DE102018213952A1

DE102018213952A1 - Agricultural harvester

Info

Publication number: DE102018213952A1
Application number: DE102018213952.0A
Authority: DE
Inventors: Helmut Schomburg; Johanna Link-Dolezal
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-08-20
Filing date: 2018-08-20
Publication date: 2020-02-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine (1) mit mindestens einer Einrichtung (3-7) zur Aufnahme und Förderung von Erntegut und mit zumindest einer Sensoreinrichtung (8) zum Erfassen von ausgewählten Parametern des Ernteguts. Es ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung (8) zumindest eine Lichtquelle (10) zum Beleuchten des Ernteguts im Erfassungsbereich zumindest eines Kamerasensors (9) der Sensoreinrichtung (8) und eine Abschattung (11) gegen Fremdlicht im Erfassungsbereich des Kamerasensors (9) aufweist.The invention relates to an agricultural harvesting machine (1) with at least one device (3-7) for receiving and conveying harvested crop and with at least one sensor device (8) for detecting selected parameters of the harvested crop. It is provided that the sensor device (8) has at least one light source (10) for illuminating the crop in the detection area of at least one camera sensor (9) of the sensor device (8) and shading (11) against extraneous light in the detection area of the camera sensor (9).

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine mit mindestens einer Einrichtung zur Aufnahme und Förderung von Erntegut und mit zumindest einer Sensoreinrichtung zum Erfassen von ausgewählten Parametern des Ernteguts.The invention relates to an agricultural harvesting machine with at least one device for receiving and conveying harvested crop and with at least one sensor device for detecting selected parameters of the harvested crop.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer solchen landwirtschaftlichen Erntemaschine.The invention further relates to a method for operating such an agricultural harvesting machine.

Stand der TechnikState of the art

Landwirtschaftliche Erntemaschinen der eingangs genannten Art sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt. So offenbart beispielsweise die Offenlegungsschrift EP 1 754 407 A2 eine landwirtschaftliche Erntemaschine, die eine Einrichtung zur Aufnahme und Förderung von Erntegut sowie eine Verarbeitungseinrichtung zur Bearbeitung der Ernteguts aufweist. Dabei wird vorgeschlagen, die Bearbeitungsintensivität des Ernteguts in Abhängigkeit von mindestens einem Parameter des Ernteguts einzustellen, wobei dieser Parameter durch eine elektronische Messeinrichtung ermittelt werden soll. Dabei soll durch den Parameter ein Rückschluss auf den Reifegrad des Ernteguts ermöglicht werden. So kann entschieden werden, ob mit der Ernte fortgefahren oder die Ernte vielleicht abgebrochen werden soll, weil der Reifegrad noch nicht einen gewünschten Mindestwert erreicht hat. Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2011 086 021 A1 ist es außerdem bekannt, unterschiedliche Parameter, wie die Temperatur, den Feuchtigkeitsgehalt, Proteingehalt oder Masse in Kombination mit einer genauen Position des Ernteguts zu erfassen. Diese Größen dienen dem Landwirt dazu, die Wirtschaftung des Ackers ressourceneffizient zu gestalten, eine Logistikkette zu steuern und die Weiterverarbeitung zu optimieren. Auch ist es möglich, durch Parametern, die sich aus der Biomasse oder dem Feuchtigkeitsgehalt des Ernteguts ermitteln lassen, Krankheiten des Ernteguts zu erkennen.Agricultural harvesting machines of the type mentioned are already known from the prior art. For example, the published patent application discloses EP 1 754 407 A2 an agricultural harvesting machine which has a device for receiving and conveying crop material and a processing device for processing the crop material. It is proposed that the processing intensity of the crop be set as a function of at least one parameter of the crop, this parameter being determined by an electronic measuring device. The parameter is intended to enable conclusions to be drawn as to the degree of maturity of the crop. In this way, it can be decided whether the harvest should continue or whether the harvest should be stopped because the level of maturity has not yet reached a desired minimum value. From the published application DE 10 2011 086 021 A1 it is also known to record different parameters such as temperature, moisture content, protein content or mass in combination with an exact position of the crop. These parameters help the farmer to make the farming of the fields resource-efficient, to control a logistics chain and to optimize further processing. It is also possible to identify diseases of the crop by means of parameters which can be determined from the biomass or the moisture content of the crop.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die erfindungsgemäße Erntemaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass Krankheiten direkt an dem Erntegut ohne Umwege über Zwischengrößen, wie Biomasse oder Feuchtigkeitsgehalt, erkannt werden beziehungsweise ermittelt werden, sodass zeitnah über die Weiterverarbeitung des Ernteguts, insbesondere über die Weiterverarbeitung von Schnitt des Ernteguts entschieden werden kann. Bei dem Erntegut wird grundsätzlich zwischen den Früchten, die im landwirtschaftlichen Sinne das zu erntende und weiterzuverarbeitende Gut darstellt und dem Schnitt, der Abfallprodukte des Ernteguts, wie beispielsweise Blätter, Laub, Zweige oder dergleichen darstellt, unterschieden. Wobei es auch denkbar ist, einen Teil oder den gesamten Schnitt weiterzuverarbeiten, beispielsweise zur Herstellung von Futtermitteln für Tiere oder dergleichen. Um Krankheiten des Ernteguts, insbesondere des Schnitts und/oder der Früchte zu ermitteln, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eine Lichtquelle zum Beleuchten des Ernteguts im Erfassungsbereich eines Kamerasensors der Sensoreinrichtung und eine Abschattung gegen Fremdlicht im Erfassungsbereich des Kamerasensors aufweist. Dadurch wird gewährleistet, dass das Schnittgut im Erfassungsbereich des Kamerasensors stets den gleichen Lichtverhältnissen ausgesetzt ist, die durch die Lichtquelle eingestellt werden. Dadurch wird die Beeinflussung der Bildauswertung durch Fremdlicht vermieden und es kann eine nachvollziehbare Auswertung des von dem Kamerasensor erfassten Bildes zur Bestimmung von Krankheiten des Ernteguts durchgeführt werden.The harvesting machine according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that diseases are recognized or ascertained directly on the crop without detours via intermediate variables, such as biomass or moisture content, so that the crop is further processed, in particular via the processing of cut, in a timely manner Crops can be decided. In the case of the harvested crop, a basic distinction is made between the fruit, which in the agricultural sense represents the crop to be harvested and processed, and the cut, which represents waste products of the harvested crop, such as leaves, leaves, twigs or the like. It is also conceivable to further process part or all of the cut, for example for the production of animal feed or the like. In order to determine diseases of the crop, in particular the cut and / or the fruit, it is provided according to the invention that the sensor device has a light source for illuminating the crop in the detection area of a camera sensor of the sensor device and shading against extraneous light in the detection area of the camera sensor. This ensures that the clippings in the detection area of the camera sensor are always exposed to the same lighting conditions that are set by the light source. This avoids influencing the image evaluation by extraneous light and it is possible to carry out a comprehensible evaluation of the image captured by the camera sensor in order to determine diseases of the crop.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Abschattung durch einen Gehäusetunnel gebildet, durch welchen das Erntegut förderbar ist. Dem Tunnel ist zweckmäßigerweise die Sensoreinrichtung derart zugeordnet, dass der Kamerasensor in den Tunnel hineinragt, jedoch in dem Tunnel die Leuchtmittel zum Beleuchten des Ernteguts im Erfassungsbereich des Kamerasensors angeordnet sind. Durch das Durchführen durch einen Gehäusetunnel ist sichergestellt, dass Fremdlicht von außen keinen Einfluss auf die Beleuchtung oder Ausleuchtung des Ernteguts hat. Vorzugsweise weist der Gehäusetunnel wenigstens eine Krümmung in seinem Verlauf auf, sodass auch das seitliche Eindringen von Fremdlicht zumindest im Wesentlichen vermieden ist. Vorzugsweise sind die Innenwände des Gehäusetunnels dunkel, vorzugsweise schwarz ausgebildet, um Reflexionen von Fremdlicht bis zum Erfassungsbereich und/oder Reflexionen des Fremdlichts an den Gehäusewänden zu vermeiden.According to a preferred development of the invention, the shading is formed by a housing tunnel through which the crop can be conveyed. The sensor device is expediently assigned to the tunnel in such a way that the camera sensor projects into the tunnel, but the illuminants for illuminating the crop are arranged in the detection area of the camera sensor in the tunnel. Passing through a housing tunnel ensures that extraneous light from the outside has no influence on the illumination or illumination of the crop. The housing tunnel preferably has at least one curvature in its course, so that the lateral penetration of extraneous light is at least substantially avoided. The inner walls of the housing tunnel are preferably dark, preferably black, in order to avoid reflections from extraneous light up to the detection area and / or reflections of the extraneous light on the housing walls.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist der Kamerasensor dazu ausgebildet, ein ein-, zwei- oder dreidimensionales Bild zu erzeugen. Durch eine nachgelagerte Bildauswertung ist daraus in kurzer Zeit und präzise der Gesundheitszustand und damit eine gegebenenfalls vorliegende Krankheit des Ernteguts zu erkennen.According to a preferred development of the invention, the camera sensor is designed to generate a one, two or three-dimensional image. A subsequent image evaluation enables the health status and thus any disease of the crop to be recognized quickly and precisely.

Besonders bevorzugt ist dazu der Kamerasensor als eindimensionale Zeilenkamera oder als zweidimensionale Flächenkamera ausgebildet. Derartige Kamerasensoren sind Stand der Technik und können daher kostengünstig für den vorgenannten Zweck eingesetzt werden.For this purpose, the camera sensor is particularly preferably designed as a one-dimensional line scan camera or as a two-dimensional area scan camera. Such camera sensors are state of the art and can therefore be used inexpensively for the aforementioned purpose.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist die Erntemaschine eine Trenneinrichtung zum Trennen von Pflanzenbestandteilen des Ernteguts in durch die Sensoreinrichtung zu untersuchende Bestandteile und in übrige Bestandteile auf. Insbesondere handelt es sich bei den zu untersuchenden Bestandteilen um den Schnitt, der sich insbesondere aus Blättern, Laub, oder dergleichen zusammensetzt, anhand derer eine Krankheit des Ernteguts feststellbar ist. Bei den übrigen Bestandteilen handelt es sich insbesondere um die eigentlich zu erwirtschaftende Frucht des Ernteguts. Dabei ist hier nicht eine Frucht im biologischen Sinne, sondern eine Frucht im landwirtschaftlichen Sinne zu verstehen.According to a preferred development of the invention, the harvesting machine has a separating device for separating plant components of the Harvest crop in components to be examined by the sensor device and in other components. In particular, the components to be examined are the cut, which is composed in particular of leaves, leaves, or the like, on the basis of which a disease of the crop can be determined. The other constituents are in particular the fruit of the crop that is actually to be obtained. It is not a fruit in the biological sense, but a fruit in the agricultural sense.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung trennt die Trenneinrichtung als zu untersuchende Bestandteile Pflanzenschnitt von Früchten des Ernteguts, wie vorstehend bereits erwähnt. Derartige Trenneinrichtungen sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich bekannt, sie dienen dazu, die Früchte von dem Schnitt zu trennen, um beispielsweise einen Schnitt auszuwerfen und die Früchte zu sammeln für die Weiterverarbeitung. Vorliegend wird der Pflanzenschnitt jedoch nicht direkt ausgeworfen, sondern der Sensoreinrichtung zugeführt, um den Gesundheitszustand des Ernteguts, wie vorstehend beschrieben, zu ermitteln. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Trenneinrichtung den Pflanzenschnitt von dem noch eingepflanzten Erntegut trennt, ohne die Frucht zu lösen, sodass eine Vorabuntersuchung des Pflanzenschnitts stattfinden kann. Alternativ werden Frucht und Pflanzenschnitt vom Feld entfernt und der Trenneinrichtung zugeführt, sodass anschließend über die Weiterverarbeitung der bereits aufgenommen Früchte entschieden werden kann.According to a preferred development of the invention, the separating device separates plant pruning from fruits of the crop as components to be examined, as already mentioned above. Such separation devices are basically known from the prior art, they serve to separate the fruit from the cut, for example to eject a cut and collect the fruit for further processing. In the present case, however, the plant pruning is not ejected directly, but is fed to the sensor device in order to determine the state of health of the crop, as described above. It can be provided that the separating device separates the plant pruning from the crop still being planted without loosening the fruit, so that a pre-examination of the plant pruning can take place. Alternatively, fruit and plant pruning are removed from the field and fed to the separating device, so that a decision can subsequently be made about the processing of the fruit that has already been picked up.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist die Erntemaschine einen Auswurf zum Auswurf von Pflanzenbestandteilen auf, wobei die Sensoreinrichtung dem Auswurf zugeordnet ist, um die auszuwerfenden Pflanzenbestandteile auf möglicherweise vorliegende Krankheiten zu untersuchen.According to a preferred development of the invention, the harvesting machine has an ejector for ejecting plant components, the sensor device being assigned to the ejector in order to examine the plant components to be ejected for possible diseases.

Weiterhin weist die Erntemaschine bevorzugt wenigstens eine weitere Sensoreinrichtung zum Erfassen von ausgewählten Parametern des Ernteguts auf, die insbesondere dazu ausgebildet ist, als Parameter einen Reifegrad des Ernteguts zu bestimmen. Optional wird der Reifegrad mittels der einen Sensoreinrichtung ebenfalls ermittelt.Furthermore, the harvesting machine preferably has at least one further sensor device for detecting selected parameters of the crop, which is in particular designed to determine a degree of ripeness of the crop as parameters. Optionally, the degree of maturity is also determined using the one sensor device.

Weiterhin weist die Erntemaschine bevorzugt ein Steuergerät auf, das speziell dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von durch die Sensoreinrichtung erfassten Parametern einen Gesundheitszustand und/oder Reifegrad des Ernteguts zu ermitteln. Dazu führt das Steuergerät eine Bildauswertung durch, und vergleicht beispielsweise das aktuell durch die Sensoreinrichtung ermittelte Bild mit zuvor gespeicherten/hinterlegten Bildern, um einen Krankheitszustand und/oder einen Reifegrad des Ernteguts zu erkennen.Furthermore, the harvesting machine preferably has a control device which is specifically set up to determine a state of health and / or degree of ripeness of the crop depending on parameters detected by the sensor device. For this purpose, the control unit carries out an image evaluation and compares, for example, the image currently determined by the sensor device with previously stored / stored images in order to recognize a disease state and / or a degree of ripeness of the crop.

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 zeichnet sich dadurch aus, dass das Erntegut durch eine ansteuerbare Lichtquelle im Erfassungsbereich des Kamerasensors der Sensoreinrichtung beleuchtet wird, und dass der Erfassungsbereich gegen Fremdlicht abgeschottet wird, um in Abhängigkeit des ausgewählten Parameters einen Gesundheitszustand des Ernteguts zu bestimmen. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile.The method according to the invention with the features of claim 11 is characterized in that the crop is illuminated by a controllable light source in the detection area of the camera sensor of the sensor device, and that the detection area is partitioned off from extraneous light in order to determine a health status of the crop depending on the selected parameter determine. This results in the advantages already mentioned.

Bevorzugt wird das Erntegut in zu untersuchende Bestandteile, insbesondere Pflanzenschnitt, und in übrige Bestandteile, Pflanzenfrucht, getrennt und die zu untersuchenden Bestandteile der Sensoreinrichtung zugeführt.The crop is preferably separated into components to be examined, in particular plant pruning, and into other components, plant fruit, and the components to be examined are fed to the sensor device.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass in Abhängigkeit von den durch die Sensoreinrichtung erfassten Parametern ein Gesundheitsgrad und/oder Reifegrad des Ernteguts bestimmt wird.Furthermore, it is preferably provided that a degree of health and / or degree of ripeness of the crop is determined as a function of the parameters detected by the sensor device.

Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.Further advantages and preferred features and combinations of features result in particular from what has been described above and from the claims.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen

1A und 1B eine Erntemaschine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel in einer vereinfachten Darstellung in einer Seitenansicht,
2 ein zweites Ausführungsbeispiel der Erntemaschine in einer Seitenansicht,
3 ein drittes Ausführungsbeispiel der Erntemaschine in einer vereinfachten Draufsicht und
4 ein viertes Ausführungsbeispiel der Erntemaschine in einer vereinfachten Seitenansicht.

The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. Show this

1A and 1B a harvesting machine according to a first embodiment in a simplified representation in a side view,
2 a second embodiment of the harvester in a side view,
3 a third embodiment of the harvester in a simplified top view and
4 a fourth embodiment of the harvester in a simplified side view.

1 zeigt in einer vereinfachten Ansicht eine landwirtschaftliche Erntemaschine 1. Diese weist ein hier nicht näher dargestellten Antrieb sowie mehrere Räder auf, von denen zumindest eins antreibbar ist, um die Erntemaschine 1 über ein Feld, einen Acker oder dergleichen zu bewegen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Erntemaschine 1 dafür ausgebildet, Zuckerrüben zu ernten. Dazu weist die Erntemaschine 1 einen Vorbau 2 auf, der in Normalvorwärtsfahrtrichtung vorne angeordnet ist. Der Vorbau trägt mehrere Einrichtungen, die für das Ernten genutzt werden. 1 shows a simplified view of an agricultural harvester 1 , This has a drive, not shown here, and several wheels, at least one of which can be driven, around the harvesting machine 1 to move across a field, a field or the like. In the present embodiment, the harvester 1 trained to harvest sugar beets. The harvester points to this 1 a stem 2 which is located at the front in the normal forward direction. The stem has several facilities that are used for harvesting.

Eine erste Einrichtung 3 ist dazu ausgebildet, Blätter von dem Erntegut, hier Zuckerrüben, abzutrennen. Darauf folgt eine Einrichtung 4, die dazu ausgebildet ist, die abgetrennten Blätter zur Weiterverarbeitung zu fördern. Auf die Einrichtung 4 folgt eine Einrichtung 5, die dazu ausgebildet ist, einen oberen Abschnitt eines Rübenkörpers von der noch im Boden befindlichen Frucht abzutrennen. Weiterhin ist eine Einrichtung 6 vorhanden, die dazu ausgebildet ist, den verbleibenden Rübenkörper aus dem Boden herauszuziehen, wobei der herausgezogene Rübenkörper durch eine Einrichtung 7 zur weiteren Verarbeitung, beispielsweise zur Sammlung und Aufbewahrung, fördert.A first facility 3 is designed to separate leaves from the crop, here sugar beet. This is followed by a facility 4 who do this is trained to promote the separated sheets for further processing. On the facility 4 an establishment follows 5 , which is designed to separate an upper portion of a beet body from the fruit still in the ground. There is also a facility 6 is present, which is designed to pull the remaining beet body from the ground, wherein the extracted beet body by a device 7 for further processing, for example for collection and storage.

1B zeigt eine vereinfachte Draufsicht auf den Vorbau 2. Fährt die Erntemaschine über das Feld, so werden somit zunächst unter Verwendung aller Einrichtungen 3 bis 7 zunächst die Blätter von den Rüben entfernt und abtransportiert, anschließend ein oberer Teil der Rüben entfernt und anschließend die Rüben aus dem Boden vollständig entfernt und abtransportiert. Vorliegend wird dabei unter den Blättern der Pflanzenschnitt verstanden und unter dem Rübenkörper die Frucht des Ernteguts. 1B shows a simplified top view of the stem 2 , If the harvesting machine travels across the field, all the facilities are used first 3 to 7 first the leaves are removed from the beets and removed, then an upper part of the beets are removed and then the beets are completely removed from the soil and removed. In the present case, the leaves are understood to mean the plant cut and the beet body means the fruit of the crop.

Um zeitnah eine Erkenntnis über den Reifegrad und insbesondere den Gesundheitszustand des Ernteguts zu erlangen, weist die Erntemaschine 1 außerdem eine Sensoreinrichtung 8 auf, die dazu ausgebildet ist, ausgewählte Parameter des Ernteguts zu erfassen. Dabei weist die Sensoreinrichtung 8 einen Kamerasensor 9 auf, der im Wesentlichen der Fördereinrichtung 4 zugeordnet ist. Dem Kamerasensor 9 ist außerdem ein Leuchtmittel 10 zugeordnet, das das durch die Fördereinrichtung 4 entfernte oder geförderte Erntegut, bei dem es sich vorliegend um den Pflanzenschnitt handelt, im Erfassungsbereich des Kamerasensors 9 beleuchtet. Darüber hinaus weist die Sensoreinrichtung 8 eine Abschattung 11 auf, die verhindert, dass von außen Fremdlicht in den Bereich des von der Lichtquelle 10 angeleuchteten Ernteguts gelangt, sodass in dem Erfassungsbereich des Kamerasensors 9 stets die gleichen Beleuchtungsbedingungen vorliegen, unabhängig von beispielsweise Wetterbedingungen und/oder Schattenwürfen von Bäumen oder dergleichen. Bevorzugt ist die Abschattung 11 als Gehäusetunnel 12 ausgebildet, durch welchen der Pflanzenschnitt gefördert wird.The harvesting machine shows in order to gain timely knowledge of the level of ripeness and in particular the health of the crop 1 also a sensor device 8th which is designed to record selected parameters of the crop. The sensor device has 8th a camera sensor 9 on, which is essentially the conveyor 4 assigned. The camera sensor 9 is also a lamp 10 assigned that by the conveyor 4 harvested or removed crop, which in the present case is a plant cut, in the detection area of the camera sensor 9 illuminated. In addition, the sensor device 8th a shade 11 on, which prevents outside light from entering the area from the light source 10 Illuminated crop arrives, so that in the detection area of the camera sensor 9 the same lighting conditions are always present, regardless of, for example, weather conditions and / or shadows from trees or the like. Shading is preferred 11 as a housing tunnel 12 trained by which the plant pruning is promoted.

Der Kamerasensor 9 ist insbesondere als eindimensionale Zeilenkamera oder zweidimensionale Flächenkamera ausgebildet, um ein-, zwei- oder dreidimensionales Bild des Schnittguts zu erzeugen. Das Bild wird durch einen Algorithmus, der insbesondere von einem Steuergerät 13 der Erntemaschine 1 durchgeführt wird, ausgewertet, um die ausgewählten Parameter des Ernteguts, insbesondere des Pflanzenschnitts, zu ermitteln. Dabei wird der Pflanzenschnitt insbesondere darauf überwacht, ob er Krankheitszeichen aufweist, die durch die Bildauswertung erfassbar sind. Dazu vergleicht das Steuergerät 13 beispielsweise das von dem Kamerasensor 9 erfasste oder erzeugte Bild mit in einem nicht-flüchtigen Speicher hinterlegten Referenzbildern, um Krankheitsbilder wiederzuerkennen und dadurch den Gesundheitszustand des Ernteguts bestimmen zu können.The camera sensor 9 is designed in particular as a one-dimensional line scan camera or two-dimensional area scan camera in order to generate a one-, two- or three-dimensional image of the clippings. The image is generated by an algorithm, in particular by a control unit 13 the harvester 1 is carried out, evaluated in order to determine the selected parameters of the crop, in particular the plant cut. The plant pruning is monitored in particular to determine whether it has signs of disease that can be detected by image evaluation. To do this, the control unit compares 13 for example that from the camera sensor 9 captured or generated image with reference images stored in a non-volatile memory in order to recognize disease patterns and thereby to be able to determine the state of health of the crop.

2 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel, das sich von dem ersten Ausführungsbeispiel dadurch unterscheidet, dass die Fördereinrichtung sowie die Sensoreinrichtung nicht dem Vorbau 2, sondern einem seitlichen Auswurf 14 der Erntemaschine zugeordnet ist. 2 shows an alternative embodiment, which differs from the first embodiment in that the conveying device and the sensor device are not the stem 2 but a side discharge 14 is assigned to the harvester.

3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, das sich von den vorhergehenden dadurch unterscheidet, dass die Sensoreinrichtung 8 sich zwar auch im Vorbau 2 befindet, jedoch der Einrichtung 3 zum Trennen des Pflanzenschnitts von den Früchten (Einrichtung 3) befindet, sodass die noch an dem Erntegut befindlichen Blätter auf Krankheitsbefall untersucht werden können. Die Abschattung 11 wird dabei von einem Teil des Vorbaus 2, der oberhalb der Pflanzen mitbewegt wird, gebildet. In diesem Fall wird optional, wie in 3 auch dargestellt, auf die Einrichtung 4 zum Fördern des Pflanzenschnitts verzichtet. Dieser kann beispielsweise nach erfolgter Entfernung auf dem Feld verbleiben und muss nicht extra zur Fördereinrichtung oder dem seitlichen Auswurf 14 gefördert werden. 3 shows a further embodiment, which differs from the previous one in that the sensor device 8th even in the stem 2 but the facility 3 for separating the plant cut from the fruit (device 3 ) is located so that the leaves still on the crop can be examined for disease. The shadowing 11 is part of the stem 2 , which is also moved above the plants. In this case it becomes optional, as in 3 also shown on the facility 4 dispensed to promote plant pruning. This can remain on the field after removal, for example, and does not have to go to the conveyor or the side discharge 14 be promoted.

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, das sich von dem vorhergehenden dadurch unterscheidet, dass die Sensoreinrichtung 3 nicht im Vorbau 2 oder im Auswurf 14, sondern im Hauptteil der Erntemaschine 1 angeordnet ist. Diese Verbausituation vereinfacht die gezielte Beleuchtung und Abschattung des Ernteguts, weil hier ein größerer Raum für die Sensoreinrichtung 8 zur Verfügung steht. Hier, wie auch im Ausführungsbeispiel von 3, können mehrere Sensoreinrichtungen 8 oder zumindest Kamerasensoren vorhanden sein, um das Erntegut unabhängig von äußeren Einflüssen gleichmäßig auszuleuchten. 4 shows a further embodiment, which differs from the previous one in that the sensor device 3 not in the stem 2 or in the sputum 14 but in the main part of the harvester 1 is arranged. This installation situation simplifies the targeted lighting and shading of the crop, because here there is a larger space for the sensor device 8th is available. Here, as in the embodiment of 3 , multiple sensor devices 8th or at least camera sensors are available to illuminate the crop evenly regardless of external influences.

In 4 sind zwei mögliche Positionen der Sensoreinrichtung 8, eine im Frontbereich und eine im Heckbereich der Erntemaschine 1, eingezeichnet, wobei die Sensoreinrichtung 8 an eine der beiden Positionen angeordnet ist, oder wobei an beiden Positionen jeweils eine Sensoreinrichtung 8 vorhanden ist.In 4 are two possible positions of the sensor device 8th , one in the front and one in the rear of the harvester 1 , drawn in, the sensor device 8th is arranged at one of the two positions, or with a sensor device at each of the two positions 8th is available.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 1754407 A2 [0003]
DE 102011086021 A1 [0003]

Claims

Agricultural harvesting machine (1) with at least one device (3-7) for receiving and conveying harvested crop and with at least one sensor device (8) for detecting selected parameters of the harvested crop, characterized in that the sensor device (8) has at least one light source (10 ) for illuminating the crop in the detection area of at least one camera sensor (9) of the sensor device (8) and shading (11) against extraneous light in the detection area of the camera sensor (9).

Agricultural harvester after Claim 1 , characterized in that the shading (11) is formed by a housing tunnel (12) through which the crop can be conveyed.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized in that the camera sensor (9) is designed to generate a one-, two- or three-dimensional image.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized in that the camera sensor (9) is designed as a one-dimensional line scan camera or two-dimensional area scan camera.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized by a separating device (3) for separating plant components into components to be examined by the sensor device (8) and into other components.

Agricultural harvester after Claim 5 , characterized in that the separating device (3) separates plant pruning from fruits of the crop as components to be examined.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized in that the harvesting machine (1) has an in particular lateral discharge (14) for the discharge of plant components, and that the sensor device (8) is assigned to the discharge (14).

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized by at least one further sensor device (8) for detecting selected parameters of the crop.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device (8) is designed to determine as a parameter a state of health and / or degree of ripeness of the crop.

Agricultural harvesting machine according to one of the preceding claims, characterized by a control device (13) which is specifically set up to determine a state of health and / or degree of ripeness of the crop depending on parameters detected by the sensor device (8).

Method for operating an agricultural harvesting machine (1), in particular according to one of the Claims 1 to 9 Having a device (3-7) for receiving and conveying crop material and a sensor device (8) for detecting selected parameters of the crop material, characterized in that the crop material is controlled by a controllable light source (10) in the detection area of a camera sensor (9). the sensor device (8) is illuminated, and that the detection area is shadowed against extraneous light.

Procedure according to Claim 11 , characterized in that the crop is separated into components to be examined and into other components and the components to be examined are fed to the sensor device (8).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a degree of health and / or degree of ripeness of the crop is determined as a function of the parameters detected by the sensor device (8).