DE102018208741A1 - Aerial work platform with working platform and method for controlling the working platform - Google Patents

Aerial work platform with working platform and method for controlling the working platform Download PDF

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DE102018208741A1
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Cedric Godon
Andreas Fladee
Udo Schulz
Raphael Rihay
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Abstract

Hubarbeitsbühne (10) mit einer bewegbaren Arbeitsbühne (16) aufweisend
- eine Sensoreinheit (22), die ausgebildet ist, ein Objekt (26) in einem Umfeld der bewegbaren Arbeitsbühne (16) zu erfassen,
- und eine Steuereinheit (24), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem mittels der Sensoreinheit (22) erfassten Objekt (26) und von einer aktuellen Bewegung der Arbeitsbühne (16) eine kollisionsfreie Trajektorie (34) für die Arbeitsbühne (16) zu ermitteln, und die Arbeitsbühne (16) derart anzusteuern, dass eine Bewegung der Arbeitsbühne (16) entlang der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie (34) erfolgt, um eine Kollision der Arbeitsbühne (16) und/oder einer Person auf der Arbeitsbühne (16), insbesondere eines Bedieners (30) der Arbeitsbühne (16), mit dem erfassten Objekt (26) zu verhindern.

Figure DE102018208741A1_0000
Lifting platform (10) with a movable platform (16) comprising
a sensor unit (22) which is designed to detect an object (26) in an environment of the movable work platform (16),
- And a control unit (24) which is formed, depending on the detected by means of the sensor unit (22) object (26) and of a current movement of the working platform (16) a collision-free trajectory (34) for the working platform (16) determine, and the platform (16) to control such that a movement of the platform (16) along the determined collision-free trajectory (34) takes place to a collision of the platform (16) and / or a person on the platform (16), in particular an operator (30) of the work platform (16) to prevent the detected object (26).
Figure DE102018208741A1_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Hubarbeitsbühne mit einer bewegbaren Arbeitsbühne und ein Verfahren zur Ansteuerung der bewegbaren Arbeitsbühne.The invention relates to an aerial work platform with a movable platform and a method for controlling the movable platform.

Aus der EP 3 002 248 A1 ist ein Sensormodul für eine Sicherheitsvorrichtung für eine Hubarbeitsbühne mit einem Arbeitskorb bekannt. Hierbei wird der Bediener vor einem Hindernis gewarnt und eine weitere Bewegung des Arbeitskorbs verhindert.From the EP 3 002 248 A1 a sensor module for a safety device for a working platform with a work basket is known. This warns the operator of an obstacle and prevents further movement of the work basket.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Hubarbeitsbühne mit einer bewegbaren Arbeitsbühne und ein Verfahren zur Ansteuerung der bewegbaren Arbeitsbühne gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner eine Steuervorrichtung zur Ausführung des Verfahrens, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The present invention is an aerial work platform with a movable platform and a method for controlling the movable platform according to the independent claims. The subject of the present invention is furthermore a control device for carrying out the method, a computer program and a machine-readable storage medium.

Unter einer Hubarbeitsbühne kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung verstanden werden, die ein Untergestell, eine Hubvorrichtung und eine Arbeitsbühne aufweist, wobei mittels der Hubvorrichtung eine räumliche Position, insbesondere eine räumliche Höhe, der Arbeitsbühne relativ zum Untergestell verändert werden kann. Bei der Hubarbeitsbühne kann es sich um eine fahrbare beziehungsweise eine mobile Hubarbeitsbühne handeln. Die Hubarbeitsbühne kann selbstfahrend sein. Die Hubarbeitsbühne kann zum Beispiel ein Hubrettungsfahrzeug, ein Teleskopmastfahrzeug, ein Drehleiterfahrzeug, eine LKW-Arbeitsbühne, eine Anhängerarbeitsbühne, eine Gelenkarbeitbühne, eine Teleskoparbeitsbühne, eine Gelenkteleskopbühne, eine Scherenbühne, eine Stempelmastbühne oder ein Personenlift mit Abstützung sein.In the context of the present invention, an aerial work platform can be understood to mean a device which has a lower frame, a lifting device and a working platform, wherein a spatial position, in particular a spatial height, of the working platform relative to the lower frame can be changed by means of the lifting device. The aerial work platform may be a mobile or a mobile aerial work platform. The aerial work platform can be self-propelled. The aerial work platform may be, for example, a lift rescue vehicle, a telescopic mast vehicle, an aerial ladder vehicle, a truck platform, a trailer work platform, a work platform, a telescopic work platform, a articulated boom lift, a scissor lift, a stamp tower lift or a passenger lift with support.

Unter einer Arbeitsbühne kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Plattform verstanden werden, die ausgebildet ist, zumindest eine Person, insbesondere einen Bediener der Hubarbeitsbühne, zu befördern, insbesondere anzuheben. Bei der Arbeitsbühne kann es sich um eine Arbeitsplattform oder einen Arbeitskorb handeln. Die Arbeitsbühne kann ein Geländer aufweisen.In the context of the present invention, a working platform can be understood to mean a platform which is designed to convey, in particular lift, at least one person, in particular an operator of the aerial work platform. The work platform can be a work platform or a work basket. The work platform can have a railing.

Die Arbeitsbühne ist derart ausgebildet, dass die mit der Arbeitsbühne angehobene Person Arbeiten in einer räumlichen Höhe durchführen kann, die für die Person ohne technische Hilfsmittel nicht zugänglich ist. Bei den Arbeiten kann es sich beispielsweise um Inspektionsarbeiten, Wartungsarbeiten, Montagearbeiten oder Reparaturarbeiten handeln.The work platform is designed such that the lifted with the platform person can perform work in a spatial height that is not accessible to the person without technical aids. The work may be, for example, inspection work, maintenance work, installation work or repair work.

Unter einem Objekt kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung oder eine Person verstanden werden. Unter einem Umfeld der Arbeitsbühne können im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine räumliche Umgebung der Arbeitsbühne, insbesondere eine unmittelbare räumliche Umgebung der Arbeitsbühne verstanden werden. Das Umfeld beziehungsweise die Umgebung können Objekte aufweisen, die sich in einem solchen räumlichen Abstand zur Arbeitsbühne befinden, dass eine Kollision der Arbeitsbühne mit den Objekten möglich ist oder die Objekte in Folge einer Kollision der Arbeitsbühne mit einem anderen Objekt beschädigbar sind. Ferner können zu dem Umfeld der Arbeitsbühne auch Objekte in Form von Personen gehören, für welche die Arbeitsbühne oder eine drohende Kollision der Arbeitsbühne mit einem Objekt sichtbar ist.Under an object can be understood in the context of the present invention, a device or a person. In the context of the present invention, an environment of the working platform can be understood to mean a spatial environment of the working platform, in particular an immediate spatial environment of the working platform. The environment or the environment may have objects that are located in such a spatial distance from the platform that a collision of the platform with the objects is possible or the objects are damaged due to a collision of the platform with another object. Furthermore, the surroundings of the work platform can also include objects in the form of persons for which the work platform or a threatening collision of the work platform with an object is visible.

Unter einer Steuereinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine rechnerbasierte Einheit verstanden werden, die ausgebildet ist, eine Bewegung einer Arbeitsbühne zu steuern. Die Steuereinheit kann ausgebildet sein, die Bewegung der Arbeitsbühne anhand einer Vorgabe des Bedieners der Arbeitsbühne zu steuern. Zusätzlich kann die Steuereinheit ausgebildet sein, die Bewegung der Arbeitsbühne anhand von vorgegebenen Daten, insbesondere Sensordaten, zu steuern.In the context of the present invention, a control unit can be understood as a computer-based unit which is designed to control a movement of a working platform. The control unit may be configured to control the movement of the work platform on the basis of a specification of the operator of the work platform. In addition, the control unit can be designed to control the movement of the work platform on the basis of predetermined data, in particular sensor data.

Unter einer aktuellen Bewegung der Arbeitsbühne kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Bewegung der Arbeitsbühne zu einem Zeitpunkt des Erfassens des Objekts in dem Umfeld der Arbeitsbühne verstanden werden. Die aktuelle Bewegung der Arbeitsbühne ist durch Vorgabe von mindestens einer der Größen Geschwindigkeit der Arbeitsbühne, Beschleunigung der Arbeitsbühne oder räumliche Position der Arbeitsbühne definiert.In the context of the present invention, a current movement of the work platform can be understood to mean a movement of the work platform at a time of the detection of the object in the environment of the working platform. The current movement of the work platform is defined by specifying at least one of the speed platform speed, the platform acceleration and the spatial position of the work platform.

Unter einer kollisionsfreien Trajektorie einer Arbeitsbühne kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Trajektorie der Arbeitsbühne verstanden werden, bei der eine Kollision der Arbeitsbühne mit einem Objekt verhindert wird. Alternativ oder zusätzlich wird bei der kollisionsfreien Trajektorie der Arbeitsbühne auch eine Kollision einer mit der Arbeitsbühne beförderten Person mit dem Objekt verhindert. Somit handelt es sich bei der kollisionsfreien Trajektorie um eine sichere Trajektorie. Die Trajektorie der Arbeitsbühne ist durch Vorgabe eines zeitlichen Verlaufs von mindestens einer der Größen Bewegungsrichtung der Arbeitsbühne, Geschwindigkeit der Arbeitsbühne, Beschleunigung der Arbeitsbühne oder räumliche Position der Arbeitsbühne definiert. Bei der kollisionsfreien Trajektorie einer Arbeitsbühne kann es sich um eine gegenüber einer von einem Bediener der Arbeitsbühne beabsichtigten Trajektorie geänderte Trajektorie handeln. Das heißt, mit anderen Worten, dass die kollisionsfreie Trajektorie gegenüber der beabsichtigten Trajektorie eine Variation beziehungsweise Korrektur des Bewegungszustands aufweist. Vorteilhaft ist es, wenn die ermittelte kollisionsfreie Trajektorie eine Information über einen Wert und/oder einen zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit aufweist. Zum Beispiel kann die kollisionsfreie Trajektorie gegenüber der beabsichtigten Trajektorie eine Reduzierung der Geschwindigkeit vorsehen. Alternativ kann die kollisionsfreie Trajektorie eine Bewegung entgegen der Richtung der beabsichtigten Trajektorie vorsehen. Denkbar ist auch, dass die kollisionsfreie Trajektorie ein Ausweichen vor dem Objekt vorsieht.In the context of the present invention, a collision-free trajectory of a working platform can be understood to mean a trajectory of the working platform in which a collision of the working platform with an object is prevented. Alternatively or additionally, in the case of the collision-free trajectory of the working platform, a collision of a person conveyed with the working platform with the object is prevented. Thus, the collision-free trajectory is a safe trajectory. The trajectory of the platform is defined by specifying a time course of at least one of the sizes movement direction of the platform, speed of the platform, acceleration of the platform or spatial position of the platform. The collision-free trajectory of a working platform may be a trajectory modified from a trajectory intended by an operator of the working platform. In other words, the collision-free trajectory is a variation from the intended trajectory or correction of the state of motion. It is advantageous if the determined collision-free trajectory has information about a value and / or a temporal course of a speed. For example, the collision-free trajectory may provide a reduction in speed over the intended trajectory. Alternatively, the collision-free trajectory may provide for movement opposite to the direction of the intended trajectory. It is also conceivable that the collision-free trajectory provides for avoidance of the object.

Die erfindungsgemäße Hubarbeitsbühne und das erfindungsgemäße Verfahren ermöglichen eine besonders vorausschauende, an Objekte in einem Umfeld der Arbeitsbühne angepasste Betriebsweise der Hubarbeitsbühne. Durch die Ansteuerung der Arbeitsbühne gemäß der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie kann eine Kollision mit einem Objekt verhindert werden, ohne die Bewegung der Arbeitsbühne zu unterbrechen. Dadurch können Schäden an der Arbeitsbühne und im Umfeld der Arbeitsbühne sowie Personenschäden von mittels der Arbeitsbühne beförderten Personen und von Personen im Umfeld der Arbeitsbühne verhindert werden. The aerial work platform according to the invention and the method according to the invention enable a particularly forward-looking mode of operation of the aerial work platform adapted to objects in an environment of the work platform. By controlling the working platform according to the determined collision-free trajectory, a collision with an object can be prevented without interrupting the movement of the working platform. This can prevent damage to the platform and around the platform, as well as personal injury to persons carried by the platform and people around the platform.

Vorteilhaft ist es, wenn die Steuereinheit ausgebildet ist, das mittels der Sensoreinheit erfasste Objekt zu klassifizieren, um die kollisionsfreie Trajektorie für die Arbeitsbühne zu ermitteln. Denkbar ist, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, Merkmale des erfassten Objekts mittels Methoden beziehungsweise Algorithmen zur Extraktion von Merkmalen wie beispielsweise einem Gradientenverfahren zu extrahieren. Hierbei kann die Steuereinheit ausgebildet sein, das Objekt mittels eines neuronalen Netzes zu erkennen. Dadurch ist die Steuereinheit ausgebildet, eine Person von einer Vorrichtung beziehungsweise einem Gegenstand zu unterscheiden. Die ermittelte kollisionsfreie Trajektorie kann dann beispielsweise einen größeren Abstand zu einem als Person klassifizierten Objekt als zu einem als Vorrichtung klassifizierten Objekt vorsehen. Ferner kann die ermittelte kollisionsfreie Trajektorie zu einem als elektrische Leitung klassifizierten Objekt einen definierten Sicherheitsabstand vorsehen. Denkbar ist auch, dass die Sensoreinheit als Objekt einen Bediener der Arbeitsbühne erfasst. Hierbei kann der Bediener als eine sich auf der Arbeitsbühne befindliche Person klassifiziert werden, die nicht mit der Arbeitsbühne kollidiert. Vorteilhafterweise ist die Steuereinheit ausgebildet, die Position und die Größe des Bedieners auf der Arbeitsbühne zu erfassen. Dadurch kann ein Abstand zwischen dem Bediener, insbesondere dem Kopf des Bedieners, und dem erfassten Objekt ermittelt werden. Die kollisionsfreie Trajektorie kann dann zwischen dem Kopf des Bedieners und dem erfassten Objekt einen definierten Mindestabstand vorsehen. Durch diese Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgebildet, die ermittelte kollisionsfreie Trajektorie an die Klassifizierung des erfassten Objekts anzupassen.It is advantageous if the control unit is designed to classify the object detected by means of the sensor unit in order to determine the collision-free trajectory for the working platform. It is conceivable that the control unit is designed to extract features of the detected object by means of methods or algorithms for extracting features such as, for example, a gradient method. In this case, the control unit can be designed to recognize the object by means of a neural network. As a result, the control unit is designed to distinguish a person from a device or an object. The determined collision-free trajectory can then for example provide a greater distance to an object classified as a person than to an object classified as a device. Furthermore, the determined collision-free trajectory can provide a defined safety distance to an object classified as an electrical line. It is also conceivable that the sensor unit detects an object of an operator of the work platform. Here, the operator may be classified as a person on the work platform who does not collide with the work platform. Advantageously, the control unit is designed to detect the position and the size of the operator on the work platform. Thereby, a distance between the operator, in particular the head of the operator, and the detected object can be determined. The collision-free trajectory can then provide a defined minimum distance between the operator's head and the detected object. As a result of this refinement, the control unit is designed to adapt the determined collision-free trajectory to the classification of the detected object.

Vorteilhaft ist es auch, wenn die Sensoreinheit ausgebildet ist, eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts und/oder einen Abstand zwischen dem Objekt und der Arbeitsbühne zu erfassen. Hierbei kann die Sensoreinheit zu einer zeitlich kontinuierlichen oder zeitlich periodischen oder zeitlich nicht-periodischen Erfassung ausgebildet sein. Denkbar ist, dass die Sensoreinheit ausgebildet ist, die räumliche Position des Objekts relativ zur räumlichen Position der Arbeitsbühne zu bestimmen. Hierbei ist denkbar, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, die relative räumliche Position des Objekts mit einer lokalen oder globalen Positionsinformation der Arbeitsbühne zu verknüpfen, um eine absolute räumliche Position des Objekts zu ermitteln. Ferner kann die Steuereinheit ausgebildet sein, die ermittelte räumliche Position des Objekts mit in einer Karte hinterlegten Informationen über Objekte in einem Umfeld der Arbeitsbühne zu verknüpfen. Bei den hinterlegten Informationen kann es sich um Informationen aus einer Bauwerksdatenmodellierung wie zum Beispiel den Verlauf von Rohren oder elektrischen Leitungen oder um Informationen aus einem Logistiksystem handeln. Denkbar ist auch, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, zumindest anhand der Geschwindigkeit oder der Bewegungsrichtung des Objekts eine Trajektorie des Objekts zu ermitteln. Hierbei ist die Steuereinheit ausgebildet, die kollisionsfreie Trajektorie unter Berücksichtigung der ermittelten Trajektorie des Objekts zu ermitteln. Durch diese Ausgestaltung ist die Steuereinheit ausgebildet, mittels der genannten von der Sensoreinheit erfassten Größen Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Abstand eine verbesserte kollisionsfreie Trajektorie mit einer geringeren Kollisionswahrscheinlichkeit zu ermitteln.It is also advantageous if the sensor unit is designed to detect a position and / or a speed and / or a direction of movement of the object and / or a distance between the object and the working platform. In this case, the sensor unit may be designed for a time-continuous or temporally periodic or temporally non-periodic detection. It is conceivable that the sensor unit is designed to determine the spatial position of the object relative to the spatial position of the working platform. In this case, it is conceivable that the control unit is designed to link the relative spatial position of the object with a local or global position information of the working platform in order to determine an absolute spatial position of the object. Furthermore, the control unit can be designed to link the determined spatial position of the object with information stored in a map about objects in an environment of the working platform. The stored information can be information from a structural data modeling such as the course of pipes or electrical lines or information from a logistics system. It is also conceivable that the control unit is designed to determine a trajectory of the object based at least on the speed or the direction of movement of the object. In this case, the control unit is designed to determine the collision-free trajectory taking into account the determined trajectory of the object. By means of this configuration, the control unit is designed to determine an improved collision-free trajectory with a lower collision probability by means of the parameters position, velocity, direction of movement, distance detected by the sensor unit.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Sensoreinheit zumindest eine der nachfolgenden Einheiten aufweist, um das Objekt in dem Umfeld der Arbeitsbühne zu erfassen: Radareinheit, Lasereinheit, Lidareinheit, Kameraeinheit, Ultraschalleinheit. Bei der Radareinheit kann es sich um eine definierte räumliche Anordnung von Radarsensoren handeln. Hierbei sind die Radarsensoren derart angeordnet, dass mittels der Radarsensoren der räumliche Abstand und die räumliche Position des Objekts ermittelbar sind. Bei der Lasereinheit kann es sich um einen Laserscanner mit zweidimensionaler oder dreidimensionaler Erfassung handeln. Denkbar ist auch, dass es sich bei der Lasereinheit um einen Laserentfernungsmesser handelt. Ferner ist denkbar, dass die Arbeitsbühne mehrere Sensoreinheiten aufweist. Hierbei können die Sensordaten der mehreren Sensoreinheiten verknüpft werden, um das Objekt besonders zuverlässig zu erfassen. Durch diese Ausgestaltung ist die Sensoreinheit ausgebildet, zumindest eine der Größen Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung des Objekts oder Abstand zwischen dem Objekt und der Arbeitsbühne zu erfassen.Furthermore, it is advantageous if the sensor unit has at least one of the following units in order to detect the object in the surroundings of the working platform: radar unit, laser unit, lidar unit, camera unit, ultrasound unit. The radar unit may be a defined spatial arrangement of radar sensors. In this case, the radar sensors are arranged such that the spatial distance and the spatial position of the object can be determined by means of the radar sensors. The laser unit may be a laser scanner with two-dimensional or three-dimensional detection. It is also conceivable that the laser unit is a laser rangefinder. Furthermore, it is conceivable that the working platform has a plurality of sensor units. In this case, the sensor data of the plurality of sensor units can be linked in order to detect the object particularly reliably. By this configuration is the Sensor unit is designed to detect at least one of the sizes position, speed, direction of movement of the object or distance between the object and the work platform.

Ferner ist es von Vorteil, wenn die Sensoreinheit an einem der Steuereinheit der Arbeitsbühne abgewandten Bereich der Arbeitsbühne angeordnet ist, um ein Objekt in dem Umfeld der Arbeitsbühne zu erfassen, das sich außerhalb eines Sichtbereichs des Bedieners der Arbeitsbühne befindet. Bei dem der Steuereinheit abgewandten Bereich der Arbeitsbühne kann es sich um einen der Steuereinheit gegenüberliegenden Bereich der Arbeitsbühne handeln. Denkbar ist, dass die Arbeitsbühne ein Geländer mit einem Handlauf aufweist und die Sensoreinheit an dem Geländer angeordnet ist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Sensoreinheit mindestens ein Sensorelement aufweist und das Sensorelement an dem Handlauf der Arbeitsbühne angeordnet ist. Furthermore, it is advantageous if the sensor unit is arranged on an area of the working platform facing away from the control platform of the working platform in order to detect an object in the surroundings of the working platform which is located outside a viewing area of the operator of the working platform. The area of the working platform facing away from the control unit may be an area of the working platform opposite the control unit. It is conceivable that the work platform has a railing with a handrail and the sensor unit is arranged on the railing. It is particularly advantageous if the sensor unit has at least one sensor element and the sensor element is arranged on the handrail of the working platform.

Die Sensoreinheit kann auch in den Handlauf des Geländers beziehungsweise der Arbeitsbühne integriert sein. Alternativ kann die Sensoreinheit mittels Magnetelementen oder Saugnäpfen an dem Geländer angeordnet sein. Die Sensoreinheit ist derart angeordnet, dass Objekte von der Sensoreinheit erfasst werden, die sich außerhalb des Sichtbereichs des Bedieners, insbesondere oberhalb des Bedieners oder in einer Blickrichtung des Bedieners hinter dem Bediener, befinden. Ferner ist denkbar, dass die Sensoreinheit mehrere Sensorelemente aufweist. Die mehreren Sensorelemente können in unterschiedliche Richtungen ausgerichtet sein, um einen möglichst großen Bereich des Umfelds der Arbeitsbühne zu erfassen. Die mehreren Sensorelemente können zum Beispiel in zu einander senkrechten Richtungen ausgerichtet sein. Durch diese Ausgestaltung können Kollisionen mit Objekten außerhalb des Sichtbereichs des Bedieners der Arbeitsbühne besonders zuverlässig verhindert werden.The sensor unit can also be integrated into the handrail of the railing or the working platform. Alternatively, the sensor unit may be arranged on the railing by means of magnetic elements or suction cups. The sensor unit is arranged such that objects are detected by the sensor unit, which are located outside the field of view of the operator, in particular above the operator or in a line of sight of the operator behind the operator. Furthermore, it is conceivable that the sensor unit has a plurality of sensor elements. The plurality of sensor elements may be oriented in different directions in order to capture the largest possible area of the environment of the work platform. For example, the plurality of sensor elements may be oriented in directions perpendicular to each other. With this configuration, collisions with objects outside the field of view of the operator of the work platform can be prevented particularly reliable.

Zusätzlich kann die Sensoreinheit, insbesondere die Radareinheit, eine Schutzvorrichtung aufweisen, um die Robustheit der Sensoreinheit zu erhöhen. Die Schutzvorrichtung für die Radareinheit kann ein Radom sein. Die Schutzvorrichtung beziehungsweise das Radom schwächt Radarstrahlung nur geringfügig ab und verändert die Winkelcharakteristik der Radarstrahlung kaum. Die Schutzvorrichtung für die Radareinheit kann zum Beispiel ein für Radarstrahlung durchlässiges Kunststoffelement aufweisen. Mittels der Schutzvorrichtung kann auch ein in den Handlauf der Arbeitsbühne integriertes Sensorelement abgedeckt werden. Dadurch wird eine Kalibrierung beziehungsweise Justierung des Sensorelements vereinfacht. Zusätzlich ist ein so ausgestalteter Handlauf besonders ergonomisch.In addition, the sensor unit, in particular the radar unit, may have a protective device in order to increase the robustness of the sensor unit. The protection device for the radar unit may be a radome. The protection device or the radome weakens radar radiation only slightly and hardly changes the angular characteristic of the radar radiation. The protection device for the radar unit may, for example, comprise a radar-transmissive plastic element. By means of the protective device, it is also possible to cover a sensor element integrated into the handrail of the working platform. This simplifies calibration or adjustment of the sensor element. In addition, such a handrail is particularly ergonomic.

Von Vorteil ist es außerdem, wenn die Hubarbeitsbühne eine Signaleinheit aufweist, die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem erfassten Objekt ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal an den Bediener und/oder das Umfeld der Arbeitsbühne abzugeben. Hierbei ist denkbar, dass das Warnsignal von dem Bediener der Arbeitsbühne unterdrückt beziehungsweise verhindert werden kann. Denkbar ist auch, dass das Unterdrücken beziehungsweise die Verhinderung des Warnsignals durch den Bediener der Arbeitsbühne nur für einen begrenzten Zeitraum möglich ist, um eine dauerhafte Deaktivierung des Warnsignals zu verhindern. Bei der Signaleinheit kann es sich um eine optische, akustische oder haptische Signaleinheit oder eine Kombination der genannten Signaleinheiten handeln. Zum Beispiel kann die Signaleinheit eine Lichtquelle wie eine LED-Lampe, ein Display, eine Hupe zur Erzeugung akustischer Signale oder ein Vibrationsmotor zu Erzeugung eines haptischen Warnsignals sein. Die Signaleinheit kann an oder in einem Handlauf eines Geländers der Arbeitsbühne angeordnet sein. Die Signaleinheit kann auch in den Handlauf des Geländers der Arbeitsbühne integriert sein.It is also advantageous if the aerial work platform has a signal unit which is designed to emit an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal to the operator and / or the environment of the working platform as a function of the detected object. It is conceivable that the warning signal can be suppressed or prevented by the operator of the work platform. It is also conceivable that the suppression or prevention of the warning signal by the operator of the work platform only for a limited period of time is possible to prevent a permanent deactivation of the warning signal. The signal unit may be an optical, acoustic or haptic signal unit or a combination of said signal units. For example, the signal unit may be a light source such as an LED lamp, a display, a horn for generating acoustic signals or a vibration motor for generating a haptic warning signal. The signal unit can be arranged on or in a handrail of a railing of the working platform. The signal unit can also be integrated in the handrail of the railing of the work platform.

Vorteilhaft ist es hierbei, wenn die Signaleinheit ausgebildet ist, das Warnsignal in Abhängigkeit von einer Klassifizierung des erfassten Objekts zu verändern. Denkbar ist, dass bei einem für den Bediener der Arbeitsbühne gefährlichen erfassten Objekt wie zum Beispiel einer elektrischen Leitung ein besonders hochfrequentes optisches oder haptisches Warnsignal abgegeben wird. Vorteilhaft ist es hierbei auch, wenn die Signaleinheit ausgebildet ist, das Warnsignal in Abhängigkeit von einem Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem erfassten Objekt abzugeben. Denkbar ist es, dass sich bei kleiner oder größer werdendem Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem erfassten Objekt eine Frequenz oder eine Amplitude eines akustischen Warnsignals vergrößert. Denkbar ist auch, dass sich bei kleiner oder größer werdendem Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem erfassten Objekt eine Farbe eines optischen Warnsignals ändert. Denkbar ist ferner, dass sich bei kleiner oder größer werdendem Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem erfassten Objekt eine Stärke einer Vibration eines haptischen Warnsignals ändert. Hierbei kann die Signaleinheit ausgebildet sein, das Warnsignal kontinuierlich mit einer Veränderung des Abstands zwischen der Arbeitsbühne und dem erfassten Objekt zu ändern. Alternativ kann die Signaleinheit wie in 2 näher erläutert ausgebildet sein, unterschiedliche Warnsignale für Abstände in unterschiedlichen räumlichen Intervallen von Abständen abzugeben.It is advantageous if the signal unit is designed to change the warning signal as a function of a classification of the detected object. It is conceivable that a particularly high-frequency optical or haptic warning signal is emitted at a dangerous for the operator of the work platform detected object such as an electrical line. It is also advantageous if the signal unit is designed to emit the warning signal as a function of a distance between the working platform and the detected object. It is conceivable that, as the distance between the working platform and the detected object becomes smaller or larger, a frequency or an amplitude of an acoustic warning signal increases. It is also conceivable that, as the distance between the work platform and the detected object becomes smaller or larger, a color of an optical warning signal changes. It is also conceivable that, as the distance between the working platform and the detected object becomes smaller or larger, a magnitude of a vibration of a haptic warning signal changes. In this case, the signal unit can be designed to change the warning signal continuously with a change in the distance between the working platform and the detected object. Alternatively, the signal unit as in 2 be explained in more detail to give different warning signals for distances in different spatial intervals of intervals.

Denkbar ist ferner, dass mittels des Displays das erfasste Objekt dargestellt, insbesondere schematisch dargestellt wird. Hierbei kann auch die Klassifizierung des erfassten Objekts angezeigt werden. Ferner kann eine Information über die Position des erfassten Objekts mittels des Displays dargestellt werden. Weiterhin ist denkbar, dass das Display ausgebildet ist, ein virtuelles Bild des Umfelds der Arbeitsbühne mit dem erfassten Objekt beziehungsweise mehreren erfassten Objekten aus verschiedenen Perspektiven, zum Beispiel Draufsicht, Seitenansicht, Rückansicht, anzuzeigen.It is also conceivable that represented by the display, the detected object, in particular is shown schematically. Here, the classification of the detected object can be displayed. Furthermore, information about the position of the detected object can be displayed by means of the display. Furthermore, it is conceivable that the display is designed to display a virtual image of the environment of the work platform with the detected object or a plurality of detected objects from different perspectives, for example top view, side view, rear view.

Durch das Warnsignal können der Bediener und das Umfeld der Arbeitsbühne schnell vor einer drohenden Kollision zwischen dem erfassten Objekt und der Arbeitsbühne gewarnt werden.The warning signal allows the operator and the environment of the work platform to be warned quickly of an imminent collision between the detected object and the work platform.

Von Vorteil ist es, wenn die Signaleinheit eine Lichtquelle ist und die Lichtquelle ausgebildet ist, das erfasste Objekt mittels der Lichtquelle zu beleuchten. Die Lichtquelle ist derart ausgerichtet, dass ein mittels der Sensoreinheit erfassbares Objekt von der Lichtquelle beleuchtbar ist. Denkbar ist, dass die Lichtquelle Licht verschiedener Farben abgeben kann. Vorteilhafterweise ist die Lichtquelle ausgebildet, zum Beispiel in Abhängigkeit von dem Abstand des erfassten Objekt oder der Klassifizierung des erfassten Objekts das erfasste Objekt mit einer definierten Farbe zu beleuchten. Hierbei kann Lichtquelle die Farbe bei kleiner werdendem Abstand zwischen dem erfassten Objekt und der Arbeitsbühne zum Beispiel von grün über gelb nach rot ändern. Alternativ oder zusätzlich kann die Helligkeit beziehungsweise die Intensität der Lichtquelle bei kleiner werdendem Abstand erhöht werden. Bei der Lichtquelle kann es sich zum Beispiel um einen Arbeitsscheinwerfer mit LED-Leuchtmittel handeln. Die Lichtquelle kann an dem Handlauf des Geländers der Arbeitsbühne angeordnet oder in den Handlauf integriert sein. Durch diese Ausgestaltung ist das erfasste Objekt sowohl für den Bediener als auch für Personen im Umfeld der Arbeitsbühne sehr gut sichtbar, sodass eine Gefahrensituation schnell erkennbar ist.It is advantageous if the signal unit is a light source and the light source is designed to illuminate the detected object by means of the light source. The light source is aligned such that an object detectable by means of the sensor unit can be illuminated by the light source. It is conceivable that the light source can emit light of different colors. Advantageously, the light source is designed, for example, depending on the distance of the detected object or the classification of the detected object to illuminate the detected object with a defined color. In this case, the light source can change the color as the distance between the detected object and the working platform decreases, for example from green via yellow to red. Alternatively or additionally, the brightness or the intensity of the light source can be increased with decreasing distance. The light source may be, for example, a worklight with LED bulbs. The light source can be arranged on the handrail of the railing of the work platform or integrated into the handrail. As a result of this embodiment, the detected object is very clearly visible both to the operator and to persons in the environment of the working platform, so that a dangerous situation can be recognized quickly.

Figurenlistelist of figures

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Seitenansicht einer Hubarbeitsbühne mit einem Arbeitskorb;
  • 2 eine schematische Seitenansicht des Arbeitskorbs der Hubarbeitsbühne;
  • 3 eine schematische Rückansicht des Arbeitskorbs der Hubarbeitsbühne; und
  • 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ansteuerung einer Arbeitsbühne.
The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a schematic side view of an aerial work platform with a work basket;
  • 2 a schematic side view of the work basket of the aerial work platform;
  • 3 a schematic rear view of the work platform of the aerial work platform; and
  • 4 a schematic flow diagram of a method for controlling a working platform.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, wherein a repeated description of the elements is omitted.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Hubarbeitsbühne 10 schematisch dargestellt. Bei der Hubarbeitsbühne 10 handelt es sich um eine Teleskoparbeitsbühne 10. Die Hubarbeitsbühne 10 weist ein Untergestell 12, eine Hubeinrichtung 14 und eine Arbeitsbühne 16 auf.In 1 is an embodiment of an aerial work platform 10 shown schematically. At the aerial work platform 10 it is a telescopic work platform 10 , The aerial work platform 10 has a base 12 , a lifting device 14 and a work platform 16 on.

Die Arbeitsbühne 16 ist als Arbeitskorb 16 ausgebildet. Der Arbeitskorb 16 weist ein Geländer 18 mit einem Handlauf 20, eine Sensoreinheit 22 und eine Steuereinheit 24 auf.The work platform 16 is as a work basket 16 educated. The work basket 16 has a railing 18 with a handrail 20 , a sensor unit 22 and a control unit 24 on.

Die Sensoreinheit 22 ist ausgebildet, ein Objekt 26 in einem Umfeld des Arbeitskorbs 16 zu erfassen. Hierbei ist die Sensoreinheit 22 ausgebildet, einen Abstand zwischen dem Objekt 26 und dem Arbeitskorb 16 zu erfassenThe sensor unit 22 is trained, an object 26 in an environment of the work basket 16 capture. Here is the sensor unit 22 formed a distance between the object 26 and the work basket 16 capture

Bei der Sensoreinheit 22 handelt es sich um eine Radareinheit 22. Die Sensoreinheit 22 ist an einem der Steuereinheit 24 abgewandten Bereich 28 des Handlaufs 20 des Geländers 18 des Arbeitskorbs 16 angeordnet. Somit ist die Sensoreinheit 22 auch an einem dem Bediener 30 abgewandten Bereich des Arbeitskorbs 16 angeordnet. Die Radareinheit 22 ist derart ausgerichtet, dass mittels der Radareinheit 22 das Objekt 26 in dem Umfeld des Arbeitskorbs 16 oberhalb des Bedieners 30 beziehungsweise hinter dem Bediener 30 erfassbar ist. Ferner ist die Sensoreinheit 22 ausgebildet, eine Information über das Erfassen des Objekts 26 an die Steuereinheit 24 zu übertragen. Hierbei ist die Sensoreinheit 22 ausgebildet, eine Information über den erfassten Abstand zwischen dem Objekt 26 und dem Arbeitskorb 16 an die Steuereinheit 24 zu übertragen. At the sensor unit 22 it is a radar unit 22 , The sensor unit 22 is at one of the control unit 24 remote area 28 of the handrail 20 of the railing 18 of the work basket 16 arranged. Thus, the sensor unit 22 also at a the operator 30 remote area of the work basket 16 arranged. The radar unit 22 is oriented such that by means of the radar unit 22 the object 26 in the environment of the work basket 16 above the operator 30 or behind the operator 30 is detectable. Furthermore, the sensor unit 22 formed, information about the detection of the object 26 to the control unit 24 transferred to. Here is the sensor unit 22 formed, an information about the detected distance between the object 26 and the work basket 16 to the control unit 24 transferred to.

Die Steuereinheit 24 ist ausgebildet, in Abhängigkeit von dem mittels der Sensoreinheit 22 erfassten Objekt 26 und von einer aktuellen Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung 32 des Arbeitskorbs 16 eine kollisionsfreie Trajektorie 34 für den Arbeitskorb 16 zu ermitteln. Die Steuereinheit 24 ist ausgebildet, den Arbeitskorb 16 derart anzusteuern, dass eine Bewegung des Arbeitskorbs 16 entlang der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie 34 erfolgt, um eine Kollision des Arbeitskorbs 16 und des Bedieners 30 auf dem Arbeitskorb 16 mit dem erfassten Objekt 26 zu verhindern.The control unit 24 is formed, depending on the means of the sensor unit 22 detected object 26 and from a current speed and direction of movement 32 of the work basket 16 a collision-free trajectory 34 for the work basket 16 to investigate. The control unit 24 is trained, the work basket 16 such as to trigger a movement of the work basket 16 along the determined collision-free trajectory 34 occurs to a collision of the work basket 16 and the operator 30 on the work basket 16 with the detected object 26 to prevent.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht des Arbeitskorbs 16 der in 1 beschriebenen Hubarbeitsbühne 10. 2 shows a schematic side view of the work basket 16 the in 1 described aerial work platform 10 ,

Die Sensoreinheit 22 beziehungsweise die Radareinheit 22 weist einen kegelförmigen Sensorbereich 36 beziehungsweise einen kegelförmigen Detektionsbereich 36 auf. Der Sensorbereich 36 ist unterteilt in drei horizontale Abstandsbereiche H1, H2, H3. Die horizontalen Abstandsbereiche H1, H2, H3 unterscheiden sich durch ihren vertikalen Abstand zur Radareinheit 22. Der horizontale Abstandsbereich H1 weist einen kleinen vertikalen Abstand zur Sensoreinheit 22 auf. Der horizontale Abstandsbereich H2 weist einen etwas größeren vertikalen Abstand zur Sensoreinheit 22 auf als der horizontale Abstandsbereich H1. Der horizontale Abstandsbereich H3 weist wiederum einen etwas größeren vertikalen Abstand zur Sensoreinheit 22 auf als der horizontale Abstandsbereich H2.The sensor unit 22 or the radar unit 22 has a cone-shaped sensor range 36 or a conical detection area 36 on. The sensor area 36 is divided into three horizontal distance ranges H1 . H2 . H3 , The horizontal distance ranges H1 . H2 . H3 differ in their vertical distance to the radar unit 22 , The horizontal distance range H1 has a small vertical distance to the sensor unit 22 on. The horizontal distance range H2 has a slightly larger vertical distance to the sensor unit 22 on as the horizontal distance range H1 , The horizontal distance range H3 again has a slightly larger vertical distance to the sensor unit 22 on as the horizontal distance range H2 ,

Der Arbeitskorb 16 weist zwei Signaleinheiten 38, 40 auf. Bei der Signaleinheit 38 handelt es sich um einen Vibrationsmotor 38. Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, ein haptisches Warnsignal an den Bediener 30 des Arbeitskorbs 16 abzugeben. Bei der Signaleinheit 40 handelt es sich um ein Display 40. Das Display 40 ist ausgebildet, ein optisches Warnsignal an den Bediener 30 des Arbeitskorbs des Arbeitskorbs 16 abzugeben.The work basket 16 has two signal units 38 . 40 on. At the signal unit 38 it is a vibration motor 38 , The vibration motor 38 is designed to give a haptic warning signal to the operator 30 of the work basket 16 leave. At the signal unit 40 it is a display 40 , the display 40 is formed, an optical warning signal to the operator 30 of the work basket of the work basket 16 leave.

Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, ein erstes haptisches Warnsignal mit einer ersten definierten Frequenz auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H3 befindet. Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, ein zweites haptisches Warnsignal mit einer zweiten definierten Frequenz auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H2 befindet. Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, ein drittes haptisches Warnsignal mit einer dritten definierten Frequenz auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H1 befindet. Vorteilhafterweise ist die dritte Frequenz größer als die zweite Frequenz und die zweite Frequenz größer als die erste Frequenz.The vibration motor 38 is configured to output a first haptic warning signal having a first defined frequency when the object 26 in the distance range H3 located. The vibration motor 38 is configured to output a second haptic warning signal having a second defined frequency when the object 26 in the distance range H2 located. The vibration motor 38 is designed to output a third haptic warning signal with a third defined frequency when the object is 26 in the distance range H1 located. Advantageously, the third frequency is greater than the second frequency and the second frequency greater than the first frequency.

Das Display 40 ist ausgebildet, ein erstes optisches Warnsignal mit einer ersten definierten Farbe auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H3 befindet. Das Display 40 ist ausgebildet, ein zweites optisches Warnsignal mit einer zweiten definierten Farbe auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H2 befindet. Das Display 40 ist ausgebildet, ein drittes optisches Warnsignal mit einer dritten definierten Farbe auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich H1 befindet. Beispielsweise ist die erste Farbe grün, die zweite Farbe gelb, die dritte Farbe rot.the display 40 is configured to output a first optical warning signal having a first defined color when the object 26 in the distance range H3 located. the display 40 is configured to output a second optical warning signal having a second defined color when the object 26 in the distance range H2 located. the display 40 is designed to output a third optical warning signal with a third defined color when the object is 26 in the distance range H1 located. For example, the first color is green, the second color yellow, the third color red.

3 zeigt eine schematische Rückansicht des Arbeitskorbs 16 der in 1 beschriebenen Hubarbeitsbühne 10. 3 shows a schematic rear view of the work basket 16 the in 1 described aerial work platform 10 ,

Die Radareinheit 22 weist zwei Radarsensorelemente 22', 22" mit kegelförmigen Detektionsbereichen 36' und 36" auf. Die Radarsensorelemente 22', 22" sind an den äußeren Enden des der Steuereinheit 24 abgewandten Bereichs 28 des Handlaufs 20 des Geländers 18 des Arbeitskorbs 16 angeordnet.The radar unit 22 has two radar sensor elements 22 ' . 22 " with conical detection areas 36 ' and 36 " on. The radar sensor elements 22 ' . 22 " are at the outer ends of the control unit 24 remote area 28 of the handrail 20 of the railing 18 of the work basket 16 arranged.

Die kegelförmigen Sensorbereiche 36', 36" der Radarsensorelemente 22', 22" sind unterteilt in drei vertikale Abstandsbereiche V1, V2, V3. Die vertikalen Abstandsbereiche V1, V2, V3 unterscheiden sich durch ihren horizontalen Abstand zu einer virtuellen vertikalen Mittelachse 42 durch die räumliche Mitte des Arbeitskorbs 16. Der vertikale Abstandsbereich V2 weist einen kleinen horizontalen Abstand zur Mittelachse 42 des Arbeitskorbs 16 auf. Der vertikale Abstandsbereich V1 und der vertikale Abstandsbereich V3 sind symmetrisch um den vertikalen Abstandsbereich V2 angeordnet und weisen einen etwas größeren horizontalen Abstand zur Mittelachse 42 auf als der vertikale Abstandsbereich V2.The conical sensor areas 36 ' . 36 " the radar sensor elements 22 ' . 22 " are divided into three vertical distance ranges V1 . V2 . V3 , The vertical distance ranges V1 . V2 . V3 differ by their horizontal distance to a virtual vertical central axis 42 through the spatial center of the work basket 16 , The vertical distance range V2 has a small horizontal distance to the central axis 42 of the work basket 16 on. The vertical distance range V1 and the vertical distance range V3 are symmetrical about the vertical distance range V2 arranged and have a slightly larger horizontal distance to the central axis 42 on as the vertical distance range V2 ,

Mittels der zwei Radarsensorelemente 22', 22" ist die Radareinheit 22 ausgebildet, zu erkennen, in welchem Abstandsbereich V1, V2, V3 beziehungsweise H1, H2, H3 sich das Objekt 26 befindet.By means of the two radar sensor elements 22 ' . 22 " is the radar unit 22 designed to recognize in which distance range V1 . V2 . V3 respectively H1 . H2 . H3 the object 26 located.

Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, das zweite haptische Warnsignal mit der zweiten definierten Frequenz auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich V1 oder V3 befindet. Der Vibrationsmotor 38 ist ausgebildet, das dritte haptische Warnsignal mit der dritten definierten Frequenz auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich V2 befindet.The vibration motor 38 is configured to output the second haptic warning signal at the second defined frequency when the object 26 in the distance range V1 or V3 located. The vibration motor 38 is configured to output the third haptic warning signal at the third defined frequency when the object 26 in the distance range V2 located.

Das Display 40 ist ausgebildet, das zweite optische Warnsignal mit der zweiten definierten Farbe auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich V1 oder V3 befindet. Das Display 40 ist ausgebildet, das dritte optische Warnsignal mit der dritten definierten Farbe auszugeben, wenn sich das Objekt 26 in dem Abstandsbereich V2 befindet.the display 40 is configured to output the second optical warning signal with the second defined color when the object 26 in the distance range V1 or V3 located. the display 40 is configured to output the third optical warning signal with the third defined color when the object 26 in the distance range V2 located.

4 stellt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ansteuerung einer Arbeitsbühne dar. Das Verfahren ist in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 versehen. 4 FIG. 3 illustrates a schematic flow diagram of a method for controlling a working platform. The method is indicated in its entirety by the reference numeral 100 Mistake.

In Schritt 110 beginnt das Verfahren. In Schritt 120 wird das Objekt in dem Umfeld der Arbeitsbühne mittels der Sensoreinheit erfasst. Hierbei wird ein Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem Objekt erfasst.In step 110 the procedure begins. In step 120 the object is detected in the environment of the working platform by means of the sensor unit. Here, a distance between the work platform and the object is detected.

In Schritt 130 wird eine Information über das Erfassen des Objekts und den Abstand zwischen der Arbeitsbühne und dem Objekt an die Steuereinheit übertragen.In step 130 An information about the detection of the object and the distance between the work platform and the object is transmitted to the control unit.

In Schritt 140 wird in Abhängigkeit von dem erfassten Objekt und einer aktuellen Bewegung der Arbeitsbühne mittels der Steuereinheit eine kollisionsfreie Trajektorie ermittelt.In step 140 depending on the detected object and a current movement of the Working platform determined by means of the control unit a collision-free trajectory.

In Schritt 150 wird die Arbeitsbühne derart angesteuert, dass eine Bewegung der Arbeitsbühne entlang der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie erfolgt, um eine Kollision der Arbeitsbühne und/oder einer Person auf der Arbeitsbühne, insbesondere eines Bedieners der Arbeitsbühne, mit dem erfassten Objekt zu verhindern.In step 150 the platform is controlled such that a movement of the platform takes place along the determined collision-free trajectory to prevent a collision of the platform and / or a person on the platform, in particular an operator of the platform, with the detected object.

In Schritt 160 endet das Verfahren.In step 160 the procedure ends.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 3002248 A1 [0002]EP 3002248 A1 [0002]

Claims (13)

Hubarbeitsbühne (10) mit einer bewegbaren Arbeitsbühne (16) aufweisend - eine Sensoreinheit (22), die ausgebildet ist, ein Objekt (26) in einem Umfeld der bewegbaren Arbeitsbühne (16) zu erfassen, - und eine Steuereinheit (24), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem mittels der Sensoreinheit (22) erfassten Objekt (26) und von einer aktuellen Bewegung der Arbeitsbühne (16) eine kollisionsfreie Trajektorie (34) für die Arbeitsbühne (16) zu ermitteln, und die Arbeitsbühne (16) derart anzusteuern, dass eine Bewegung der Arbeitsbühne (16) entlang der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie (34) erfolgt, um eine Kollision der Arbeitsbühne (16) und/oder einer Person auf der Arbeitsbühne (16), insbesondere eines Bedieners (30) der Arbeitsbühne (16), mit dem erfassten Objekt (26) zu verhindern.Lifting platform (10) with a movable platform (16) comprising a sensor unit (22) which is designed to detect an object (26) in an environment of the movable work platform (16), - And a control unit (24) which is formed, depending on the detected by means of the sensor unit (22) object (26) and of a current movement of the working platform (16) a collision-free trajectory (34) for the working platform (16) determine and the platform (16) to control such that a movement of the platform (16) along the determined collision-free trajectory (34) takes place to a collision of the platform (16) and / or a person on the platform (16), in particular an operator (30) of the work platform (16) to prevent the detected object (26). Hubarbeitsbühne (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte kollisionsfreie Trajektorie (34) eine Information über einen Wert und/oder einen zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit aufweist.Lifting platform (10) to Claim 1 , characterized in that the determined collision-free trajectory (34) has information about a value and / or a temporal course of a speed. Hubarbeitsbühne (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (24) ausgebildet ist, das mittels der Sensoreinheit (22) erfasste Objekt (26) zu klassifizieren, um die kollisionsfreie Trajektorie (34) für die Arbeitsbühne (16) zu ermitteln.Lifting platform (10) to Claim 1 or 2 , characterized in that the control unit (24) is designed to classify the object (26) detected by means of the sensor unit (22) in order to determine the collision-free trajectory (34) for the working platform (16). Hubarbeitsbühne (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (22) ausgebildet ist, eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts (26) und/oder einen Abstand zwischen dem Objekt (26) und der Arbeitsbühne (16) zu erfassen.Lifting platform (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit (22) is formed, a position and / or a speed and / or a direction of movement of the object (26) and / or a distance between the object (26) and the work platform (16). Hubarbeitsbühne (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (22) zumindest eine der nachfolgenden Einheiten aufweist, um das Objekt (26) in dem Umfeld der Arbeitsbühne (16) zu erfassen: Radareinheit (22), Lasereinheit, Lidareinheit, Kameraeinheit, Ultraschalleinheit.Lifting platform (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit (22) has at least one of the following units for detecting the object (26) in the environment of the working platform (16): radar unit (22), laser unit, Lidar unit, camera unit, ultrasound unit. Hubarbeitsbühne (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (22) an einem der Steuereinheit (24) der Arbeitsbühne (16) abgewandten Bereich der Arbeitsbühne (16) angeordnet ist, um ein Objekt (26) in dem Umfeld der Arbeitsbühne (16) zu erfassen, das sich außerhalb eines Sichtbereichs des Bedieners (30) der Arbeitsbühne (16) befindet.Lifting platform (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit (22) on one of the control unit (24) of the working platform (16) facing away from the working platform (16) is arranged to an object (26) in the environment the work platform (16) located outside a field of view of the operator (30) of the working platform (16). Hubarbeitsbühne (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (22) mindestens ein Sensorelement (22'; 22") aufweist und das Sensorelement (22'; 22") an einem Handlauf (20) der Arbeitsbühne (16) angeordnet ist.Lifting platform (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit (22) has at least one sensor element (22 ', 22 ") and the sensor element (22', 22") on a handrail (20) of the working platform (16 ) is arranged. Hubarbeitsbühne (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Signaleinheit (38; 40), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem erfassten Objekt (26) ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal an den Bediener und/oder das Umfeld der Arbeitsbühne (16) abzugeben.An aerial work platform (10) according to one of the preceding claims, characterized by a signal unit (38; 40) which is designed to display an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal to the operator and / or in dependence on the detected object (26) to deliver the environment of the work platform (16). Hubarbeitsbühne (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Signaleinheit (38; 40) eine Lichtquelle ist und die Lichtquelle ausgebildet ist, das erfasste Objekt (26) mittels der Lichtquelle zu beleuchten.Lifting platform (10) to Claim 8 , characterized in that the signal unit (38; 40) is a light source and the light source is adapted to illuminate the detected object (26) by means of the light source. Verfahren (100) zur Ansteuerung einer bewegbaren Arbeitsbühne (16) mit folgenden Schritten: - Erfassen (120) eines Objekts (26) in einem Umfeld der Arbeitsbühne (16) mittels einer Sensoreinheit (22); - Ermitteln (140) einer kollisionsfreien Trajektorie (34) für die Arbeitsbühne (16) in Abhängigkeit von dem erfassten Objekt (26) und von einer aktuellen Bewegung der Arbeitsbühne (16) mittels einer Steuereinheit (24); und - Ansteuern (150) der Arbeitsbühne (16) mittels der Steuereinheit (24) derart, dass eine Bewegung der Arbeitsbühne (16) entlang der ermittelten kollisionsfreien Trajektorie (34) erfolgt, um eine Kollision der Arbeitsbühne (16) und/oder einer Person auf der Arbeitsbühne (16) mit dem Objekt (26) zu verhindern.Method (100) for controlling a movable working platform (16) with the following steps: - Detecting (120) of an object (26) in an environment of the working platform (16) by means of a sensor unit (22); - Detecting (140) a collision-free trajectory (34) for the working platform (16) in dependence on the detected object (26) and of a current movement of the working platform (16) by means of a control unit (24); and - Controlling (150) of the work platform (16) by means of the control unit (24) such that a movement of the working platform (16) along the determined collision-free trajectory (34) takes place to a collision of the working platform (16) and / or a person the working platform (16) with the object (26) to prevent. Computerprogramm, das eingerichtet ist, das Verfahren (100) nach Anspruch 10 auszuführen.Computer program that is set up after the method (100) Claim 10 perform. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 11 is stored. Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, das Verfahren (100) nach Anspruch 10 auszuführen.Control device that is adapted to after the method (100) Claim 10 perform.
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