ) that controls a drive train. The drive train refers to the drive components of the vehicle. The drive train can be an engine, a transmission, a drive / Propeller shaft, a differential and an axle drive include.

Das autonome Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18 (ECU 4). Die Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18 ist dazu ausgelegt, das autonome Fahrzeug 1 so zu steuern, dass dieses ganz oder teilweise ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers im Straßenverkehr agieren kann. Die Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18 steuert ein oder mehrere Fahrzeugsubsysteme, während das Fahrzeug im autonomen Modus betrieben wird, nämlich das Bremssystem 14, das Lenksystem 12 und das Antriebssystem 14. Hierfür kann die Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18 beispielsweise über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 28 mit den entsprechenden Steuerungseinheiten 12, 14 und 16 kommunizieren.The autonomous vehicle 1 also includes a control unit for autonomous driving 18th (ECU 4th ). The control unit for autonomous driving 18th is designed to be the autonomous vehicle 1 to be controlled so that it can operate in whole or in part without the influence of a human driver in road traffic. The control unit for autonomous driving 18th controls one or more vehicle subsystems while the vehicle is operating in autonomous mode, namely the braking system 14 , the steering system 12th and the drive system 14 . The control unit for autonomous driving can do this 18th for example via the vehicle communication network 28 with the corresponding control units 12th , 14 and 16 communicate.

Die Steuerungseinheiten 12, 14 und 16 können ferner von den oben genannten Fahrzeugsubsystemen Fahrzeugbetriebsparameter empfangen, die diese mittels einem oder mehreren Fahrzeugsensoren erfassen. Fahrzeugsensoren sind vorzugsweise solche Sensoren, die einen Zustand des Fahrzeugs oder einen Zustand von Fahrzeugteilen erfassen, insbesondere deren Bewegungszustand. Die Sensoren können einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Gierraten-Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Lenkradwinkelsensor, einen Fahrzeuglastsensor, Temperatursensoren, Drucksensoren und dergleichen umfassen. Beispielsweise können auch Sensoren entlang der Bremsleitung angeordnet sein, um Signale auszugeben, die den Bremsflüssigkeitsdruck an verschiedenen Stellen entlang der hydraulischen Bremsleitung anzeigen. Andere Sensoren in der Nähe des Rades können vorgesehen sein, welche die Radgeschwindigkeit und den Bremsdruck erfassen, der am Rad aufgebracht wird.The control units 12th , 14 and 16 can also receive vehicle operating parameters from the above-mentioned vehicle subsystems, which can record these using one or more vehicle sensors. Vehicle sensors are preferably those sensors which detect a state of the vehicle or a state of vehicle parts, in particular their state of motion. The sensors may include a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, an acceleration sensor, a steering wheel angle sensor, a vehicle load sensor, temperature sensors, pressure sensors and the like. For example, sensors can also be arranged along the brake line in order to output signals which indicate the brake fluid pressure at various points along the hydraulic brake line. Other sensors in the vicinity of the wheel can be provided which detect the wheel speed and the brake pressure which is applied to the wheel.

Die Fahrzeugsensorik des autonomen Fahrzeugs 1 umfasst ferner eine Satellitennavigationseinheit 24 (GPS-Einheit) und einen oder mehrere optische Sensoren 20, die dazu ausgelegt sind, optische Informationen zu erfassen. Die optischen Sensoren 20 können innerhalb des Fahrzeugs oder außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein. Beispielsweise kann eine Kamera in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 zur Aufnahme von Bildern eines vor dem Fahrzeug befindlichen Bereichs eingebaut sein.The vehicle sensors of the autonomous vehicle 1 further comprises a satellite navigation unit 24th (GPS unit) and one or more optical sensors 20th that are designed to capture optical information. The optical sensors 20th can be arranged inside the vehicle or outside the vehicle. For example, a camera in a front area of the vehicle 1 be installed to take pictures of an area in front of the vehicle.

Das autonome Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Radareinheit 26. Bei der Radareinheit 26 kann es sich beispielsweise um ein Dauerstrichradar (CW-Radar) oder ein moduliertes Dauerstrichradar (FMCW-Radar) handeln. Radardaten werden von der Radareinheit 26 erfasst und beispielsweise an eine Zentralsteuerungseinheit 22 (oder alternativ an die Steuerungseinheit für autonomes Fahren, ECU 4) übertragen.The autonomous vehicle 1 further comprises a radar unit 26 . With the radar unit 26 it can be, for example, a continuous wave radar (CW radar) or a modulated continuous wave radar (FMCW radar). Radar data is from the radar unit 26 recorded and for example to a central control unit 22 (or alternatively to the control unit for autonomous driving, ECU 4th ) transfer.

Die Zentralsteuerungseinheit 22 ist dazu ausgelegt, die Radardaten von der Radareinheit 26 zu empfangen und die Radardaten zu verarbeiten. Die Radardaten umfassen Informationen, wie beispielsweise die zeitliche Verschiebung zwischen Sende- und Empfangsradarstrahlen und Dopplerfrequenz. Basierend auf der Zeitverschiebung wird ein Abstand zwischen dem autonomen Fahrzeug 1 und einem Objekt bestimmt und eine relative Bewegung wird durch die Dopplerfrequenz bestimmt. Die Zentralsteuerungseinheit 22 kann die erhaltene Information selbst auswerten oder beispielsweise an die Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18 weiter übertragen.The central control unit 22 is designed to get the radar data from the radar unit 26 to receive and process the radar data. The radar data include information such as the time shift between transmit and receive radar beams and Doppler frequency. Based on the time difference, there is a distance between the autonomous vehicle 1 and an object and a relative movement is determined by the Doppler frequency. The central control unit 22 can evaluate the information received or, for example, to the control unit for autonomous driving 18th transmitted further.

Wenn steuerungsseitig oder fahrerseitig ein Betriebszustand für das autonome Fahren aktiviert ist, bestimmt die Steuerungseinheit für autonomes Fahren 18, auf Grundlage von zur Verfügung stehenden Daten über eine vorgegebene Fahrtstrecke, auf Grundlage der von der Radareinheit 26 empfangenen Daten, auf Grundlage von mittels Umweltsensoren aufgenommenen Umgebungsdaten, sowie auf Grundlage von mittels den Fahrzeugsensoren erfassten Fahrzeugbetriebsparametern, die der Steuerungseinheit 18 von den Steuerungseinheiten 12, 14 und 16 zugeleitet werden, Parameter für den autonomen Betrieb des Fahrzeugs (beispielsweise Soll-Geschwindigkeit, Soll-Moment, Abstand zum Vorausfahrzeug, Abstand zum Fahrbahnrand, Lenkvorgang und dergleichen).If an operating state for autonomous driving is activated on the controller or driver side, the control unit determines for autonomous driving 18th , on the basis of data available over a predefined route, on the basis of that from the radar unit 26 received data, on the basis of environmental data recorded by means of environmental sensors, and on the basis of vehicle operating parameters recorded by means of the vehicle sensors, that of the control unit 18th from the control units 12th , 14 and 16 are fed, parameters for the autonomous operation of the vehicle (for example, target speed, target torque, distance to the vehicle in front, distance to the edge of the road, steering process and the like).

2 zeigt ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration einer Steuerungseinheit (ECU 1, 2, 3, 4 und 5 in 1) darstellt. Bei der Steuerungseinheit kann es sich beispielsweise um ein Steuergerät (electronic control unit ECU oder electronic control module ECM) handeln. Die Steuerungseinheit umfasst einen Prozessor 210. Bei dem Prozessor 210 kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = central processing unit) handeln, die Programminstruktionen ausführt. Die Radarsteuerungseinheit umfasst ferner einen Nur-Lese-Speicher, ROM 230 (ROM = Read-only memory) und einem Direktzugriffsspeicher, RAM 220 (RAM = Random Access Memory) (z. B. dynamischer RAM („DRAM“), synchron DRAM („SDRAM“) usw.), die als Programmspeicherbereich und als Datenspeicherbereich dienen. Ferner umfasst die Radarsteuerungseinheit zur Speicherung von Daten und Programmen ein Speicherlaufwerk 260, wie beispielsweise ein Festplattenlaufwerk (hard disk drive: HDD), ein Flashspeicher-Laufwerk oder ein nicht flüchtiges Festkörperlaufwerk (solid state drive: SSD). Die Steuerungseinheit umfasst ferner eine Fahrzeugkommunikationsnetzwerk-Interface 240, über welche die Steuerungseinheit mit dem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (28 in 2) kommunizieren kann. Jede der Einheiten der Steuerungseinheit ist über ein Kommunikationsnetzwerk 250 verbunden. Insbesondere kann die Steuerungseinheit der 2 als eine Implementierung der Zentralsteuerungseinheit 22, ECU 5, der 1 dienen, wobei ROM 230, RAM 220 und Speicherlaufwerk 260 als Programmspeicherbereich für Programme zur Auswertung von Radardaten (z.B. dem Prozess der 11) und als Datenspeicherbereich für Radardaten dienen. 2nd FIG. 12 is a block diagram showing an example configuration of a control unit (ECU 1 , 2nd , 3rd , 4th and 5 in 1 ) represents. The control unit can be, for example, a control unit (electronic control unit ECU or electronic control module ECM). The control unit includes a processor 210 . With the processor 210 For example, it can be a computing unit such as a central processing unit (CPU) that executes program instructions. The radar control unit further comprises a read-only memory, ROM 230 (ROM = Read-only memory) and a random access memory, RAM 220 (RAM = Random Access Memory) (e.g. dynamic RAM ("DRAM"), synchronous DRAM ("SDRAM") etc.), which serve as a program memory area and as a data memory area. The radar control unit also includes a storage drive for storing data and programs 260 , such as a hard disk drive (HDD), a flash memory drive or a non-volatile solid state drive (SSD). The control unit further includes a vehicle communication network interface 240 , about which the control unit with the vehicle communication network ( 28 in 2nd ) can communicate. Each of the units of the control unit is via a communication network 250 connected. In particular, the control unit of the 2nd as an implementation of the central control unit 22 , ECU 5 , the 1 serve, where ROM 230 , RAM 220 and storage drive 260 as a program storage area for programs for evaluating radar data (eg the process of 11 ) and serve as a data storage area for radar data.

3 zeigt ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration einer Radareinheit darstellt. Die Radareinheit (26 in 1) umfasst eine Antennenanordnung 31, einen Analog-Digital-Wandler 32 und eine Radarsteuerungseinheit (ECU 6) 33. Die Antennenanordnung 31 sendet und empfängt elektromagnetische Wellen im Radiofrequenzbereich und ist näher in 4 beschrieben. Der Analog-Digital-Wandler 32 wandelt ein analoges Eingangssignal, hier die von der Antennenanordnung 31 empfangenen Radarsignale, in einen digitalen Datenstrom um, um die empfangenen Radarrohdaten als digitale Daten darzustellen und in Zellen zu verteilen („Binning“). Die Radarsteuerungseinheit 33 empfängt die digitalen Radardaten des Analog-DigitalWandlers 31, um diese vorzuverarbeiten, zwischenzuspeichern und beispielsweise über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (28 in 1) an eine Zentralsteuerungseinheit (22 in 1) weiterzugeben. Eine detaillierte beispielhafte Konfiguration der Radarsteuerungseinheit 33 ist unten in 5 bereitgestellt. 3rd FIG. 12 is a block diagram illustrating an example configuration of a radar unit. The radar unit ( 26 in 1 ) includes an antenna arrangement 31 , an analog-to-digital converter 32 and a radar control unit (ECU 6 ) 33 . The antenna arrangement 31 sends and receives electromagnetic waves in the radio frequency range and is closer to 4th described. The analog-digital converter 32 converts an analog input signal, here that from the antenna arrangement 31 received radar signals, into a digital data stream in order to present the received radar raw data as digital data and to distribute them in cells (“binning”). The radar control unit 33 receives the digital radar data from the analog-digital converter 31 in order to preprocess it, store it temporarily and, for example, via a vehicle communication network ( 28 in 1 ) to a central control unit ( 22 in 1 ) pass on. A detailed exemplary configuration of the radar control unit 33 is in below 5 provided.

4 zeigt ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration der Antennen anordnung des Radarsystems darstellt. Die Antennenanordnung (31 in 3) umfasst eine Sendeantenne 40, einen Leistungsteiler 41, einen Generator 42, eine Empfangsantenne 43, einen Vorverstärker 44, einen Mischer 45, einen Tiefpassfilter 46, einen Basisverstärker 47 und eine Schnittstelle 48. Die Sendeantenne 40 sendet einen Radarstrahl basierend auf der Frequenz des Generators 42, der als spannungsgesteuerter Oszillator ausgebildet ist und dessen Ausgangsfrequenz von einer Steuerspannung abhängig ist. Die Empfangsantenne 43 empfängt ein Echosignal, das das reflektierte Signal des gesendeten Radarstrahls von einem Objekt ist. Dieses Echosignal wird vom Vorverstärker 44 verstärkt und vom Mischer 45 mit dem Signal des Generators 42 gemischt, wobei das Signal des Generators 42 über den Leistungsteiler 41 übertragen wird. Das gemischte Signal wird zu dem Tiefpassfilter 46 weitergeleitet und die niedrige Frequenz des Signals wird gefiltert. Die niedrigere Frequenz des gefilterten Signals wird durch den Basisverstärker 47 verstärkt und über die Schnittstelle 48 an den Analog-Digital-Wandler (32 in 3) weitergeleitet. 4 zeigt zwei verschiedene Antennen zum Senden und Empfangen eines Radarstrahls. Es ist jedoch möglich, eine gemeinsame Antenne zum Senden und Empfangen vorzusehen, in diesem Fall umfasst die Antennenanordnung einen weiteren Schalter. Die vorliegende Ausführungsform ist auch nicht auf die Anzahl von Antennen beschränkt. Vorzugsweise wird eine Antennenanordnung mit Antennenarrays mit mehreren Sende- und Empfangsantennen verwendet, um ein Beamforming zu ermöglichen, bei dem ein Radarstrahl in ein oder mehrere Raumrichtungen gelenkt werden kann, um die Umgebung „abzutasten“ und so eine mehrdimensionale Umgebungskarte zu erzeugen. 4th shows a block diagram illustrating an exemplary configuration of the antenna arrangement of the radar system. The antenna arrangement ( 31 in 3rd ) includes a transmitting antenna 40 , a power divider 41 , a generator 42 , a receiving antenna 43 , a preamp 44 , a mixer 45 , a low pass filter 46 , a basic amplifier 47 and an interface 48 . The transmitting antenna 40 sends a radar beam based on the frequency of the generator 42 , which is designed as a voltage-controlled oscillator and whose output frequency is dependent on a control voltage. The receiving antenna 43 receives an echo signal, which is the reflected signal of the transmitted radar beam from an object. This echo signal is from the preamplifier 44 amplified and from the mixer 45 with the signal from the generator 42 mixed, the signal from the generator 42 via the power divider 41 is transmitted. The mixed signal becomes the low pass filter 46 forwarded and the low frequency of the signal is filtered. The lower frequency of the filtered signal is through the base amplifier 47 amplified and over the interface 48 to the analog-digital converter ( 32 in 3rd ) forwarded. 4th shows two different antennas for transmitting and receiving a radar beam. However, it is possible to provide a common antenna for sending and receiving, in which case the antenna arrangement comprises a further switch. The present embodiment is also not limited to the number of antennas. An antenna arrangement with antenna arrays with a plurality of transmitting and receiving antennas is preferably used in order to enable beamforming, in which a radar beam can be directed in one or more spatial directions in order to “scan” the surroundings and thus generate a multidimensional surroundings map.

5 zeigt ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration der Radarsteuerungseinheit des Radarsystems darstellt. Bei der Radarsteuerungseinheit (33 in 3) des Radarsystems (26 in 1) kann es sich beispielsweise um ein Steuergerät (electronic control unit ECU oder electronic control module ECM) handeln. Die Radarsteuerungseinheit umfasst einen Prozessor 510. Bei dem Prozessor 510 kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = central processing unit) handeln, die Programminstruktionen ausführt. Der Prozessor 510 der Radarsteuerungseinheit ist dazu ausgelegt, das empfangen Radardaten zu bearbeiten. Der Prozessor 510 führt eine Vorverarbeitung der Radarrohdaten aus (insbesondere eine Filterung der empfangene Radarrohdaten, wie in 6 beschrieben, basierend auf einer konstanten Falschalarmrate, CFAR) aus. Die Radarsteuerungseinheit umfasst ferner einen Nur-Lese-Speicher, ROM 530 (ROM = Read-only memory) und einem Direktzugriffsspeicher, RAM 520 (RAM = Random Access Memory) (z. B. dynamischer RAM („DRAM“), synchron DRAM („SDRAM“) usw.), die als Programmspeicherbereich (z.B. für die Implementierung des Prozesses der 6) und als Datenspeicherbereich dienen (z.B. zur Speicherung von Radarrohdaten oder vorverarbeiteten Radardaten). Ferner umfasst die Radarsteuerungseinheit zur Speicherung von Daten und Programmen ein Speicherlaufwerk 560, wie beispielsweise ein Festplattenlaufwerk (hard disk drive: HDD), ein Flashspeicher-Laufwerk oder ein nicht flüchtiges Festkörperlaufwerk (solid state drive: SSD).
Die Radarsteuerungseinheit der 5 umfasst ferner eine Input/Output Schnittstelle 540, über welche die Radarsteuerungseinheit Radarrohdaten von Radar-Antennenanordnung (31 in 3) empfangen kann, sowie ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk-Interface 570, zur Anbindung der Radarsteuerungseinheit an das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (28 in 1). Jede der Einheiten der Radarsteuerungseinheit ist über ein Kommunikationsnetzwerk 550, beispielsweise einen parallelen oder seriellen Datenbus wie I2C oder dergleichen verbunden. 5 FIG. 12 is a block diagram illustrating an example configuration of the radar control unit of the radar system. With the radar control unit ( 33 in 3rd ) of the radar system ( 26 in 1 ) can be, for example, a control unit (electronic control unit ECU or electronic control module ECM). The radar control unit includes a processor 510 . With the processor 510 For example, it can be a computing unit such as a central processing unit (CPU) that executes program instructions. The processor 510 the radar control unit is designed to process the received radar data. The processor 510 performs preprocessing of the raw radar data (in particular filtering of the received radar raw data, as in 6 based on a constant false alarm rate (CFAR). The radar control unit further comprises a read-only memory, ROM 530 (ROM = Read-only memory) and a random access memory, RAM 520 (RAM = Random Access Memory) (e.g. dynamic RAM ("DRAM"), synchronous DRAM ("SDRAM") etc.), which are used as program memory area (e.g. for the implementation of the process of 6 ) and serve as a data storage area (e.g. for storing radar raw data or preprocessed radar data). The radar control unit also includes a storage drive for storing data and programs 560 , such as a hard disk drive (HDD), a flash memory drive or a non-volatile solid state drive (SSD).
The radar control unit of the 5 also includes an input / output interface 540 , via which the radar control unit radar raw data from radar antenna arrangement ( 31 in 3rd ) can receive, as well as a vehicle communication network interface 570 , for connecting the radar control unit to the vehicle communication network ( 28 in 1 ). Each of the units of the radar control unit is via a communication network 550 , for example a parallel or serial data bus such as I2C or the like.

6 zeigt eine typische Fahrsituation eines autonom fahrenden Fahrzeugs. Ein autonom fahrendes Fahrzeug 1 fährt auf einer Straße. Das autonome Fahrzeug 1 (vgl. 1) umfasst die Radareinheit (26 in 1) und sendet einen Radarstrahl R1 in der Bewegungsrichtung BR1 aus. Ein zweites Fahrzeug O1 fährt in Richtung BR2 auf das autonome Fahrzeug 1 zu und ein stationäres Objekt O2 befindet sich hinter dem Fahrzeug O1. Der Radarstrahl R1 wird an dem zweiten Fahrzeug O1 und dem stationären Objekt O2 reflektiert. Die Radareinheit wertet die empfangenen Informationen aus, um die Radarrohdaten zu erzeugen, die von der Radarsteuerungseinheit (33 in 3) ausgewertet werden. 6 shows a typical driving situation of an autonomously driving vehicle. An autonomous moving vehicle 1 drives on a road. The autonomous vehicle 1 (see. 1 ) includes the radar unit ( 26 in 1 ) and sends a radar beam R1 in the direction of movement BR1 out. A second vehicle O1 drives in the direction BR2 on the autonomous vehicle 1 to and a stationary object O2 is behind the vehicle O1 . The radar beam R1 is on the second vehicle O1 and the stationary object O2 reflected. The radar unit evaluates the received information in order to generate the radar raw data that are transmitted by the radar control unit ( 33 in 3rd ) be evaluated.

7 zeigt ein Flussdiagramm eines Prozesses der Vorverarbeitung von Radarrohdaten, wie er in der Radarsteuerungseinheit der Radareinheit implementiert ist. Der Prozess läuft beispielsweise auf dem Prozessor (510 in 5) der Radarsteuerungseinheit (33 in 3) ab. In Schritt S100 empfängt die Radarsteuerungseinheit (33 in 3) Radarrohdaten von der Antennenanordnung (31 in 3). In Schritt S110 wird eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) auf die Radarrohdaten angewendet, so dass die Radarrohdaten in einer Frequenzdomäne dargestellt werden. Die Fourier-transformierten Daten können beispielsweise in Form von Zellen einer Range-Doppler-Karte vorliegen. In Schritt S120 wird ein Algorithmus zur Ermittlung der konstanten Falschalarmrate (CFAR) angewendet um falsche Objekterkennungsereignisse herauszufiltern und dadurch die Übertragung von unnötigen Daten zu vermeiden. In Schritt S130 wird eine verlustfreie Kompression auf die verbleibenden Radardaten angewendet, um die zu übertragende Datenmenge weiter zu reduzieren. Die verlustfreie Komprimierung kann zum Beispiel auf Algorithmen wie Lauflängenkodierung (RLE) oder Huffman-Kodierung basieren. In Schritt S140 werden die vorverarbeiteten Radardaten (CFAR-gefilterte Radardaten) an die Zentralsteuerungseinheit (22 in 1) übertragen. 7 shows a flowchart of a process of preprocessing raw radar data as it is implemented in the radar control unit of the radar unit. For example, the process runs on the processor ( 510 in 5 ) of the radar control unit ( 33 in 3rd ). In step S100 receives the radar control unit ( 33 in 3rd ) Radar raw data from the antenna arrangement ( 31 in 3rd ). In step S110 a Fast Fourier Transform (FFT) is applied to the raw radar data so that the raw radar data is represented in a frequency domain. The Fourier-transformed data can be in the form of cells of a range Doppler card, for example. In step S120 an algorithm for determining the constant false alarm rate (CFAR) is used to filter out incorrect object detection events and thereby avoid the transmission of unnecessary data. In step S130 lossless compression is applied to the remaining radar data to further reduce the amount of data to be transmitted. For example, lossless compression can be based on algorithms such as run length coding (RLE) or Huffman coding. In step S140 the pre-processed radar data (CFAR-filtered radar data) are sent to the central control unit ( 22 in 1 ) transfer.

8 zeigt eine Range-Doppler-Karte beispielhafter Radardaten, wie sie in dem Szenario der 6 erzeugt werden. Die Abszisse repräsentiert den Laufzeitunterschied der empfangenen Radarsignale, die jeweils einem Abstand („Range“) zwischen der Antennenordnung und einem reflektierten Echosignal entsprechen. Die Ordinate repräsentiert die Dopplerverschiebung zwischen ausgesandtem und empfangenem Radarsignal, die für die Relativgeschwindigkeit eines erfassten Objekts bezüglich der Antennenordnung bzw. dem autonomen Fahrzeug steht. In der Darstellung der 8 nimmt der Abstand von links nach rechts zu und die Dopplerverschiebung steigt von unten nach oben. Eine höhere Dopplerverschiebung repräsentiert eine schnellere Relativbewegung des Objekts. Die Radardaten liegen in Form von Zellen vor, hier - im Sinne einer vereinfachten Darstellung - entsprechend einer beispielhaften Auflösung von 20 Range-Bins x 20 Doppler-Bins. In einer praktischen Anwendung kann die Anzahl der Zellen auch im Bereich von beispielsweis 512, 1024, oder mehr Range-Bins bzw. Doppler-Bins liegen. In 8 sind - ebenfalls beispielhaft und vereinfacht - fünf Intensitätswerte W0, W1, W2, W3, W4 dargestellt, wobei W0 einem niedrigsten Intensitätswert entspricht, der im Wesentlichen dem Hintergrundrauschen entspricht, und W5 einem höchsten Intensitätswert entspricht. Die als Range-Doppler-Karte dargestellten Radardaten zeigen zwei Intensitäts-Cluster CL1, CL2, wobei der erste Cluster CL1 das Echosignal gemäß dem zweiten Fahrzeug O1 in 6 repräsentiert und der zweite Cluster CL2 das Echosignal gemäß dem stationären Objekt O2 in 6 repräsentiert. 8th shows a range Doppler map of exemplary radar data, as in the scenario of FIG 6 be generated. The abscissa represents the difference in transit time of the received radar signals, each of which corresponds to a distance (“range”) between the antenna arrangement and a reflected echo signal. The ordinate represents the Doppler shift between the emitted and received radar signal, which represents the relative speed of a detected object with respect to the antenna arrangement or the autonomous vehicle. In the representation of the 8th the distance increases from left to right and the Doppler shift increases from bottom to top. A higher Doppler shift represents a faster relative movement of the object. The radar data are in the form of cells, here - in the sense of a simplified representation - corresponding to an exemplary resolution of 20 range bins x 20 Doppler bins. In a practical application, the number of cells can also range, for example 512 , 1024, or more range bins or Doppler bins. In 8th are - also exemplary and simplified - five intensity values W0 , W1 , W2 , W3 , W4 shown, where W0 corresponds to a lowest intensity value, which essentially corresponds to the background noise, and W5 corresponds to a highest intensity value. The radar data shown as a range Doppler map show two intensity clusters CL1 , CL2 , being the first cluster CL1 the echo signal according to the second vehicle O1 in 6 represents and the second cluster CL2 the echo signal according to the stationary object O2 in 6 represents.

CFAR-Algorithmen, wie in Schritt S120 der 7 realisiert, sind dem Fachmann grundsätzlich bekannt. Im Rahmen dieser Erfindung können beliebige CFAR-Algorithmen verwendet, um falsche Objekterkennungsereignisse herauszufiltern.CFAR algorithms as in step S120 the 7 are basically known to the person skilled in the art. Any CFAR algorithms can be used within the scope of this invention to filter out incorrect object recognition events.

9 beschreibt als Beispiel einen Algorithmus zur Ermittlung der konstanten Falschalarmrate (CFAR) basierend auf einem Cell-Averaging-Algorithmus. Jedoch ist die Ausführungsform nicht auf einen Cell-Averaging Algorithmus beschränkt, sondern es können auch andere CFAR-Algorithmen verwendet werden, wie GO-CFAR oder LO-CFAR, oder dergleichen. Der Cell-Averaging-Algorithmus der 9 basiert auf einer Zelleneinheit 91, einer ersten Summierungseinheit 92, einer zweiten Summierungseinheit 93, einer Mittelwerteinheit 94, einer Mischeinheit 95 und einer Entscheidungseinheit 96. Jede der Zellen der Zelleneinheit 91 stellt hier - zur Veranschaulichung - eine Zelle einer Range-Zeile der Range-Doppler-Karte (vgl. 8) dar. Die Zelleneinheit 91 umfasst einen ersten Block von Zellen B1 und einen zweiten Block von Zellen B2 , zwei Schutzzellen G1 , G2 und eine Zelle Y im Test. Die Schutzzellen G1 , G2 sind direkt benachbart zu der zu testenden Zelle Y. Die Gesamtzellzahl des Blocks ist N, wobei der erste Block B1 Zellen von X1 bis XN/2 enthält und der zweite Block B2 Zellen von XN/2,1 bis XN enthält. Die erste Summierungseinheit 92 summiert jeden Intensitätswert von Zellen des ersten Blocks B1 , und die zweite Summierungseinheit 92 summiert jeden Intensitätswert von Zellen des zweiten Blocks B2 . Die summierten Intensitätswerte U, V werden an die Mittelwerteinheit 94 angelegt, wo die summierten Intensitätswerte U, V zueinander addiert und durch N geteilt werden. Der Wert Z, der sich aus der Mittelwerteinheit 94 ergibt, wird mit einem vorbestimmten Faktor T multipliziert und ein CFAR-Schwellenwert Z x T wird bestimmt. Der CFAR-Schwellenwert Z x T wird mit dem Intensitätswert der zu testenden Zelle Y verglichen. Wenn der Intensitätswert der getesteten Zelle Y größer als der CFAR-Schwellenwert Z x T ist, wird die Zelle Y weiterverarbeitet. Die Größe der Zelleneinheit 91 kann so groß wie die gesamte Messlänge sein oder kann nur ein Teil der Messlänge sein. Das Prinzip der 9 auf Range-Doppler-Daten bzw. mehrdimensionale Daten eines zwei oder drei-dimensionalen Antennen-Arrays zu verallgemeinern liegt im Fachwissen. 9 describes as an example an algorithm for determining the constant false alarm rate (CFAR) based on a cell averaging algorithm. However, the embodiment is not limited to a cell averaging algorithm, but other CFAR algorithms can be used, such as GO-CFAR or LO-CFAR, or the like. The cell averaging algorithm of 9 is based on a cell unit 91 , a first summing unit 92 , a second summation unit 93 , an average unit 94 , a mixing unit 95 and a decision unit 96 . Each of the cells of the cell unit 91 represents - for illustration - a cell of a range row of the range Doppler card (cf. 8th ). The cell unit 91 comprises a first block of cells B 1 and a second block of cells B 2 , two protective cells G 1 , G 2 and a cell Y in the test. The protective cells G 1 , G 2 are directly adjacent to the cell to be tested Y . The total cell number of the block is N, with the first block B1 Cells of X 1 to X N / 2 contains and the second block B 2 Cells of X N / 2 , 1 to X N contains. The first summation unit 92 sums each intensity value of cells of the first block B 1 , and the second summation unit 92 sums each intensity value of cells of the second block B 2 . The summed intensity values U , V are attached to the mean unit 94 created where the summed intensity values U , V added together and divided by N. The value Z. resulting from the mean value unit 94 results with a predetermined factor T multiplied and a CFAR threshold Z. x T is determined. The CFAR threshold Z. x T with the intensity value of the cell to be tested Y compared. If the intensity value of the cell under test Y greater than the CFAR threshold Z. x T is the cell Y processed further. The size of the cell unit 91 can be as large as the entire measuring length or can only be part of the measuring length. The principle of 9 Generalizing to range Doppler data or multi-dimensional data of a two or three-dimensional antenna array is in the specialist knowledge.

10 zeigt als ein Beispiel eine Range-Doppler-Karte nach Anwendung eines CFAR-Algorithmus auf die Radardaten der 8. Wie in 9 gezeigt, werden die Zellen der Range-Doppler-Karte mit einem Intensitätswert unterhalb des CFAR-Schwellenwerts eliminiert. Diese eliminierten Zellen sind in der Range-Doppler-Karte der 10 durch ein „X“ dargestellt. Auf diese Weise werden Teile des Spektrums, in denen sich ersichtlich kein Zielobjekt befindet, herausgefiltert, beispielsweise spezifische Geschwindigkeitsbereiche der Range-Doppler-Karte. Nur die Zellen mit einem Intensitätswert oberhalb des CFAR-Schwellenwerts („Spares Spectrum“) werden beibehalten und nach ggf. verlustfreier Komprimierung (S130 in 7) zur Zentralsteuerungseinheit (22 in 1) übertragen (S140 in 7). Die CFAR-gefilterten Radardaten haben eine geringere Datenmenge als die Radarrohdaten. Somit kann die Datenrate auf der Radardatenebene beispielsweise auf bis zu 1000 MB/s pro Radarsensor oder mehr erhöht werden. Daher wird die Rechenlast der Zentralsteuerungseinheit 22 reduziert. Die verringerte Rechenlast führt effektiv zu einer „erhöhten“ Rechenleistung der Zentralsteuerungseinheit 22 und ermöglicht die Anwendung komplexerer Algorithmen. Aufgrund der üblichen Fernaktualisierungsfähigkeit („Overthe-Air“ Software-Updates über LTE, WLAN oder dergleichen) der Zentralsteuerungseinheit (22 in 1) kann in der Praxis eine Anpassung der Verarbeitungsalgorithmen an die erhöhte Leistungsfähigkeit ohne Änderung der Radaranordnung leicht durchgeführt werden. 10th shows as an example a range Doppler map after applying a CFAR algorithm to the radar data of the 8th . As in 9 shown, the cells of the range Doppler card with an intensity value below the CFAR threshold are eliminated. These eliminated cells are in the range Doppler map 10th represented by an "X". In this way, parts of the spectrum in which there is obviously no target object are filtered out, for example specific speed ranges of the range Doppler map. Only the cells with an intensity value above the CFAR threshold value ("Spares Spectrum") are retained and, if necessary, after lossless compression ( S130 in 7 ) to the central control unit ( 22 in 1 ) transfer ( S140 in 7 ). The CFAR-filtered radar data have a smaller amount of data than the raw radar data. The data rate at the radar data level can thus be increased, for example, up to 1000 MB / s per radar sensor or more. Therefore, the computing load of the central control unit 22 reduced. The reduced computing load effectively leads to an "increased" computing power of the central control unit 22 and enables the use of more complex algorithms. Due to the usual remote update capability ("Overthe-Air" software updates via LTE, WLAN or the like) of the central control unit ( 22 in 1 ) In practice, the processing algorithms can be easily adapted to the increased performance without changing the radar arrangement.

Eine Radareinheit mit zweidimensionalen Antennen-Array ermöglicht eine Strahllenkung mittels Beamforming in zwei Dimensionen (Azimut und Elevation), so dass die Radardaten als 4D-Spektrum vorliegen. Jedem Paar aus Azimut- und Elevationswinkel ist eine Range-Doppler-Karte zugeordnet. Die CFAR-Filterung kann in diesem Fall beispielsweise für das vollständige 4D-Spektrum oder nur für kleinere 4D-Volumenkästen des Spektrums erfolgen. Je nach Radartyp kann auch ein anderer Datensatz, beispielsweise nur ein 3D-Volumenkasten bei einem eindimensionalen Antennen-Array, der CFAR-Filterung unterzogen werden.A radar unit with a two-dimensional antenna array enables beam steering by beamforming in two dimensions (azimuth and elevation), so that the radar data is available as a 4D spectrum. A range Doppler map is assigned to each pair of azimuth and elevation angles. In this case, the CFAR filtering can be carried out, for example, for the complete 4D spectrum or only for smaller 4D volume boxes of the spectrum. Depending on the type of radar, another data set, for example only a 3D volume box with a one-dimensional antenna array, can be subjected to CFAR filtering.

11 zeigt ein Flussdiagramm der Zentralsteuerungseinheit des autonomen Fahrzeuges, die dazu ausgelegt ist, Radardaten von einer Radareinheit zu empfangen. In Schritt S200 empfängt die Zentralsteuerungseinheit (22 in 1) CFAR-gefilterte Radardaten von einer Radareinheit (26 in 1). In Schritt S210 wird eine verlustfreie Dekompression auf die CFAR-gefilterten Radardaten angewendet. In Schritt S220 werden die eliminierten Teilbereiche des Spektrums mit dem erwarteten Rauschpegel wieder aufgefüllt. Beispielsweise werden Zellen einer Doppler-Abstands-Karte, die vor der Datenübertragung eliminiert wurde durch einen vordefinierten erwarteten Rauschpegel aufgefüllt. In Schritt S240 stehen die vollständigen Rohdaten (kohärent) aller Radarsystem für die weitere Verarbeitung (Objekterkennung, Tracking, etc.) zur Verfügung. 11 shows a flowchart of the central control unit of the autonomous vehicle, which is designed to receive radar data from a radar unit. In step S200 receives the central control unit ( 22 in 1 ) CFAR filtered radar data from a radar unit ( 26 in 1 ). In step S210 lossless decompression is applied to the CFAR filtered radar data. In step S220 the eliminated parts of the spectrum are replenished with the expected noise level. For example, cells of a Doppler distance map that was eliminated prior to data transmission are filled with a predefined expected noise level. In step S240 the complete raw data (coherent) of all radar systems are available for further processing (object detection, tracking, etc.).

12 zeigt als ein Beispiel eine Range-Doppler-Karte nach Auffüllen der eliminierten Teilbereiche des Spektrums mit dem erwarteten Rauschpegel (Schritt S220 der 11). Die eliminierten Zellen des Spektrums, die in 10 durch die Kreuze „X“ gekennzeichnet sind werden in der Zentralsteuerungseinheit durch das erwartete Rauschen ersetzt. Zellen mit dem aufgefüllten erwarteten Rauschen sind in 12 durch „R“ gekennzeichnet. Es kann für alle Zellen der Radardaten ein einheitliches erwartetes Rauschen verwendet werden, oder aber das erwartete Rauschen kann in Abhängigkeit der Parameter Range, Doppler und ggf. Azimut und Elevation auch unterschiedlich sein. Das erwartete Rauschen kann beispielsweise bei der Kalibrierung der Radareinheit ermittelt und vorab in der Zentralsteuerungseinheit hinterlegt werden. 12th shows as an example a range Doppler map after filling in the eliminated partial regions of the spectrum with the expected noise level (step S220 the 11 ). The eliminated cells of the spectrum that are in 10th marked with the crosses "X" are replaced by the expected noise in the central control unit. Cells with the expected noise filled in are in 12th marked with "R". A uniform expected noise can be used for all cells of the radar data, or the expected noise can also be different depending on the parameters range, Doppler and possibly azimuth and elevation. The expected noise can be determined, for example, during the calibration of the radar unit and stored in advance in the central control unit.

BezugszeichenlisteReference list

11
autonomes Fahrzeugautonomous vehicle
1212th
Steuerungseinheit für LenksystemControl unit for steering system
1414
Steuerungseinheit für BremssystemControl unit for brake system
1616
Steuerungseinheit für AntriebstrangControl unit for drive train
1818th
Steuerungseinheit für autonomes FahrenControl unit for autonomous driving
2020th
optische Sensorenoptical sensors
2222
ZentralsteuerungseinheitCentral control unit
2424th
SatellitennavigationseinheitSatellite navigation unit
2626
RadareinheitRadar unit
2828
FahrzeugkommunikationsnetzwerkVehicle communication network
3131
AntennenanordnungAntenna arrangement
3232
Analog-Digital- WandlerAnalog-to-digital converter
3333
RadarsteuerungseinheitRadar control unit
4040
SendeantenneTransmitting antenna
4141
LeistungsteilerPower divider
4242
Generatorgenerator
4343
EmpfangsantenneReceiving antenna
4444
VorverstärkerPreamplifier
4545
Mischermixer
4646
TiefpassfilterLow pass filter
4747
BasisverstärkerBasic amplifier
4848
Schnittstelleinterface
9191
ZelleneinheitCell unit
9292
ersten Summierungseinheitfirst summing unit
9393
zweiten Summierungseinheitsecond summation unit
9494
MittelwerteinheitAverage unit
9595
MischeinheitMixing unit
9696
EntscheidungseinheitDecision unit
210210
Prozessor einer SteuerungseinheitProcessor of a control unit
220220
RAM einer SteuerungseinheitRAM of a control unit
230230
ROM einer SteuerungseinheitROM of a control unit
240240
Fahrzeugkommunikationsnetzwerk-Interface einer SteuerungseinheitVehicle communication network interface of a control unit
250250
Kommunikationsnetzwerk einer SteuerungseinheitCommunication network of a control unit
260260
externes Speicherlaufwerk einer Steuerungseinheitexternal storage drive of a control unit
510510
Prozessor einer SteuerungseinheitProcessor of a control unit
520520
RAM einer RadarsteuerungseinheitRAM of a radar control unit
530530
ROM einer RadarsteuerungseinheitROM of a radar control unit
540540
Input/Output Schnittstelle einer RadarsteuerungseinheitInput / output interface of a radar control unit
550550
Kommunikationsnetzwerk einer RadarsteuerungseinheitCommunication network of a radar control unit
560560
externes Speicherlaufwerk einer Radarsteuerungseinheitexternal storage drive of a radar control unit
570570
Fahrzeugkommunikationsnetzwerk-Interface einer RadarsteuerungseinheitVehicle communication network interface of a radar control unit
B1, B2 B 1 , B 2
Block von ZellenBlock of cells
G1, G2 G 1 , G 2
SchutzzellenProtective cells
X1,.., XN X 1 , .., X N
ZellenCells
YY
testenden Zelletesting cell
U, VU, V
summierten Intensitätswertesummed intensity values
ZZ.
MittelwertAverage
Z x TZ x T
CFAR-SchwellenwertCFAR threshold
BR1, BR2BR1, BR2
Bewegungsrichtung eines FahrzeugsDirection of movement of a vehicle
R1R1
RadarstrahlRadar beam
O1, O2O1, O2
Objektobject
W0, W1, W2, W3, W4W0, W1, W2, W3, W4
IntensitätswerteIntensity values
CL1, CL2CL1, CL2
ClusterCluster

Claims (10)

Radarsteuerungseinheit (33), die einen Prozessor (510) umfasst, der dazu ausgelegt ist, eine Filterung von Radardaten vorzunehmen, die von einer Antennenanordnung (31) gewonnenen wurden, wobei bei der Filterung der Radardaten Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren.Radar control unit (33) which comprises a processor (510) which is designed to filter radar data obtained from an antenna arrangement (31), the filtering of the radar data comprising parts of the radar data which do not contain a potential target object is eliminated to reduce the amount of radar data. Radarsteuerungseinheit (33) nach Anspruch 1, bei der in der Radarsteuerungseinheit (33) - bis auf die Filterung, bei der Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden - keine weitere verlustbehaftete Weiterverarbeitung der Radardaten vorgenommen wird.Radar control unit (33) after Claim 1 , in which no further lossy further processing of the radar data is carried out in the radar control unit (33) - apart from the filtering in which parts of the radar data in which no potential target object is contained are eliminated. Radarsteuerungseinheit (33) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Filterung der Radardaten das Durchführen eines CFAR-Algorithmus zur Erkennung der Teile der Radardaten umfasst, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist.Radar control unit (33) after Claim 1 or 2nd , wherein the filtering of the radar data comprises performing a CFAR algorithm for recognizing the parts of the radar data in which no potential target object is contained. Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Radardaten in Form von Range-Doppler-Daten, beispielsweise als eine Range-Doppler-Karte vorliegen und bei der Filterung Zellen der Range-Doppler-Karte, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden.Radar control unit (33) according to one of the preceding claims, wherein the radar data in the form of range Doppler data, for example as a range Doppler card is present and cells of the range Doppler card, in which no potential target object is contained, are eliminated during the filtering. Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Radarsteuerungseinheit (33) eine mit einer Antennenanordnung (31) verbindbare Kommunikationsschnittstelle (540) umfasst, um von der Antennenanordnung (31) gewonnenen Radardaten entgegenzunehmen.Radar control unit (33) according to one of the preceding claims, wherein the radar control unit (33) comprises a communication interface (540) which can be connected to an antenna arrangement (31) in order to receive radar data obtained from the antenna arrangement (31). Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Radarsteuerungseinheit (33) eine mit einem Fahrzeugkommunikationssystem (28) verbindbare Kommunikationsschnittstelle (570) umfasst, um die gefilterten Radardaten an eine Auswertungseinheit (18, 22) zu übertragen.Radar control unit (33) according to one of the preceding claims, wherein the radar control unit (33) comprises a communication interface (570) which can be connected to a vehicle communication system (28) in order to transmit the filtered radar data to an evaluation unit (18, 22). Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Prozessor (510) ferner dazu ausgelegt ist, eine verlustfreie Kompression der gefilterten Radardaten vorzunehmen.Radar control unit (33) according to any one of the preceding claims, wherein the processor (510) is further configured to perform a lossless compression of the filtered radar data. System umfassend eine Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche, sowie eine Auswerteeinheit (18, 22) für den Empfang der von der Radarsteuerungseinheit (33) gefilterten Radardaten, wobei die Auswerteeinheit (18, 22) einen Prozessor (210) umfasst, der dazu ausgelegt ist, jene Teile der Radardaten, die durch die Filterung eliminiert wurden, mit erwartetem Rauschen zu füllen.System comprising a radar control unit (33) according to one of the preceding claims, and an evaluation unit (18, 22) for receiving the radar data filtered by the radar control unit (33), the evaluation unit (18, 22) comprising a processor (210) which is designed to fill those parts of the radar data which have been eliminated by the filtering with expected noise. Kraftfahrzeug, das eine Radarsteuerungseinheit (33) nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 6 oder ein System nach Anspruch 7 umfasst.Motor vehicle comprising a radar control unit (33) according to one of the preceding Claims 1 to 6 or a system according to Claim 7 includes. Verfahren, umfassend ein Filtern von Radardaten, die von einer Antennenanordnung gewonnenen wurden, wobei bei der Filterung der Radardaten Teile der Radardaten, in denen kein potentielles Zielobjekt enthalten ist, eliminiert werden, um die Menge an Radardaten zu reduzieren.A method comprising filtering radar data obtained from an antenna arrangement, with the radar data being filtered, parts of the radar data in which no potential target object is contained are eliminated in order to reduce the amount of radar data.
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