DE102018201131A1 - Method and device for controlling the brakes of a stationary or stopped motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung der Bremsen eines stillstehenden oder in den Stillstand kommenden Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei Achsen, bei dem die Räder beider Achsen gebremst werden können, bei dem
- ermittelt wird, ob ein Fahrzeugstillstand vorliegt oder bevorsteht,
- ermittelt wird, ob eine Erfordernis einer Lenkbewegung einer der wenigstens zwei Achsen vorliegt und
- bei Vorliegen der Erfordernis einer Lenkbewegung und eines bevorstehenden oder vorliegenden Fahrzeugstillstands keine Bremsung der Räder der für die Lenkbewegung vorgesehenen Achse erfolgt und eine Bremsung der Räder der anderen Achse erfolgt.The invention relates to a method for controlling the brakes of a stationary or stopped motor vehicle with at least two axles, in which the wheels of both axles can be braked, in which
- it is determined whether a vehicle standstill is present or imminent,
it is determined whether there is a requirement for a steering movement of one of the at least two axles, and
- In the presence of the requirement of a steering movement and an imminent or present vehicle standstill no braking of the wheels of the axis provided for the steering movement takes place and a braking of the wheels of the other axle takes place.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2015 224 760 A1 ist ein Verfahren zur Ansteuerung eines elektrisch betätigbaren Lenkaktuators für ein Kraftfahrzeug bekannt, wobei eine Prüfung hinsichtlich eines Vorliegens einer festgefahrenen Situation durchgeführt wird und bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung ein Sondersteuermodus des Lenkaktuators aktiviert wird, wobei der Lenkaktuator zum fahrerunabhängigen Einstellen eines Lenkwinkels ausgebildet ist und im Sondersteuermodus der Lenkaktuator einen Lenkwinkelverlauf einstellt.From the DE 10 2015 224 760 A1 a method for controlling an electrically actuable steering actuator for a motor vehicle is known, wherein a check is made for a presence of a stuck situation and in the presence of a predetermined condition, a special control mode of the steering actuator is activated, wherein the steering actuator is configured for driver independent setting of a steering angle and in Special control mode, the steering actuator adjusts a steering angle course.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung der Bremsen eines stillstehenden oder in den Stillstand kommenden Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei Achsen, bei dem die Räder beider Achsen gebremst werden können, bei dem

  • - ermittelt wird, ob ein Fahrzeugstillstand vorliegt oder bevorsteht,
  • - ermittelt wird, ob eine Erfordernis einer Lenkbewegung einer der wenigstens zwei Achsen vorliegt und
  • - bei Vorliegen der Erfordernis einer Lenkbewegung und eines bevorstehenden oder vorliegenden Fahrzeugstillstands keine Bremsung der Räder der für die Lenkbewegung vorgesehenen Achse erfolgt und eine Bremsung der Räder der anderen Achse erfolgt.
The invention relates to a method for controlling the brakes of a stationary or stopped motor vehicle with at least two axles, in which the wheels of both axles can be braked, in which
  • - it is determined whether a vehicle standstill is present or imminent,
  • it is determined whether there is a requirement for a steering movement of one of the at least two axles, and
  • - In the presence of the requirement of a steering movement and an imminent or present vehicle standstill no braking of the wheels of the axis provided for the steering movement takes place and a braking of the wheels of the other axle takes place.

Durch die fehlende Bremsung der gelenkten Räder werden Verspannungen in den Radbremsen und eine damit verbundene Geräuschentwicklung, welche als „groan noise“ bezeichnet wird, vermieden.The lack of braking of the steered wheels tension in the wheel brakes and an associated noise, which is referred to as "groan noise" avoided.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass sofern eine Bremsung der Räder der für die Lenkbewegung vorgesehenen Achse vorliegt, die Bremsung dieser Räder aufgehoben wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that if braking of the wheels of the axis provided for the steering movement is present, the braking of these wheels is canceled.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass an beiden Achsen eine Erfordernis einer Lenkbewegung vorliegt, keine Bremsung der Räder der Achse mit der stärkeren Lenkbewegung erfolgt und eine Bremsung der Räder der Achse mit der schwächeren Lenkbewegung erfolgt. D.h. die Räder mit der stärkeren Lenkbewegung werden bremsfrei gestellt.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the event that there is a requirement of a steering movement on both axles, no braking of the wheels of the axle with the stronger steering movement takes place and a braking of the wheels of the axle with the weaker steering movement. That the wheels with the stronger steering movement are made brake-free.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Längsneigung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass für den Fall, dass die Längsneigung einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet, nur ein Rad der anderen Achse gebremst wird. Es erfolgt damit eine Bremsung nur eines Rades, sofern dies zur Aufrechterhaltung des Fahrzeugstillstands genügt.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the longitudinal inclination of the motor vehicle is determined and that in the event that the longitudinal inclination falls below a predetermined threshold, only one wheel of the other axle is braked. There is thus a braking of only one wheel, if this is sufficient to maintain the vehicle standstill.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren während eines automatischen Einparkvorgangs durchgeführt wird. Insbesondere bei Einparkvorgängen erfolgen Lenkbewegungen bei sehr geringen Geschwindigkeiten oder während des Stillstands.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the method is carried out during an automatic parking operation. In particular, during parking operations are steering movements at very low speeds or during standstill.

Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.Furthermore, the invention comprises a device containing means which are designed for carrying out the method according to the invention. This is in particular a control device in which the program code for carrying out the method according to the invention is stored.

Während eines automatischen Einparkvorgangs werden die erforderlichen Lenkbewegungen von der Servolenkung selbständig durchgeführt, d.h. es ist keine Lenkradbewegung vom Fahrer erforderlich. Zum Abbremsen des Fahrzeugs und zum Festhalten des Fahrzeugs während des Stillstands wird häufig an allen vier Fahrzeugrädern vom Fahrdynamikregelungssystem ein Bremsdruck erzeugt und während des Stillstands gehalten. Die Lenkbewegungen, welche im Fahrzeugstillstand durchgeführt werden, führen aufgrund der Radaufhängungskinematik und dem Bremsdruck zu Verspannungen in den Radbremsen. Diese Verspannungen führen zu Drehbewegungen der Bremsscheibe und durch den eingespeicherten Bremsdruck zu einem hörbaren Geräusch, dem sogenannten „groan noise“. Dieses Geräusch lässt sich vermeiden oder verringern, indem der Bremsdruck bzw. die Bremskraft zum Abbremsen des Fahrzeugs und zum Festhalten während des Fahrzeugstillstands nur an einer Achse des Fahrzeugs erzeugt wird. Dabei wird im einfachsten Fall für die Bremsung diejenige Achse des Fahrzeugs gewählt, an welcher keine Lenkbewegung vorgesehen ist. Die durch die Lenkbewegung bei Fahrzeugstillstand entstehenden kinematischen Radbewegungen werden dadurch ausgeglichen, dass sich die Achse und deren Räder, an welcher kein Bremsdruck eingespeist wird, frei und geräuschlos bewegen kann. Es entstehen also keine Fahrzeugverspannungen und auch kein dadurch verursachtes Geräusch.During an automatic parking operation, the required steering movements are automatically performed by the power steering, i. no steering wheel movement is required by the driver. To brake the vehicle and to hold the vehicle during standstill brake pressure is often generated on all four vehicle wheels by the vehicle dynamics control system and held during standstill. The steering movements, which are performed in the vehicle standstill, lead to tension in the wheel brakes due to the suspension kinematics and the brake pressure. These tensions lead to rotational movements of the brake disc and the stored brake pressure to an audible noise, the so-called "groan noise". This noise can be avoided or reduced by the braking pressure or braking force is generated for braking the vehicle and to hold during vehicle standstill only on one axis of the vehicle. In the simplest case, that axle of the vehicle is selected for braking, on which no steering movement is provided. The resulting kinematic wheel movements caused by the steering movement during vehicle standstill are compensated by the fact that the axle and its wheels, on which no brake pressure is fed, can move freely and noiselessly. So there are no vehicle tensions and no noise caused thereby.

Im Rahmen einer automatisierten Einparkfunktion, welche zumeist mehrere Züge umfasst sind z.B. folgende grundlegenden Verfahrensschritte denkbar:

  1. 1. automatisiertes Fahren eines Einparkzugs, zum Einbremsen an allen vier Rädern eine Bremskraft bis in den Stillstand anlegen
  2. 2. Wegnahme der Bremskraft an den Rädern der gelenkten Achse, z.B. der Vorderräder. Der Fahrzeugstillstand wird über die an den nicht gelenkten Hinterrädern wirkende Bremskraft sichergestellt
  3. 3. Durchführung der Lenkbewegung, durch die freie Bewegung der Vorderräder entsteht kein Geräusch
  4. 4. Anfahren für den nächsten Einparkzug, Wiederholung bei Schritt 1
In the context of an automated parking function, which usually comprises several trains, the following basic method steps are conceivable, for example:
  1. 1. Automated driving of a parking train, apply a braking force to a standstill for braking on all four wheels
  2. 2. Removal of the braking force to the wheels of the steered axle, for example, the front wheels. The Vehicle standstill is ensured by the braking force acting on the non-steered rear wheels
  3. 3. Execution of the steering movement, the free movement of the front wheels produces no noise
  4. 4. Approach for the next parking train, repeat in step 1

Für den Fall, dass beide Achsen lenkbar sind, ist folgende Vorgehensweise denkbar: Es erfolgt eine Wegnahme des Drucks an der Achse, welche nachfolgend die größere Radlenkwinkeländerung erfährt. Der Vorteil ist eine Reduktion des Geräuschs, während gleichzeitig eine möglichst gute Lenkbarkeit erhalten bleibt.In the event that both axes are steerable, the following procedure is conceivable: There is a removal of the pressure on the axle, which subsequently undergoes the larger Radlenkwinkeländerung. The advantage is a reduction of the noise, while maintaining the best possible steerability.

Eine weitere denkbare Vorgehensweise für den Fall, dass beide Achsen lenkbar sind, besteht in der Wegnahme des Bremsdrucks bzw. der Bremskraft an der Achse, welche nachfolgend die größere Radlenkwinkeländerung erfährt und Verzicht auf eine Lenkung an der Achse, für welche der Bremsdruck aufrechterhalten wurde.Another conceivable procedure for the case that both axes are steered, consists in the removal of the brake pressure or the braking force on the axle, which subsequently undergoes the larger Radlenkwinkeländerung and waiving a steering on the axle, for which the brake pressure was maintained.

Für den Fall, dass beide Achsen lenkbar sind, ist auch eine Wegnahme der Bremskraft an der Achse, welche nachfolgend die größere Radlenkwinkeländerung erfährt und eine zusätzliche Wegnahme der Bremskraft an einem der Räder derjenigen Achse, welche nachfolgend die kleinere Radlenkwinkeländerung erfährt, möglich.In the event that both axes are steerable, is also a removal of the braking force to the axle, which subsequently undergoes the larger Radlenkwinkeländerung and additional removal of the braking force on one of the wheels of that axle, which subsequently undergoes the smaller Radlenkwinkeländerung possible.

Eine Erfassung der Längsneigung des Fahrzeugs vor der Wegnahme des Bremsdrucks bzw. der Bremskraft erlaubt folgende Vorgehensweise: Bei betragsmäßig geringerer Steigung werden mehr Räder drucklos gestellt als bei größerer Längsneigung. Mit abnehmender Längsneigung des Kraftfahrzeugs nimmt die Anzahl der gebremsten Räder ab, welche zur Sicherstellung des Fahrzeugstillstands erforderlich sind.A detection of the longitudinal inclination of the vehicle before the removal of the brake pressure or the braking force allows the following procedure: In terms of amount less gradient more wheels are depressurized than with greater longitudinal tilt. With decreasing longitudinal inclination of the motor vehicle, the number of braked wheels decreases, which are required to ensure the vehicle standstill.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015224760 A1 [0001]DE 102015224760 A1 [0001]

Claims (6)

Verfahren zur Ansteuerung der Bremsen eines stillstehenden oder in den Stillstand kommenden Kraftfahrzeugs mit wenigstens zwei Achsen, bei dem die Räder beider Achsen gebremst werden können, bei dem - ermittelt wird, ob ein Fahrzeugstillstand vorliegt oder bevorsteht, - ermittelt wird, ob eine Erfordernis einer Lenkbewegung einer der wenigstens zwei Achsen vorliegt und - bei Vorliegen der Erfordernis einer Lenkbewegung und eines bevorstehenden oder vorliegenden Fahrzeugstillstands keine Bremsung der Räder der für die Lenkbewegung vorgesehenen Achse erfolgt und eine Bremsung der Räder der anderen Achse erfolgt.Method for controlling the brakes of a stationary or stopped motor vehicle with at least two axles, in which the wheels of both axles can be braked, in which - it is determined whether a vehicle standstill is present or imminent, it is determined whether there is a requirement for a steering movement of one of the at least two axles, and - In the presence of the requirement of a steering movement and an imminent or present vehicle standstill no braking of the wheels of the axis provided for the steering movement takes place and a braking of the wheels of the other axle takes place. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sofern eine Bremsung der Räder der für die Lenkbewegung vorgesehenen Achse vorliegt, die Bremsung dieser Räder aufgehoben wird.Method according to Claim 1 , characterized in that if there is a braking of the wheels of the axis provided for the steering movement, the braking of these wheels is canceled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass an beiden Achsen eine Erfordernis einer Lenkbewegung vorliegt, keine Bremsung der Räder der Achse mit der stärkeren Lenkbewegung erfolgt und eine Bremsung der Räder der Achse mit der schwächeren Lenkbewegung erfolgt.Method according to Claim 1 , characterized in that in the event that there is a requirement of a steering movement on both axles, no braking of the wheels of the axle with the stronger steering movement takes place and a braking of the wheels of the axle with the weaker steering movement. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsneigung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und dass für den Fall, dass die Längsneigung einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet, nur ein Rad der anderen Achse gebremst wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the longitudinal inclination of the motor vehicle is determined and that in the event that the longitudinal inclination falls below a predetermined threshold, only one wheel of the other axle is braked. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren während eines automatischen Einparkvorgangs durchgeführt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the method is performed during an automatic parking operation. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.Device containing agents designed to carry out the methods according to the invention.
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