DE102018131732A1 - System consisting of at least one tillage device and at least one signal transmission device and operating method therefor - Google Patents

System consisting of at least one tillage device and at least one signal transmission device and operating method therefor Download PDF

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Inventor
Hans-Peter Arnold
Thomas Büning
Benjamin Fleczok
Robert Frielinghaus
Martin Helmich
Lorenz Hillen
Christian Holz
Gerhard Isenberg
Andrej Mosebach
Roman Ortmann
Kevin Schmitz
Fabian Vitz
Niklas van Teeffelen
Henning Hayn
Simone Reske
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System aus mindestens einem sich selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerät (1), mindestens einer, einem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) zugeordneten Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) zum Senden eines, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) meldenden Signals (8) und einer Steuereinrichtung (9) zum Steuern einer Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät (1) in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4). Um eine Bodenbearbeitung effizient durchführen zu können, wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung (9) eingerichtet ist, ein zeitlich im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm mit einem oder mehreren Programmschritten zu einem durch das Bodenbearbeitungsprogramm vorgegebenen Zeitpunkt zu steuern, und das zeitlich im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm abzuändern, wenn die Steuereinrichtung (9) ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf enthaltendes Signal (8) von der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) empfängt, wobei ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt in das Bodenbearbeitungsprogramm aufgenommen oder aus diesem entfernt wird.The invention relates to a system comprising at least one soil cultivation device (1) that moves automatically within an environment, at least one signal transmission device (5, 6, 7) assigned to a defined environmental subarea (2, 3, 4) for transmitting a soil cultivation requirement in the defined one Subarea (2, 3, 4) signal (8) and a control device (9) for controlling a tillage by the tillage device (1) in the defined subarea (2, 3, 4). In order to be able to carry out a tillage efficiently, it is proposed that the control device (9) is set up to control a tillage program planned in advance with one or more program steps at a point in time specified by the tillage program, and to change the tillage program planned in advance, when the control device (9) receives a signal (8) containing a tillage requirement from the signal transmission device (5, 6, 7), a program step corresponding to the tillage requirement being added to or removed from the tillage program.

Description

Gebiet der TechnikTechnical field

Die Erfindung betrifft ein System aus mindestens einem sich selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerät, mindestens einer, einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordneten Signalsendeeinrichtung zum Senden eines, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich meldenden Signals und einer Steuereinrichtung zum Steuern einer Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät in dem definierten Umgebungsteilbereich.The invention relates to a system comprising at least one soil cultivation device that moves automatically within an environment, at least one signal transmission device for transmitting a signal that signals a soil cultivation requirement in the defined environment subsection and a control device for controlling soil cultivation by the soil cultivation device in the defined environment subsection .

Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines derart ausgebildeten Systems, wobei sich mindestens ein Bodenbearbeitungsgerät selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegt, wobei mindestens eine, einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordnete Signalsendeeinrichtung ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich meldendes Signal sendet und wobei eine Steuereinrichtung eine Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät in dem definierten Umgebungsteilbereich steuert.In addition, the invention relates to a method for operating such a system, wherein at least one tillage device moves automatically within an environment, at least one signal transmission device assigned to a defined area of the surrounding area sends a signal that signals a tillage requirement in the defined area of the surrounding area, and wherein a control device performs a tillage controlled by the tillage implement in the defined sub-area.

Stand der TechnikState of the art

Systeme aus Bodenbearbeitungsgeräten und Signalsendeeinrichtungen sind im Stand der Technik bekannt. Ein derartiges System kann beispielsweise ein Heimkommunikationsnetzwerk, sogenanntes „Smart Home“-Netzwerk aufweisen, in welchem die vernetzten Geräte und Einrichtungen über einen zentralen Access Point miteinander kommunizieren bzw. von diesem gesteuert werden. Via des Heimkommunikationsnetzwerkes kann ein Bodenbearbeitungsbedarf von einer Signalsendeeinrichtung mitgeteilt werden, woraufhin dann ein in das Heimkommunikationsnetzwerk eingebundenes Bodenbearbeitungsgerät gesteuert wird, eine Bodenbearbeitung an einem definierten Ort der Umgebung, welcher der rufenden Signalsendeeinrichtung zugeordnet ist, auszuführen. Anstatt über ein Heimkommunikationsnetzwerk können das Bodenbearbeitungsgerät und die Signalsendeeinrichtung jedoch auch direkt miteinander kommunizieren.Systems from tillage equipment and signal transmission devices are known in the prior art. Such a system can have, for example, a home communication network, so-called “smart home” network, in which the networked devices and devices communicate with one another via a central access point or are controlled by the latter. Via the home communication network, a tillage requirement can be communicated by a signal transmission device, whereupon a tillage device integrated in the home communication network is then controlled to carry out tillage work at a defined location in the environment, which is assigned to the calling signal transmission device. Instead of via a home communication network, however, the tillage device and the signal transmission device can also communicate directly with one another.

Die Druckschrift WO 2017/140726 A1 offenbart beispielsweise ein System umfassend einen autonomen mobilen Roboter und ein externes Gerät, das einen Schalter und eine Sendeeinheit aufweist und dazu ausgebildet ist, ein kodiertes Signal auszusenden, wenn der Schalter betätigt wird, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, einen in dem kodierten Signal enthaltenen Code zu empfangen. Der Code definiert eine bestimmte in einem bestimmten lokalen Bereich des Robotereinsatzgebietes zu erledigende Aufgabe. Der Roboter kann des Weiteren über eine elektronische Karte des Robotereinsatzgebietes verfügen, wobei der bestimmte Bereich zusammen mit einer bestimmten Aufgabe gespeichert ist.The publication WO 2017/140726 A1 For example, discloses a system comprising an autonomous mobile robot and an external device, which has a switch and a transmitter unit and is designed to emit a coded signal when the switch is actuated, the robot being designed to contain one in the coded signal Receive code. The code defines a specific task to be performed in a specific local area of the robot application area. The robot can furthermore have an electronic map of the robot application area, the specific area being stored together with a specific task.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, die Tätigkeit eines Bodenbearbeitungsgerätes effizienter zu steuern, insbesondere dahingehend, dass das Bodenbearbeitungsgerät intelligenter auf das Signal der Signalsendeeinrichtung reagiert und nicht einfach nur unmittelbar bzw. lediglich zeitverzögert zu einem Umgebungsteilbereich fährt.Starting from the aforementioned prior art, it is an object of the invention to control the operation of a tillage implement more efficiently, in particular to the effect that the tillage implement reacts more intelligently to the signal from the signal transmission device and does not simply travel to a sub-area of the environment directly or only with a time delay.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, ein zeitlich im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm mit einem oder mehreren Programmschritten zu einem durch das Bodenbearbeitungsprogramm vorgegebenen Zeitpunkt zu steuern, und das zeitlich im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm abzuändern, wenn die Steuereinrichtung ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf enthaltendes Signal von der Signalsendeeinrichtung empfängt, wobei ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt in das Bodenbearbeitungsprogramm aufgenommen oder aus diesem entfernt wird.To achieve this object, it is proposed that the control device be set up to control a soil cultivation program planned in advance with one or more program steps at a point in time specified by the soil cultivation program, and to change the soil cultivation program planned in advance if the control facility has a soil cultivation requirement receives signal received from the signal transmission device, a program step corresponding to the tillage requirement being included in or removed from the tillage program.

Gemäß dieser Ausgestaltung arbeitet das System bzw. dessen Steuereinrichtung nun beispielsweise so, dass das Bodenbearbeitungsgerät nicht sofort zu dem zu der Signalsendeeinrichtung korrespondierenden Umgebungsteilbereich gerufen wird, sondern der Bodenbearbeitungsbedarf zunächst nur gemeldet und vorgemerkt wird, wobei anschließend gegebenenfalls ein für einen bestimmten Zeitpunkt geplantes Bodenbearbeitungsprogramm darauf abgestimmt wird, so dass der die Bodenbearbeitung betreffende Umgebungsteilbereich später im Zuge der Ausführung des ohnehin geplanten Bodenbearbeitungsprogramms bearbeitet wird, indem ein Programmschritt des Bodenbearbeitungsprogramms ergänzt, geändert und/oder ausgetauscht wird. Das Ergänzen, Ändern bzw. Austauschen erfolgt derart, dass das im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm anschließend einen Programmschritt aufweist, der eine Bodenbearbeitung in demjenigen Umgebungsteilbereich umfasst, für welchen die Signalsendeeinrichtung einen Bodenbearbeitungsbedarf gemeldet hat.According to this embodiment, the system or its control device now works, for example, in such a way that the tillage device is not immediately called to the subarea corresponding to the signal transmission device, but the tillage requirement is initially only reported and noted, after which a tillage program planned for a specific point in time is then optionally indicated is coordinated so that the sub-area relating to soil cultivation is later processed in the course of executing the already planned soil cultivation program by adding, changing and / or exchanging a program step of the soil cultivation program. The addition, change or exchange takes place in such a way that the previously planned tillage program then has a program step which includes tillage in the sub-area for which the signal transmission device has reported a tillage requirement.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass die angeforderte Bodenbearbeitungstätigkeit direkt nach Empfang des Signals der Signalsendeeinrichtung durchgeführt wird und dafür ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt aus dem geplanten Bodenbearbeitungsprogramm entfernt wird, so dass es nicht zu einer doppelten Bearbeitung desselben Umgebungsteilbereiches in einem definierten Zeitraum kommt.Alternatively, it can be provided that the requested tillage activity is carried out immediately after receiving the signal from the signal transmission device and a program step corresponding to the tillage requirement is removed from the planned tillage program so that it does not result in a duplicate Processing of the same sub-area comes in a defined period.

Ein geplantes Bodenbearbeitungsprogramm des Systems kann einen oder mehrere Programmschritte beinhalten, die ein oder mehrere Bodenbearbeitungsgeräte des Systems betreffen. Ein Bodenbearbeitungsgerät kann beispielsweise ein Reinigungsgerät, insbesondere ein Saugreinigungsgerät und/oder ein Wischreinigungsgerät, ein Poliergerät, Schleifgerät, Mähgerät oder anderes sein. Eine Signalsendeeinrichtung ist eine, einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordnete Sendeeinrichtung. Diese kann beispielsweise eine Sendeeinrichtung in Form eines sogenannten „Dash Button“ oder eine ähnliche Einrichtung sein, die einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordnet ist. Die Signalsendeeinrichtung kann als solche in Alleinstellung ausgebildet sein oder beispielsweise in eine Basisstation integriert sein. Dabei ist es nicht unbedingt erforderlich, dass die Signalsendeeinrichtung selbst in dem definierten Umgebungsteilbereich stationiert ist. Im Sinne der Erfindung genügt, dass die Signalsendeeinrichtung derart mit einem definierten Umgebungsteilbereich verknüpft ist, dass ein von der Signalsendeeinrichtung ausgegebenes Signal automatisch dem jeweiligen Umgebungsteilbereich zugerechnet wird, nämlich derart, dass in diesem Umgebungsteilbereich eine Bodenbearbeitung erfolgen soll. Ein Bodenbearbeitungsprogramm kann nach der Art einer Tabelle und/oder eines Kalenders aufgebaut sein, wobei für ein oder mehrere Bodenbearbeitungsgeräte Bodenbearbeitungstätigkeiten in Abhängigkeit von einem Datum und/oder Wochentag und/oder einer Uhrzeit geplant sind. Beispielsweise kann das Bodenbearbeitungsprogramm in Form von Programmschritten vorsehen, dass zu einem ersten Zeitpunkt ein erstes Bodenbearbeitungsgerät eine Saugreinigung in allen Räumen einer Wohnung, d. h. allen bekannten Umgebungsteilbereichen ausführt, wobei anschließend ein zweites Bodenbearbeitungsgerät in nur bestimmten Umgebungsteilbereichen eine Wischreinigung ausführt. Ein solcher Reinigungszyklus kann zudem für bestimmte Wochentage, beispielsweise für jeden Montag und Donnerstag, vorgesehen sein, wobei der erste Programmschritt des Bodenbearbeitungsprogramms beispielsweise vormittags zu einer definierten Uhrzeit startet. Wenn eine Signalsendeeinrichtung nun einen Bodenbearbeitungsbedarf an die Steuereinrichtung des Systems sendet, beispielsweise an einem Donnerstagmorgen, ermittelt die Steuereinrichtung, welcher Bodenbearbeitungsschritt als nächstes im Rahmen eines Bodenbearbeitungsprogramms geplant ist. Beispielsweise erkennt die Steuereinrichtung dann, dass die nächste Bodenbearbeitung für den durch die Signalsendeeinrichtung definierten Umgebungsteilbereich eine Saugreinigung ist, die donnerstagvormittags in jedem Umgebungsteilbereich der Wohnung durchgeführt wird. In diesem Fall erkennt die Steuereinrichtung, dass es nicht erforderlich, das Bodenbearbeitungsprogramm abzuändern, da der zu reinigende Umgebungsteilbereich ohnehin von dem geplanten Bodenbearbeitungsprogramm umfasst ist. Sofern das von der Signalsendeeinrichtung gesendete Signal jedoch beispielsweise eine Anforderung dahingehend aufweist, dass eine Wischreinigung erforderlich ist bzw. der Umgebungsteilbereich ein solcher ist, der sowohl durch eine Saugreinigung als auch durch eine Wischreinigung bearbeitet werden soll (obwohl das Bodenbearbeitungsprogramm diesen Umgebungsteilbereich nicht für eine Wischreinigung vorsieht), ändert die Steuereinrichtung den Programmschritt Wischreinigung derart, dass nicht nur die bisher für eine Wischreinigung in dem Bodenbearbeitungsprogramm vorgesehenen Umgebungsteilbereich gewischt werden, sondern auch derjenige Umgebungsteilbereich, der durch die Signalsendeeinrichtung definiert wurde. Das Bodenbearbeitungsprogramm, welches vor dem Melden des Bodenbearbeitungsbedarfs bereits geplant war, wird somit in Bezug auf den Programmschritt Wischreinigung abgeändert. Dadurch kann ein besonders effizienter Einsatz eines oder mehrerer Bodenbearbeitungsgeräte des Systems realisiert werden, da Bodenbearbeitungstätigkeiten derart von der Steuereinrichtung koordiniert werden, dass zunächst eine oder mehrere Bodenbearbeitungsanfragen von einer oder mehreren Signalsendeeinrichtungen empfangen und vorgemerkt werden und dann ermittelt wird, ob sich eine daraus ergebende Bodenbearbeitungstätigkeit vorteilhaft in ein bereits bestehendes, d. h. im Voraus geplantes, Bodenbearbeitungsprogramm integrieren lässt. Dadurch wird vorteilhaft vermieden, dass eine Bodenbearbeitungstätigkeit, die in Kürze ohnehin im Rahmen des geplanten Bodenbearbeitungsprogramms ausgeführt wird, nicht noch zusätzlich, und damit in kurzer Zeit wiederholt, erfolgt, weil die Signalsendeeinrichtung eine solche Bodenbearbeitungstätigkeit anfragt. In diesem Sinne kann die Steuereinrichtung auch so ausgebildet sein, dass im Anschluss an den von der Signalsendeeinrichtung gemeldeten Bodenbearbeitungsbedarf unmittelbar eine Bodenbearbeitung in dem dadurch definierten Umgebungsteilbereich ausgeführt wird, jedoch dann ein entsprechender Bodenbearbeitungsschritt des Bodenbearbeitungsprogramms, welcher eine ebensolche Bodenbearbeitungstätigkeit in diesem Umgebungsteilbereich vorsieht, aus dem bereits vorgeplanten Bodenbearbeitungsprogramm entfernt wird.A planned tillage program of the system may include one or more program steps that affect one or more tillage devices of the system. A soil cultivation device can be, for example, a cleaning device, in particular a suction cleaning device and / or a wiping cleaning device, a polishing device, grinding device, mowing device or other. A signal transmission device is a transmission device assigned to a defined sub-area. This can be, for example, a transmission device in the form of a so-called “dash button” or a similar device that is assigned to a defined sub-area. The signal transmission device can be designed as such on its own or integrated into a base station, for example. It is not absolutely necessary that the signal transmission device itself is stationed in the defined sub-area. In the sense of the invention, it is sufficient that the signal transmission device is linked to a defined sub-area in such a way that a signal output by the signal transmission device is automatically assigned to the respective sub-area, namely in such a way that soil cultivation is to take place in this sub-area. A tillage program can be structured in the manner of a table and / or a calendar, whereby tillage activities are planned for one or more tillage devices depending on a date and / or day of the week and / or a time. For example, the tillage program in the form of program steps can provide that at a first point in time a first tillage device vacuum cleaning in all rooms of an apartment, i. H. executes all known sub-areas, with a second soil cultivation device then performing wipe cleaning in only certain sub-areas. Such a cleaning cycle can also be provided for certain days of the week, for example every Monday and Thursday, with the first program step of the tillage program starting, for example, in the morning at a defined time. If a signal transmission device now sends a tillage requirement to the control device of the system, for example on a Thursday morning, the control device determines which tillage step is planned next as part of a tillage program. For example, the control device then recognizes that the next tillage for the surrounding partial area defined by the signal transmission device is suction cleaning, which is carried out on Thursday mornings in each surrounding partial area of the apartment. In this case, the control device recognizes that it is not necessary to change the tillage program, since the surrounding partial area to be cleaned is included in the planned tillage program anyway. However, if the signal sent by the signal transmission device has, for example, a requirement that wiping cleaning is required or the surrounding partial area is one that is to be processed by both suction cleaning and wiping cleaning (although the soil cultivation program does not use this surrounding partial area for wiping cleaning) provides), the control device changes the wiping cleaning program step such that not only the surrounding partial area previously provided for wiping cleaning in the soil cultivation program is wiped, but also the surrounding partial area that was defined by the signal transmission device. The soil cultivation program, which was already planned before the soil cultivation requirement was reported, is thus modified in relation to the wipe cleaning program step. This enables a particularly efficient use of one or more tillage devices of the system, since tillage activities are coordinated by the control device in such a way that first one or more tillage requests are received and flagged by one or more signal transmission devices and then it is determined whether a resulting tillage activity results advantageous in an existing, d. H. allows you to integrate a pre-planned tillage program. This advantageously prevents a soil cultivation activity, which will soon be carried out in the context of the planned soil cultivation program, not being carried out additionally, and therefore repeated in a short time, because the signal transmission device requests such a soil cultivation activity. In this sense, the control device can also be designed in such a way that, following the tillage requirement reported by the signal transmission device, soil cultivation is carried out immediately in the sub-area defined thereby, but then a corresponding tillage step of the tillage program, which provides for the same soil-working activity in this sub-area the previously planned tillage program is removed.

Das System weist vorzugsweise ein Heimkommunikationsnetzwerk auf, besonders vorzugsweise ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein WLAN, in welchem das mindestens eine Bodenbearbeitungsgerät und mindestens eine Signalsendeeinrichtung, die über entsprechende Kommunikationsmodule verfügen, vernetzt sind. Die Steuereinrichtung des Systems kann Teil eines Bodenbearbeitungsgerätes oder auch Teil einer Signalsendeeinrichtung oder eines anderen Teilnehmers des Heimkommunikationsnetzwerkes sein. Beispielsweise ist es auch möglich, dass die Steuereinrichtung einem Server des Heimkommunikationsnetzwerkes oder gar einem externen Server, welcher über einen Router mit dem Heimkommunikationsnetzwerk verbunden ist, zugeordnet ist. Der Steuereinrichtung ist vorzugsweise ein Datenspeicher zugeordnet, in welcher ein oder mehrere Bodenbearbeitungsprogramme für ein oder mehrere Bodenbearbeitungsgeräte gespeichert sind. Vorzugsweise kann ein Nutzer des Systems manuell auf die gespeicherten Dateien zugreifen und Bodenbearbeitungsprogramme anlegen, löschen oder ändern. Hierzu kann der Nutzer mit Hilfe einer Mensch-Maschine-Schnittstelle auf die gespeicherten Dateien zugreifen, vorzugsweise mittels eines Laptops, eines Tablets oder eines Mobiltelefons.The system preferably has a home communication network, particularly preferably a wireless communication network, in particular a WLAN, in which the at least one tillage device and at least one signal transmission device, which have corresponding communication modules, are networked. The control device of the system can be part of a tillage implement or also part of a Signal transmission device or another participant of the home communication network. For example, it is also possible for the control device to be assigned to a server of the home communication network or even an external server which is connected to the home communication network via a router. The control device is preferably assigned a data memory in which one or more tillage programs for one or more tillage devices are stored. Preferably, a user of the system can manually access the stored files and create, delete or change tillage programs. For this purpose, the user can access the stored files using a human-machine interface, preferably using a laptop, a tablet or a mobile phone.

Es wird vorgeschlagen, dass die Signalsendeeinrichtung einen durch Draufdrücken betätigbaren Taster aufweist. Die Signalsendeeinrichtung kann beispielsweise als ein sogenannter „Dash Button“ ausgelegt sein, welcher eine Tastfläche bereitstellt, die der Nutzer niederdrücken kann, um eine Ausgabe eines Signals der Signalsendeeinrichtung zu veranlassen. Sofern der Nutzer in einem bestimmten Umgebungsteilbereich einer Wohnung oder auch eines Raumes eine Bodenbearbeitung wünscht, drückt er beispielsweise auf den in dem jeweiligen Umgebungsteilbereich befindlichen Taster und kann einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem zugeordneten Umgebungsteilbereich melden. Es ist jedoch nicht erforderlich, dass der Taster selbst in dem Umgebungsteilbereich angeordnet ist. Beispielsweise ist es auch möglich, dass in einem Raum, beispielsweise an einer Raumwand mehrere Taster nebeneinander angeordnet sind, welche verschiedenen Umgebungsteilbereichen zugeordnet sind, beispielsweise einem Wohnzimmer, Schlafzimmer und Esszimmer. Wenn der Nutzer nun beispielsweise in dem Esszimmer eine Reinigung wünscht, geht er zu den Tastern und drückt auf den entsprechenden Taster für das Esszimmer. Dadurch wird der Bodenbearbeitungsbedarf an die Steuereinrichtung des Systems gemeldet. Die Signalsendeeinrichtung besteht beispielsweise aus einem physischen Knopf oder Taster, einem Gehäuse, gegebenenfalls mit einem Befestigungselement, sowie einem Kommunikationsmodul auf der Basis von beispielsweise WiFi, Bluetooth, ZigBee oder anderen, und einer Energieversorgung, wie beispielsweise einem Akkumulator.It is proposed that the signal transmission device have a button that can be actuated by pressing it. The signal transmission device can be designed, for example, as a so-called “dash button”, which provides a touch area that the user can press down in order to cause an output of a signal from the signal transmission device. If the user desires a tillage in a certain sub-area of an apartment or a room, he presses, for example, on the button located in the respective sub-area and can report a need for tillage in the assigned sub-area. However, it is not necessary for the button itself to be arranged in the surrounding partial area. For example, it is also possible for a plurality of buttons to be arranged next to one another in a room, for example on a room wall, which are assigned to different sub-areas, for example a living room, bedroom and dining room. If the user now wants to clean the dining room, for example, he goes to the buttons and presses the corresponding button for the dining room. As a result, the tillage requirement is reported to the control device of the system. The signal transmission device consists, for example, of a physical button or button, a housing, possibly with a fastening element, and a communication module based on, for example, WiFi, Bluetooth, ZigBee or others, and a power supply, such as an accumulator.

Es wird vorgeschlagen, dass das System einen Umgebungskartenspeicher mit zumindest einer Umgebungskarte aufweist, in welcher die Signalsendeeinrichtungen den Umgebungsteilbereichen zugeordnet sind. Der Umgebungskartenspeicher kann vorzugsweise derselben Einrichtung des Systems zugeordnet sein, wie auch die Steuereinrichtung. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist es auch möglich, dass der Umgebungskartenspeicher ein lokaler Speicher eines Bodenbearbeitungsgerätes ist. Das Bodenbearbeitungsgerät verfügt gemäß dieser Ausgestaltung über eine bevorzugt selbst erstellte Umgebungskarte, welche durch Detektion von Hindernissen in der Umgebung, beispielsweise mittels eines sogenannten SLAM-Verfahrens, gewonnen wurde. Die Umgebungskarte dient gleichermaßen zur Navigation und Selbstlokalisierung des Bodenbearbeitungsgerätes und wird während einer Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgerätes durch die Umgebung aktualisiert. Die Umgebungskarte enthält üblicherweise die Positionen von Hindernissen, wie beispielsweise Wänden, Möbelstücken und anderen Objekten, die über längere Zeit auf einer Bodenfläche eines Raumes stehen. Diese Umgebungskarte kann nun ebenfalls die Standorte der Signalsendeeinrichtungen sowie definierte Orte und räumliche Ausdehnungen von Umgebungsteilbereichen enthalten. Die Eintragung der Umgebungsteilbereiche in die Umgebungskarte kann beispielsweise manuell durch einen Nutzer getätigt werden, beispielsweise indem dieser eine Eingabe über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle vornimmt, bevorzugt über ein mobiles Gerät. Dabei kann er die Umgebung, beispielweise Räume oder Raumteile einer Wohnung, in Umgebungsteilbereiche unterteilen, die einen sinnvollen Bodenbearbeitungszusammenhang für ein Bodenbearbeitungsgerät ermöglichen. Die Detektion der Signalsendeeinrichtungen und Eintragung in die Umgebungskarte kann beispielsweise so erfolgen, dass ein Nutzer die Signalsendeeinrichtungen in seiner Wohnung verteilt und zum Aussenden eines Registrierungssignals aktiviert. Das Bodenbearbeitungsgerät kann dann in der Wohnung umherfahren, beispielsweise im Rahmen einer Erkundungsfahrt oder auch einer Bodenbearbeitungstätigkeit und die Positionen der Signalsendeeinrichtungen erkennen und in der Umgebungskarte abspeichern bzw. die Positionen an eine separate Speichereinrichtung melden. Das Registrierungssignal der Signalsendeeinrichtung weist vorzugsweise eine geringe Reichweite bzw. Sendeleistung auf, so dass das Signal nur in dem entsprechenden Raum der Wohnung verfügbar ist. Vorzugsweise wird das Registrierungssignal über eine bestimmte Zeitspanne ausgesendet, damit das Bodenbearbeitungsgerät dieses während einer üblichen Dauer einer Erkundungs- oder Bodenbearbeitungsfahrt detektieren kann. Dadurch kann gewährleistet werden, dass das Bodenbearbeitungsgerät bei einem Umherfahren auf das Registrierungssignal der Signalsendeeinrichtung aufmerksam wird. Das Bodenbearbeitungsgerät fährt vorzugsweise alle Räume der Wohnung ab und sucht nach definierten Registrierungssignalen der Signalsendeeinrichtungen. Wenn das Bodenbearbeitungsgerät eine Signalsendeeinrichtung detektiert hat, trägt es die Position der Signalsendeeinrichtung in die Umgebungskarte ein. Wenn der Nutzer den entsprechenden Raum bzw. Raumteilbereich später bearbeiten möchte, drückt er dann die entsprechende Signalsendeeinrichtung, woraufhin diese ein Signal aussendet, welches einen Bodenbearbeitungsbedarf anzeigt. Vorzugsweise verfügt der Nutzer über ein externes Endgerät mit einer Applikation, mit welcher der Nutzer die Positionen der Umgebungsteilbereiche anpassen kann. Beispielsweise kann der Nutzer einen Umgebungsteilbereich so anpassen, insbesondere verschieben, dass dieser eine bevorzugte Position, Form und/oder Flächengröße aufweist. Die dadurch entstehende korrigierte Position des Umgebungsteilbereiches muss nicht demjenigen Umgebungsteilbereich entsprechen, in welchem die Signalsendeeinrichtung positioniert ist. Des Weiteren kann der Nutzer in der Applikation auch Wenn-Dann-Regeln für bestimmte Bodenbearbeitungstätigkeiten festlegen, bestimmte Arten von Bodenbearbeitungen in dem jeweiligen Umgebungsteilbereich, beispielsweise ausschließlich Trockenreinigung und/oder Trockenreinigung mit anschließender Feuchtreinigung, oder ähnliches. Das Bodenbearbeitungsgerät kann so programmiert sein, dass es regelmäßige Patrouillefahrten vornimmt, um neu in der Umgebung installierte Signalsendeeinrichtungen zu detektieren und in die Umgebungskarte aufzunehmen.It is proposed that the system have an area map memory with at least one area map in which the signal transmission devices are assigned to the area sub-areas. The area map memory can preferably be assigned to the same device in the system as the control device. According to a preferred embodiment, it is also possible for the area map memory to be a local memory of a tillage device. According to this embodiment, the soil cultivation device has a preferably self-created environment map, which was obtained by detecting obstacles in the environment, for example by means of a so-called SLAM method. The area map is also used for navigation and self-localization of the soil tillage implement and is updated while the soil tillage implement is moving through the surroundings. The area map usually contains the positions of obstacles, such as walls, furniture and other objects, which are standing on a floor surface of a room for a long time. This area map can now also contain the locations of the signal transmission devices as well as defined locations and spatial expansions of sub-areas around the area. The entry of the sub-areas into the area map can, for example, be carried out manually by a user, for example by making an entry via a human-machine interface, preferably via a mobile device. He can subdivide the environment, for example rooms or room parts of an apartment, into sub-areas that enable a meaningful tillage context for a tillage device. The detection of the signal transmission devices and entry in the area map can be carried out, for example, in such a way that a user distributes the signal transmission devices in his home and activates them to send out a registration signal. The soil cultivation device can then move around in the apartment, for example as part of an exploratory trip or also a soil cultivation activity, and recognize the positions of the signal transmission devices and store them in the area map or report the positions to a separate storage device. The registration signal of the signal transmission device preferably has a short range or transmission power, so that the signal is only available in the corresponding room in the apartment. The registration signal is preferably transmitted over a certain period of time so that the tillage device can detect it during a normal duration of an exploration or tillage trip. This can ensure that the soil tillage implement becomes aware of the registration signal of the signal transmission device when driving around. The soil tillage device preferably travels from all rooms in the apartment and searches for defined registration signals of the signal transmission devices. When the tillage device has detected a signal transmission device, it enters the position of the signal transmission device in the area map. If the user has the appropriate If he wants to work on the room or part of the room later, he then presses the corresponding signal transmission device, whereupon the latter sends out a signal which indicates a need for tillage. The user preferably has an external terminal with an application with which the user can adapt the positions of the sub-areas around. For example, the user can adapt, in particular move, a sub-area around the area so that it has a preferred position, shape and / or area size. The resulting corrected position of the sub-area does not have to correspond to the sub-area in which the signal transmission device is positioned. Furthermore, the user can also define if-then rules for certain soil cultivation activities in the application, certain types of soil cultivation in the respective sub-area, for example exclusively dry cleaning and / or dry cleaning with subsequent wet cleaning, or the like. The soil cultivation device can be programmed in such a way that it carries out regular patrol trips in order to detect signal transmission devices newly installed in the area and to include them in the area map.

Es wird vorgeschlagen, dass das Signal der Signalsendeeinrichtung einen eindeutigen Identifikator, insbesondere eine Geräte-ID der Signalsendeeinrichtung, enthält. Durch diesen Identifikator kann dem Bodenbearbeitungsgerät oder auch der Steuereinrichtung des Systems mitgeteilt werden, welche Signalsendeeinrichtung aktuell ein Signal aussendet. Ein eindeutiger Identifikator für ein bestimmtes Gerät ist beispielsweise eine Mac-Adresse, eine Identifikationsnummer, eine charakteristische Signalfrequenz oder ähnliches. Der Identifikator kann dem Bodenbearbeitungsgerät bevorzugt bereits herstellerseitig zugeordnet sein. Der Identifikator wird von der Signalsendeeinrichtung in jedem ausgesendeten Signal verwendet, nämlich sowohl in einem Registrierungssignal, wenn die Signalsendeeinrichtung der Steuereinrichtung des Systems noch nicht bekannt ist, als auch in einem, einen Bodenbearbeitungsbedarf anzeigenden Signal. Dadurch ist stets eindeutig erkennbar, von welcher Signalsendeeinrichtung ein Signal stammt. Bezogen auf das Registrierungssignal ist es darüber hinaus auch möglich, dass die Signalsendeeinrichtung über einen andersartigen Identifikator, beispielsweise in Form eines QR-Codes, NFC-Codes, RFID-Codes oder ähnliches verfügt. Auch einen solchen Code kann das Bodenbearbeitungsgerät mit Hilfe einer dafür geeigneten Detektionseinrichtung identifizieren und einer Umgebungskarte zuordnen. Beispielsweise kann das Bodenbearbeitungsgerät den Identifikator während einer Fahrt mit Hilfe einer Kamera registrieren. Alternativ kann eine Kommunikationsverbindung über NFC aufgebaut werden oder ein RFID-Tag zur eindeutigen Identifikation ausgelesen werden.It is proposed that the signal of the signal transmission device contains a unique identifier, in particular a device ID of the signal transmission device. This identifier can be used to inform the tillage implement or the control device of the system which signal transmission device is currently transmitting a signal. A unique identifier for a specific device is, for example, a Mac address, an identification number, a characteristic signal frequency or the like. The identifier can preferably already be assigned to the tillage implement by the manufacturer. The identifier is used by the signal transmission device in each transmitted signal, namely both in a registration signal if the signal transmission device is not yet known to the control device of the system and in a signal which indicates a need for tillage. As a result, it is always clearly recognizable from which signal transmission device a signal comes. In relation to the registration signal, it is also possible for the signal transmission device to have a different type of identifier, for example in the form of a QR code, NFC code, RFID code or the like. The soil tillage implement can also identify such a code with the aid of a suitable detection device and assign it to an environment map. For example, the tillage device can register the identifier while driving with the aid of a camera. Alternatively, a communication connection can be established via NFC or an RFID tag can be read out for unique identification.

Es wird des Weiteren vorgeschlagen, dass der Identifikator der Signalsendeeinrichtung einem in der Umgebungskarte gespeicherten Umgebungsteilbereich zugeordnet ist. Jede Signalsendeeinrichtung des Heimkommunikationsnetzwerkes hat somit eine eindeutige ID, mit der sie einem bestimmten Ort in der Umgebung und gegebenenfalls auch einer bestimmten Funktion zugeordnet werden kann. Die Steuereinrichtung des Systems, welche ein Signal einer Signalsendeeinrichtung empfängt, analysiert das Signal und vergleicht den in dem Signal enthaltenen Identifikator mit in einer Datei gespeicherten Identifikatoren verschiedener Umgebungsteilbereiche, woraufhin ein bestimmter Umgebungsteilbereich der Umgebung identifiziert werden kann, in welchem eine Bodenbearbeitung gewünscht ist. Anschließend kann einem, für den jeweiligen Umgebungsteilbereich zuständigen Bodenbearbeitungsgerät des Systems ein Steuerbefehl übermittelt werden, welcher eine Bodenbearbeitung durch das jeweilige Bodenbearbeitungsgerät veranlasst. Sofern das System mehrere Bodenbearbeitungsgeräte aufweist, kann die Steuereinrichtung einen Steuerbefehl nur an dasjenige Bodenbearbeitungsgerät übermitteln, welches dem gespeicherten Umgebungsteilbereich zugeordnet ist und welches geeignet ist, eine für den Umgebungsteilbereich definierte Bodenbearbeitungsaufgabe auszuführen, beispielsweise eine definierte Hartbodenreinigung oder Teppichbodenreinigung.It is further proposed that the identifier of the signal transmission device is assigned to a sub-area stored in the area map. Each signal transmission device of the home communication network thus has a unique ID with which it can be assigned to a specific location in the environment and, if appropriate, also to a specific function. The control device of the system, which receives a signal from a signal transmission device, analyzes the signal and compares the identifier contained in the signal with identifiers of various environmental subareas stored in a file, whereupon a specific environmental subarea of the environment can be identified in which soil cultivation is desired. A control command can then be transmitted to a soil tillage implement of the system which is responsible for the respective sub-area of the area and which causes soil tillage through the respective tillage implement. If the system has several soil cultivation devices, the control device can only transmit a control command to the soil cultivation device that is assigned to the stored sub-area and that is suitable for carrying out a soil-working task defined for the sub-area, for example a defined hard floor cleaning or carpet cleaning.

In dem Zusammenhang kann vorgesehen sein, dass dem Umgebungsteilbereich des Weiteren eine Information über eine Art einer auszuführenden Bodenbearbeitungstätigkeit zugeordnet ist und/oder dass das Signal der Signalsendeeinrichtung eine Information über eine Art einer auszuführenden Bodenbearbeitungstätigkeit enthält. Im Rahmen der erstgenannten Alternative erhält die Steuereinrichtung des Systems dadurch eine Information darüber, welche konkrete Bodenbearbeitungstätigkeit im Rahmen des Bodenbearbeitungsbedarfs angefragt wird, dass der Identifikator der sendenden Signalsendeeinrichtung einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordnet ist, welchem wiederum eine bestimmte Bodenbearbeitungstätigkeit zugeordnet ist. Dabei greift die Steuereinrichtung auf eine Datei zu, welche, beispielsweise auch in Form einer Umgebungskarte, Informationen darüber enthält, welche Umgebungsteilbereiche der Umgebung mit Hilfe welcher Bodenbearbeitungstätigkeiten behandelt werden. In der Umgebungskarte ist jedem Umgebungsteilbereich der Identifikator der zugeordneten Signalsendeeinrichtung zugeordnet, so dass die Steuereinrichtung beim Empfang eines bestimmten Identifikators den zugehörigen Umgebungsteilbereich identifiziert und die auszuführende Bodenbearbeitungstätigkeit aus einem Speicher bzw. der Umgebungskarte ausliest. Alternativ kann das von der Signalsendeeinrichtung ausgesendete Signal neben dem Identifikator auch gleichzeitig und unmittelbar die Art einer angefragten Bodenbearbeitungstätigkeit enthalten, beispielsweise die Information über einen Feuchtwischbedarf des zugeordneten Umgebungsteilbereiches. Die Steuereinrichtung des Systems empfängt das Signal der Signalsendeeinrichtung und ordnet den in dem Signal enthaltenen Identifikator einem bestimmten Umgebungsteilbereich zu, wobei die gleichzeitig übermittelte Information über die Bodenbearbeitungstätigkeit eine gewünschte Wischreinigung in dem Umgebungsteilbereich anzeigt. Die benötigten Informationen darüber, welche Bodenbearbeitungstätigkeit wo in der Umgebung ausgeführt werden soll, werden somit durch die in dem Signal der Signalsendeeinrichtung und dem Speicher enthaltenen Informationen, auf welche die Steuereinrichtung zugreift, zusammengeführt. Die weitere Planung des Zeitpunktes der Bodenbearbeitung bzw. die Anforderung eines bestimmten Bodenbearbeitungsgerätes zum Durchführen der Bodenbearbeitungstätigkeit, erfolgt dann über die Steuereinrichtung des Systems, welche entsprechende Steuerbefehle im Rahmen des gespeicherten Bodenbearbeitungsprogramms an eines oder mehrere Bodenbearbeitungsgeräte übermittelt.In this context, it can be provided that information about a type of tillage activity to be carried out is also assigned to the surrounding partial area and / or that the signal of the signal transmission device contains information about a type of tillage activity to be performed. As part of the first-mentioned alternative, the control device of the system receives information about which specific tillage activity is requested within the scope of the tillage requirement, that the identifier of the transmitting signal transmission device is assigned to a defined sub-area, which in turn is assigned to a specific tillage activity. The control device accesses a file which, for example also in the form of a map of the area, contains information about which areas of the area in the area are treated with which soil cultivation activities. In the area map, each area of the area is assigned the identifier of the assigned signal transmission device, so that the control device, when receiving a specific identifier, identifies the associated area of the area and the tillage activity to be carried out from a memory or reads the map of the area. Alternatively, in addition to the identifier, the signal emitted by the signal transmission device can also simultaneously and directly contain the type of soil cultivation activity requested, for example the information about the need for a wet mopping of the assigned sub-area. The control device of the system receives the signal from the signal transmission device and assigns the identifier contained in the signal to a specific area of the surrounding area, the information about the tillage activity transmitted at the same time indicating a desired wiping cleaning in the surrounding area. The required information about which tillage activity is to be carried out where in the environment is thus brought together by the information contained in the signal of the signal transmission device and the memory, which the control device accesses. The further planning of the time of tillage or the request of a specific tillage device for performing the tillage activity then takes place via the control device of the system, which transmits corresponding control commands as part of the stored tillage program to one or more tillage devices.

Gemäß einer besonderen Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Signalsendeeinrichtung ein Kommunikationsmodul aufweist, welches eingerichtet ist, einen temporären Access Point bereitzustellen, mit welchem sich ein Kommunikationsmodul des Bodenbearbeitungsgerätes verbinden kann. Der temporäre Access Point der Signalsendeeinrichtung dient einer direkten Kommunikationsverbindung zwischen einem Bodenbearbeitungsgerät und der Signalsendeeinrichtung. Diese kommunizieren dann nicht mehr über den Access Point des Heimkommunikationsnetzwerkes, sondern direkt miteinander.According to a particular embodiment, it is proposed that the signal transmission device has a communication module which is set up to provide a temporary access point with which a communication module of the tillage implement can connect. The temporary access point of the signal transmission device is used for a direct communication connection between a tillage device and the signal transmission device. These then no longer communicate via the access point of the home communication network, but directly with each other.

Gemäß dieser Ausgestaltung ist das Kommunikationsmodul des Bodenbearbeitungsgerätes dann vorteilhaft eingerichtet, den temporären Access Point der Signalsendeeinrichtung automatisch zu erkennen, sich mit diesem zu verbinden und der Signalsendeeinrichtung Netzwerkzugangsdaten zur Verbindung mit einem Heimkommunikationsnetzwerk zu übermitteln. Es kann in diesem Zusammenhang vorzugsweise vorgesehen sein, dass der temporäre Access Point der Signalsendeeinrichtung aktiviert wird, indem ein Nutzer eine entsprechende Taste an der Signalsendeeinrichtung drückt, woraufhin die Signalsendeeinrichtung Zugangsdaten zur Verbindung des Bodenbearbeitungsgerätes mit dem temporären Access Point übermittelt. Das Bodenbearbeitungsgerät empfängt die Zugangsdaten und nutzt diese, um sich an dem temporären Access Point der Signalsendeeinrichtung anzumelden. Die Zugangsdaten der Signalsendeeinrichtung können vorzugsweise mittels NFC-Kommunikation an das Bodenbearbeitungsgerät übermittelt werden, so dass eine räumliche Reichweite beschränkt ist und nur in der Nähe der Signalsendeeinrichtung befindliche Bodenbearbeitungsgeräte das Signal empfangen können. Das Bodenbearbeitungsgerät kann daraufhin Netzwerkzugangsdaten für das Heimkommunikationsnetzwerk an die Signalsendeeinrichtung übermitteln, so dass sich diese anschließend an dem Heimkommunikationsnetzwerk anmelden kann. Das temporäre Netzwerk der Signalsendeeinrichtung ist vorzugsweise nur in einem entsprechenden Bereich der Umgebung verfügbar und nur für eine definierte Zeitspanne, innerhalb welcher üblicherweise gewährleistet ist, dass sich ein in dem jeweiligen Umgebungsteilbereich befindliches Bodenbearbeitungsgerät anmelden kann. Das Bodenbearbeitungsgerät fährt die Umgebung ab und sucht nach verfügbaren temporären Access Points eines oder mehrerer Signalsendeeinrichtungen. Nach Verbinden des Bodenbearbeitungsgerätes mit einem Access Point, sendet das Bodenbearbeitungsgerät der Signalsendeeinrichtung dann Zugangsdaten für das Heimkommunikationsnetzwerk. Der temporäre Access Point wird dann, insbesondere zeitgesteuert oder auch, wenn die Netzwerkzugangsdaten empfangen wurden, abgeschaltet, woraufhin die Signalsendeeinrichtung dann mit ihrer Funktion der Übermittlung eines Bodenbearbeitungsbedarfs zur Verfügung steht.According to this embodiment, the communication module of the tillage implement is then advantageously set up to automatically recognize the temporary access point of the signal transmission device, to connect to it and to transmit network access data to the signal transmission device for connection to a home communication network. In this context, provision can preferably be made for the temporary access point of the signal transmission device to be activated by a user pressing a corresponding key on the signal transmission device, whereupon the signal transmission device transmits access data for connecting the tillage implement to the temporary access point. The tillage device receives the access data and uses this to log on to the temporary access point of the signal transmission device. The access data of the signal transmission device can preferably be transmitted to the tillage device by means of NFC communication, so that a spatial range is limited and only tillage devices located in the vicinity of the signal transmission device can receive the signal. The soil tillage implement can then transmit network access data for the home communication network to the signal transmission device, so that the latter can then log on to the home communication network. The temporary network of the signal transmission device is preferably only available in a corresponding area of the environment and only for a defined period of time, within which it is usually ensured that a tillage device located in the respective area of the surrounding area can register. The soil tillage implement scans the area and searches for available temporary access points of one or more signal transmission devices. After connecting the tillage device to an access point, the tillage device then sends the signal transmission device access data for the home communication network. The temporary access point is then switched off, in particular in a time-controlled manner or also when the network access data has been received, whereupon the signal transmission device is then available with its function of transmitting a tillage requirement.

Neben dem zuvor beschriebenen System wird mit der Erfindung des Weiteren auch ein Verfahren zum Betrieb eines zuvor vorgeschlagenen Systems bereitgestellt, wobei sich mindestens ein Bodenbearbeitungsgerät selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegt, wobei mindestens eine, einem definierten Umgebungsteilbereich zugeordnete Signalsendeeinrichtung ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich meldendes Signal sendet und wobei eine Steuereinrichtung eine Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät in dem definierten Umgebungsteilbereich steuert, wobei die Steuereinrichtung ein zeitlich im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm mit einem oder mehreren Programmschritten zu einem durch das Bodenbearbeitungsprogramm vorgegebenen Zeitpunkt steuert, und das zeitlich im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm abändert, wenn die Steuereinrichtung ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf enthaltendes Signal von der Signalsendeeinrichtung empfängt, wobei ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt in das Bodenbearbeitungsprogramm aufgenommen oder aus diesem entfernt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren funktioniert dabei wie zuvor in Bezug auf das erfindungsgemäße System vorgeschlagen, wobei eine Signalsendeeinrichtung einen Bodenbearbeitungsbedarf in einem bestimmten Umgebungsteilbereich an die Steuereinrichtung des Systems meldet - wobei die Meldung indirekt über eine Zuordnung des Umgebungsteilbereiches zu dem Identifikator der Signalsendeeinrichtung erfolgt - und die Steuereinrichtung daraufhin ein im Voraus definiertes Bodenbearbeitungsprogramm so abändert, dass eines oder mehrere Bodenbearbeitungsgeräte des Systems besonders optimal und effizient Bodenbearbeitungstätigkeiten ausführen, ohne beispielsweise in kurzer Zeit unnötig mehrere Bodenbearbeitungstätigkeiten, insbesondere redundante Bodenbearbeitungstätigkeiten, auszuführen. Somit kann das System besonders energieeffizient und zeitoptimiert eingesetzt werden. Im Übrigen ergeben sich die erfindungsgemäßen Vorteile und Merkmale des Verfahrens wie zuvor in Bezug auf das erfindungsgemäße System beschrieben. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird diesbezüglich auf die vorhergehende Beschreibung verwiesen.In addition to the system described above, the invention also provides a method for operating a previously proposed system, with at least one soil cultivation device automatically moving within an environment, with at least one signal transmission device associated with a defined environmental subsection requiring soil cultivation in the defined environmental subsection sends signal and signaling and a control device controls a tillage by the tillage device in the defined sub-area, the control device controls a pre-planned tillage program with one or more program steps at a time specified by the tillage program, and changes the pre-planned tillage program, when the control device receives a signal containing a tillage requirement from the signal transmission device, a de In the tillage program, the appropriate program step is added to or removed from the tillage program. The method according to the invention functions as previously proposed with regard to the system according to the invention, with a signal transmission device reporting a need for soil cultivation in a specific sub-area to the control device of the system - the message Indirectly by assigning the sub-area to the identifier of the signal transmission device - and the control device then changes a previously defined tillage program so that one or more tillage devices of the system carry out tillage activities particularly optimally and efficiently, without, for example, unnecessarily performing multiple tillage activities, in particular redundant ones, in a short time Tillage activities. The system can thus be used in a particularly energy-efficient and time-optimized manner. Otherwise, the advantages and features of the method according to the invention result as previously described with regard to the system according to the invention. To avoid repetition, reference is made to the preceding description in this regard.

Insbesondere wird auch in Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgeschlagen, dass das Senden eines einen Bodenbearbeitungsbedarf meldenden Signals manuell von einem Nutzer durch Betätigen eines Tasters der Signalsendeeinrichtung ausgelöst wird. Alternativ kann das Verfahren auch vorsehen, dass das Senden des Signals automatisch durch eine Steuereinheit der Signalsendeeinrichtung ausgelöst wird, wenn eine Detektionseinrichtung der Signalsendeeinrichtung einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem zugeordneten Umgebungsteilbereich erkennt. Diese Ausgestaltung beschreibt eine vollautomatische Funktionsweise des Systems, bei welchem eine Signalsendeeinrichtung einen Bodenbearbeitungsbedarf innerhalb der Umgebung vollautomatisch erkennt und an die Steuereinrichtung des Systems meldet. Die Signalsendeeinrichtung ist in diesem Fall um eine Sensorik, nämlich eine oder mehrere Detektionseinrichtungen, erweitert, um vollautomatisch einen Bodenbearbeitungsbedarf zu erkennen. Denkbare Szenarien sind beispielsweise eine Überwachung eines Haustierbereiches innerhalb der Umgebung. Eine Detektionseinrichtung könnte einen Bewegungssensor, eine Lichtschranke, eine Waage, ein Mikrofon oder ähnliches aufweisen, und eine Anwesenheit eines Haustieres in dem definieren Umgebungsteilbereich erkennen. Nachdem detektiert wird, dass das Haustier den Umgebungsteilbereich wieder verlässt, kann beispielsweise nach einer bestimmten Zeitspanne, eine Bodenbearbeitungstätigkeit vollautomatisch angefordert werden, indem die Signalsendeeinrichtung ein Signal an die Steuereinrichtung des Systems übermittelt. Die Detektionseinrichtung kann des Weiteren beispielsweise eine Kamera aufweisen, welche zum Beispiel in einem Essbereich einer Wohnung auf den Boden gerichtet ist. Die Steuereinrichtung des Systems kann dabei jeweils auf ein bereits gespeichertes Bodenbearbeitungsprogramm zugreifen, um darin einen Programmschritt zu ergänzen, welcher eine Bodenbearbeitungstätigkeit in dem gemeldeten Umgebungsteilbereich betrifft. Des Weiteren ist es auch möglich, dass die Bodenbearbeitungstätigkeit unmittelbar nach Empfang des Signals durch die Steuereinrichtung gesteuert wird und dann ein entsprechender Programmschritt aus einem in Kürze abzuarbeitenden Bodenbearbeitungsprogramm entfernt wird, damit nicht innerhalb einer bestimmten Zeitspanne, beispielsweise an dem selben Tag, eine zweimalige gleichartige Bodenbearbeitung in dem definierten Umgebungsteilbereich stattfindet.In particular, it is also proposed in relation to the method according to the invention that the transmission of a signal that signals a tillage requirement is triggered manually by a user by actuating a button on the signal transmission device. Alternatively, the method can also provide that the transmission of the signal is triggered automatically by a control unit of the signal transmission device when a detection device of the signal transmission device detects a need for tillage in the assigned sub-area. This embodiment describes a fully automatic mode of operation of the system, in which a signal transmission device automatically recognizes a need for tillage within the environment and reports it to the control device of the system. In this case, the signal transmission device is expanded by a sensor system, namely one or more detection devices, in order to recognize a need for soil cultivation fully automatically. Possible scenarios include monitoring a pet area within the area. A detection device could have a motion sensor, a light barrier, a scale, a microphone or the like, and could detect the presence of a pet in the defined surrounding area. After it is detected that the pet is leaving the sub-area again, for example after a certain period of time, a tillage activity can be requested fully automatically by the signal transmission device transmitting a signal to the control device of the system. The detection device can furthermore have, for example, a camera, which is pointed, for example, in the dining area of an apartment on the floor. The control device of the system can access an already stored tillage program in order to supplement a program step which relates to a tillage activity in the reported partial area. Furthermore, it is also possible that the tillage activity is controlled by the control device immediately after receipt of the signal and then a corresponding program step is removed from a tillage program to be processed shortly, so that two similar types do not occur within a certain period of time, for example on the same day Soil cultivation takes place in the defined area.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass zur Einbindung einer Signalsendeeinrichtung in das Heimkommunikationsnetzwerk folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: Aktivieren eines temporären Access Points eines Kommunikationsmoduls der Signalsendeeinrichtung, Erkennen des temporären Access Points durch ein Bodenbearbeitungsgerät, Verbinden eines Kommunikationsmoduls des Bodenbearbeitungsgerätes mit dem temporären Access Point, Übermitteln von Zugangsdaten zur Anmeldung an dem Heimkommunikationsnetzwerk von dem Bodenbearbeitungsgerät an die Signalsendeeinrichtung, Übermitteln der Zugangsdaten von der Signalsendeeinrichtung an einen Access Point des Heimkommunikationsnetzwerkes. Diese Ausgestaltung beschreibt die Verfahrensschritte, die vorgeschlagen werden, um eine Signalsendeeinrichtung in das Heimkommunikationsnetzwerk zu integrieren. Dazu eröffnet eine in das Heimkommunikationsnetzwerk einzubindende Signalsendeeinrichtung einen temporären Access Point, einen sogenannten Hotspot, welchen das Bodenbearbeitungsgerät detektieren und dazu nutzen kann, um der Signalsendeeinrichtung Zugangsdaten für das Heimkommunikationsnetzwerk zu übermitteln. Mit diesen Zugangsdaten kann sich die Signalsendeeinrichtung dann an dem Heimkommunikationsnetzwerk anmelden und mit der Steuereinrichtung des Heimkommunikationsnetzwerkes bzw. mit weiteren Teilnehmern des Heimkommunikationsnetzwerkes kommunizieren.Furthermore, it is proposed that the following method steps be carried out to integrate a signal transmission device into the home communication network: activation of a temporary access point of a communication module of the signal transmission device, recognition of the temporary access point by a tillage device, connection of a communication module of the tillage device to the temporary access point, transmission of Access data for logging on to the home communication network from the tillage device to the signal transmission device, transmission of the access data from the signal transmission device to an access point of the home communication network. This embodiment describes the method steps that are proposed to integrate a signal transmission device into the home communication network. For this purpose, a signal transmission device to be integrated into the home communication network opens up a temporary access point, a so-called hotspot, which the tillage device can detect and use to transmit access data to the signal transmission device for the home communication network. With these access data, the signal transmission device can then log on to the home communication network and communicate with the control device of the home communication network or with other participants in the home communication network.

Schließlich wird dafür vorgeschlagen, dass das Bodenbearbeitungsgerät zur Detektion von Signalsendeeinrichtungen selbsttätig in der Umgebung umherfährt und bei Erkennen eines temporären Access Points einer Signalsendeeinrichtung den Ort der Signalsendeeinrichtung als einen definierten Umgebungsteilbereich in einer Umgebungskarte speichert oder an ein anderes, eine Umgebungskarte aufweisendes Gerät, insbesondere die Steuereinrichtung, des Heimkommunikationsnetzwerkes meldet. Das Bodenbearbeitungsgerät fährt beispielsweise alle Räume einer Umgebung ab und sucht nach Registrierungssignalen einer oder mehrerer Signalsendeeinrichtungen, die sich mit dem Heimkommunikationsnetzwerk verbinden möchten. Wenn das Bodenbearbeitungsgerät ein entsprechendes Registrierungssignal einer Signalsendeeinrichtung empfängt, verbindet sich das Bodenbearbeitungsgerät mit dem temporären Access Point der Signalsendeeinrichtung und sendet dieser die Zugangsdaten für das Heimkommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein WLAN eines Haushalts. Gleichzeitig trägt das Bodenbearbeitungsgerät den Ort der Signalsendeeinrichtung in eine Umgebungskarte ein oder übermittelt eine Information über den Ort an ein anderes, eine Umgebungskarte aufweisendes Gerät. Dieser Ort kann beispielsweise anschließend noch durch einen Nutzer des Bodenbearbeitungsgerätes variiert werden, insbesondere wenn der Ort der Signalsendeeinrichtung nicht in dem zu bearbeitenden Umgebungsteilbereich der Umgebung angeordnet ist.Finally, it is proposed that the tillage device for detection of signal transmission devices automatically moves around in the environment and, upon detection of a temporary access point of a signal transmission device, stores the location of the signal transmission device as a defined sub-area in a surroundings map or to another device that has a surroundings map, in particular the one Control device that reports the home communication network. The soil tillage device travels, for example, all rooms in an environment and searches for registration signals from one or more signal transmission devices that want to connect to the home communication network. When the tillage device receives a corresponding registration signal from a signal transmission device, the tillage device connects to the temporary access point of the signal transmission device and sends this the access data for the Home communication network, for example a household WLAN. At the same time, the soil cultivation device enters the location of the signal transmission device in an environment map or transmits information about the location to another device that has an environment map. This location can then be varied, for example, by a user of the soil tillage implement, in particular if the location of the signal transmission device is not arranged in the surrounding partial area of the surroundings to be worked.

FigurenlisteFigure list

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine beispielhafte Umgebung mit verschiedenen Umgebungsteilbereichen,
  • 2 ein geplantes Bodenbearbeitungsprogramm,
  • 3 einen Umgebungsteilbereich mit einem Bodenbearbeitungsgerät, einer Signalsendeeinrichtung und einer Steuereinrichtung.
The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it:
  • 1 an exemplary environment with different sub-areas,
  • 2nd a planned tillage program,
  • 3rd a sub-area with a soil tillage implement, a signal transmission device and a control device.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

1 zeigt beispielhaft einen Grundriss einer Wohnung mit mehreren Räumen, die Umgebungsteilbereiche 2, 3, 4 darstellen. Der Grundriss entspricht hier beispielsweise zumindest einem Teilbereich einer Umgebungskarte 13, die eine Vielzahl von Merkmalen einer Umgebung enthält. 1 shows an example of a floor plan of an apartment with several rooms, the sub-areas 2nd , 3rd , 4th represent. The floor plan corresponds here, for example, to at least a partial area of a map of the surroundings 13 that contains a variety of features of an environment.

In den Umgebungsteilbereichen 2, 3, 4 sind hier beispielsweise zwei Bodenbearbeitungsgeräte 1 vorhanden, welche jeweils über eine Antriebseinheit und Navigationseinrichtung verfügen, um sich selbsttätig innerhalb der Umgebungsteilbereiche 2, 3, 4 fortbewegen und lokalisieren zu können. Zu diesem Zweck verfügen die Bodenbearbeitungsgeräte 1 jeweils über eine nicht näher dargestellte Detektionseinrichtung, beispielsweise einen Rundum-Laserscanner, mit welchem Abstände zu Objekten, beispielsweise Mobiliar 18, innerhalb der Umgebung gemessen werden können. Aus den gemessenen Abstandswerten kann dann die Umgebungskarte 13 erstellt werden, die die Positionen des detektierten Mobiliars 18 enthält. Des Weiteren sind die Bodenbearbeitungsgeräte 1 ausgebildet, ihre Eigenposition zu lokalisieren und in der Umgebungskarte 13 einzutragen. Die Bodenbearbeitungsgeräte 1 sind hier beispielsweise ein sich selbsttätig fortbewegender Saugroboter (A) in dem Umgebungsteilbereich 3 und ein sich ebenfalls selbsttätig fortbewegender Wischroboter (B) in dem Umgebungsteilbereich 4. Die Bodenbearbeitungsgeräte 1 sind in ein Heimkommunikationsnetzwerk 10 eingebunden, welches hier beispielhaft ein WLAN ist. Das Heimkommunikationsnetzwerk 10 verfügt über eine zentrale Steuereinrichtung 9, welche beispielsweise Teil einer Servereinrichtung sein kann. Die Steuereinrichtung 9 stellt gleichzeitig einen Access Point für die Teilnehmer des Heimkommunikationsnetzwerkes 10 zur Verfügung. Die Teilnehmer des Heimkommunikationsnetzwerkes 10 sind hier einerseits die Bodenbearbeitungsgeräte 1, und andererseits Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7, welche jeweils in einem der Umgebungsteilbereiche 2, 3, 4 angeordnet sind. Mittels der Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 kann manuell durch einen Nutzer und/oder automatisch ein Reinigungsbedarf an die zentrale Steuereinrichtung 9 gemeldet werden. Zu diesem Zweck emittiert die Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 ein Signal, welches eine eindeutige, die jeweilige Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 bezeichnende Identifikation, hier Geräte-ID, enthält. Die Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 übermittelt das Signal 8 an die Steuereinrichtung 9 des Heimkommunikationsnetzwerkes 10 und meldet damit den Reinigungsbedarf in dem der jeweiligen Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 zugeordneten Umgebungsteilbereich 2, 3, 4. Die Steuereinrichtung 9 verfügt über eine Datei mit Zuordnungen zwischen den jeweiligen Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 und den Umgebungsteilbereichen 2, 3, 4, so dass die Steuereinrichtung 9 durch die in dem Signal 8 enthaltene Geräte-ID ermitteln kann, für welchen Umgebungsteilbereich 2, 3, 4 eine Reinigung angefordert wird. Des Weiteren greift die Steuereinrichtung 9, wie in 2 näher dargestellt, auf einen Speicher zu, in welchem ein im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm für die beiden Bodenbearbeitungsgeräte 1 des Heimkommunikationsnetzwerkes 10 gespeichert ist.In the surrounding areas 2nd , 3rd , 4th here are two tillage machines, for example 1 available, each of which has a drive unit and navigation device to automatically within the sub-areas 2nd , 3rd , 4th to be able to move and localize. For this purpose, the tillage equipment 1 each via a detection device, not shown, for example an all-round laser scanner with which distances to objects, for example furniture 18th , can be measured within the environment. The area map can then be made from the measured distance values 13 the positions of the detected furniture are created 18th contains. Furthermore, the tillage equipment 1 trained to locate their own position and in the area map 13 to be entered. The tillage equipment 1 are, for example, an automatically moving vacuum robot ( A ) in the sub-area 3rd and a self-propelled wiping robot ( B ) in the sub-area 4th . The tillage equipment 1 are in a home communication network 10th integrated, which is a WLAN example here. The home communication network 10th has a central control device 9 , which can be part of a server device, for example. The control device 9 also provides an access point for the participants in the home communication network 10th to disposal. The participants in the home communication network 10th on the one hand are the tillage tools 1 , and on the other hand signal transmission devices 5 , 6 , 7 , each in one of the sub-areas 2nd , 3rd , 4th are arranged. By means of the signal transmission devices 5 , 6 , 7 can be manually by a user and / or automatically a cleaning requirement to the central control device 9 be reported. For this purpose, the signal transmission device emits 5 , 6 , 7 a signal which is a unique, the respective signal transmission device 5 , 6 , 7 significant identification, here device ID. The signal transmission device 5 , 6 , 7 transmits the signal 8th to the control device 9 of the home communication network 10th and thus reports the need for cleaning in the respective signal transmission device 5 , 6 , 7 assigned sub-area 2nd , 3rd , 4th . The control device 9 has a file with assignments between the respective signal transmission devices 5 , 6 , 7 and the surrounding sub-areas 2nd , 3rd , 4th so the control device 9 through those in the signal 8th contained device ID can determine for which sub-area 2nd , 3rd , 4th cleaning is requested. The control device also intervenes 9 , as in 2nd shown in more detail, to a memory in which a previously planned tillage program for the two tillage devices 1 of the home communication network 10th is saved.

Das in 2 dargestellte Bodenbearbeitungsprogramm enthält in tabellarischer Form einen Zeitplan, welcher nach Wochentagen (Spalten) und Uhrzeiten (Zeilen) gegliedert ist. Hier sind beispielsweise regelmäßig an Montagen und Donnerstagen von 10:00 Uhr bis 12:00 Uhr Programmschritte geplant, welche Tätigkeiten der beiden Bodenbearbeitungsgeräte 1 betreffen. Das regelmäßige Bodenbearbeitungsprogramm kann durch einen Nutzer manuell erstellt, geändert und gelöscht werden. Hierzu kann der Nutzer beispielsweise ein externes Endgerät (nicht dargestellt) verwenden, welches ebenfalls in das Heimkommunikationsnetzwerk 10 eingebunden ist. Bei dem externen Endgerät kann es sich beispielsweise um einen PC, ein Laptop, einen Tablet-Computer, ein Mobiltelefon oder ähnliches handeln. Die von dem Nutzer erstellten Bodenbearbeitungsprogramme betreffen regelmäßig auszuführende Reinigungsschritte in den Umgebungsteilbereichen 2, 3, 4, wobei hier an den betreffenden Tagen Montag und Donnerstag jeweils von 10:00 Uhr bis 11:00 Uhr eine Hartbodenreinigung durch das in dem Umgebungsteilbereich 3 befindliche Bodenbearbeitungsgerät 1 vorgesehen ist und anschließend eine Wischreinigung durch das Bodenbearbeitungsgerät 1 erfolgt, welches sich in der Darstellung gemäß 1 in dem Umgebungsteilbereich 4 befindet.This in 2nd The tillage program shown contains a schedule in tabular form, which is divided into days of the week (columns) and times (rows). For example, program steps are planned on Mondays and Thursdays from 10:00 a.m. to 12:00 p.m., which activities of the two tillage machines 1 affect. The regular tillage program can be manually created, changed and deleted by a user. For this purpose, the user can use, for example, an external terminal (not shown), which is also in the home communication network 10th is involved. The external terminal can be, for example, a PC, a laptop, a tablet computer, a mobile phone or the like. The soil cultivation programs created by the user relate to cleaning steps to be carried out regularly in the surrounding partial areas 2nd , 3rd , 4th , whereby on the relevant days Monday and Thursday from 10:00 a.m. to 11:00 a.m. a hard floor cleaning by the in the surrounding area 3rd located tillage implement 1 is provided and then a wipe cleaning by the soil tillage implement 1 takes place, which is in accordance with the presentation 1 in the surrounding area 4th located.

In der in 1 dargestellten Situation befindet sich das Bodenbearbeitungsgerät 1 innerhalb des Umgebungsteilbereichs 4 an einer Basisstation 19, welche unter anderem beispielsweise zum Aufladen eines Akkumulators des Bodenbearbeitungsgerätes 1 dient. Des Weiteren kann die Basisstation 19 auch beispielsweise Schmutzflüssigkeit oder ähnliches übernehmen. Die Basisstation 19 verfügt des Weiteren über eine Detektionseinrichtung 17, hier beispielsweise in Form einer Kamera, zur Überwachung des Umgebungsteilbereiches 4 auf Verschmutzungen des Bodenbereichs. Des Weiteren weist auch die Basisstation 19 eine Signalsendeeinrichtung 7 auf, welche zum Ausgeben eines Signals 8 dient, das einen Reinigungsbedarf innerhalb des zugeordneten Umgebungsteilbereiches 4 anzeigt. Eine eigene Steuereinheit 16 der Basisstation 19 ist des Weiteren dazu ausgebildet, die von der Detektionseinrichtung 17 detektierten Bilder auszuwerten und einen Reinigungsbedarf des Umgebungsteilbereiches 4 zu ermitteln. Sofern festgestellt wird, dass eine Verschmutzung des Bodenbereiches einen definierten Schwellwert übersteigt, steuert die Steuereinheit 16 der Basisstation 19 die Signalsendeeinrichtung 7 zum Ausgeben eines entsprechenden, einen Bodenbearbeitungsbedarf anzeigenden Signals 8 an die Steuereinrichtung 9 des Heimkommunikationsnetzwerkes 10.In the in 1 situation shown is the soil tillage implement 1 within the sub-area 4th at a base station 19th which, among other things, for charging an accumulator of the tillage implement 1 serves. Furthermore, the base station 19th also take over for example dirty liquid or the like. The base station 19th also has a detection device 17th , here for example in the form of a camera, for monitoring the area around it 4th for dirt on the floor area. The base station also points 19th a signal transmission device 7 on which to output a signal 8th serves a cleaning need within the assigned sub-area 4th displays. Your own control unit 16 the base station 19th is also designed to be used by the detection device 17th evaluate detected images and a cleaning requirement of the surrounding area 4th to investigate. If it is determined that contamination of the floor area exceeds a defined threshold value, the control unit controls 16 the base station 19th the signal transmission device 7 for outputting a corresponding signal indicating a tillage requirement 8th to the control device 9 of the home communication network 10th .

3 zeigt in detaillierter Darstellung den Umgebungsteilbereich 3 mit dem Bodenbearbeitungsgerät 1, der Signalsendeeinrichtung 6 und der Steuereinrichtung 9. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Signalsendeeinrichtung 6 mit einem manuell durch einen Nutzer zu betätigenden Taster 11 ausgestattet, über welchen der Nutzer einen Reinigungsbedarf innerhalb des der Signalsendeeinrichtung 6 zugeordneten Umgebungsteilbereiches 3 an die Steuereinrichtung 9 melden kann. Die Signalsendeeinrichtung 6 hat hier die Form eines sogenannten „Dash Button“, auf welchen der Nutzer im Falle eines Reinigungsbedarfs drückt und damit sofort die Ausgabe einer entsprechenden Reinigungsaufforderung veranlasst. Die Ausgabe des Signals 8 erfolgt mit Hilfe eines Kommunikationsmoduls 14 der Signalsendeeinrichtung 6, nämlich hier eines WLAN-Moduls. Das Signal 8 wird von einem entsprechenden Kommunikationsmodul (nicht dargestellt) der Steuereinrichtung 9 empfangen und in Bezug auf eine in dem Signal 8 enthaltene Geräte-ID der Signalsendeeinrichtung 6 ausgewertet. Anhand der Geräte-ID und einer gespeicherten Zuordnung (beispielsweise in der Umgebungskarte 13) erkennt die Steuereinrichtung 9, welchem Umgebungsteilbereich 3 die sendende Signalsendeeinrichtung 6 zugeordnet ist. Des Weiteren kann die Datei, auf welche die Steuereinrichtung 9 zugreift, einen Hinweis dazu enthalten, welche Form einer Reinigung bei Betätigen des Tasters 11 der Signalsendeeinrichtung 6 gewünscht ist. Hier kann beispielsweise hinterlegt sein, dass der Nutzer durch Betätigen des Tasters 11 eine Saugreinigung anfordert. 3rd shows the subarea in a detailed representation 3rd with the tillage implement 1 , the signal transmission device 6 and the control device 9 . According to this embodiment, the signal transmission device 6 with a button to be operated manually by a user 11 equipped, via which the user needs cleaning within the signal transmission device 6 assigned sub-area 3rd to the control device 9 can report. The signal transmission device 6 has the form of a so-called “dash button”, which the user presses in the event of a cleaning need and thus immediately issues a corresponding cleaning request. The output of the signal 8th takes place with the help of a communication module 14 the signal transmission device 6 , namely here a WLAN module. The signal 8th is from a corresponding communication module (not shown) of the control device 9 received and in relation to one in the signal 8th included device ID of the signal transmission device 6 evaluated. Based on the device ID and a saved assignment (for example in the area map 13 ) recognizes the control device 9 which sub-area 3rd the sending signal transmission device 6 assigned. Furthermore, the file to which the control device 9 accesses, contain an indication of what form of cleaning when the button is pressed 11 the signal transmission device 6 is desired. It can be stored here, for example, that the user presses the button 11 requests a suction cleaning.

Nach Erhalt eines Signals 8 ermittelt die Steuereinrichtung 9, ob ein gespeichertes Bodenbearbeitungsprogramm (siehe beispielsweise 2) bereits einen Reinigungsschritt in dem betreffenden Umgebungsteilbereich 3 beinhaltet. Sofern die Steuereinrichtung 9 hier beispielsweise feststellt, dass montags und donnerstags ohnehin eine Reinigung in allen Umgebungsteilbereichen 2, 3, 4 erfolgt, nämlich eine Saugreinigung mit anschließender Wischreinigung, prüft die Steuereinrichtung 9, welcher zeitliche Abstand zwischen dem jetzigen Zeitpunkt und der nächsten im Voraus geplanten Reinigung besteht. Wenn die Anfrage der Signalsendeeinrichtung 6 beispielsweise an einem Montagmorgen um 08:00 Uhr erfolgt, kann die Steuereinrichtung 9 bestimmen, dass der Zeitabstand bis zu dem um 10:00 Uhr beginnenden Programmschritt „Staubsaugen durch Roboter A“ einen definierten Zeitabstand unterschreitet, und die Reinigungsanfrage zu ignorieren ist. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass die Steuereinrichtung 9 eine sofortige Reinigung des Umgebungsteilbereiches 3 durch das Bodenbearbeitungsgerät 1 steuert und den planmäßig um 10:00 Uhr startenden Programmschritt so abändert, dass das Bodenbearbeitungsgerät 1 bei der um 10:00 Uhr startenden Saugreinigung den Umgebungsteilbereich 3 ausspart, da dieser bereits gesaugt wurde. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass bei Betätigung eines Tasters 11 einer Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 ein Programmschritt in ein geplantes Bodenbearbeitungsprogramm integriert wird, welcher bisher noch nicht enthalten war. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass zwischen den an dem Montag geplanten Programmschritten „Roboter A“ und „Roboter B“ ein weiterer Programmschritt eingeführt wird, welcher eine Spezialreinigung mit einem bestimmten Reinigungselement oder Reinigungszusatz eines Bodenbearbeitungsgerätes 1 beinhaltet. Die Steuereinrichtung 9 kann der gespeicherten Datei entsprechende Parameter entnehmen, wobei den Signalen 8 der Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7, bzw. den enthaltenen Geräte-IDs, entsprechende Reinigungsparameter und Umgebungsteilbereiche 3, 4, 5 zugeordnet sind. Des Weiteren ist es auch möglich, dass bereits das Signal 8 der Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 eine Information an die Steuereinrichtung 9 übermittelt, welchen Umgebungsteilbereich 2, 3, 4 das Signal 8 betrifft und welche Art einer Reinigungstätigkeit angefordert wird.After receiving a signal 8th determines the control device 9 whether a saved tillage program (see for example 2nd ) already a cleaning step in the relevant sub-area 3rd includes. If the control device 9 here, for example, notes that on Mondays and Thursdays, cleaning in all areas of the area anyway 2nd , 3rd , 4th takes place, namely suction cleaning with subsequent wiping cleaning, the control device checks 9 the time interval between the current time and the next cleaning scheduled in advance. If the request of the signal transmission device 6 For example, on a Monday morning at 8:00 a.m., the control device can 9 determine that the time interval until the program step “Vacuuming by robot A “Falls below a defined time interval and the cleaning request is to be ignored. Alternatively, however, it is also possible for the control device 9 immediate cleaning of the surrounding area 3rd through the tillage implement 1 controls and changes the program step that starts at 10:00 a.m. so that the soil tillage implement 1 with the vacuum cleaning that starts at 10:00 a.m. 3rd except because it has already been vacuumed. According to a further embodiment, it is also possible that when a button is pressed 11 a signal transmission device 5 , 6 , 7 a program step is integrated into a planned tillage program that was not previously included. For example, it can be provided that between the program steps planned on Monday “robots A "And" robot B “Another program step is introduced, which involves special cleaning with a specific cleaning element or cleaning additive from a soil cultivation device 1 includes. The control device 9 can take appropriate parameters from the saved file, whereby the signals 8th of the signal transmission devices 5 , 6 , 7 , or the contained device IDs, corresponding cleaning parameters and sub-areas 3rd , 4th , 5 assigned. Furthermore, it is also possible that the signal already 8th the signal transmission device 5 , 6 , 7 information to the control device 9 communicates which sub-area 2nd , 3rd , 4th the signal 8th concerns and what kind of cleaning activity is requested.

Das Einbinden der Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 in das Heimkommunikationsnetzwerk 10 wird des Weiteren ebenfalls beispielhaft in Bezug auf 3 erläutert. Die als „Dash Button“ ausgebildete Signalsendeeinrichtung 6 bzw. weist keine Mensch-Maschine-Schnittstelle auf, mit welcher ein Nutzer Netzwerkzugangsdaten zum Anmelden der Signalsendeeinrichtung 6 an dem Heimkommunikationsnetzwerk 10 übermitteln kann. Daher ist es erforderlich, die Netzwerkzugangsdaten auf andere Art und Weise an die Signalsendeeinrichtung 6 zu übermitteln. Hierzu wird vorgeschlagen, dass ein bereits in dem Heimkommunikationsnetzwerk 10 vernetztes Gerät, nämlich hier das Bodenbearbeitungsgerät 1, die Netzwerkzugangsdaten an die Signalsendeeinrichtung 6 übermittelt. Zu diesem Zweck eröffnet die in das Heimkommunikationsnetzwerk 10 einzubindende Signalsendeeinrichtung 6, bzw. deren Kommunikationsmodul 14, einen temporären Access Point und sendet seine eigenen Access Point-Zugangsdaten in die Umgebung, so dass ein in Funkreichweite fahrendes Bodenbearbeitungsgerät 1 den temporären Access Point der Signalsendeeinrichtung 6 detektieren und sich daran anmelden kann. Sodann übermittelt das Bodenbearbeitungsgerät 1 die in ihm gespeicherten Netzwerkzugangsdaten an die Signalsendeeinrichtung 6. Die Signalsendeeinrichtung 6 speichert diese Netzwerkzugangsdaten ab und meldet sich unter Nutzung dieser an dem Heimkommunikationsnetzwerk 10 an. Sodann kann die Signalsendeeinrichtung 6 wie zuvor erläutert mit der Steuereinrichtung 9 kommunizieren bzw. mit weiteren Teilnehmern des Heimkommunikationsnetzwerks 10, beispielsweise mit den Bodenbearbeitungsgeräten 1. Die Detektion der Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 durch ein Bodenbearbeitungsgerät 1 kann im Übrigen während einer Erkundungsfahrt oder auch während einer üblichen Reinigungsfahrt erfolgen, wobei die Umgebung abgescannt wird, um beispielsweise auch neue Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 in das Heimkommunikationsnetzwerk 10 einzubinden. Bei Detektieren einer Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 ermittelt das Bodenbearbeitungsgerät 1 des Weiteren den Ort der Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7, nämlich einen Umgebungsteilbereich 2, 3, 4 der Umgebung, in welchem die betreffende Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 angeordnet ist. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 übernimmt sodann beispielsweise einen Standort der Signalsendeeinrichtung 5, 6, 7 in eine erstellte Umgebungskarte 13, so dass in der Umgebungskarte 13 des Bodenbearbeitungsgerätes 1 eine Zuordnung zwischen den Signalsendeeinrichtungen 5, 6, 7 und den Umgebungsteilbereichen 2, 3, 4 erfolgt. Die Umgebungskarte 13 kann von dem Bodenbearbeitungsgerät 1 des Weiteren auch an ein anderes Gerät des Heimkommunikationsnetzwerkes 10 übertragen werden, beispielsweise an die Steuereinrichtung 9.The integration of the signal transmission devices 5 , 6 , 7 into the home communication network 10th is further exemplified with respect to 3rd explained. The trained as a "Dash Button" Signal transmission device 6 or has no human-machine interface with which a user can access network data to register the signal transmission device 6 on the home communication network 10th can transmit. It is therefore necessary to send the network access data to the signal transmission device in a different manner 6 to transmit. For this purpose, it is proposed that an already in the home communication network 10th networked device, namely the soil tillage implement 1 , the network access data to the signal transmission device 6 transmitted. For this purpose, the opens in the home communication network 10th Signal transmission device to be integrated 6 , or their communication module 14 , a temporary access point and sends its own access point access data into the environment, so that a soil tillage implement that is within radio range 1 the temporary access point of the signal transmission device 6 can detect and log on. The tillage implement then transmits 1 the network access data stored in it to the signal transmission device 6 . The signal transmission device 6 saves this network access data and logs on to the home communication network using it 10th on. Then the signal transmission device 6 as previously explained with the control device 9 communicate or with other participants in the home communication network 10th , for example with the tillage equipment 1 . The detection of the signal transmission devices 5 , 6 , 7 through a tillage implement 1 can, moreover, take place during an exploration trip or also during a normal cleaning trip, the surroundings being scanned, for example also by new signal transmission devices 5 , 6 , 7 into the home communication network 10th to involve. When a signal transmission device is detected 5 , 6 , 7 determines the soil tillage implement 1 furthermore the location of the signal transmission device 5 , 6 , 7 , namely a sub-area 2nd , 3rd , 4th the environment in which the signal transmission device in question 5 , 6 , 7 is arranged. The tillage implement 1 then takes over, for example, a location of the signal transmission device 5 , 6 , 7 into a created environment map 13 so that in the area map 13 of the tillage implement 1 an assignment between the signal transmission devices 5 , 6 , 7 and the surrounding sub-areas 2nd , 3rd , 4th he follows. The area map 13 can from the tillage implement 1 also to another device in the home communication network 10th are transmitted, for example to the control device 9 .

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
BodenbearbeitungsgerätSoil cultivation device
22nd
UmgebungsteilbereichSub-area
33rd
UmgebungsteilbereichSub-area
44th
UmgebungsteilbereichSub-area
55
SignalsendeeinrichtungSignal transmission device
66
SignalsendeeinrichtungSignal transmission device
77
SignalsendeeinrichtungSignal transmission device
88th
Signalsignal
99
SteuereinrichtungControl device
1010th
HeimkommunikationsnetzwerkHome communication network
1111
TasterButton
1212
UmgebungskartenspeicherArea map storage
1313
UmgebungskarteArea map
1414
KommunikationsmodulCommunication module
1515
KommunikationsmodulCommunication module
1616
SteuereinheitControl unit
1717th
DetektionseinrichtungDetection device
1818th
MobiliarFurniture
1919th
BasisstationBase station

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 2017/140726 A1 [0004]WO 2017/140726 A1 [0004]

Claims (11)

System aus mindestens einem sich selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerät (1), mindestens einer, einem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) zugeordneten Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) zum Senden eines, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) meldenden Signals (8) und einer Steuereinrichtung (9) zum Steuern einer Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät (1) in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) eingerichtet ist, ein zeitlich im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm mit einem oder mehreren Programmschritten zu einem durch das Bodenbearbeitungsprogramm vorgegebenen Zeitpunkt zu steuern, und das zeitlich im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm abzuändern, wenn die Steuereinrichtung (9) ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf enthaltendes Signal (8) von der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) empfängt, wobei ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt in das Bodenbearbeitungsprogramm aufgenommen oder aus diesem entfernt wird.System comprising at least one soil cultivation device (1) that moves automatically within an environment, at least one signal transmission device (5, 6, 7) assigned to a defined environmental subarea (2, 3, 4) for transmitting a soil cultivation requirement in the defined environmental subarea (2, 3, 4) signaling signal (8) and a control device (9) for controlling a tillage by the tillage device (1) in the defined partial area (2, 3, 4), characterized in that the control device (9) is set up to control a soil cultivation program planned in advance with one or more program steps at a point in time specified by the soil cultivation program, and to change the soil cultivation program planned in advance if the control device (9) receives a signal (8) containing a soil cultivation requirement from the signal transmission device (5, 6, 7) receiving a tillage appropriate program step is added to or removed from the tillage program. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) einen durch Draufdrücken betätigbaren Taster (11) aufweist.System according to Claim 1 , characterized in that the signal transmission device (5, 6, 7) has a button (11) which can be actuated by pressing it. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das System einen Umgebungskartenspeicher (12) mit zumindest einer Umgebungskarte (13) aufweist, in welcher die Signalsendeeinrichtungen (5, 6, 7) den Umgebungsteilbereichen (2, 3, 4) zugeordnet sind.System according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the system has an area map memory (12) with at least one area map (13) in which the signal transmission devices (5, 6, 7) are assigned to the area sub-areas (2, 3, 4). System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal (8) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) einen eindeutigen Identifikator enthält.System according to one of the preceding claims, characterized in that the signal (8) of the signal transmission device (5, 6, 7) contains a unique identifier. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) eine Information über eine Art einer auszuführenden Bodenbearbeitungstätigkeit zugeordnet ist und/oder dass das Signal (8) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) eine Information über eine Art einer auszuführenden Bodenbearbeitungstätigkeit enthält.System according to one of the preceding claims, characterized in that the surrounding partial area (2, 3, 4) is assigned information about a type of tillage activity to be carried out and / or that the signal (8) of the signal transmission device (5, 6, 7) contains information contains a type of tillage activity to be carried out. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) ein Kommunikationsmodul (14) aufweist, welches eingerichtet ist, einen temporären Access Point bereitzustellen, mit welchem sich ein Kommunikationsmodul (15) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) verbinden kann.System according to one of the preceding claims, characterized in that the signal transmission device (5, 6, 7) has a communication module (14) which is set up to provide a temporary access point with which a communication module (15) of the tillage implement (1) can connect. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationsmodul (14) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) eingerichtet ist, den temporären Access Point der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) automatisch zu erkennen, sich mit diesem zu verbinden und der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) Netzwerkzugangsdaten zur Verbindung mit einem Heimkommunikationsnetzwerk (10) zu übermitteln.System according to Claim 6 , characterized in that the communication module (14) of the tillage device (1) is set up to automatically recognize the temporary access point of the signal transmission device (5, 6, 7), to connect to it and to the signal transmission device (5, 6, 7) To transmit network access data for connection to a home communication network (10). Verfahren zum Betrieb eines nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildeten Systems, wobei sich mindestens ein Bodenbearbeitungsgerät (1) selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegt, wobei mindestens eine, einem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) zugeordnete Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) meldendes Signal (8) sendet und wobei eine Steuereinrichtung (9) eine Bodenbearbeitung durch das Bodenbearbeitungsgerät (1) in dem definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (9) ein zeitlich im Voraus geplantes Bodenbearbeitungsprogramm mit einem oder mehreren Programmschritten zu einem durch das Bodenbearbeitungsprogramm vorgegebenen Zeitpunkt steuert, und das zeitlich im Voraus geplante Bodenbearbeitungsprogramm abändert, wenn die Steuereinrichtung (9) ein, einen Bodenbearbeitungsbedarf enthaltendes Signal (8) von der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) empfängt, wobei ein dem Bodenbearbeitungsbedarf entsprechender Programmschritt in das Bodenbearbeitungsprogramm aufgenommen oder aus diesem entfernt wird.Method of operating one of the Claims 1 to 7 System, whereby at least one soil cultivation device (1) automatically moves within an environment, with at least one signal transmission device (5, 6, 7) assigned to a defined environmental subsection (2, 3, 4) having a soil cultivation requirement in the defined environmental subsection (2 , 3, 4) sending signal (8) and wherein a control device (9) controls tillage by the tillage device (1) in the defined sub-area (2, 3, 4), characterized in that the control device (9) controls a time controls the pre-planned tillage program with one or more program steps at a point in time specified by the tillage program, and changes the pre-planned tillage program when the control device (9) receives a signal (8) containing a tillage requirement from the signal transmission device (5, 6, 7) receives a soil cultivation need the relevant program step is added to or removed from the tillage program. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Senden eines einen Bodenbearbeitungsbedarf meldenden Signals (8) manuell von einem Nutzer durch Betätigen eines Tasters (11) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) ausgelöst wird und/oder dass das Senden des Signals (8) automatisch durch eine Steuereinheit (16) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) ausgelöst wird, wenn eine Detektionseinrichtung (17) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) einen Bodenbearbeitungsbedarf in dem zugeordneten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) erkennt.Procedure according to Claim 8 , characterized in that the transmission of a signal (8) signaling a tillage requirement is triggered manually by a user by actuating a button (11) of the signal transmission device (5, 6, 7) and / or that the transmission of the signal (8) is carried out automatically by A control unit (16) of the signal transmission device (5, 6, 7) is triggered when a detection device (17) of the signal transmission device (5, 6, 7) detects a need for tillage in the assigned sub-area (2, 3, 4). Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einbindung einer Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) in das Heimkommunikationsnetzwerk (10) folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: Aktivieren eines temporären Access Points eines Kommunikationsmoduls (14) der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7), Erkennen des temporären Access Points durch ein Bodenbearbeitungsgerät (1), Verbinden eines Kommunikationsmoduls (15) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) mit dem temporären Access Point, Übermitteln von Zugangsdaten zur Anmeldung an dem Heimkommunikationsnetzwerk (10) von dem Bodenbearbeitungsgerät (1) an die Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7), Übermitteln der Zugangsdaten von der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) an einen Access Point des Heimkommunikationsnetzwerkes (10).Procedure according to Claim 8 or 9 , characterized in that the following method steps are carried out to integrate a signal transmission device (5, 6, 7) into the home communication network (10): activating a temporary access point of a communication module (14) of the signal transmission device (5, 6, 7), recognizing the temporary one Access points through a tillage device (1), connecting a communication module (15) of the tillage device (1) to the temporary access point, transmitting access data for logging on to the home communication network (10) from the tillage device (1) to the signal transmission device (5, 6 , 7), Submit the Access data from the signal transmission device (5, 6, 7) to an access point of the home communication network (10). Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenbearbeitungsgerät (1) zur Detektion von Signalsendeeinrichtungen (5, 6, 7) selbsttätig in der Umgebung umherfährt und bei Erkennen eines temporären Access Points einer Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) den Ort der Signalsendeeinrichtung (5, 6, 7) als einen definierten Umgebungsteilbereich (2, 3, 4) in einer Umgebungskarte (13) speichert oder an ein anderes, eine Umgebungskarte (13) aufweisendes Gerät des Heimkommunikationsnetzwerkes (10) meldet.Procedure according to Claim 10 , characterized in that the tillage device (1) for the detection of signal transmission devices (5, 6, 7) automatically moves around in the surroundings and, upon detection of a temporary access point of a signal transmission device (5, 6, 7), the location of the signal transmission device (5, 6 , 7) as a defined sub-area (2, 3, 4) in a map (13) or reports to another device with a map (13) of the home communication network (10).
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