DE102018209311A1 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (2) sowie ein Kraftfahrzeug (2) angegeben mit einer Reibbremsvorrichtung (8) zum mechanischen Reduzieren einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2), mit einer elektrischen Maschine (4), mittels der ein Antriebsmoment (M) zum Antrieb des Kraftfahrzeuges (2) oder ein Bremsmoment (M) zur elektrischen Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2) erzeugt wird sowie mit einer Bremsensteuereinheit (10), mittels der ein von einem Fahrerbremswunsch abhängiges Mindestbremsmoment (M) bei einem Bremsvorgang (12) in ein Reibbremsmoment (M) für die Reibbremsvorrichtung (8) und in ein Rekuperationsmoment (M) für die elektrische Maschine (4) aufgeteilt wird. Das Reibbremsmoment (M) wird ermittelt, indem ein auf einem Normreibwert basierendes Normbremsmoment (M) ermittelt wird und dieses mit einem Korrekturfaktor (K) gewichtet wird, wobei der Korrekturfaktor (K) in Abhängigkeit eines Erhaltungszustands der Reibbremsvorrichtung (8) bestimmt wird.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (2) and to a motor vehicle (2) comprising a friction brake device (8) for mechanically reducing a current speed (v) of the motor vehicle (2) by means of an electric machine (4) Drive torque (M) for driving the motor vehicle (2) or a braking torque (M) for electrically reducing the current speed (v) of the motor vehicle (2) is generated and with a brake control unit (10), by means of a dependent of a driver's braking request minimum braking torque ( M) is divided in a braking process (12) into a friction braking torque (M) for the friction brake device (8) and a recuperation torque (M) for the electric machine (4). The friction braking torque (M) is determined by determining a normal braking torque-based normal braking torque (M) and weighting it with a correction factor (K), the correction factor (K) being determined in accordance with a state of preservation of the friction braking device (8).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle.

Bei elektromotorisch angetriebenen Kraftfahrzeugen wird heutzutage zusätzlich zu einer herkömmlichen, mechanischen (Reib-)Bremsanlage zumindest eine innerhalb des Kraftfahrzeuges installierte elektrische Antriebsmaschine zum Reduzieren einer aktuellen Geschwindigkeit herangezogen.In electric motor-driven motor vehicles, at least one electric drive machine installed inside the motor vehicle is used today to reduce a current speed in addition to a conventional mechanical (friction) brake system.

Zur Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges mittels der zumindest einen elektrischen Antriebsmaschine wird vorzugsweise diese anstatt in einem motorischen Betriebsmodus (zum positiven Beschleunigen des Kraftfahrzeuges) in einem generatorischen Betriebsmodus betrieben. Unter dem generatorischen Betriebsmodus wird hierbei ein Betriebsmodus der elektrischen Antriebsmaschine verstanden, in dem kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt wird, indem die Räder des sich bewegenden Kraftfahrzeuges die elektrische Antriebsmaschine antreiben und somit elektrische Energie „zurückgekoppelt“ wird. Hierbei wird das Kraftfahrzeug negativ beschleunigt, also abgebremst. Die Rückgewinnung von elektrischer Energie aus kinetischer Energie wird auch als Rekuperation bezeichnet. In diesem Zusammenhang wird ein Abbremsen des Kraftfahrzeuges mittels der elektrischen Antriebsmaschine auch als rekuperatives Bremsen bezeichnet.In order to reduce the current speed of the motor vehicle by means of the at least one electric drive machine, it is preferably operated in a generator operating mode instead of in a motor operating mode (for positive acceleration of the motor vehicle). In this case, the generator operating mode is understood to be an operating mode of the electric drive machine in which kinetic energy is converted into electrical energy by the wheels of the moving motor vehicle driving the electric drive machine and thus "feeding back" electrical energy. In this case, the motor vehicle is accelerated negatively, so slowed down. The recovery of electrical energy from kinetic energy is also called recuperation. In this context, a deceleration of the motor vehicle by means of the electric drive machine is also referred to as recuperative braking.

Im Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges wird im Hinblick auf eine Reichweitenerhöhung und/oder hinsichtlich eines Energiemanagements vorzugsweise rekuperativ gebremst. Dies führt oftmals dazu, dass die mechanische Reibbremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs aufgrund des geringen Einsatzes in Verbindung mit auf die Reibbremsvorrichtung einwirkenden Witterungseinflüssen beeinträchtigt wird. Beispielsweise korrodieren (z.B. durch den sog. Flugrost) die Bremsscheiben der mechanischen Reibbremsvorrichtung, wenn diese nicht oder nur wenig betätigt wird, was zu einem Bremskraftverlust führen kann.When driving the motor vehicle is preferably braked with respect to a range increase and / or in terms of energy management recuperatively. This often leads to the fact that the mechanical friction brake device of the motor vehicle is impaired due to the low use in conjunction with acting on the friction brake weather influences. For example, the brake disks of the mechanical friction brake device corrode (for example by the so-called flash rust) when it is not or only slightly operated, which can lead to a loss of braking force.

Bei Kraftfahrzeugen ist jedoch ein zuverlässiger und störungsfreier Betrieb einer Bremsanlage von essentieller Bedeutung hinsichtlich einer funktionalen Sicherheit des Kraftfahrzeuges.In motor vehicles, however, a reliable and trouble-free operation of a brake system is of essential importance with regard to a functional safety of the motor vehicle.

Aus der DE 10 2011 103 660 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges mit einer elektrischen Maschine sowie einer Bremsanlage bekannt, bei dem in Abhängigkeit des Zustands der Bremsanlage und der Betätigung des Bremspedals ein Bremsdruck der Bremsanlage und eine Energierückgewinnung mittels der elektrischen Maschine eingestellt wird.From the DE 10 2011 103 660 A1 a method for operating a motor vehicle with an electric machine and a brake system is known in which a brake pressure of the brake system and an energy recovery by means of the electric machine is adjusted depending on the state of the brake system and the operation of the brake pedal.

Im Rahmen einer sogenannten Bremsenputzfunktion erfolgt eine (gewollte) Aufteilung eines Bremsmoments auf die mechanische Bremsanlage und die elektrische Maschine. D.h. die Rekuperation wird bewusst zu Gunsten einer mechanischen Bremsung eingeschränkt oder vollständig unterdrückt. Durch den Bremsmomentanteil der mechanischen Bremsanlage, also das Anlegen von Bremsbelägen an die Bremsscheiben wird die Korrosion beseitigt. Bei der Aktivität der Bremsenputzfunktion, beispielsweise während eines ersten Bremsvorgangs nach einer längeren Standzeit des Kraftfahrzeuges kommt es jedoch üblicherweise zu einer Verzögerungsabweichung aufgrund der (noch) korrodierten Bremsscheiben und einer damit verbundenen Reibwertabweichung des tatsächlichen Reibwertes (Reibwert der korrodierten Bremsscheibe) von einem Normreibwert (Reibwert einer nicht korrodierten Bremsscheibe). D.h. eine tatsächliche Verzögerung des Kraftfahrzeuges weicht von einem Verzögerungswunsch des Fahrers, den er z.B. mittels eines Drucks auf das Bremspedal vorgibt, ab.In the context of a so-called brake cleaning function, a (deliberate) division of a braking torque takes place on the mechanical brake system and the electric machine. That Recuperation is deliberately restricted or completely suppressed in favor of mechanical braking. Due to the braking torque component of the mechanical brake system, ie the application of brake pads to the brake discs, the corrosion is eliminated. In the activity of the brake cleaning function, for example, during a first braking operation after a longer service life of the motor vehicle, however, there is usually a delay deviation due to the (still) corroded brake discs and an associated Reibwertabweichung the actual coefficient of friction (coefficient of friction of the corroded brake disc) of a standard friction coefficient (coefficient of friction a non-corroded brake disc). That an actual deceleration of the motor vehicle deviates from a deceleration request of the driver, which he e.g. by means of a pressure on the brake pedal pretends.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges sowie ein Kraftfahrzeug anzugeben, bei dem ein zuverlässiger und verzögerungsfreier Betrieb der Bremsanlage sichergestellt ist.Based on this, the present invention seeks to provide a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle, in which a reliable and delay-free operation of the brake system is ensured.

Die auf das Verfahren gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object directed to the method is achieved according to the invention by a method for operating a motor vehicle having the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Varianten sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments, developments and variants are the subject of the dependent claims.

Das Kraftfahrzeug weist eine Reibbremsvorrichtung zum mechanischen Reduzieren einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges auf. Die mechanische Reibbremsvorrichtung ist beispielsweise nach Art einer herkömmlichen Scheiben- oder Trommelbremsanlage ausgebildet und weist somit eine Bremsscheibe sowie mehrere Bremsbeläge auf, wobei die Bremsbeläge bei einem Bremsvorgang insbesondere hydraulisch an die Bremsscheibe gedrückt werden und somit ein reibkraftbedingtes Bremsmoment ausüben.The motor vehicle has a friction brake device for mechanically reducing a current speed of the motor vehicle. The mechanical Reibbremsvorrichtung is formed for example in the manner of a conventional disc or drum brake system and thus has a brake disc and a plurality of brake pads, wherein the brake pads are pressed in a braking operation in particular hydraulically to the brake disc and thus exert a frictional braking torque.

Weiterhin weist das Kraftfahrzeug eine elektrische Maschine auf, mittels der ein Antriebsmoment zum Antrieb des Kraftfahrzeuges oder ein Bremsmoment zur elektrischen Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges erzeugt wird.Furthermore, the motor vehicle has an electric machine by means of which a drive torque for driving the motor vehicle or a braking torque for electrical reduction of the current speed of the motor vehicle is generated.

Das Kraftfahrzeug ist somit als ein elektromotorisch angetriebenes Kraftfahrzeug ausgebildet. Unter dem elektromotorisch angetriebenen Kraftfahrzeug wird vorliegend allgemein ein Personenkraftwagen verstanden, welcher entweder einen hybriden Antrieb (Elektromotor und Verbrennungsmotor), sog. Plug-In Hybride oder einen reinen elektromotorischen Antrieb (Elektromotor) aufweist.The motor vehicle is thus designed as an electric motor driven motor vehicle. Under the electric motor driven motor vehicle is present in general a Passenger cars understood that either a hybrid drive (electric motor and engine), so-called. Plug-in hybrid or a pure electric motor drive (electric motor) has.

Zudem weist das Kraftfahrzeug eine Bremsensteuereinheit auf, mittels der ein von einem Fahrerbremswunsch abhängiges Mindestbremsmoment bei einem Bremsvorgang in ein Reibbremsmoment für die Reibbremsvorrichtung und in ein Rekuperationsbremsmoment für die elektrische Maschine aufgeteilt wird.In addition, the motor vehicle has a brake control unit, by means of which a minimum braking torque dependent on a driver's braking request is divided during a braking operation into a friction braking torque for the friction brake device and into a recuperation braking torque for the electric machine.

Das Reibbremsmoment wird hierbei ermittelt, indem ein auf einem Normreibwert basierendes Normbremsmoment ermittelt wird und mit einem Korrekturfaktor gewichtet wird. Unter dem Normreibwert wird hierbei ein Reibwert insbesondere für die Reibbremsvorrichtung verstanden, welcher auf eine vorgegebene Situation, z.B. bei einem Stillstand des Kraftfahrzeuges und/oder in Abhängigkeit eines Zustands der Bremsbeläge, insbesondere bei optimalem Zustand der Bremsbeläge ausgelegt ist. In diesem Zusammenhang ist unter dem Normbremsmoment ein Reibbremsmoment zu verstehen, welches von der Reibbremsvorrichtung z.B. unter Optimalbedingungen ausgeübt wird.The friction braking torque is determined in this case by determining a standard braking torque based standard braking torque and weighting it with a correction factor. In this context, the standard friction coefficient is understood as meaning a coefficient of friction, in particular for the friction brake device, which corresponds to a predetermined situation, e.g. is designed at a standstill of the motor vehicle and / or in dependence on a state of the brake pads, in particular at optimum condition of the brake pads. In this context, the normal braking torque is to be understood as meaning a frictional braking torque which is transmitted by the friction braking device, e.g. under optimal conditions.

Der Korrekturfaktor wird in Abhängigkeit eines Erhaltungszustands, insbesondere eines Korrosionszustands der Reibbremsvorrichtung bestimmt und auf das Normbremsmoment gewichtet. Dieser Gewichtung liegt der Gedanke zugrunde, dass ein tatsächlicher Reibwert der Reibbremsvorrichtung während des Bremsvorgangs z.B. durch Korrosion der Reibbremsvorrichtung, insbesondere der Bremsscheiben von dem Normreibwert abweicht. Somit weicht die tatsächliche Verzögerung des Kraftfahrzeuges von der gewünschten durch den Fahrerbremswunsch vorgegebenen Verzögerung des Kraftfahrzeuges ab. Diese Verzögerungsabweichung wird durch die Gewichtung des Normbremsmoments mit dem Korrekturfaktor ausgeglichen.The correction factor is determined as a function of a state of preservation, in particular a corrosion state of the friction brake device and weighted to the normal braking torque. This weighting is based on the idea that an actual coefficient of friction of the friction brake device during braking, for due to corrosion of the friction brake device, in particular the brake discs deviates from the standard friction coefficient. Thus, the actual deceleration of the motor vehicle deviates from the desired deceleration of the motor vehicle predetermined by the driver's braking request. This delay deviation is compensated by the weighting of the standard braking torque with the correction factor.

Der Korrekturfaktor wird hierzu insbesondere vorgesteuert bestimmt und auf das Normbremsmoment gewichtet. D.h. der Korrekturfaktor wird vorzugsweise bereits vor einem Fahrbeginn des Kraftfahrzeuges festgelegt. Somit werden insbesondere keine vorhergehenden Bremsvorgänge während einer Fahrt in die Ermittlung des Korrekturfaktors mit einbezogen, wie es beispielsweise bei bekannten Reibwertschätzern der Fall ist.The correction factor is determined in particular pre-controlled and weighted to the standard braking torque. That The correction factor is preferably set before a start of the motor vehicle. Thus, in particular, no previous braking operations during a journey are included in the determination of the correction factor, as is the case, for example, in known friction coefficient estimators.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung erfolgt die Aufteilung des Mindestbremsmoments im Rahmen eines Reinigungsmodus für die Reibbremsvorrichtung. Bei dem Reinigungsmodus handelt es sich insbesondere um eine Bremsenputzfunktion, die dazu dient, z.B. eine vorhandene Korrosion auf den Bremsscheiben zu beseitigen und hierdurch eine volle Funktionsfähigkeit der Reibbremsvorrichtung (wieder-)herzustellen. Hierbei wird also bewusst auf ein rein rekuperatives Bremsen zumindest teilweise verzichtet, d.h. die Rekuperation wird zugunsten der Reibbremsvorrichtung unterdrückt. Durch die Gewichtung des Normbremsmoments mit dem Korrekturfaktor ist insbesondere im Rahmen des Reinigungsmodus ein Ausgleich der Verzögerungsabweichung erreicht, wodurch ein Bremsvorgang während des Reinigungsmodus selbst bei (noch) korrodierten Bremsscheiben nicht beeinflusst wird.According to a preferred embodiment, the distribution of the minimum braking torque takes place in the context of a cleaning mode for the friction brake device. The cleaning mode is, in particular, a brake cleaning function which serves, e.g. to eliminate any existing corrosion on the brake discs and thereby (re) produce a full functionality of the friction brake device. In this case, it is thus deliberately at least partially dispensed with a purely recuperative braking, i. the recuperation is suppressed in favor of the friction brake device. By weighting the standard braking torque with the correction factor, a compensation of the deceleration deviation is achieved, in particular in the context of the cleaning mode, whereby a braking operation during the cleaning mode is not affected even with (still) corroded brake discs.

Zweckdienlicherweise wird der Reinigungsmodus lediglich bei Überschreiten zumindest einer Mindestanforderung aktiviert. Derartige Mindestanforderungen sind beispielsweise eine Mindestgeschwindigkeit und/oder eine Mindest-Bremsanforderung. Dieser Ausgestaltung liegt der Gedanke zugrunde, dass hierdurch ausreichende (Mindest-)Bedingungen geschaffen sind, um eine zuverlässige Beseitigung der Korrosion der Reibbremsvorrichtung, insbesondere der Korrosion auf den Bremsscheiben zu gewährleisten. Mit anderen Worten bedarf es einer Mindestgeschwindigkeit der sich drehenden Bremsscheibe der Reibbremsvorrichtung und/oder einen Mindestanpressdruck der Bremsbeläge, welcher durch eine Mindest-Bremsanforderung bereitgestellt ist, um die vorhandene Korrosion zu beseitigen.Conveniently, the cleaning mode is activated only when at least a minimum requirement is exceeded. Such minimum requirements are, for example, a minimum speed and / or a minimum braking requirement. This embodiment is based on the idea that in this way sufficient (minimum) conditions are created in order to ensure a reliable elimination of the corrosion of the friction brake device, in particular the corrosion on the brake discs. In other words, it requires a minimum speed of the rotating brake disc of the friction brake device and / or a minimum contact pressure of the brake pads, which is provided by a minimum braking request to eliminate the existing corrosion.

Der Reinigungsmodus wird weiterhin gemäß einer Weiterbildung bevorzugt lediglich nach einem Stillstand, insbesondere lediglich bei einem erstmaligen Bremsen nach dem Stillstand und bei Überschreitung zumindest einer Mindestanforderung aktiviert. Im einfachsten Fall wird hierbei unter dem Begriff Stillstand eine Standzeit des Kraftfahrzeuges von vorzugsweise >5 Stunden, beispielsweise ein Abstellen des Kraftfahrzeuges über Nacht verstanden. Im erweiternden Fall wird im Sinne dieser Anmeldung unter dem Stillstand auch eine Bremspause beispielsweise >1 Stunde des Kraftfahrzeuges, insbesondere auch während einer Fahrt verstanden. Somit liegen für den Begriff erstmaliges Bremsens zwei mögliche Fälle vor. Einmal ein erstmaliges Bremsen nach einer längeren Standzeit des Kraftfahrzeuges und weiterhin ein erstmaliges Bremsen nach einer längeren Bremspause während einer Fahrt.According to a further embodiment, the cleaning mode is preferably activated only after a standstill, in particular only during a first-time braking after standstill and when at least one minimum requirement is exceeded. In the simplest case, the term standstill here means a service life of the motor vehicle of preferably> 5 hours, for example a parking of the motor vehicle overnight. In the expanding case, for the purposes of this application, standstill also includes a brake break, for example> 1 hour of the motor vehicle, in particular during a journey. Thus, there are two possible cases for the term first time braking. Once a first time braking after a long service life of the vehicle and continue to brake for the first time after a long brake break during a journey.

Bevorzugt wird der Korrekturfaktor in Abhängigkeit der bereits erwähnten Standzeit des Kraftfahrzeuges ermittelt. Hierzu wird beispielsweise mittels der Bremsensteuereinheit die Standzeit des Kraftfahrzeuges z.B. aus einem Bordcomputer ausgelesen. Üblicherweise erhöht sich mit der Standzeit des Kraftfahrzeuges auch der Korrosionsgrad der Reibbremsvorrichtung. Durch die Ermittlung des Korrekturfaktors in Abhängigkeit der Standzeit kann somit der Korrekturfaktor an den standzeitbedingten Korrosionsgrad angepasst werden.Preferably, the correction factor is determined as a function of the already mentioned service life of the motor vehicle. For this purpose, for example by means of the brake control unit, the service life of the motor vehicle, for example, read from an on-board computer. Usually, the degree of corrosion of the friction brake device increases with the service life of the motor vehicle. By determining the correction factor as a function of the service life can thus the correction factor can be adapted to the time-related degree of corrosion.

Gemäß einer zweckdienlichen Weiterbildung wird der Korrekturfaktor insbesondere in Abhängigkeit zumindest eines der folgenden Parameter ermittelt:

  • - meteorologische Daten
  • - Feuchtigkeit
  • - Temperatur der Reibbremsvorrichtung
  • - Außentemperatur sowie
  • - Position des Kraftfahrzeuges.
According to an expedient development, the correction factor is determined in particular as a function of at least one of the following parameters:
  • - Meteorological data
  • - Humidity
  • - Temperature of the friction brake device
  • - outside temperature as well
  • - Position of the motor vehicle.

Dieser Weiterbildung liegt der Gedanke zugrunde, dass hierdurch eine genauere Ermittlung des Korrekturfaktors erreicht ist als beispielsweise bei einer Ermittlung des Korrekturfaktors, welche lediglich auf der Standzeit des Kraftfahrzeuges beruht. Die Ermittlung des Korrekturfaktors in Abhängigkeit von meteorologischen Daten sowie der Feuchtigkeit wird beispielsweise mittels einer Car2X-Kommunikation realisiert, durch die die Bremsensteuereinheit z.B. von einem Wetterdienst aktuelle meteorologische Daten zur Ermittlung des Korrekturfaktors erhält. Hierdurch ist insbesondere eine Anpassung des Korrekturfaktors an korrosionsfördernde Faktoren wie z.B. Wärme und/oder Nässe erreicht.This refinement is based on the idea that a more exact determination of the correction factor is achieved hereby than, for example, when determining the correction factor, which is based solely on the service life of the motor vehicle. The determination of the correction factor as a function of meteorological data as well as of the humidity is realized, for example, by means of a Car2X communication, by which the brake control unit, e.g. receives from a weather service current meteorological data for determining the correction factor. In particular, an adjustment of the correction factor to corrosive factors such as e.g. Warmth and / or wetness achieved.

Die Ermittlung des Korrekturfaktors in Abhängigkeit der Temperatur der Reibbremsvorrichtung beruht darauf, dass bei einem Überschreiten eines vorgegebene Temperaturschwellwertes eine bereits betätigte Reibbremsvorrichtung erkannt wird und somit der Reinigungsmodus entweder deaktiviert oder erst gar nicht aktiviert wird, da durch die bereits betätigte Reibbremsvorrichtung keine Korrosion mehr vorhanden ist. Die Erfassung der Temperatur der Reibbremsvorrichtung erfolgt beispielsweise mittels eines in einem Nahbereich der Reibbremsvorrichtung angeordneten Temperatursensors.The determination of the correction factor as a function of the temperature of the friction brake device is based on the fact that when exceeding a predetermined temperature threshold, an already operated friction brake is detected and thus the cleaning mode either disabled or not even activated, since no corrosion is present by the already operated friction brake device , The temperature of the friction brake device is detected, for example, by means of a temperature sensor arranged in a vicinity of the friction brake device.

Die Ermittlung des Korrekturfaktors in Abhängigkeit der Außentemperatur präzisiert die bereits erwähnte Anpassung des Korrekturfaktors an den korrosionsfördernden Faktor Wärme, indem die Außentemperatur in einem Nahbereich des Kraftfahrzeuges erfasst wird. Die Erfassung erfolgt beispielsweise mittels bereits im und/oder am Kraftfahrzeug vorhandener Temperatursensoren.The determination of the correction factor as a function of the outside temperature specifies the already mentioned adaptation of the correction factor to the corrosion-promoting factor heat by detecting the outside temperature in a vicinity of the motor vehicle. The detection takes place, for example, by means of temperature sensors already present in and / or on the motor vehicle.

Die Ermittlung des Korrekturfaktors in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeuges beruht darauf, dass Orte korrosionsfördernd oder korrosionshemmend sein können und eine derartige Beurteilung in die Ermittlung des Korrekturfaktors mit einbezogen wird. Beispielsweise fördert die salzhaltige feuchte Luft in der Nähe eines Meeres die Korrosionsbildung, während eine trockene und heiße Luft, beispielsweise in Wüstengebieten oder „sonnigen Ländern“ die Korrosion hemmt.The determination of the correction factor as a function of the position of the motor vehicle is based on the fact that locations can be corrosive or corrosion-inhibiting and such an assessment is included in the determination of the correction factor. For example, the salty humid air in the vicinity of a sea promotes corrosion, while dry and hot air, for example in desert or "sunny lands", inhibits corrosion.

Alternativ oder ergänzend werden weitere Faktoren, wie z.B. ein Vorhandensein von Streusalz (welches beispielsweise mittels eines Salzgehalt-Sensors im Nahbereich der Reibbremsvorrichtung erfassbar ist) in die Ermittlung des Korrekturfaktors mit einbezogen. Weiterhin alternativ erfolgt die Ermittlung des Korrekturfaktors extern, also nicht mittels der Bremsensteuereinheit und wird lediglich der Bremsensteuereinheit zur Gewichtung auf das Normbremsmoment übermittelt.Alternatively or in addition, other factors, such as e.g. a presence of road salt (which can be detected, for example, by means of a salinity sensor in the vicinity of the friction brake device) included in the determination of the correction factor. Furthermore, alternatively, the determination of the correction factor takes place externally, that is not by means of the brake control unit, and only the brake control unit is transmitted for weighting to the normal braking torque.

Bevorzugt weist der Korrekturfaktor einen konstanten Anteil und einen variablen Anteil auf. Der konstante Anteil ist hierbei abhängig von einem zu erwartenden Zustand der Reibbremsvorrichtung. Hierbei wird unter dem zu erwartenden Zustand der Reibbremsvorrichtung der Erhaltungszustand verstanden der von den zuvor genannten Faktoren abhängig ist. Grob verallgemeinert bedeutet dies, je größer der Einfluss auf die Korrosion der Reibbremsvorrichtung ist, desto höher ist der konstante Anteil des Korrekturfaktors.The correction factor preferably has a constant component and a variable component. The constant component is dependent on an expected state of the friction brake device. In this case, the expected state of the friction brake device is understood to be the state of preservation which depends on the factors mentioned above. Roughly generalized, this means that the greater the influence on the corrosion of the friction brake device, the higher the constant proportion of the correction factor.

Der variable Anteil des Korrekturfaktors wird in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ermittelt. Hierbei gilt ebenfalls grob verallgemeinert, je größer die Geschwindigkeit, desto höher ist der variable Anteil, da der Reibwert einer Reibbremsvorrichtung von der Geschwindigkeit abhängig ist (mit sinkender Geschwindigkeit steigt der Reibwert). Die Reibwertabhängigkeit von der Geschwindigkeit ist beispielsweise durch Prüfstandversuche bekannt, sodass derart erfasste Reibwertabhängigkeiten beispielsweise in der Bremsensteuereinheit hinterlegt werden und zur Ermittlung des variablen Anteils herangezogen werden können.The variable component of the correction factor is determined as a function of the current speed of the motor vehicle. Here, too, roughly generalized, the greater the speed, the higher the variable component, since the coefficient of friction of a friction brake device is dependent on the speed (as the speed decreases, the coefficient of friction increases). The coefficient of friction dependence on the speed is known, for example, from bench tests, so that friction coefficient dependencies detected in this way are stored, for example, in the brake control unit and can be used to determine the variable portion.

Durch die Aufteilung des Korrekturfaktors in einen konstanten Anteil und einen variablen Anteil ist eine optimale Anpassung an sowohl äußere Einflüsse, wie beispielsweise meteorologische Daten als auch innere Einflüsse, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder die Reibbremstemperatur erreicht.By dividing the correction factor into a constant component and a variable component, optimum adaptation to external influences, such as, for example, meteorological data as well as internal influences, such as, for example, the vehicle speed and / or the friction brake temperature, is achieved.

Um eine funktionale Sicherheit insbesondere während eines Bremsvorgangs mit aktiviertem Reinigungsmodus zu gewährleisten, ist für die Differenz zwischen dem Normbremsmoment und dem Reibbremsmoment ein Maximalwert, beispielsweise 300Nm vorgegeben, der als Korrekturfaktor für das Normbremsmoment dient. D.h. unabhängig einer Ermittlung des Korrekturfaktors, beträgt dieser nie einen größeren Wert als der Maximalwert. Hierdurch wird verhindert, dass der Reinigungsmodus und insbesondere die vorgeschaltete Kompensation der Verzögerungsabweichung den Bremsvorgang zu stark beeinflusst.In order to ensure a functional safety, in particular during a braking operation with activated cleaning mode, a maximum value, for example 300 Nm, which is used as a correction factor for the standard braking torque is specified for the difference between the standard braking torque and the friction braking torque. That is, regardless of a determination of the correction factor, this is never a greater value than the maximum value. This prevents the cleaning mode and in particular the upstream compensation the delay deviation influences the braking process too much.

In diesem Zusammenhang wird gemäß einer zweckdienlichen Weiterbildung während des Bremsvorgangs die Gewichtung des Normbremsmoments mit dem Korrekturfaktor sukzessive erhöht. Das Normbremsmoment wird also nicht sprunghaft um den Korrekturfaktor erhöht, sondern innerhalb einer vorgegeben Zeitspanne auf den mit dem Korrekturfaktor gewichteten Wert des Normbremsmoments erhöht. Diese Ausgestaltung dient ebenfalls der funktionalen Sicherheit und somit dazu, dass die Gewichtung des Normbremsmoments vom Fahrer möglichst unbemerkt erfolgt.In this context, according to an expedient development during the braking process, the weighting of the standard braking torque with the correction factor is increased successively. The normal braking torque is therefore not increased by the correction factor by leaps and bounds, but increased within a predetermined period of time to the value of the standard braking torque weighted by the correction factor. This embodiment also serves the functional safety and thus to ensure that the weighting of the standard braking torque by the driver takes place unnoticed as possible.

Für den Fall, dass vom Fahrer ein Gesamtbremsmoment größer dem Mindestbremsmoment vorgegeben wird, wird gemäß einer bevorzugen Ausgestaltung lediglich das Mindestbremsmoment auf das Rekuperationsmoment und das Reibbremsmoment aufgeteilt. Ein über das Mindestbremsmoment hinausgehendes Bremsmoment wird somit nicht mit dem Korrekturfaktor gewichtet, das dieses nicht zu einer Verzögerungsabweichung führt.In the event that the driver sets a total braking torque greater than the minimum braking torque, according to a preferred embodiment, only the minimum braking torque is divided between the recuperation torque and the friction braking torque. A braking torque going beyond the minimum braking torque is thus not weighted by the correction factor, which does not lead to a delay deviation.

Die auf das Kraftfahrzeug gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10.The object directed to the motor vehicle is achieved according to the invention by a motor vehicle having the features of claim 10.

Das Kraftfahrzeug ist insbesondere zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens ausgebildet.The motor vehicle is designed in particular for carrying out the method described above.

Die im Hinblick auf das Verfahren aufgeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auf das Kraftfahrzeug zu übertragen und umgekehrt.The advantages and preferred embodiments listed with regard to the method are to be transferred analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Diese zeigen in teilweise stark vereinfachten Darstellungen:

  • 1 ein skizziertes elektromotorisch angetriebenes Kraftfahrzeug mit einer Reibbremsvorrichtung sowie
  • 2 ein vereinfacht skizziertes Blockschaltbild zur Durchführung des Verfahrens.
An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to FIGS. These show in partly strongly simplified representations:
  • 1 a sketched electric motor driven motor vehicle with a friction brake device and
  • 2 a simplified sketched block diagram for performing the method.

1 zeigt eine grob skizzierte Darstellung eines Kraftfahrzeugs 2 mit einer elektrischen Maschine 4. Die elektrische Maschine 4 dient zur Erzeugung eines Antriebsmoments MA zum Antrieb des Kraftfahrzeuges 2 für zwei hier nicht dargestellte Räder des Kraftfahrzeuges 2. Das Antriebsmoment MA wird mittels jeweils einer Antriebswelle 6 an jeweils ein Rad übertragen. Weiterhin dient die elektrische Maschine 6 zur Erzeugung eines Bremsmoments MB , welches zur Reduzierung einer aktuellen Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 2 dient und ebenfalls über die Antriebswellen 6 an die Räder übertragen wird. Im Ausführungsbeispiel ist die elektrische Maschine 4 zur Rekuperation ausgebildet, sodass zur Erzeugung des Bremsmoments MB kinetische Energie der sich drehenden Räder in elektrische Energie nach dem generatorischen Prinzip umgewandelt wird. Somit entspricht das Bremsmoment MB einem Rekuperationsmoment MR . 1 shows a rough sketch of a motor vehicle 2 with an electric machine 4 , The electric machine 4 serves to generate a drive torque M A for driving the motor vehicle 2 for two wheels, not shown here of the motor vehicle 2 , The drive torque M A is by means of a respective drive shaft 6 transmitted to one wheel. Furthermore, the electric machine is used 6 for generating a braking torque M B which reduces the current speed v of the motor vehicle 2 serves and also via the drive shafts 6 is transmitted to the wheels. In the embodiment, the electric machine 4 designed for recuperation, so that to generate the braking torque M B Kinetic energy of the rotating wheels is converted into electrical energy according to the generator principle. Thus, the braking torque corresponds M B a recuperation moment M R ,

Das Kraftfahrzeug 2 weist weiterhin eine Reibbremsvorrichtung 8 auf, die im Ausführungsbeispiel als vier Scheibenbremsen ausgebildet ist. Im Folgenden werden die vier Scheibenbremsen zusammenfassend als die Reibbremsvorrichtung 8 bezeichnet. Der Begriff Reibbremsvorrichtung 8 dient hierbei weiterhin einer funktionellen Abgrenzung zur rekuperativen Abbremsung des Kraftfahrzeuges 2 mittels der elektrischen Maschine 4.The car 2 furthermore has a friction brake device 8th on, which is formed in the embodiment as four disc brakes. In the following, the four disc brakes will be collectively referred to as the friction brake device 8th designated. The term friction brake device 8th In this case continues to serve a functional demarcation for recuperative deceleration of the motor vehicle 2 by means of the electric machine 4 ,

Zudem weist das Kraftfahrzeug 2 eine Bremsensteuereinheit 10 auf, mittels der ein von einem Fahrerbremswunsch abhängiges Mindestbremsmoment Mmin (vgl. 2) bei einem Bremsvorgang 12 (vgl. 2) in ein Reibbremsmoment MReib für die Reibbremsvorrichtung 8 und in das Rekuperationsmoment MR für die elektrische Maschine 4 aufgeteilt wird.In addition, the motor vehicle has 2 a brake control unit 10 on, by means of a dependent of a driver's braking request minimum braking torque Mmin (see. 2 ) during a braking operation 12 (see. 2 ) in a friction braking torque M friction for the friction brake device 8th and in the Rekuperationsmoment M R for the electric machine 4 is split.

In 2 ist ein skizziertes Blockschaltbild zur Verdeutlichung des Betriebsverfahrens des Kraftfahrzeuges 2, insbesondere für einen Reinigungsmodus gezeigt.In 2 is a sketched block diagram to illustrate the operating method of the motor vehicle 2 , in particular for a cleaning mode.

Hierbei wird während eines Bremsvorgangs 12, insbesondere während eines ersten Bremsvorgangs nach einem Stillstand (beispielswiese > 5 Stunden) des Kraftfahrzeuges 2 das Mindestbremsmoments Mmin in das Reibbremsmoment MReib und in das Rekuperationsmoment MR von der Bremsensteuereinheit 10 aufgeteilt. Das Mindestbremsmoment Mmin wird beispielsweise durch ein Drücken des Bremspedals seitens des Fahrers vorgegeben.This is during a braking process 12 , in particular during a first braking operation after a standstill (for example> 5 hours) of the motor vehicle 2 the minimum braking torque Mmin in the friction braking torque M friction and in the recuperation moment M R from the brake control unit 10 divided up. The minimum braking torque Mmin is predetermined, for example, by pressing the brake pedal by the driver.

Die Ermittlung des Reibbremsmoments MReib erfolgt dabei derart, indem ein auf einem Normreibwert basierendes Normbremsmoment MNorm ermittelt wird und dieses mit einem Korrekturfaktor K gewichtet wird. D.h. das Reibbremsmoment MReib setzt sich aus dem mit dem Korrekturfaktor K gewichteten Normbremsmoment MNorm zusammen.The determination of the friction braking torque M friction takes place in such a way by a normal braking based on a standard braking torque M standard is determined and this with a correction factor K is weighted. That is, the friction brake torque M friction is made up of the with the correction factor K weighted standard braking torque M standard together.

Dieser Ausgestaltung liegt der Gedanke zugrunde, dass zu Beginn einer Fahrt, insbesondere nach einem Stillstand des Kraftfahrzeuges 2 die Reibbremsvorrichtung 8, insbesondere deren Bremsscheiben oftmals korrodiert sind, beispielsweise durch Flugrost. Hierbei ist eine volle Funktionsfähigkeit der Reibbremsvorrichtung 8 eingeschränkt. Verstärkt wird dieser Effekt dadurch, dass in einem elektromotorisch angetriebenen Kraftfahrzeug 2 im Betrieb vorrangig die rekuperative Bremsung herangezogen wird, um möglichst viel elektrische Energie in die Batterien des Kraftfahrzeugs 2 zurückzugewinnen und somit z.B. die Reichweite zu erhöhen. D.h. die Reibbremsvorrichtung 8 wird bei elektromotorisch angetriebenen Kraftfahrzeugen 2 üblicherweise weniger oft genutzt als beispielsweise bei Kraftfahrzeugen mit einem Verbrennungsmotor als Antriebsmotor.This embodiment is based on the idea that at the beginning of a journey, in particular after a stoppage of the motor vehicle 2 the friction brake device 8th , In particular, the brake discs are often corroded, for example, by rust. Here is a full functionality of the friction brake device 8th limited. This effect is reinforced by the fact that in one electric motor driven motor vehicle 2 In operation, primarily the recuperative braking is used to as much electrical energy in the batteries of the motor vehicle 2 to regain and thus eg to increase the range. That is, the friction brake device 8th is in electric motor-driven vehicles 2 Usually used less often than, for example, in motor vehicles with an internal combustion engine as the drive motor.

Beim Einsatz eines Reinigungsmodus (auch als Bremsenputzfunktion bezeichnet) im Rahmen einer erstes ersten Bremsvorgangs nach einem Stillstand, wird nun gewollt auf ein rein rekuperatives Bremsen verzichtet und zumindest ein Teil des vom Fahrer gewünschten Mindestbremsmoments Mmin mittels der Reibbremsvorrichtung 8 erzeugt. Hierbei wird eine vorhandene Korrosion aufgrund der Reibung beseitigt. Zudem führt die Korrosion der Reibbremsvorrichtung 8 und eine darauf zurückzuführende Reibwertabweichung zu einer Verzögerungsabweichung zwischen einer tatsächlichen Verzögerung und einer durch das Mindestbremsmoment Mmin gewünschten Verzögerung des Kraftfahrzeuges 2 während des aktiven Reinigungsmodus. Durch die Gewichtung des Normbremsmoments MNorm mit dem Korrekturfaktor K wird diese Verzögerungsabweichung ausgeglichen, sodass die tatsächliche Verzögerung auch der gewünschten Verzögerung des Kraftfahrzeuges entspricht.When using a cleaning mode (also referred to as a brake cleaning function) in the context of a first first braking operation after a standstill, now intentionally renounces purely recuperative braking and at least a portion of the minimum braking torque Mmin desired by the driver by means of the friction brake device 8th generated. This eliminates any existing corrosion due to friction. In addition, the corrosion of the friction brake device 8th and a friction coefficient deviation attributable thereto to a delay deviation between an actual deceleration and a deceleration of the motor vehicle which is desired by the minimum braking torque Mmin 2 during the active cleaning mode. By weighting the standard braking torque M standard with the correction factor K this delay deviation is compensated, so that the actual delay also corresponds to the desired deceleration of the motor vehicle.

Der Reinigungsmodus wird jedoch erst bei einem Überschreiten zumindest einer Mindestanforderung ausgewählt aus einer Mindestgeschwindigkeit und/oder einer Mindest-Bremsanforderung. Hierdurch ist sichergestellt, dass ein ausreichendes Reibbremsmoment MReib zum Beseitigen der Korrosion zur Verfügung steht.However, the cleaning mode is only selected when a minimum requirement is exceeded from a minimum speed and / or a minimum braking request. This ensures that a sufficient friction braking torque M friction to eliminate the corrosion is available.

Der Korrekturfaktor K weist einen konstanten Anteil Kkonst sowie einen variablen Anteil Kvar auf. Der konstante Anteil Kkonst wird in Abhängigkeit einer Standzeit t ermittelt. Unter der Standzeit t wird hierbei z. B. ein Stillstand des Kraftfahrzeuges verstanden, vorzugsweise über eine Zeitdauer > 5 Stunden.The correction factor K has a constant share K const and a variable share of Kvar. The constant share K const becomes dependent on a lifetime t determined. Under the life t is z. B. understood a stoppage of the motor vehicle, preferably over a period> 5 hours.

Weiterhin wird der konstante Anteil Kkonst insbesondere in Abhängigkeit zumindest eines Parameters P ausgewählt aus:

  • - meteorologischen Daten 14
  • - Feuchtigkeit 16
  • - Temperatur der Reibbremsvorrichtung 18
  • - Außentemperatur 20
  • - Position 22

ermittelt. Hierbei können grundsätzlich alle innerhalb des Kraftfahrzeuges 2 oder beispielsweise mittels einer Car2X-Kommunikation erfassbaren oder ermittelbaren Parameter und/oder Werte genutzt und herangezogen werden, die für die Ermittlung eines Korrosionsgrades und somit für eine Höhe des Wertes des Korrekturfaktors K vorteilhaft sind. Beispielsweise bedeutet eine feuchte Umgebung ein erhöhtes Risiko einer Korrosionsbildung auf der Reibbremsvorrichtung, während eine trockene Umgebung eher gegen eine Korrosionsbildung spricht. Ebenso spricht eine längere Standzeit für eine erhöhte Korrosionsbildung.Furthermore, the constant share K const in particular as a function of at least one parameter P selected from:
  • - Meteorological data 14
  • - Humidity 16
  • - Temperature of the friction brake device 18
  • - outside temperature 20
  • - position 22

determined. In this case, basically all within the vehicle 2 or, for example, parameters and / or values which can be detected or determined by means of a Car2X communication and / or values are used and used for determining a degree of corrosion and thus for a value of the correction factor K are advantageous. For example, a moist environment means an increased risk of corrosion on the Reibbremsvorrichtung, while a dry environment rather speaks against corrosion. Likewise, a longer service life speaks for an increased corrosion.

Zur Ermittlung der Parameter P werden beispielsweise bereits innerhalb des Kraftfahrzeuges 2 vorhandene Sensoren herangezogen. Die Standzeit t des Kraftfahrzeuges 2 wird beispielsweise seitens der Bremsensteuereinheit 10 aus einem Bordcomputer des Kraftfahrzeuges ausgelesen.To determine the parameters P for example, are already inside the vehicle 2 used existing sensors. The service life t of the motor vehicle 2 is for example the part of the brake control unit 10 read out of an on-board computer of the motor vehicle.

Der variable Anteil Kvar wird in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 2 ermittelt. Dieser Ausgestaltung liegt der Gedanke zugrunde, dass mit steigender Geschwindigkeit der Reibwert der Reibbremsvorrichtung 8 sinkt.The variable component Kvar becomes dependent on the current speed v of the motor vehicle 2 determined. This embodiment is based on the idea that the coefficient of friction of the friction brake device increases with increasing speed 8th sinks.

Aus Gründen der funktionalen Sicherheit ist für die Differenz zwischen dem Normbremswert MNorm und dem Reibbremsmoment MReib ein Maximalwert Kmax vorgesehen, mit dem das Normbremsmoment MNorm gewichtet wird.For reasons of functional safety is for the difference between the standard braking value M standard and the friction braking torque M friction a maximum value Kmax is provided, with which the standard braking torque M standard is weighted.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with each other in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
44
elektrische Maschineelectric machine
66
Antriebswelledrive shaft
88th
Reibbremsvorrichtungfriction brake
1010
BremsensteuereinheitBrake control unit
1212
Bremsvorgangbraking
1414
meteorologische Datenmeteorological data
1616
Feuchtigkeithumidity
1818
Temperatur der ReibbremsvorrichtungTemperature of the friction brake device
2020
Außentemperaturoutside temperature
2222
Position position
K K
Korrekturfaktorcorrection factor
Kvar K var
variabler Anteilvariable share
Kkonst K const
konstanter Anteilconstant share
MA M A
Antriebsmomentdrive torque
MB M B
Bremsmomentbraking torque
Mmin M min
MindestbremsmomentMinimum braking torque
MReib M friction
ReibbremsmomentReibbremsmoment
MNorm M standard
NormbremsmomentStandard braking torque
tt
Standzeitlifetime
PP
Parameterparameter
vv
aktuelle Geschwindigkeitcurrent speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011103660 A1 [0006]DE 102011103660 A1 [0006]

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (2) mit - einer Reibbremsvorrichtung (8) zum mechanischen Reduzieren einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2), - einer elektrischen Maschine (4), mittels der ein Antriebsmoment (MA) zum Antrieb des Kraftfahrzeuges (2) oder ein Bremsmoment (MB) zur elektrischen Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2) erzeugt wird sowie - einer Bremsensteuereinheit (10), mittels der ein von einem Fahrerbremswunsch abhängiges Mindestbremsmoment (Mmin) bei einem Bremsvorgang (12) in ein Reibbremsmoment (MReib) für die Reibbremsvorrichtung (8) und in ein Rekuperationsmoment (MR) für die elektrische Maschine (4) aufgeteilt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Reibbremsmoment (MReib) ermittelt wird, indem ein auf einem Normreibwert basierendes Normbremsmoment (MNorm) ermittelt wird und dieses mit einem Korrekturfaktor (K) gewichtet wird, wobei der Korrekturfaktor (K) in Abhängigkeit eines Erhaltungszustands der Reibbremsvorrichtung (8) bestimmt wird.Method for operating a motor vehicle (2) with - a friction brake device (8) for mechanically reducing a current speed (v) of the motor vehicle (2), - an electric machine (4), by means of a drive torque (M A ) for driving the motor vehicle (2) or a braking torque (M B ) for the electrical reduction of the current speed (v) of the motor vehicle (2) is generated and - a brake control unit (10), by means of a dependent of a driver's braking request minimum braking torque (M min ) during a braking operation ( 12) is divided into a friction braking torque (M friction ) for the friction brake device (8) and a recuperation torque (M R ) for the electric machine (4), characterized in that the friction braking torque (M friction ) is determined by a on a Normreibwert based standard braking torque (M standard ) is determined and this is weighted with a correction factor (K), wherein the correction factor (K) depending on a preserv Gszustands the friction brake device (8) is determined. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufteilung des Mindestbremsmoments (Mmin) im Rahmen eines Reinigungsmodus für die Reibbremsvorrichtung (8) erfolgt.Method according to the preceding claim, characterized in that the division of the minimum braking torque (M min ) takes place in the context of a cleaning mode for the friction brake device (8). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungsmodus lediglich bei Überschreiten zumindest einer Mindestanforderung ausgewählt aus einer Mindestgeschwindigkeit und/oder einer Mindestbrems-Anforderung aktiviert wird und wobei der Reinigungsmodus nach einem Stillstand insbesondere lediglich bei erstmaligem Bremsen durchgeführt wird und bei dem die zumindest eine Mindestanforderung überschritten ist.Method according to the preceding claim, characterized in that the cleaning mode is activated only when at least one minimum requirement selected from a minimum speed and / or a minimum braking requirement and wherein the cleaning mode is performed after a standstill in particular only during initial braking and in which the at least a minimum requirement has been exceeded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturfaktor (K) in Abhängigkeit einer Standzeit (t) des Kraftfahrzeuges (2) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correction factor (K) is determined as a function of a service life (t) of the motor vehicle (2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturfaktor (K) in Abhängigkeit zumindest eines Parameters (P) ausgewählt aus: - meteorologischen Daten (14) - Feuchtigkeit (16) - Temperatur der Reibbremsvorrichtung (18) - Außentemperatur (20) - Position (22) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correction factor (K) in dependence of at least one parameter (P) selected from: - meteorological data (14) - moisture (16) - temperature of the friction brake device (18) - outside temperature (20) - Position (22) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturfaktor (K) einen konstanten Anteil (Kkonst) und einen variablen Anteil (Kvar) aufweist, wobei der variable Anteil (Kvar) in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correction factor (K) has a constant component (K const ) and a variable component (Kvar), the variable component (Kvar) being dependent on the current speed (v) of the motor vehicle ( 2) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Differenz zwischen dem Normbremsmoment (MNorm) und dem Reibbremsmoment (MReib) ein Maximalwert vorgegeben ist, mit dem das Normbremsmoment (MNorm) gewichtet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the difference between the standard braking torque (M norm ) and the friction braking torque (M friction ), a maximum value is predetermined with which the normal braking torque (M norm ) is weighted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Bremsvorgangs (12) die Gewichtung des Normbremsmoments (MNorm) mit dem Korrekturfaktor (K) sukzessive erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the braking process (12), the weighting of the standard braking torque (M standard ) with the correction factor (K) is successively increased. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass vom Fahrer ein Gesamtbremsmoment größer dem Mindestbremsmoment (Mmin) vorgegeben wird, lediglich das Mindestbremsmoment (Mmin) in das Rekuperationsmoment (MR) und das Reibbremsmoment (MReib) aufgeteilt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the case that the driver a total braking torque is greater than the minimum braking torque (M min ), only the minimum braking torque (M min ) in the Rekuperationsmoment (M R ) and the Reibbremsmoment (M Reib ) is divided. Kraftfahrzeug (2) mit - einer Reibbremsvorrichtung (8) zum mechanischen Reduzieren einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2), - einer elektrischen Maschine (4), mittels der ein Antriebsmoment (MA) zum Antrieb des Kraftfahrzeuges (2) oder ein Bremsmoment (MB) zur elektrischen Reduzierung der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeuges (2) erzeugt wird sowie - einer Bremsensteuereinheit (10), die derart eingerichtet ist, ein von einem Fahrerbremswunsch abhängiges Mindestbremsmoment (Mmin) bei einem Bremsvorgang (12) in ein Reibbremsmoment (MReib) für die Reibbremsvorrichtung (8) und in ein Rekuperationsmoment (MR) für die elektrische Maschine (4) aufzuteilen, dadurch gekennzeichnet, dass das Reibbremsmoment (MReib) ermittelt wird, indem ein auf einem Normreibwert basierendes Normbremsmoment (MNorm) ermittelt wird und dieses mit einem Korrekturfaktor (K) gewichtet wird, wobei der Korrekturfaktor (K) in Abhängigkeit eines Erhaltungszustands der Reibbremsvorrichtung (8) bestimmt wird.Motor vehicle (2) with - a Reibbremsvorrichtung (8) for mechanically reducing a current speed (v) of the motor vehicle (2), - an electric machine (4), by means of a drive torque (M A ) for driving the motor vehicle (2) or a brake torque (M B ) for the electrical reduction of the current speed (v) of the motor vehicle (2) is generated, and - a brake control unit (10), which is set up in such a way, a minimum braking torque (M min ) dependent on a driver braking request during a braking operation (12 ) in a Reibbremsmoment (M friction ) for the Reibbremsvorrichtung (8) and in a Rekuperationsmoment (M R ) for the electric machine (4), characterized in that the Reibbremsmoment (M friction ) is determined by a based on a standard friction coefficient Normbremsmoment (M norm ) is determined and this is weighted with a correction factor (K), wherein the correction factor (K) depending on a state of conservation of the Re ibbremsvorrichtung (8) is determined.
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