DE102018210495A1

DE102018210495A1 - Method for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, computer-readable medium, system, and vehicle comprising the system

Info

Publication number: DE102018210495A1
Application number: DE102018210495.6A
Authority: DE
Inventors: Julius Schulz; Miguel Lönne; Andreas Lechner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-06-27
Filing date: 2018-06-27
Publication date: 2020-01-02
Also published as: WO2020001879A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Ermitteln eines Kurvenabschnitts der Strecke, wobei der Kurvenabschnitt eine Folge von Streckensegmenten der Strecke umfasst, die einen gleichen Drehsinn aufweisen; Bestimmen eines Kurvenscheitelpunkts des Kurvenabschnitts der Strecke; Ermitteln einer Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts; Anpassen der Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts zwischen einem Anfangspunkt des Kurvenabschnitts und dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer ersten, vorgegebenen Funktion und zwischen dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts und einem Endpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer zweiten, vorgegebenen Funktion; und Bestimmen der Radien des Kurvenabschnitts durch Berechnen des jeweiligen Radius des Streckensegments des Kurvenabschnitts unter Verwendung der angepassten Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts.

The invention relates to a method for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, the method comprising: determining a curve section of the route, the curve section comprising a sequence of route segments of the route which have the same direction of rotation; Determining a curve vertex of the curve portion of the route; Determining a curvature for each path segment of the curve section; Adjusting the curvature for each path segment of the curve section between a start point of the curve section and the curve vertex of the curve section using a first predetermined function and between the curve vertex of the curve section and an end point of the curve section using a second predetermined function; and determining the radii of the curve section by calculating the respective radius of the route segment of the curve section using the adjusted curvature for each route segment of the curve section.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium, ein System, sowie ein Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle. The invention further relates to a computer-readable medium, a system and a vehicle comprising the system for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle.

Aus dem Stand der Technik bekannt sind Längsregelungen von Fahrzeugen, die einen automatisierten Eingriff in eine Zielgeschwindigkeit ermöglichen und den automatisierten Eingriff abhängig von einer Position des Fahrzeugs vornehmen. Ferner sind aus dem Stand der Technik Navigationssysteme mit digitalen Kartendaten, die einer Längsregelung eines Fahrzeugs bereitgestellt werden können. Die digitalen Kartendaten weisen jedoch häufig keine oder nur unvollständige Informationen zu Radien einer Stecke oder Streckensegments auf. Eine Längsregelung in Kurven oder Kurvenabschnitten ist daher bei fehlenden Informationen zu den Radien einer Strecke oder eines Streckensegments nicht möglich.Longitudinal controls of vehicles are known from the prior art, which enable automated intervention into a target speed and carry out the automated intervention depending on a position of the vehicle. Also known from the prior art are navigation systems with digital map data that can be provided for longitudinal control of a vehicle. However, the digital map data often has no or only incomplete information about the radii of a route or route segment. A longitudinal control in curves or curve sections is therefore not possible if there is no information about the radii of a route or a route segment.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs effizient zu ermitteln. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Verfügbarkeit einer Längsführung eines Fahrzeugs in Kurven und/oder Kurvenabschnitten effizient zu erhöhen.It is therefore an object of the invention to efficiently determine radii of a curve section of a route using a digital navigation map of a vehicle. In particular, it is an object of the invention to efficiently increase the availability of a longitudinal guidance of a vehicle in curves and / or curve sections.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This problem is solved by the features of the independent claims. Advantageous refinements and developments of the invention result from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren, insbesondere ein computerimplementiertes oder ein steuergeräteimplementiertes Verfahren, zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten bzw. Kartendaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein autonom fahrendes Fahrzeug, beispielsweise ein teil-, hoch- oder vollautonom fahrendes Kraftfahrzeug. Das Verfahren umfasst ein Ermitteln eines Kurvenabschnitts der Strecke, wobei der Kurvenabschnitt eine Folge von Streckensegmenten der Strecke umfasst, die einen gleichen Drehsinn aufweisen. Vorzugsweise wird der Drehsinn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt. Beispielsweise kann der Drehsinn für einen Kurvenabschnitt, der eine Rechtskurve darstellt, negativ sein und der Drehsinn für einen Kurvenabschnitt, der eine Linkskurve darstellt, positiv sein. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen eines Kurvenscheitelpunkts des Kurvenabschnitts der Strecke, und ein Ermitteln einer Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts. Das Verfahren passt die Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts zwischen einem Anfangspunkt des Kurvenabschnitts und dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer ersten, vorgegebenen Funktion und zwischen dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts und einem Endpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer zweiten, vorgegebenen Funktion an, und bestimmt die Radien des Kurvenabschnitts durch Berechnen des jeweiligen Radius des Streckensegments des Kurvenabschnitts unter Verwendung der angepassten Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts.According to a first aspect, the invention is characterized by a method, in particular a computer-implemented or a control unit-implemented method, for providing radii of a curve section of a route by means of geometric navigation data or map data of a digital navigation map of a vehicle. The vehicle is preferably an autonomously driving vehicle, for example a partially, highly or fully autonomously driving motor vehicle. The method comprises determining a curve section of the route, the curve section comprising a sequence of route segments of the route which have the same direction of rotation. The direction of rotation in the direction of travel of the vehicle is preferably determined. For example, the direction of rotation can be negative for a curve section that represents a right-hand curve and the direction of rotation for a curve section that represents a left-hand curve can be positive. The method includes determining a curve vertex of the curve section of the route, and determining a curvature for each route segment of the curve section. The method adjusts the curvature for each path segment of the curve section between a starting point of the curve section and the curve vertex of the curve section using a first predetermined function and between the curve vertex of the curve section and an end point of the curve section using a second predetermined function, and determines the radii of the curve Curve segment by calculating the respective radius of the segment of the curve segment using the adapted curvature for each segment of the curve segment.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren Radien eines Kurvenabschnitts effizient bestimmen und/oder bereitstellen, so dass die Radien für eine Längsregelung des Fahrzeugs zur Verfügung stehen. Längsregelungsfunktionen von Fahrzeugen, insbesondere von teil-, hoch- und/oder vollautonom fahrenden Fahrzeugen, können somit unter Verwendung der Radien eines Kurvenabschnitts effizient und/oder mit einer höheren Verfügbarkeit betrieben werden. Fehlende Informationen der digitalen Navigationskarte können durch das Fahrzeug selbst effizient bestimmt und/oder ergänzt werden. Das Fahrzeug kann somit sicherer durch Kurven gesteuert werden, selbst wenn die digitale Navigationskarte keine Radien zur Verfügung stellt bzw. die Informationen zu den Radien in der digitalen Navigationskarte fehlen. Ferner stellt das Verfahren durch Anpassung der Krümmungen glatte Kurvenabschnitte bereit, die einer nachfolgenden Längsregelung des Fahrzeugs einen für einen Insassen bzw. Nutzer des Fahrzeugs komfortableren Regelungsverlauf ermöglichen.Advantageously, the method can efficiently determine and / or provide radii of a curve section, so that the radii are available for longitudinal control of the vehicle. Longitudinal control functions of vehicles, in particular of partially, highly and / or fully autonomously driving vehicles, can thus be operated efficiently and / or with a higher availability using the radii of a curve section. Missing information from the digital navigation map can be efficiently determined and / or supplemented by the vehicle itself. The vehicle can thus be controlled more safely through curves, even if the digital navigation map does not provide any radii or the information about the radii is missing in the digital navigation map. Furthermore, by adapting the curvatures, the method provides smooth curve sections which enable subsequent longitudinal control of the vehicle to make the control process more comfortable for an occupant or user of the vehicle.

Gemäß einer ersten, vorteilhaften Ausgestaltung können die geometrischen Navigationsdaten der digitalen Navigationskarte des Fahrzeugs die Streckensegmente der Strecke festlegen, und/oder kann die Folge der Streckensegmente durch die geometrischen Navigationsdaten der digitalen Navigationskarte festgelegt sein.According to a first advantageous embodiment, the geometric navigation data of the digital navigation map of the vehicle can determine the route segments of the route, and / or the sequence of the route segments can be determined by the geometric navigation data of the digital navigation map.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann der Kurvenscheitelpunkt ein Punkt des Kurvenabschnitts sein, an dem der Kurvenabschnitt eine maximale Krümmung aufweist.According to a further advantageous embodiment, the curve apex can be a point of the curve section at which the curve section has a maximum curvature.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Krümmung für jedes Streckensegment basierend auf einer Winkeländerung und einer Längenänderung mittels der geometrischen Navigationsdaten der digitalen Navigationskarte ermittelt werden. Vorzugsweise werden die Winkeländerung und die Längenänderung zwischen je zwei aufeinanderfolgenden Streckensegmenten des Kurvenabschnitts bestimmt. Hiermit kann die Krümmung einfach aus den geometrischen Navigationsdaten bzw. Kartendaten ermittelt werden.According to a further advantageous embodiment, the curvature for each segment of the route can be determined based on a change in angle and a change in length using the geometric navigation data of the digital navigation map. The change in angle and the change in length between two successive segment segments of the curve section are preferred certainly. With this, the curvature can easily be determined from the geometric navigation data or map data.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die erste, vorgegebene Funktion monoton steigend sein, kann die zweite, vorgegebene Funktion monoton fallend sein. Ferner kann die Krümmung für ein Streckensegment des Kurvenabschnitts zwischen dem Anfangspunkt des Kurvenabschnitts und dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts mittels der ersten, vorgegebenen Funktion so angepasst werden, dass die Krümmung zwischen dem Anfangspunkt des Kurvenabschnitts und dem Scheitelpunkt des Kurvenabschnitts monoton steigt. Weiterhin kann die Krümmung für ein Streckensegment des Kurvenabschnitts zwischen dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts und dem Endpunkt des Kurvenabschnitts mittels der zweiten, vorgegebenen Funktion so angepasst werden, dass die Krümmung zwischen dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts und dem Endpunkt des Kurvenabschnitts monoton fällt. Hiermit können die kartierten Krümmungen effizient angepasst werden, so dass eine für den Menschen komfortable Längsregelung basierend auf den angepassten Krümmungen möglich ist.According to a further advantageous embodiment, the first, predetermined function can be monotonically increasing, the second, predetermined function can be monotonically decreasing. Furthermore, the curvature for a segment of the curve section between the starting point of the curve section and the curve vertex of the curve section can be adapted by means of the first, predetermined function such that the curvature between the starting point of the curve section and the vertex of the curve section increases monotonously. Furthermore, the curvature for a segment of the curve section between the curve vertex of the curve section and the end point of the curve section can be adjusted by means of the second, predetermined function such that the curvature between the curve vertex of the curve section and the end point of the curve section falls monotonously. This allows the mapped curvatures to be adapted efficiently, so that longitudinal control based on the adapted curvatures is comfortable for humans.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren weiterhin ein Bereitstellen der Radien des Kurvenabschnitts an eine Längsregelung des Fahrzeugs umfassen. Das Fahrzeug kann somit effizient basierend aus den bestimmten und angepassten Krümmungen bzw. Radien geregelt und/oder gesteuert werden.According to a further advantageous embodiment, the method can further comprise providing the radii of the curve section to a longitudinal control of the vehicle. The vehicle can thus be regulated and / or controlled efficiently based on the determined and adapted curvatures or radii.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs, umfassend Befehle, die, wenn ausgeführt auf einem Steuergerät oder einem Computer, das Steuergerät oder den Computer dazu veranlassen, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a computer-readable medium for providing radii of a curve section of a route by means of geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, comprising commands which, when executed on a control unit or a computer, the control unit or the computer Have the procedure described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs, das System umfassend: einen Prozessor, einen Speicher, und Befehle, die in dem Speicher gespeichert sind, wobei die Befehle, wenn ausgeführt aus dem Prozessor, das System anpassen, um das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a system for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, the system comprising: a processor, a memory, and commands that are stored in the memory, wherein the instructions, when executed from the processor, adjust the system to perform the procedure described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs.According to a further aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the system described above for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. All of the features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case, but also in other combinations or on their own.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung, Im Einzelnen zeigen schematisch

1 ein beispielhaftes Verfahren zum Bereitstellen von Radien,
2 einen beispielhaften Kurvenverlauf einer Strecke,
3 eine beispielhaften, idealen Krümmungsverlauf eines Kurvenabschnitts, und
4 einen real kartierten und einen angepassten Krümmungsverlauf eines Kurvenabschnitts.

A preferred embodiment of the invention is described below with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred refinements and developments of the invention. The details show schematically

1 an exemplary method for providing radii,
2 an exemplary curve shape of a route,
3 an exemplary, ideal curvature of a curve section, and
4 a real mapped and an adjusted curvature of a curve section.

Im Detail zeigt 1 ein beispielhaftes Verfahren 100 zum Bestimmen und/oder Bereitstellen von Radien eines Kurvenabschnitts einer Strecke mittels geometrischer Navigationsdaten einer digitalen Navigationskarte eines Fahrzeugs. Der Kurvenabschnitt umfasst vorzugsweise mehrere Streckensegmente, die durch die geometrischen Navigationsdaten festgelegt sind. Shows in detail 1 an exemplary process 100 for determining and / or providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle. The curve section preferably comprises a number of route segments which are defined by the geometric navigation data.

Das Verfahren 100 kann aus den geometrischen Navigationsdaten, insbesondere Winkel und Länge der einzelnen Streckensegmente eines Kurvenabschnitts, einen Radius für jedes einzelne Streckensegment bestimmen und/oder an eine Längsregelung des Fahrzeugs bereitstellen.The procedure 100 can determine a radius for each individual route segment from the geometric navigation data, in particular the angle and length of the individual route segments of a curve section, and / or provide it to a longitudinal control of the vehicle.

In 2 ist ein beispielhafter Kurvenverlauf 200 einer Strecke 202 gezeigt. Der Pfeil 204 zeigt eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs an, mit der das Fahrzeug die Strecke 202 durchfährt. Die Streckensegmente 206 bilden einen Kurvenabschnitt und die Streckensegmente 208 bilden einen weiteren Kurvenabschnitt.In 2 is an exemplary curve 200 a route 202 shown. The arrow 204 indicates a direction of travel of the vehicle with which the vehicle is traveling 202 traverses. The route segments 206 form a curve section and the track segments 208 form another curve section.

Das Verfahren 100 kann einen Kurvenabschnitt der Strecke 202 ermitteln 102. Wie in 2 gezeigt, kann ein Kurvenabschnitt eine Folge von Streckensegmenten 206, 208 umfassen, die den gleichen Drehsinn aufweisen. Der Kurvenabschnitt mit den Streckensegmenten 206 weist einen negativen Drehsinn 210 auf und der Kurvenabschnitt mit den Streckensegmenten 208 weist einen positiven Drehsinn 212 auf. In anderen Worten haben die Streckensegmente 206 den gleichen negativen Drehsinn und definieren damit den in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ersten Kurvenabschnitt der Strecke 202. Die Streckensegmente 208 haben den gleichen positiven Drehsinn 212 und definieren damit den in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zweiten Kurvenabschnitt der Strecke 202.The procedure 100 can be a curve section of the route 202 determine 102 , As in 2 shown, a curve section can be a sequence of track segments 206 . 208 include the have the same direction of rotation. The curve section with the route segments 206 shows a negative sense of rotation 210 on and the curve section with the route segments 208 shows a positive sense of rotation 212 on. In other words, the track segments have 206 the same negative direction of rotation and thus define the first curve section of the route in the direction of travel of the vehicle 202 , The route segments 208 have the same positive sense of rotation 212 and thus define the second curve section of the route in the direction of travel of the vehicle 202 ,

Das Verfahren 100 kann ferner einen Kurvenscheitelpunkt 214, 216 eines Kurvenabschnitts, vorzugsweise jedes Kurvenabschnitts, der Strecke 202 bestimmen 104. Der Kurvenscheitelpunkt ist dabei der Punkt, an dem die Krümmung eines Kurvenabschnitts maximal ist. Beispielsweise kann die Krümmung zwischen zwei Streckensegmenten eines Kurvenabschnitts wie folgt berechnet werden: $K r ü m m u n g = \frac{W i n k e l ä n d e r u n g}{L ä n g e n ä n d e r u n g}$

wobei die Krümmung aus dem Quotienten aus Winkeländerung und Längenänderung zwischen einem aktuellen Streckensegment und dem jeweils nachfolgenden Streckensegment des Kurvenabschnitts ermittelt wird.The procedure 100 can also have a curve vertex 214 . 216 a curve section, preferably each curve section, of the route 202 determine 104. The curve vertex is the point at which the curvature of a curve section is at a maximum. For example, the curvature between two path segments of a curve section can be calculated as follows:

K r ü m m u n G = \frac{W i n k e l ä n d e r u n G}{L ä n G e n ä n d e r u n G}

wherein the curvature is determined from the quotient of the change in angle and change in length between a current route segment and the respectively subsequent route segment of the curve section.

3 zeigt einen beispielhaften, idealen Krümmungsverlauf 300 eines Kurvenabschnitts. Die maximale Krümmung ist an dem Punkt 302 erreicht. Der Punkt 302 stellt somit den Scheitelpunkt des Kurvenabschnitts dar. 3 shows an exemplary, ideal curvature 300 a curve section. The maximum curvature is at that point 302 reached. The point 302 thus represents the vertex of the curve section.

Das Verfahren 100 kann ferner eine Krümmung, insbesondere eine real kartierte Krümmung, mittels der digitalen Navigationskarte für jedes Streckensegment 206,208 des Kurvenabschnitts ermitteln 106. Das Verfahren kann die Krümmung, insbesondere die real kartierte Krümmung, für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts anpassen 108. Im Detail kann das Verfahren die Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts zwischen einem Anfangspunkt des Kurvenabschnitts und dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer ersten, vorgegebenen Funktion und zwischen dem Kurvenscheitelpunkt des Kurvenabschnitts und einem Endpunkt des Kurvenabschnitts mittels einer zweiten, vorgegebenen Funktion anpassen 108. Das Anpassen der Krümmung kann dazu dienen, einen „glatten“ Krümmungsverlauf zu erhalten, der ein für den Insassen oder Nutzer des Fahrzeugs angenehmere Längsregelung führt. Die erste, vorgegebene Funktion kann die Krümmung so anpassen, dass die Krümmung vom Beginn des Kurvenabschnitts bis zum Scheitelpunkt monoton zunimmt. Die zweite, vorgegebene Funktion kann die Krümmung so anpassen, dass die Krümmung nach dem Scheitelpunkt monoton bis zum Ende des Kurvenabschnitts abnimmt.The procedure 100 can also be a curvature, in particular a real mapped curvature, for each route segment using the digital navigation map 206 . 208 of the curve section 106 , The method can adapt the curvature, in particular the real mapped curvature, for each path segment of the curve section 108 , In detail, the method can adapt the curvature for each path segment of the curve section between a starting point of the curve section and the curve vertex of the curve section using a first, predetermined function and between the curve vertex of the curve section and an end point of the curve section using a second, predetermined function 108 , The adaptation of the curvature can serve to obtain a “smooth” curvature course which leads to a longitudinal regulation which is more comfortable for the occupant or user of the vehicle. The first, predetermined function can adjust the curvature such that the curvature increases monotonously from the beginning of the curve section to the apex. The second, predefined function can adjust the curvature in such a way that the curvature decreases monotonically after the vertex up to the end of the curve section.

Das Verfahren 100 kann ferner die Radien des Kurvenabschnitts bestimmen 110, indem der jeweilige Radius des Streckensegments des Kurvenabschnitts unter Verwendung der angepassten Krümmung für jedes Streckensegment des Kurvenabschnitts berechnet wird. Das Vorzeichen der Radien entspricht dabei dem ermittelten Drehsinn des Kurvenabschnitts.The procedure 100 can also determine the radii of the curve section 110 by calculating the respective radius of the route segment of the curve section using the adapted curvature for each route segment of the curve section. The sign of the radii corresponds to the determined direction of rotation of the curve section.

4 zeigt Krümmungsverläufe 400 eines real kartierten Krümmungsverlaufs 402 und eines angepassten Krümmungsverlaufs 404 eines Kurvenabschnitts. Der Kurvenabschnitt beginnt bei Punkt 406 und endet bei Punkt 408. Der real kartierte Krümmungsverlauf 402 kann Krümmungen zwischen den Streckensegmenten des Kurvenabschnitts aufweisen, die zwischen den Streckensegmenten alternierend zu- und abnehmen. Der angepasste Krümmungsverlauf 404 umfasst nur Krümmungen, die monoton steigend bis zum Scheitelpunkt 302 und monoton abnehmend nach dem Scheitelpunkt 302 sind. 4 shows curvature curves 400 a real mapped curvature 402 and an adapted curvature curve 404 a curve section. The curve section begins at point 406 and ends at point 408 , The real mapped curvature 402 can have curvatures between the route segments of the curve section, which increase and decrease alternately between the route segments. The adjusted curvature 404 includes only curvatures that increase monotonically to the apex 302 and decreasing monotonically after the apex 302 are.

Zusätzlich kann das Verfahren 100 die Radien des Kurvenabschnitts an eine Längsregelung des Fahrzeugs bereitstellen. Die Längsregelung kann die Radien dazu verwenden, das Fahrzeug basierend auf den berechneten Radien durch den Kurvenabschnitt zu steuern.In addition, the procedure 100 provide the radii of the curve section to a longitudinal control of the vehicle. The longitudinal control can use the radii to steer the vehicle through the curve section based on the calculated radii.

Vorteilhafterweise kann die Verfügbarkeit der Radien effizient erhöht werden, wenn die Radien in der digitalen Navigationskarte unvollständig und/oder nicht verfügbar sind. Die Verfügbarkeit Längsregelung des Fahrzeugs, die diese Radien für die Regelung benötigt, wird somit ebenfalls effizient erhöht. Das Anpassen der Krümmungen bzw. der real kartierten Krümmungen ermöglicht ein Bereitstellen von glatten Kurvenabschnitten mit einem glatten Krümmungsverlauf. Dies erhöht effizient den für den Insassen des Fahrzeugs erlebbaren Komfort bei der Längsregelung mittels der angepassten Krümmungen.The availability of the radii can advantageously be increased efficiently if the radii in the digital navigation map are incomplete and / or not available. The availability of the longitudinal control of the vehicle, which requires these radii for the control, is also increased efficiently. The adaptation of the curvatures or of the real mapped curvatures makes it possible to provide smooth curve sections with a smooth curvature curve. This efficiently increases the comfort that can be experienced by the occupants of the vehicle in the longitudinal control by means of the adapted curvatures.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Verfahrenmethod
102102: Ermitteln eines KurvenabschnittsFind a section of a curve
104104: Bestimmen eines KurvenscheitelpunktsDetermine a curve vertex
106106: Ermitteln einer KrümmungFind a curvature
108108: Anpassen der KrümmungAdjust the curvature
110110: Bestimmen der RadienDetermine the radii
200200: Kurvenverlaufcurve
202202: Streckeroute
204204: Fahrtrichtungdirection of travel
206206: Streckensegmenthaul segment
208208: Streckensegmenthaul segment
210210: negativer Drehsinnnegative sense of rotation
212212: positiver Drehsinnpositive sense of rotation
214214: KurvenscheitelpunktCurve apex
216216: KurvenscheitelpunktCurve apex
300300: Krümmungsverlaufcurvature
302302: KurvenscheitelpunktCurve apex
400400: Krümmungsverläufecurvatures
402402: angepasste bzw. gefilterte Krümmungadjusted or filtered curvature
404404: real kartierte Krümmungreal mapped curvature
406406: Beginn des KurvenabschnittsBeginning of the curve section
408408: Ende des KurvenabschnittsEnd of the curve section

Claims

Method for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, the method comprising: Determining a curve section of the route, the curve section comprising a sequence of route segments of the route which have the same direction of rotation; Determining a curve vertex of the curve portion of the route; Determining a curvature for each path segment of the curve section; Adjusting the curvature for each path segment of the curve section between a start point of the curve section and the curve vertex of the curve section using a first predetermined function and between the curve vertex of the curve section and an end point of the curve section using a second predetermined function; and Determine the radii of the curve section by calculating the respective radius of the route segment of the curve section using the adapted curvature for each route segment of the curve section.

Procedure according to Claim 1 , wherein the geometric navigation data of the digital navigation map of the vehicle determine the route segments of the route; and / or wherein the sequence of the route segments is determined by the geometric navigation data of the digital navigation map.

Method according to one of the preceding claims, wherein the curve vertex is a point of the curve section at which the curve section has a maximum curvature.

Method according to one of the preceding claims, wherein the curvature for each route segment is determined based on an angle change and a change in length by means of the geometric navigation data of the digital navigation map.

Method according to one of the preceding claims, wherein the first, predetermined function is monotonically increasing; the second predetermined function falling monotonically; wherein the curvature for a stretch segment of the curve section between the starting point of the curve section and the curve vertex of the curve section is adjusted by means of the first predetermined function such that the curvature between the starting point of the curve section and the vertex of the curve section increases monotonically; and or wherein the curvature for a segment of the curve section between the curve vertex of the curve section and the end point of the curve section is adjusted by means of the second predetermined function such that the curvature between the curve vertex of the curve section and the end point of the curve section falls monotonously.

Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Providing the radii of the curve section to a longitudinal control of the vehicle.

Computer-readable medium for providing the radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, comprising commands which, when executed on a control unit or a computer, cause the control unit or the computer to carry out the method according to one of the Claims 1 to 6 perform.

A system for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data of a digital navigation map of a vehicle, the system comprising: a processor, a memory, instructions stored in the memory, the instructions, when executed from the processor, adapting the system to follow the procedure of one of the Claims 1 to 6 perform.

Vehicle comprising the system for providing radii of a curve section of a route using geometric navigation data from a digital navigation map of a vehicle Claim 8 ,