DE102018203064A1 - Collision risk-prediction unit - Google Patents
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Abstract
Eine Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit (112) als ein Teil einer Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung (100) umfasst eine Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit (124) und eine Bestimmungsuntereinheit für eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Fahrzeug nicht anhält, (126), wobei die Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit (124) eine Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Krümmung einer Spur zu bestimmen, auf welcher das Ego-Fahrzeug gerade fährt, und eine Ego-Fahrzeug-Weg-Schätzeinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, einen Weg des Ego-Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung zu schätzen, welche durch die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit bestimmt worden ist. A collision risk predicting unit (112) as a part of a vehicle driving support apparatus (100) includes a collision rate determining subunit (124) and a probability not determining unit of determination (126), the collision rates being A determination subunit (124) includes a road curvature determination unit configured to determine a curvature of a lane on which the ego vehicle is currently traveling and an ego vehicle lane estimation unit configured to establish a path of the ego Vehicle based on the curvature determined by the road curvature determining unit.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit als ein Teil einer Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung, wobei die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung dazu eingerichtet ist, in einem Ego-Fahrzeug angebracht zu sein und einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs beim Vermeiden einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug zu unterstützen, wenn er ein spurkreuzendes Abbiege-Manöver durchführt, wobei die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit eine Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit und eine Bestimmungsuntereinheit für eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Fahrzeug nicht anhält, umfasst, wobei die Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit dazu eingerichtet ist, eine Kollisionsrate als den Prozentsatz derjenigen Fahrzeugtrajektorien des Ego-Fahrzeugs aus einer vorbestimmten Mehrzahl von Fahrzeugtrajektorien zu bestimmen, welche in einer Kollision mit dem anderen Fahrzeug resultieren, wobei die Bestimmungsuntereinheit für eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Fahrzeug nicht anhält, dazu eingerichtet ist, einen Wahrscheinlichkeitswert, dass ein Fahrzeug nicht anhält, als die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass das Ego-Fahrzeug das spurkreuzende Abbiege-Manöver ohne zu stoppen fortführen wird, und wobei die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit dazu eingerichtet ist, einen Kollisionsrisiko-Vorhersagewert durch Multiplizieren der Kollisionsrate mit dem Wahrscheinlichkeitswert, dass ein Fahrzeug nicht anhält, zu bestimmen.The present invention relates to a collision risk prediction unit as a part of a vehicle trip support apparatus, wherein the vehicle drive assist apparatus is adapted to be mounted in an ego vehicle and a driver of the ego vehicle to avoid to assist a collision with another vehicle when performing a lane-crossing turn maneuver, the collision risk prediction unit comprising a collision rate determining subunit and a probability not determining unit of determination, the collision rate determining subunit being arranged thereto to determine a collision rate as the percentage of those vehicle trajectories of the ego vehicle from a predetermined plurality of vehicle trajectories resulting in a collision with the other vehicle, the determination subunit for a probability that a vehicle n does not set, is adapted to determine a likelihood that a vehicle will not stop, as the likelihood that the ego vehicle will continue the lane-crossing turn maneuver without stopping, and the collision risk prediction unit is configured to be a collision risk Predictive value by multiplying the collision rate by the probability value that a vehicle does not stop.
Eine spezifische Situation, in welcher die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit gemäß der vorliegenden Erfindung besonders hilfreich ist, ist eine Situation, in welcher das Ego-Fahrzeug ein Abbiege-Manöver durchführt, wobei es wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr kreuzt. In dem Folgenden wird die Erfindung daher mit Bezug auf diese spezifische Situation erklärt und beschrieben werden, um ihre Verständlichkeit zu erleichtern. Es sei jedoch erwähnt, dass dies auf keinen Fall dazu bestimmt ist, die Erfindung auf die Anwendung auf diese spezifische Situation zu limitieren.A specific situation in which the collision risk prediction unit according to the present invention is particularly helpful is a situation in which the ego vehicle makes a turn maneuver, crossing at least one lane of oncoming traffic. In the following, therefore, the invention will be explained and described with reference to this specific situation in order to facilitate its comprehensibility. It should be noted, however, that this is by no means intended to limit the invention to application to this specific situation.
Abbiege-Manöver, bei welchen wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr gekreuzt wird, treten in beiden Typen von Verkehrssystemen auf, dem Rechtsverkehrssystem und dem Linksverkehrssystem. In Rechtsverkehrssystemen, zum Beispiel in Kontinentaleuropa und den vereinigten Staaten von Amerika, wird während eines Links-Abbiege-Manövers wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr gekreuzt, während in Linksverkehrssystemen, zum Beispiel in Japan und dem vereinigten Königreich, wenigstens eine Spur von entgegenkommendem Verkehr während eines Rechts-Abbiege-Manövers gekreuzt wird. Zum Zwecke der Einfachheit wird die Erfindung hierin mit Bezug auf ein Rechtsverkehrssystem beschrieben, insbesondere wenn sich auf die Zeichnungen bezogen wird. Zum Erhalten von analogen Situationen für ein Linksverkehrssystem können die für ein Rechtsverkehrssystem beschriebenen Situationen in Bezug auf die Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs einfach gespiegelt werden, unmittelbar vor einem Starten des Lin ks-Abbiege-Manövers.Turning maneuvers in which at least one lane of oncoming traffic is crossed occur in both types of traffic systems, the right-hand traffic system and the left-hand traffic system. In right-hand traffic systems, for example in Continental Europe and the United States of America, at least one lane of oncoming traffic is crossed during a left turn maneuver, while in left hand traffic systems, for example in Japan and the United Kingdom, at least one lane of oncoming traffic a right-turn maneuver is crossed. For the sake of simplicity, the invention will be described herein with reference to a right-hand traffic system, particularly when referring to the drawings. To obtain analogue situations for a left-hand traffic system, the situations described with respect to the direction of travel of the ego vehicle for a right-hand traffic system may simply be mirrored just prior to starting the left-turn maneuver.
In einer anderen Anmeldung
Im Hinblick auf das Obige, ist es daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit bereitzustellen.In view of the above, it is therefore the object of the present invention to provide an improved collision risk prediction unit.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird dieses Problem durch eine Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit des zuvor erwähnten Typs gelöst, wobei die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit eine Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Krümmung einer Spur zu bestimmen, auf welcher das Ego-Fahrzeug gerade fährt, und eine Ego-Fahrzeug-Weg-Schätzeinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, einen Weg des Ego-Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung zu schätzen, welche durch die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit bestimmt worden ist.According to the present invention, this problem is solved by a collision risk prediction unit of the aforementioned type, wherein the collision rate determination unit includes a road curvature determination unit configured to determine a curvature of a lane on which the ego vehicle is traveling, and an ego vehicle path estimation unit configured to estimate a path of the ego vehicle based on the curvature determined by the road curvature determination unit.
Im Gegensatz zu dem Stand der Technik zieht die vorliegende Erfindung die Krümmung der Straße in Betracht, das heißt die Krümmung der Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt. Wie in der anderen Anmeldung des Anmelders wird der Bereich, in welchem sich der Weg des Ego-Fahrzeugs und der Weg des anderen Fahrzeugs schneiden, als eine Konfliktzone betrachtet, in welcher eine Kollision der beiden Fahrzeuge auftreten kann. Durch Repräsentieren des Wegs des Ego-Fahrzeugs nicht in einer geraden Linie, aber gemäß der Straßenkrümmung, passt der vorhergesagte Weg des Ego-Fahrzeugs zu dem tatsächlichen Weg des Ego-Fahrzeugs genauer und, als eine Konsequenz, passt die bestimmte Konfliktzone genauer zu der tatsächlichen Konfliktzone. Aufgrund dieser Tatsache kann die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit die Kollisionsrate mit einer höheren Genauigkeit bestimmen. Dies kann in einer noch genaueren Aktivierung eines autonomen Notbremsens (AEB) resultieren und falsch-positive Reaktionen vermeiden, welche heckseitige Kollisionen hervorrufen können. Besonders an komplexen und/oder nicht symmetrischen Kreuzungen kann die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung mehr Umgebungsfaktoren berücksichtigen als Vorrichtungen des Stands der Technik.In contrast to the prior art, the present invention contemplates the curvature of the road, that is the curvature of the lane on which the ego vehicle is traveling. As in Applicant's other application, the area in which the path of the ego vehicle and the path of the other vehicle intersect is considered a conflict zone in which a collision of the two vehicles may occur. By representing the path of the ego vehicle not in a straight line, but according to the road curvature, the predicted path of the ego vehicle will more accurately match the actual path of the ego vehicle and, as a consequence, the particular conflict zone will more precisely match the actual one Conflict zone. Due to this fact, the collision rate determining unit can determine the collision rate with higher accuracy. This can result in an even more accurate activation of autonomous emergency braking (AEB) and avoid false-positive reactions that can cause rear-end collisions. Especially at complex and / or non-symmetrical junctions, the collision rate determination unit according to the present invention may take into account more environmental factors than prior art devices.
Ferner kann ein Verwenden der Straßenkrümmungs-Informationen, wenn die Kollisionsrate bestimmt wird, der Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit ermöglichen, das Kollisionsrisiko früher vorherzusagen als Vorrichtungen des Stands der Technik, da der Weg des Ego-Fahrzeugs genauer und näher an reellen Situationen vorhergesagt werden kann.Further, using the road curvature information, if the collision rate is determined, may allow the collision risk prediction unit to predict the collision risk earlier than prior art devices, since the path of the ego vehicle may be predicted more accurately and closer to real situations.
Um Informationen über die Krümmung der Straße/Spur an der Kreuzung zu erhalten, kann die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit ferner dazu eingerichtet sein, Informationen von einem Navigationssystem und/oder von einem E-Horizont-System und/oder von wenigstens einem Umgebungssensor zu empfangen. Der Ausdruck „Navigationssystem“ soll hier allgemein als ein System verstanden werden, welches Kartendaten bereitstellt. Es muss nicht notwendigerweise Kartendaten an einen Benutzer des Ego-Fahrzeugs anzeigen. Umgebungssensoren können auch Sensoren sein, welche nicht an dem Ego-Fahrzeug, sondern außerhalb davon angebracht sind. Zum Beispiel kann der Ausdruck „Umgebungssensor“ eine Kommunikationsvorrichtung umfassen, welche mit einem Sensor kommuniziert, welcher in einem Verkehrsmanagementsystem installiert ist, welches Informationen über die Kreuzung bereitstellt, welcher sich das Ego-Fahrzeug nähert.In order to obtain information about the curvature of the road / lane at the intersection, the road curvature determination unit may further be configured to receive information from a navigation system and / or from an e-horizon system and / or from at least one environment sensor. The term "navigation system" is to be understood here generally as a system that provides map data. It does not necessarily have to display map data to a user of the ego vehicle. Environmental sensors may also be sensors that are not attached to the ego vehicle but external thereof. For example, the term "environment sensor" may include a communication device that communicates with a sensor installed in a traffic management system that provides information about the intersection approaching the ego vehicle.
Wenigstens ein Sensor, welcher an dem Ego-Fahrzeug angebracht ist, kann insbesondere ein Radarsystem und/oder ein Lasersystem, zum Beispiel ein Lidarsystem, und/oder ein Kamerasystem sein.At least one sensor which is attached to the ego vehicle may in particular be a radar system and / or a laser system, for example a lidar system, and / or a camera system.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit ferner dazu eingerichtet sein, eine Krümmung einer Spur zu bestimmen, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt, nachdem es das spurkreuzende Abbiege-Manöver durchgeführt hat. Die Betrachtung der Krümmung der Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt, nachdem es das spurkreuzende Abbiege-Manöver durchgeführt hat, das heißt die Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug die Kreuzung verlässt, kann die korrekte Bestimmung der kritischen Zone weiter verbessern. Zum Beispiel, wenn die wegführende Spur stark nach rechts gekrümmt ist, kann der Fahrer des Ego-Fahrzeugs das spurkreuzende Abbiege-Manöver früher starten als, wenn die wegführende Spur gerade ist, da der Fahrer des Ego-Fahrzeugs versuchen kann, in die Kreuzung allmählicher einzutreten. Das gleiche gilt für verschiedene Winkel zwischen der hinführenden Spur und der wegführenden Spur. Somit kann der Weg des Ego-Fahrzeugs sogar noch genauer vorhergesagt werden.In an embodiment of the present invention, the road curvature determination unit may be further configured to determine a curvature of a lane on which the ego vehicle is traveling after having performed the lane-crossing turn maneuver. Considering the curvature of the lane on which the ego vehicle is traveling after it has performed the lane-crossing turn maneuver, that is, the lane on which the ego vehicle leaves the intersection, may further enhance the correct determination of the critical zone. For example, if the away-going lane is heavily curved to the right, the ego vehicle operator may start the lane-crossing turn maneuver earlier than if the away-going lane is straight as the ego vehicle driver may attempt to enter the intersection more gradually enter. The same applies to different angles between the leading lane and the lane leading away. Thus, the path of the ego vehicle can be predicted even more accurately.
Vorteilhafterweise kann der spurkreuzende Abbiege-Weg des Ego-Fahrzeugs betrachtet werden, aus drei Abschnitten zusammengesetzt zu sein, nämlich einem Vor-Abbiegeabschnitt, in welchem sich das Ego-Fahrzeug der Kreuzung nähert, einem Abbiegeabschnitt, in welchem das Ego-Fahrzeug das tatsächliche Abbiege-Manöver durchführt, und einem Nach-Abbiegeabschnitt, in welchem das Ego-Fahrzeug die Kreuzung verlässt. Zum Beispiel kann die Krümmung der Straße, auf welcher sich das Ego-Fahrzeug der Kreuzung nähert, auf den Weg des Ego-Fahrzeugs vor der Kreuzung (Vor-Abbiegeabschnitt) angewendet werden und die Krümmung der Kreuzung kann auf den Weg des Ego-Fahrzeugs nach der Kreuzung angewendet werden (Nach-Abbiegeabschnitt). Der Weg der Kreuzung (Abbiegeabschnitt) kann durch ein gekrümmtes Element repräsentiert werden. Ein Trennen des Weges des Ego-Fahrzeugs in drei Abschnitte, welche per se weniger komplex sind als der gesamte Weg, kann einen Berechnungsaufwand für die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit reduzieren, um die kritische Zone zu bestimmen und die Kollisionsrate zu bestimmen.Advantageously, the lane-crossing turn-off path of the ego vehicle may be considered to be composed of three sections, namely a pre-turn section in which the ego vehicle approaches the intersection, a turn section in which the ego vehicle is actually turning Maneuver, and a post-turn section in which the ego vehicle leaves the intersection. For example, the curvature of the road on which the ego vehicle approaches the intersection may be applied to the path of the ego vehicle in front of the intersection (pre-turn section), and the curvature of the intersection may follow the path of the ego vehicle the intersection are applied (post-turn section). The path of the intersection (turning section) can be represented by a curved element. Separating the path of the ego vehicle into three sections, which per se are less complex than the entire route, can reduce computational effort for the collision rate determination unit to determine the critical zone and determine the collision rate.
Um das spurkreuzende Abbiege-Manöver des Ego-Fahrzeugs genauer vorherzusagen, kann die Ego-Fahrzeug-Weg-Schätzeinheit ferner dazu eingerichtet sein, den Weg des Ego-Fahrzeugs auf Grundlage wenigstens eines aus einem Geschwindigkeitsprofil des Ego-Fahrzeugs, einem Fahrstil eines Fahrers des Ego-Fahrzeugs, einer Verkehrsmenge an der Kreuzung und einer Kreuzungsstruktur zu schätzen. Ein Geschwindigkeitsprofil des Ego-Fahrzeugs soll als eine Entwicklung der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs über einen zugeordneten spurkreuzenden Abbiege-Weg verstanden werden. Das heißt, der gleiche spurkreuzende Abbiege-Weg kann mit verschiedenen Geschwindigkeiten gefahren werden, was in verschiedenen Zeitpunkten oder/und Zeitperioden resultiert, für welche die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit eine Kollision mit dem anderen Fahrzeug bestimmen kann oder nicht bestimmen kann. Zum Beispiel kann eine Mehrzahl von Geschwindigkeitsprofilen, in welchen das Ego-Fahrzeug das spurkreuzende Abbiege-Manöver durchführt, ohne anzuhalten, während Testfahrten aufgenommen worden sein. Die Geschwindigkeitsprofile werden dann in einer Speichereinheit gespeichert, welche mit der Kollisionsraten-Bestimmungseinheit und/oder der Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung verbunden sein kann oder ein Teil davon sein kann.In order to more accurately predict the ego vehicle lane-turn maneuver, the ego vehicle lane estimation unit may be further configured to track the ego vehicle based on at least one of a speed profile of the ego vehicle, a driver's style of driving Ego vehicle, an amount of traffic at the intersection and a crossing structure appreciated. A speed profile of the ego vehicle is to be understood as a development of the speed of the ego vehicle via an associated lane crossing lane. That is, the same lane crossing lane may be driven at different speeds, resulting in different time points and / or time periods for which the collision rate determination unit may or may not determine a collision with the other vehicle. For example, a plurality of speed profiles in which the ego vehicle is performing the turn-by-turn turn maneuver may be stopped while test runs have been taken. The velocity profiles are then in a storage unit which may be connected to or part of the collision rate determination unit and / or the vehicle travel support device.
Verschiedene Fahrstile eines Fahrers des Ego-Fahrzeugs können in einem früheren/späteren Übergang resultieren, das heißt einer Verlagerung der Verbindung des ersten Abschnitts in den zweiten Abschnitt und/oder des zweiten Abschnitts in den dritten Abschnitt. Ein Fahrer mit einem sportlichen Fahrstil oder ein Fahrstil, welcher eine höhere Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs umfasst als ein moderater Fahrstil, kann in die Kurve (den zweiten Abschnitt des Weges) früher eintreten. Daher kann der Radius des Abbiegeabschnitts gemäß dem Geschwindigkeitsprofil und/oder gemäß dem Fahrstil modifiziert werden.Different driving styles of a driver of the ego vehicle may result in an earlier / later transition, that is, a shift of the connection of the first section in the second section and / or the second section in the third section. A driver with a sporty driving style or a driving style that includes a higher speed of the ego vehicle than a moderate driving style may enter the curve (the second portion of the route) earlier. Therefore, the radius of the turning section may be modified according to the speed profile and / or the driving style.
Eine Verkehrsmenge an der Kreuzung kann die Wahl des Fahrers des Ego-Fahrzeugs, wann das spurkreuzende Abbiege-Manöver zu beginnen ist, in anderen Worten die Position des Übergangs von dem Vor-Abbiegeabschnitt zu dem Abbiegeabschnitt, beeinflussen. Zum Beispiel an einer Kreuzung mit starkem Verkehr, wird ein Fahrer des Ego-Fahrzeugs eher die Spur des entgegenkommenden Fahrzeugs in einem im Wesentlichen rechtwinkligen Weg kreuzen, was in einem kleinen Radius des Kreisabschnitts (Abbiegeabschnitt) resultiert.In other words, an amount of traffic at the intersection may influence the choice of the driver of the ego vehicle when to begin the lane-crossing turn maneuver, in other words, the position of the transition from the pre-turn section to the turn section. For example, at an intersection with heavy traffic, a driver of the ego vehicle will more likely cross the lane of the oncoming vehicle in a substantially rectangular path, resulting in a small radius of the circle section (turn section).
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit ferner dazu eingerichtet sein, eine Krümmung einer Spur zu bestimmen, auf welcher das andere Fahrzeug gerade fährt. Zu diesem Zweck kann die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit ferner eine Schätzeinheit für einen Weg eines anderen Fahrzeugs (oder Anderes-Fahrzeug-Weg-Schätzeinheit) umfassen, welche dazu eingerichtet ist, einen Weg des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung zu schätzen, welche durch die Straßenkrümmungs-Bestimmungseinheit bestimmt worden ist, insbesondere auf Grundlage der Krümmung des Straßenabschnitts zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug. Die Krümmung der Spur, auf welcher das andere Fahrzeug gerade fährt, kann verwendet werden, um den Weg des anderen Fahrzeugs zu schätzen. Im Gegensatz zu einer Repräsentation des Wegs des anderen Fahrzeugs als eine gerade Linie kann ein Weg des anderen Fahrzeugs, welcher auf Grundlage der Krümmung seiner Spur vorhergesagt worden ist, in einer realistischeren Kreuzung mit dem Weg des Ego-Fahrzeugs resultieren, das heißt in einer realistischeren Bestimmung der kritischen Zone und konsequenterweise in einer genaueren Vorhersage durch die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit.In an embodiment of the present invention, the road curvature determination unit may be further configured to determine a curvature of a lane on which the other vehicle is currently traveling. For this purpose, the collision rate determining unit may further include another vehicle's path estimating unit (or other vehicle path estimating unit) configured to estimate a path of the other vehicle based on the curvature caused by the road curvature Determination unit has been determined, in particular based on the curvature of the road section between the Ego vehicle and the other vehicle. The curvature of the lane on which the other vehicle is currently traveling may be used to estimate the path of the other vehicle. In contrast to a representation of the path of the vehicle other than a straight line, a path of the other vehicle predicted based on the curvature of its lane may result in a more realistic intersection with the path of the ego vehicle, that is, in a more realistic manner Determination of the critical zone and consequently in a more accurate prediction by the collision rate determination unit.
Vorteilhafterweise ist die Kollisionsraten-Bestimmungseinheit ferner dazu eingerichtet, den Weg des Ego-Fahrzeugs und/oder des anderen Fahrzeugs als eine Reihenfolge von Klothoiden zu berechnen. Ein Berechnen von Klothoiden auf Grundlage einer Krümmung kann berechnungsseitig unaufwändig sein, wenn eine geeignete Näherung verwendet wird. Wie in dem ADASISv2-Protokoll definiert, kann ein Krümmungsprofil in Form einer stückweisen Linearfunktion bereitgestellt werden.Advantageously, the collision rate determining unit is further configured to calculate the path of the ego vehicle and / or the other vehicle as a sequence of clothoids. Calculating clothoids based on curvature can be inexpensive on the calculation side if a suitable approximation is used. As defined in the ADASISv2 protocol, a curvature profile can be provided in the form of a piecewise linear function.
Für eine effiziente Berechnung der Klothoidenstücke kann wenigstens eine Klothoide auf Grundlage des ersten Terms der Taylorreihenentwicklung einer Klothoidengleichung berechnet werden, zum Beispiel gegeben durch:
Hier ist l eine Bogenlänge und k(l) ist die Krümmung eines einzelnen Klothoidenstücks.Here, l is an arc length and k (l) is the curvature of a single clothoid piece.
Zwei benachbarte Klothoide können verbunden sein, so dass die Krümmung an dem Verbindungspunkt gleich ist. Um dies zu tun kann das zweite Klothoidenstück um den Kopf des ersten Klothoidenstücks an dem Verbindungspunkt rotiert werden und dann zu diesem Punkt verlagert werden.Two adjacent clothoids may be joined so that the curvature at the point of connection is the same. To do so, the second clothoid piece may be rotated about the head of the first clothoid piece at the connection point and then displaced to that point.
Wenn alle Klothoide angeordnet sind, dann kann der Verlauf einer Straße vor dem Ego-Fahrzeug, das heißt eine momentane Straße oder eine Kreuzung, vollständig repräsentiert werden. Zuletzt kann der Verlauf der Straße auf die Fahrzeugwege gemappt werden.If all clothoids are arranged, then the course of a road in front of the ego vehicle, that is, a current road or an intersection, can be fully represented. Finally, the course of the road can be mapped to the vehicle paths.
Die Erfindung wird in größerem Detail mit Bezug auf eine spezifische Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, in welchen:
-
1 ein Blockdiagramm einer Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung, welche eine Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit umfasst, gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; -
2 ein Blockdiagramm einer Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; -
3 ein Flussdiagramm einer Hauptroutine zeigt, welche durch die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung ausgeführt wird; -
4 ein Flussdiagramm einer Subroutine zeigt, welche durch die Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit ausgeführt wird; -
5 ein Flussdiagramm einer Subroutine zeigt, welche durch eine Fahrzeug-Kein-Stopp-Wahrscheinlichkeits-Bestimmungsuntereinheit ausgeführt wird; -
6 eine schematische Ansicht einer spurkreuzenden Abbiege-Situation unter Verwendung eines vereinfachten Ansatzes für eine Wegvorhersage zeigt; -
7 eine schematische Ansicht einer spurkreuzenden Abbiege-Situation unter Verwendung des verfeinerten Ansatzes gemäß der vorliegenden Erfindung für die Wegvorhersage zeigt; -
8 eine Grafik zeigt, welche eine Mehrzahl von typischen Kein-Stopp-Geschwindigkeitsprofilen für ungehinderte spurkreuzende Abbiege-Situationen darstellen; und -
9 eine Grafik zeigt, welche eine Mehrzahl von typischen spurkreuzenden Abbiege-Manövern, abhängig von verschiedenen Fahrstilen, darstellen. -
1 zeigt ein Blockdiagramm einer Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung 100 , welche eine Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit 112 gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst.
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1 FIG. 12 is a block diagram of a vehicle trip assist apparatus including a collision risk prediction unit according to the present invention; FIG. -
2 shows a block diagram of a collision risk prediction unit according to the present invention; -
3 Fig. 10 shows a flowchart of a main routine executed by the vehicle travel support apparatus; -
4 shows a flowchart of a subroutine executed by the collision rate determination subunit; -
5 shows a flowchart of a subroutine executed by a vehicle no-stop probability determination subunit; -
6 Figure 12 shows a schematic view of a lane crossing situation using a simplified route prediction approach; -
7 Figure 3 shows a schematic view of a lane crossing situation using the refined approach according to the present invention for route prediction; -
8th Figure 12 is a graph showing a plurality of typical no-stop velocity profiles for unhindered turn-by-turn turn situations; and -
9 a graph showing a plurality of typical turn-by-turn turn maneuvers, depending on different riding styles. -
1 shows a block diagram of a vehicletrip support device 100 which is a collisionrisk prediction unit 112 according to the present invention.
Die Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung
Die Ausgabedaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit
Ferner werden die Ausgabedaten, welche durch die Umgebungs-Überwachungseinheit
Der Kollisionsrisiko-Vorhersagewert, welcher durch die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit
Der Wert / die Werte des/der die Verkehrssituation repräsentierenden Parameters / Parameter, welcher/welche durch die Verkehrssituation-Analyseeinheit
In dem Folgenden wird die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit
Die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit
Die Kollisionsraten-Bestimmungsuntereinheit
Die Bestimmungsuntereinheit für eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Fahrzeug nicht anhält,
Die Kollisionsrate
Die Kollisionsrisiko-Vorhersageeinheit
Mit Bezug nun auf
Nachdem das Ego-Fahrzeug
Dann schreitet der Prozess zu Schritt
Dann schreitet der Prozess zu einem Schritt
Auf der Grundlage der Kollisionsrate
Nach dem Schritt
In dem positiven Fall (Schritt
In dem positiven Fall (Schritt
In dem positiven Fall (Schritt
Falls die Antwort auf einen der Schritte
In dem positiven Fall (Schritt
Mit Bezug nun auf
Nachdem in die Weg-Vorhersage-Subroutine in Schritt
Falls das Ego-Fahrzeug
In dem positiven Fall (Schritt
Dem Schritt
Der gleiche Schritt
Dann, in einem Schritt
Die Wegvorhersage-Subroutine aus
Falls keine Straßenkrümmungsdaten verfügbar sind (Schritt
Jedoch, wie aus
Daher, wenn Straßenkrümmungsdaten verfügbar sind (Schritt
Wie oben erwähnt, kann der Verlauf des Abbiegeabschnitts in Abhängigkeit von dem Fahrstil des Fahrers des Ego-Fahrzeugs
In einem nachfolgenden Schritt
Ungeachtet dessen, ob die Antwort in Schritt
Dann schreitet der Prozess zu einem Schritt
Nach dem Schritt
Mit Bezug nun auf
In dem positiven Fall (Schritt
- - eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs
H ; - - eine Geschwindigkeitsänderung des Ego-Fahrzeugs
H ; - - eine Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs
H ; - - eine Beschleunigungsänderung des Ego-Fahrzeugs
H ; - - eine Bremsdruckänderung des Ego-Fahrzeugs
H ; - - eine Zeit des Ego-Fahrzeugs
H , um mit der erfassten Verzögerung anzuhalten; - - eine Distanz zu einer Konfliktzone;
- - eine Distanz zu einer Konfliktzone nach einem Anhalten mit einer erfassten Verzögerung;
- - eine Distanz zu einer Konfliktzone nach einem Anhalten mit einem komfortablen Bremsen;
- - einen Lenkwinkel;
- - eine Lenkwinkeländerung.
- - a speed of the ego vehicle
H ; - a speed change of the ego vehicle
H ; - - an acceleration of the ego vehicle
H ; - an acceleration change of the ego vehicle
H ; - - A brake pressure change of the ego vehicle
H ; - - a time of the ego vehicle
H to stop with the detected delay; - - a distance to a conflict zone;
- a distance to a conflict zone after stopping with a detected delay;
- a distance to a conflict zone after stopping with a comfortable braking;
- a steering angle;
- a steering angle change.
Die berechneten Merkmale werden dann in eine Mehrzahl von trainierten Entscheidungsbäumen in einem Schritt
Ein mögliches Beispiel eines Wegs durch eine Entscheidungsbaum-Unteruntereinheit könnte sein:
- Frage:
- Ist die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs über 6,69 m/s?
- Antwort:
- Ja
- Frage:
- War die Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs innerhalb der letzten 0,4
Sekunden über 0,1 m/s2? - Antwort:
- Ja
- Frage:
- Ist die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs über 82,8% des momentanen Geschwindigkeitslimits?
- Antwort:
- Ja
- Ergebnis:
- Die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug nicht anhält, wird bestimmt, 100% zu sein
- Question:
- Is the speed of the ego vehicle above 6,69 m / s?
- Answer:
- Yes
- Question:
- Was the acceleration of the ego vehicle within the last 0.4 seconds over 0.1 m / s 2 ?
- Answer:
- Yes
- Question:
- Is the speed of the ego vehicle above 82.8% of the current speed limit?
- Answer:
- Yes
- Result:
- The probability that the vehicle will not stop is determined to be 100%
Dem Schritt
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102018203058 [0004, 0053]DE 102018203058 [0004, 0053]
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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