DE102018211734A1

DE102018211734A1 - Method and device for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces

Info

Publication number: DE102018211734A1
Application number: DE102018211734.9A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-07-13
Filing date: 2018-07-13
Publication date: 2020-01-16

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken für ein Fahrzeug. Das Verfahren umfasst ein Priorisieren erster und zweiter Umfelddaten, die einen Sichtbereich im Umfeld einer ersten und zweiten verfügbaren Parklücke (106) repräsentieren, um erste und zweite priorisierte Umfelddaten zu erhalten, die einen ersten und zweiten priorisierten Bereich im Umfeld einer ersten verfügbaren Parklücke repräsentieren. Die ersten und zweiten priorisierten Umfelddaten werden bewertet, um eine erste und eine zweite Bewertung des ersten priorisierten Bereichs zu erhalten. In einem Schritt des Auswählens, werden die erste verfügbare Parklücke oder der zweiten verfügbaren Parklücke als die bevorzugte Parklücke unter Verwenden der ersten Bewertung und der zweiten Bewertung ausgewählt und es wird ein die bevorzugte Parklücke repräsentierendes Auswahlsignal bereitgestellt.

The invention relates to methods for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces for a vehicle. The method comprises prioritizing first and second surroundings data, which represent a viewing area in the surroundings of a first and second available parking space (106), in order to obtain first and second prioritized surroundings data, which represent a first and second prioritized area in the surroundings of a first available parking space. The first and second prioritized environment data are evaluated to obtain a first and a second evaluation of the first prioritized area. In a step of selecting, the first available parking space or the second available parking space is selected as the preferred parking space using the first rating and the second rating and a selection signal representing the preferred parking space is provided.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.The invention is based on a device or a method according to the type of the independent claims. The present invention also relates to a computer program.

Für das höhere automatisierte Fahren und Parken können unterschiedliche Verfahren zur Längs- und Querführungsregelung eingesetzt werden. Ein solches Verfahren kann in der Ermittlung einer Parklücke, der Ableitung einer Trajektorie zur Erreichung einer Halteposition und dem Einregeln dieser Halteposition bestehen.Different methods for longitudinal and lateral guidance control can be used for higher automated driving and parking. Such a method can consist of determining a parking space, deriving a trajectory to achieve a stopping position and adjusting this stopping position.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, the approach presented here presents a method for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces, a device using this method, and finally a corresponding computer program in accordance with the main claims. The measures listed in the dependent claims allow advantageous developments and improvements of the device specified in the independent claim.

Es ist vorteilhaft eine Parklücke und Halteposition für ein Fahrzeug dahingehend auszuwählen, dass das spätere Ausparken und Auffahren des Fahrzeugs auf eine vorfahrtsberechtigte Straße vereinfacht wird.It is advantageous to select a parking space and stopping position for a vehicle in such a way that the later parking and driving onto the vehicle on a road with right of way is simplified.

Dafür wird ein Verfahren zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke für ein Fahrzeug aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

Priorisieren erster Umfelddaten, die einen Sichtbereich im Umfeld einer ersten verfügbaren Parklücke repräsentieren, um erste priorisierte Umfelddaten zu erhalten. Diese repräsentieren einen ersten priorisierten Bereich im Umfeld einer ersten verfügbaren Parklücke;
Priorisieren zweiter Umfelddaten, die einen Sichtbereich im Umfeld einer zweiten verfügbaren Parklücke repräsentieren, um zweite priorisierte Umfelddaten zu erhalten, die einen zweiten priorisierten Bereich im Umfeld einer zweiten verfügbaren Parklücke repräsentieren;
Bewerten der ersten priorisierten Umfelddaten, um eine erste Bewertung des ersten priorisierten Bereichs zu erhalten;
Bewerten des zweiten priorisierten Umfelddaten, um eine zweite Bewertung des zweiten priorisierten Bereichs zu erhalten; und
Auswählen der ersten verfügbaren Parklücke oder der zweiten verfügbaren Parklücke als die bevorzugte Parklücke unter Verwenden der ersten Bewertung und der zweiten Bewertung und Bereitstellen eines die bevorzugte Parklücke repräsentierenden Auswahlsignals.

For this purpose, a method for selecting a preferred parking space for a vehicle from a plurality of available parking spaces is presented, the method comprising the following steps:

Prioritize first environment data, which represent a viewing area in the environment of a first available parking space, in order to obtain first prioritized environment data. These represent a first prioritized area in the vicinity of a first available parking space;
Prioritizing second environment data, which represent a viewing area in the environment of a second available parking space, in order to obtain second prioritized environment data, which represent a second prioritized area in the environment of a second available parking space;
Evaluating the first prioritized environment data to obtain a first evaluation of the first prioritized area;
Evaluating the second prioritized environment data to obtain a second evaluation of the second prioritized area; and
Selecting the first available parking space or the second available parking space as the preferred parking space using the first evaluation and the second evaluation and providing a selection signal representing the preferred parking space.

Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung handeln. Gemäß einer Ausführungsform kann das Fahrzeug automatisiert oder teilautomatisiert fahren. Unter einer Parklücke kann ein Parkplatz verstanden werden, also eine Fläche, die zum Abstellen eines Fahrzeugs bestimmt ist. Bei den Umfelddaten handelt es sich um Daten die das Umfeld des Fahrzeugs abbilden, beispielsweise um Bilddaten, welche von einer Umfelderfassungseinrichtung bereitgestellt werden können. Die Umfelddaten können Daten eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfassen oder auf Daten eines oder mehrerer Umfeldsensoren basieren. Die Umfelddaten können einen Sichtbereich abbilden, der eine Parklücke und das Umfeld der Parklücke darstellt. Ein Vorhandensein der Parklücke kann beispielsweise durch Auswerten der Umfelddaten oder basierend auf anderen Informationen bestimmt werden oder bestimmt worden sein. Unter einem priorisierten Bereich kann ein Ausschnitt aus dem Sichtbereich verstanden werden. Beispielsweise kann ein solcher Ausschnitt den Raum unmittelbar vor und/oder hinter einer Parklücke umfassen. Bei dem priorisierten Bereich kann es sich insbesondere um einen Bereich handeln, der beim Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke relevant ist. Beispielsweise kann eine bevorzugte Ausparktrajektorie des Fahrzeugs durch den priorisierten Bereich führen. Zusätzlich oder alternativ kann eine Sichtachse von dem geparkten Fahrzeug auf den am geparkten Fahrzeug vorbeifließenden Verkehr durch den priorisierten Bereich führen. Beispielsweise werden die priorisierten Umfelddaten im Schritt des Priorisierens unter Verwendung einer geeigneten Priorisierungsvorschrift aus den Umfelddaten bestimmt. Beispielsweise kann die Priorisierungsvorschrift abhängig von einer Art der Parklücke eine Lage eines der Parklücke zugeordneten priorisierten Bereiches definieren. Entsprechend kann eine Bewertung der priorisierten Umfelddaten unter Verwendung einer geeigneten Bewertungsvorschrift durchgeführt werden. Im Schritt des Bewertens kann beispielsweise eine Objekterkennung zum Erkennen eines sich in dem priorisierten Bereich befindlichen Objekts und/oder eine Vermessung einer in dem priorisierten Bereich zum Überfahren oder zum Parken verfügbare Fläche durchgeführt werden und die Bewertung kann beispielsweise eine Art des Objekts und/oder einer Größe der verfügbaren Fläche bewerten. Eine Bewertung kann dabei ein Maß für eine Eignung der Parklücke sein. Als Bewertung können unterschiedliche Bewertungswerte vorgesehen sein, wobei eine gute Bewertung beispielsweise durch einen ersten Bewertungswert und eine schlechte Bewertung durch einen zweiten Bewertungswert abgebildet wird. Eine Parklücke kann als besonders geeignet bewertet werden, wenn angenommen wird, dass das Ausparken sehr einfach und sicher durchgeführt werden kann. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn besonders viel Platz zum einfach Ausparken vorhanden ist und/oder eine ausreichende Sicht zum sicheren Ausparken vorhanden ist. Im Schritt des Auswählens kann diejenige Parklücke ausgewählt werden, die die beste Bewertung aufweist. Diese Parklücke kann entsprechend von Kriterien, die bei der Bewertung berücksichtigt werden, besondere Vorteile gegenüber der zumindest einen anderen Parklücke aufweisen. Das Auswahlsignal kann somit diejenige der Mehrzahl an verfügbaren Parklücken anzeigen, die am besten bewertet wurde. Das Auswahlsignal kann beispielsweise eingesetzt werden, um einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer Steuereinrichtung zum automatisierten Fahren des Fahrzeugs die bevorzugte Parklücke für den Parkvorgang anzuzeigen.The vehicle can be, for example, a vehicle for the transportation of people. According to one embodiment, the vehicle can drive in an automated or partially automated manner. A parking space can be understood to mean a parking space, that is to say an area which is intended for parking a vehicle. The environment data are data that map the environment of the vehicle, for example image data that can be provided by an environment detection device. The environment data can include data from one or more environment sensors or be based on data from one or more environment sensors. The environment data can represent a viewing area that represents a parking space and the surroundings of the parking space. The presence of the parking space can be determined, for example, by evaluating the surroundings data or based on other information. A prioritized area can be understood to be a section of the viewing area. For example, such a section can encompass the space directly in front of and / or behind a parking space. The prioritized area can in particular be an area that is relevant when the vehicle is parking out of the parking space. For example, a preferred parking trajectory of the vehicle can lead through the prioritized area. Additionally or alternatively, a line of sight from the parked vehicle can lead to the traffic flowing past the parked vehicle through the prioritized area. For example, the prioritized environment data are determined in the prioritization step using a suitable prioritization rule from the environment data. For example, depending on the type of parking space, the prioritization rule can define a location of a prioritized area assigned to the parking space. Accordingly, the prioritized environment data can be assessed using a suitable assessment rule. In the evaluating step, for example, an object recognition for recognizing an object located in the prioritized area and / or a measurement of an area available in the prioritized area for driving over or for parking can be carried out and the evaluation can for example be a type of the object and / or Assess the size of the available space. An assessment can be a measure of the suitability of the Be parking space. Different evaluation values can be provided as the evaluation, a good evaluation being represented, for example, by a first evaluation value and a bad evaluation by a second evaluation value. A parking space can be rated as particularly suitable if it is assumed that parking can be carried out very easily and safely. This is the case, for example, if there is a particularly large space for easy parking and / or there is sufficient visibility for safe parking. In the step of selecting, the parking space that has the best rating can be selected. This parking space can have particular advantages over the at least one other parking space according to criteria that are taken into account in the evaluation. The selection signal can thus indicate that of the plurality of available parking spaces that has been rated best. The selection signal can be used, for example, to indicate the preferred parking space for the parking process to a driver of the vehicle or a control device for automated driving of the vehicle.

In den Schritten des Bewertens kann ein Vorhandensein einer Sichtverdeckung in den priorisierten Bereichen bewertet werden. Eine Sichtverdeckung kann beispielsweise ein besonders großes Fahrzeug sein, das in dem priorisierten Bereich steht und die Sicht auf relevante Bereiche, beispielsweise auf eine an der Parklücke vorbeiführende Straße, versperrt. Im Schritt des Bewertens kann bewertet werden, ob sich ein Objekt in einem priorisierten Bereich befindet und, wenn dies der Fall ist, kann bewertet werden, welche Sichtverdeckung durch das Objekt ausgeübt wird. Die Bewertung kann umso besser ausfallen, je geringer die Sichtverdeckung ist.In the steps of the assessment, the presence of a visual obscuration in the prioritized areas can be assessed. A line of sight can be, for example, a particularly large vehicle that stands in the prioritized area and blocks the view of relevant areas, for example of a road leading past the parking space. In the evaluating step, it can be evaluated whether an object is in a prioritized area and, if this is the case, it can be evaluated which visual obscuration is exerted by the object. The lower the line of sight, the better the evaluation can be.

In den Schritten des Bewertens kann dabei eine Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein einer zukünftigen Sichtverdeckung in den priorisierten Bereichen bewertet werden. Das Bewerten der Wahrscheinlichkeit dient dem Einschätzen, ob beispielsweise das spätere Ausparken aus einer Parklücke durch ein Hindernis erschwert wird, das momentan noch nicht vorhanden ist. Es können somit auch Sichtverdeckungen berücksichtigt werden, die beim Einparken noch nicht vorhanden sind. Die Bewertung kann umso besser ausfallen, je geringer die Wahrscheinlichkeit für eine Sichtverdeckung ist.In the steps of the assessment, a probability for the existence of a future visual obscuration in the prioritized areas can be assessed. The evaluation of the probability is used to assess whether, for example, later parking out of a parking space is made difficult by an obstacle that is not yet available. This means that obscurations can also be taken into account that are not yet available when parking. The lower the probability that the line of sight is obscured, the better the evaluation.

Des Weiteren kann in den Schritten des Bewertens eine voraussichtliche Anzahl an Bewegungszügen für ein Ausparken bewertet werden. Bewegungszüge können beispielsweise zum Ausparken erforderliche Rückwärtsbewegungen und Vorwärtsbewegungen des Fahrzeugs sein. Die Bewertung kann umso besser ausfallen, je weniger Bewegungszüge für das Ausparken benötigt werden. Mit anderen Worten bedeutet das, dass eine Parklücke zu wählen ist, unter der man bestenfalls durch einfaches Vorwärtsfahren die Parklücke verlassen kann.Furthermore, an estimated number of movement moves for parking can be assessed in the steps of the assessment. Movement trains can be, for example, backward movements and forward movements of the vehicle required for parking. The fewer movements that are required for parking, the better the evaluation. In other words, this means that you have to choose a parking space under which you can only leave the parking space by simply driving forward.

In den Schritten des Bewertens kann eine Wahrscheinlichkeit für ein Ausparken durch einfaches Vorwärtsfahren bewertet werden. Einfaches Vorwärtsfahren meint eine einzige Bewegung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung, um beispielsweise den sich dem Fahrzeug nähernden Verkehr nicht unnötig aufzuhalten oder andere Verkehrsteilnehmer nicht zu gefährden. Die Bewertung kann umso besser ausfallen, je höher die Wahrscheinlichkeit für einfaches Ausparken ist.In the steps of evaluating, a probability of leaving a parking space can be assessed simply by driving forward. Simple forward driving means a single movement of the vehicle in the direction of travel, for example in order not to unnecessarily stop traffic approaching the vehicle or to endanger other road users. The higher the probability of easy parking, the better the rating.

In den Schritten des Bewertens kann eine Einsicht des Verkehrsraumes bewertet werden, aus dem ein herannahendes vorfahrtsberechtigtes Fahrzeug zu erwarten ist. Verkehrsraum meint beispielsweise eine Straße, auf der sich ein Fahrzeug nähern kann. Die Bewertung kann umso besser ausfallen, je besser die Einsicht des Verkehrsraumes ist.In the steps of the assessment, an insight into the traffic area from which an approaching vehicle with a right of way can be expected can be assessed. Traffic space means, for example, a street on which a vehicle can approach. The better the insight into the traffic area, the better the assessment.

In einem Schritt des Einlesens der ersten Umfelddaten und einem Schritt des Einlesens der zweiten Umfelddaten können sowohl die ersten als auch die zweiten Umfelddaten eingelesen werden. Auf diese Weise können stets aktuelle Umfelddaten zur Verarbeitung bereitstehen. Die Umfelddaten können über eine Schnittstelle zu einer Umfelderfassungseinrichtung eingelesen werden. Die Umfelddaten können von einer Sensorik erfasste Rohdaten und/oder bereits vorverarbeitete oder ausgewertete Daten umfassen.In a step of reading in the first environment data and in a step of reading in the second environment data, both the first and the second environment data can be read. In this way, current environmental data can always be available for processing. The environment data can be read in via an interface to an environment detection device. The environment data can include raw data acquired by a sensor system and / or data that has already been pre-processed or evaluated.

In einem Schritt kann ein Steuersignal zum Steuern eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in die bevorzugte Parklücke unter Verwendung des Auswahlsignals bereitgestellt werden. Dabei kann das Steuersignal so bereitgestellt werden, dass das Fahrzeug teil- oder vollautomatisiert in die durch das Auswahlsignal angezeigte bevorzugte Parklücke einparken kann. Ein Steuersignal kann beispielsweise als Bremssignal, Lenksignal, aber auch als Beschleunigungssignal betrachtet werden. In diesem Fall kann es beispielsweise als Stellsignal für die Lenkung zum Einstellen eines Lenkwinkels der Räder verstanden werden.In one step, a control signal for controlling a parking process of the vehicle into the preferred parking space can be provided using the selection signal. The control signal can be provided so that the vehicle can park partially or fully automatically in the preferred parking space indicated by the selection signal. A control signal can be viewed, for example, as a brake signal, steering signal, but also as an acceleration signal. In this case, it can be understood, for example, as a control signal for the steering for setting a steering angle of the wheels.

In einem optionalen Schritt können die ersten Umfelddaten und die zweiten Umfelddaten unter Verwendung einer Umfelderfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfasst werden. Die Umfelderfassungseinrichtung kann beispielsweise zumindest eine Bilderfassungseinrichtung, beispielsweise eine Kamera umfassen. Beispielsweise kann auf ohnehin bereits am Fahrzeug verbaute Sensoren zurückgegriffen werden.In an optional step, the first environment data and the second environment data can be acquired using an environment detection device of the vehicle. The environment detection device can comprise, for example, at least one image detection device, for example a camera. For example, sensors that are already installed on the vehicle can be used.

Das Verfahren kann einen Schritt des Priorisierens weiterer Umfelddaten umfassen, die einen Sichtbereich im Umfeld einer weiteren verfügbaren Parklücke repräsentieren. Dadurch können weitere priorisierte Umfelddaten erhalten werden, die einen weiteren priorisierten Bereich im Umfeld einer weiteren verfügbaren Parklücke repräsentieren. Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Bewertens der weiteren priorisierten Umfelddaten umfassen, um eine weitere Bewertung des weiteren priorisierten Bereichs zu erhalten. Im Schritt des Auswählens können die erste verfügbare Parklücke oder die zweite verfügbare Parklücke oder die weitere verfügbare Parklücke als die bevorzugte Parklücke unter Verwenden der ersten Bewertung, der zweiten Bewertung und der weiteren Bewertung ausgewählt werden. Sind beispielsweise mehrere Parklücken verfügbar, so können verschiedenartige Umfelddaten vorliegen, die es zu bewerten gilt. Unter Beachtung der bewerteten Wahrscheinlichkeit für eine Einschränkung der Sicht während des Ausparkens kann die Parklücke priorisiert werden, welche beispielsweise das geringste Unfallrisiko und/oder das einfachste Ausparken aufzeigt. Mit anderen Worten kann der durch die Umfeldsensorik abgedeckte Sichtbereich rund um das Fahrzeug in priorisierte Bereiche eingeteilt werden. Anhand dieser Bereiche werden diejenigen Parkplätze bevorzugt, für die auch bei einer vollständigen Belegung durch weitere Fahrzeuge keine schwerwiegende Sichtverdeckung zu erwarten ist, womit ein automatisiertes Anfahren ohne Teleoperator möglich bleibt. The method can include a step of prioritizing further surroundings data, which represent a viewing area in the surroundings of a further available parking space. As a result, further prioritized environment data can be obtained that represent a further prioritized area in the environment of another available parking space. Furthermore, the method can include a step of evaluating the further prioritized environment data in order to obtain a further evaluation of the further prioritized area. In the step of selecting, the first available parking space or the second available parking space or the further available parking space can be selected as the preferred parking space using the first evaluation, the second evaluation and the further evaluation. If, for example, several parking spaces are available, there may be various types of environment data that need to be assessed. Taking into account the assessed probability of restricting the view during parking, the parking space can be prioritized, which, for example, shows the lowest risk of accident and / or the easiest parking. In other words, the field of vision around the vehicle covered by the environment sensors can be divided into prioritized areas. On the basis of these areas, those parking spaces are preferred for which no serious visual obscuration is to be expected, even when fully occupied by other vehicles, so that automated starting without a teleoperator remains possible.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device which is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. This embodiment variant of the invention in the form of a device can also be used to achieve the object on which the invention is based quickly and efficiently.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the device can have at least one computing unit for processing signals or data, at least one storage unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the Have actuator and / or at least one communication interface for reading in or outputting data which are embedded in a communication protocol. The computing unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, and the storage unit can be a flash memory, an EEPROM or a magnetic storage unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or line-bound, wherein a communication interface that can read or output line-bound data can read this data, for example electrically or optically, from a corresponding data transmission line or can output it to a corresponding data transmission line.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and outputs control and / or data signals as a function thereof. The device can have an interface that can be designed in terms of hardware and / or software. In the case of a hardware configuration, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are separate, integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In the case of software-based training, the interfaces can be software modules which are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also advantageous is a computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, in particular if the program product or program is executed on a computer or a device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 eine Darstellung einer Parksituation gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 a representation of a parking situation according to an embodiment;
2 a schematic representation of a vehicle with a device according to an embodiment; and
3 a flowchart of a method according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable exemplary embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown and acting in a similar manner in the various figures, with reference to one repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine Darstellung einer Parksituation gemäß einem Ausführungsbeispiel. In der Darstellung ist ein Fahrzeug 100 gezeigt, dass eine Umfelderfassungseinrichtung 102 und eine Vorrichtung 104 zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken P1, P2, P3 aufweist. 1 shows a representation of a parking situation according to an embodiment. In the illustration is a vehicle 100 shown that an environment detection device 102 and a device 104 to select a preferred parking space from a plurality of available parking spaces P1 . P2 . P3 having.

Das Fahrzeug 100 fährt auf einer Fahrbahn einer Straße 106 und nähert sich dabei den Parklücken P1, P2, P3, die direkt aufeinanderfolgend in einem sich neben der Fahrbahn befindlichen Parkstreifen angeordnet sind. Die drei Parklücken P1, P2, P3 sind unbesetzt und stehen somit als mögliche Parkräume für das Fahrzeug 100 zur Verfügung.The vehicle 100 drives on a roadway of a street 106 and approaches the parking spaces P1 . P2 . P3 , which are arranged in direct succession in a parking strip located next to the road. The three parking spaces P1 . P2 . P3 are unoccupied and are therefore possible parking spaces for the vehicle 100 to disposal.

Die Umfelderfassungseinrichtung 102 ist ausgebildet ist, um das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen, wobei gemäß diesem Ausführungsbeispiel insbesondere die Parklücken P1, P2, P3 und auch ein an die äußeren Parklücken P1, P3 angrenzender Bereich erfasst wird. Beispielsweise umfasst die Umfelderfassungseinrichtung 102 eine oder mehrere Kameras. Die Vorrichtung 104 ist ausgebildet, um für jede der Parklücken P1, P2, P3 Umfelddaten von der Umfelderfassungseinrichtung 102 einzulesen, zu priorisieren und zu bewerten, um für jede der Parklücken P1, P2, P3 eine Bewertung zu erhalten. Unter Verwendung der den einzelnen Parklücken P1, P2, P3 zugeordneten Bewertungen ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um aus den Parklücken P1, P2, P3 diejenige auszuwählen, die am geeignetsten erscheint.The environment detection facility 102 is designed to surround the vehicle 100 to be detected, in particular the parking spaces according to this embodiment P1 . P2 . P3 and also one at the outer parking spaces P1 . P3 adjacent area is detected. For example, the environment detection device comprises 102 one or more cameras. The device 104 is trained to for each of the parking spaces P1 . P2 . P3 Environment data from the environment detection device 102 read, prioritize and evaluate order for each of the parking spaces P1 . P2 . P3 to get a rating. Using the individual parking spaces P1 . P2 . P3 assigned ratings is the device 104 trained to get out of the parking spaces P1 . P2 . P3 choose the one that seems most appropriate.

Die Vorrichtung 104 ist dabei gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um die vorausliegenden Parkplätze P1, P2, P3 anhand von Kriterien zu bewerten, die eine Beschreibung der Komplexität eines vereinfachten Ausparkens und Anfahrens zugänglich werden lassen.The device 104 is designed according to an embodiment to the parking spaces ahead P1 . P2 . P3 to be evaluated on the basis of criteria that make a description of the complexity of simplified parking and starting accessible.

Mit anderen Worten sind in 1 Situationen zur Auswahl einer bevorzugten aus einer Mehrzahl von Parklücken P1, P2, P3 illustriert. Exemplarisch sind dabei die drei Parklücken P1, P2, P3 gezeigt. Entsprechend der von der Vorrichtung 104 umgesetzten Optimierungskriterien, beispielsweise einer minimalen Komplexität beim Auffahren und/oder einer Abdeckung des Verkehrsraumes durch Umfeldsensoren der Umfelderfassungseinrichtung 102 werden die Parklücken P1 und P3 gegenüber P2 bevorzugt, da bei voller Belegung der Parklücken P1 und P3 für die Parklücke P2 zu erwarten ist, dass einerseits sowohl die Umfeldsensorik der Umfelderfassungseinrichtung 102 zumindest eine partielle Verdeckung aufweist und andererseits ein Mehrzugmanöver für das Ausparken wahrscheinlich wird.In other words, are in 1 Situations for choosing a preferred one from a plurality of parking spaces P1 . P2 . P3 illustrated. The three parking spaces are exemplary P1 . P2 . P3 shown. According to that of the device 104 implemented optimization criteria, for example minimal complexity when driving up and / or covering the traffic area by environment sensors of the environment detection device 102 become the parking spaces P1 and P3 across from P2 preferred because the parking spaces are fully occupied P1 and P3 for the parking space P2 it is to be expected that on the one hand both the environment sensors of the environment detection device 102 has at least a partial concealment and on the other hand a multi-turn maneuver for parking is likely.

Um die Parklücken P1 und P3 als bevorzugt zu erkennen, ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um für jede der Parklücken P1, P2, P3 zumindest einen priorisierten Bereich auszuwerten. Beispielhaft wird eine solche Bewertung anhand der Parklücke P3 beschrieben.To the parking spaces P1 and P3 The device can be recognized as preferred 104 trained to for each of the parking spaces P1 . P2 . P3 evaluate at least one prioritized area. Such an assessment is based on the parking space as an example P3 described.

Beispielsweise wird bezüglich der Parklücke P3 ein erster priorisierter Bereich als ein vor der Parklücke P3 liegender Bereich und ein zweiter priorisierter Bereich als ein hinter der Parklücke P3 liegender Bereich, hier die Parklücke P2, angesehen und bewertet. Die Auswahl des oder der priorisierten Bereiche kann nach einer vorgegebenen Auswahlvorschrift erfolgen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um unter Verwendung der von der Umfelderfassungseinrichtung 102 bereitgestellten Umfelddaten, den vor der Parklücke P3 liegenden Bereich und den hinter der Parklücke P3 liegenden Bereich zu bewerten.For example, regarding the parking space P3 a first prioritized area than one in front of the parking space P3 lying area and a second prioritized area as one behind the parking space P3 lying area, here the parking space P2 , viewed and rated. The selection of the prioritized area or areas can be made according to a predetermined selection rule. According to one embodiment, the device 104 trained to use the by the environment detection device 102 provided environmental data, before the parking space P3 lying area and behind the parking space P3 to evaluate the lying area.

Die Vorrichtung 104 ist beispielsweise ausgebildet, um unter Verwendung der Umfelddaten zu bestimmen, ob in dem ersten priorisierten Bereich und dem zweiten priorisierten Bereich eine Sichtverdeckung vorhanden ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist in dem ersten priorisierten Bereich keine Sichtverdeckung vorhanden, da der gezeigte Busch außerhalb des Sichtbereichs des Fahrzeugs 100 auf die Straße 106 steht. In dem zweiten priorisierten Bereich liegt ebenfalls keine Sichtverdeckung vor, da die Parklücke P2 nicht besetzt ist. Somit wird den priorisierten Bereichen hinsichtlich des Vorhandenseins einer Sichtverdeckung eine gute Bewertung zugeteilt.The device 104 is designed, for example, to use the environment data to determine whether a visual obscuration is present in the first prioritized area and the second prioritized area. According to this exemplary embodiment, there is no visual obscuration in the first prioritized area, since the bush shown is outside the visual area of the vehicle 100 on the street 106 stands. In the second prioritized area there is also no visual obstruction, because the parking space P2 is not occupied. Thus, the prioritized areas with regard to the presence of a visual obscuration are given a good rating.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung ausgebildet, um eine Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein einer zukünftigen Sichtverdeckung in den priorisierten Bereichen zu bewerten. Bezüglich der Parklücke P3 ist in dem ersten priorisierten Bereich eine zukünftige Verdeckung nicht zu erwarten, da der erste priorisierte Bereich nicht als Parkplatz vorgesehen ist. In dem zweiten priorisierten Bereich ist jedoch eine Verdeckung zu erwarten, da es sich bei dem zweiten priorisierten Bereich um einen Teil der freien Parklücke P2handelt, die von einem weiteren Fahrzeug genutzt werden kann. Somit wird dem ersten priorisierten Bereich hinsichtlich des Vorhandenseins einer zukünftigen Sichtverdeckung eine bessere Bewertung als dem zweiten priorisierten Bereich zugeteilt.According to one exemplary embodiment, the device is designed to evaluate a probability for the existence of a future visual obscuration in the prioritized areas. Regarding the parking space P3 future concealment is not expected in the first prioritized area, since the first prioritized area is not intended as a parking space. However, concealment is to be expected in the second prioritized area, since the second prioritized area is part of the free parking space P2, which can be used by another vehicle. Thus, the first prioritized area is assigned a better rating than the second prioritized area with regard to the existence of a future visual obscuration.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um eine voraussichtliche Anzahl an Bewegungszügen für ein Ausparken aus einer Parklücke zu bewerten. Da der erste priorisierte Bereich vor der Parklücke P3 nicht als Parkplatz vorgesehen ist, kann von einem einfachen Ausparken über den ersten priorisierten Bereich ausgegangen werden. Somit wird der Parklücke P3 hinsichtlich der voraussichtlichen Anzahl an Bewegungszügen für das Ausparken eine gute Bewertung zugeteilt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um eine Wahrscheinlichkeit für das Ausparken durch einfaches Vorwärtsfahren zu bestimmen. Da der erste priorisierte Bereich vor der Parklücke P3 nicht als Parkplatz vorgesehen ist und daher nicht durch ein weiteres Fahrzeug besetzt werden kann, bestimmt die Vorrichtung 104 eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Ausparken aus der Parklücke P3 durch Vorwärtsfahren mit einem einzigen Bewegungszug möglich ist. Somit wird der Parklücke P3 hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Ausparken aus der Parklücke P3 durch Vorwärtsfahren möglich sein wird, eine gute Bewertung zugeteilt. Die von der Vorrichtung 104 bewertete Wahrscheinlichkeit für das Ausparken mit einem einzigen Bewegungszug ist beispielsweise für die Parklücke P2 geringer zu erwarten, da es sich bei dem vor der Parklücke P2 befindlichen priorisierten Bereich um die freie Parklücke P3 handelt. Es muss daher davon ausgegangen werden, dass die Parklücke P3 von einem weiteren Fahrzeug besetzt wird, sodass ein Ausparken mit einem einfachen Bewegungszug erschwert oder verhindert werden wird.According to one embodiment, the device 104 trained to evaluate an expected number of moves for parking out of a parking space. Because the first prioritized area in front of the parking space P3 is not provided as a parking space, it can be assumed that the first priority area is simply parked out. Thus the parking space P3 given a good rating with regard to the expected number of movement trains for parking. According to one embodiment, the device 104 trained to determine a probability of parking by simply driving forward. Because the first prioritized area in front of the parking space P3 The device determines that it is not intended as a parking space and therefore cannot be occupied by another vehicle 104 a high likelihood of parking out of the parking space P3 by moving forward with a single movement. Thus the parking space P3 in terms of the likelihood of parking out of the parking space P3 by driving forward will be given a good rating. The device 104 The estimated probability of parking with a single move is, for example, for the parking space P2 Expect less as it is in front of the parking space P2 prioritized area around the free parking space P3 is. It must therefore be assumed that the parking space P3 is occupied by another vehicle, so that parking with a simple movement is difficult or prevented.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 104 ausgebildet, um eine Einsicht des Verkehrsraumes, aus dem ein herannahendes vorfahrtsberechtigtes weiteres Fahrzeug zu erwarten ist, zu bewerten. Die Vorrichtung 104 ist dazu beispielsweise ausgebildet, um bezüglich der Parklücken P1, P2, P3 weitere priorisierte Bereiche zu bewerten, die sich im Bereich der Parklücken P1, P2, P3 auf der Straße 106 befinden. Auf diese Weise können die Parklücken P1, P2, P3 beispielsweise eine bessere Bewertung erhalten als eine weitere in einer Kurve liegende Parklücke. Dies kann beispielsweise das Risiko eines Unfalls insofern senken, dass der Ausparkvorgang im Falle eines herannahenden weiteren Fahrzeugs bei den Parklücken P1, P2, P3 aufgrund der guten Einsicht in den Verkehrsraum rechtzeitig unterbrochen werden kann.According to one embodiment, the device 104 trained to evaluate an insight into the traffic area from which an approaching vehicle with the right of way is expected. The device 104 is designed, for example, to relate to the parking spaces P1 . P2 . P3 evaluate other prioritized areas that are in the area of parking spaces P1 . P2 . P3 in the street 106 are located. This way the parking spaces P1 . P2 . P3 For example, get a better rating than another parking space in a curve. This can reduce the risk of an accident, for example, in that the parking process in the event of another vehicle approaching in the parking spaces P1 . P2 . P3 can be interrupted in good time due to the good insight into the traffic area.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 104 zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um eine Vorrichtung 104 handeln, wie sie anhand von 1 beschrieben ist. Wie in 1 beschrieben, verfügt das Fahrzeug 100 über eine Umfelderfassungseinrichtung 102, die ausgebildet ist, um das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen und das Umfeld des Fahrzeugs 100 abbildende Daten bereitzustellen. Die Vorrichtung 104 ist ausgebildet, um die Daten der Umfelderfassungseinrichtung 102 einzulesen. Insbesondere ist die Umfelderfassungseinrichtung 102 ausgebildet, um Daten über Parklücken zu erfassen und bereitzustellen, die für das Fahrzeug 100 geeignet sind. 2 shows a schematic representation of a vehicle 100 with one device 104 for selecting a preferred parking space according to an embodiment. This can be a device 104 act as they are based on 1 is described. As in 1 described, the vehicle 100 via an environment detection device 102 that is designed to surround the vehicle 100 to capture and the environment of the vehicle 100 to provide imaging data. The device 104 is designed to the data of the environment detection device 102 read. In particular, the environment detection device 102 trained to collect and provide data about parking spaces required for the vehicle 100 are suitable.

Die Vorrichtung 104 umfasst eine Priorisierungseinrichtung 200, eine Bewertungseinrichtung 202 und eine Auswahleinrichtung 204. Optional umfasst die Vorrichtung 104 ferner eine Steuereinrichtung 206 zum Ansteuern einer Antriebseinheit 208 des Fahrzeugs 100, wie beispielsweise einen Antrieb, eine Bremseinrichtung oder eine Lenkung. Die Steuereinrichtung 206 kann Teil der Vorrichtung 104 sein oder als separate Einheit, beispielsweise als Teil eines Steuergeräts des Fahrzeugs 100, ausgeführt sein.The device 104 includes a prioritization facility 200 , an evaluation facility 202 and a selector 204 , The device optionally comprises 104 also a control device 206 to control a drive unit 208 of the vehicle 100 , such as a drive, a braking device or a steering. The control device 206 can be part of the device 104 be or as a separate unit, for example as part of a control unit of the vehicle 100 , be executed.

Lediglich beispielhaft umfassen die von der Umfelderfassungseinrichtung 102 an die Vorrichtung 104 bereitgestellten Daten erste Umfelddaten 210 und zweite Umfelddaten 212. Die ersten Umfelddaten 210 bilden einen Sichtbereich im Umfeld einer ersten verfügbaren Parklücke ab und die zweiten Umfelddaten 212 bilden einen Sichtbereich im Umfeld einer zweiten verfügbaren Parklücke ab. Dabei können die ersten Umfelddaten 210 bereits der ersten Parklücke und die zweiten Umfelddaten 212 bereits der zweiten Parklücke zugeordnet sein. Alternativ kann die entsprechende Zuordnung in der Vorrichtung 104 vorgenommen werden, beispielsweise durch eine geeignete Bildauswertung.These include the environmental detection device only by way of example 102 to the device 104 provided data first environment data 210 and second environment data 212 , The first environment data 210 map a viewing area in the vicinity of a first available parking space and the second surrounding data 212 represent a viewing area in the vicinity of a second available parking space. The first environment data 210 the first parking space and the second environment data 212 already assigned to the second parking space. Alternatively, the corresponding assignment in the device 104 be made, for example by a suitable image evaluation.

Die Priorisierungseinrichtung 200 ist ausgebildet, um aus dem Sichtbereich im Umfeld der ersten verfügbaren Parklücke einen ersten priorisierten Bereich auszuwählen, der beispielsweise einen Raum vor der ersten verfügbaren Parklücke umfasst. Dazu ist die Priorisierungseinrichtung 200 ausgebildet, um unter Verwendung der ersten Umfelddaten 210 erste priorisierte Umfelddaten 214 zu bestimmen, die den ersten priorisierten Bereich im Umfeld der ersten verfügbaren Parklücke abbilden. Die Priorisierungseinrichtung 200 ist ausgebildet, um die ersten priorisierten Umfelddaten 214 an die Bewertungseinrichtung 202 bereitzustellen.The prioritization facility 200 is designed to select a first prioritized area from the viewing area in the vicinity of the first available parking space, which for example comprises a space in front of the first available parking space. This is the prioritization facility 200 trained to use the first environment data 210 first prioritized environment data 214 to determine which map the first prioritized area in the vicinity of the first available parking space. The prioritization facility 200 is trained to get the first prioritized environment data 214 to the evaluation facility 202 provide.

Entsprechend ist die Priorisierungseinrichtung 200 ausgebildet, um aus dem Sichtbereich im Umfeld der zweiten verfügbaren Parklücke einen zweiten priorisierten Bereich auszuwählen, der beispielsweise einen Raum vor der zweiten verfügbaren Parklücke umfasst. Dazu ist die Priorisierungseinrichtung 200 ausgebildet, um unter Verwendung der zweiten Umfelddaten 212 zweite priorisierte Umfelddaten 216 zu bestimmen, die den zweiten priorisierten Bereich im Umfeld der zweiten verfügbaren Parklücke abbilden. Die Priorisierungseinrichtung 200 ist ausgebildet, um die zweiten priorisierten Umfelddaten 216 an die Bewertungseinrichtung 202 bereitzustellen.The prioritization device is corresponding 200 configured to select a second prioritized area from the field of view in the vicinity of the second available parking space, which includes, for example, a space in front of the second available parking space. This is the prioritization facility 200 trained to use the second environment data 212 second prioritized environment data 216 to determine which map the second prioritized area in the vicinity of the second available parking space. The prioritization facility 200 is trained to the second prioritized environment data 216 to the evaluation facility 202 provide.

Die Bewertungseinrichtung 202 ist ausgebildet, um den verfügbaren Parklücken zugeordneten priorisierten Bereiche zu bewerten. Dabei ist die Bewertungseinrichtung 202 gemäß einem Ausführungsbeispiel insbesondere ausgebildet, um die priorisierten Bereiche dahingehend zu bewerten, ob sie förderlich oder hinderlich für ein späteres Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke sind. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Bewertungseinrichtung 202 ausgebildet, um die ersten priorisierten Umfelddaten 214 zu bewerten eine erste Bewertung 218 an die Auswahleinrichtung 204 bereitzustellen. Entsprechend ist die Bewertungseinrichtung 202 ausgebildet, um die zweiten priorisierten Umfelddaten 216 zu bewerten eine zweite Bewertung 220 an die Auswahleinrichtung 204 bereitzustellen. The evaluation facility 202 is designed to evaluate prioritized areas assigned to the available parking spaces. Here is the evaluation facility 202 According to an exemplary embodiment, in particular designed to evaluate the prioritized areas in terms of whether they are conducive or a hindrance for later parking of the vehicle from the parking space. According to this exemplary embodiment, the evaluation device 202 trained to get the first prioritized environment data 214 to evaluate a first rating 218 to the selection device 204 provide. The evaluation facility is corresponding 202 trained the second prioritized environment data 216 to rate a second rating 220 to the selection device 204 provide.

Die Auswahleinrichtung 204 ist ausgebildet, um unter Verwenden der ersten Bewertung 218 und der zweiten Bewertung 220 entweder die erste verfügbare Parklücke oder die zweite verfügbare Parklücke als die bevorzugte Parklücke auszuwählen und ein Auswahlsignal 222 bereitzustellen, dass die bevorzugte Parklücke anzeigt.The selector 204 is trained to use the first rating 218 and the second rating 220 select either the first available parking space or the second available parking space as the preferred parking space and a selection signal 222 to provide that indicates the preferred parking space.

Lediglich beispielhaft wird das Auswahlsignal 222 von der Steuereinrichtung 206 verwendet, um ein Steuersignal 224 zum Ansteuern der Antriebseinheit 208 des Fahrzeugs 100 so bereitzustellen, dass das Fahrzeug 100 vollautomatisiert in die bevorzugte Parklücke einparkt.The selection signal is only exemplary 222 from the control device 206 used a control signal 224 to control the drive unit 208 of the vehicle 100 so as to provide the vehicle 100 fully automated parking in the preferred parking space.

Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiele werden die priorisierten Bereiche von der Bewertungseinrichtung 202 nach unterschiedlichen Bewertungskriterien bewertet, wobei hier auch beliebige Kombination der zur Bewertung verwendeten Kriterien möglich sind. Insbesondere kann ein priorisierter Bereich auch mehrfach bewertet werden, wobei jeweils unterschiedlichen Bewertungskriterien verwendet werden. Für einen priorisierten Bereich können somit auch mehrere Bewertungen generiert werden oder es kann eine Bewertung generiert werden, die sich aus mehreren Einzelbewertungen ergibt. Um einen priorisierten Bereich bewerten zu können, können die einem priorisierten Bereich zugeordneten priorisierten Umfelddaten 214, 216 beispielsweise einer Objekterkennung zugeführt werden oder bereits eine Objekterkennung durchlaufende Daten repräsentieren. Auf diese Weise umfassen die priorisierten Umfelddaten 214, 216 beispielsweise eine Information über ein sich in einem priorisierten Bereich befindliches Objekt und dessen Charakteristik, wie beispielsweise dessen Art und Abmessungen. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Sichtverdeckung in dem priorisierten Bereich bewertet werden. Für ein weiteres Bewertungskriterium umfassen die priorisierten Umfelddaten 214, 216 beispielsweise eine Information über eine Abmessung und Bodenbeschaffenheit eines priorisierten Bereichs, wodurch beispielsweise und Eignung des priorisierten Bereichs zum Überfahren bei einem späteren Ausparken bewertet werden kann.According to different exemplary embodiments, the prioritized areas are evaluated by the evaluation device 202 evaluated according to different evaluation criteria, whereby any combination of the criteria used for the evaluation are also possible. In particular, a prioritized area can also be evaluated several times, with different evaluation criteria being used in each case. This means that several ratings can be generated for a prioritized area, or one rating can be generated that results from several individual ratings. In order to be able to evaluate a prioritized area, the prioritized environment data assigned to a prioritized area can 214 . 216 for example, are supplied to an object recognition or already represent data passing through object recognition. In this way, the prioritized environment data include 214 . 216 For example, information about an object located in a prioritized area and its characteristics, such as its type and dimensions. In this way, for example, a visual obscuration in the prioritized area can be assessed. For a further evaluation criterion, the prioritized environment data include 214 . 216 For example, information about a dimension and the nature of the floor of a prioritized area, which, for example, can be used to assess the suitability of the prioritized area for driving over when parking later.

Somit ist die Bewertungseinrichtung 202 beispielsweise ausgebildet, um zum Bestimmen der Bewertungen 218, 220 als Bewertungskriterien zu berücksichtigen, ob eine Sichtverdeckung in einem priorisierten Bereich vorhanden oder erwartet wird, wie viele Bewegungszüge voraussichtlich für ein Ausparken erforderlich sind, und welcher Art diese sind und/oder wie gut bei Ausparken voraussichtlich eine Einsicht in den des Verkehrsraum sein wird, aus dem ein herannahendes vorfahrtsberechtigtes Fahrzeug zu erwarten istThus, the evaluation facility 202 for example, trained to determine the ratings 218 . 220 as assessment criteria to consider whether a line of sight is present or expected in a prioritized area, how many movements are likely to be required for parking, and what type they are and / or how good an inspection of the traffic area is likely to be when parking who is expected to approach an authorized vehicle

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 kann beispielsweise unter Verwendung der anhand von 2 beschriebenen Vorrichtung ausgeführt werden. 3 shows a flow chart of a method 300 for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces for a vehicle according to an embodiment. The procedure 300 can, for example, using the 2 described device are executed.

Das Verfahren umfasst einen Schritt 304, in dem erste priorisierte Umfelddaten bestimmt werden, die einen ersten priorisierten Bereich im Umfeld einer ersten verfügbaren Parklücke repräsentieren und einen Schritt 306, in dem zweite priorisierte Umfelddaten bestimmt werden, die einen zweiten priorisierten Bereich im Umfeld einer zweiten verfügbaren Parklücke repräsentieren.The process comprises one step 304 , in which first prioritized surroundings data are determined, which represent a first prioritized area in the surroundings of a first available parking space, and a step 306 , in which second prioritized surroundings data are determined, which represent a second prioritized area in the surroundings of a second available parking space.

In einem Schritt 310 werden die im Schritt 304 bereitgestellten ersten priorisierten Umfelddaten bewertet und eine daraus resultierende erste Bewertung wird bereitgestellt. In einem Schritt 312 werden die im Schritt 306 bereitgestellten zweiten priorisierten Umfelddaten bewertet und eine daraus resultierende zweite Bewertung wird bereitgestellt.In one step 310 become those in the crotch 304 provided first prioritized environment data is evaluated and a resulting first evaluation is provided. In one step 312 become those in the crotch 306 provided second prioritized environment data evaluated and a resulting second evaluation is provided.

In einem Schritt 320 werden die Bewertungen aus den Schritten 310, 312 verwendet, um aus den verfügbaren Parklücken die bevorzugte Parklücke auszuwählen und es wird ein die bevorzugte Parklücke repräsentierendes Auswahlsignal bereitgestellt.In one step 320 will be the ratings from the steps 310 . 312 is used to select the preferred parking space from the available parking spaces and a selection signal representing the preferred parking space is provided.

Wenn mehr als zwei verfügbare Parklücken zur Verfügung stehen umfasst das Verfahren 300 optional für jede weitere verfügbare Parklücke einen weitere Schritt 322, in dem weitere priorisierte Umfelddaten bestimmt werden, die einen weiteren priorisierten Bereich im Umfeld der weiteren verfügbaren Parklücke repräsentieren und einen weiteren Schritt 324, in dem die im Schritt 322 bereitgestellten weiteren priorisierten Umfelddaten bewertet werden. Entsprechend wird im Schritt 324 eine weitere Bewertung bezüglich des der weiteren Parklücke zugeordneten weiteren priorisierten Bereichs bereitgestellt und im Schritt 320 wird die weitere Bewertung verwendet, um die bevorzugte Parklücke auszuwählen.If more than two available parking spaces are available, the procedure includes 300 optionally, a further step for each additional available parking space 322 , in which further prioritized surroundings data are determined, which represent a further prioritized area in the surroundings of the further available parking space and a further step 324 in which the step 322 provided further prioritized environment data are evaluated. The step accordingly 324 a further evaluation regarding the further prioritized area assigned to the further parking space is provided and in step 320 the further evaluation is used to select the preferred parking space.

Die in den Schritten 304, 306, 322 verwendeten Daten werden in einem optionalen Schritt 326 von einer Umfelderfassungseinrichtung erfasst und bereitgestellt. Um anhand der in dem Schritt 326 von der Umfelderfassungseinrichtung erfassten Daten, welche die Merkmale verschiedener Parkoptionen repräsentieren, die günstigste Parklücke auswählen zu können, werden die Daten im Schritt 326 beispielsweise über eine Schnittstelle von der Umfelderfassungseinrichtung bereitgestellt. Diese Daten, die beispielsweise in Form von Bilddaten realisiert sein können, legen den Grundstein für die Schritte des Priorisierens 304, 306, 322. Bei den Schritten des Priorisierens 304, 306, 322 werden die vorhandenen Daten beispielsweise von einer Priorisierungseinrichtung erstmalig selektiert. Nach Abschluss der Priorisierungsschritte 304, 306, 322 werden die bereitgestellten priorisierte Umfelddaten, die beispielsweise Bilddaten umfassen, in den Schritten des Bewertens 310, 312, 324 beispielsweise nach Tauglichkeit im Hinblick auf die Reduktion der Komplexität für das Ausparken und Auffahren, besonders auf vorfahrtsberechtigte Straßen, bewertet. Dafür relevante Kriterien können beispielsweise die Einsicht, einfaches Vorwärtsfahren und/oder die Anzahl der Bewegungszüge sein. So kann beispielsweise die Einsicht des Verkehrsraumes, aus dem ein herannahendes vorfahrtsberechtigtes Fahrzeug zu erwarten ist, für die Auswahl einer Parklücke ausschlaggebend sein. Das bedeutet, dass eine Parkposition dahingehend ausgewählt werden kann, dass eine ausreichende Front- und Heckabsicherung durch die vorhandene Umfeldsensorik möglich wird. Ein weiteres Beispiel kann sein, die minimale Anzahl an Bewegungszügen für das Ausparken zu benötigen. Das bedeutet, dass eine Parklücke zu wählen ist, unter der bestenfalls durch einfaches Vorwärtsfahren die Parklücke verlassen werden kann. Wurden die priorisierte Umfelddaten bewertet, wird die bevorzugte Parklücke in dem Schritt des Auswählens 320 ausgewählt. Optional wird anschließend in einem Schritt 330 des Bereitstellens ein Steuersignal zum Steuern eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in die bevorzugte Parklücke unter Verwendung des Auswahlsignals bereitgestellt.The in the steps 304 . 306 . 322 Data used are in an optional step 326 detected and provided by an environment detection device. To use the in the step 326 data recorded by the environment detection device, which represent the characteristics of different parking options, to be able to select the cheapest parking space, the data in step 326 For example, provided by the environment detection device via an interface. These data, which can be implemented in the form of image data, for example, lay the foundation for the steps of prioritizing 304 . 306 . 322 , In the steps of prioritizing 304 . 306 . 322 For example, the existing data is selected for the first time by a prioritization device. After completing the prioritization steps 304 . 306 . 322 the prioritized environment data provided, which include image data, for example, in the steps of the evaluation 310 . 312 . 324 For example, assessed for suitability in terms of reducing the complexity for parking and driving, especially on roads with right of way. Relevant criteria for this can be, for example, insight, simple forward driving and / or the number of movements. For example, the insight into the traffic area from which an approaching vehicle with the right of way is to be expected can be decisive for the selection of a parking space. This means that a parking position can be selected in such a way that sufficient front and rear protection is possible thanks to the existing environment sensors. Another example can be to use the minimum number of moves for parking. This means that you have to choose a parking space from which you can leave the parking space at best by simply driving forward. If the prioritized environment data were evaluated, the preferred parking space is selected in the step 320 selected. It becomes optional in one step 330 of providing a control signal for controlling a parking process of the vehicle into the preferred parking space using the selection signal.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a “and / or” link between a first feature and a second feature, this is to be read in such a way that the embodiment according to one embodiment has both the first feature and the second feature and according to a further embodiment either only that has the first feature or only the second feature.

Claims

A method (300) for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces (P1, P2, P3) for a vehicle (100), the method (300) comprising the following steps: Prioritizing (304) first environment data (210) representing a viewing area in the vicinity of a first available parking space (P3) to obtain first prioritized environment data (214) representing a first prioritized area in the environment of a first available parking space (P3); Prioritizing (306) second environment data (212) representing a viewing area in the vicinity of a second available parking space (P2) to obtain second prioritized environment data (216) representing a second prioritized area in the environment of a second available parking space (P2); Evaluating (310) the first prioritized environment data (214) to obtain a first evaluating (218) the first prioritized area; Evaluating (312) the second prioritized environment data (216) to obtain a second evaluation (220) of the second prioritized area; and Selecting (320) the first available parking space (P3) or the second available parking space (P2) as the preferred parking space using the first evaluation (218) and the second evaluation (220) and providing a selection signal (222) representing the preferred parking space.

Method (300) according to Claim 1 , in which in the steps of evaluating (310, 312, 324) an existence of a visual obscuration in the prioritized areas is evaluated.

Method (300) according to Claim 2 , in which in the steps of evaluating (310, 312, 324) a probability for the existence of a future visual obscuration in the prioritized areas is evaluated

Method (300) according to one of the preceding claims, in which in the steps of evaluating (304, 306, 322) an expected number of movement moves for parking is evaluated.

Method (300) according to one of the preceding claims, in which in the steps of evaluating (310, 312, 324) a probability of a parking space is determined by simply driving forward.

Method (300) according to one of the preceding claims, in which, in the steps of evaluating (310, 312, 324), an insight into the traffic space from which an approaching vehicle authorized to come in is to be expected is evaluated.

Method (300) according to one of the preceding claims, with a step of providing a control signal (224) for controlling a parking operation of the vehicle in the preferred parking space using the selection signal (222).

Method (300) according to one of the preceding claims, with a step of acquiring the first environment data (210) and the second environment data (212) using an environment detection device (102) of the vehicle (100).

Method (300) according to one of the preceding claims, with a step of prioritizing (322) further surroundings data which represent a viewing area in the surroundings of a further available parking space in order to obtain further prioritized surroundings data which represent a further prioritized area in the surroundings of a further available parking space , a step of evaluating (324) the further prioritized environment data to obtain a further evaluation of the further prioritized area, and wherein in the step of selecting using the first available parking space or the second available parking space or the further available parking space as the preferred parking space the first rating (218), the second rating (220) and the further rating is selected.

Device (104) for selecting a preferred parking space from a plurality of available parking spaces (P1, P2, P3), the device (104) being set up to carry out the steps of the method (300) according to one of the preceding claims in corresponding units and / or to control.

Computer program which is set up to execute and / or to control the steps of the method (300) according to one of the preceding claims.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 11 is saved.