DE102018210589A1 - Method, device and system for the communication of self-propelled machinery - Google Patents

Method, device and system for the communication of self-propelled machinery Download PDF

Info

Publication number
DE102018210589A1
DE102018210589A1 DE102018210589.8A DE102018210589A DE102018210589A1 DE 102018210589 A1 DE102018210589 A1 DE 102018210589A1 DE 102018210589 A DE102018210589 A DE 102018210589A DE 102018210589 A1 DE102018210589 A1 DE 102018210589A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
communication
communication unit
data
path
communication path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018210589.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Stefan Traub
Mauro Cesar Zanella
Joao Curti
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102018210589.8A priority Critical patent/DE102018210589A1/en
Publication of DE102018210589A1 publication Critical patent/DE102018210589A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/12—Shortest path evaluation
    • H04L45/122—Shortest path evaluation by minimising distances, e.g. by selecting a route with minimum of number of hops
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/12—Shortest path evaluation
    • H04L45/125—Shortest path evaluation based on throughput or bandwidth
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/22—Alternate routing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/28—Routing or path finding of packets in data switching networks using route fault recovery
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/026—Route selection considering the moving speed of individual devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/04—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing based on wireless node resources
    • H04W40/08—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing based on wireless node resources based on transmission power
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kommunikation in einem Netzwerk mit einer Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen ist offenbart. Eine aktuelle Netzwerkstruktur zwischen zumindest der Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen wird bestimmt. Hiernach wird ein erster Kommunikationspfad sowie ein zweiter alternativer Kommunikationspfad zwischen einer ersten der Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen und einer zweiten Kommunikationseinheit bestimmt. Anschließend findet eine Übertragung von Daten zwischen der ersten Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine und der zweiten Kommunikationseinheit über den ersten Kommunikationspfad statt.A method and a device for communication in a network with a plurality of communication units of self-propelled work machines is disclosed. A current network structure between at least the plurality of communication units of self-propelled work machines is determined. A first communication path and a second alternative communication path between a first of the communication units of self-propelled work machines and a second communication unit are then determined. Subsequently, data is transmitted between the first communication unit of a self-propelled work machine and the second communication unit via the first communication path.

Description

Technischer BereichTechnical part

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung, sowie ein zugehöriges System, zur Kommunikation in einem Netzwerk mit einer Vielzahl von Kommunikationseinreichen selbstfahrender Arbeitsmaschinen ohne statisches Netzwerk.The present invention relates to a method and an associated device, and an associated system, for communication in a network with a large number of submissions of self-propelled work machines without a static network.

Stand der TechnikState of the art

Zur Kommunikation zwischen Kommunikationseinheiten von Fahrzeugen, beispielsweise selbstfahrendenden Arbeitsmaschinen, insbesondere von Land- und Forstmaschinen, werden im üblichen Kommunikationsverfahren verwendet, welche mittels fester Netzwerkstrukturen Daten zwischen den Teilnehmern übertragen. So findet beispielsweise eine Kommunikation der Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen mit einer Basisstation statt. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Basisstation eines Mobilfunknetzes handeln, das für die Übertragung der Daten verwendet wird.For communication between communication units of vehicles, for example self-propelled work machines, in particular of agricultural and forestry machines, the usual communication method is used, which transmit data between the participants by means of fixed network structures. For example, the communication units of the self-propelled work machines communicate with a base station. This can be, for example, a base station of a mobile radio network that is used for the transmission of the data.

Jedoch steht ein derartiges Kommunikationsnetz nicht in jedem Fall zur Verfügung. Befinden sich beispielsweise Forstmaschinen, wie Harvester, in abgelegenen, unbewohnten Waldgebieten, so kann es sein, dass keine entsprechende Netzwerkstruktur vorhanden ist. Ein Austausch von Daten dieser selbstfahrenden Arbeitsmaschinen mit einer zentralen Einheit, oder ein Austausch von Informationen zwischen den Arbeitsmaschinen ist dann nicht möglich.However, such a communication network is not always available. For example, if forest machines, such as harvesters, are located in remote, uninhabited forest areas, it may be that there is no corresponding network structure. An exchange of data of these self-propelled work machines with a central unit or an exchange of information between the work machines is then not possible.

Selbst wenn eine Kommunikation zwischen den Arbeitsmaschinen direkt erfolgen könnte, so kann aufgrund der andauernden Bewegung der Arbeitsmaschine keine sichere Kommunikationsstrecke aufgebaut werden und es kann zu Übertragungsfehlern bei der Übertragung der Daten kommen.Even if communication between the work machines could take place directly, a secure communication link cannot be established due to the continuous movement of the work machine and transmission errors can occur during the transmission of the data.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Die Erfindung stellt daher eine Lösung bereit, die es zwei Kommunikationsvorrichtungen ermöglicht, ohne eine feste Netzwerkstruktur mit einer erhöhten Sicherheit der Datenübertragung Daten zwischen den Stationen auszutauschen.The invention therefore provides a solution that enables two communication devices to exchange data between the stations without a fixed network structure with increased security of data transmission.

Ein Kommunikationsverfahren zur Kommunikation in einem Netzwerk mit einer Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen umfasst zunächst den Schritt des Erhaltens einer aktuellen Netzwerkstruktur zwischen zumindest der Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen.A communication method for communication in a network with a large number of communication units of self-propelled work machines initially comprises the step of obtaining a current network structure between at least the large number of communication units of self-propelled work machines.

Eine derartige Netzwerkstruktur kann einerseits dadurch erhalten werden, dass diese durch eine Kommunikationseinheit des Netzwerks bestimmt wird.Such a network structure can be obtained on the one hand by determining it through a communication unit of the network.

Hierbei kann durch die verschiedenen Kommunikationseinheiten des Netzwerks überprüft werden, welche Kommunikationseinheiten sich im Umfeld der jeweiligen Kommunikationseinheit befinden beziehungsweise mit welcher Kommunikationseinheit die jeweilige Kommunikationseinheit eine Verbindung herstellen kann. Wird diese Information durch die diversen Kommunikationseinheiten des Netzwerks gesammelt, so kann ein Netzwerkabbild, das heißt ein Abbild der Netzwerkstruktur, dargestellt werden, welches zeigt, welche Kommunikationseinheiten miteinander im Netzwerk kommunizieren können.The various communication units of the network can be used to check which communication units are in the vicinity of the respective communication unit or to which communication unit the respective communication unit can establish a connection. If this information is collected by the various communication units of the network, a network image, that is to say an image of the network structure, can be displayed, which shows which communication units can communicate with one another in the network.

Andererseits kann ein Erhalten der aktuellen Netzwerkstruktur auch ein Empfangen der aktuellen Netzwerkstruktur von einer anderen Kommunikationseinheit umfassen, welche wiederum die Bestimmung der Netzwerkstruktur durchführt.On the other hand, obtaining the current network structure can also include receiving the current network structure from another communication unit, which in turn carries out the determination of the network structure.

Eine Netzwerkstruktur ist hierbei zu verstehen als ein Abbild des Kommunikationsnetzwerks, welches zeigt, welche Kommunikationseinheiten miteinander kommunizieren können.A network structure is to be understood here as an image of the communication network, which shows which communication units can communicate with one another.

Eine derartige Bestimmung der Netzwerkstruktur kann zyklisch erfolgen.Such a determination of the network structure can be done cyclically.

Nach diesem Schritt ist somit eine Netzwerkstruktur bekannt, die darlegt, welche Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen untereinander kommunizieren können.After this step, a network structure is thus known which explains which communication units of the self-propelled work machines can communicate with one another.

Es sind somit zu diesem Zeitpunkt alle Informationen der Netzwerkstruktur, wie beispielsweise Stationstyp, ID-Nummer, Bewegungsrichtung, Signalstärke, Kommunikationsmöglichkeiten beziehungsweise Übertragungstechniken, etc. bekannt.At this point in time, all information of the network structure, such as, for example, station type, ID number, direction of movement, signal strength, communication options or transmission techniques, etc., is known.

In einem weiteren Schritt des Kommunikationsverfahrens wird dann ein erster Kommunikationspfad zwischen einer ersten der Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen und einer zweiten Kommunikationseinheit bestimmt.In a further step of the communication method, a first communication path between a first of the communication units of self-propelled work machines and a second communication unit is then determined.

Hierbei kann beispielsweise ein Verfahren angewendet werden, in welchem die Kommunikationseinheit, welche zu sendende Daten hat (Quelle, Datenquelle, Übertragungsquelle), nach einem optimalen Kommunikationspfad zu einem Ziel der Datenübertragung (Datenziel, Übertragungsziel) sucht, indem zunächst nach einer zur Quelle nahegelegenen Kommunikationseinheit gesucht wird. Diese kann als erste Station in dem Kommunikationspfad dienen. Hierbei kann zunächst der Abstand zu den umliegenden, nächsten Kommunikationseinheiten in Betracht gezogen werden. Des Weiteren können weitere Gewichtungsfaktoren bzw. Kriterien in die Wahl des nächsten Knotens einfließen, um einen Gewichtungsfaktor für die Übertragungsstrecke zur nächsten Kommunikationseinheit zu bestimmen. Hierbei können unter anderem die Kriterien Abstand zum Sender, Stationstyp (fest oder mobil), Signalstärke, Datendurchsatz beziehungsweise mögliche Übertragungsrate, sowie die Wegstrecke zum finalen Kommunikationsziel einfließen.Here, for example, a method can be used in which the communication unit, which has data to be sent (source, data source, transmission source), searches for an optimal communication path to a data transmission destination (data destination, transmission destination) by first searching for a communication unit that is close to the source is sought. This can serve as the first station in the communication path. The distance to the surrounding, next communication units can be considered. Furthermore, further weighting factors or criteria can be included in the choice of the next node in order to determine a weighting factor for the transmission link to the next communication unit. The criteria distance to the transmitter, station type (fixed or mobile), signal strength, data throughput or possible transmission rate, as well as the route to the final communication target can be included.

Ausgehend von diesem dann gefundenen Knoten des ersten Kommunikationspfades kann eine erneute Bestimmung des wiederum nächsten Knotens des Kommunikationspfades durchgeführt werden, wobei dieselben oder ähnliche Kriterien herangezogen werden können. Entsprechend kann ein Kommunikationspfad beispielsweise mit minimalen Kosten (d.h. minimalem Gesamtbetrag der Gewichte der jeweiligen Teilstrecken des Kommunikationspfads) basierend auf den ausgewählten Kriterien als optimaler Pfad berechnet werden.On the basis of this node of the first communication path which is then found, the next node of the communication path, which is again the next, can be determined, the same or similar criteria being able to be used. Accordingly, a communication path can be calculated as an optimal path based on the selected criteria, for example with minimal costs (i.e. minimum total amount of the weights of the respective sections of the communication path).

In einem weiteren Schritt des Kommunikationsverfahrens wird dann ein zweiter, alternativer Kommunikationspfad bestimmt. Dieser alternative Kommunikationspfad kann beispielsweise derart gewählt werden, dass ein Kommunikationspfad mit den entsprechend nächsthöheren Kosten, berechnet basierend auf den Gewichtungsfaktoren beziehungsweise Kriterien, ausgewählt wird. Hierbei kann der alternative Kommunikationspfad derart bestimmt werden, dass dieser möglichst wenig Knoten mit dem ersten Pfad gemein hat.In a further step of the communication process, a second, alternative communication path is then determined. This alternative communication path can be selected, for example, in such a way that a communication path with the corresponding next higher costs, calculated based on the weighting factors or criteria, is selected. The alternative communication path can be determined in such a way that it has as few nodes as possible in common with the first path.

Zur Bestimmung der Kommunikationspfade kann auch eine künstliche Intelligenz, wie bspw. ein neuronales Netz, verwendet werden, welches die Bestimmung der Kommunikationspfade selbstständig an die Gegebenheiten anpassen und die Bestimmung verbessern kann.To determine the communication paths, an artificial intelligence, such as a neural network, can also be used, which can independently adapt the determination of the communication paths to the circumstances and improve the determination.

Dieser alternative Kommunikationspfad dient der Sicherheit bei einem Ausfall eines Knotens des ersten Kommunikationspfades.This alternative communication path is used for security in the event of a node in the first communication path failing.

Die zweite Kommunikationseinheit kann sowohl einerseits eine Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine sein, andererseits kann es sich hierbei aber auch um eine feste Station, wie beispielsweise eine Basisstation handeln, welche sich im Gegensatz zu den Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen nicht bewegt.The second communication unit can on the one hand be a communication unit of a self-propelled work machine, but on the other hand it can also be a fixed station, such as a base station, which, in contrast to the communication units of the self-propelled work machines, does not move.

Schlussendlich umfasst das Kommunikationsverfahren als weiteren Schritt die Übertragung von Daten zwischen der ersten Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine und der zweiten Kommunikationseinheit über den ersten Kommunikationspfad.Finally, the communication method comprises, as a further step, the transmission of data between the first communication unit of a self-propelled work machine and the second communication unit via the first communication path.

Durch die vorbeugende Berechnung des alternativen Kommunikationspfades kann somit eine sichere Datenübertragung gewährleistet werden, da bei einem Ausfall auf diese Alternativroute umgeschaltet werden kann.The preventive calculation of the alternative communication path can thus ensure secure data transmission, since it is possible to switch to this alternative route in the event of a failure.

Entsprechend kann mit dem gezeigten Kommunikationsverfahren ohne eine feste Netzwerkstruktur kommuniziert werden und gleichzeitig durch die Bestimmung zweier Kommunikationspfade die Ausfallsicherheit der Kommunikationsstrecke erhöht werden.Correspondingly, the communication method shown can be used to communicate without a fixed network structure and, at the same time, the reliability of the communication link can be increased by determining two communication paths.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass Daten zumindest stückweise über den zweiten alternativen Kommunikationspfad übertragen werden, wenn ein Fehler beim Übertragen von Daten über den ersten Kommunikationspfad auftritt.Provision can furthermore be made for data to be transmitted at least in part via the second alternative communication path if an error occurs during the transmission of data via the first communication path.

Das heißt, sobald während der Übertragung von Daten zwischen der Quelle und dem Ziel ein Fehler in der Übertragung durch eine zwischenliegende Kommunikationseinheit festgestellt wird, kann die dem Fehler vorausgehende Kommunikationseinheit die Daten über den alternativen Pfad übertragen.That is, as soon as an error in the transmission is detected by an intermediate communication unit during the transmission of data between the source and the destination, the communication unit preceding the error can transmit the data via the alternative path.

Somit kann die Datenübertragung stückweise über den ersten Kommunikationspfad stattfinden, nämlich vor dem Fehler im ersten Kommunikationspfad und stückweise im zweiten alternativen Kommunikationspfad stattfinden, nämlich ab dem Fehler im ersten Kommunikationspfad. Es kann auch eine vollständige Übertragung über den zweiten alternativen Kommunikationspfad stattfinden.Thus, the data transmission can take place piece by piece via the first communication path, namely before the error in the first communication path and piece by piece in the second alternative communication path, namely from the error in the first communication path. A complete transmission can also take place via the second alternative communication path.

Zur Feststellung eines Übertragungsfehlers kann die Übermittlung einer Bestätigungsnachricht vorgesehen sein.The transmission of a confirmation message can be provided to determine a transmission error.

Hierbei wird durch eine Kommunikationseinheit eines Kommunikationspfades eine Bestätigungsnachricht gesendet, wenn diese Daten beziehungsweise ein Datenpaket von einer vorhergehenden Kommunikationseinheit im Kommunikationspfad empfängt. Somit kann die vorhergehende Kommunikationseinheit basierend auf dieser Bestätigungsnachricht feststellen, ob die Daten korrekt übertragen wurden. Wird beispielsweise keine Bestätigungsnachricht durch die vorhergehende Kommunikationseinheit empfangen, so kann die Kommunikationseinheit davon ausgehen, dass die nachfolgende Kommunikationseinheit im Kommunikationspfad die Nachricht nicht oder nicht korrekt empfangen hat. Die kann bspw. passieren, wenn sich die Kommunikationseinheit so weit bewegt hat, dass eine Datenübertragung nicht mehr möglich ist. Die Kommunikationseinheit kann dann die Daten über den alternativen Kommunikationspfad übertragen, wenn ein derartiger Übertragungsfehler festgestellt wurde.In this case, a communication unit of a communication path sends a confirmation message when it receives data or a data packet from a previous communication unit in the communication path. Thus, the previous communication unit can determine whether the data was transmitted correctly based on this confirmation message. If, for example, no confirmation message is received by the preceding communication unit, the communication unit can assume that the subsequent communication unit in the communication path did not receive the message, or received it incorrectly. This can happen, for example, if the communication unit has moved so far that data transmission is no longer possible. The communication unit can then use the alternative data Communication path transmitted if such a transmission error was found.

Wie oben bereits ausgeführt, kann ein Kommunikationsnetz neben mobiler Kommunikationseinheiten (d.h. Einheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen) stationäre Einheiten, beispielsweise Basisstationen umfassen. Somit weist das Kommunikationsnetz neben den mobilen Einheiten in Form der Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen auch feste Stationen auf, deren Position sich nicht verändert.As already explained above, a communication network can include stationary units, for example base stations, in addition to mobile communication units (i.e. units of self-propelled work machines). Thus, in addition to the mobile units in the form of the communication units of the self-propelled working machines, the communication network also has fixed stations, the position of which does not change.

Das Wissen über derartige feste Stationen kann beispielsweise auch beim Routing der Daten beziehungsweise bei der Bestimmung der Kommunikationspfade berücksichtigt werden. So kann beispielsweise ein Routing über feste Stationen bevorzugt werden, um die Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen nicht zu stark zu belasten. Auch kann ein Routing über feste Stationen die Sicherheit erhöhen, da ein Ausfall der stationären Einheiten beziehungsweise deren Kommunikationseinheiten unwahrscheinlicher ist, da sich diesen nicht derart bewegen können, dass eine Kommunikation nicht mehr möglich ist.The knowledge of such fixed stations can also be taken into account, for example, when routing the data or when determining the communication paths. For example, routing via fixed stations can be preferred in order not to overload the communication units of the self-propelled machinery. Routing via fixed stations can also increase security, since failure of the stationary units or their communication units is less likely, since they cannot move in such a way that communication is no longer possible.

Der oben beschriebene Schritt des Bestimmens der aktuellen Netzwerkstruktur kann durch eine oder mehrere der stationären Einheiten durchgeführt werden. Dies ist vorteilhaft da dies zu einer geringeren Belastung der Kommunikationseinheiten der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen führt.The step described above of determining the current network structure can be carried out by one or more of the stationary units. This is advantageous since this leads to a lower load on the communication units of the self-propelled work machines.

Auch kann vorgesehen sein, dass die Übertragung über verschiedene Übertragungsverfahren stattfindet und auch diese im Rahmen der Netzwerkstruktur miteinander kombiniert werden könnenIt can also be provided that the transmission takes place via different transmission methods and that these can also be combined with one another within the framework of the network structure

So kann beispielsweise eine Kommunikationseinheit Daten über ein erstes Kommunikationsverfahren empfangen, diese aber über ein zweites, anderes Kommunikationsverfahren übertragen. Wie oben bereits beschrieben, kann die Art der Datenübertragung, beziehungsweise das Übertragungsmedium oder das Übertragungsverfahren in die Bestimmung des Kommunikationspfads Kriterium einfließen.For example, a communication unit can receive data via a first communication method, but can transmit it via a second, different communication method. As already described above, the type of data transmission, or the transmission medium or the transmission method, can be included in the determination of the communication path criterion.

Ferner kann vorgesehen sein, dass bei der Bestimmung des Kommunikationspfades auch die Bewegungsrichtung der selbstfahrenden Arbeitsmaschine der Kommunikationseinheiten, und somit die Bewegungsrichtung der Kommunikationseinheiten selbst, berücksichtigt wird.Furthermore, it can be provided that the direction of movement of the self-propelled machine of the communication units, and thus the direction of movement of the communication units themselves, is also taken into account when determining the communication path.

Dies erlaubt es, die Übertragungssicherheit zu erhöhen, da sichergestellt werde kann, dass beispielsweise der Kommunikationspfad derart gelegt wird, dass eine Kommunikationseinheit nicht verwendet wird, wenn sie sich bereits am Rande einer Reichweite von einer andere Kommunikationseinheit befindet und sich weiter entfernt.This makes it possible to increase the transmission security, since it can be ensured that, for example, the communication path is laid in such a way that a communication unit is not used if it is already at the edge of a range from another communication unit and is further away.

Auch kann vorgesehen sein, die Bewegungsrichtung derart zu verwenden, dass Daten einer Station „mitgegeben“ werden, welche sich in Richtung des Kommunikationsziels bewegt.Provision can also be made to use the direction of movement in such a way that data is “passed on” to a station which is moving in the direction of the communication target.

So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass Daten von einer ersten (beliebigen) Kommunikationseinheit in einem Kommunikationspfad an eine zweite Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades übergeben werden, diese in der zweiten Kommunikationseinheit gespeichert werden, bis die selbstfahrende Arbeitsmaschine dieser zweiten Kommunikationseinheit (beziehungsweise die zweite Kommunikationseinheit selbst) eine bestimmte Position erreicht hat und dann eine Übertragung der gespeicherten Daten von dieser zweiten Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades an eine dritte Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades erfolgt.For example, it can be provided that data is transferred from a first (any) communication unit in a communication path to a second communication unit of the communication path, and is stored in the second communication unit until the self-propelled work machine of this second communication unit (or the second communication unit itself) has reached a certain position and then the stored data is transmitted from this second communication unit of the communication path to a third communication unit of the communication path.

Dies erlaubt es, größere Bereiche zu überbrücken und somit wird ermöglicht, Daten auch zwischen Stationen zu übertragen, wenn nicht genug zwischenliegende Kommunikationseinheiten verfügbar sind, die eine direkte Datenübertragung über die zwischenliegenden Kommunikationseinheiten erlauben.This allows larger areas to be bridged and thus enables data to be transmitted between stations if there are not enough intermediate communication units available which allow direct data transmission via the intermediate communication units.

Die Position der einzelnen Stationen und die Bewegungsrichtung kann beispielsweise mittels GPS, aber auch unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors o.Ä. bestimmt werden.The position of the individual stations and the direction of movement can be done, for example, using GPS, but also using a steering angle sensor or the like. be determined.

Um die Datensicherheit zu erhöhen und die Vertraulichkeit der Daten sicherzustellen, kann eine Verschlüsselung vorgesehen sein. Hierbei können die Daten derart verschlüsselt werden, dass lediglich das Ziel der Datenübertragung (und gegebenenfalls die Datenquelle) eine Entschlüsselung der Daten vornehmen können, nicht jedoch die zwischenliegenden Kommunikationseinheiten, über welche die Daten bei Übermittlung über den Kommunikationspfad übertragen werden. Dies kann beispielsweise unter Verwendung eines Verschlüsselungsverfahrens mit asymmetrischen oder symmetrischen Schlüsseln erfolgen.Encryption can be provided to increase data security and to ensure the confidentiality of the data. Here, the data can be encrypted in such a way that only the destination of the data transmission (and possibly the data source) can decrypt the data, but not the intermediate communication units via which the data are transmitted when they are transmitted via the communication path. This can be done, for example, using an encryption method with asymmetrical or symmetrical keys.

Ferner sieht die vorliegende Erfindung eine Kommunikationseinheit vor, welche eingerichtet ist, die Schritte des Kommunikationsverfahrens auszuführen.Furthermore, the present invention provides a communication unit which is set up to carry out the steps of the communication method.

In einem Kommunikationssystem sind wiederum mehrere dieser derart ausgebildeten Kommunikationseinheiten vorhanden.Several of these communication units designed in this way are again present in a communication system.

Figurenliste list of figures

  • 1 zeigt eine Struktur eines Kommunikationsnetzes mit einem ersten Kommunikationspfad und einem zweiten, alternativen Kommunikationspfad. 1 shows a structure of a communication network with a first communication path and a second, alternative communication path.
  • 2 zeigt die bidirektionale Kommunikation in einem Kommunikationsnetz. 2 shows the bidirectional communication in a communication network.
  • 3 zeigt die Kommunikation bei Auftreten eines Fehlers. 3 shows the communication when an error occurs.
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Kommunikation. 4 shows a flow diagram of a method for communication.

Detaillierte Beschreibung der AusführungsformenDetailed description of the embodiments

In 1 ist eine Struktur eines Kommunikationsnetzes, das heißt eine Netzwerkstruktur dargestellt, sowie die zugehörigen bestimmten Kommunikationspfade.In 1 is a structure of a communication network, that is to say a network structure, as well as the associated specific communication paths.

Wie sich der Figur entnehmen lässt, sind einerseits mobile Kommunikationseinheiten 101, das heißt Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen, vorhanden, welche mit Kreisen dargestellt sind. Andererseits sind feste Kommunikationseinheiten 102, beispielsweise Basisstationen, gezeigt, welche in Form von Dreiecken dargestellt sind. Die selbstfahrenden Arbeitsmaschinen und damit ihre Kommunikationseinheiten können sich bewegen und weisen somit eine Bewegungseinrichtung auf, welche mittels eines jeweiligen Pfeils dargestellt ist.As can be seen from the figure, on the one hand there are mobile communication units 101 , that is, communication units of self-propelled work machines, which are represented by circles. On the other hand, there are fixed communication units 102 , for example base stations, which are shown in the form of triangles. The self-propelled work machines and thus their communication units can move and thus have a movement device which is represented by a respective arrow.

In dem in 1 dargestellten Beispiel sollen Daten zwischen den mit X gekennzeichneten Stationen übertragen werden. So sollen Daten von der Station 101a (Quelle der Datenübertragung) an die Station 101b (Ziel der Datenübertragung) übertragen werden.In the in 1 In the example shown, data is to be transmitted between the stations marked with an X. So data from the station should 101 (Source of data transmission) to the station 101b (Destination of data transmission) are transmitted.

Nach der oben beschriebenen Bestimmung der Netzstruktur ist die abgebildete Netzstruktur mit den abgebildeten Einheit sowie den Bewegungsrichtungen und den Typen der jeweiligen Stationen (fest oder mobil) bekannt.After the determination of the network structure described above, the network structure shown is known with the unit shown as well as the directions of movement and the types of the respective stations (fixed or mobile).

Es wird nun ein erster Kommunikationspfad berechnet, welcher in Form der gestrichelten Linien in 1 dargestellt ist. Dieser läuft in dem gezeigten Beispiel über feste 102 und mobile 101c zwischenliegende Stationen. Des Weiteren ist der alternative ein Kommunikationspfad gezeigt, welche in Form der durchgezogenen Linien dargestellt ist.A first communication path is now calculated, which in the form of the dashed lines in 1 is shown. In the example shown, this runs over fixed 102 and mobile 101c intermediate stations. Furthermore, the alternative communication path is shown, which is shown in the form of the solid lines.

Bei einer Kommunikation über den ersten Kommunikationspfad erfolgt somit eine Kommunikation über die mit 1, 2, 3 und 4 gekennzeichneten Übertragungsstrecken zwischen den Kommunikationseinheiten des ersten Kommunikationspfades.In the case of communication via the first communication path, communication thus takes place via the transmission links identified with 1, 2, 3 and 4 between the communication units of the first communication path.

In 2 ist eine bidirektionale Kommunikation dargestellt über den ersten Kommunikationspfad. Dies kann einerseits eine Kommunikation in beide Richtungen zwischen den Stationen darstellen, aber andererseits auch die jeweilige Übertragung der Bestätigungsnachrichten bei Empfang eines Datenpakets von einer vorhergehenden Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades. Die Bezugszeichen in Figure 2 entsprechen den korrespondieren Bezugszeichen in Figure 1.In 2 bidirectional communication is shown via the first communication path. This can represent communication in both directions between the stations on the one hand, but also the respective transmission of the confirmation messages when a data packet is received from a previous communication unit of the communication path. The reference numerals in Figure 2 correspond to the corresponding reference numerals in Figure 1 ,

Tritt, wie in 3 gezeigt, ein Kommunikationsfehlerbeziehungsweise ein Übertragungsfehler, dargestellt durch den Blitz 305, auf, so wird die alternative Route verwendet. In dem in 3 gezeigten Beispiel werden die Daten Kommunikationseinheit 301a zu Kommunikationseinheit 301b zunächst über Kommunikationseinheit 302 zu Kommunikationseinheit 303 übertragen. Bei der Übertragung zu Kommunikationseinheit 304 auf dem ersten Kommunikationspfad tritt dann ein Übertragungsfehler 305 auf. Die Daten werden dann durch die Station 303, statt über die Übertragungsstrecken 3 und 4, über die alternativen Übertragungsstrecken 5, 6 und 7 übertragen.Occurs as in 3 shown a communication error or a transmission error represented by the lightning 305 , on, the alternative route is used. In the in 3 shown example, the data communication unit 301 to communication unit 301b initially via communication unit 302 to communication unit 303 transfer. When transferring to communication unit 304 A transmission error then occurs on the first communication path 305 on. The data is then passed through the station 303 , instead of over the transmission links 3 and 4 , on the alternative transmission routes 5 . 6 and 7 transfer.

4 zeigt ein Flussdiagramm des Kommunikationsverfahrens. In Schritt S1 wird zunächst die aktuelle Netzwerkstruktur zwischen zumindest der Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen aber auch in einem Beispiel zwischen den gezeigten festen Stationen erhalten, beispielsweise bestimmt. 4 shows a flowchart of the communication process. In step S1 the current network structure between at least the plurality of communication units of self-propelled work machines, but also in one example between the fixed stations shown, is initially obtained, for example determined.

In den Schritten S2 und S3 wird dann zunächst ein erster Kommunikationspfad und dann ein zweiter, alternativer Kommunikationspfad zwischen einer ersten der Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen und einer zweiten Kommunikationseinheit bestimmt. Schließlich findet im Schritt S4 eine Übertragung von Daten zwischen der ersten Kommunikationseinheit, der Quelle der Übertragungsdaten, und einer zweiten Kommunikationseinheit, dem Ziels der Übertragungsdaten, statt.In the steps S2 and S3 a first communication path and then a second, alternative communication path between a first of the communication units of self-propelled work machines and a second communication unit is then determined. Finally takes place in the crotch S4 a transmission of data takes place between the first communication unit, the source of the transmission data, and a second communication unit, the destination of the transmission data.

Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass die gezeigten Einrichtungen auch in Form von Softwaremodulen oder Ähnliches realisiert sein können.It is obvious to the person skilled in the art that the devices shown can also be implemented in the form of software modules or the like.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101a, 201a, 301a101a, 201a, 301a
Quelle der DatenübertragungData transmission source
101b, 201b, 301b101b, 201b, 301b
Ziel der DatenübertragungAim of data transfer
101c, 201c, 301c101c, 201c, 301c
Mobile KommunikationseinheitMobile communication unit
102, 202, 302102, 202, 302
Feste KommunikationseinheitFixed communication unit
303303
Kommunikationseinheit des ÜbertragungspfadesCommunication unit of the transmission path
304304
Mobile Kommunikationseinheit des ÜbertragungspfadesMobile communication unit of the transmission path
305305
Übertragungsfehlertransmission error
S1S1
Ermitteln der NetzwerkstrukturDetermine the network structure
S2S2
Bestimmen eines ersten KommunikationspfadesDetermine a first communication path
S3S3
Bestimmen eines zweiten alternativen KommunikationspfadesDetermine a second alternative communication path
S4S4
Übertragung von DatenTransmission of data

Claims (13)

Kommunikationsverfahren zur Kommunikation in einem Netzwerk mit einer Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen, die Schritte umfassend: - Erhalten einer aktuellen Netzwerkstruktur zwischen zumindest der Vielzahl von Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen; - Bestimmen eines ersten Kommunikationspfades zwischen einer ersten der Kommunikationseinheiten selbstfahrender Arbeitsmaschinen und einer zweiten Kommunikationseinheit; und - Bestimmen eines zweiten alternativen Kommunikationspfades zwischen der ersten Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine und der zweiten Kommunikationseinheit; - Übertragen von Daten zwischen der ersten Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine und der zweiten Kommunikationseinheit über den ersten Kommunikationspfad.Communication method for communication in a network with a large number of communication units of self-propelled work machines, comprising the steps: Maintaining a current network structure between at least the plurality of communication units of self-propelled work machines; Determining a first communication path between a first of the communication units of self-propelled work machines and a second communication unit; and Determining a second alternative communication path between the first communication unit of a self-propelled work machine and the second communication unit; - Transfer of data between the first communication unit of a self-propelled work machine and the second communication unit via the first communication path. Kommunikationsverfahren nach Anspruch 1, ferner den Schritt umfassend: - Übermitteln von Daten zumindest stückweise über den zweiten alternativen Kommunikationspfad, wenn ein Fehler beim Übertragen von Daten über den ersten Kommunikationspfad auftritt.Communication procedure after Claim 1 , further comprising the step of: - transmitting data at least in part via the second alternative communication path if an error occurs during the transmission of data via the first communication path. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner den Schritt umfassend: - Übermitteln einer Bestätigungsnachricht durch zumindest eine der Kommunikationseinheiten des ersten Kommunikationspfades bei Empfang eines Datenpakets von einer vorhergehenden Kommunikationseinheit des ersten Kommunikationspfades an die vorhergehende Kommunikationseinheit des ersten Kommunikationspfades.Communication method according to one of the preceding claims, further comprising the step of: - Transmission of a confirmation message by at least one of the communication units of the first communication path upon receipt of a data packet from a previous communication unit of the first communication path to the previous communication unit of the first communication path. Kommunikationsverfahren nach Anspruch 3, ferner die Schritte umfassend: - Feststellen eines Übertragungsfehlers, wenn keine Bestätigungsnachricht an einer Kommunikationseinheit von einer im ersten Kommunikationspfad nachfolgenden Kommunikationseinheit empfangen wird; - Übertragen der Daten an eine Kommunikationseinheit des zweiten alternativen Kommunikationspfads, wenn ein Übertragungsfehler festgestellt wurde.Communication procedure after Claim 3 , further comprising the steps of: - determining a transmission error if no confirmation message is received at a communication unit by a communication unit following in the first communication path; - Transferring the data to a communication unit of the second alternative communication path if a transmission error has been determined. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Kommunikationsnetz eine oder mehrere Kommunikationseinheiten stationärer Einheiten umfasst.Communication method according to one of the preceding claims, wherein the communication network comprises one or more communication units of stationary units. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Schritt des Erhaltens einer aktuellen Netzwerkstruktur entweder den Schritt des Empfangens der aktuellen Netzwerkstruktur von einer Kommunikationseinheit oder das Bestimmen der aktuellen Netzwerkstruktur umfasst.Communication method according to one of the preceding claims, wherein the step of obtaining a current network structure comprises either the step of receiving the current network structure from a communication unit or determining the current network structure. Kommunikationsverfahren nach Anspruch 6, wobei der Schritt des Bestimmens der aktuellen Netzwerkstruktur durch eine der einen oder mehreren stationären Einheiten durchgeführt wird.Communication procedure after Claim 6 wherein the step of determining the current network structure is performed by one of the one or more stationary units. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Bestimmung eines Kommunikationspfades durchgeführt wird durch Auswahl einer jeweils nächsten Kommunikationseinheit im Kommunikationspfad unter Berücksichtigung von mindestens einem der folgenden Parameter: - Abstand; - Stationstyp; - Signalstärke; - Datendurchsatz; - Übertragungsmedium; - Übertragungsverfahren; - Wegstrecke zum Kommunikationsziel.Communication method according to one of the preceding claims, wherein the determination of a communication path is carried out by selecting a respective next communication unit in the communication path, taking into account at least one of the following parameters: - distance; - station type; - signal strength; - data throughput; - transmission medium; - transfer procedures; - Route to the communication target. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Kommunikationspfad unter Berücksichtigung der aktuellen Bewegungsrichtung mindestens einer Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine bestimmt wird.Communication method according to one of the preceding claims, wherein the communication path is determined taking into account the current direction of movement of at least one communication unit of a self-propelled work machine. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend: - Übertragen von Daten von einer ersten Kommunikationseinheit eines Kommunikationspfads an eine zweite Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades, wobei die zweite Kommunikationseinheit eine Kommunikationseinheit einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine ist; - Speichern der Daten in der zweiten Kommunikationseinheit bis die zweite Kommunikationseinheit eine bestimmte Position erreicht hat; - Übertragen der gespeicherten Daten von der zweiten Kommunikationseinheit des Kommunikationspfads an eine dritte Kommunikationseinheit des Kommunikationspfades.Communication method according to one of the preceding claims, further comprising: - transmitting data from a first communication unit of a communication path to a second communication unit of the communication path, wherein the second communication unit is a communication unit of a self-propelled work machine; - Storing the data in the second communication unit until the second communication unit has reached a specific position; - Transferring the stored data from the second communication unit of the communication path to a third communication unit of the communication path. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner die Schritte umfassend: - Verschlüsseln der Daten durch die Datenquelle, wobei die Verschlüsselung derart durchgeführt wird, dass die zwischenliegenden Kommunikationseinheiten der Kommunikationspfade die Daten nicht entschlüsseln können.Communication method according to one of the preceding claims, further comprising the steps of: Encryption of the data by the data source, the encryption being carried out in such a way that the intermediate communication units of the communication paths cannot decrypt the data. Kommunikationseinheit, welche eingerichtet ist, die Schritte nach einem der vorangegangen Ansprüche auszuführen.Communication unit which is set up to carry out the steps according to one of the preceding claims. Kommunikationssystem mit einer Vielzahl von Kommunikationseinheiten nach Anspruch 12.Communication system with a variety of communication units Claim 12 ,
DE102018210589.8A 2018-06-28 2018-06-28 Method, device and system for the communication of self-propelled machinery Withdrawn DE102018210589A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018210589.8A DE102018210589A1 (en) 2018-06-28 2018-06-28 Method, device and system for the communication of self-propelled machinery

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018210589.8A DE102018210589A1 (en) 2018-06-28 2018-06-28 Method, device and system for the communication of self-propelled machinery

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018210589A1 true DE102018210589A1 (en) 2020-01-02

Family

ID=68886062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018210589.8A Withdrawn DE102018210589A1 (en) 2018-06-28 2018-06-28 Method, device and system for the communication of self-propelled machinery

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018210589A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030202468A1 (en) * 2002-04-29 2003-10-30 Harris Corporation Mobile ad-hoc network and methods for performing functions therein based upon weighted quality of service metrics
DE60318428T2 (en) * 2002-04-29 2008-12-18 Harris Corp., Melbourne TRACKING TRAFFIC IN A MOBILE AD HOC NETWORK
US20120163177A1 (en) * 2007-06-15 2012-06-28 Silver Spring Networks, Inc. Load management in wireless mesh communications networks
DE102011118706A1 (en) * 2011-11-16 2013-05-16 Audi Ag Method for transmitting data between a mobile terminal and at least one fixed data network, mobile terminal and motor vehicle with a mobile terminal
DE102014212989A1 (en) * 2014-07-04 2016-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Controlling data connections and / or data transmissions in a mobile radio device
WO2016202822A1 (en) * 2015-06-19 2016-12-22 Terranet Ab Mesh path selection

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030202468A1 (en) * 2002-04-29 2003-10-30 Harris Corporation Mobile ad-hoc network and methods for performing functions therein based upon weighted quality of service metrics
DE60318428T2 (en) * 2002-04-29 2008-12-18 Harris Corp., Melbourne TRACKING TRAFFIC IN A MOBILE AD HOC NETWORK
US20120163177A1 (en) * 2007-06-15 2012-06-28 Silver Spring Networks, Inc. Load management in wireless mesh communications networks
DE102011118706A1 (en) * 2011-11-16 2013-05-16 Audi Ag Method for transmitting data between a mobile terminal and at least one fixed data network, mobile terminal and motor vehicle with a mobile terminal
DE102014212989A1 (en) * 2014-07-04 2016-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Controlling data connections and / or data transmissions in a mobile radio device
WO2016202822A1 (en) * 2015-06-19 2016-12-22 Terranet Ab Mesh path selection

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69834260T2 (en) METHOD AND ARRANGEMENT FOR REPEATED ADMINISTRATION
DE69534851T2 (en) HARDWARE AND DATA-FRIENDLY ARCHITECTURE FOR KNOTS IN A COMMUNICATION SYSTEM
DE102006041569A1 (en) Vehicle-to-vehicle communication
DE102006020811A1 (en) System and method for autonomous interaction between adjacent sensors in a network of sensors
DE102017106579A1 (en) WIRELESS COMMUNICATION DEVICE AND WIRELESS COMMUNICATION PROCESS
DE102013107962B4 (en) Method for monitoring components of a system, cooperative driver assistance system, infrastructure and computer program
EP3098795B1 (en) Transmission of a message in a multi-hop wireless alarm signalling system
DE102020003707A1 (en) Method for operating a mobile system and an alarm gateway as a participant in a wireless network
DE102020007525A1 (en) Procedure for data transmission and technical system
DE102015005237B4 (en) Between vehicles distributed data transmission
DE102018210589A1 (en) Method, device and system for the communication of self-propelled machinery
EP3107219B1 (en) System and method for redundant connection to a backbone network and uplink nodes which can be used in this system
DE102005027027B4 (en) Method for authenticating a mobile test device in a mobile radio network and test system for checking transmission processes within a mobile radio network and for carrying out such an authentication method
DE102010027687B4 (en) Meshed radio network, network node, network coordinator and method for routing data packets in a meshed radio network
EP2422212A2 (en) Method for the computer-assisted processing of measurements of features in a radio network
EP2065863B1 (en) Quality estimation of a communication link in a broadcast multihop emergency signalling system
DE102018003539A1 (en) Autonomous security in wireless networks with multiple operators or access points
DE10317962A1 (en) Registering new substation in hazard warning system radio system involves substation sending search message to all reachable substations, selecting intermediate station, sending registration request
EP1421752A2 (en) Method for maintaining and/or qualitatively improving a communication path in a relay system
EP1602205A1 (en) Method and network-side facility for determining a path in a radio communications system
DE102023108610B3 (en) Method for providing data for optimizing a traffic flow
EP2494765B1 (en) Methods and device for conjointly using position data in mobile terminal devices
DE102009038672A1 (en) Method and apparatus for performing program code updates in a network
DE102022209224A1 (en) Communication system and method for selecting communication paths
EP3030021B1 (en) Method and device for providing a message

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee