DE102018213644A1

DE102018213644A1 - Control device for a working machine that can be moved by wheels, in particular agricultural working machine, for acting on plants and method for control

Info

Publication number: DE102018213644A1
Application number: DE102018213644.0A
Authority: DE
Inventors: Christoph Thein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-08-14
Filing date: 2018-08-14
Publication date: 2020-02-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung (20) für eine mittels Rädern bewegliche Arbeitsmaschine, insbesondere landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur Einwirkung auf Pflanzen, mit einer Schnittstelle zu einer Antriebseinrichtung zur Steuerung eines Antriebs der Räder (14, 15) der Arbeitsmaschine zur Fortbewegung der Arbeitsmaschine in einem Anbaugebiet mit Pflanzenreihen und außerhalb der Pflanzenreihen befindlichen Fahrbereichen für die Räder der Arbeitsmaschine, und mit einer Schnittstelle zu einer Einstelleinrichtung (53) zur Veränderung eines axialen Radabstands der Räder (14, 15) der Arbeitsmaschine, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle zu wenigstens einer Sensoreinheit (18) zur Erfassung von Messdaten zur Positionsbestimmung von Pflanzreihen in einem Fahrgebiet in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine, wobei die Steuereinrichtung (20) die Einstelleinrichtung (53) in Abhängigkeit von den erfassten Messdaten derart ansteuert, dass der axiale Radabstand so gewählt wird, dass die Räder während der Fortbewegung der Arbeitsmaschine außerhalb der Pflanzenreihen und in den Fahrbereichen rollen.The invention relates to a control device (20) for a work machine that can be moved by wheels, in particular an agricultural work machine for acting on plants, with an interface to a drive device for controlling a drive of the wheels (14, 15) of the work machine for locomotion of the work machine in a cultivation area Plant rows and driving areas for the wheels of the working machine located outside the plant rows, and with an interface to an adjusting device (53) for changing an axial wheel spacing of the wheels (14, 15) of the working machine, characterized by an interface to at least one sensor unit (18) for Acquisition of measurement data for determining the position of rows of plants in a driving area in the direction of travel of the working machine, the control device (20) actuating the setting device (53) in dependence on the acquired measurement data in such a way that the axial wheel spacing is selected that the wheels roll outside the rows of plants and in the driving areas while the machine is moving.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2017 201 425 A1 ist bereits eine autonome landwirtschaftliche Robotermaschine zum Ausführen von einem oder mehreren landwirtschaftlichen Vorgängen bekannt, die einen Rahmen mit einer anpassbaren Breite enthält. Die Breite und die Höhe des Rahmens sind dabei auf Grundlage einer Anweisung anpassbar. Damit wird es ermöglicht, beim Arbeiten mit unterschiedlichen Pflanzengrößen und auf Grundlage verschiedener Beabstandungen von Pflanzenreihen innerhalb eines Arbeitsbereiches oder Feldes, die Breite des Rahmens anzupassen. Die eingestellte Breite wird dabei über einen Sensor überwacht, der einer Steuerung eine aktuelle Breite oder Position des Rahmens übermittelt. Hierbei wird die aktuelle Rahmenbreite periodisch oder fortlaufend erkannt und an die Steuerung übermittelt.From the DE 10 2017 201 425 A1 an autonomous agricultural robotic machine for performing one or more agricultural operations is already known, which includes a frame with an adjustable width. The width and height of the frame can be adjusted based on an instruction. This makes it possible to adjust the width of the frame when working with different plant sizes and on the basis of different spacing of plant rows within a work area or field. The set width is monitored by a sensor that transmits a current width or position of the frame to a controller. The current frame width is recognized periodically or continuously and transmitted to the controller.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung für eine mittels Rädern bewegliche landwirtschaftliche Arbeitsmaschine hat demgegenüber den Vorteil, dass über eine Messeinheit ein Spurverlauf und insbesondere eine Spurbreite in einem Fahrgebiet ermittelt wird, in die sich die Arbeitsmaschine bewegt. Insbesondere werden zur Ermittlung des Spurverlaufs die Fahrspur begrenzende Hindernisse oder Objekte erfasst, die nicht überfahren werden sollen oder können. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Hindernisse in Form von größeren Steinen oder insbesondere um Pflanzenreihen von Nutzpflanzen. So wird es ermöglicht, dass ein axialer Abstand der Räder, auf denen sich die Maschine bewegt, beispielsweise an die Breite der Pflanzenreihen angepasst werden kann. Damit wird es ermöglicht, dass sich die Räder der Arbeitsmaschine nicht innerhalb der Pflanzenreihen bewegen, sondern dass die Räder Fahrbereiche nutzen, die außerhalb der Pflanzenreihen vorgesehen sind.The control device according to the invention for an agricultural working machine that is movable by wheels has the advantage over the fact that a track course and in particular a track width in a driving area into which the working machine moves is determined via a measuring unit. In particular, obstacles or objects delimiting the lane are determined to determine the course of the lane and should not or cannot be driven over. These are, for example, obstacles in the form of larger stones or, in particular, rows of plants of useful plants. This makes it possible for an axial distance between the wheels on which the machine is moving to be adapted, for example, to the width of the rows of plants. This makes it possible for the wheels of the working machine not to move within the rows of plants, but for the wheels to use driving areas which are provided outside the rows of plants.

Durch die sensorische Erfassung der Position der Pflanzenreihen wird es auf einfache Weise ermöglicht, die Arbeitsmaschine automatisiert gegenüber den Pflanzenreihen auszurichten. Ferner wird durch eine automatische Anpassung des axialen Radabstands, also durch eine Anpassung der Breite der Fahrspur der Arbeitsmaschine ermöglicht, die Arbeitsmaschine auf Feldabschnitten mit unterschiedlichen Spurbreiten der dort befindlichen Fahrspuren einzusetzen. Dadurch, dass eine Erfassung einer Spurbreite beispielsweise durch eine Erfassung der Position von Pflanzenreihen und damit auch eine Erfassung der Fahrbereiche automatisiert erfolgt, ist eine manuelle Kalibrierung nicht erforderlich, sondern die Maschine kann automatisiert eingesetzt werden.The sensory detection of the position of the rows of plants makes it possible in a simple manner to automatically align the working machine with respect to the rows of plants. Furthermore, an automatic adaptation of the axial wheelbase, that is to say an adaptation of the width of the lane of the working machine, enables the working machine to be used on field sections with different lane widths of the lanes located there. The fact that a track width is recorded automatically, for example by detecting the position of rows of plants and thus also a detection of the driving areas, means that manual calibration is not necessary, but the machine can be used automatically.

Damit ist es beispielsweise möglich, ein Feld, das mit einer Standardbreite nicht vollständig ausgenutzt werden kann, durch eine variable Anpassung von Fahrbereichen und Pflanzenreihen vollständig zu bestellen, da der axiale Abstand der Räder so angepasst werden kann, dass keine Feldfläche ungenutzt bleibt. Die Breiten der Fahrbereiche können dabei so gewählt werden, dass die Pflanzenreihen im Wesentlichen das gesamte Feld bis auf die Fahrbereiche bedecken können.This makes it possible, for example, to completely order a field that cannot be fully used with a standard width by variably adapting driving areas and rows of plants, since the axial distance between the wheels can be adjusted so that no field area remains unused. The widths of the driving areas can be selected so that the rows of plants can essentially cover the entire field except for the driving areas.

Ferner kann eine Arbeitsmaschine so auch in weglosem Gelände geführt werde, in dem sich Hindernisse wie bspw. Größerer Steine befinden, wobei automatisiert eine Spurbreite zwischen Hindernissen bestimmt und die Spurbreite automatisiert angepasst wird.Furthermore, a work machine can also be guided in pathless terrain in which there are obstacles such as larger stones, whereby a track width between obstacles is determined automatically and the track width is automatically adapted.

Erfindungsgemäß wird somit eine automatisch adaptierende Spurweitenregelung realisiert, bei der die Spurweite der Arbeitsmaschine an eine Breite der vor der Arbeitsmaschine liegenden Pflanzenreihe bzw. einen Abstand von Fahrbereichen, die die Pflanzenreihe einschließt, angepasst wird.According to the invention, an automatically adapting track width control is thus implemented, in which the track width of the working machine is adapted to a width of the row of plants lying in front of the working machine or a distance from driving areas that include the row of plants.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. So ist es weiterhin vorteilhaft, dass auch bei einer Variation der Breite der Pflanzenreihen und der sich daraus ergebenden Variation der Breite der Fahrspur zwischen den Pflanzenreihen, z.B. in Folge von Geländeformen wie Hügel oder Kulen oder durch Ungenauigkeiten bei der Aussaat eine automatische Anpassung an die tatsächliche Breite der Pflanzenreihen möglich ist. Die Anzahl der bei einer Bearbeitung der Pflanzen möglicherweise durch die Räder der Maschine beschädigten Pflanzen kann damit verhindert werden. Hiermit wird der Ertrag pro Fläche insgesamt erhöht. Ein Aufwand für eine Anpassung der Breite der benötigten Fahrspur für die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine wird dabei minimiert, da eine Anpassung in Abhängigkeit von den erfassten Messdaten automatisch erfolgt.Further advantages result from the dependent claims. It is furthermore advantageous that even with a variation in the width of the rows of plants and the resultant variation in the width of the lane between the rows of plants, e.g. as a result of terrain shapes such as hills or hills or due to inaccuracies in sowing, an automatic adaptation to the actual width of the rows of plants is possible. The number of plants which may be damaged by the wheels of the machine during processing of the plants can thus be prevented. This increases the total yield per area. An effort to adapt the width of the required lane for the agricultural working machine is minimized, since an adaptation takes place automatically as a function of the recorded measurement data.

Weiterhin ist es vorteilhaft, die Steuereinrichtung mit einer Lenksteuereinheit zu verbinden, mit der die Lenkung der Arbeitsmaschine eingestellt und somit eine Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine vorgegeben werden kann. Damit ist es auf einfache Art und Weise möglich, die in ihrer Fahrbreite angepasste Arbeitsmaschine an der richtigen Stelle in die einer Fahrspur, z.B. in Fahrbereichen zwischen Pflanzenreihen zu führen.Furthermore, it is advantageous to connect the control device to a steering control unit with which the steering of the working machine can be set and thus a direction of travel of the working machine can be predetermined. It is thus possible in a simple manner to place the working machine, which is adapted in its driving width, in the correct place in that of a lane, e.g. in driving areas between rows of plants.

Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Schnittstelle zu einer Lenksteuereinheit derart vorzusehen, dass eine Änderung des axialen Abstandes durch eine Einstellung der Räder unterstützt wird. Wird beispielsweise der Radabstand verringert, so können die Räder aufeinander zu einschlagen, so dass bei einer Fortbewegung, die auf eine Lenkachse wirkenden Kräfte vermindert werden, da durch den Lenkeinschlag eine Annäherung der beiden Räder erleichtert wird. Bei einer Vergrößerung eines Abstandes können die Räder beispielsweise nach außen einschlagen.Furthermore, it is advantageous to provide an interface to a steering control unit such that a change in the axial distance is supported by an adjustment of the wheels. If, for example, the wheelbase is reduced, the wheels can hit each other so that when moving, those acting on a steering axle Forces are reduced because the steering lock makes it easier for the two wheels to approach each other. If the distance is increased, the wheels can turn outwards, for example.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung die Lenkung dazu auffordern kann, die Räder individuell einzustellen. Damit wird es beispielsweise erleichtert, bei einer Kombination einer krumm verlaufenden Fahrspur mit einer benachbart hierzu gerade verlaufenden Fahrspur mit dem einzelnen Rad der Arbeitsmaschine der krumm verlaufenden Fahrspur gezielt zu folgen, so dass eine optimale Anpassung an die vorgegebenen Fahrspuren ermöglicht wird und damit eine Beschädigung der zwischenliegenden Pflanzenreihen vermindert wird. Auch ist es so auf einfache Wiese möglich, kleineren Hindernissen auszuweichen.It is also advantageous that the control device can request the steering system to adjust the wheels individually. This makes it easier, for example, for a combination of a curved lane with a lane running adjacent to it with the single wheel of the working machine to specifically follow the curved lane, so that an optimal adaptation to the given lanes is made possible and thus damage to the lanes intermediate rows of plants is reduced. It is also possible in a simple way to avoid smaller obstacles.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, Messdaten von Sensoren auszuwerten, die jeweils benachbart zu unterschiedlichen Rädern angeordnet sind. Damit wird es ermöglicht, einen Fahrbereich vor jedem einzelnen Rad separat zu erfassen und damit eine Anpassung insbesondere der Breite bezüglich des axialen Abstandes der Räder der Arbeitsmaschine zu optimieren. Ferner kann damit auch ein Lenkeinschlag des einzelnen Rades optimal auf einen zu Verfügung stehenden Spurverlauf eingestellt werden.It is also advantageous that the control device is designed to evaluate measurement data from sensors, which are each arranged adjacent to different wheels. This makes it possible to separately detect a driving area in front of each individual wheel and thus to optimize an adjustment, in particular of the width, with respect to the axial distance of the wheels of the working machine. Furthermore, a steering angle of the individual wheel can also be optimally adjusted to an available track.

Eine besonders leichte Erfassung von vor der Arbeitsmaschine liegenden Pflanzenreihen oder Hindernissen wird durch Sensoren erreicht, die Bildinformationen, Reflexionsdaten eines von einem Sensor ausgesandten optischen Signals, beispielweise auch einem Radarsignal, und/oder Reflexionsdaten eines von einem Sensor ausgesandten akustischen Signals, z.B. einem Ultraschallsignal, oder Kombinationen hiervon auswerten. Entsprechende Abstands- und Bildverarbeitungsverfahren sind für verschiedene Bereiche der Landwirtschaft bereits bekannt und ermöglichen eine einfache Erfassung von Pflanzenreihen und gegebenenfalls auch Einzelanalyse der vor der Arbeitsmaschine liegenden Pflanzen. Ferner können so auch Hindernisse im Fahrweg erfasst werden.A particularly easy detection of rows of plants or obstacles lying in front of the working machine is achieved by sensors which provide image information, reflection data of an optical signal emitted by a sensor, for example also a radar signal, and / or reflection data of an acoustic signal emitted by a sensor, e.g. evaluate an ultrasonic signal, or combinations thereof. Corresponding distance and image processing methods are already known for various areas of agriculture and enable simple detection of rows of plants and possibly also individual analysis of the plants lying in front of the machine. Obstacles in the route can also be detected in this way.

Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Schnittstelle zu einer Eingabeeinheit vorzusehen, mit der eine manuelle Korrektur des eingestellten axialen Abstands der Arbeitsmaschine möglich ist. Hierdurch ist es für einen Fahrer der Arbeitsmaschine möglich, auf einfache Weise eine Korrektur des automatischen Wertes vorzunehmen bzw. für einen Feldbereich, in dem keine Pflanzenreihen vorliegen, einen entsprechenden Wert einzustellen, z.B. bei der Aussaat.Furthermore, it is advantageous to provide an interface to an input unit, with which a manual correction of the set axial distance of the working machine is possible. This makes it possible for a driver of the work machine to easily correct the automatic value or to set a corresponding value for a field area in which there are no rows of plants, e.g. when sowing.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung bei einer Erfassung einer Unterbrechung eines Fahrbereichs die Messdaten dahingehend auswertet, dass eine Fortsetzung des Fahrbereichs ermittelt wird und die Arbeitsmaschine in diese Fortsetzung des Fahrbereichs geführt wird. Hierbei wird ein möglicher Schaden an zwischenliegenden Pflanzen, die beispielsweise einen Fahrbereich möglicherweise überwuchert haben, vermieden. Die Maschine kann trotzdem automatisiert ihren Weg fortsetzen, auch wenn momentan kein Fahrbereich zwischen den Pflanzenreihen ermittelt werden kann. In einer weiteren Ausführungsform kann hierzu die Fahrt der Arbeitsmaschine auch kurzfristig geradlinig fortgeführt werden. So ist es auf diese Weise auch möglich, Hindernisse, wie beispielweise ein Stein oder ein Stück Holz in geeigneter Weise zu umfahren.Furthermore, it is advantageous that the control device evaluates the measurement data when an interruption of a driving range is detected such that a continuation of the driving range is determined and the working machine is guided into this continuation of the driving range. This prevents possible damage to plants lying between them, which may have overgrown a driving area, for example. The machine can still continue its path automatically, even if no driving area between the rows of plants can be determined at the moment. In a further embodiment, the drive of the working machine can also be continued in a straight line for a short time. In this way it is also possible to appropriately bypass obstacles such as a stone or a piece of wood.

Entsprechende Vorteile ergeben sich für eine Arbeitsmaschine mit einer solchen Steuereinrichtung und für ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung einer auf Rädern beweglichen Arbeitsmaschine gemäß dem nebengeordneten Anspruch. Entsprechende Vorteile ergeben sich ebenfalls für ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und für ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.Corresponding advantages result for a work machine with such a control device and for a method according to the invention for controlling a work machine that is movable on wheels according to the independent claim. Corresponding advantages also result for a computer program for carrying out the method and for a computer-readable medium on which the computer program is stored.

Figurenlistelist of figures

Ausführungsformen der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 eine Seitenansicht einer Arbeitsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,
2 eine Aufsicht auf eine Arbeitsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung auf einem Feld,
3 einen schematischen Schaltplan einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung in einer Arbeitsmaschine,
4 bis 6 Ausführungsbeispiele für eine Analyse von verschiedenen, vor der Arbeitsmaschine liegenden Verläufen von Fahrbereichen zur Erläuterung der Wirkung der vorliegenden Erfindung,
7 ein Ausführungsbeispiel für einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf.

Embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. Show it:

1 2 shows a side view of a work machine with a control device according to the invention,
2 a supervision of a work machine with a control device according to the invention in a field,
3 1 shows a schematic circuit diagram of a control device according to the invention in a work machine,
4 to 6 Exemplary embodiments for an analysis of different courses of driving areas lying in front of the working machine to explain the effect of the present invention,
7 an embodiment of a process flow according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Die vorliegende Erfindung kann für beliebige, sich in einem Gelände wie einem Wald oder Feld bewegende Arbeitsmaschinen verwendet werden. Sie ist dabei insbesondere dann vorteilhaft, wenn kein fester Weg vorgegeben ist, eine Bepflanzung oder eine Geländesituation jedoch eine möglicherweise in ihrer breite und in ihrer Ausrichtung schwankende Fahrspur vorgibt. Im Folgenden wird die Erfindung am Beispiel einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zur Einwirkung auf Pflanzen wie z.B. Düngen, Schneiden oder Ernten erläutert.The present invention can be used for any work machine moving in a terrain such as a forest or field. It is particularly advantageous when there is no fixed path, but a planting or terrain situation may be in their wide and fluctuating lane. The invention is explained below using the example of an agricultural working machine for acting on plants, such as fertilizing, cutting or harvesting.

In der 1 ist eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 10 dargestellt, die über eine Fläche, ein Feld 11, bewegt wird. Auf dem Feld 11 befinden sich Pflanzen 12, insbesondere Nutzpflanzen. Die Arbeitsmaschine 10 weist eine Einwirkeinrichtung 13 auf, die auf die Pflanzen 12 einwirkt. Hierbei kann es sich beispielweise um eine Vorrichtung zur Aufbringung von Düngemitteln und/oder Pflanzenschutzmitteln handeln. Ferner ist es auch beispielsweise möglich, dass die Einwirkeinrichtung 13 zum Ernten der Pflanzen 12 oder von Bestandteilen der Pflanzen 12 ausgelegt ist. Die Arbeitsmaschine weist für ihre Fortbewegung auf dem Feld 11 Räder 14, 15 auf, wobei bei einem Abrollen der Räder 14, 15 die Maschine sich in Pfeilrichtung 16 über das Feld 11 fortbewegt. Für die Fortbewegung weist die Arbeitsmaschine 10 in einer Ausführungsform einen motorischen Antrieb 17 auf.In the 1 is an agricultural machine 10 represented over a surface, a field 11 , is moved. On the field 11 there are plants 12 , especially crops. The work machine 10 has an acting device 13 on that on the plants 12 acts. This can be, for example, a device for applying fertilizers and / or crop protection agents. Furthermore, it is also possible, for example, that the action device 13 for harvesting the plants 12 or components of the plants 12 is designed. The working machine indicates for its movement in the field 11 bikes 14 . 15 on, when the wheels roll 14 . 15 the machine is in the direction of the arrow 16 across the field 11 moves. The working machine points for the locomotion 10 in one embodiment, a motor drive 17 on.

Zur Steuerung der Arbeitsmaschine 10 weist die Arbeitsmaschine 10 eine Sensoreinheit 18 auf, mit der ein Fahrbereich in Pfeilrichtung 16 der Arbeitsmaschine 10 vor der Arbeitsmaschine 10 beobachtet wird. In einer ersten Ausführungsform ist die Sensoreinheit 18 als eine Kameraeinrichtung zur Erfassung einer Bildinformation des Fahrbereichs vor der Arbeitsmaschine 10 ausgelegt. Alternativ oder ergänzend kann die Sensoreinheit 18 auch dazu ausgelegt sein, ein Messsignal auszusenden, beispielsweise einen Radar- oder Ultraschallimpuls. Eine Reflexion des ausgesendeten Signals wird von der Sensoreinheit 18 erfasst. In einer weiteren Ausführungsform kann die Sensoreinheit 18 noch eine optische Beleuchtungseinrichtung beispielsweise im Sichtbaren oder im Infrarotbereich aufweisen, so dass bei einer Erfassung der Bildinformation ein Bereich vor der Arbeitsmaschine 10 durch die optischen bzw. Infrarotstrahlen beleuchtet wird. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass entsprechende Sensoren für eine rückwärtige Fahrt der Arbeitsmaschine 10 vorgesehen sind.To control the working machine 10 points the work machine 10 a sensor unit 18 with which a driving range in the direction of the arrow 16 the working machine 10 in front of the working machine 10 is observed. In a first embodiment, the sensor unit 18 as a camera device for capturing image information of the driving area in front of the work machine 10 designed. As an alternative or in addition, the sensor unit 18 also be designed to transmit a measurement signal, for example a radar or ultrasound pulse. The sensor unit reflects the emitted signal 18 detected. In a further embodiment, the sensor unit 18 still have an optical lighting device, for example in the visible or in the infrared range, so that when the image information is acquired, an area in front of the working machine 10 is illuminated by the optical or infrared rays. In a further embodiment, it is also possible for corresponding sensors for a backward travel of the working machine 10 are provided.

Die von der Sensoreinheit 18 erfasste Information wird an eine Steuereinrichtung 20 in dem Fahrzeug weitergeleitet. Hierbei erfolgt eine Auswertung der von der Sensoreinheit 18 bereitgestellten Informationen. Insbesondere wird der Fahrbereich vor der Arbeitsmaschine 10 dahingehend ausgewertet, in welchem Bereich des Feldes 11 sich Pflanzen 12 befinden und in welchen Bereichen des Feldes sich keine Pflanzen befinden. Dabei wird davon ausgegangen, dass bei einer Bestellung des Feldes vorzugsweise linear verlaufende Bereiche zumindest in der Breite der Räder 14, 15 nicht mit einem Saatgut beaufschlagt wurden, so dass entsprechende Fahrbereiche zwischen den Pflanzenreihen freigeblieben sind. Zur Auswertung greift die Steuereinrichtung 20 auf entsprechend abgelegte Kalibrierdaten und/oder Bildinformationen für einen rechnerischen Vergleich zu.The one from the sensor unit 18 recorded information is sent to a control device 20 forwarded in the vehicle. The sensor unit evaluates this 18 information provided. In particular, the driving area in front of the machine 10 evaluated in which area of the field 11 plants 12 and in which areas of the field there are no plants. It is assumed that when the field is ordered, preferably linear areas at least in the width of the wheels 14 . 15 seeds have not been applied, so that corresponding driving areas between the rows of plants remain free. The control device intervenes for evaluation 20 to appropriately stored calibration data and / or image information for a mathematical comparison.

Die Arbeitsmaschine wird dabei idealerweise derart zwischen die Pflanzen 12 geführt, dass die Räder 14, 15 möglichst nicht über Pflanzen 12 rollen, sondern freie Bereiche zwischen den Pflanzen 12 ansteuern. In einer ersten Ausführungsform kann diese Steuerung durch einen Fahrer der Arbeitsmaschine 10 veranlasst werden. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass eine Steuerung über die Steuervorrichtung 20 automatisiert erfolgt und die Arbeitsmaschine 10 autonom zwischen den Pflanzenreihen geführt wird. Hierzu steuert die Steuereinheit 20 die Antriebseinheit 17 der Arbeitsmaschine 10 entsprechend an. Hierbei erfolgt eine automatisierte Anpassung eines axialen Radabstands der Räder der Arbeitsmaschine 10. Dies wird nachfolgend anhand der 2 erläutert.The working machine is ideally placed between the plants in this way 12 led the wheels 14 . 15 if possible not about plants 12 roll, but free areas between the plants 12 drive. In a first embodiment, this control can be carried out by a driver of the work machine 10 be initiated. In a further embodiment, it is also possible for control via the control device 20 automated and the work machine 10 is guided autonomously between the rows of plants. The control unit controls this 20 the drive unit 17 the working machine 10 accordingly. In this case, an axial adjustment of the axial wheel spacing of the wheels of the working machine takes place automatically 10 , This is explained below using the 2 explained.

Die 2 zeigt eine Aufsicht auf die Arbeitsmaschine 10, die sich in Pfeilrichtung 16 über das Feld 11 fortbewegt. An einer ersten schematisch dargestellten, längenverstellbaren Achse 21 ist ein erstes, rechtes Rad 14 und ein zweites, linkes Rad 24 angeordnet. An einer zweiten Achse 22 der Arbeitsmaschine 10 ist ein erstes Rad 14 und ein zweites Rad 24 angeordnet. Unter einer längenverstellbaren Achse soll in dieser Ausführungsform eine in der Länge veränderliche Halterung verstanden werden, an der wiederum Lagerungen der Räder angeordnet sind, die sich aber selber nicht mitdrehen. Weiterhin ist es vorteilhaft, bei der Anordnung möglichst schmale Reifen zu verwenden, um eine mögliche Beeinträchtigung von Pflanzenreihen zu vermindern. Die Stabilität der Arbeitsmaschine ist hierbei jedoch sicherzustellen.The 2 shows a top view of the working machine 10 that are in the direction of the arrow 16 across the field 11 moves. On a first schematically illustrated, adjustable axis 21 is a first, right wheel 14 and a second, left wheel 24 arranged. On a second axis 22 the working machine 10 is a first bike 14 and a second wheel 24 arranged. In this embodiment, a length-adjustable axis is to be understood as a holder which is variable in length and on which in turn bearings of the wheels are arranged, but which do not rotate themselves. Furthermore, it is advantageous to use tires which are as narrow as possible in order to reduce the possible impairment of rows of plants. However, the stability of the machine must be ensured.

An der Arbeitsmaschine 10 kann eine einzelne Sensoreinheit 18 angeordnet sein, die den gesamten Fahrbereich überwacht. In der hier gezeigten Ausführungsvariante ist benachbart zu dem ersten, rechten Rad 15 eine erste Sensoreinheit 26, benachbart zu dem zweiten, linken Rad 25 an der ersten Achse 21, eine zweite Sensoreinheit 27 angeordnet. Die beiden Sensoreinheiten 26, 27 überwachen den Bereich in Fahrtrichtung 16 der Arbeitsmaschine 10 und geben die gewonnen Messdaten an die Steuereinheit 20 weiter.On the work machine 10 can be a single sensor unit 18 be arranged, which monitors the entire driving range. In the embodiment variant shown here is adjacent to the first right wheel 15 a first sensor unit 26 , adjacent to the second, left wheel 25 on the first axis 21 , a second sensor unit 27 arranged. The two sensor units 26 . 27 monitor the area in the direction of travel 16 the working machine 10 and pass the measurement data obtained to the control unit 20 further.

Vor der Arbeitsmaschine 10 befindet sich nun eine erste Pflanzenreihe 31, die mittig zentriert in den Fahrweg der Arbeitsmaschine 10 angeordnet ist. Die Pflanzenreihe 31 wird durch einen ersten Fahrbereich 32 auf der linken Seite und einen zweiten Fahrbereich 33 auf der rechten Seite begrenzt. Der erste Fahrbereich 32 wird wiederum durch eine zweite Pflanzenreihe 34 und der zweite Fahrbereich 33 durch eine dritte Pflanzenreihe 35 begrenzt, wobei die erste und die dritte Pflanzenreihe 34, 35 jeweils auf der der ersten Pflanzenreihe 31 abgewandten Seite der Fahrbereiche 32, 33 angeordnet sind. Ziel ist es nun, dass die Arbeitsmaschine mit ihren Rädern 14, 15, 24, 25 bei ihrer Bewegung in Pfeilrichtung sich in den Fahrbereichen 32, 33 bewegt. Hierzu erfassen die Sensoreinheiten 26, 27 Bereiche, in denen sich Pflanzen befinden, und die damit die Pflanzenreihen 31, 34, 35 bilden. Sie ermitteln damit auch Bereiche, in denen sich keine Pflanzen befinden, nämlich die Fahrbereiche 32, 33.In front of the work machine 10 there is now a first row of plants 31 , which is centered in the driveway of the working machine 10 is arranged. The row of plants 31 is through a first driving range 32 on the left and a second driving area 33 limited on the right. The first driving range 32 is in turn by a second row of plants 34 and the second driving range 33 through a third row of plants 35 limited, with the first and third row of plants 34 . 35 each on the first row of plants 31 opposite side of the driving areas 32 . 33 are arranged. The goal now is that the working machine with its wheels 14 . 15 . 24 . 25 moving in the direction of the arrow in the driving areas 32 . 33 emotional. For this purpose, the sensor units record 26 . 27 Areas in which there are plants, and thus the rows of plants 31 . 34 . 35 form. You can also use it to determine areas in which there are no plants, namely the driving areas 32 . 33 ,

In einer ersten Ausführungsform sind die Sensoreinheiten 26, 27 als Kameraeinrichtungen ausgeführt. Die Kameraeinrichtungen sind in Bezug auf ihre Position an der Arbeitsmaschine kalibriert, so dass die Steuereinrichtung 20 Bildpunkten innerhalb eines erfassten Bildes der Sensoreinheiten 26, 27 in Fahrtrichtung 16 jeweils einer Ortskoordinate zuordnen kann. Die Steuereinrichtung 20 ist dabei derart ausgerichtet, dass anhand der empfangenen Bildinformationen entschieden werden kann, ob sich an einer bestimmten Stelle eine Pflanze, z.B. eine Pflanze 36, befindet oder ob sich dort keine Pflanze befindet. Durch die Ortszuordnung ist es damit möglich, eine Karte der Pflanzenreihen und der von Pflanzen freien Bereiche zu bestimmen.In a first embodiment, the sensor units 26 . 27 executed as camera devices. The camera devices are calibrated with respect to their position on the work machine, so that the control device 20 Pixels within a captured image of the sensor units 26 . 27 in the direction of travel 16 can each assign a location coordinate. The control device 20 is aligned in such a way that it can be decided on the basis of the image information received whether there is a plant, for example a plant, at a specific location 36 , or whether there is no plant there. The location assignment makes it possible to determine a map of the rows of plants and the areas free of plants.

Da die Fahrbereiche 32, 33 im Regelfall möglichst gradlinig verlaufen, kann die Steuereinrichtung 20 aus diesen Informationen eine Breite 40 der ersten Pflanzenreihe 31 zwischen den Fahrbereiche 32, 33 bestimmen. Die Steuereinrichtung kann nunmehr im Anschluss einen Abstand der Räder 15, 25 in einem vorderen Bereich der Arbeitsmaschine 10 und der Räder 14, 24 in einem hinteren Bereich der Arbeitsmaschine 10 derart einstellen, dass der Abstand der einander zuweisenden, inneren Radbegrenzungen, also der axiale Abstand der an einer Achse sich jeweils befindenden Radpaare zueinander, der Breite 40 der ersten Pflanzenreihe 31 entspricht. Gegebenenfalls kann ein Sicherheitsabstand von wenigen Zentimetern hinzugegeben werden. Wird die Arbeitsmaschine nun von einem Fahrer oder automatisiert in Fahrtrichtung 16 bewegt, wird somit sichergestellt, dass die Räder 14, 15, 24, 25 weder Pflanzen der ersten Pflanzenreihe 31, noch der zweiten und der dritten Pflanzenreihe 34, 35 beschädigen. Vielmehr werden die Räder 14, 15, 24, 25 in Fahrtrichtung 16 entlang der Fahrbereiche 32, 33 geführt.Because the driving areas 32 . 33 The control device can usually run as straight as possible 20 a breadth of this information 40 the first row of plants 31 between the driving areas 32 . 33 determine. The control device can now a distance between the wheels 15 . 25 in a front area of the work machine 10 and the wheels 14 . 24 in a rear area of the machine 10 Set in such a way that the distance between the mutually facing inner wheel boundaries, ie the axial distance between the wheel pairs located on one axle, is the width 40 the first row of plants 31 equivalent. If necessary, a safety distance of a few centimeters can be added. Is the machine now automated by a driver or in the direction of travel 16 moves, it ensures that the wheels 14 . 15 . 24 . 25 neither plants of the first row of plants 31 , the second and third row of plants 34 . 35 to damage. Rather, the wheels 14 . 15 . 24 . 25 in the direction of travel 16 along the driving areas 32 . 33 guided.

Möglicherweise ist es in den Fahrbereichen 32, 33 ebenfalls zu Bewuchs gekommen, beispielsweise durch Beikräuter. In diesem Fall sind die Pflanzenreihen 31, 34, 35 als Nutzpflanzenreihen zu interpretieren, wobei durch eine Bildauswertung zwischen dem verschiedenen Bewuchs der Nutzpflanzen in den Pflanzenreihen 31, 34, 35 und gegebenenfalls einen Bewuchs durch Beikräuter in den Fahrbereich 32, 33 unterschieden werden kann. Ein Befahren der Fahrbereiche hat in diesem Fall den zusätzlichen positiven Effekt, dass die Beikräuter durch das Befahren der Arbeitsmaschine geschädigt werden.It may be in the driving areas 32 . 33 also grew, for example through weeds. In this case, the rows of plants 31 . 34 . 35 to be interpreted as rows of useful plants, with an image evaluation between the different vegetation of the plants in the rows of plants 31 . 34 . 35 and, if necessary, vegetation in the driving area by weeds 32 . 33 can be distinguished. Driving in the driving areas in this case has the additional positive effect that the weeds are damaged by driving on the working machine.

In der 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Steuereinrichtung 20' zur Verwendung in einer Arbeitsmaschine 10 dargestellt. Bei dem in der 3 schematisch dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 20' mit einer Lenksteuereinheit 55, die einen Einschlag der Räder an einer Radaufhängung der Arbeitsmaschine 10 steuert. Wie anhand der 2 erläutert, ist ein Abstand zwischen einem ersten Rad 51 und einem zweiten Rad 52 durch Ansteuerung einer Einstelleinrichtung 53 von der Steuereinrichtung 20' einstellbar. Mechanisch werden das erste Rad 51 und das zweite Rad 52 aufeinander zu bzw. voneinander wegbewegt, um die Spurbreite der Arbeitsmaschine einzustellen, z. B. indem zwei gegeneinander bewegliche Bestandteile der Radaufhängung 50 verstellt werden.In the 3 is another embodiment of a control device 20 ' for use in a work machine 10 shown. The one in the 3 schematically illustrated embodiment is the control device 20 ' with a steering control unit 55 making a turning of the wheels on a wheel suspension of the working machine 10 controls. As with the 2 is a distance between a first wheel 51 and a second wheel 52 by controlling an adjustment device 53 from the control device 20 ' adjustable. The first wheel becomes mechanical 51 and the second wheel 52 moved towards or away from each other to adjust the track width of the working machine, e.g. B. by two mutually movable components of the wheel suspension 50 be adjusted.

Die Steuereinrichtung 20' ist auch in dieser Ausführungsform mit einem ersten Sensor 49 benachbart zu dem ersten Rad 51 und einem zweiten Sensor 54 benachbart zu dem zweiten Rad 52 verbunden, die Informationen über einen Fahrbereich der Arbeitsmaschine sammeln, um eine Position von Pflanzenreihen vor der Arbeitsmaschine zu bestimmen. In der hier gezeigten Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 20' ferner mit der Lenksteuereinheit 55 verbunden, die einen Lenkeinschlag beider Räder 51, 52 simultan oder auch durch Einzelradansteuerung realisiert. Über die Sensoren 49, 54 wird die Spur zwischen den Pflanzenreihen gemessen und diese Information wird an die Steuereinrichtung weitergegeben, die eine Mechanik zur Adaptierung der Spurweite sowie insbesondere die darauf abgestimmte Lenkung der Räder ansteuert.The control device 20 ' is also in this embodiment with a first sensor 49 adjacent to the first wheel 51 and a second sensor 54 adjacent to the second wheel 52 connected, collect the information about a driving range of the work machine to determine a position of rows of plants in front of the work machine. In the embodiment shown here, the control device 20 ' also with the steering control unit 55 connected, the steering lock of both wheels 51 . 52 realized simultaneously or by individual wheel control. About the sensors 49 . 54 the track between the rows of plants is measured and this information is passed on to the control device which controls a mechanism for adapting the track width and in particular the steering of the wheels which is coordinated with it.

Die Steuereinrichtung 20 gibt hierbei einen Einschlag der Räder 51, 52 vor. In einer ersten Ausführungsform kann dies dazu erfolgen, dass die Räder 51, 52 einen Fahrbereich ansteuern oder einem Fahrbereich folgen. Hierbei ist es beispielsweise auch möglich, dass bei nicht linearem Verlauf der Fahrbereiche eine Position der Räder 51, 52 hieran angepasst werden kann. Insbesondere erfolgt eine Anpassung des Lenkeinschlags in Verbindung mit einer Spurweitenstellung über die Einstelleinrichtung 53. Wird die Spurbreite 56 verkleinert, so wird das erste Rad 51 nach rechts und das zweite Rad 52 nach links eingeschlagen, um eine Veränderung der Spurbreite zu unterstützen. Entsprechend wird bei einer Vergrößerung der Spurbreite 56 das erste Rad 51 nach links und das zweite Rad 52 nach rechts und damit nach außen eingeschlagen.The control device 20 gives the wheels a turn 51 . 52 in front. In a first embodiment, this can be done so that the wheels 51 . 52 control a driving area or follow a driving area. It is also possible, for example, for the wheels to have a position in the case of a non-linear course 51 . 52 can be adapted to this. In particular, the steering lock is adjusted in conjunction with a track width setting via the adjusting device 53 , Will the track width 56 reduced, so the first wheel 51 to the right and the second wheel 52 turned to the left to support a change in the track width. The track width increases accordingly 56 the first wheel 51 to the left and the second wheel 52 turned to the right and thus to the outside.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 20' mit einer Antriebseinheit 57 verbunden. Um eine Positionierung der Arbeitsmaschine gegenüber den erfassten Pflanzenreihen darzustellen, ist es einerseits möglich, eine Fortbewegung der Arbeitsmaschine aus den erfassten Signaldaten zu ermitteln. Alternativ oder ergänzend ist es auch möglich, einen Entfernungsmesser 58, ein Odometer auszuwerten, mit dem eine Raddrehbewegung festgestellt wird, um eine Fortbewegung der Arbeitsmaschine 10 festzustellen. In einer weiteren Ausführungsform ist es alternativ oder ergänzend möglich, eine Ortungseinheit 59, beispielsweise eine Satellitenortungseinheit, abzufragen, um eine Positionierung der Arbeitsmaschine zu ermitteln. In a further embodiment, the control device 20 ' with a drive unit 57 connected. In order to represent a positioning of the working machine in relation to the recorded rows of plants, on the one hand it is possible to determine a movement of the working machine from the recorded signal data. Alternatively or in addition, it is also possible to use a range finder 58 to evaluate an odometer, with which a wheel rotation is detected, in order to get the machine moving 10 determine. In a further embodiment, it is alternatively or additionally possible to use a locating unit 59 , for example a satellite location unit, to determine a positioning of the working machine.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 20' mit einer Eingabeeinheit 60 verbunden, mit der insbesondere die Spurbreite 56 manuell eingestellt werden kann. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn noch keine Pflanzenreihe steht, wenn also beispielsweise Saatgut auf ein frisch zu bestellendes Feld aufgebracht werden soll. Ferner ist es auch dann vorteilhaft, wenn möglicherweise Pflanzenreihen nicht genau erkennbar sind, wenn beispielsweise bei der Aufbringung des Saatgutes keine Fahrbereiche freigelassen worden sind.In a further embodiment, the control device 20 ' with an input unit 60 connected, in particular the track width 56 can be set manually. This is particularly advantageous if there is still no row of plants, for example if seeds are to be applied to a field to be freshly ordered. Furthermore, it is also advantageous if rows of plants may not be precisely recognizable, for example if no driving areas have been left free when the seed is applied.

In der 4 ist ein erstes Ausführungsbeispiel für einen ersten und zweiten Fahrbereich 71, 72 dargestellt. Zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrbereich 71, 72 und benachbart hierzu sollen sich Pflanzenreihen befinden. Als Alternative zur Darstellung des ersten und des zweiten Fahrbereichs ist gestrichelt eine versetzte Position des zweiten Fahrbereichs 73 dargestellt, die um einige Zentimeter gegenüber dem zweiten Fahrbereich 72 nach rechts versetzt ist. Fährt die Arbeitsmaschine zunächst entlang des ersten und des zweiten Fahrbereichs 72, kann sie nunmehr durch eine Anpassung der Spurbreite auf den zweiten Fahrbereich 73 umschwenken, ohne dass Pflanzen in den Pflanzenreihen 70 beschädigt werden.In the 4 is a first embodiment for a first and second driving range 71 . 72 shown. Between the first and the second driving range 71 . 72 and adjacent to this are rows of plants. As an alternative to the representation of the first and the second driving range, an offset position of the second driving range is shown in broken lines 73 shown by a few centimeters compared to the second driving range 72 is shifted to the right. The machine first travels along the first and the second driving range 72 , it can now be adjusted to the second driving range by adjusting the track width 73 swing around without plants in the rows of plants 70 to be damaged.

In der 5 ist eine weitere Situation dargestellt, bei der neben einem ersten Fahrbereich 71 und Pflanzenreihen 70 ein vierter Fahrbereich 74 dargestellt ist, der eine Kurve beschreibt, die beispielsweise durch einen Fehler bei der Einsaat oder durch eine Geländeunebenheit hervorgerufen ist. Durch eine Anpassung der Spurbreite, gegebenenfalls zusätzlich ergänzt durch ein Einlenken des rechten Rades bei einem Befahren der Fahrbereiche 71, 74 kann die Arbeitsmaschine mit ihrem rechten Rad dem Fahrbereich 74 und auch dem Fahrbereich 71 folgen, ohne dass Pflanzen der Pflanzenreihen 70 beschädigt werden.In the 5 Another situation is shown in which in addition to a first driving range 71 and rows of plants 70 a fourth driving range 74 is shown, which describes a curve that is caused, for example, by an error in the sowing or by an uneven terrain. By adjusting the track width, possibly supplemented by turning the right wheel when driving into the driving areas 71 . 74 the working machine can move the driving area with its right wheel 74 and also the driving area 71 follow without planting the rows of plants 70 to be damaged.

In der 6 ist eine weitere Situation dargestellt, bei der neben einem Fahrbereich 71 um Pflanzenreihen 70 ein fünfter Fahrbereich 75 dargestellt ist, der teilweise in einem Unterbrechungsbereich 76 unterbrochen ist, beispielsweise durch Überwucherung oder durch ein Hindernis. In einer ersten Ausführungsform kann nun die Steuereinrichtung durch eine Berechnung des Fahrweges zunächst beschließen, die Fahrt in Pfeilrichtung 77 fortzusetzen, damit der Fahrbereich 75 nach der Störungsstelle mit dem Unterbrechungsbereich 76 wieder erreicht werden kann. In einer weiteren Ausführungsform ist es aber auch möglich, z.B. bei einem vorliegenden Hindernis, die Spurbreite zu ändern und einige Pflanzen der Pflanzenreihe 70 zu beschädigen, um aber einen Weg entlang der Fahrbereiche 75 im Wesentlichen fortsetzen zu können. Gegebenenfalls kann eine solche Fahrweise auch durch eine manuelle Auswahl durch einen Fahrer des Fahrzeugs bestätigt oder ausgewählt werden.In the 6 Another situation is shown, in addition to a driving area 71 around rows of plants 70 a fifth driving range 75 is shown, which is partially in an interrupt area 76 is interrupted, for example by overgrowth or by an obstacle. In a first embodiment, the control device can initially decide by calculating the route to travel in the direction of the arrow 77 continue so the driving range 75 after the point of failure with the break area 76 can be reached again. In a further embodiment, however, it is also possible, for example in the event of an obstacle, to change the track width and some plants in the plant row 70 damage, but a path along the driving areas 75 to be able to continue essentially. If necessary, such a driving style can also be confirmed or selected by a manual selection by a driver of the vehicle.

In der 7 ist ein Ausführungsbeispiel für einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf gezeigt. Ausgehend von einem Initialisierungsschritt 80 erfolgt zunächst eine sensorische Erfassung in einem Erfassungsschritt 81 des Fahrfeldes in einem Bereich vor der Arbeitsmaschine 10. In einem anschließenden Auswertungsschritt 82 wird festgestellt, ob eine Breite der Fahrspur, also ein axialer Abstand der Räder der Arbeitsmaschine verändert werden muss oder nicht. Ist dies nicht der Fall, so wird in einem Fahrschritt 83 eine Fahrt der Arbeitsmaschine in Fahrtrichtung fortgeführt und es wird zu dem Erfassungsschritt 81 zurück verzweigt. Erfordert jedoch eine Auswertung der vor der Arbeitsmaschine sich befindenden Pflanzenreihen eine Anpassung der Spurbreite, so wird in einem Anpassungsschritt 84 eine Anpassung der Spurbreite durchgeführt. Anschließend wird die Fahrt fortgesetzt. Weiterhin ist es auch möglich, dass während der Fortsetzung der Fahrt die Spurbreite kontinuierlich an einen gewünschten Wert angepasst wird.In the 7 An embodiment of a method sequence according to the invention is shown. Starting from an initialization step 80 sensory detection is first carried out in one detection step 81 the driving area in an area in front of the machine 10 , In a subsequent evaluation step 82 it is determined whether a width of the lane, that is to say an axial distance between the wheels of the working machine, has to be changed or not. If this is not the case, then in one step 83 the machine continues to travel in the direction of travel and it becomes the detection step 81 branched back. However, if an evaluation of the rows of plants in front of the working machine requires an adjustment of the track width, then in an adjustment step 84 the track width was adjusted. Then the journey continues. Furthermore, it is also possible for the track width to be continuously adapted to a desired value while the journey continues.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017201425 A1 [0001]

Claims

Control device (20) for a working machine that can be moved by wheels, in particular agricultural working machine for acting on plants, with an interface to a drive device for controlling a drive of the wheels (14, 15) of the working machine for locomotion of the working machine in a cultivation area with rows of plants and outside the plant Plant rows for driving wheels of the working machine, and with an interface to an adjusting device (53) for changing an axial wheel spacing of the wheels (14, 15) of the working machine, characterized by an interface to at least one sensor unit (18) for recording measurement data Position determination of rows of plants in a driving area in the direction of travel of the working machine, the control device (20) actuating the setting device (53) in dependence on the recorded measurement data in such a way that the axial wheel spacing is selected such that the wheels during d he rolling the machine away from the rows of plants and in the driving areas.

Control device after Claim 1 , characterized by an interface to a steering control unit (55) for controlling a steering of the working machine in such a way that the wheels roll in the driving areas while the working machine is moving.

Control device according to one of the preceding claims, characterized by an interface to a steering control unit (55) for controlling a steering of the working machine in such a way that when the axial distance is adjusted such that the change in the axial distance of the wheels is supported.

Control device according to one of the Claims 2 - 3 , characterized in that the control device (20) is designed to cause an independent adjustment of a steering angle for at least two wheels via the steering control unit (55).

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (20) is designed to evaluate measurement data from two sensors (49, 54) arranged in each case adjacent to different wheels.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the measurement data contain image information, reflection data of an optical signal emitted by a sensor and / or reflection data of an acoustic signal emitted by a sensor.

Control device according to one of the preceding claims, characterized by an interface to an input unit (60) for enabling a manual correction of the set axial distance of the wheels of the working machine.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that when an interruption in a driving range is detected, the measurement data are evaluated to determine a continuation of a driving range and the axial wheelbase is selected as a function of this evaluation such that the continuation of the driving range when the working machine is moving is controlled.

Working machine with a control device according to one of the Claims 1 - 8th ,

Method for controlling a working machine that can move on wheels, in particular an agricultural working machine for acting on plants, wherein wheels of the working machine are driven to move the working machine in a cultivation area with rows of plants and driving areas for the wheels of the working machine that are located outside the rows of plants, and wherein an axial Wheel distance of the wheels of the working machine is set, characterized in that at least one sensor unit records measurement data for determining the position of rows of plants in a driving area in the direction of travel of the working machine in such a way that the axial wheel spacing of the wheels of the working machine is controlled in such a way that the wheels move while the working machine is moving roll outside the rows of plants and in the driving areas.

Computer program, comprising commands that cause the work machine to follow Claim 9 the procedural steps Claim 10 performs.

Computer-readable medium on which the computer program is based Claim 11 is saved.