-
Die vorliegende Erfindung betrifft einen LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes und ein Verfahren zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors gemäß dem Oberbegriff der unabhängig formulierten Ansprüche.
-
Stand der Technik
-
Die
DE 10 2009 060 392 A1 offenbart eine Sensoreinrichtung zur Anordnung an der Innenseite einer Scheibe eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem Sensor zum Empfang und/oder Senden elektromagnetischer Strahlung. Die Sensoreinrichtung umfasst ein erstes Gehäusemodul zur Aufnahme einer Recheneinheit und ein zweites Gehäusemodul zur Aufnahme des mindestens einen Sensors, wobei das erste und das zweite Gehäusemodul über eine Justageeinheit flexibel miteinander verbunden sind und wobei die Justageeinheit eine dreidimensionale Ausrichtung der beiden Gehäusemodule zueinander ermöglicht.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung geht aus von LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes. Der LIDAR-Sensor weist wenigstens eine Sendeeinheit zur Aussendung elektromagnetischer Strahlung in das Sichtfeld; wenigstens eine Empfangseinheit zum Empfangen von elektromagnetischer Strahlung, die im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde; wobei die Sendeeinheit und die Empfangseinheit biaxial zueinander angeordnet sind; und wenigstens eine Abschirmeinheit zur Abschirmung von Streulicht auf.
-
Erfindungsgemäß weist der LIDAR-Sensor weiterhin wenigstens einen Rotor und wenigstens einen Stator auf. Die wenigstens eine Abschirmeinheit umfasst wenigstens eine erste Abschirmkomponente angeordnet am Rotor und wenigstens eine zweite Abschirmkomponente angeordnet am Stator.
-
Bei einem LIDAR-Sensor kann ein Abstand zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors auf der Basis einer Signallaufzeit (Time of Flight, TOF) bestimmt werden. Bei einem LIDAR-Sensor kann ein Abstand zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors auf der Basis eines frequenzmodulierten Dauerstrich-Signals (Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW) bestimmt werden. Das Sichtfeld des LIDAR-Sensors kann mittels der ausgesendeten elektromagnetischen Strahlung abgetastet werden. Der Rotor ist insbesondere als ein Rotor eines Elektromotors ausgebildet. Der Stator ist insbesondere als ein Stator eines Elektromotors ausgebildet. Der LIDAR-Sensor kann entsprechend einen Motor zum rotierenden Antrieb des Rotors aufweisen. Die Sendeeinheit kann als wenigstens ein Laser ausgebildet sein. Die Empfangseinheit kann als wenigstens ein Detektor ausgebildet sein.
-
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das optische Übersprechen zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad minimiert wird. Photonen der ausgesendeten elektromagnetischen Strahlung, die anstatt eine Austrittscheibe des LIDAR-Sensors zu passieren, an dieser reflektiert werden, und ggf. mehrfach im LIDAR-Sensor reflektiert werden, werden daran gehindert, die Empfangseinheit zu erreichen. Derartige Photonen werden daran gehindert, einen Detektor auszulösen. Dies ist insbesondere von Vorteil da ein Detektor des LIDAR-Sensors zumeist auf wenige Photonen reagiert. Der wenigstens eine Laser der Sendeeinheit des LIDAR-Sensors sendet die Laserstrahlung jedoch zumeist mit sehr hohen Leistungen (zum Beispiel im Bereich von mehreren 100 W) aus. Ohne die Abschirmeinheit würde entsprechend der Detektor selbst bei kleinsten Reflexionen bzw. Mehrfachreflexionen auslösen. Die Abschirmeinheit verhindert dies, was zu einer wesentlichen Verbesserung der nachgelagerten Signalverarbeitung führt. Gleichzeitig wird mittels der Erfindung eine Umströmung des Rotors mit Luft ermöglicht. Es kann eine für die Gewährleistung der thermischen Stabilität des LIDAR-Sensors ausreichende Umströmung ermöglicht werden. Hierdurch weist der vorliegende LIDAR-Sensor insbesondere Vorteile gegenüber bekannten LIDAR-Sensoren auf, bei denen zur Verhinderung des optischen Übersprechens der Sendeeinheit und der Empfangseinheit die Austrittsaperturen der Sendeeinheit und der Empfangseinheit so dicht wie möglich am Austrittsfenster angeordnet sind. Der vorliegende LIDAR-Sensor weist auch Vorteile gegenüber bekannten LIDAR-Sensoren auf, bei denen die Optiken der Sendeeinheit und der Empfangseinheit durch wenigstens eine Blende getrennt werden, wobei die Blende so dicht wie möglich am Austrittsfenster angeordnet sind. Bei diesen bekannten LIDAR-Sensoren kann das Problem auftreten, dass die Sendeeinheit und/oder die Empfangseinheit bzw. die Blende zu nahe am Gehäuse des LIDAR-Sensors angeordnet ist, sodass die umgebende Luft mitgezogen wird und keine ausreichende Strömung relativ zu den rotierenden Komponenten entsteht. Dieses Problem kann mit dem vorliegenden LIDAR-Sensor vermieden werden. Durch die biaxiale Anordnung der Sendeeinheit und der Empfangseinheit können die Optik der Sendeeinheit und die Optik der Empfangseinheit getrennt voneinander optimiert werden.
-
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass zwischen der Sendeeinheit und der Empfangseinheit ein Aussparungsbereich ausgebildet ist. Wenigstens eine erste Abschirmkomponente einer ersten Abschirmeinheit und/oder wenigstens eine zweite Abschirmkomponente einer ersten Abschirmeinheit sind/ist in dem Aussparungsbereich angeordnet. Insbesondere sind/ist wenigstens eine erste Abschirmkomponente einer ersten Abschirmeinheit und/oder wenigstens eine zweite Abschirmkomponente einer ersten Abschirmeinheit in einer Ebene des Aussparungsbereichs angeordnet. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass durch diese Anordnung der Lichtweg für Photonen von der Sendeeinheit zur Empfangseinheit, zum Beispiel durch Reflexionen an den Innenseiten eines Austrittsfensters des LIDAR-Sensors, deutlich erschwert ist.
-
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung können die Sendeeinheit und die Empfangseinheit direkt benachbart zueinander angeordnet sein. In dieser Ausgestaltung ist der Aussparungsbereich als eine Ebene einer Berührungsfläche der Sendeeinheit und der Empfangseinheit ausgebildet. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die Bauhöhe des LIDAR-Sensors verringert werden kann.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens eine zweite Abschirmeinheit auf einer dem Aussparungsbereich gegenüberliegenden Seite der Sendeeinheit und/oder auf einer dem Aussparungsbereich gegenüberliegenden Seite der Empfangseinheit angeordnet ist. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass weitere mögliche Lichtpfade innerhalb des LIDAR-Sensors unterbrochen werden können. Reflexionen die auf einer dem Aussparungsbereich gegenüberliegenden Seite stattfinden könnten, werden verhindert.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens eine erste Abschirmkomponente und wenigstens eine zweite Abschirmkomponente bei einer Rotation des Rotors wenigstens abschnittsweise überlappen. Unter dem abschnittsweisen Überlappen kann zum einen verstanden werden, dass die wenigstens eine erste Abschirmkomponente und die wenigstens eine zweite Abschirmkomponente nur in einem vorgegebenen Abschnitt des Gesamtrotationsbereichs des Rotors überlappen, in dem die Sendeeinheit und/oder die Empfangseinheit in Richtung wenigstens eines Austrittsfensters des LIDAR-Sensors ausgerichtet sind/ist. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass keine Luft mitgezogen wird, da die Abschirmeinheit nur in einer Ebene senkrecht zur Rotationsrichtung des Rotors ausgebildet ist. Die Umströmung des LIDAR-Sensors kann gewährleistet werden. Unter dem abschnittsweisen Überlappen kann zum anderen verstanden werden, dass ein erstes Ende der wenigstens einen ersten Abschirmkomponente und ein erstes Ende der wenigstens einen zweiten Abschirmkomponente wenigstens abschnittsweise überlappen. Dadurch können das eine erste Ende der wenigstens einen ersten Abschirmkomponente und das wenigstens eine erste Ende der wenigstens einen zweiten Abschirmkomponente bei der Rotation des Rotors über einander hinüberstreichen. Hierdurch kann eine bessere Unterdrückung des optischen Übersprechens erreicht werden.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens eine erste Abschirmkomponente und die wenigstens eine zweite Abschirmkomponente komplementär ineinandergreifend überlappen. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das optische Übersprechen noch besser verhindert werden kann.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens eine erste Abschirmkomponente L-förmig ausgebildet ist; und dass die wenigstens eine zweite Abschirmkomponente L-förmig oder T-förmig ausgebildet ist. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass ein Montieren des Rotors von oben in das Gehäuse des LIDAR-Sensors vereinfacht werden kann.
-
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit entlang einer Rotationsachse des Rotors vertikal übereinander angeordnet sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass ein nur geringer Parallaxenfehler entsteht, da sich die Sichtbereiche von Sendestrahl und Detektor schon nahe am Gerät überlappen.
-
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Verfahren zur Ansteuerung eines beschriebenen LIDAR-Sensors. Das Verfahren weist die Schritte Bestromen eines Motors zum rotierenden Antrieb eines Rotors in eine vorgegebene Richtung um eine Rotationsachse des Motors; Aussendung elektromagnetischer Strahlung in ein Sichtfeld des LIDAR-Sensors mittels einer Sendeeinheit; und Empfangen von elektromagnetischer Strahlung, die im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde mittels einer Empfangseinheit; auf. Hierbei sind die Sendeeinheit und die Empfangseinheit biaxial zueinander angeordnet. Die wenigstens eine Abschirmeinheit zur Abschirmung von Streulicht umfasst wenigstens eine erste Abschirmkomponente angeordnet am Rotor und wenigstens eine zweite Abschirmkomponente angeordnet an einem Stator.
-
Figurenliste
-
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:
- 1A Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel eines LIDAR-Sensors;
- 1B Seitenansicht des LIDAR-Sensors aus 1A;
- 2 Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors;
- 3 Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors;
- 4 Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors.
-
1A zeigt beispielhaft die Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel eines LIDAR-Sensors 100. 1B zeigt beispielhaft die Seitenansicht des LIDAR-Sensors 100 aus 1A. Der LIDAR-Sensor 100 weist hierbei die Sendeeinheit 101 zur Aussendung elektromagnetischer Strahlung 102 in das Sichtfeld des LIDAR-Sensors 100 auf. Die Sendeeinheit 101 kann wenigstens einen Laser aufweisen. Der LIDAR-Sensor 100 weist weiterhin die Empfangseinheit 103 zum Empfangen von elektromagnetischer Strahlung 104, die im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert wurde, auf. Die Empfangseinheit 103 kann wenigstens einen Detektor aufweisen. Der LIDAR-Sensor 100 weist weiterhin wenigstens einen Rotor 106 und wenigstens einen Stator 105 auf. Der Rotor 106 kann als der Rotor eines Elektromotors ausgebildet sein. Der Stator 105 kann als Stator eines Elektromotors ausgebildet sein. Der Elektromotor kann Komponenten des LIDAR-Sensors 100 rotierend zum Beispiel in die Richtung 110 um die Rotationsachse 109 des Rotor 106 bewegen. Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 103 können am Rotor 106 angeordnet sein. Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 103 können rotierbar ausgebildet sein. Durch die Rotation der Sendeeinheit 101 kann elektromagnetische Strahlung 102 in einem vorgegebenen Drehwinkelbereich in das Sichtfeld des LIDAR-Sensors 100 ausgesendet werden. Durch die Rotation der Empfangseinheit 103 kann elektromagnetische Strahlung 104 aus einem vorgegebenen Drehwinkelbereich des Sichtfelds des LIDAR-Sensors 100 empfangen werden. Die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 103 sind biaxial zueinander angeordnet. In dem Ausführungsbeispiel der 1 sind die Sendeeinheit 101 und die Empfangseinheit 103 entlang der Rotationsachse 109 des Rotor 106 vertikal übereinander angeordnet.
-
Der LIDAR-Sensor 100 aus 1 weist das Gehäuse 107 auf. Das Gehäuse 107 ist nicht-rotierend ausgebildet. Der Stator 105 kann das Gehäuse 107 umfassen. Der LIDAR-Sensor 100 weist im gezeigten Beispiel weiterhin das Austrittsfenster 108-A auf. Das Austrittsfenster 108-A ist derart im Gehäuse 107 angeordnet, dass von der Sendeeinheit 101 ausgesendete elektromagnetische Strahlung 102 das Austrittsfenster 108-A passieren kann. Der LIDAR-Sensor 100 weist im gezeigten Beispiel weiterhin das Austrittsfenster 108-B auf. Das Austrittsfenster 108-B ist derart im Gehäuse 107 angeordnet, dass im Sichtfeld von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Strahlung das Austrittsfenster 108-B passieren und von der Empfangseinheit 103 empfangen werden kann. Zwischen der Sendeeinheit 101 und dem Gehäuse 107 kann ein ausreichend großer Spalt ausgebildet sein. Zwischen der Empfangseinheit 103 und dem Gehäuse 107 kann ein ausreichend großer Spalt ausgebildet sein. Dies ermöglicht eine Luftströmung um den Rotor 106. Ein Mitziehen der Luft wird verhindert.
-
Der LIDAR-Sensor 100 weist weiterhin die Abschirmeinheit 114 zur Abschirmung von Streulicht auf. Die Abschirmeinheit 114 kann ein optisches Übersprechen zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad minimieren. Die Abschirmeinheit 114 umfasst die eine erste Abschirmkomponente 113-A und die weitere erste Abschirmkomponente 113-B. Die Abschirmkomponenten 113-A und 113-B sind am Rotor 106 angeordnet. Im Ausführungsbeispiel der 1 ist die Abschirmkomponente 113-A an der Sendeeinheit 101 angeordnet, und somit auch am Rotor 106 angeordnet. Die Abschirmkomponente 113-B ist im Beispiel an der Empfangseinheit 103 angeordnet, und somit auch am Rotor 106 angeordnet. Die Abschirmeinheit 114 umfasst weiterhin die zweite Abschirmkomponente 112. Die Abschirmkomponente 112 ist am Stator 105 angeordnet. Die Abschirmkomponente 112 ist im Ausführungsbeispiel der 1 am Gehäuse 107 angeordnet. Die Abschirmkomponente 112 ist hierbei zwischen dem Austrittsfenster 108-A und dem Austrittsfenster 108-B angeordnet. In einer weiteren, hier nicht gezeigten Ausführungsform, kann der LIDAR-Sensor 101 ein durchgehendes Austrittsfenster 108 aufweisen. Die zweite Abschirmkomponente 112 kann in diesem Fall nachträglich an dem durchgehenden Austrittsfenster montierbar sein. Die zweite Abschirmkomponente 112 würde in diesem Fall das Austrittsfenster 108 in einem Befestigungsbereich überdecken.
-
In dem Ausführungsbeispiel der 1 ist zwischen der Sendeeinheit 101 und der Empfangseinheit 103 ein Aussparungsbereich 115 ausgebildet. Die zweite Abschirmkomponente 112 der Abschirmeinheit 114 ist in dem Aussparungsbereich 115 angeordnet. Die zweite Abschirmkomponente 112 der Abschirmeinheit 114 ist in einer Ebene des Aussparungsbereich 115 angeordnet. Die erste Abschirmkomponente 113-A und die erste Abschirmkomponente 113-B können bei einer Rotation des Rotors 106 jeweils wenigstens abschnittsweise mit der zweiten Abschirmkomponente 112 überlappen. Die erste Abschirmkomponente 113-A und die erste Abschirmkomponente 113-B können zum einen mit der zweiten Abschirmkomponente 112 nur in einem vorgegebenen Abschnitt 116 des Gesamtrotationsbereichs des Rotors 106 überlappen. In diesem Abschnitt 116 kann die Sendeeinheit 101 in Richtung des Austrittsfensters 108-A des LIDAR-Sensors 100 ausgerichtet sein. In diesem Abschnitt 116 kann die Empfangseinheit 103 in Richtung des Austrittsfensters 108-B des LIDAR-Sensors 100 ausgerichtet sein. In 1A sind innerhalb des Abschnitts 116 noch einmal schemahaft der Rotor 106 und der Stator 105 durch verschiedene Schraffuren markiert. Hierdurch soll verdeutlicht werden, dass die erste Abschirmkomponente 113-A und die erste Abschirmkomponente 113-B, welche beide am Rotor 106 angeordnet sind, und die zweite Abschirmkomponente 112, welche am Stator 105 angeordnet ist, bei einer Rotation in dem Abschnitt 116 überlappen können. Die Abschirmeinheit 114 kann somit nur in einer Ebene senkrecht zur Rotationsrichtung 110 des Rotor 106 ausgebildet sein. Die Umströmung des LIDAR-Sensors 100 mit Luft 111 kann gewährleistet werden.
Wie in 1B dargestellt kann außerdem ein erstes Ende der zweiten Abschirmkomponente 112 jeweils abschnittsweise mit einem ersten Ende der ersten Abschirmkomponente 113-A und einem ersten Ende der ersten Abschirmkomponente 113-B überlappen. In dem Beispiel ist die zweite Abschirmkomponente 112 T-förmig ausgebildet. Die erste Abschirmkomponente 113-A und die erste Abschirmkomponente 113-B sind jeweils L-förmig ausgebildet. Bei einer Rotation des Rotor 106 können somit die zweite Abschirmkomponente 112 und jeweils die erste Abschirmkomponente 113-A und die erste Abschirmkomponente 113-B komplementär ineinandergreifend überlappen.
-
2 zeigt beispielhaft die Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels des LIDAR-Sensors 100. Dieses Ausführungsbeispiel entspricht in weiten Teilen dem Ausführungsbeispiel des LIDAR-Sensors 100 aus 1. Entsprechend wird im Weiteren hauptsächlich auf die Unterschiede zum LIDAR-Sensor 100 aus 1 eingegangen. Der LIDAR-Sensor 100 aus 2 weist neben einer ersten Abschirmeinheit 114-1 die beiden weiteren Abschirmeinheiten 114-2 und 114-3 auf. Wie in 2 zu sehen kann die erste Abschirmeinheit 114-1 wiederrum ein optisches Übersprechen zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad minimieren. Photonen der ausgesendeten elektromagnetischen Strahlung 201, die anstatt die Austrittscheibe 108-A des LIDAR-Sensors 100 zu passieren, an dieser reflektiert werden, können daran gehindert werden, die Empfangseinheit 103 zu erreichen. Durch die weiteren Abschirmeinheiten 114-2 und 114-3 können weitere mögliche Lichtpfade innerhalb des LIDAR-Sensors 100 unterbrochen werden.
Die Abschirmeinheit 114-2 kann wie in 2 dargestellt, an einer dem Aussparungsbereich 115 gegenüberliegenden Seite der Sendeeinheit 101 angeordnet sein. Die Abschirmeinheit 114-3 kann wie in 2 dargestellt, an einer dem Aussparungsbereich 115 gegenüberliegenden Seite der Empfangseinheit 103 angeordnet sein.
Die zweite Abschirmkomponente 112-1 der ersten Abschirmeinheit 114-1 ist in dem Aussparungsbereich 115 angeordnet. Die erste Abschirmkomponente 113-A-1 der ersten Abschirmeinheit 114-1 und die erste Abschirmkomponente 113-B-1 der ersten Abschirmeinheit 114-1 sind am Rotor 106 angeordnet. In dem Ausführungsbeispiel der 2 sind die erste Abschirmkomponente 113-A-1 und die erste Abschirmkomponente 113-B-1 direkt am Rotor 106 angeordnet. Die erste Abschirmkomponente 113-A-1 und die erste Abschirmkomponente 113-B-1 sind an einer rotierbaren Trägerstruktur des Rotors 106 angeordnet. Auch eine erste Abschirmkomponente 113-A-2 der Abschirmeinheit 114-2 ist am Rotor 106 angeordnet. Auch eine erste Abschirmkomponente 113-A-3 der Abschirmeinheit 114-3 ist am Rotor 106 angeordnet. Die erste Abschirmkomponente 113-A-2 der Abschirmeinheit 114-2 ist im Beispiel L-förmig ausgebildet. Die zweite Abschirmkomponente 112-2 der Abschirmeinheit 114-2 ist im Beispiel L-förmig ausgebildet. Die erste Abschirmkomponente 113-A-3 der Abschirmeinheit 114-3 ist im Beispiel L-förmig ausgebildet. Die zweite Abschirmkomponente 112-3 der Abschirmeinheit 114-3 ist im Beispiel L-förmig ausgebildet. Die erste Abschirmkomponente 113-A-2 und die zweite Abschirmkomponente 112-2 der Abschirmeinheit 114-2 können komplementär ineinandergreifend überlappen. Die erste Abschirmkomponente 113-A-3 und die zweite Abschirmkomponente 112-3 der Abschirmeinheit 114-3 können bei einer Rotation des Rotors 106 komplementär ineinandergreifend überlappen.
-
3 zeigt beispielhaft die Seitenansicht eines drittes Ausführungsbeispiels des LIDAR-Sensors 100. Dieses Ausführungsbeispiel entspricht in weiten Teilen dem Ausführungsbeispiel des LIDAR-Sensors 100 aus 2. Entsprechend wird im Weiteren hauptsächlich auf die Unterschiede zum LIDAR-Sensor 100 aus 2 eingegangen. Bei dem LIDAR-Sensor 100 aus 3 sind die erste Abschirmkomponente 113-A-1, die erste Abschirmkomponente 113-B-1 und die zweite Abschirmkomponente 114-1 der Abschirmeinheit 114-1 flach ausgebildet. Bei dem LIDAR-Sensor 100 aus 3 sind die erste Abschirmkomponente 113-A-2 und die zweite Abschirmkomponente 114-2 der Abschirmeinheit 114-2 flach ausgebildet. Bei dem LIDAR-Sensor 100 aus 3 sind die erste Abschirmkomponente 113-A-3 und die zweite Abschirmkomponente 114-3 der Abschirmeinheit 114-3 flach ausgebildet. Bei einer Rotation des Rotors 106 können somit jeweils eine erste Abschirmkomponente und eine zweite Abschirmkomponente übereinander hinüberstreichen. Auch bei dieser Variante kann ein optisches Übersprechen zwischen Sendepfad und Empfangspfad minimiert werden.
-
4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 400 zur Ansteuerung eines oben beschriebenen LIDAR-Sensors. Das Verfahren startet im Schritt 401. Im Schritt 402 wird ein Motor zum rotierenden Antrieb eines Rotors in eine vorgegebene Richtung um eine Rotationsachse des Rotors bestromt. Im Schritt 403 wird elektromagnetischer Strahlung in ein Sichtfeld des LIDAR-Sensors mittels einer Sendeeinheit ausgesendet. Im Schritt 404 wird elektromagnetische Strahlung, die im Sichtfeld des LIDAR-Sensors von einem Objekt reflektiert wurde, mittels einer Empfangseinheit empfangen. Die empfangene elektromagnetische Strahlung kann als Signal detektiert werden. Die detektierten Signale können ausgewertet werden. Beispielsweise können Abstände zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors ermittelt werden. Das Verfahren endet im Schritt 405.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009060392 A1 [0002]
