DE102018203083A1 - Method for operating a vehicle and an autonomous or semi-autonomous vehicle - Google Patents

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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs, wobei eine vor dem Fahrzeug angeordnete Fahrbahnengstelle und eine Breite der Fahrbahnengstelle erfasst werden, eine Fahrzeugtrajektorie zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle mindestens eines verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs berechnet wird, eine Haltelinie für das Fahrzeug basierend auf der berechneten Trajektorie des mindestens einen verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs festgelegt und zum zumindest temporären Anhalten verwendet wird. Des Weiteren ist ein autonom oder teilautonom betreibbares Fahrzeug offenbart.

Figure DE102018203083A1_0000
Disclosed is a method of operating an autonomous or semi-autonomous vehicle, wherein a front of the vehicle arranged Fahrbahngstelle and a width of the Fahrbahngstelle be detected, a vehicle trajectory is calculated for driving or leaving the Fahrbahngstelle at least one traffic-participating vehicle, a stop line for the vehicle based on the calculated trajectory of the at least one traffic-participating vehicle is set and used for at least temporary stop. Furthermore, an autonomously or partially autonomously operable vehicle is disclosed.
Figure DE102018203083A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs sowie ein autonom oder teilautonom betreibbares Fahrzeug mit einer Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung, mit einer Streueinheit zum Auswerten von Daten der Sensoreinrichtung und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf den ausgewerteten Daten der Sensoreinrichtung.The invention relates to a method for operating an autonomous or semi-autonomous vehicle and an autonomously or partially autonomously operable vehicle having a sensor device for detecting a vehicle environment, with a scattering unit for evaluating data of the sensor device and for controlling the vehicle based on the evaluated data of the sensor device.

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits Verfahren zum Ermitteln von Haltepunkten bzw. Haltepositionen von automatisiert fahrenden Fahrzeugen bekannt. Nach einer Ermittlung derartiger Haltepositionen kann eine assoziierte Trajektorie bis zu der Halteposition berechnet und von dem Fahrzeug selbstständig angesteuert werden. Derartige Verfahren werden insbesondere zum Einhalten von infrastrukturell bedingten Haltelinien eingesetzt. Die Haltelinien sind beispielsweise Stopp-Linien, Haltelinien von Lichtsignalanlagen, Zebrastreifen und dergleichen.Methods for determining stopping points or stopping positions of automated moving vehicles are already known. After determining such stop positions, an associated trajectory can be calculated up to the stop position and controlled independently by the vehicle. Such methods are used in particular to comply with infrastructural stop lines. The stop lines are for example stop lines, stop lines of traffic lights, crosswalks and the like.

Die genannten Haltelinien sind permanent positionierte Haltepositionen und können somit als feste Bezugspunkte in eine digitale Karte integriert werden. Des Weiteren können diese festen Haltelinien durch optische Sensoren, wie beispielsweise Lidar- oder Videosensoren, bzw. durch eine sogenannte „onboard Perception“ des automatisierten Fahrzeugs wahrgenommen und als potentielle Haltepositionen wahrgenommen werden.The mentioned stop lines are permanently positioned holding positions and can thus be integrated as fixed reference points in a digital map. Furthermore, these fixed stop lines can be perceived by optical sensors, such as Lidar- or video sensors, or by a so-called "onboard perception" of the automated vehicle and perceived as potential stop positions.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Bestimmen und Ansteuern von Haltepunkten für Fahrsituationen ohne eine bezeichnende Infrastruktur vorzuschlagen. Des Weiteren ist Aufgabe der Erfindung ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug zum Durchführen des Verfahrens vorzuschlagen.The object underlying the invention can be seen to propose a method for determining and driving stops for driving situations without a significant infrastructure. Furthermore, the object of the invention is to propose an autonomous or partially autonomous vehicle for carrying out the method.

Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs bereitgestellt. In einem Schritt werden eine vor dem autonomen oder teilautonomen Fahrzeug angeordnete Fahrbahnengstelle und eine Breite der Fahrbahnengstelle erfasst.According to one aspect of the invention, a method for operating an autonomous or semi-autonomous vehicle is provided. In one step, a Fahrbahngstelle arranged in front of the autonomous or semi-autonomous vehicle and a width of the Fahrbahngstelle be detected.

Mindestens eine Fahrzeugtrajektorie zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle mindestens eines verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs wird berechnet. Insbesondere werden die möglichen und voneinander abweichenden Trajektorien der verkehrsteilnehmenden Fahrzeuge anhand einer Breite der Fahrbahnengstelle abgeschätzt und ein möglicher befahrbarer Bereich vor oder hinter der Engstelle als relevant eingestuft.At least one vehicle trajectory for driving on or leaving the Fahrbahngstelle at least one vehicle participating in the traffic is calculated. In particular, the possible and differing trajectories of the vehicles participating in the traffic are estimated on the basis of a width of the Fahrbahngstelle and classified a possible drivable area before or after the bottleneck as relevant.

Anschließend wird eine Haltelinie für das Fahrzeug basierend auf der mindestens einen berechneten Trajektorie des mindestens einen verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs festgelegt und zum zumindest temporären Anhalten verwendet.Subsequently, a stop line for the vehicle is determined based on the at least one calculated trajectory of the at least one traffic-participating vehicle and used for at least temporary stopping.

Das Verfahren kann vorzugsweise von einer Steuereinheit bzw. einem Steuergerät des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs ausgeführt werden. Hierfür kann die Steuereinheit Zugriff auf Daten der Fahrzeugsensorik aufweisen und die Daten zum Auswerten einsetzen. Des Weiteren kann das Fahrzeug Kommunikationsvorrichtungen zum Herstellen von unterstützenden drahtlosen Kommunikationsverbindungen aufweisen.The method may preferably be carried out by a control unit or a control unit of the autonomous or semi-autonomous vehicle. For this purpose, the control unit can access data from the vehicle sensor system and use the data for evaluation. Furthermore, the vehicle may include communication devices for establishing assistive wireless communication links.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug seine geplante Zielposition oder eine zeitweise Halteposition während einem Befahren einer Route derart anpassen, dass an temporären Engstellen diese Wahrgenommen und mögliche durch das autonome oder teilautonome Fahrzeug blockierbare verkehrsteilnehmende Fahrzeuge nicht behindert werden.By means of the method according to the invention, an autonomous or semi-autonomous vehicle can adapt its planned target position or a temporary stop position during driving on a route such that these perceived and possible traffic-blocking vehicles which can be blocked by the autonomous or semi-autonomous vehicle are not obstructed at temporary bottlenecks.

Die verkehrsteilnehmenden Fahrzeuge müssen nicht zwangsweise von der Fahrzeugsensorik des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs ermittelt worden sein. Die Berechnung der Trajektorien kann als eine Sicherheitsmaßnahme durchgeführt werden und sowohl einem entgegenkommenden Verkehr als auch einem hinter dem autonomen oder teilautonomen Fahrzeug angeordneten Verkehr eine Vorbeifahrt ermöglichen.The vehicles participating in the journey do not necessarily have to be determined by the vehicle sensors of the autonomous or semi-autonomous vehicle. The calculation of the trajectories can be performed as a safety measure and allow both an oncoming traffic and a traffic arranged behind the autonomous or semi-autonomous vehicle to pass by.

Hierdurch können Fahrsituationen verhindert werden, durch welche unauflösbare Verkehrsstauungen entstehen können oder durch welche komplexe Fahrmanöver zum Auflösen der Verkehrsstauungen notwendig werden.As a result, driving situations can be prevented, which can cause insoluble congestion or through which complex driving maneuvers to dissolve the congestion are necessary.

Der Haltelinie bzw. die Halteposition des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs kann durch das Verfahren derart festgelegt werden, dass beispielsweise entgegenkommender Verkehr ausreichend Manövrierfläche in einem Ausfahrtbereich der Fahrbahnengstelle zum Passieren des haltenden autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs aufweist.The stop line or stop position of the autonomous or semi-autonomous vehicle may be determined by the method such that, for example, oncoming traffic has sufficient maneuvering area in an exit area of the lane for passing the autonomous or semi-autonomous vehicle.

Darüber hinaus kann durch das Verfahren eine Einbeziehung eines Teleoperators zum Auflösen eines Verkehrsstaus oder einer komplexen Fahrsituation vermieden werden.In addition, through the process, a teleoperator can be included for resolution traffic congestion or a complex driving situation.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird basierend auf der Breite der Fahrbahnengstelle eine maximale die Fahrbahnengstelle passierbare Fahrzeuggröße ermittelt. Hierdurch können bei einer Berechnung der möglichen Trajektorien bestimmte Fahrzeuggrößen ausgeschlossen und ein Berechnungsaufwand verringert werden.According to one embodiment of the method, based on the width of the Fahrbahngstelle a maximum the Fahrbahngstelle passable vehicle size is determined. In this way, when calculating the possible trajectories, certain vehicle sizes can be excluded and a calculation effort can be reduced.

Insbesondere kann hierdurch eine präzisere Einschätzung des notwendigen Bereichs zum Passieren des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs durchgeführt werden. Die autonomen oder teilautonomen Fahrzeuge können gemäß der SAE J3016 Norm in die Automatisierungsstufen 2 bis 5 zugeordnet werden.In particular, this allows a more precise assessment of the necessary range for passing the autonomous or semi-autonomous vehicle to be carried out. The autonomous or semi-autonomous vehicles can be assigned to the automation levels 2 to 5 according to the SAE J3016 standard.

Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden Fahrzeugtrajektorien zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle basierend auf Modellbibliotheken berechnet. Die Modellbibliothek kann fahrzeugintern oder fahrzeugextern bereitgestellt sein und beispielsweise mögliche von einer Fahrzeuggröße abhängige Lenkradien und entsprechenden Platzbedarf aufweisen. Hierdurch kann eine Abschätzung der durch das Fahrzeug freihaltbaren Fläche zum Ermöglichen einer störungsfreien Vorbeifahrt anderer Verkehrsteilnehmer erfolgen.According to a further embodiment of the method, vehicle trajectories for entering or leaving the Fahrbahngstelle be calculated based on model libraries. The model library can be provided in-vehicle or vehicle-external and, for example, have possible vehicle-size-dependent steering radii and corresponding space requirements. In this way, an estimate of the area that can be kept free by the vehicle to enable a smooth passage of other road users can be made.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird anhand der möglichen Fahrzeugtrajektorien zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle ein vor der Fahrbahnengstelle maximal befahrbarer Bereich berechnet und zum Festlegen der Haltelinie verwendet. Hierdurch kann eine Sperrzone durch die Steuereinheit berechnet werden, welche für ein Halten des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs ungeeignet ist, wodurch die Haltelinie vor die Fahrbahnengstelle oder hinter die Fahrbahnengstelle verlegt werden kann.According to a further embodiment of the method, based on the possible vehicle trajectories for driving on or leaving the Fahrbahngstelle a maximum trafficable before the Fahrbahngstelle area calculated and used to set the stop line. In this way, a restricted zone can be calculated by the control unit, which is unsuitable for holding the autonomous or semi-autonomous vehicle, whereby the stop line can be laid in front of the Fahrbahngstelle or behind the Fahrbahngstelle.

Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird die Haltelinie unter Einrechnung eines Sicherheitspuffers festgelegt. Die Anpassung der Position der Haltelinie für das autonome oder teilautonome Fahrzeug kann weiter optimiert werden, indem ein zusätzlicher Sicherheitsabstand zu der sogenannten Sperrzone addiert wird. Hierdurch kann die Berechnung der möglichen Fahrzeuggrößen und der daraus resultierten Trajektorien weniger präzise und dafür unter einer Steigerung der Rechengeschwindigkeit ausfallen.According to a further embodiment of the method, the stop line is determined by including a security buffer. The adjustment of the position of the stop line for the autonomous or semi-autonomous vehicle can be further optimized by adding an additional safety distance to the so-called stop zone. As a result, the calculation of the possible vehicle sizes and the trajectories resulting therefrom can be less precise and therefore an increase in the computing speed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird anhand der festgelegten Haltelinie eine Anhaltetrajektorie für das autonome oder teilautonome Fahrzeug berechnet und durch das Fahrzeug befahren. Nach einer erfolgreichen Ermittlung der Haltelinie kann die Haltelinie als eine neue temporäre oder dauerhafte Zielposition des autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs eingestuft werden.According to a further embodiment of the method, a stopping trajectory for the autonomous or partially autonomous vehicle is calculated on the basis of the fixed stop line and driven through the vehicle. After a successful determination of the stop line, the stop line may be classified as a new temporary or permanent target position of the autonomous or semi-autonomous vehicle.

Die Routenplanung des Fahrzeugs kann daher die bisherige Route entsprechend anpassen, wodurch das Fahrzeug an der neu ermittelten Haltelinie zuverlässig zum Stehen kommen kann.The route planning of the vehicle can therefore adapt the previous route accordingly, as a result of which the vehicle can reliably come to a stop at the newly determined stop line.

Nach einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird ein vor der Fahrbahnengstelle angeordnetes verkehrsregelndes Objekt bei der Festlegung der Haltelinie in Form eines Mindestabstands zu der Fahrbahnengstelle berücksichtigt. Ein derartiges verkehrsregelndes Objekt kann beispielsweise eine Lichtsignalanlage, ein Verkehrszeichen, ein Wegweiser und dergleichen sein.According to a further embodiment of the method, a traffic-regulating object arranged in front of the Fahrbahngstelle is taken into account in the determination of the stop line in the form of a minimum distance to the Fahrbahngstelle. Such traffic-regulating object may be, for example, a traffic signal, a traffic sign, a signpost and the like.

Hierdurch können gesetzlich vorgeschrieben Haltelinien in der Berechnung der optimalen hinderungsfreien Halteposition berücksichtigt werden. Insbesondere kann hierdurch ein Anhalten auf einer Kreuzung oder auf einem Bahnübergang und dergleichen verhindert werden, indem die neue Halteposition vor die entsprechenden verkehrsregelnden Objekte vorverlegt wird.As a result, legally prescribed stop lines can be taken into account in the calculation of the optimum obstacle-free stop position. In particular, this can prevent a stop at an intersection or on a railroad crossing and the like by bringing the new stop position forward in front of the corresponding traffic-regulating objects.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird bei einer geplanten Halteposition des Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle die Haltelinie oder die Halteposition des Fahrzeugs vor oder hinter die Fahrbahnengstelle verlegt. Es kann somit eine Blockierung des Verkehrs durch das autonome oder teilautonome Fahrzeug verhindert werden.According to a further embodiment of the method, the stop line or the stop position of the vehicle is moved in front of or behind the Fahrbahngstelle at a planned stop position of the vehicle in the Fahrbahngstelle. Thus, blocking of traffic by the autonomous or semi-autonomous vehicle can be prevented.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein autonom oder teilautonom betreibbares Fahrzeug, insbesondere zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens, bereitgestellt.According to a further aspect of the invention, an autonomously or partially autonomously operable vehicle, in particular for carrying out the method according to the invention, is provided.

Das autonome oder teilautonome Fahrzeug weist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung auf, welche auch aus einer Vielzahl an Sensoren, wie beispielsweise Kameras, LIDAR-Sensoren, Radar-Sensoren und dergleichen bestehen kann.The autonomous or teilautonome vehicle has a sensor device for detecting a vehicle environment, which may also consist of a variety of sensors, such as cameras, LIDAR sensors, radar sensors and the like.

Des Weiteren weist das autonome oder teilautonome Fahrzeug eine Streueinheit zum Auswerten von Daten der Sensoreinrichtung und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf den ausgewerteten Daten der Sensoreinrichtung auf. Erfindungsgemäß sind zum Halten des Fahrzeugs Fahrbahnengstellen und ein freizuhaltender Bereich vor der Fahrbahnengstelle zum Ermöglichen einer Vorbeifahrt an dem Fahrzeug durch die Sensoreinrichtung und die Steuereinheit ermittelbar.Furthermore, the autonomous or partially autonomous vehicle has a scattering unit for evaluating data of the sensor device and for controlling the vehicle based on the evaluated data of the sensor device. In accordance with the invention, to maintain the vehicle, lane gauges and an area to be kept clear in front of the lane location for enabling a pass by the vehicle to be detected by the sensor device and the control unit.

Hierdurch können anhand der Breite der Fahrbahnengstellen virtuelle Haltelinien durch die Steuereinheit generiert und zum entsprechenden Anhalten des Fahrzeugs, beispielsweise zum Vorbeilassen eines Gegenverkehrs oder zum Ermöglichen eines Ausstiegs durch einen Fahrgast, verwendet werden. Somit können blockierte Fahrbahnengstellen durch das autonome oder teilautonome Fahrzeug vermieden werden.As a result, based on the width of the Fahrbahngstellen virtual stop lines through the Control unit generated and the corresponding stopping of the vehicle, for example, to let in oncoming traffic or to allow a departure by a passenger used. Thus, blocked Fahrbahngstellen can be avoided by the autonomous or semi-autonomous vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Fahrzeugs ist der freizuhaltende Bereich basierend auf Daten einer fahrzeuginternen oder einer fahrzeugexternen Modellbibliothek ermittelbar. Hierdurch kann das autonome oder teilautonome Fahrzeug flexibel anhand einer Simulation ermitteln, welche Fläche vor oder hinter der Fahrbahnengstelle von durch die Fahrbahnengstelle passierbaren Fahrzeugen befahren werden kann.According to one embodiment of the vehicle, the area to be kept free can be determined on the basis of data from a vehicle-internal or a vehicle-external model library. As a result, the autonomous or partially autonomous vehicle can determine flexibly based on a simulation, which area can be traveled in front of or behind the Fahrbahngstelle passable by the Fahrbahngstelle vehicles.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

  • 1 eine schematische Darstellung einer Fahrzeugumgebung mit einer durch das erfindungsgemäße Verfahren ermittelten und angesteuerten Halteposition,
  • 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
  • 3 eine schematische Darstellung einer Fahrbahnengstelle aus der Vogelperspektive zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und
  • 4 eine schematische Darstellung der Fahrbahnengstelle aus der Vogelperspektive mit einer berechneten Halteposition zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in greater detail on the basis of greatly simplified schematic representations. Show here
  • 1 a schematic representation of a vehicle environment with a determined by the inventive method and controlled holding position,
  • 2 a schematic flow diagram of a method according to an embodiment of the invention,
  • 3 a schematic representation of a Fahrbahngstelle bird's eye view illustrating the method according to an embodiment of the invention and
  • 4 a schematic representation of the Fahrbahngstelle bird's eye view with a calculated stop position for illustrating the method according to an embodiment of the invention.

In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.In the figures, the same constructive elements each have the same reference numerals.

De 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrzeugumgebung mit einer durch das erfindungsgemäße Verfahren 1 ermittelten und angesteuerten Halteposition 2.de 1 shows a schematic representation of a vehicle environment with a by the inventive method 1 Determined and controlled holding position 2 ,

Gemäß dem Ausführungsbeispiel wurde eine Fahrbahnengstelle 4 in Form einer Baustelle ermittelt, bei welcher nur eine Fahrspur freigegeben ist.According to the embodiment, a Fahrbahngstelle 4 determined in the form of a construction site, in which only one lane is released.

Zusätzlich zu der Fahrbahnengstelle 4 ist hier ein verkehrsregelndes Objekt 6 in Form einer mobilen Ampel 6 vor der Fahrbahnengstelle 4 positioniert.In addition to the Fahrbahngstelle 4 Here is a traffic regulation object 6 in the form of a mobile traffic light 6 in front of the Fahrbahngstelle 4 positioned.

Die Fahrbahnengstelle 4 ist aus der Perspektive eines autonomen Fahrzeugs 8 dargestellt. Anhand der Fahrzeugsensorik 10 und der entsprechenden Auswertung der Sensormessdaten durch die Steuereinheit 12 des Fahrzeugs 8 kann die Haltelinie 2 an die Fahrbahnengstelle 4 angepasst und vor die Ampel 6 verschoben werden. Hierdurch kann das Fahrzeug 8 optimal vor der Ampel 8 abgebremst werden.The carriageway 4 is from the perspective of an autonomous vehicle 8th shown. Based on the vehicle sensors 10 and the corresponding evaluation of the sensor measurement data by the control unit 12 of the vehicle 8th can the stop line 2 to the Fahrbahngstelle 4 adjusted and in front of the traffic light 6 be moved. This allows the vehicle 8th optimally in front of the traffic light 8th be slowed down.

Die Fahrzeugsensorik 10 kann aus einer Vielzahl an Sensoren, wie beispielsweise LIDAR-Sensoren, Radar-Sensoren, Kameras, Laser- oder Infrarotabstandsmesser, Ultraschallabstandssensoren und dergleichen bestehen.The vehicle sensors 10 may consist of a variety of sensors, such as LIDAR sensors, radar sensors, cameras, laser or infrared distance meters, ultrasonic distance sensors and the like.

Die Steuereinheit 12 des Fahrzeugs 8 kann als ein Steuergerät oder als ein Rechner ausgestaltet und mit der Fahrzeugsensorik 10 datenleitend verbunden sein. Vorzugsweise kann die Steuereinheit 12 einen integrierten Speicher zum Speichern von Daten aufweisen.The control unit 12 of the vehicle 8th can be configured as a control unit or as a computer and with the vehicle sensors 10 be connected to the data. Preferably, the control unit 12 have an integrated memory for storing data.

In der 2 ist ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt.In the 2 is a schematic flow diagram of a method 1 represented according to an embodiment of the invention.

In einem ersten Schritt 14 wird eine vor dem Fahrzeug 8 angeordnete Fahrbahnengstelle 4 und eine Breite der Fahrbahnengstelle 4 erfasst. Dies kann durch die Fahrzeugsensorik 10 oder durch eine nicht dargestellte Infrastruktur-Sensorik erfolgen. Anhand der ermittelten Sensormessdaten kann eine Messung der Breite der Fahrbahnengstelle 4 durch die Steuereinheit 12 vorgenommen werden.In a first step 14 becomes one in front of the vehicle 8th arranged Fahrbahngstelle 4 and a width of the tracks 4 detected. This can be done by vehicle sensors 10 or by a not-shown infrastructure sensors. Based on the determined sensor measurement data, a measurement of the width of the Fahrbahngstelle 4 through the control unit 12 be made.

In einem weiteren Schritt 15 wird eine Fahrzeugtrajektorie zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle 4 mindestens eines verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs berechnet. Dieser Schritt wird in den weiteren Figuren näher erläutert. Es werden hierbei Trajektorien der weiteren Verkehrsteilnehmer berechnet oder von potentiellen Verkehrsteilnehmern abgeschätzt, welche durch die vorausliegende Engstelle fahren können.In a further step 15 is a vehicle trajectory for driving on or leaving the Fahrbahngstelle 4 calculated at least one vehicle participating in the traffic. This step is explained in more detail in the other figures. In this case, trajectories of the other road users are calculated or estimated by potential road users who can drive through the bottleneck ahead.

Anschließend wird in einem weiteren Schritt 16 eine Haltelinie für das Fahrzeug 8 basierend auf der berechneten Trajektorie des mindestens einen verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs festgelegt.Subsequently, in a further step 16 a stop line for the vehicle 8th determined based on the calculated trajectory of the at least one vehicle participating in the traffic.

Nach dem Festlegen der Haltelinie 2 kann die Haltelinie 2 als eine Halteposition des Fahrzeugs 8 definiert und als ein letzter Schritt 17 zum zumindest temporären Anhalten durch das Fahrzeug 8 verwendet werden. Anschließend kann das Fahrzeug 8 durch eine interne Fahrzeugsteuerung eine Trajektorie für das Anhalten an der Haltelinie 2 berechnen und anschließend befolgen.After setting the stop line 2 can the stop line 2 as a stop position of the vehicle 8th defined and as a last step 17 for at least temporary stopping by the vehicle 8th be used. Then the vehicle can 8th by an internal vehicle control a trajectory for stopping at the stop line 2 calculate and then follow.

Die 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrbahnengstelle 4 aus der Vogelperspektive zum Veranschaulichen des Verfahrens 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.The 3 shows a schematic representation of a Fahrbahngstelle 4 bird's eye view to illustrate the process 1 according to an embodiment of the invention.

Die Fahrbahnengstelle 4 ist hier durch am Straßenrand parkende Fahrzeuge 18 gebildet.The carriageway 4 is here by roadside parked vehicles eighteen educated.

Das autonome Fahrzeug 8 kann hierbei anhand der Sensormessdaten die Fahrbahnengstelle 4 ermitteln und ausmessen. Des Weiteren kann das autonome Fahrzeug 8 ein entgegenkommendes Fahrzeug 20 wahrnehmen.The autonomous vehicle 8th In this case, the Fahrbahngstelle based on the sensor measurement data 4 determine and measure. Furthermore, the autonomous vehicle 8th an oncoming vehicle 20 perceive.

Damit die Fahrbahnengstelle 4 durch das autonome Fahrzeug 8 nicht blockiert wird, erfolgt eine Abschätzung der möglichen Trajektorien des entgegenkommenden Fahrzeugs. Die Trajektorien können im Rahmen von Simulationen von der Steuereinheit 12 berechnet werden. Hierdurch kann das autonome Fahrzeug 8 feststellen, dass es vor der Fahrbahnengstelle 4 anhalten muss, um das verkehrsteilnehmende Fahrzeug 20 vorzulassen.Thus the Fahrbahngstelle 4 by the autonomous vehicle 8th is not blocked, there is an estimate of the possible trajectories of the oncoming vehicle. The trajectories can be simulated by the control unit 12 be calculated. This allows the autonomous vehicle 8th notice that it is in front of the lanes 4 must stop to the traffic vehicle 20 vorzulassen.

In der 4 ist eine schematische Darstellung der Fahrbahnengstelle 4 aus der Vogelperspektive mit einer berechneten Halteposition 4 zum Veranschaulichen des Verfahrens 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.In the 4 is a schematic representation of the Fahrbahngstelle 4 bird's eye view with a calculated stop position 4 to illustrate the process 1 illustrated according to an embodiment of the invention.

Anhand der berechneten möglichen Trajektorien kann ein zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle 4 ein vor der Fahrbahnengstelle 4 maximal befahrbarer Bereich 22 berechnet werden.On the basis of the calculated possible trajectories, one can enter or exit the Fahrbahngstelle 4 one in front of the carriageway 4 maximum trafficable area 22 be calculated.

Den Bereich 22 muss das autonome Fahrzeug 8 freihalten, damit das entgegenkommende Fahrzeug 20 ungehindert vorbeifahren kann. Damit kann der Bereich 22 als eine Sperrzone für eine Halteposition gewertet werden, sodass eine Haltelinie 2 mit einem definierten Sicherheitsabstand zu der berechneten Sperrzone 22 von der Steuereinheit 12 positioniert wird. Eine mögliche Trajektorie des Fahrzeugs 22 wird durch einen Pfeil und die vorlaufende Linie angedeutet.The area 22 must be the autonomous vehicle 8th keep it clear so that the oncoming vehicle 20 can pass unhindered. This can be the area 22 be considered as a stop zone for a stop position, so that a stop line 2 with a defined safety distance to the calculated restricted zone 22 from the control unit 12 is positioned. A possible trajectory of the vehicle 22 is indicated by an arrow and the leading line.

Das autonome oder teilautonome Fahrzeug 8 kommt zumindest zeitweise an der festgelegten Haltelinie 2 zum Stehen, wodurch das entgegenkommende Fahrzeug 20 ungehindert die Fahrbahnengstelle 4 verlassen kann.The autonomous or semi-autonomous vehicle 8th comes at least temporarily at the specified stop line 2 to stand, eliminating the oncoming vehicle 20 unhindered the Fahrbahngstelle 4 can leave.

Claims (10)

Verfahren (1) zum Betreiben eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs (8), wobei - eine vor dem Fahrzeug (8) angeordnete Fahrbahnengstelle (4) und eine Breite der Fahrbahnengstelle (4) erfasst werden, - mindestens eine Fahrzeugtrajektorie zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle (4) mindestens eines verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs (20) berechnet wird, - eine Haltelinie (2) für das Fahrzeug (8) basierend auf der mindestens einen berechneten Trajektorie des mindestens einen verkehrsteilnehmenden Fahrzeugs (20) festgelegt und zum zumindest temporären Anhalten verwendet wird.Method (1) for operating an autonomous or semi-autonomous vehicle (8), wherein - a Fahrbahngstelle (4) arranged in front of the vehicle (8) and a width of the Fahrbahngstelle (4) are detected, at least one vehicle trajectory for driving on or leaving the Fahrbahngstelle (4) of at least one vehicle participating in traffic (20) is calculated, a stop line (2) for the vehicle (8) is determined based on the at least one calculated trajectory of the at least one traffic-participating vehicle (20) and used for at least temporary stopping. Verfahren nach Anspruch 1, wobei basierend auf der Breite der Fahrbahnengstelle (4) eine maximale die Fahrbahnengstelle (4) passierbare Fahrzeuggröße ermittelt wird.Method according to Claim 1 , wherein based on the width of the Fahrbahngstelle (4) a maximum the Fahrbahngstelle (4) passable vehicle size is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Fahrzeugtrajektorien zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle (4) basierend auf Modelbibliotheken berechnet werden.Method according to Claim 1 or 2 in which vehicle trajectories for entering or leaving the Fahrbahngstelle (4) are calculated based on model libraries. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei anhand der möglichen Fahrzeugtrajektorien zum Befahren oder Verlassen der Fahrbahnengstelle (4) ein vor der Fahrbahnengstelle (4) maximal befahrbarer Bereich (22) berechnet und zum Festlegen der Haltelinie (2) verwendet wird.Method according to one of Claims 1 to 3 , wherein based on the possible vehicle trajectories for driving or leaving the Fahrbahngstelle (4) calculated before the Fahrbahngstelle (4) maximum passable area (22) and used to set the stop line (2). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Haltelinie (2) unter Einrechnung eines Sicherheitspuffers zum maximal befahrbaren Bereich (22) festgelegt wird.Method according to one of Claims 1 to 4 , wherein the stop line (2) is set with the inclusion of a safety buffer to the maximum passable area (22). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei anhand der festgelegten Haltelinie (2) eine Anhaltetrajektorie für das autonome oder teilautonome Fahrzeug (8) berechnet und durch das Fahrzeug (8) befahren wird.Method according to one of Claims 1 to 5 in which, based on the fixed stop line (2), a stopping trajectory for the autonomous or semi-autonomous vehicle (8) is calculated and driven through the vehicle (8). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein vor der Fahrbahnengstelle (4) angeordnetes verkehrsregelndes Objekt (6) bei der Festlegung der Haltelinie (2) in Form eines Mindestabstands zu der Fahrbahnengstelle (4) berücksichtigt wird.Method according to one of Claims 1 to 6 in which a traffic-regulating object (6) arranged in front of the Fahrbahngstelle (4) in the determination of the stop line (2) in the form of a minimum distance to the Fahrbahngstelle (4) is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei bei einer geplanten Halteposition des Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle (4) die Haltelinie (2) oder die Halteposition des Fahrzeugs (8) vor oder hinter die Fahrbahnengstelle (4) verlegt wird.Method according to one of Claims 1 to 7 wherein at a planned stop position of the vehicle in the Fahrbahngstelle (4), the stop line (2) or the stop position of the vehicle (8) in front of or behind the Fahrbahngstelle (4) is laid. Autonom oder teilautonom betreibbares Fahrzeug (8) mit einer Sensoreinrichtung (10) zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung, mit einer Streueinheit (12) zum Auswerten von Daten der Sensoreinrichtung (10) und zum Steuern des Fahrzeugs (8) basierend auf den ausgewerteten Daten der Sensoreinrichtung (10), dadurch gekennzeichnet, dass zum Halten des Fahrzeugs (8) Fahrbahnengstellen (4) und ein freizuhaltender Bereich (22) vor der Fahrbahnengstelle (4) zum Ermöglichen einer Vorbeifahrt an dem Fahrzeug (8) durch die Sensoreinrichtung (10) und die Steuereinheit (12) ermittelbar sind.Autonomously or partially autonomously operable vehicle (8) with a sensor device (10) for detecting a vehicle environment, with a scattering unit (12) for evaluating data of the sensor device (10) and for controlling the vehicle (8) based on the evaluated data of the sensor device ( 10), characterized in that for holding the vehicle (8) Fahrgungsstellen (4) and a cleared area (22) in front of the Fahrbahngstelle (4) for allowing passage past the vehicle (8) by the sensor means (10) and the control unit (12) can be determined. Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der freizuhaltende Bereich (22) basierend auf Daten einer fahrzeuginternen oder einer fahrzeugexternen Modellbibliothek ermittelbar ist. Vehicle after Claim 9 wherein the area to be kept free (22) can be determined based on data from a vehicle-internal or a vehicle-external model library.
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