DE102018213473A1 - Elevator system with an equal ranking communication between sensor unit and linear drive - Google Patents

Elevator system with an equal ranking communication between sensor unit and linear drive Download PDF

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Jürgen Frantzheld
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Abstract

Es ist eine Aufzugsanlage gezeigt, umfassend zumindest eine Fahrschiene, welche in einem Schacht montiert ist sowie zumindest einen Fahrkorb mit einem Fahrgestell, insbesondere eine Mehrzahl an Fahrkörben, wobei das Fahrgestell entlang der Fahrschiene in einer Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist. Ferner weist die Aufzugsanlage einen Linearantrieb, der ausgebildet ist, den Fahrkorb zu verfahren sowie eine erste Sensoreinheit auf, die ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal mittels eines ersten Kommunikationskanals an den Linearantrieb zu senden. Die erste Sensoreinheit und der Linearantrieb sind gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals. Der Linearantrieb ist ausgebildet, das erste Sensorsignal zu empfangen und den Fahrkorb in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal zu verfahren, wobei das erste Sensorsignal eine Information über die Position des Fahrkorbs umfasst.An elevator installation is shown, comprising at least one travel rail, which is mounted in a shaft, and at least one car with a chassis, in particular a plurality of cars, the chassis being movable in a direction of travel (F) along the travel rail. Furthermore, the elevator installation has a linear drive, which is designed to move the car and a first sensor unit, which is designed to send a first sensor signal to the linear drive by means of a first communication channel. The first sensor unit and the linear drive are peers of the first communication channel. The linear drive is designed to receive the first sensor signal and to move the car as a function of the first sensor signal, the first sensor signal comprising information about the position of the car.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Aufzugsanlage mit einer Mehrpunktverbindung zwischen Sensoreinheit und Linearantrieb. Ausführungsbeispiele zeigen eine asynchrone Übertragung von Sensordaten an verteilte Empfänger des Linearantriebs.The invention relates to an elevator system with a multi-point connection between the sensor unit and the linear drive. Exemplary embodiments show an asynchronous transmission of sensor data to distributed receivers of the linear drive.

In einer linearen Antriebsanwendung wie z.B. bei einem Aufzug mit Linearantrieb, gibt es auf Grund von Redundanz- und Verfügbarkeitsgründen einen verteilten linearen Antrieb mit vielen unabhängig voneinander agierenden Antriebseinheiten, die beispielsweise durch eine Linearmotorsteuerung und zumindest einen mit der Linearmotorsteuerung (elektrisch) verbundenen Linearmotor gekennzeichnet sind. Kombiniert man den verteilten linearen Antrieb mit einem verteilten Sensorsystem für die Erfassung der Position des zu bewegenden Objekts, sollten die Positionsinformation von vielen Sensoreinheiten an viele Antriebeinheiten verteilt werden.In a linear drive application such as in the case of an elevator with a linear drive, there is a distributed linear drive with many independently operating drive units due to redundancy and availability reasons, which are characterized, for example, by a linear motor controller and at least one linear motor (electrically) connected to the linear motor controller. If you combine the distributed linear drive with a distributed sensor system for detecting the position of the object to be moved, the position information should be distributed from many sensor units to many drive units.

Dies bedeutet, dass die Positionsinformation einer Sensoreinheit zu mehreren Antriebseinheiten übermittelt werden. Gleichzeitig erhält jede Antriebseinheit die Positionsinformation von mehreren Sensoreinheiten. Die gängigen seriellen Datenschnittstellen sind jedoch üblicherweise Punkt-Zu-Punkt Datenübertragungen, wobei ein „Master“ (üblicherweise die Antriebseinheit) die Daten im „Slave“ (üblicherweise der Sensor) abruft. Dazu werden mehrere Datenleitungen verwendet, um im Handshake-Verfahren die Kommunikation zwischen „Master“ und „Slave“ durchzuführen (z.B. SSI, BiSS, EnDat etc.). Dadurch wird die Kommunikation zwischen „Master“ und „Slave“ synchronisiert.This means that the position information of a sensor unit is transmitted to several drive units. At the same time, each drive unit receives the position information from several sensor units. However, the common serial data interfaces are usually point-to-point data transfers, with a "master" (usually the drive unit) calling up the data in the "slave" (usually the sensor). For this purpose, several data lines are used to carry out the communication between "master" and "slave" using the handshake procedure (e.g. SSI, BiSS, EnDat etc.). This synchronizes the communication between "master" and "slave".

Auf Grund der Synchronisation dieser „Master/Slave“-Kommunikation kann die Information jedoch nur von einem Master abgefragt bzw. vorgegeben werden (Synchronisierung) und für jeden angeschlossenen Sensor an der Antriebseinheit muss eine „Master/Slave“-Kommunikation aufgebaut werden. Es wäre für andere Teilnehmer, d.h. andere Antriebseinheiten, möglich bei dieser „Master/Slave“- Kommunikation mitzuhören indem sie sich ebenfalls auf den Mastertakt aufsynchronisieren. Fällt jedoch der primäre Master auf Grund eines Fehlers aus, ist die Kommunikation auch für alle „mithörenden“ Antriebseinheiten ausgefallen, wodurch ein schlechtes Redundanzverhalten entsteht.Due to the synchronization of this “master / slave” communication, the information can only be queried or specified by a master (synchronization) and “master / slave” communication must be established for each sensor connected to the drive unit. It would be for other participants, i.e. other drive units, possible to listen to this "master / slave" communication by also synchronizing with the master clock. However, if the primary master fails due to an error, communication has also failed for all "listening" drive units, which results in poor redundancy behavior.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein verbessertes Konzept für eine Aufzugsanlage zu schaffen um die vorgenannten Nachteile zu überwinden.The object of the present invention is therefore to create an improved concept for an elevator installation in order to overcome the aforementioned disadvantages.

Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind der Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.The object is achieved by the subject matter of the independent claims. Further advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Ausführungsbeispiele zeigen eine Aufzugsanlage umfassend zumindest eine Fahrschiene, welche in einem Schacht montiert ist sowie zumindest einen Fahrkorb mit einem Fahrgestell, insbesondere eine Mehrzahl an Fahrkörben, wobei das Fahrgestell entlang der Fahrschiene in einer Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist. Ferner weist die Aufzugsanlage einen Linearantrieb, der ausgebildet ist, den Fahrkorb zu verfahren sowie eine erste Sensoreinheit auf, die ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal mittels eines ersten Kommunikationskanals an den Linearantrieb zu senden. Die erste Sensoreinheit und der Linearantrieb sind gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals. Der Linearantrieb ist ausgebildet, das erste Sensorsignal zu empfangen und den Fahrkorb in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal zu verfahren, wobei das erste Sensorsignal eine Information über die Position des Fahrkorbs umfasst.Exemplary embodiments show an elevator installation comprising at least one travel rail, which is mounted in a shaft, and at least one car with a chassis, in particular a plurality of cars, the chassis along the travel rail in a direction of travel ( F ) is movable. Furthermore, the elevator installation has a linear drive, which is designed to move the elevator car, and a first sensor unit, which is designed to send a first sensor signal to the linear drive by means of a first communication channel. The first sensor unit and the linear drive are peers of the first communication channel. The linear drive is designed to receive the first sensor signal and to move the car as a function of the first sensor signal, the first sensor signal comprising information about the position of the car.

Wenn nachfolgend auf die Ordnungszahlen (erste, zweite, ...) vor den Merkmalen (z.B. Sensoreinheit, Sensorsignal, ...) verzichtet wird, bezieht sich die Aussage sowohl auf das erste als auch jedes entsprechende weitere Merkmal. D.h., dass Merkmale, die sich auf die Sensoreinheit bezieht, sowohl auf die erste, als auch die zweite und jede mögliche weitere Sensoreinheit anwendbar sind. Gleiches gilt für alle anderen mehrfach auftretenden Merkmale.If the ordinal numbers (first, second, ...) in front of the characteristics (e.g. sensor unit, sensor signal, ...) are omitted, the statement refers to both the first and each corresponding further characteristic. That is, features relating to the sensor unit are applicable to both the first and the second and any possible further sensor unit. The same applies to all other features that occur repeatedly.

Mittels des ersten Kommunikationskanals kann eine Mehrpunktverbindung, also beispielsweise das Senden des Sensorsignals mittels eines Broadcasts an alle an dem Kommunikationskanal angeschlossenen Teilnehmer, zwischen der Sensoreinheit und dem Linearantrieb aufgebaut werden. Dies ermöglicht die Abkehr von der typischen Master/Slave Architektur. Der Kommunikationskanal ermöglicht es der Sensoreinheit das Sensorsignal an den Linearantrieb, insbesondere an alle relevanten Linearmotorsteuerungen zu senden. Der Ausfall einer Linearmotorsteuerung hindert dann nicht die Kommunikation von der Sensoreinheit zu anderen relevanten Linearmotorsteuerungen. Im Falle einer Master/Slave Architektur würde der Ausfall des Masters den Ausfall der gesamten Kommunikation von der Sensoreinheit bedeuten. Aufgrund der Redundanz des Linearantriebs ist es in dem Fall, dass eine Linearmotorsteuerung ausfällt, sogar möglich, die Aufzugsanlage weiter zu betreiben. By means of the first communication channel, a multi-point connection, that is to say for example the transmission of the sensor signal by means of a broadcast to all participants connected to the communication channel, can be established between the sensor unit and the linear drive. This enables the departure from the typical master / slave architecture. The communication channel enables the sensor unit to send the sensor signal to the linear drive, in particular to all relevant linear motor controls. The failure of a linear motor controller then does not prevent communication from the sensor unit to other relevant linear motor controllers. In the case of a master / slave architecture, the failure of the master would mean the failure of all communication from the sensor unit. Due to the redundancy of the linear drive, in the event that a linear motor control fails, it is even possible to continue operating the elevator system.

Dies ist bei einem Ausfall des Masters in einer Master/Slave-Architektur nicht möglich, da direkt alle mithörenden Linearmotorsteuerungen keine Sensordaten mehr erhalten.This is not possible in the event of a master failure in a master / slave architecture, since all listening linear motor controls no longer receive sensor data.

Das Sensorsignal kann auch als Nutzsignal bezeichnet werden. So kann das Sensorsignal zum Zweck der Übertragung auf ein Trägersignal, z.B. eine (Rechteck-) Taktfrequenz, entsprechend eines (vorbestimmten) Leitungscodes, beispielsweise einem Manchester Code, aufmoduliert werden. Das resultierende modulierte Signal kann auch als Übertragungssignal bezeichnet werden. Zum Aufmodulieren des Sensorsignals auf das Trägersignal bieten sich die bekannten Modulationstechniken an, wie beispielsweise, um nur eine zu nennen, die Pulsweitenmodulation. Das Senden des Sensorsignals von der Sensoreinheit (auch Sender) zum Linearantrieb (auch Empfänger) erfolgt mittels einer seriellen Kommunikation. Hierbei sind der Linearantrieb (Empfänger) und die Sensoreinheit (Sender) gleichrangige Teilnehmer des Kommunikationskanals. D.h. der Kommunikationskanal weist die Abwesenheit einer (seriellen) Master/Slave Kommunikation auf. Das Sensorsignal kann z.B. als Broadcast-Signal gesendet werden, d.h. dass das Sensorsignal von der Sensoreinheit an alle mit der Sensoreinheit (elektrisch) verbundenen Linearantriebe gesendet wird. Die (elektrische) Verbindung zwischen der Sensoreinheit und dem Linearantrieb kann über eine Datenleitung, auch (Daten-) Bus, d.h. leitungsgebunden, erfolgen. Für die Demodulation, d.h. der Rückgewinnung des Sensorsignals und des Trägersignals aus dem Übertragungssignal, reicht es aus, wenn im Linearantrieb die ungefähre Taktfrequenz des Trägersignals bekannt ist. Eine exakte Synchronisation von Sender und Empfänger ist nicht notwendig.The sensor signal can also be referred to as a useful signal. So the sensor signal can Purpose of the transmission to a carrier signal, for example a (square) clock frequency, according to a (predetermined) line code, for example a Manchester code. The resulting modulated signal can also be referred to as a transmission signal. Known modulation techniques are available for modulating the sensor signal onto the carrier signal, such as pulse width modulation, to name just one. The sensor signal (also the transmitter) is sent to the linear drive (also the receiver) by means of serial communication. Here, the linear drive (receiver) and the sensor unit (transmitter) are peers of the communication channel. This means that the communication channel has no (serial) master / slave communication. The sensor signal can be sent, for example, as a broadcast signal, ie the sensor signal is sent from the sensor unit to all linear drives connected (electrically) to the sensor unit. The (electrical) connection between the sensor unit and the linear drive can take place via a data line, also (data) bus, ie wired. For demodulation, ie the recovery of the sensor signal and the carrier signal from the transmission signal, it is sufficient if the approximate clock frequency of the carrier signal is known in the linear drive. An exact synchronization of transmitter and receiver is not necessary.

Ausführungsbeispiele zeigen den Linearantrieb, der eine Vielzahl von entlang der Fahrschiene angeordnete Linearmotoren aufweist. Entlang der Fahrschiene meint, dass die Vielzahl der Linearmotoren (im Wesentlichen) parallel zu der Fahrschiene angeordnet sind. Die Vielzahl der Linearmotoren stehen mit einer, vorzugsweise an dem Fahrkorb angeordneten, Magneteinheit in Wechselwirkung, so dass ein mit der Vielzahl von Linearmotoren erzeugtes Wandermagnetfeld mit einem im Wesentlichen statischen Magnetfeld der Magneteinheit korreliert, d.h. das Magnetfeld der Linearmotoren erzeugt eine Kraftwirkung auf die Magneteinheit, und somit den Fahrkorb antreibt. Die Vielzahl von Linearmotoren und die Magneteinheit weisen die Abwesenheit einer direkten mechanischen Verbindung auf. Die Magneteinheit kann einen oder mehrere Magnete aufweisen, die ein statisches Magnetfeld erzeugen, also z.B. einem oder mehreren Permanentmagneten oder einem oder mehreren entsprechend angesteuerten Elektromagneten.Exemplary embodiments show the linear drive, which has a multiplicity of linear motors arranged along the travel rail. Along the travel rail means that the plurality of linear motors are (essentially) arranged parallel to the travel rail. The plurality of linear motors interact with a magnet unit, preferably arranged on the car, so that a traveling magnetic field generated with the plurality of linear motors correlates with an essentially static magnetic field of the magnet unit, i.e. the magnetic field of the linear motors creates a force effect on the magnet unit and thus drives the car. The large number of linear motors and the magnet unit have no direct mechanical connection. The magnet unit can have one or more magnets that generate a static magnetic field, e.g. one or more permanent magnets or one or more appropriately controlled electromagnets.

Der Linearantrieb weist dann ferner eine Steuerungseinheit auf, die ausgebildet ist, die Vielzahl der Linearmotoren in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal anzusteuern, um einen Parameter, insbesondere eine Amplitude und/oder eine Frequenz und/oder eine Phasenlage, des Wandermagnetfelds einzustellen. Die Steuerungseinheit kann für die Ansteuerung der einzelnen Linearmotoren verteilte Linearmotorsteuerungen, beispielsweise Frequenzumrichter und eine entsprechende Steuerungssoftware, vorsehen, die jeweils einen Linearmotor oder eine Gruppe von Linearmotoren ansteuert. Als Linearmotor kann vereinfacht eine lineare Anordnung von Spulen, beispielsweise drei Spulen, angesehen werden, die entsprechend von einer Linearmotorsteuerung mit einem Phasenversatz von beispielsweise 360° geteilt durch die Anzahl der Spulen pro Linearmotor, angesteuert werden.The linear drive then also has a control unit which is designed to control the plurality of linear motors as a function of the first sensor signal in order to set a parameter, in particular an amplitude and / or a frequency and / or a phase position, of the traveling magnetic field. For the control of the individual linear motors, the control unit can provide distributed linear motor controls, for example frequency converters and corresponding control software, which each control a linear motor or a group of linear motors. A linear arrangement of coils, for example three coils, can be viewed in a simplified manner as a linear motor, which are correspondingly controlled by a linear motor control with a phase offset of, for example, 360 ° divided by the number of coils per linear motor.

Weitere Ausführungsbeispiele zeigen die Aufzugsanlage, die eine Mehrzahl von Sensoreinheiten aufweist und die Steuerungseinheit, die eine Mehrzahl von Linearmotorsteuerungen aufweist. Die erste Sensoreinheit ist ausgebildet, das erste Sensorsignal an eine erste und eine zweite Linearmotorsteuerung zu senden. Eine zweite Sensoreinheit ist ausgebildet, ein zweites Sensorsignal mittels eines zweiten Kommunikationskanals an die erste Linearmotorsteuerung zu senden, wobei das zweite Sensorsignal (wie auch bereits das erste Sensorsignal) eine Information über die Position des Fahrkorbs aufweist. Die erste Sensoreinheit, die erste Linearmotorsteuerung und die zweite Linearmotorsteuerung sind gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals. Ebenso sind die zweite Sensoreinheit und die erste Linearmotorsteuerung gleichrangige Teilnehmer des zweiten Kommunikationskanals. Die erste Linearmotorsteuerung ist ausgebildet, eine erste Teilmenge aus der Vielzahl von Linearmotoren in Abhängigkeit von dem ersten und/oder dem zweiten Sensorsignal anzusteuern und die zweite Linearmotorsteuerung ist ausgebildet, eine zweite Teilmenge aus der Vielzahl von Linearmotoren in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal anzusteuern.Further exemplary embodiments show the elevator installation, which has a plurality of sensor units, and the control unit, which has a plurality of linear motor controls. The first sensor unit is designed to send the first sensor signal to a first and a second linear motor controller. A second sensor unit is designed to send a second sensor signal to the first linear motor control by means of a second communication channel, the second sensor signal (as also already the first sensor signal) having information about the position of the car. The first sensor unit, the first linear motor controller and the second linear motor controller are peers of the first communication channel. Likewise, the second sensor unit and the first linear motor controller are peers of the second communication channel. The first linear motor control is designed to control a first subset of the plurality of linear motors as a function of the first and / or the second sensor signal, and the second linear motor control is designed to control a second subset of the plurality of linear motors as a function of the first sensor signal.

Die Teilmenge aus der Vielzahl von Linearmotoren kann einen Linearmotor oder eine Mehrzahl von Linearmotoren aufweisen. Die Mehrzahl von Sensoreinheiten kann so in dem Schacht, beispielsweise entlang der Linearmotoren bzw. der Führungsschiene, angeordnet werden, dass zwei aufeinanderfolgende Sensoreinheiten einen (maximalen) Abstand voneinander aufweisen, der gleich oder geringer ist als eine Ausdehnung des Fahrkorbs oder der Magneteinheit entlang der Fahrschiene. Ein minimaler Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Sensoreinheiten kann größer oder gleich der Hälfte der Ausdehnung des Fahrkorbs oder der Magneteinheit entlang der Fahrschiene sein. Ferner können die Sensoreinheiten äquidistant in dem Schacht angeordnet werden. Entsprechend dem Abstand der Sensoreinheiten ist auch eine Länge einer Referenzschiene (auch Maßstab genannt) an dem Fahrkorb gewählt, die von der Sensoreinheit zur Bestimmung der Position des Fahrkorbs abgetastet wird. Der maximale Abstand zwischen zwei Sensoreinheiten beträgt dann die „Referenzschienenlänge minus der mechanischen Länge der Sensoreinheit“, jedenfalls sofern die gesamte Sensoreinheit von der Referenzschiene bedeckt sein muss, um eine verlässliche Positionsbestimmung durchzuführen. Der Abstand kann jedoch auch geringer sein, beispielsweise um eine Redundanz der Sensoreinheiten zu erhalten. Ferner kann bei einer drehbaren Umsetzeinheit die Länge der Referenzschiene auf eine Länge beschränkt sein, die innerhalb des Kreisbogens der Umsetzeinheit passt. In Ausführungsbeispielen kann die Länge der Referenzschiene zwischen 1,50m und 3,50m, insbesondere zwischen 2m und 2,50m liegen. Die Teilmengen aus der Vielzahl von Linearmotoren können echte Teilmengen sein, d.h. dass ein Linearmotor nur (genau) einer Teilmenge (und nicht noch einer weiteren Teilmenge) zugeordnet werden kann.The subset of the plurality of linear motors can have one linear motor or a plurality of linear motors. The plurality of sensor units can be arranged in the shaft, for example along the linear motors or the guide rail, in such a way that two successive sensor units are at a (maximum) distance from one another which is equal to or less than an expansion of the car or the magnet unit along the travel rail , A minimum distance between two successive sensor units can be greater than or equal to half the extent of the car or the magnet unit along the running rail. Furthermore, the sensor units can be arranged equidistantly in the shaft. Depending on the distance between the sensor units, a length of a reference rail (also called a scale) on the car is selected, which is scanned by the sensor unit to determine the position of the car. The maximum distance between two sensor units is then the “reference rail length minus the mechanical length of the sensor unit ”, at least provided that the entire sensor unit must be covered by the reference rail in order to reliably determine the position. However, the distance can also be smaller, for example in order to maintain redundancy of the sensor units. Furthermore, in the case of a rotatable conversion unit, the length of the reference rail can be limited to a length that fits within the circular arc of the conversion unit. In exemplary embodiments, the length of the reference rail can be between 1.50 m and 3.50 m, in particular between 2 m and 2.50 m. The subsets from the large number of linear motors can be real subsets, ie a linear motor can only be assigned (exactly) to a subset (and not yet another subset).

Gemäß weiteren Ausführungsbeispielen ist zumindest ein Linearmotor der ersten Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren räumlich zwischen der ersten Sensoreinheit und der zweiten Sensoreinheit angeordnet und wobei zumindest ein Linearmotor der zweiten Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren auf einer von der zweiten Sensoreinheit abgewandten Seite der ersten Sensoreinheit angeordnet ist.According to further exemplary embodiments, at least one linear motor of the first subset of the plurality of linear motors is arranged spatially between the first sensor unit and the second sensor unit, and at least one linear motor of the second subset of the plurality of linear motors is arranged on a side of the first sensor unit facing away from the second sensor unit.

Dies ist vorteilhaft, da so insbesondere die Linearmotoren, die den Antrieb des Fahrkorbs in der aktuellen Position beeinflussen, das entsprechende Sensorsignal erhalten. Ferner erhalten die Linearmotoren, die den Antrieb des Fahrkorbs nicht beeinflussen wenn dieser von einem entsprechenden Sensor detektiert wird, von diesem Sensor kein Sensorsignal. Für den Antrieb des Fahrkorbs sind insbesondere nur solche Linearmotoren relevant, deren erzeugtes Magnetfeld in Wechselwirkung mit dem Magnetfeld der Magneteinheit steht und nicht aufgrund der Stärke eines benachbarten Magnetfelds zu vernachlässigen ist. In anderen Worten sendet die Sensoreinheit ihr Sensorsignal nur zu den Linearmotorsteuerungen, die einen Linearmotor ansteuern, der zum Zeitpunkt der Messung der Position des Fahrkorbs zum Antrieb des Fahrkorbs verwendet werden kann.This is advantageous since in particular the linear motors which influence the drive of the car in the current position receive the corresponding sensor signal. Furthermore, the linear motors, which do not influence the drive of the car when it is detected by a corresponding sensor, do not receive a sensor signal from this sensor. Only those linear motors are relevant for driving the elevator car, the magnetic field generated of which interacts with the magnetic field of the magnetic unit and is not to be neglected due to the strength of an adjacent magnetic field. In other words, the sensor unit sends its sensor signal only to the linear motor controls that control a linear motor that can be used to drive the car at the time the position of the car is measured.

Um Lücken in der Regelungsschleife zu vermeiden, sollten sich benachbarte Sensoreinheiten in einem Abstand zueinander befinden, der kleiner ist als die Höhe des Fahrkorbs bzw. die Ausdehnung des Fahrkorbs entlang der Führungsschienen, so dass zu jedem Zeitpunkt eine Positionsmessung von zumindest einer Sensoreinheit möglich ist.In order to avoid gaps in the control loop, adjacent sensor units should be at a distance from each other that is smaller than the height of the car or the expansion of the car along the guide rails, so that a position measurement by at least one sensor unit is possible at any time.

Gemäß weiteren Ausführungsbeispielen sind dem ersten Kommunikationskanal weniger als drei Leitungen, insbesondere nur eine Leitung, zugewiesen. Die Kommunikation kann demnach über einen elektrischen, leitungsgebunden Kommunikationskanal erfolgen. Dies schließt sowohl die unipolare Kommunikations über eine physikalische Leitung ein als auch die bipolare Kommunikation über ein (verdrilltes) physikalisches Leitungspaar. Die bipolare Kommunikation wird bevorzugt, wenn große Datenraten vorliegen und/oder große Entfernungen zu überbrücken sind. Die Kommunikation benötigt ferner nur eine Leitung für die Übertragung von Takt (Trägersignal) und Sensorsignal. Eine Rückleitung von der Linearmotorsteuerung zu der Sensoreinheit ist möglich aber nicht notwendig (bidirektionale Kommunikation). Im Vergleich zu einer Master/Slave Kommunikation wird somit zumindest eine Leitung eingespart, da für die Übertragung von Takt und Sensorsignal hier zumindest zwei Leitungen benötigt werden. Gleiches gilt auch für den zweiten und jeden weiteren Kommunikationskanal. In einem Ausführungsbeispiel sind die Leitungen der Kommunikationskanäle voneinander verschieden, d.h. das erste Sensorsignal wird über eine andere Leitung gesendet als das zweite Sensorsignal, usw. Erfolgt die Signalübertragung drahtlos werden z.B. verschiedene Frequenzbänder genutzt. Somit ist es nicht notwendig, dass die Linearmotorsteuerung die für sie bestimmten Sensorsignale zunächst identifiziert bevor sie verwendet werden, sondern die Linearmotorsteuerung kann diese direkt in den Speicher bzw. die Regelschleife übergeben. Die Verwendung eines aus Zeit- und/oder Kostengründen nachteiligen Filters wird somit vermieden. Die Totzeit (vgl. 4 bis 7) wird somit nicht weiter verlängert.According to further exemplary embodiments, fewer than three lines, in particular only one line, are assigned to the first communication channel. Accordingly, communication can take place via an electrical, wired communication channel. This includes both unipolar communication over a physical line and bipolar communication over a (twisted) physical line pair. Bipolar communication is preferred when large data rates are present and / or large distances have to be bridged. The communication also only requires one line for the transmission of clock (carrier signal) and sensor signal. A return line from the linear motor control to the sensor unit is possible but not necessary (bidirectional communication). In comparison to master / slave communication, at least one line is saved, since at least two lines are required for the transmission of clock and sensor signal. The same applies to the second and every further communication channel. In one exemplary embodiment, the lines of the communication channels are different from one another, ie the first sensor signal is sent via a different line than the second sensor signal, etc. If the signal is transmitted wirelessly, for example, different frequency bands are used. It is therefore not necessary for the linear motor controller to first identify the sensor signals intended for it before they are used, but rather the linear motor controller can transfer these directly into the memory or the control loop. The use of a filter which is disadvantageous for reasons of time and / or cost is thus avoided. The dead time (cf. 4 to 7 ) will not be extended any further.

Ausführungsbeispiele zeigen ferner die Sensoreinheit, die ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an den Linearantrieb zu senden. Der Linearantrieb kann das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) zu schätzen. Der Fahrkorb wird dann in Abhängigkeit von der geschätzten Position (und nicht basierend auf der zuletzt gemessenen Position der Sensoreinheit) verfahren. Der dritte Zeitpunkt liegt dabei vorteilhafterweise zeitlich hinter dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt.Exemplary embodiments also show the sensor unit, which is designed to send the first sensor signal to the linear drive, each with information about the position of the car, at a first point in time (t1) and at a second point in time (t2). The linear drive can receive the first sensor signal with information about the position of the car and at a third time (t3) the current position of the car based on the information about the position of the car at the first time (t1) and the second time (t2) ) appreciate. The car is then moved depending on the estimated position (and not based on the last measured position of the sensor unit). The third point in time is advantageously behind the first and the second point in time.

Diese Anordnung ist vorteilhaft, da sich dadurch, dass alle Teilnehmer asynchron arbeiten, d.h. zumindest nicht streng synchronisiert sind, Interferenz Effekte bzw. Schwebungen bilden können, die mit dieser Ausführungsform reduziert werden. Würden Sensoreinheit und Empfänger, d.h. Linearantrieb bzw. Linearmotorsteuerung, synchron laufen, ergäbe sich eine konstante Totzeit durch die Verarbeitung der Positionsinformation zwischen der Messung und der Umsetzung der Positionsinformation. Die Verarbeitung der Positionsinformation kann die Positionserfassung in der Sensoreinheit, die Positionsverarbeitung in der Sensoreinheit, die Positionsübertragung von der Sensoreinheit zur Antriebseinheit und die Umsetzung der Positionsinformation in ein elektrisches Signal durch den Linearantrieb bzw. die Linearmotorsteuerung umfassen. Demnach gäbe es nur einen kalkulierbaren Positionsfehler, der nur von der Objektgeschwindigkeit abhängt (Δs = Ttot · v), wobei Δs die zurückgelegte Distanz während der Totzeit Ttot und v die Geschwindigkeit bezeichnet. Wenn Sender und Empfänger aber asynchron arbeiten, ist die serielle Datenübertragung nur selten genau in dem Moment abgeschlossen, in dem Empfänger (Linearantrieb) sie für die Verarbeitung benötigt. Deshalb ist die Totzeit der Verarbeitung der Positionsinformation nicht konstant, sondern kann die Kurvenform eines Sägezahns (vgl. 5) aufweisen. Der Positionsfehler ist daher aufgrund der variierenden Totzeit nicht konstant. Eine Prädiktion der Position des Fahrkorbs zum Zeitpunkt der Verwendung der Positionsinformation durch den Linearantrieb reduziert die Totzeit erheblich und ermöglich somit eine verbesserte Regelung des Linearantriebs bzw. des Fahrkorbs.This arrangement is advantageous because, since all participants work asynchronously, ie at least not strictly synchronized, interference effects or beats can form which are reduced with this embodiment. If the sensor unit and receiver, ie linear drive or linear motor control, were to run synchronously, a constant dead time would result from the processing of the position information between the measurement and the implementation of the position information. The processing of the position information can include the position detection in the sensor unit, the position processing in the sensor unit Position transfer from the sensor unit to the drive unit and the conversion of the position information into an electrical signal by the linear drive or the linear motor controller. Accordingly, there would only be a calculable position error that only depends on the object speed (Δs = T tot · v), where Δs denotes the distance covered during the dead time T tot and v the speed. However, if the transmitter and receiver work asynchronously, serial data transmission is rarely completed at the exact moment when the receiver (linear drive) needs them for processing. Therefore, the dead time for processing the position information is not constant, but the curve shape of a sawtooth (cf. 5 ) exhibit. The position error is therefore not constant due to the varying dead time. Predicting the position of the car at the time the position information is used by the linear drive considerably reduces the dead time and thus enables improved control of the linear drive or the car.

Gleiches gilt in Ausführungsbeispielen auch für die zweite und jede weitere Sensoreinheit. Es ergibt sich somit, dass die erste Sensoreinheit ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an die erste und die zweite Linearmotorsteuerung zu senden. Die zweite Sensoreinheit ist ausgebildet, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das zweite Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an die erste Linearmotorsteuerung zu senden. Die zweite Linearmotorsteuerung ist ausgebildet, das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs zu erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) zu schätzen, wobei die erste Linearmotorsteuerung ausgebildet ist, das erste und/oder das zweite Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs zu erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) aus dem ersten und/oder dem zweiten Sensorsignal zu schätzen. Die erste und die zweite Linearmotorsteuerung sind ausgebildet, die entsprechenden Linearmotoren, die der Linearmotorsteuerung zugeordnet sind, basierend auf der geschätzten Position (und nicht ausschließlich basierend auf der zuletzt gemessenen Position der Sensoreinheit) anzusteuern.The same also applies in exemplary embodiments to the second and each further sensor unit. It thus follows that the first sensor unit is designed to send the first sensor signal with information about the position of the car to the first and second linear motor controls at a first time (t1) and at a second time (t2). The second sensor unit is designed to send the second sensor signal, each with information about the position of the car, to the first linear motor controller at a first time (t1) and at a second time (t2). The second linear motor controller is designed to receive the first sensor signal with information about the position of the car and at a third time (t3) the current position of the car based on the information about the position of the car at the first time (t1) and to estimate the second point in time (t2), the first linear motor controller being designed to receive the first and / or the second sensor signal each with information about the position of the car and at a third point in time (t3) the current position of the car based on the Estimating information about the position of the car at the first point in time (t1) and at the second point in time (t2) from the first and / or the second sensor signal. The first and second linear motor controls are designed to control the corresponding linear motors that are assigned to the linear motor control based on the estimated position (and not exclusively based on the last measured position of the sensor unit).

Unter asynchroner Datenübertragung/Kommunikation oder asynchronem arbeiten wird verstanden, dass die Abtastraten des Sensors zum Ermitteln der Position des Fahrkorbs sich von der Frequenz, mit der der Linearantrieb sich nachregelt, d.h. die Regelgröße neu bestimmt, unterscheidet. Insbesondere kann der Sensor die Position des Fahrkorbs häufiger bestimmen und nach jeder Bestimmung an den Linearantrieb senden, als der Linearantrieb sich nachregelt. Die Sensoreinheit sendet also mit einer anderen Häufigkeit die Positionsinformationen als sie für die Regelung des Linearantriebs benötigt werden. Selbst die Wahl eines Vielfachen der einen Frequenz von der anderen Frequenz ist nicht exakt zu realisieren, da aufgrund von minimal unterschiedlichen Frequenzen der Zeitgeber in der Regel eine leichte Abweichung vorliegt.Asynchronous data transmission / communication or asynchronous working is understood to mean that the sampling rates of the sensor for determining the position of the car depend on the frequency with which the linear drive adjusts itself, i.e. redetermines the controlled variable. In particular, the sensor can determine the position of the car more frequently and send it to the linear drive after each determination than the linear drive adjusts itself. The sensor unit therefore sends the position information at a different frequency than is required for the control of the linear drive. Even the choice of a multiple of one frequency from the other frequency cannot be realized exactly, since the timer generally has a slight deviation due to minimally different frequencies.

Ferner zeigen Ausführungsbeispiele die Aufzuganlage umfassend zumindest eine feststehende erste Fahrschiene, welche fest in einer ersten, insbesondere vertikalen, Richtung (z), ausgerichtet ist, zumindest eine feststehende zweite Fahrschiene, welche fest in einer zweiten, insbesondere horizontalen, Richtung (y) ausgerichtet, zumindest eine Umsetzeinheit zum Überführen des Fahrkorbs von einer Fahrt in der ersten Richtung (z) in eine Fahrt in der zweiten Richtung (y). Insbesondere umfasst die Umsetzeinheit zumindest eine bewegbare, insbesondere drehbare, dritte Fahrschiene und insbesondere ist die dritte Fahrschiene überführbar zwischen einer ersten Stellung, insbesondere einer Ausrichtung in der der Richtung (z), und einer zweiten Stellung, insbesondere einer Ausrichtung in der zweiten Richtung (y).Furthermore, exemplary embodiments show the elevator installation comprising at least one fixed first travel rail, which is fixedly aligned in a first, in particular vertical, direction (z), at least one fixed second travel rail, which is fixedly aligned in a second, in particular horizontal, direction (y), at least one conversion unit for transferring the car from a trip in the first direction (z) to a trip in the second direction (y). In particular, the conversion unit comprises at least one movable, in particular rotatable, third travel rail and in particular the third travel rail can be moved between a first position, in particular an orientation in the direction (z), and a second position, in particular an orientation in the second direction (y ).

Weiterhin ist ein Verfahren zum Messen einer Beschleunigung eines Fahrkorbs einer Aufzugsanlage mit folgenden Schritten offenbart: Bereitstellen eines Fahrkorbs, insbesondere einer Mehrzahl von Fahrkörben, mit einem Fahrgestell, wobei das Fahrgestell entlang einer in einem Schacht montierten Fahrschiene mittels eines Linearantriebs entlang der Fahrschiene in eine Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist; Senden eines ersten Sensorsignals über einen ersten Kommunikationskanal von einer ersten Sensoreinheit an den Linearantrieb, wobei die erste Sensoreinheit und der Linearantrieb gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals sind; Empfangen des ersten Sensorsignals, das eine Information über eine Position des Fahrkorbs umfasst, durch den Linearantrieb; Verfahren des Fahrkorbs in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal. Das Verfahren kann in einem Programmcode eines Computerprogramms zur Durchführung des Verfahrens, wenn das Computerprogramm auf einem Computer abläuft, implementiert werden.Furthermore, a method for measuring an acceleration of a car of an elevator system is disclosed with the following steps: provision of a car, in particular a plurality of cars, with a chassis, the chassis along a travel rail mounted in a shaft by means of a linear drive along the travel rail in a direction of travel ( F ) is movable; Sending a first sensor signal via a first communication channel from a first sensor unit to the linear drive, the first sensor unit and the linear drive being peers of the first communication channel; Receiving the first sensor signal, which includes information about a position of the car, by the linear drive; Moving the car as a function of the first sensor signal. The method can be implemented in a program code of a computer program for carrying out the method when the computer program runs on a computer.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

  • 1: eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage in einer perspektivischen Darstellung;
  • 2: eine schematische Darstellung der Aufzugsanlage gemäß Ausführungsbeispielen als Blockdiagramm;
  • 3: eine schematische Darstellung der Aufzugsanlage als Blockdiagramm gemäß weiteren Ausführungsbeispielen in einer perspektivischen Darstellung;
  • 4: eine schematische Darstellung eines Positionsfehlers bzw. einer Totzeit ohne Extrapolation in einem Diagramm über der Geschwindigkeit;
  • 5: eine schematische Darstellung des Positionsfehlers ohne Extrapolation in einem Diagramm über der Zeit;
  • 6: eine schematische Darstellung eines Verlaufsdiagramms der Position einer Aufzugskabine über der Zeit, wobei zu Abtastzeitpunkten des Empfängers (Linearantrieb) ein Vergleich zwischen der extrapolierten Position und der nicht-extrapolierten Position mit der realen Position der Aufzugskabine gezeigt ist; und
  • 7: eine schematische Darstellung eines Positionsfehlers bzw. einer Totzeit mit Extrapolation in einem Diagramm über der Geschwindigkeit.
Preferred embodiments of the present invention are explained below with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 : a schematic representation of an elevator system in a perspective view;
  • 2 : a schematic representation of the elevator system according to embodiments as a block diagram;
  • 3 : a schematic representation of the elevator system as a block diagram according to further embodiments in a perspective view;
  • 4 : a schematic representation of a position error or a dead time without extrapolation in a diagram over the speed;
  • 5 : a schematic representation of the position error without extrapolation in a diagram over time;
  • 6 : A schematic representation of a course diagram of the position of an elevator car over time, wherein a comparison between the extrapolated position and the non-extrapolated position with the real position of the elevator car is shown at sampling times of the receiver (linear drive); and
  • 7 : a schematic representation of a position error or a dead time with extrapolation in a diagram over the speed.

Bevor nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail anhand der Zeichnungen näher erläutert werden, wird darauf hingewiesen, dass identische, funktionsgleiche oder gleichwirkende Elemente, Objekte und/oder Strukturen in den unterschiedlichen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind, so dass die in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellte Beschreibung dieser Elemente untereinander austauschbar ist bzw. aufeinander angewendet werden kann.Before exemplary embodiments of the present invention are explained in more detail below with reference to the drawings, it is pointed out that identical, functionally identical or equivalent elements, objects and / or structures in the different figures are provided with the same reference numerals, so that they are shown in different exemplary embodiments Description of these elements is interchangeable or can be applied to each other.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Aufzugsanlage 100. Die Aufzugsanlage 100 umfasst zumindest eine Fahrschiene 102, zumindest einen Fahrkorb 110, einen Linearantrieb 10 und eine erste Sensoreinheit 12a. Die Fahrschiene 102 ist in einem Schacht 120 montiert. Der Fahrkorb 110 weist ein Fahrgestell 112 auf. Insbesondere kann die Aufzugsanlage nicht nur einen sondern eine Mehrzahl von Fahrkörben 110 umfassen, die dann jeweils ein Fahrgestell 112 aufweisen. Das Fahrgestell 112 ist entlang der Fahrschiene 102 in einer Fahrtrichtung (F) verfahrbar. Das Verfahren des Fahrkorbs 110 übernimmt der Linearantrieb 10. Die Sensoreinheit ist beispielsweise ein beliebiger Positionssensor, der die hohen Anforderungen an die Genauigkeit der Positionsmessung des Fahrkorbs für die Antriebsregelung desselben erfüllt. 1 shows a schematic representation of an elevator system 100 , The elevator system 100 comprises at least one rail 102 , at least one car 110 , a linear actuator 10 and a first sensor unit 12a , The track 102 is in a shaft 120 assembled. The car 110 has a chassis 112 on. In particular, the elevator system can not only one, but a plurality of cars 110 include, each then a chassis 112 exhibit. The chassis 112 is along the track 102 in one direction ( F ) movable. The procedure of the car 110 the linear drive takes over 10 , The sensor unit is, for example, any position sensor that meets the high requirements for the accuracy of the position measurement of the car for the drive control thereof.

Die erste Sensoreinheit 12a sendet, beispielsweise zu vorbestimmten Sensorabtastzeitpunkten, ein erstes Sensorsignal 14a über einen ersten Kommunikationskanal an den Linearantrieb 10. Das erste Sensorsignal 14a umfasst eine Information über die Position des Fahrkorbs 110. Der Linearantrieb empfängt das erste Sensorsignal und speichert dieses zumindest temporär. Der Linearantrieb 10 kann daraufhin den Fahrkorb 110 in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal 14a verfahren indem der Linearantrieb 10, insbesondere eine Motorsteuerung desselben, die Position des Fahrkorbs 110 regelt. Das Speichern des Sensorsignals 14a im Linearantrieb kann beispielsweise so lange erfolgen, bis der Linearantrieb 100 sich nachgeregelt hat, d.h. eine neue Regelgröße bestimmt hat.The first sensor unit 12a sends a first sensor signal, for example at predetermined sensor sampling times 14a via a first communication channel to the linear drive 10 , The first sensor signal 14a includes information about the position of the car 110 , The linear drive receives the first sensor signal and stores it at least temporarily. The linear drive 10 can then the car 110 depending on the first sensor signal 14a move by the linear drive 10 , in particular a motor control of the same, the position of the car 110 regulates. Saving the sensor signal 14a in the linear drive can take place, for example, until the linear drive 100 has adjusted itself, ie has determined a new controlled variable.

In Ausführungsbeispielen extrapoliert der Linearantrieb 10 die empfangenen Sensorsignale, um zu dem Zeitpunkt, in dem die Regelgröße neu bestimmt wird, eine prädizierte bzw. geschätzte Position des Fahrkorbs zu erhalten und die Regelgröße gemäß der geschätzten Position zu bestimmen. Dies verhindert z.B. mögliches kurzzeitiges Ruckeln der Aufzugskabine, insbesondere wenn die Regelgröße bestimmt wird, kurz bevor ein neues Sensorsignal von einer der Sensoreinheiten empfangen wird. Beispielsweise kann eine (lineare) Extrapolation basierend auf den letzten beiden empfangenen Sensorsignalen durchgeführt werden. Dies wird im Hinblick auf 6 noch detaillierter beschrieben.The linear drive extrapolates in exemplary embodiments 10 the received sensor signals in order to obtain a predicted or estimated position of the car at the point in time at which the controlled variable is newly determined and to determine the controlled variable in accordance with the estimated position. This prevents, for example, possible brief jerking of the elevator car, in particular if the controlled variable is determined shortly before a new sensor signal is received by one of the sensor units. For example, a (linear) extrapolation can be carried out based on the last two received sensor signals. This is with regard to 6 described in more detail.

2 zeigt eine schematische Blockdarstellung der Aufzugsanlage 100 gemäß Ausführungsbeispielen. Hier ist der Linearantrieb 10 detaillierter dargestellt. Dieser weist eine Mehrzahl von Linearmotoren 16 und die Steuerungseinheiten 20 auf, wobei jeder Linearmotor 16a, 16a', 16a", 16b, 16b', 16b" der Mehrzahl von Linearmotoren 16 mit einer Linearmotorsteuerung 20a, 20a', 20a", 20b, 20b', 20b" der Mehrzahl von Steuerungseinheiten 20 (elektrisch) verbunden ist. Ein Linearmotor 16 kann ein Spulenset mit beispielsweise 3 Spulen aufweisen, die einen um im Wesentlichen 360°/„Anzahl der Spulen“ verschobenen Stromfluss aufweisen. Die Linearmotorsteuerungen 20a, 20a', 20a", 20b, 20b', 20b"senden das entsprechende Steuersignal 24a, 24a', 24a", 24b, 24b', 24b", beispielsweise die jeweilige Regelgröße, zur Ansteuerung der Linearmotoren 16 an den entsprechenden Linearmotor 16a, 16a', 16a", 16b, 16b', 16b". 2 shows a schematic block diagram of the elevator system 100 according to embodiments. Here is the linear actuator 10 presented in more detail. This has a plurality of linear motors 16 and the control units 20 on, each linear motor 16a . 16a ' , 16a ", 16b, 16b ', 16b" of the plurality of linear motors 16 with a linear motor control 20a . 20a ' , 20a ", 20b, 20b ', 20b" of the plurality of control units 20 (electrically) connected. A linear motor 16 can have a coil set with, for example, 3 coils that have a current flow shifted by essentially 360 ° / “number of coils”. The linear motor controls 20a . 20a ' , 20a ", 20b, 20b ', 20b" send the corresponding control signal 24a . 24a ' , 24a ", 24b, 24b ', 24b", for example the respective controlled variable, for controlling the linear motors 16 to the corresponding linear motor 16a . 16a ' , 16a ", 16b, 16b ', 16b".

Der Fahrkorb 110 wird dann von einem durch die Linearmotoren 16 erzeugten (Wander-) Magnetfeld angetrieben, das einem Magnetfeld einer an dem Fahrkorb angeordneten Magneteinheit 22 in Wechselwirkung steht. Die Magneteinheit 22 weißt beispielsweise einen oder mehrere Permanentmagnete auf, die mit abwechselnder Polarität an der Magneteinheit 22 angeordnet sind, so dass durch die Magneteinheit ein von der Polung (räumlich) gesehen alternierendes aber zeitlich konstantes Magnetfeld erzeugt wird. Durch das wandernde Magnetfeld des Linearantriebs wird die Magneteinheit verfahren.The car 110 is then by one of the linear motors 16 generated (traveling) magnetic field driven, the magnetic field of a magnetic unit arranged on the car 22 interacts. The magnet unit 22 for example, has one or more permanent magnets with alternating polarity on the magnet unit 22 are arranged so that by the Magnet unit a magnetic field alternating (spatially) seen but constant in time is generated. The magnetic unit is moved by the moving magnetic field of the linear drive.

Die Linearmotorsteuerungen 20a, 20a', 20a"erhalten jeweils das erste Sensorsignal 14a von der ersten Sensoreinheit 12a und ein zweites Sensorsignal 14b von einer zweiten Sensoreinheit 12b. Die Linearmotorsteuerungen 20b, 20b', 20b" erhalten jeweils das zweite Sensorsignal 14b und optional ein drittes Sensorsignal 14c von einer dritten Sensoreinheit 12c. Der Linearmotor 16a bildet eine erste Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren 16. Nicht gezeigt ist, dass von der Steuerungseinheit 20a auch weitere Linearmotoren, insbesondere mit demselben Steuersignal 24a, angesteuert werden können. Die Linearmotoren 16a', 16a" können eine Redundanz zu dem Linearmotor 16a bilden, d.h. sie können mit einem Steuersignal 24a', 24a" angesteuert werden, das dem Steuersignal 24a entspricht. Der Linearmotor 16b bildet eine zweite Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren 16. Nicht gezeigt ist, dass von der zweiten Steuerungseinheit 20b auch weitere Linearmotoren, insbesondere mit demselben Steuersignal 24b, angesteuert werden können. Die Linearmotoren 16b', 16b" können eine Redundanz zu dem Linearmotor 16b bilden, d.h. sie können mit einem Steuersignal 24b', 24b" angesteuert werden, das dem Steuersignal 24b entspricht.The linear motor controls 20a . 20a ' "20a" each receive the first sensor signal 14a from the first sensor unit 12a and a second sensor signal 14b from a second sensor unit 12b , The linear motor controls 20b . 20b ' "20b" each receive the second sensor signal 14b and optionally a third sensor signal 14c from a third sensor unit 12c , The linear motor 16a forms a first subset of the large number of linear motors 16 , Not shown is that of the control unit 20a also other linear motors, in particular with the same control signal 24a , can be controlled. The linear motors 16a ' , 16a "can provide redundancy to the linear motor 16a form, ie they can with a control signal 24a ' , 24a "are driven, the control signal 24a equivalent. The linear motor 16b forms a second subset of the large number of linear motors 16 , What is not shown is that of the second control unit 20b also other linear motors, in particular with the same control signal 24b , can be controlled. The linear motors 16b ' , 16b "can provide redundancy to the linear motor 16b form, ie they can with a control signal 24b ' , 24b ", the control signal 24b equivalent.

In Ausführungsbeispielen befindet sich die erste Sensoreinheit 12a räumlich zwischen der ersten Teilmenge von Linearmotoren und der zweiten Teilmenge von Linearmotoren. D.h., dass sich zumindest ein Teil des Linearmotors 16a zwischen der ersten Sensoreinheit 12a und der zweiten Sensoreinheit 12b befindet. Der Linearmotor 16b befindet sich demnach auf einer der zweiten Sensoreinheit 16b abgewandten bzw. einer der dritten Sensoreinheit 12c zugewandten Seite der ersten Sensoreinheit 12a. Dies hat den Hintergrund, dass nur die Linearmotoren bzw. die Linearmotorsteuerungen das Sensorsignal einer Sensoreinheit benötigen, die zum Zeitpunkt der Messung eines Sensorsignals einen Fahrkorb beeinflussen bzw. verfahren können. Vorteilhaft kann es daher auch sein, die Sensoreinheiten 12 so in dem Schacht entlang der Fahrschiene zu verteilen, dass diese einen Abstand aufweisen, der der Höhe des Fahrkorbs entspricht oder um wenige Prozent geringer ist.The first sensor unit is located in exemplary embodiments 12a spatially between the first subset of linear motors and the second subset of linear motors. Ie that at least part of the linear motor 16a between the first sensor unit 12a and the second sensor unit 12b located. The linear motor 16b is accordingly on one of the second sensor unit 16b facing away or one of the third sensor unit 12c facing side of the first sensor unit 12a , The reason for this is that only the linear motors or the linear motor controls require the sensor signal of a sensor unit, which can influence or move a car at the time of measuring a sensor signal. It can therefore also be advantageous to use the sensor units 12 To be distributed in the shaft along the travel rail so that they are at a distance that corresponds to the height of the car or is a few percent less.

Ausführungsbeispiele beziehen sich ferner auf die Kommunikationskanäle. So können sowohl der erste Kommunikationskanal, über den das erste Sensorsignal 14a gesendet wird, als auch der zweite Kommunikationskanals, über den das zweite Sensorsignal 14b gesendet wird, sowie ein dritter Kommunikationskanal, über den das dritte Sensorsignal 14c gesendet wird, weniger als 3 Leitungen, weniger als 2 Leitungen oder vorteilhafterweise genau eine Leitung aufweisen. Eine bipolare Verbindung über ein (verdrilltes) Leitungspaar wird auch als genau eine Leitung angesehen. So kann für das erfindungsgemäße Verfahren z.B. die Positionsinformation auf ein Trägersignal moduliert werden, so dass z.B. ein Manchester codiertes Signal übertragen wird. Eine unidirektionale Verbindung reicht dann für die Übertragung aus. Das Signal kann z.B. mittels eines Broadcasts an alle Teilnehmer, d.h. alle Linearmotorsteuerungen, die an dem jeweiligen Kommunikationskanal angeschlossen sind, verteilt werden. Anstatt Leitungen zu verwenden kann auch ein drahtloser Kommunikationskanal verwendet werden. Leitungen können jedoch aufgrund Ihrer geringeren Störanfälligkeit bevorzugt werden.Exemplary embodiments also relate to the communication channels. Both the first communication channel and the first sensor signal 14a is sent, as well as the second communication channel via which the second sensor signal 14b is sent, as well as a third communication channel, via which the third sensor signal 14c is sent, have less than 3 lines, less than 2 lines or advantageously exactly one line. A bipolar connection via a (twisted) line pair is also considered to be exactly one line. For example, for the method according to the invention, the position information can be modulated onto a carrier signal so that, for example, a Manchester coded signal is transmitted. A unidirectional connection is then sufficient for the transmission. The signal can be distributed, for example, by means of a broadcast to all participants, ie all linear motor controls that are connected to the respective communication channel. Instead of using lines, a wireless communication channel can also be used. However, lines can be preferred due to their lower susceptibility to interference.

3 zeigt Teile einer erfindungsgemäßen Aufzugsanlage 100, in der die Sensoreinheiten 12a-12g verwendet werden. Auf die detaillierte Darstellung des Linearantriebs wurde zur besseren Übersichtlichkeit der Zeichnung verzichtet. Die Aufzugsanlage 100 umfasst eine Mehrzahl an Fahrschienen 102, entlang welcher mehrere Fahrkörbe 110 z.B. anhand einer Rucksacklagerung geführt werden können. Eine vertikale Fahrschiene 102V ist vertikal in einer ersten Richtung ausgerichtet und ermöglicht, dass der geführte Fahrkorb 110 zwischen unterschiedlichen Stockwerken verfahrbar ist. Es sind in dieser vertikalen Richtung mehrere vertikale Fahrschienen 102V in benachbarten Schächten 120 angeordnet. Die Fahrschienen können auch als Führungsschienen bezeichnet werden. 3 shows parts of an elevator system according to the invention 100 in which the sensor units 12a - 12g be used. The detailed representation of the linear drive has been omitted for better clarity of the drawing. The elevator system 100 includes a plurality of rails 102 along which several cars 110 can be carried out using a backpack, for example. A vertical track 102V is oriented vertically in a first direction and allows the guided car 110 is movable between different floors. There are several vertical tracks in this vertical direction 102V in neighboring shafts 120 arranged. The travel rails can also be referred to as guide rails.

Zwischen den beiden vertikalen Fahrschienen 102V ist eine horizontale Fahrschiene 102H angeordnet, entlang welcher der Fahrkorb 110 anhand einer Rucksacklagerung geführt werden kann. Diese horizontale Fahrschiene 102H ist horizontal in einer zweiten Richtung ausgerichtet, und ermöglicht, dass der Fahrkorb 110 innerhalb eines Stockwerks verfahrbar ist. Ferner verbindet die horizontale Fahrschiene 102H die beiden vertikalen Fahrschienen 102V miteinander. Somit dient die zweite Fahrschiene 102H auch zum Überführen des Fahrkorbs 110 zwischen den beiden vertikalen Fahrschienen, um z.B. einen modernen Paternoster-Betrieb auszuführen. Es können in der Aufzugsanlage mehrerer nicht dargestellte solcher horizontalen Fahrschiene 102H vorgesehen sein, welche die beiden vertikalen Fahrschienen miteinander verbinden. Über eine Umsetzeinheit mit einer bewegbaren, insbesondere drehbaren Fahrschiene 103 ist der Fahrkorb 110 überführbar zwischen einer vertikalen Fahrschiene 102V und einer horizontalen Fahrschiene 102H. Sämtliche Fahrschienen 102, 103 sind zumindest mittelbar in einer Schachtwand 120 installiert. Solche Aufzugsanlagen sind dem Grunde nach in der WO 2015/144781 A1 sowie in den DE10 2016 211 997A1 und DE 10 2015 218 025 A1 beschrieben.Between the two vertical rails 102V is a horizontal track 102H arranged along which the car 110 can be guided using a backpack storage. This horizontal track 102H is oriented horizontally in a second direction, and allows the car 110 is movable within one floor. The horizontal track also connects 102H the two vertical rails 102V together. The second track thus serves 102H also for transferring the car 110 between the two vertical rails, for example to carry out a modern paternoster operation. There may be several such horizontal travel rails, not shown, in the elevator installation 102H be provided which connect the two vertical rails together. Via a transfer unit with a movable, in particular rotatable, travel rail 103 is the car 110 transferable between a vertical track 102V and a horizontal track 102H , All rails 102 . 103 are at least indirectly in a shaft wall 120 Installed. Such elevator systems are basically in the WO 2015/144781 A1 as well as in the DE10 2016 211 997A1 and DE 10 2015 218 025 A1 described.

Die 4 bis 7 zeigen verschiedene Diagramme, in denen die erfindungsgemäße Aufzugsanlage mit und ohne Extrapolation der Sensorsignale für die Regelung des Linearantriebs gegenübergestellt werden.The 4 to 7 show various diagrams in which the elevator installation according to the invention is compared with and without extrapolation of the sensor signals for the regulation of the linear drive.

So zeigt 4 eine schematische Darstellung des Positionsfehlers 30 und der Totzeit 32 in einem Diagramm über der Geschwindigkeit eines Fahrkorbs. Es ist zu erkennen, dass die Totzeit, also die Zeit, die zwischen der Messung der Position des Fahrkorbs und der Verarbeitung des Sensorsignals durch den Linearantrieb vergeht, variiert, d.h. nicht konstant ist. Dies folgt insbesondere daraus, dass sich die Abtastrate der Sensoreinheit und die Regelungsgeschwindigkeit des Linearantriebs voneinander unterscheiden können und selbst die Wahl eines Vielfaches einer Frequenz von der anderen aufgrund von minimal unterschiedlichen Frequenzen der Zeitgeber, z.B. von Quarzen, nicht zu realisieren sind.So shows 4 a schematic representation of the position error 30 and dead time 32 in a diagram about the speed of a car. It can be seen that the dead time, that is to say the time which elapses between the measurement of the position of the car and the processing of the sensor signal by the linear drive, varies, ie is not constant. This follows in particular from the fact that the sampling rate of the sensor unit and the regulation speed of the linear drive can differ from one another and even the selection of a multiple of one frequency from the other cannot be realized due to minimally different frequencies of the timers, for example quartz crystals.

Auch der Positionsfehler, d.h. der Unterschied zwischen der Ist-Position der Aufzugkabine zum Zeitpunkt der Verarbeitung des Sensorsignals durch den Linearantrieb zu der gemessenen Position der Aufzugkabine. Es ist offensichtlich, dass der Positionsfehler geschwindigkeitsabhängig ist. Ein linear ansteigender Gleichanteil kann durch eine geeignete Wahl des Regelkreises gut kompensiert werden, die sprunghaften Änderungen können sich jedoch insbesondere bei großen Geschwindigkeiten negativ insbesondere auf den differentiellen Teil des Regelkreises auswirken.The position error, i.e. the difference between the actual position of the elevator car at the time the sensor signal is processed by the linear drive and the measured position of the elevator car. It is obvious that the position error is speed dependent. A linearly increasing DC component can be well compensated for by a suitable choice of the control loop, but the sudden changes can have a negative effect, in particular at high speeds, in particular on the differential part of the control loop.

5 zeigt eine schematische Darstellung des Positionsfehlers 30 über der Zeit bei konstanter Geschwindigkeit. Der Positionsfehler weist die Form eines Zägezahns auf. Dies wird insbesondere durch eine schleichende Änderung des Abstands zwischen der Verwendung eines Sensorsignals durch den Linearantrieb und der letzten Messung des Sensorsignals hervorgerufen. So kann zu einem Zeitpunkt 34 (nahezu) zeitgleich mit dem Empfang des Sensorsignals durch den Linearantrieb auch die Verarbeitung des Sensorsignals erfolgen. Folglich ist die Strecke, die der Aufzug zwischen der Messung der Position des Fahrkorbs und der Verwendung des Sensorsignals verfährt, minimal, da hier die kleinst-mögliche Totzeit vorliegt. Einen Bruchteil später zum Zeitpunkt 34' kann jedoch die maximal mögliche Totzeit vorliegen. Zu diesem Zeitpunkt verarbeitet der Linearantrieb ein Sensorsignal direkt bevor ein nachfolgendes Sensorsignal vom Linearantrieb erhalten wird. In dieser Zeit legt der Fahrkorb eine größere Strecke zurück als bei der Messung zu dem Zeitpunkt 34. 5 shows a schematic representation of the position error 30 over time at constant speed. The position error has the shape of a tooth. This is caused in particular by a gradual change in the distance between the use of a sensor signal by the linear drive and the last measurement of the sensor signal. So at a time 34 The processing of the sensor signal also takes place (almost) simultaneously with the receipt of the sensor signal by the linear drive. As a result, the distance the elevator travels between measuring the position of the car and using the sensor signal is minimal, since the smallest possible dead time is present here. A fraction later at the time 34 ' however, the maximum possible dead time may be present. At this time, the linear drive processes a sensor signal directly before a subsequent sensor signal is received from the linear drive. During this time, the car covers a greater distance than when the measurement was made at the time 34 ,

In anderen Worten ist die serielle Datenübertragung nur selten genau in dem Moment abgeschlossen, in dem Empfänger sie für die Verarbeitung benötigt, wenn Sender und Empfänger asynchron arbeiten. Deshalb ist die Totzeit der Verarbeitung der Positionsinformation nicht konstant, sondern hat die Kurvenform eines Sägezahns. Deshalb gibt es wiederkehrende Sprünge des Positionsfehlers welche mit steigender Objektgeschwindigkeit größer werden.In other words, serial data transmission is rarely completed at the exact moment when the receiver needs it for processing when the transmitter and receiver work asynchronously. Therefore, the dead time for processing the position information is not constant, but has the shape of a sawtooth. That is why there are recurring jumps in the position error which increase with increasing object speed.

6 zeigt eine exemplarische Fahrkurve 36, d.h. der Position eines Fahrkorbs in einem Diagramm über der Zeit. Die Fahrkurve 36 wird durch (lineare) Interpolation zwischen zu Abtastzeitpunkten 38 von einer Sensoreinheit gemessenen Positionen des Fahrkorbs erzeugt. Von den Abtastzeitpunkten 38 der Sensoreinheit sind die Abtastzeitpunkte 40 des Linearantriebs in der Regel verschieden. Als Abtastzeitpunkt 40 des Linearantriebs kann der Zeitpunkt angesehen werden, zu dem der Linearantrieb eine neue Regelgröße bestimmt. Es entsteht nun eine Differenz zwischen der gemessenen Position zum Abtastzeitpunkt 38 und der realen Position des Fahrkorbs zum Abtastzeitpunkt 40 des Linearantriebs. Die Differenz ist der vertikale Abstand zwischen der Position 36 und der Position ohne Extrapolation 42 zum Abtastzeitpunkt 40. 6 shows an exemplary driving curve 36 , ie the position of a car in a diagram over time. The driving curve 36 is achieved by (linear) interpolation between at sampling times 38 positions of the car measured by a sensor unit. From the sampling times 38 of the sensor unit are the sampling times 40 of the linear drive usually different. As sampling time 40 of the linear drive, the point in time at which the linear drive determines a new controlled variable can be viewed. There is now a difference between the measured position at the time of sampling 38 and the real position of the car at the time of scanning 40 of the linear drive. The difference is the vertical distance between the position 36 and the position without extrapolation 42 at the time of sampling 40 ,

Wie bereits in den 4 und 5 gezeigt, kann diese Differenz insbesondere bei großen Geschwindigkeiten des Fahrkorbs, also einer steilen Steigung der Fahrkurve, sehr groß werden. Abhilfe schafft gemäß Ausführungsbeispielen eine Extrapolation, so dass eine quasi-Synchronisation der Positionsinformation im Linearantrieb erfolgt. Dabei kann auf Basis der letzten beiden empfangenen Positionsinformationen (zum Zeitpunkt t1 und t2) die Position zum aktuellen Zeitpunkt t3 extrapoliert werden. Dazu wird beim Empfang jeder Positionsinformation die Position und der Zeitpunkt des Empfangs gespeichert. Aus den letzten beiden empfangenen Daten wird die Steigung ermittelt, welches der Geschwindigkeit entspricht (v = Δs/Δt). Die Ermittlung der aktuellen Position im Empfänger erfolgt nun auf Basis der Extrapolation von der letzten empfangenen Positionsinformation und der seit dem vergangenen Zeit (sakt = Ssender + v · ΔtseitEmpfang).As already in the 4 and 5 shown, this difference can become very large, in particular at high car speeds, that is to say a steep slope of the driving curve. According to exemplary embodiments, remedy is provided by extrapolation, so that the position information in the linear drive is quasi-synchronized. The position at the current time t3 can be extrapolated on the basis of the last two received position information (at the time t1 and t2). For this purpose, the position and the time of reception are stored when each position information is received. The slope, which corresponds to the speed (v = Δs / Δt), is determined from the last two received data. The current position in the receiver is now determined on the basis of the extrapolation from the last received position information and from the past time (s act = S transmitter + v · Δt since reception ).

In anderen Worten und bezugnehmend auf z.B. 2 können die Sensoreinheiten 12 die Position 36 des Fahrkorbs zu den Zeitpunkten 40 bestimmen. Beispielsweise wird dann ausgehend von der mit t1 bezeichneten Position 38 und der mitt2 bezeichneten Position 38 eine (lineare) Extrapolation zum Zeitpunkt t3, also dem folgenden Abtastzeitpunkt 40, durchgeführt. Die Differenz von der so gewonnenen Position 44 mit Extrapolation zu der realen Position der des Fahrkorbs zum Zeitpunkt t3 ist geringer als selbige Differenz zu der Position 42 ohne Extrapolation. Insbesondere bei großen Geschwindigkeiten kann sich durch die Extrapolation eine bessere Genauigkeit der Positionsbestimmung und somit auch eine bessere Regelung (der Fahrkurve) des Fahrkorbs ergeben, insbesondere da der differentielle Anteil der Positionsregelung ungünstig auf starke Sprünge reagieren kann.In other words and referring to e.g. 2 can the sensor units 12 the position 36 of the car at the times 40 determine. For example, starting from the position labeled t1 38 and the position designated mitt2 38 a (linear) extrapolation at time t3, i.e. the following sampling time 40 , carried out. The difference from the position so obtained 44 with extrapolation to the real position of the car at time t3 is less than the same difference to the position 42 without extrapolation. Especially with large ones Speeds can result from the extrapolation of a better accuracy of the position determination and thus also a better regulation (of the driving curve) of the car, especially since the differential part of the position regulation can react unfavorably to strong jumps.

7 zeigt das Diagramm aus 4, allerdings diesmal mit der Extrapolation. Es wird deutlich, dass die Totzeit 32 nahezu konstant ist und der sprunghafte Anteil des Positionsfehlers 32 minimiert wurde, so dass fast ausschließlich ein linearer Gleichanteil vorhanden ist, der gut ausgeregelt werden kann. 7 shows the diagram 4 , but this time with the extrapolation. It becomes clear that the dead time 32 is almost constant and the abrupt portion of the position error 32 was minimized so that there is almost exclusively a linear DC component that can be easily compensated.

Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar.Although some aspects have been described in connection with a device, it goes without saying that these aspects also represent a description of the corresponding method, so that a block or a component of a device is also to be understood as a corresponding method step or as a feature of a method step. Analogously, aspects that have been described in connection with or as a method step also represent a description of a corresponding block or details or features of a corresponding device.

Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei.The above-described embodiments are merely illustrative of the principles of the present invention. It is to be understood that modifications and variations in the arrangements and details described herein will be apparent to those skilled in the art. Therefore, it is intended that the invention be limited only by the scope of the following claims and not by the specific details presented based on the description and explanation of the exemplary embodiments herein.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Linearantrieblinear actuator
1212
Sensoreinheitsensor unit
1414
Sensorsignalsensor signal
1616
Linearmotorenlinear motors
1818
Magneteinheitmagnet unit
2020
Steuerungseinheitcontrol unit
2222
Magneteinheitmagnet unit
2424
Steuerungssignalcontrol signal
3030
Positionsfehlerposition error
3232
Totzeitdead
3434
Zeitpunkttime
3636
Fahrkurvetravel curve
3838
Abtastzeitpunkt der SensoreinheitSampling time of the sensor unit
4040
Abtastzeitpunkt des LinearantriebsSampling time of the linear drive
4242
Position ohne ExtrapolationPosition without extrapolation
4444
Position mit ExtrapolationPosition with extrapolation
100100
Aufzugsanlageelevator system
102102
Fahrschienerunning rail
103103
drehbares Schienensegment (dritte Fahrschiene)rotatable rail segment (third rail)
110110
Fahrkorbcar
112112
Fahrgestellchassis
120120
Schacht shaft
FF
Fahrtrichtungdirection of travel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 2015/144781 A1 [0037]WO 2015/144781 A1 [0037]
  • DE 102016211997 A1 [0037]DE 102016211997 A1 [0037]
  • DE 102015218025 A1 [0037]DE 102015218025 A1 [0037]

Claims (11)

Aufzugsanlage (100) umfassend: zumindest eine Fahrschiene (102), welche in einem Schacht (120) montiert ist; zumindest einen Fahrkorb (110) mit einem Fahrgestell (112), insbesondere eine Mehrzahl an Fahrkörben, wobei das Fahrgestell (112) entlang der Fahrschiene (102) in einer Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist; einen Linearantrieb (10), der ausgebildet ist, den Fahrkorb (110) zu verfahren; eine erste Sensoreinheit (12), die ausgebildet ist, ein erstes Sensorsignal (14) mittels eines ersten Kommunikationskanals an den Linearantrieb (10) zu senden, wobei die erste Sensoreinheit (12) und der Linearantrieb (10) gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals sind; wobei der Linearantrieb (10) ausgebildet ist, das erste Sensorsignal (14) zu empfangen und den Fahrkorb (110) in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal (14) zu verfahren, wobei das erste Sensorsignal (14) eine Information über die Position des Fahrkorbs (110) umfasst.Elevator system (100) comprising: at least one running rail (102) which is mounted in a shaft (120); at least one car (110) with a chassis (112), in particular a plurality of cars, the chassis (112) being movable along the travel rail (102) in a direction of travel (F); a linear drive (10) which is designed to move the car (110); a first sensor unit (12) which is designed to send a first sensor signal (14) to the linear drive (10) by means of a first communication channel, the first sensor unit (12) and the linear drive (10) being peers of the first communication channel; The linear drive (10) is designed to receive the first sensor signal (14) and to move the car (110) as a function of the first sensor signal (14), the first sensor signal (14) providing information about the position of the car ( 110). Aufzugsanlage (100) gem. einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Linearantrieb (10) eine Vielzahl von entlang der Fahrschiene angeordnete Linearmotoren (16, 16a, 16a', 16a", 16b, 16b', 16b") aufweist, wobei die Vielzahl von Linearmotoren (16) mit einer Magneteinheit (18) in Wechselwirkung stehen, so dass ein mit der Vielzahl von Linearmotoren (16) erzeugtes Wandermagnetfeld mit einem Magnetfeld, insbesondere einem im Wesentlichen statischen Magnetfeld, der Magneteinheit (18) korreliert und somit den Fahrkorb (110) antreibt; wobei der Linearantrieb (10) ferner eine Steuerungseinheit (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Vielzahl der Linearmotoren (16) in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal (14) anzusteuern, um einen Parameter, insbesondere eine Amplitude und/oder eine Frequenz und/oder eine Phasenlage, des Wandermagnetfelds einzustellen.Elevator system (100) acc. any of the previous claims, wherein the linear drive (10) has a plurality of linear motors (16, 16a, 16a ', 16a ", 16b, 16b', 16b") arranged along the travel rail, the plurality of linear motors (16) having a magnet unit (18) in Interact, so that a traveling magnetic field generated with the plurality of linear motors (16) correlates with a magnetic field, in particular an essentially static magnetic field, of the magnet unit (18) and thus drives the car (110); wherein the linear drive (10) further comprises a control unit (20) which is designed to control the plurality of linear motors (16) as a function of the first sensor signal (14) in order to adjust a parameter, in particular an amplitude and / or a frequency and / or to set a phase position of the traveling magnetic field. Aufzugsanlage (100) gem. Anspruch 2, wobei die Aufzugsanlage (100) eine Mehrzahl von Sensoreinheiten (12a, 12b, 12c) aufweist; wobei die Steuerungseinheit (20) eine Mehrzahl von Linearmotorsteuerungen (20a, 20a', 20a", 20b, 20b', 20b") aufweist; wobei die erste Sensoreinheit (12a) ausgebildet ist, das erste Sensorsignal (14a) an eine erste und eine zweite Linearmotorsteuerung (20a, 20b) der Mehrzahl von Linearmotorsteuerungen (20a, 20a', 20a", 20b, 20b', 20b") zu senden; wobei eine zweite Sensoreinheit (12b) ausgebildet ist, ein zweites Sensorsignal (14b) mittels eines zweiten Kommunikationskanals an die erste Linearmotorsteuerung (20a) zu senden, wobei das zweite Sensorsignal (14b) eine Information über die Position des Fahrkorbs (110) umfasst; wobei die erste Linearmotorsteuerung (20a) ausgebildet ist, eine erste Teilmenge aus der Vielzahl von Linearmotoren (16) in Abhängigkeit von dem ersten und/oder dem zweiten Sensorsignal (14a, 14b) anzusteuern, wobei die zweite Linearmotorsteuerung (20b) ausgebildet ist, eine zweite Teilmenge aus der Vielzahl von Linearmotoren (16) in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal (14a) anzusteuern;.Elevator system (100) acc. Claim 2 , wherein the elevator installation (100) has a plurality of sensor units (12a, 12b, 12c); wherein the control unit (20) has a plurality of linear motor controls (20a, 20a ', 20a ", 20b, 20b', 20b"); wherein the first sensor unit (12a) is designed to send the first sensor signal (14a) to a first and a second linear motor controller (20a, 20b) of the plurality of linear motor controllers (20a, 20a ', 20a ", 20b, 20b', 20b") send; wherein a second sensor unit (12b) is designed to send a second sensor signal (14b) to the first linear motor controller (20a) by means of a second communication channel, the second sensor signal (14b) comprising information about the position of the car (110); wherein the first linear motor controller (20a) is designed to control a first subset of the plurality of linear motors (16) as a function of the first and / or the second sensor signal (14a, 14b), the second linear motor controller (20b) being configured, one to control the second subset from the plurality of linear motors (16) as a function of the first sensor signal (14a); Aufzugsanlage (100) gem. Anspruch 3, wobei zumindest ein Linearmotor (16a) der ersten Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren räumlich zwischen der ersten Sensoreinheit (12a) und der zweiten Sensoreinheit (12b) angeordnet ist; wobei zumindest ein Linearmotor (16b) der zweiten Teilmenge der Vielzahl von Linearmotoren auf einer von der zweiten Sensoreinheit (12b) abgewandten Seite der ersten Sensoreinheit (12a) angeordnet ist.Elevator system (100) acc. Claim 3 , wherein at least one linear motor (16a) of the first subset of the plurality of linear motors is spatially arranged between the first sensor unit (12a) and the second sensor unit (12b); wherein at least one linear motor (16b) of the second subset of the plurality of linear motors is arranged on a side of the first sensor unit (12a) facing away from the second sensor unit (12b). Aufzugsanlage (100) gem. einem der vorherigen Ansprüche, wobei dem ersten Kommunikationskanal zwischen dem Linearantrieb (16) und der Sensoreinheit (12) weniger als drei Leitungen zugewiesen sind.Elevator system (100) acc. one of the preceding claims, wherein the first communication channel between the linear drive (16) and the sensor unit (12) are assigned less than three lines. Aufzugsanlage (100) gem. einem der vorherigen Ansprüche, wobei dem ersten Kommunikationskanal zwischen dem Linearantrieb (16) und der Sensoreinheit (12) genau eine Leitung zugewiesen ist.Elevator system (100) acc. one of the preceding claims, wherein the first communication channel between the linear drive (16) and the sensor unit (12) is assigned exactly one line. Aufzugsanlage (100) gem. einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei dem zweiten Kommunikationskanal weniger als drei Leitungen zugewiesen sind, wobei sich Leitungen des ersten Kommunikationskanals von den Leitungen des zweiten Kommunikationskanals unterscheiden.Elevator system (100) acc. one of the Claims 3 to 6 , wherein less than three lines are assigned to the second communication channel, lines of the first communication channel differing from the lines of the second communication channel. Aufzugsanlage (100) gem. einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (12) ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an den Linearantrieb zu senden, wobei der Linearantrieb ausgebildet ist, das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs (110) zu erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs (110) basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) zu schätzen; wobei der Linearantrieb (10) ferner ausgebildet ist, den Fahrkorb (110) in Abhängigkeit von der geschätzten Position zu verfahren.Elevator system (100) acc. any of the previous claims, wherein the sensor unit (12) is designed to send the first sensor signal, each with information about the position of the car, to the linear drive at a first time (t1) and at a second time (t2), wherein the linear drive is designed to receive the first sensor signal with information about the position of the car (110) and at a third time (t3) the current position of the car (110) based on the information about the position of the car for the first Estimate the time (t1) and the second time (t2); wherein the linear drive (10) is further configured to move the car (110) as a function of the estimated position. Aufzugsanlage (100) gem. einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei die erste Sensoreinheit (12a) ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das erste Sensorsignal (14a) mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an die erste und die zweite Linearmotorsteuerung (20a, 20b) zu senden, wobei die zweite Sensoreinheit (12b) ausgebildet ist, zu einem ersten Zeitpunkt (t1) und zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) das zweite Sensorsignal (14b) mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs an die erste Linearmotorsteuerung (20a) zu senden, wobei die zweite Linearmotorsteuerung (20b) ausgebildet ist, das erste Sensorsignal mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs zu erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) zu schätzen; wobei die erste Linearmotorsteuerung (20a) ausgebildet ist, das erste und/oder das zweite Sensorsignal (14a, 14b) mit jeweils einer Information über die Position des Fahrkorbs zu erhalten und zu einem dritten Zeitpunkt (t3) die aktuelle Position des Fahrkorbs basierend auf der Information über die Position des Fahrkorbs zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) aus dem ersten und/oder dem zweiten Sensorsignal zu schätzen; wobei die erste und die zweite Linearmotorsteuerung ausgebildet sind, die entsprechenden Linearmotoren basierend auf der geschätzten Position anzusteuern.Elevator system (100) acc. one of the Claims 3 to 7 . wherein the first sensor unit (12a) is designed, at a first point in time (t1) and at a second point in time (t2), the first sensor signal (14a), each with information about the position of the car to the first and second linear motor controls (20a, 20b), whereby the second sensor unit (12b) is designed, at a first time (t1) and at a second time (t2) the second sensor signal (14b), each with information about the position of the car to the first linear motor controller ( 20a), wherein the second linear motor controller (20b) is designed to receive the first sensor signal with information about the position of the car and at a third time (t3) the current position of the car based on the information about the position of the car To estimate the car at the first time (t1) and at the second time (t2); wherein the first linear motor controller (20a) is designed to receive the first and / or the second sensor signal (14a, 14b) with information about the position of the car and at a third time (t3) the current position of the car based on the Estimate information about the position of the car at the first time (t1) and at the second time (t2) from the first and / or the second sensor signal; wherein the first and second linear motor controls are designed to control the corresponding linear motors based on the estimated position. Aufzugsanlage (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend zumindest eine feststehende erste Fahrschiene (102V), welche fest in einer ersten, insbesondere vertikalen, Richtung (z), ausgerichtet ist; zumindest eine feststehende zweite Fahrschiene (102H), welche fest in einer zweiten, insbesondere horizontalen, Richtung (y) ausgerichtet; zumindest eine Umsetzeinheit zum Überführen des Fahrkorbs (110) von einer Fahrt in der ersten Richtung (z) in eine Fahrt in der zweiten Richtung (y); insbesondere umfasst die Umsetzeinheit zumindest eine bewegbare, insbesondere drehbare, dritte Fahrschiene (103); insbesondere ist die dritte Fahrschiene (103) überführbar zwischen einer ersten Stellung, insbesondere einer Ausrichtung in der der Richtung (z), und einer zweiten Stellung, insbesondere einer Ausrichtung in der zweiten Richtung (y).Elevator system (100) according to one of the preceding claims, comprising at least one fixed first travel rail (102V), which is fixedly aligned in a first, in particular vertical, direction (z); at least one fixed second travel rail (102H), which is aligned in a second, in particular horizontal, direction (y); at least one conversion unit for transferring the car (110) from a trip in the first direction (z) to a trip in the second direction (y); in particular, the transfer unit comprises at least one movable, in particular rotatable, third travel rail (103); in particular, the third travel rail (103) can be transferred between a first position, in particular an orientation in the direction (z), and a second position, in particular an orientation in the second direction (y). Verfahren zum Betrieb einer Aufzugsanlage (100) mit folgenden Schritten: Bereitstellen eines Fahrkorbs, insbesondere einer Mehrzahl von Fahrkörben, mit einem Fahrgestell, wobei das Fahrgestell entlang einer in einem Schacht montierten Fahrschiene mittels eines Linearantriebs entlang der Fahrschiene in eine Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist; Senden eines ersten Sensorsignals mittels eines ersten Kommunikationskanals von einer ersten Sensoreinheit an den Linearantrieb, wobei die erste Sensoreinheit (12) und der Linearantrieb (10) gleichrangige Teilnehmer des ersten Kommunikationskanals sind; Empfangen des ersten Sensorsignals, das eine Information über eine Position des Fahrkorbs umfasst, durch den Linearantrieb; Verfahren des Fahrkorbs in Abhängigkeit von dem ersten Sensorsignal.Method for operating an elevator system (100) with the following steps: Providing a car, in particular a plurality of cars, with a chassis, the chassis being movable in a direction of travel (F) along a track mounted in a shaft by means of a linear drive along the track; Sending a first sensor signal by means of a first communication channel from a first sensor unit to the linear drive, the first sensor unit (12) and the linear drive (10) being peers of the first communication channel; Receiving the first sensor signal, which includes information about a position of the car, by the linear drive; Moving the car as a function of the first sensor signal.
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