DE102018203968A1 - Two-way sensor system for motor vehicles - Google Patents

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Abstract

Sensorsystem (1) für ein Fahrzeug (100), umfassend:
- mindestens einen ersten Sensorkopf (5) mit einem ersten Serializer (17) in einem ersten Gehäuse,
- eine Recheneinheit (3) mit einem Deserializer (7) in einem zweiten Gehäuse,
- eine erste Kommunikationsverbindung (29) zwischen dem ersten Serializer (17) und dem Deserializer (7),
wobei die Recheneinheit (3) eine Einheit zum Auswerten von Sensordaten (37, 39) umfasst, die von dem mindestens einen Sensorkopf (5) über die erste Kommunikationsverbindung (29) zwischen dem ersten Serializer (17) und dem Deserializer (7) zu der Recheneinheit (3) übertragen werden.

Figure DE102018203968A1_0000
A sensor system (1) for a vehicle (100), comprising:
at least one first sensor head (5) with a first serializer (17) in a first housing,
a computation unit (3) with a deserializer (7) in a second housing,
a first communication link (29) between the first serializer (17) and the deserializer (7),
wherein the computing unit (3) comprises a unit for evaluating sensor data (37, 39) from the at least one sensor head (5) via the first communication link (29) between the first serializer (17) and the deserializer (7) to the Arithmetic unit (3) are transmitted.
Figure DE102018203968A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Zweiwege-Sensorsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betrieb diese Sensorsystems.The invention relates to a two-way sensor system for a vehicle and a method for operating this sensor system.

Stand der TechnikState of the art

Aus der EP 2 808 698 A2 ist ein Radarsensor bekannt, der hinter der Windschutzscheibe eines Fahrzeugs angeordnet ist. Damit die Radarstrahlen die beschichtete Windschutzscheibe passieren können, wurde im Bereich des Radarsensors ein Fenster in die Schutzschicht der Windschutzscheibe eingefügt.From the EP 2 808 698 A2 a radar sensor is known, which is arranged behind the windshield of a vehicle. In order for the radar beams to pass the coated windshield, a window has been inserted in the protective layer of the windshield in the area of the radar sensor.

Aus der EP 2 340 185 A1 ist ferner ein Radarsensor mit einer integrierten Kamera bekannt, der hinter einer Windschutzscheibe eines Fahrzeugs verbaut ist.From the EP 2 340 185 A1 Furthermore, a radar sensor with an integrated camera is known, which is installed behind a windshield of a vehicle.

Aufgabe und LösungTask and solution

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Sensorsystem für ein Fahrzeugs bereitzustellen.The object of the present invention is to provide an improved sensor system for a vehicle.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Sensorsystem gemäß Patentanspruch 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by a sensor system according to claim 1. Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Erfindungsgemäß umfasst ein Sensorsystem für ein Fahrzeug mindestens einen ersten Sensorkopf mit einem ersten Serializer in einem ersten Gehäuse, eine Recheneinheit mit einem Deserializer in einem zweiten Gehäuse, eine Kommunikationsverbindung zwischen dem ersten Serializer und dem Deserializer. Die Recheneinheit umfasst eine Einheit zum Auswerten von Sensordaten, die von dem mindestens einen Sensorkopf (digital) über die Kommunikationsverbindung (bzw. Schnittstelle) zwischen dem ersten Serializer und dem Deserializer übertragen werden. Mit anderen Worten werden bevorzugt mehrere Sensoren, insbesondere Umfeldsensoren, in einen Sensorkopf integriert. Der Sensorkopf weist bevorzugt keine Datenverarbeitungseinheit bzw. prozessierende Einheit (z. B, SoC, „system on chip“) auf, sondern eine Ausgabeeinheit (Serializer), die die Sensordaten auf einem Datenkanal zusammenfasst und in serielle Signale (z.B. LVDS, „low voltage differential signal“) wandelt. Die serielle Datensignale werden auf einer Signalleitung an eine Recheneinheit (Steuergerät, ECU für „electronic control unit“) zur Auswertung der Sensordaten übertragen.According to the invention, a sensor system for a vehicle comprises at least one first sensor head with a first serializer in a first housing, a computing unit with a deserializer in a second housing, a communication connection between the first serializer and the deserializer. The arithmetic unit comprises a unit for evaluating sensor data which is transmitted by the at least one sensor head (digital) via the communication connection (or interface) between the first serializer and the deserializer. In other words, a plurality of sensors, in particular environmental sensors, are preferably integrated into a sensor head. The sensor head preferably has no data processing unit or processing unit (eg SoC, "system on chip"), but rather an output unit (serializer) which combines the sensor data on a data channel and into serial signals (eg LVDS, "low voltage differential signal ") converts. The serial data signals are transmitted on a signal line to a computing unit (control unit, ECU for "electronic control unit") for evaluating the sensor data.

Der Sensorkopf kann insbesondere in einem Bereich hinter der Windschutzscheibe angeordnet werden, während die Recheneinheit an anderer Stelle im Fahrzeug angeordnet wird. Diese Aufteilung reduziert die Verlustleistung im Sensorkopf bzw. hinter der Windschutzscheibe. Auch benötigt der Sensorkopf weniger Platz als ein „intelligenter“ Sensor mit integrierter Recheneinheit.The sensor head can be arranged in particular in an area behind the windshield, while the arithmetic unit is arranged elsewhere in the vehicle. This division reduces the power loss in the sensor head or behind the windshield. The sensor head also requires less space than an "intelligent" sensor with integrated computing unit.

Zudem können an die (zentrale) Recheneinheit weitere Sensorköpfe angeschlossen werden, was für eine hohe Skalierbarkeit des Sensorsystems sorgt.In addition, further sensor heads can be connected to the (central) processing unit, which ensures high scalability of the sensor system.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der mindestens eine Sensorkopf dazu ausgebildet ist, die Sensordaten als digitale Sensorrohdaten, also unausgewertete Sensordaten, auszugeben.According to a preferred embodiment, the at least one sensor head is designed to output the sensor data as raw digital sensor data, that is, unevaluated sensor data.

In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst der mindestens eine erste Sensorkopf zumindest zwei Umfeldsensoren aus der Gruppe von Radar-, Kamera-, Ultraschall-, Lidarsensoren oder sonstiger Umfeldsensoren. Also beispielsweise einen Radar- und einen Kamerasensor in einem Gehäuse, oder einen Lidar- und einen Kamerasensor, oder auch zwei Kamerasensoren, die z.B. einen unterschiedlichen Öffnungswinkel oder eine unterschiedliche Auflösung aufweisen. Bevorzugt ermöglichen der erste Serializer und der Deserializer eine Datenübertragung der einzelnen Umfeldsensoren an die Recheneinheit.In an advantageous embodiment, the at least one first sensor head comprises at least two environmental sensors from the group of radar, camera, ultrasound, lidar sensors or other environment sensors. Thus, for example, a radar and a camera sensor in a housing, or a lidar and a camera sensor, or even two camera sensors, which are e.g. have a different opening angle or a different resolution. The first serializer and the deserializer preferably enable a data transmission of the individual environment sensors to the arithmetic unit.

Besonders bevorzugt umfasst der mindestens eine erste Sensorkopf einen Radarsensor mit einer Radarantenne und eine Kamera mit einer Optik. Die Recheneinheit weist zumindest eine Einheit zum Auswerten von Radarsensordaten und von Kamerasensordaten auf. Hierzu kann eine einzelne Einheit beide Sensordaten gemeinsam auswerten und optional direkt fusionieren Es ist aber auch möglich eine Einheit zur Kameradatenauswertung und eine weitere Einheit zur Radardatenauswertung vorzusehen. Analog kann mit Daten eines Lidar- oder eines Ultraschallsensors verfahren werden.Particularly preferably, the at least one first sensor head comprises a radar sensor with a radar antenna and a camera with an optical system. The arithmetic unit has at least one unit for evaluating radar sensor data and camera sensor data. For this purpose, a single unit can evaluate both sensor data together and optionally merge directly. However, it is also possible to provide a unit for evaluating the camera data and a further unit for radar data evaluation. Analog can be moved with data of a lidar or an ultrasonic sensor.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Recheneinheit eine Umfeldmodellierungseinheit und/oder eine Fahrzeugfunktionenberechnungseinheit. Die Einheit zum Auswerten der Sensordaten speist die Umfeldmodellierungseinheit und/oder die Fahrzeugfunktionenberechnungseinheit mit Eingangsdaten. Die Eingangsdaten sind das Ergebnis der Auswertung der Sensordaten des mindestens einen Sensorkopfes.
Unter Umfeldmodellierung versteht man eine Rekonstruktion des Umfelds eines Fahrzeugs auf Grundlage der von den Umfeldsensoren erfassten Daten. Das Umfeldmodell kann in Form einer hochaufgelösten Karte, eines Gittermodells, einer Objektliste oder ähnlichem vorliegen.
Unter einer Berechnung von Fahrzeugfunktionen versteht man die Bestimmung von Aktionen, die das Fahrzeug zur Unterstützung des Fahrers bzw. zum automatisierten Fahren des Fahrzeugs durchführt. Aktionen können hierbei Warnungen (visuell, akustisch, haptisch) oder Eingriffe in die Fahrzeugaktuatorik bzw. -dynamik (Bremsen, Lenken, Beschleunigen etc.) umfassen.According to an advantageous embodiment, the arithmetic unit comprises an environment modeling unit and / or a vehicle function calculation unit. The unit for evaluating the sensor data feeds the environment modeling unit and / or the vehicle function calculation unit with input data. The input data are the result of the evaluation of the sensor data of the at least one sensor head.
Environment modeling is a reconstruction of the environment of a vehicle based on the data collected by the environment sensors. The environment model can be in the form of a high-resolution map, a grid model, an object list or the like.
A calculation of vehicle functions means the determination of actions that the vehicle to support the driver or to automated driving of the vehicle performs. Actions may include warnings (visual, audible, haptic) or interventions in the vehicle's actuation or dynamics (braking, steering, acceleration, etc.).

In vorteilhafter Weise ist das Sensorsystem dazu ausgebildet, dass über die Kommunikationsverbindung zwischen dem Deserializer und dem ersten Serializer (sofern vorhanden auch weiteren Serializern) Steuerdaten an den mindestens einen Sensorkopf zur Steuerung des mindestens einen Sensorkopfes, genauer zu dessen Umfeldsensor(en) (z.B. Kamera- und Radarsensor), übertragen werden.Advantageously, the sensor system is designed so that via the communication connection between the deserializer and the first serializer (if available also other serializers) control data to the at least one sensor head for controlling the at least one sensor head, more precisely to its environment sensor (s) (eg camera - and radar sensor) to be transmitted.

Bevorzugt kann die Recheneinheit ein Sicherheitsgateway umfassen, das dazu ausgebildet ist, eine Kommunikation mit einem Fahrzeugbus zu kontrollieren.Preferably, the computing unit may include a security gateway configured to control communication with a vehicle bus.

Vorzugsweise kann das Sensorsystem ferner einen zweiten Sensorkopf mit einem zweiten Serializer in einem dritten Gehäuse umfassen und der zweite Serializer über eine zweite Kommunikationsverbindung mit dem Deserializer verbunden sein.Preferably, the sensor system may further comprise a second sensor head with a second serializer in a third housing, and the second serializer may be connected to the deserializer via a second communication link.

In einer besonderen Ausführungsform können über die erste oder zweite Kommunikationsverbindung Daten zwischen dem ersten oder zweiten Serializer und dem Deserializer seriell übertragen werden.In a particular embodiment, data may be serially transferred between the first or second serializer and the deserializer via the first or second communication link.

In vorteilhafter Weise verbessert eine serielle Übertragung von Daten eine Einhaltung der Datenreihenfolge bei echtzeitfähigen Anwendungen.Advantageously, serial transmission of data enhances data order compliance in real-time applications.

Weiter bevorzugt kann die Kommunikationsverbindung zumindest aus elektrischen oder optischen Leitern bestehen.More preferably, the communication link consist of at least electrical or optical conductors.

In vorteilhafter Weise ist dadurch eine sichere und zuverlässige Datenübertragung möglich.Advantageously, thereby a secure and reliable data transmission is possible.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann das Sensorsystem zumindest einen Radar- und einen Kamerasensorkopf umfassen und die Recheneinheit zumindest eine Einheit zum Auswerten von Radar-Sensordaten und eine Einheit zum Auswerten von Kamera-Sensordaten aufweisen.In a further embodiment of the invention, the sensor system may comprise at least one radar and one camera sensor head, and the arithmetic unit has at least one unit for evaluating radar sensor data and one unit for evaluating camera sensor data.

In vorteilhafter Weise kann dadurch eine optimale Ausweitung der Daten der einzelnen Sensoren erfolgen ohne alle dafür nötigen Einheiten beengt unterbringen zu müssen.In an advantageous manner, this allows an optimal expansion of the data of the individual sensors without having to accommodate all the units required for this purpose.

In vorteilhafter Weise können bestimmte Daten anderen Fahrzeugeinheiten zur Verfügung gestellt werden, ohne die Datensicherheit der Verbindungen zwischen den Sensorköpfen und der Recheneinheit aufzugeben.Advantageously, certain data can be made available to other vehicle units without giving up the data security of the connections between the sensor heads and the arithmetic unit.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt ein Beispiel für ein Zweiwege-Sensorsystem 1. Der Sensorkopf 5 ist von einer Recheneinheit 3 getrennt in einem eigenen Gehäuse untergebracht. Der Sensorkopf 5 beinhaltet eine Kamera mit einer Optik 21 und einem Bildaufnehmer 11 sowie einem Radarsensor mit einer Radarantenne 13 und einer Radarelektronik 15. Die Energieversorgung dieser Komponenten erfolgt beispielsweise über „Power over Coax“ 27. Zur Speicherung von Kalibrierdaten ist im Sensorkopf 5 ein nichtflüchtiger Speicher („non-volatile memory“, NVM) 25 vorgesehen. Die Radarantenne 13 ist über eine Verbindung 33 mit der Radarelektronik 15 verbunden. 1 shows an example of a two-way sensor system 1 , The sensor head 5 is from a computing unit 3 housed separately in a separate housing. The sensor head 5 includes a camera with an optic 21 and an imager 11 and a radar sensor with a radar antenna 13 and radar electronics 15 , The power supply of these components takes place for example via "Power over Coax" 27 , For storing calibration data is in the sensor head 5 a nonvolatile memory (NVM) 25 intended. The radar antenna 13 is about a connection 33 with the radar electronics 15 connected.

Ferner sind die Kamera 21, 11 und der Radarsensor 13, 15 jeweils mit einem Serializer 17 über eine digitale bidirektionale oder lediglich unidirektionale Verbindung 23, 35 miteinander verbunden.Further, the camera 21 . 11 and the radar sensor 13 . 15 each with a serializer 17 via a digital bidirectional or only unidirectional connection 23 . 35 connected with each other.

Beispielsweise kann die unidirektionale Verbindung lediglich Daten von der Kamera 11 oder dem Radarsensor 15 an den Serializer 17 übertragen (in 1 die Pfeile von Bildaufnehmer 11 nach Serializer 17 bzw. von Radarelektronik 15 nach Serializer 17). Diese unidirektionale Verbindung kann insbesondere eine Punkt-zu-Punkt Verbindung sein, z.B. gemäß CSI-2 Standard. CSI-2 ist die Abkürzung für „MIPI Camera Serial Interface 2“ der MIPI Alliance (MIPI = Mobile Industry Processor Interface). Diese unidirektionale Datenübertragung kann dabei für sehr umfangreiche Rohdaten genutzt werden. Sie ist auch für Radardaten einsetzbar. Vorteilhaft ist zusätzlich jeweils eine bidirektionale Verbindung 23, 35 vorgesehen, die für weniger umfangreiche Steuerbefehle zwischen der Kamera 11 oder dem Radarsensor 15 und dem Serializer 17 benutzt werden kann. Hierfür kann ein I2C Datenbus verwendet werden. I2C (Inter-Integrated Circuit) ist ein serielles Bussystem mit relativ niedrigen Übertragungsgeschwindigkeiten, um z.B. Bausteine wie A/D-Wandler, EEPROM etc. an einen Mikrocontroller (µC) oder SoC (System-on-Chip) anzuschließen.For example, the unidirectional connection can only receive data from the camera 11 or the radar sensor 15 to the serializer 17 transfer (in 1 the arrows of imager 11 after serializer 17 or of radar electronics 15 after serializer 17 ). This unidirectional connection may in particular be a point-to-point connection, eg according to CSI 2 Default. CSI 2 is the abbreviation for "MIPI Camera Serial Interface 2 "Of the MIPI Alliance (MIPI = Mobile Industry Processor Interface). This unidirectional data transmission can be used for very extensive raw data. It can also be used for radar data. In addition, in each case a bidirectional connection is advantageous 23 . 35 provided for less extensive control commands between the camera 11 or the radar sensor 15 and the serializer 17 can be used. For this an I 2 C data bus can be used. I 2 C (Inter-Integrated Circuit) is a serial bus system with relatively low transmission speeds, for example, to connect components such as A / D converters, EEPROM etc. to a microcontroller (μC) or SoC (system-on-chip).

Der Serializer 17 synchronisiert und serialisiert die empfangenen Daten der angeschlossenen Kamera 21, 11 und Radarsensor 13, 15 und überträgt diese über eine Verbindung 29 an einen Deserializer 7 der Recheneinheit 3.The serializer 17 synchronizes and serializes the received data of the connected camera 21 . 11 and radar sensor 13 . 15 and transmits them via a connection 29 to a deserializer 7 the arithmetic unit 3 ,

Der Deserializer 7 verteilt die Daten über vorhandene Verbindungen 51, 53 an die jeweiligen Prozesseinheiten 37, 39. Die Daten der Kamera 11, 21 werden an die bildverarbeitende Prozesseinheit 37 und die Daten des Radarsensors 13, 15 an die radardatenverarbeitende Prozesseinheiten 39 übertragen. Alternativ können die Datenströme von Kamera 11, 21 und Radarsensor 13, 15 in einer kombinierten Prozesseinheit verarbeitet werden (nicht dargestellt).The deserializer 7 distributes the data over existing connections 51 . 53 to the respective process units 37 . 39 , The data of the camera 11 . 21 are sent to the image processing unit 37 and the data of the radar sensor 13 . 15 to the radar processing units 39 transfer. Alternatively, the data streams from camera 11 . 21 and radar sensor 13 . 15 be processed in a combined process unit (not shown).

Über einen Rückkanal der Kommunikationsverbindung 29 (bzw. des Datenkanals für die Signalleitung) kann die Recheneinheit 3 Steuerbefehle zur Konfiguration des Bildaufnehmers 11 der Kamera (z.B. zur Einstellung der Belichtungssteuerung) und der Radarelektronik 15 des Radarsensors (z.B. zur Einstellung von Frequenzeigenschaften und der Zeitmodulation der Sendesignale) an den Sensorkopf 5 übermitteln. Diese werden wie zuvor beschrieben beispielsweise via I2C vom Serializer 17 an den Bildaufnehmer 11 bzw. die Radarelektronik 15 übergeben.Via a return channel of the communication connection 29 (or the data channel for the signal line), the arithmetic unit 3 Control commands for configuring the image recorder 11 the camera (eg to adjust the exposure control) and the radar electronics 15 of the radar sensor (eg for setting the frequency characteristics and the time modulation of the transmission signals) to the sensor head 5 to transfer. These are as described above, for example via I 2 C from the serializer 17 to the imager 11 or the radar electronics 15 to hand over.

Beide Prozesseinheiten 37, 39 zur Verarbeitung der Rohdaten von der Kamera 11, 21 und Radarsensor 13, 15 können das gemeinsame Umfeldmodell (Sensordatenfusion) 41 und die gleichen Fahrfunktionen 43 mit Eingangsdaten speisen.Both process units 37 . 39 to process the raw data from the camera 11 . 21 and radar sensor 13 . 15 can the common environment model (sensor data fusion) 41 and the same driving functions 43 feed with input data.

Des Weiteren kann der Fahrzeugbus über Ethernet 47 oder CAN 49 an die Recheneinheit 3 angebunden werden. Ferner ist es möglich weitere Sensorköpfe 19 also zum Beispiel eine Rückfahrkamera, Seitenkameras oder ein rückwärtiges Radar an die Recheneinheit 3 über den Deserializer 7 anzubinden.Furthermore, the vehicle bus via Ethernet 47 or CAN 49 to the arithmetic unit 3 be connected. Furthermore, it is possible to have more sensor heads 19 So for example, a reversing camera, side cameras or a rear radar to the computing unit 3 about the deserializer 7 to tie.

2 zeigt ein Fahrzeug 100, welches mit dem Sensorsystem 1 ausgestattet ist. Der Sensorkopf 5 befindet sich unterhalb des Rückspiegels und ist über eine Verbindung von Serializer zu Deserializer mit der Recheneinheit 3 verbunden. Weitere Sensorköpfe 19a bis 19e sind an den Außenseiten des Fahrzeugs 100 angeordnet und beinhalten ebenfalls einen Serializer, der die Daten über eine Verbindung an den Deserializer der Recheneinheit 3 überträgt. 2 shows a vehicle 100 , which with the sensor system 1 Is provided. The sensor head 5 is located below the rearview mirror and is connected by a serializer to deserializer to the arithmetic unit 3 connected. Additional sensor heads 19a to 19e are on the outside of the vehicle 100 arranged and also include a serializer, which transfers the data via a connection to the deserializer of the arithmetic unit 3 transfers.

Die Daten der weitere Sensorköpfe 19a bis 19e können zentral in der Recheneinheit 3 verarbeitet werden, sodass alle Daten an einem zentralen Punkt in ein Ergebnis einfließen können.The data of the other sensor heads 19a to 19e can be centralized in the arithmetic unit 3 be processed so that all data at a central point can flow into a result.

Zusätzlich kann das Sensorsystem 1 modular um Sensorköpfe erweitert oder vermindert werden, indem beispielsweise Radarecksensoren 19a bis 19d oder eine Rückfahrkamera 19d hinzugefügt oder weggelassen werden. Die Sensorköpfe können jeweils mittels eines Serializer die Daten an den zentralen Deserializer übertragen.In addition, the sensor system 1 Modular sensor heads can be expanded or reduced by, for example, Radarecksensoren 19a to 19d or a rearview camera 19d added or omitted. The sensor heads can each transfer the data to the central deserializer using a serializer.

Ferner kann die Recheneinheit 3 zusätzlich an einen Fahrzeugbus angebunden sein und Daten mit weiteren Einheiten austauschen.Furthermore, the arithmetic unit 3 additionally be connected to a vehicle bus and exchange data with other units.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2808698 A2 [0002]EP 2808698 A2 [0002]
  • EP 2340185 A1 [0003]EP 2340185 A1 [0003]

Claims (11)

Sensorsystem (1) für ein Fahrzeug (100), umfassend: - mindestens einen ersten Sensorkopf (5) mit einem ersten Serializer (17) in einem ersten Gehäuse, - eine Recheneinheit (3) mit einem Deserializer (7) in einem zweiten Gehäuse, - eine erste Kommunikationsverbindung (29) zwischen dem ersten Serializer (7) und dem Deserializer (7), wobei die Recheneinheit (3) eine Einheit (37, 39) zum Auswerten von Sensordaten umfasst, die von dem mindestens einen ersten Sensorkopf (5) über die erste Kommunikationsverbindung (29) zwischen dem ersten Serializer (17) und dem Deserializer (7) zu der Recheneinheit (3) übertragen werden.A sensor system (1) for a vehicle (100), comprising: at least one first sensor head (5) with a first serializer (17) in a first housing, a computation unit (3) with a deserializer (7) in a second housing, a first communication link (29) between the first serializer (7) and the deserializer (7), wherein the computing unit (3) comprises a unit (37, 39) for evaluating sensor data received from the at least one first sensor head (5) via the first communication link (29) between the first serializer (17) and the deserializer (7) to the arithmetic unit (3) are transmitted. Sensorsystem (1) gemäß Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensorkopf (5) dazu ausgebildet ist, die Sensordaten als digitale Sensorrohdaten über die erste Kommunikationsverbindung (29) auszugeben.Sensor system (1) according to Claim 1 wherein the at least one sensor head (5) is adapted to output the sensor data as raw digital sensor data via the first communication link (29). Sensorsystem (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine erste Sensorkopf (5) zumindest zwei Umfeldsensoren umfasst aus der Gruppe von Radar- (13, 15), Kamera- (11, 21), Ultraschall- oder Lidarsensoren.Sensor system (1) according to Claim 1 or 2 wherein the at least one first sensor head (5) comprises at least two environmental sensors from the group of radar (13, 15), camera (11, 21), ultrasound or lidar sensors. Sensorsystem (1) gemäß Anspruch 3, wobei die zumindest zwei Umfeldsensoren des ersten Sensorkopfes (5) die Sensordaten an den ersten Serializer (17) übertragen werden und wobei der erste Serializer (17) dazu ausgebildet ist, die Sensordaten über die erste Kommunikationsverbindung (29) an den Deserializer (7) zu übertragen.Sensor system (1) according to Claim 3 wherein the at least two environmental sensors of the first sensor head (5) transmit the sensor data to the first serializer (17) and wherein the first serializer (17) is adapted to transmit the sensor data to the deserializer (7) via the first communication link (29). transferred to. Sensorsystem (1) gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei der mindestens eine erste Sensorkopf (5, 19) einen Radarsensor (15) mit einer Radarantenne (13) und eine Kamera (11) mit einer Optik (21) umfasst und die Recheneinheit (3) zumindest eine Einheit (39) zum Auswerten von Radarsensordaten und eine Einheit (37) zum Auswerten von Kamerasensordaten aufweist.Sensor system (1) according to Claim 3 or 4 wherein the at least one first sensor head (5, 19) comprises a radar sensor (15) with a radar antenna (13) and a camera (11) with an optical system (21) and the arithmetic unit (3) at least one unit (39) for evaluation of radar sensor data and a unit (37) for evaluating camera sensor data. Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche 3 bis 5, wobei die Recheneinheit eine Umfeldmodellierungseinheit (41) und/oder eine Fahrzeugfunktionenberechnungseinheit (43) umfasst, wobei die Einheit (37, 39) zum Auswerten der Sensordaten die Umfeldmodellierungseinheit (41) und/oder eine Fahrzeugfunktionenberechnungseinheit (43) mit Eingangsdaten speist.Sensor system (1) according to one of the preceding Claims 3 to 5 wherein the computing unit comprises an environment modeling unit (41) and / or a vehicle function calculation unit (43), wherein the unit (37, 39) for evaluating the sensor data feeds the environment modeling unit (41) and / or a vehicle function calculation unit (43) with input data. Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Sensorsystem dazu ausgebildet ist, dass über die erste Kommunikationsverbindung (29) zwischen dem Deserializer (7) und dem ersten (17) oder zweiten Serializer Steuerdaten an den mindestens einen ersten Sensorkopf (5) zur Steuerung des mindestens einen ersten Sensorkopfes (5) übertragen werden.Sensor system (1) according to one of the preceding claims, wherein the sensor system is designed such that via the first communication connection (29) between the deserializer (7) and the first (17) or second serializer control data to the at least one first sensor head (5) for controlling the at least one first sensor head (5) are transmitted. Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Recheneinheit (3) ein Sicherheitsgateway beinhaltet, das dazu ausgebildet ist, eine Kommunikation (47, 49) mit einem Fahrzeugbus zu kontrollieren.Sensor system (1) according to one of the preceding claims, wherein the computing unit (3) includes a security gateway, which is adapted to control a communication (47, 49) with a vehicle bus. Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche umfassend einen zweiten Sensorkopf (19) mit einem zweiten Serializer in einem dritten Gehäuse, wobei der zweite Serializer über eine zweite Kommunikationsverbindung (31) mit dem Deserializer (7) verbunden ist.Sensor system (1) according to one of the preceding claims comprising a second sensor head (19) with a second serializer in a third housing, wherein the second serializer is connected via a second communication link (31) to the deserializer (7). Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei über die erste und/oder zweite Kommunikationsverbindung (29, 31) Daten zwischen dem ersten (17) oder zweiten Serializer und dem Deserializer (7) seriell übertragen werden.Sensor system (1) according to one of the preceding claims, wherein via the first and / or second communication link (29, 31) data between the first (17) or second serializer and the deserializer (7) are transmitted serially. Sensorsystem (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und/oder zweite Kommunikationsverbindung (29, 31) zumindest aus elektrischen oder optischen Leitern besteht.Sensor system (1) according to one of the preceding claims, wherein the first and / or second communication link (29, 31) consists of at least electrical or optical conductors.
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