DE102018127714A1 - Method for determining a current detection range of an optoelectronic sensor by comparing two intensity values, an optoelectronic sensor and a motor vehicle - Google Patents

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Georg Puhlfürst
Archan Gowda
Marcel Matz
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite (E) eines optoelektronischen Sensors (5) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei mittels des optoelektronischen Sensors (5) Lichtstrahlen (8', 8") in eine Umgebung (4) des Kraftfahrzeugs (1) ausgesendet und reflektierte Lichtstrahlen (9', 9") empfangen werden, und in Abhängigkeit eines Intensitätswerts (I, I, I, I) die aktuelle Erfassungsreichweite (E) bestimmt wird, wobei ein erster Lichtstrahl (8') ausgesendet wird und ein erster Intensitätswert (I, In) des am ersten Objekt (13) reflektierten ersten Lichtstrahls (9') erfasst wird und ein zweiter Lichtstrahl (8") ausgesendet wird und ein zweiter Intensitätswert (I, I) des am zweiten Objekt reflektierten zweiten Lichtstrahls (9") und durch Vergleich von dem ersten Intensitätswerts (I, In) mit dem zweiten Intensitätswert (I, I) die aktuelle Erfassungsreichweite (E) des optoelektronischen Sensors (5) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung einen optoelektronischen Sensor (5) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for determining a current detection range (E) of an optoelectronic sensor (5) for a motor vehicle (1), the light beams (8 ', 8 ") being emitted into an environment (4) of the motor vehicle by means of the optoelectronic sensor (5) (1) and reflected light beams (9 ', 9 ") are received, and the current detection range (E) is determined as a function of an intensity value (I, I, I, I), a first light beam (8') being transmitted and a first intensity value (I, In) of the first light beam (9 ') reflected on the first object (13) is detected and a second light beam (8 ") is emitted and a second intensity value (I, I) of the second light reflected on the second object Light beam (9 ") and by comparing the first intensity value (I, In) with the second intensity value (I, I) the current detection range (E) of the optoelectronic sensor (5) is determined. The invention further relates to an optoelectronic sensor (5) and a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite eines optoelektronischen Sensors für ein Kraftfahrzeug. Es werden Lichtstrahlen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des optoelektronischen Sensors ausgesendet und die in der Umgebung reflektierten Lichtstrahlen werden mittels des optoelektronischen Sensors empfangen. In Abhängigkeit eines Intensitätswerts der empfangenen Lichtstrahlen wird die aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des optoelektronischen Sensors bestimmt. Ferner betrifft die Erfindung einen optoelektronischen Sensor sowie ein Kraftfahrzeug mit einem optoelektronischen Sensor.The invention relates to a method for determining a current detection range of an optoelectronic sensor for a motor vehicle. Light rays are emitted in an environment of the motor vehicle by means of the optoelectronic sensor and the light rays reflected in the environment are received by means of the optoelectronic sensor. Depending on an intensity value of the received light beams, the current detection range of the optoelectronic sensor is determined by means of an electronic computing device of the optoelectronic sensor. The invention further relates to an optoelectronic sensor and a motor vehicle with an optoelectronic sensor.

Die Leistung von einem optoelektronischen Sensor wird insbesondere von Umwelteinflüssen, wie zum Beispiel Niederschlag oder Smog eingeschränkt. Insbesondere bestimmt diese Leistung die Relevanz der Informationen bei der Fusion mit Daten anderer Sensoren. Als Indikator für die Leistung verwendet man eine Referenzreichweite, welche vom optoelektronischen Sensor selbst überwacht wird. Zur Schätzung der Referenzreichweiten werden Abstände und Intensitäten von Reflexionen bestimmter Objekttypen, zum Beispiel dynamische Objekte und Leitplanken, oder von Punktwolken als Ganzes verwendet. Diese Werte werden mit festen Referenzwerten verglichen und daraus die aktuelle Leistung des optoelektronischen Sensors abgeschätzt.The performance of an optoelectronic sensor is particularly limited by environmental factors such as precipitation or smog. In particular, this performance determines the relevance of the information when merging with data from other sensors. A reference range is used as an indicator of the performance, which is monitored by the optoelectronic sensor itself. Distances and intensities of reflections of certain object types, for example dynamic objects and guardrails, or of point clouds as a whole are used to estimate the reference ranges. These values are compared with fixed reference values and from this the current performance of the optoelectronic sensor is estimated.

Die DE 10 2009 028 578 A1 offenbart ein Verfahren für die Umfelderfassung mit mindestens einer Lidarsensorik, bei dem ein Erfassungsbereich des Umfelds mit einem Abtaststrahl abgetastet wird und an Objekten im Umfeld reflektierter Strahlung erfasst und ausgewertet wird. Die Intensität der zurückgestrahlten Strahlung eines Abtaststrahls wird als Funktion der Entfernung erfasst. Weiterhin wird ein Schwellwert für die Amplitude der Intensitätskurve vorgegeben. Auf eine Störung der Ausbreitungsbedingungen wird geschlossen, wenn der vorgegebene Schwellwert wenigstens über ein vorgebbares Entfernungsintervall überschritten wird.The DE 10 2009 028 578 A1 discloses a method for the environment detection with at least one lidar sensor system, in which a detection area of the environment is scanned with a scanning beam and detected and evaluated on objects in the environment reflected radiation. The intensity of the reflected radiation from a scanning beam is recorded as a function of the distance. Furthermore, a threshold value for the amplitude of the intensity curve is specified. A disturbance in the propagation conditions is inferred if the predefined threshold value is exceeded at least over a predefinable distance interval.

Nachteilig an den Verfahren gemäß dem Stand der Technik ist, dass nicht berücksichtigt wird, dass Abweichungen von den Referenzwerten nicht nur durch Umwelteinflüsse hervorgerufen werden. Beispielsweise können Abweichungen der Referenzwerte auch durch Reflexionen an Objekten entstehen. Insbesondere verhalten sich die Reflexionen je nach Größe, Form und Materialien der Objekte unterschiedlich. Des Weiteren werden die Reflexionen durch den Zustand der Objektoberfläche beeinträchtigt. Beispielsweise kann die Objektoberfläche zum Beispiel nass, verschmutzt oder mit Schnee bedeckt sein. Bei der Betrachtung der gesamten Punktwolke kommt es bedingt durch unterschiedliches Verkehrsaufkommen und unterschiedliche Umgebung zum Beispiel bei Vegetation, Brücken, Schilderbrücken zu Schwankungen in den Eigenschaften der Reflexionen, die nicht auf sich ändernde Umwelteinflüsse zurückzuführen sind. Insbesondere lassen sich die verschiedenen Schwankungen nur durch starke zeitliche Mittelung ausgleichen, was wiederum die Reaktionszeit der Erfassungsreichweitenschätzung verschlechtert.A disadvantage of the methods according to the prior art is that it is not taken into account that deviations from the reference values are not only caused by environmental influences. For example, deviations from the reference values can also result from reflections on objects. In particular, the reflections behave differently depending on the size, shape and materials of the objects. Furthermore, the reflections are affected by the state of the object surface. For example, the surface of the object can be wet, dirty, or covered with snow, for example. When looking at the entire point cloud, there are fluctuations in the properties of the reflections due to different traffic volumes and different surroundings, for example with vegetation, bridges, gantries, which are not due to changing environmental influences. In particular, the various fluctuations can only be compensated for by strong averaging over time, which in turn worsens the response time of the detection range estimation.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, einen optoelektronischen Sensor sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen zuverlässig eine aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors bestimmt werden kann.The object of the present invention is to provide a method, an optoelectronic sensor and a motor vehicle, by means of which a current detection range of the optoelectronic sensor can be reliably determined.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, einen optoelektronischen Sensor sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, an optoelectronic sensor and a motor vehicle in accordance with the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite eines optoelektronischen Sensors für ein Kraftfahrzeug. Es werden Lichtstrahlen in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels des optoelektronischen Sensors ausgesendet und die in der Umgebung reflektierten Lichtstrahlen mittels des optoelektronischen Sensors empfangen. In Abhängigkeit eines Intensitätswerts der empfangenen Lichtstrahlen wird die aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des optoelektronischen Sensors bestimmt.One aspect of the invention relates to a method for determining a current detection range of an optoelectronic sensor for a motor vehicle. Light beams are emitted in the surroundings of a motor vehicle by means of the optoelectronic sensor and the light beams reflected in the surroundings are received by the optoelectronic sensor. Depending on an intensity value of the received light beams, the current detection range of the optoelectronic sensor is determined by means of an electronic computing device of the optoelectronic sensor.

Es ist vorgesehen, dass ein erster Lichtstrahl zu einem in einem ersten Abstand zum optoelektronischen Sensor angeordnetem ersten Objekt in der Umgebung ausgesendet wird und ein erster Intensitätswert des am ersten Objekt reflektierten ersten Lichtstrahls mittels des optoelektronischen Sensors erfasst wird und ein zweiter Lichtstrahl zu einem in einem zum ersten Abstand unterschiedlichen zweiten Abstand zum optoelektronischen Sensor angeordnetem zweiten Objekt in der Umgebung ausgesendet wird und ein zweiter Intensitätswert des am zweiten Objekt reflektierten zweiten Lichtstrahls mittels des optoelektronischen Sensors erfasst wird und durch Vergleich von dem ersten Intensitätswerts mit dem zweiten Intensitätswert die aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors bestimmt wird.It is provided that a first light beam is emitted in the surroundings to a first object arranged at a first distance from the optoelectronic sensor, and a first intensity value of the first light beam reflected on the first object is detected by the optoelectronic sensor and a second light beam to one in one the second object, which is different from the first distance from the optoelectronic sensor, is emitted in the environment and a second intensity value of the second light beam reflected on the second object is detected by means of the optoelectronic sensor and the current detection range of the optoelectronic sensor is compared by comparing the first intensity value with the second intensity value Sensor is determined.

Insbesondere kann es sich bei dem ersten Lichtstrahl und/oder bei dem zweiten Lichtstrahl um jeweilige erste Lichtstrahlen, welche aus einer Vielzahl von dem ersten Lichtstrahl gebildet sind, und um jeweilige zweite Lichtstrahlen, welche aus einer Vielzahl von dem zweiten Lichtstrahl gebildet sind, handeln.In particular, the first light beam and / or the second light beam can be respective first light beams which are formed from a multiplicity of the first light beam and respective second light beams which consist of one Variety formed by the second light beam act.

Insbesondere wird durch den Vergleich des ersten Intensitätswerts mit dem zweiten Intensitätswert ein relativer Wert für die aktuelle Bestimmung der Erfassungsreichweite gebildet, welcher dann wiederum unabhängig von Einflüssen ist, die nicht in Verbindung mit der Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors stehen. Beispielsweise ist dadurch eine unabhängige aktuelle Bestimmung der Erfassungsreichweite vom Straßenmaterial oder der Orientierung des Sensors ermöglicht. Insbesondere ist dann die aktuelle Erfassungsreichweite lediglich in Abhängigkeit einer atmosphärischen Dämpfung der Lichtstrahlen ermöglicht, wodurch zuverlässig die Erfassungsreichweite bestimmt werden kann.In particular, by comparing the first intensity value with the second intensity value, a relative value is formed for the current determination of the detection range, which in turn is independent of influences that are not related to the detection range of the optoelectronic sensor. For example, this enables an independent current determination of the detection range of the road material or the orientation of the sensor. In particular, the current detection range is then only possible as a function of atmospheric attenuation of the light beams, as a result of which the detection range can be determined reliably.

Insbesondere können das erste Objekt und das zweite Objekt gleich sein. Insbesondere kann das erste Objekt und/oder das zweite Objekt ein Bodenbereich, beispielsweise einer Fahrbahn sein, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, sein.In particular, the first object and the second object can be the same. In particular, the first object and / or the second object can be a floor area, for example a roadway, on which the motor vehicle is located.

Insbesondere aufgrund von Umwelteinflüssen, insbesondere aufgrund der atmosphärischen Dämpfung weicht eine aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors von einer maximalen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors ab. Insbesondere bei einem zumindest teilweise autonomen, insbesondere beim vollautonomen, Betrieb des Kraftfahrzeugs ist jedoch die Umgebungserfassung von entscheidender Bedeutung. Insbesondere ist beispielsweise bei sehr hohen Geschwindigkeiten wie beispielsweise auf Autobahnen, es von entscheidender Bedeutung, dass die aktuelle Erfassungsreichweite zuverlässig bestimmt werden kann. Durch das Verfahren ist es ermöglicht, dass unabhängig von den Einflüssen wie beispielsweise der Streuung der Lichtstrahlen auf dem Straßenmaterial oder der Orientierung des Sensors dennoch die aktuelle Erfassungsreichweite zuverlässig bestimmt werden kann. Dadurch kann situationsabhängig die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors ermöglicht.In particular due to environmental influences, in particular due to the atmospheric damping, a current detection range of the optoelectronic sensor deviates from a maximum detection range of the optoelectronic sensor. In particular, in the case of at least partially autonomous, in particular fully autonomous, operation of the motor vehicle, the environmental detection is of crucial importance. In particular, for example at very high speeds, such as on motorways, it is of crucial importance that the current detection range can be determined reliably. The method enables the current detection range to be reliably determined regardless of the influences, such as the scattering of the light rays on the road material or the orientation of the sensor. This enables the current detection range to be determined depending on the situation. This enables a reliable determination of the detection range of the optoelectronic sensor.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die ersten Lichtstrahlen und/oder die zweiten Lichtstrahlen horizontal und balkenartig aus dem optoelektronischen Sensor ausgesendet werden.It can preferably be provided that the first light beams and / or the second light beams are emitted horizontally and in a bar-like manner from the optoelectronic sensor.

Ferner kann vorgesehen sein, dass zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite nicht alle ausgesendeten Lichtstrahlen reflektiert werden müssen. Mit anderen Worten kann eine Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite mit einer Teilmenge der ausgesendeten und reflektierten Lichtstrahlen durchgeführt werden.Furthermore, it can be provided that not all emitted light beams have to be reflected in order to determine the current detection range. In other words, the current detection range can be determined with a subset of the emitted and reflected light beams.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des Verfahrens wird eine Differenz zwischen dem ersten Intensitätswert und dem zweiten Intensitätswert als Vergleich bestimmt und in Abhängigkeit der bestimmten Differenz die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt. Insbesondere kann mittels der Formel: Δ I = l n − l f

Figure DE102018127714A1_0001
die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden. Beispielsweise ist der erste Intensitätswert durch If abgebildet, wobei der erste Intensitätswert in einem Fernbereich als Abstand reflektiert wird. Mit In ist insbesondere der zweite Intensitätswert beschrieben, welcher insbesondere in einem Nahbereich als Abstand vorliegend dargestellt ist. Der Intensitätswert von If ist dann insbesondere stärker durch die atmosphärischen Einflüsse gedämpft als der Intensitätswert beim nahen Abstand, da der Weg der Lichtstrahlen durch die Atmosphäre im Nahbereich kürzer ist. Folglich kann bei einer großen Differenz ΔI auf eine große atmosphärische Dämpfung und damit auf eine geringere aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors geschlossen werden. Umgekehrt kann bei einem kleinen ΔI auf eine große Erfassungsreichweite geschlossen werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass entsprechende Referenz-Differenzwerte für jeweilige Erfassungsreichweiten in beispielsweise einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert sind, welche dann wiederum mit der bestimmten Differenz verglichen werden und so die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden kann.According to an advantageous embodiment of the method, a difference between the first intensity value and the second intensity value is determined as a comparison and the current detection range is determined as a function of the determined difference. In particular, the formula: Δ I. = l n - l f
Figure DE102018127714A1_0001
 the current detection range can be determined. For example, the first intensity value is through I f mapped, the first intensity value being reflected as a distance in a far range. With I n In particular, the second intensity value is described, which is shown as a distance in particular in a close range. The intensity value of I f is then attenuated more strongly by the atmospheric influences than the intensity value at the near distance, since the path of the light rays through the atmosphere is shorter in the near range. Consequently, with a large difference ΔI large atmospheric attenuation and thus a lower current detection range of the optoelectronic sensor can be concluded. Conversely, with a small ΔI a large detection range can be concluded. In particular, it can be provided that corresponding reference difference values for respective detection ranges in For example, a memory device of the electronic computing device is stored, which in turn can then be compared with the determined difference and the current detection range can thus be determined.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann mittels der Bestimmung eines Quotienten zwischen dem ersten Intensitätswert und dem zweiten Intensitätswert als Vergleich in Abhängigkeit des bestimmten Quotienten die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden. Beispielsweise kann dann mittels der Formel: Δ I = l f :l n

Figure DE102018127714A1_0002
die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden. Insbesondere kann dann bei einem hohen Quotienten darauf geschlossen werden, dass eine geringe atmosphärische Dämpfung vorliegt, wodurch die aktuelle Erfassungsreichweite als hoch eingestuft werden kann. Insbesondere je näher bei dem Quotienten das ΔI bei 1 liegt, desto besser ist die aktuelle Erfassungsreichweite insbesondere relativ zu einer maximalen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors betrachtet anzusehen. Je näher der Quotient bei 0 liegt, desto geringer ist die Erfassungsreichweite. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass entsprechende Referenz-Quotientenwerte für jeweilige Erfassungsreichweiten in beispielsweise einer Speichereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert sind, welche dann wiederum mit dem bestimmten Quotienten verglichen werden und so die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden kann.In a further advantageous embodiment, the current detection range can be determined by determining a quotient between the first intensity value and the second intensity value as a comparison as a function of the determined quotient. For example, using the formula: Δ I. = l f : l n
Figure DE102018127714A1_0002
 the current detection range can be determined. In particular, if the quotient is high, it can be concluded that there is low atmospheric damping, as a result of which the current detection range can be classified as high. In particular, the closer to the quotient that ΔI is 1, the better the current detection range can be viewed, in particular in relation to a maximum detection range of the optoelectronic sensor. The closer the quotient is to 0, the smaller the detection range. In particular, it can be provided that corresponding reference quotient values for the respective detection ranges are stored in, for example, a memory device of the electronic computing device, which in turn can then be compared with the determined quotient and the current detection range can thus be determined.

Die Ausführungsform des Vergleichs als Differenz oder als Quotient dient lediglich der Veranschaulichung des Verfahrens. Es sind auch weitere Vergleiche möglich. Insbesondere ist es beim Vergleich von Bedeutung, dass der erste Intensitätswert und der zweite Intensitätswert relativ miteinander verglichen werden.The embodiment of the comparison as a difference or as a quotient only serves to illustrate the method. Further comparisons are also possible. It is particularly important when comparing that the first intensity value and the second intensity value are compared relatively.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die Lichtstrahlen in einem ersten Abstand zum optoelektronischen Sensor ausgesendet, welcher geringer ist als der zweite Abstand zum optoelektronischen Sensor. Mit anderen Worten werden die ersten Lichtstrahlen zum Bodenbereich ausgesendet, wobei eine kürzere Distanz der Lichtstrahlen zu überbrücken ist. Die zweiten Lichtstrahlen werden zum Bodenbereich mit einem zweiten Abstand zum optoelektronischen Sensor ausgesendet, welcher dann wiederum größer ist als der erste Abstand. Insbesondere kann es sich dann bei dem ersten Abstand um einen Nahbereich und bei dem zweiten Abstand um einen Fernbereich zum optoelektronischen Sensor handeln. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die beiden Abstände einen vorgeschriebenen Mindestabstand zueinander aufweisen, sodass ein zuverlässiger Vergleich zwischen den Intensitätswerten durchgeführt werden kann. Dadurch ist eine zuverlässige Erfassung der aktuellen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors realisiert.In an advantageous embodiment, the light beams are emitted at a first distance from the optoelectronic sensor which is less than the second distance from the optoelectronic sensor. In other words, the first light beams are emitted to the floor area, a shorter distance of the light beams having to be bridged. The second light beams are emitted to the floor area at a second distance from the optoelectronic sensor, which in turn is then greater than the first distance. In particular, the first distance can then be a short range and the second distance a long range to the optoelectronic sensor. In particular, it can be provided that the two distances have a prescribed minimum distance from one another, so that a reliable comparison between the intensity values can be carried out. This ensures reliable detection of the current detection range of the optoelectronic sensor.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn eine Mehrzahl von ersten Intensitätswerten beim ersten Abstand erfasst werden und ein erster Mittelwert der ersten Intensitätswerte gebildet wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite mittels des ersten Mittelwerts durchgeführt wird. Insbesondere kann dadurch die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite robuster ausgestaltet werden, da beispielsweise Intensitätswertausreißer durch die Bildung des Mittelwerts kompensiert werden können. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors realisiert.It is also advantageous if a plurality of first intensity values are recorded at the first distance and a first average value of the first intensity values is formed and the current detection range is determined using the first average value. In particular, this enables the determination of the current detection range to be made more robust, since, for example, intensity value outliers can be compensated for by forming the mean value. This enables a reliable determination of the current detection range of the optoelectronic sensor.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Mehrzahl von zweiten Intensitätswerten beim zweiten Abstand erfasst wird und ein zweiter Mittelwert der zweiten Intensitätswerte gebildet wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite mittels des zweiten Mittelwerts durchgeführt wird. Insbesondere kann dadurch die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite robuster ausgestaltet werden, da beispielsweise Intensitätswertausreißer durch die Bildung des Mittelwerts kompensiert werden können. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors realisiert.It has also proven to be advantageous if a plurality of second intensity values are detected at the second distance and a second mean value of the second intensity values is formed and the current detection range is determined using the second mean value. In particular, this enables the determination of the current detection range to be made more robust, since, for example, intensity value outliers can be compensated for by forming the mean value. This enables a reliable determination of the current detection range of the optoelectronic sensor.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zur Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite die verglichenen Intensitätswerte mit Referenzintensitätswerten verglichen werden und in Abhängigkeit dieses Vergleichs die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt wird. Beispielsweise können die Referenzintensitätswerte vorgegeben werden. Beispielsweise können die Referenzintensitätswerte innerhalb einer Umsetzungstabelle welche auch als look up table bezeichnet werden kann, bereitgestellt werden. Insbesondere kann dann den jeweiligen Referenzintensitätswerten eine Erfassungsreichweite zugeordnet werden, sodass beim Vergleich der verglichenen Intensitätswerte mit den Referenzintensitätswerten die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden kann. Dadurch kann zuverlässig die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in order to determine the current detection range, the compared intensity values are compared with reference intensity values and the current detection range is determined as a function of this comparison. For example, the reference intensity values can be specified. For example, the reference intensity values can be provided within a conversion table, which can also be referred to as a look up table. In particular, a detection range can then be assigned to the respective reference intensity values, so that when comparing the compared intensity values with the reference intensity values, the current detection range can be determined. This enables the current detection range to be reliably determined.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels einem als Lidarsensor ausgebildeten optoelektronischen Sensor die reflektierten Lichtstrahlen erfasst werden. Bei dem Lidarsensor handelt es sich um einen bereits im Kraftfahrzeugbau etablierten optoelektronischen Sensor. Dadurch kann einfach und dennoch zuverlässig die Gischt des ersten Kraftfahrzeugs erkannt werden.It has also proven to be advantageous if the reflected light beams are detected by means of an optoelectronic sensor designed as a lidar sensor. The lidar sensor is an optoelectronic sensor already established in motor vehicle construction. As a result, the spray of the first motor vehicle can be easily and reliably recognized.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite der erste Lichtstrahl und/oder der zweite Lichtstrahl derart ausgesendet werden, dass als erstes Objekt und/oder als zweites Objekt ein Bodenbereich in der Umgebung mittels des optoelektronischen Sensors erfasst wird. Mit anderen Worten kann eine separate Aussendung der Lichtstrahlen des optoelektronischen Sensors zur Fahrbahn hin durchgeführt werden, um die entsprechenden Bodenreflexionen auf der Fahrbahn erfassen zu können. Dadurch kann vorteilhaft die aktuelle Erfassungsreichweite bestimmt werden.It has also proven to be advantageous if, in order to determine the current detection range, the first light beam and / or the second light beam are emitted in such a way that a ground area in the surroundings is detected as the first object and / or as the second object by means of the optoelectronic sensor. In other words, the light beams of the optoelectronic sensor can be emitted separately to the road in order to be able to detect the corresponding ground reflections on the road. As a result, the current detection range can advantageously be determined.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite der optoelektronische Sensor am Kraftfahrzeug derart ausgerichtet, dass ein Bodenbereich als erstes Objekt und/oder als zweites Objekt mittels des optoelektronischen Sensors erfasst wird. Mit anderen Worten kann eine separate Ausrichtung des optoelektronischen Sensors zur Fahrbahn hin durchgeführt werden, um die entsprechenden Bodenreflexionen auf der Fahrbahn erfassen zu können. Beispielsweise kann dann zur optischen Erfassung der Umgebung mittels des optoelektronischen Sensors wiederum der optoelektronische Sensor wieder in eine Ausgangslage gebracht werden wodurch eine im Wesentlichen horizontale Erfassung der Umgebung ermöglicht ist. In einer zur Ausgangslage unterschiedlichen Reflexionslage, welche dann insbesondere in Richtung der Fahrbahn ausgerichtet ist, kann dann die Erfassung der Bodenreflexionen durchgeführt werden.According to a further advantageous embodiment, to determine the current detection range, the optoelectronic sensor on the motor vehicle is oriented such that a floor area is detected as the first object and / or as the second object by means of the optoelectronic sensor. In other words, the optoelectronic sensor can be aligned separately to the roadway in order to be able to detect the corresponding ground reflections on the roadway. For example, the optoelectronic sensor can then again be brought into a starting position for optical detection of the surroundings by means of the optoelectronic sensor which enables an essentially horizontal detection of the surroundings. The ground reflections can then be recorded in a reflection position which is different from the starting position and which is then oriented in particular in the direction of the roadway.

Dadurch ist eine zuverlässige Erfassung der Bodenreflexionen ermöglicht. Alternativ kann der optoelektronische Sensor auch derart ausgebildet sein, dass der Erfassungsbereich sowohl die Ausganglage also auch die Reflexionslage umfasst.This enables reliable detection of ground reflections. Alternatively, the optoelectronic sensor can also be designed in such a way that the detection area encompasses both the starting position and the reflection position.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird der Vergleich in Abhängigkeit einer Divergenz der Lichtstrahlen durchgeführt. Insbesondere wird somit der Vergleich in Abhängigkeit vom funktionalen Zusammenhang zwischen Intensitäten der Bodenreflexionen, im Abstand zum optoelektronischen Sensor und zu atmosphärischer Dämpfung bereitgestellt. Insbesondere sind diese Zusammenhänge abhängig von dem Aufbau des optoelektronischen Sensors, insbesondere von der Divergenz der Lichtstrahlen und damit vom Verhalten der optischen Komponenten des optoelektronischen Sensors. Mit anderen Worten wird der Vergleich abhängig von dem verbauten optoelektronischen Sensor und den optischen Eigenschaften des optoelektronischen Sensors durchgeführt. Dadurch können bauspezifische Besonderheiten des optoelektronischen Sensors mit bei der Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite berücksichtigt werden. Dadurch ist eine verbesserte Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite ermöglicht.In a further advantageous embodiment, the comparison is carried out as a function of a divergence of the light beams. In particular, the comparison is thus provided as a function of the functional relationship between intensities of the floor reflections, at a distance from the optoelectronic sensor and from atmospheric attenuation. In particular, these relationships are dependent on the structure of the optoelectronic sensor, in particular on the divergence of the light beams and thus on the behavior of the optical components of the optoelectronic sensor. In other words, the comparison is carried out depending on the installed optoelectronic sensor and the optical properties of the optoelectronic sensor. In this way, construction-specific peculiarities of the optoelectronic sensor can also be taken into account when determining the current detection range. This enables an improved determination of the current detection range.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die ersten Lichtstrahlen in einem ersten Teilbereich eines Erfassungsbereichs des optoelektronischen Sensors als erster Abstand erfasst werden und/oder die zweiten Lichtstrahlen in einem zum ersten Teilbereich unterschiedlichen zweiten Teilbereich des Erfassungsbereichs des optoelektronischen Sensors als zweiter Abstand erfasst werden. Mit anderen Worten handelt es sich bei dem ersten Abstand und/oder bei dem zweiten Abstand nicht um einen jeweilig fixen Abstandswert, sondern um einen jeweiligen Teilbereich. Insbesondere kann beispielsweise der erste Teilbereich als Nahbereich betrachtet werden. Insbesondere kann der zweite Teilbereich als Fernbereich betrachtet werden. Unter den Teilbereichen ist insbesondere zu verstehen, dass sich die reflektierten Lichtstrahlen innerhalb von vorgegebenen Grenzen um den jeweiligen Abstand herum befinden. Beispielsweise können die jeweiligen Teilbereiche durch entsprechende Abstandsschwellwertgrenzen definiert werden. Je präziser dann die Abstandsschwellwertgrenzen definiert werden, desto präziser kann die aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors bestimmt werden. Dadurch kann praxisnah und dennoch zuverlässig die aktuelle Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors bestimmt werden.It has also proven to be advantageous if the first light beams are detected as a first distance in a first partial area of a detection area of the optoelectronic sensor and / or the second light beams are detected as a second distance in a second partial area of the detection area of the optoelectronic sensor that differs from the first partial area . In other words, the first distance and / or the second distance is not a respective fixed distance value, but rather a respective partial area. In particular, for example, the first partial area can be viewed as a close area. In particular, the second partial area can be regarded as a long-distance area. The sub-areas are to be understood in particular to mean that the reflected light beams are within predetermined limits around the respective distance. For example, the respective partial areas can be defined by corresponding distance threshold values. The more precisely the distance threshold limits are then defined, the more precisely the current detection range of the optoelectronic sensor can be determined. As a result, the current detection range of the optoelectronic sensor can be determined in a practical but nevertheless reliable manner.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn der erste Abstand und der zweite Abstand in Abhängigkeit einer maximalen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors bestimmt werden. Insbesondere da unterschiedliche optoelektronische Sensoren unterschiedliche maximale Erfassungsreichweiten aufweisen ist es von entscheidender Bedeutung, dass der erste Abstand und der zweite Abstand in Abhängigkeit der maximalen Erfassungsreichweite bestimmt werden. Somit kann verhindert werden, dass beispielsweise der zweite Abstand, welcher den Fernbereich des optoelektronischen Sensors darstellen kann, über die maximale Erfassungsreichweite hinaus gewählt wird. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors ermöglicht.It is also advantageous if the first distance and the second distance are determined as a function of a maximum detection range of the optoelectronic sensor. In particular, since different optoelectronic sensors have different maximum detection ranges, it is of crucial importance that the first distance and the second distance are determined as a function of the maximum detection range. It can thus be prevented that, for example, the second distance, which can represent the far range of the optoelectronic sensor, is selected beyond the maximum detection range. This enables a reliable determination of the current detection range of the optoelectronic sensor.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass zuerst der erste Lichtstrahl im ersten Abstand ausgesendet wird und zeitlich danach der zweite Lichtstrahl im zweiten Abstand ausgesendet wird. Die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite erfolgt dann zeitlich nach dem Aussenden des zweiten Lichtstrahls.It can preferably be provided that first the first light beam is emitted at the first distance and that the second light beam is emitted at a second distance afterwards. The current detection range is then determined in time after the second light beam has been emitted.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei der optoelektronische Sensor zum Durchführen des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Another aspect of the invention relates to an optoelectronic sensor with at least one electronic computing device, the optoelectronic sensor being designed to carry out the method according to the preceding aspect.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das Verfahren mittels des optoelektronischen Sensors durchgeführt wird.In particular, it is provided that the method is carried out by means of the optoelectronic sensor.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung, welche zum Durchführen des Verfahrens nach dem vorherigen Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltungsform davon ausgebildet ist. Insbesondere weist dazu die elektronische Recheneinrichtung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln auf, welche auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren nach dem vorherigen Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.Another aspect of the invention relates to an electronic computing device which is designed to carry out the method according to the previous aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, for this purpose the electronic computing device has a computer program product with program code means which are stored on a computer-readable medium in order to carry out the method according to the previous aspect when the computer program product is processed on a processor of the electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem optoelektronischen Sensor nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an optoelectronic sensor according to the previous aspect. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des optoelektronischen Sensors sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Der optoelektronische Sensor sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens und eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are advantageous embodiments of the optoelectronic sensor and the To view motor vehicle. For this purpose, the optoelectronic sensor and the motor vehicle have physical features which enable the method to be carried out and an advantageous embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified but also in other combinations or on their own, without the scope of the invention leave. Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be generated from the separated combinations of features from the explanations explained. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those disclosed by the above-described embodiments, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with the aid of schematic drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines optoelektronischen Sensors; und
  • 2 ein schematisches Abstands-Intensitäts-Diagramm.
Show:
  • 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an optoelectronic sensor; and
  • 2nd a schematic distance-intensity diagram.

In den Figuren werden und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Objekt 3, welches sich in einer Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, erfasst werden. Falls das Objekt 3 erfasst wird, kann mit dem Fahrerassistenzsystem 2 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Ferner kann mit dem Fahrerassistenzsystem 2 in die Lenkung, die Bremsanlage und/oder den Antriebsmotor eingegriffen werden, um eine Kollision mit dem Objekt 3 zu vermeiden. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2nd , which serves a driver of the motor vehicle 1 when driving the motor vehicle 1 to support. With the driver assistance system 2nd can for example be an object 3rd which is in an environment 4th of the motor vehicle 1 located. If the object 3rd can be recorded with the driver assistance system 2nd a warning to the driver. Furthermore, with the driver assistance system 2nd intervention in the steering, the brake system and / or the drive motor in order to cause a collision with the object 3rd to avoid.

Zum Erfassen des Objekts 3 umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen optoelektronischen Sensor 5. Der optoelektronische Sensor 5 kann als Lidar-Sensor ausgebildet sein. Bevorzugt ist der optoelektronische Sensor 5 als Laserscanner ausgebildet. Der optoelektronische Sensor 5 umfasst eine Sendeeinrichtung 6, mittels welcher Lichtpulse beziehungsweise Lichtstrahlen als Sendesignal ausgesendet werden können. Dies ist vorliegend durch den Pfeil 8', 8" veranschaulicht. Mit der Sendeeinrichtung 6 können die Lichtpulse in einem vorbestimmten Erfassungsbereich 12 ausgesendet werden. Beispielsweise können die Lichtpulse in einem vorbestimmten horizontalen Winkelbereich ausgesendet werden. Der optoelektronische Sensor 5 umfasst ferner eine Empfangseinrichtung 7, mittels welcher die von dem Objekt 3 reflektierten Lichtpulse beziehungsweise Lichtstrahlen wieder empfangen werden können. Dies ist vorliegend durch den Pfeil 9', 9" veranschaulicht.To capture the object 3rd includes the driver assistance system 2nd an optoelectronic sensor 5 . The optoelectronic sensor 5 can be designed as a lidar sensor. The optoelectronic sensor is preferred 5 trained as a laser scanner. The optoelectronic sensor 5 includes a transmitter 6 , by means of which light pulses or light beams can be emitted as a transmission signal. This is in the present case by the arrow 8th' , 8th" illustrated. With the transmitter 6 the light pulses can be in a predetermined detection range 12th be sent out. For example, the light pulses can be emitted in a predetermined horizontal angular range. The optoelectronic sensor 5 further comprises a receiving device 7 , by means of which the of the object 3rd reflected light pulses or light rays can be received again. This is in the present case by the arrow 9 ' , 9 " illustrated.

Darüber hinaus umfasst der optoelektronische Sensor 5 eine elektronische Recheneinrichtung 10, die beispielsweise durch einen Mikrocontroller, einen digitalen Signalprozessor oder einen FPGA gebildet sein kann. Mit der elektronischen Recheneinrichtung 10 kann die Sendeeinrichtung 6 zum Aussenden der Lichtpulse angesteuert werden. Darüber hinaus kann die elektronische Recheneinrichtung 10 Signale der Empfangseinrichtung 7 auswerten, die mit der Empfangseinrichtung 7 auf Grundlage der empfangenen Lichtpulse erzeugt werden. Schließlich umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 11, mit dem entsprechende Steuersignale in Abhängigkeit von dem mit dem optoelektronischen Sensor 5 erfassten Objekt 3 ausgegeben werden können.The optoelectronic sensor also includes 5 an electronic computing device 10th , which can be formed, for example, by a microcontroller, a digital signal processor or an FPGA. With the electronic computing device 10th can the sending device 6 can be controlled to emit the light pulses. In addition, the electronic computing device 10th Signals from the receiving device 7 evaluate that with the receiving device 7 are generated based on the received light pulses. Finally, the driver assistance system includes 2nd an electronic control unit 11 , with the corresponding control signals depending on that with the optoelectronic sensor 5 captured object 3rd can be spent.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 für das Kraftfahrzeug 1. Die Lichtstrahlen 8', 8" werden in die Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 mittels des optoelektronischen Sensors 5 ausgesendet und die in der Umgebung 4 reflektierten Lichtstrahlen 9', 9" werden mittels des optoelektronischen Sensors 5 empfangen. In Abhängigkeit eines Intensitätswerts In1 , In2 , If1 , If2 der empfangene Lichtstrahl 9', 9" wird die aktuelle Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 11 des optoelektronischen Sensors 5 bestimmt. Es ist vorgesehen, dass ein erster Lichtstrahl 8' zu einem in einem ersten Abstand A1 zum optoelektronischen Sensor 5 angeordnetem ersten Objekt 13 in der Umgebung 4 ausgesendet wird und ein erster Intensitätswert In1 , In2 des am ersten Objekt 13 reflektierten ersten Lichtstrahls 9' mittels des optoelektronischen Sensors 5 erfasst wird und ein zweiter Lichtstrahl 8" zu einem in einem zum ersten Abstand A1 unterschiedlichen zweiten Abstand A2 zum optoelektronischen Sensor 5 angeordnetem zweiten Objekt in der Umgebung 4 ausgesendet wird und ein zweiter Intensitätswert If1 , If2 des am zweiten Objekt reflektierten zweiten Lichtstrahls 9" mittels des optoelektronischen Sensors 5 erfasst wird und durch Vergleich von dem ersten Intensitätswerts In1 , In2 mit dem zweiten Intensitätswert If1 , If2 die aktuelle Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 bestimmt wird.One aspect of the invention relates to a method for determining a current detection range E of the optoelectronic sensor 5 for the motor vehicle 1 . The rays of light 8th' , 8th" be in the area 4th of the motor vehicle 1 by means of the optoelectronic sensor 5 sent out and those in the area 4th reflected light rays 9 ' , 9 " by means of the optoelectronic sensor 5 receive. Depending on an intensity value I n1 , I n2 , I f1 , I f2 the received light beam 9 ' , 9 " becomes the current detection range E of the optoelectronic sensor 5 by means of the electronic computing device 11 of the optoelectronic sensor 5 certainly. It is envisaged that a first light beam 8th' to one at a first distance A1 to the optoelectronic sensor 5 arranged first object 13 in the neighborhood 4th is sent out and a first Intensity value I n1 , In 2 of the first object 13 reflected first light beam 9 ' by means of the optoelectronic sensor 5 is detected and a second light beam 8th" to one at a distance from the first A1 different second distance A2 to the optoelectronic sensor 5 arranged second object in the area 4th is sent out and a second intensity value I f1 , I f2 of the second light beam reflected on the second object 9 " by means of the optoelectronic sensor 5 is detected and by comparison of the first intensity value I n1 , I n2 with the second intensity value I f1 , I f2 the current detection range E of the optoelectronic sensor 5 is determined.

Insbesondere kann es sich bei dem ersten Lichtstrahl (8') und/oder bei dem zweiten Lichtstrahl (9') um jeweilige erste Lichtstrahlen (8'), welche aus einer Vielzahl von dem ersten Lichtstrahl (8') gebildet sind, und um jeweilige zweite Lichtstrahlen (9'), welche aus einer Vielzahl von dem zweiten Lichtstrahl (9') gebildet sind, handeln.In particular, the first light beam ( 8th' ) and / or with the second light beam ( 9 ' ) around respective first light rays ( 8th' ) which consists of a plurality of the first light beam ( 8th' ) are formed, and around respective second light beams ( 9 ' ) which consists of a plurality of the second light beam ( 9 ' ) are educated, act.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die ersten Lichtstrahlen 8' und/oder die zweiten Lichtstrahlen 9' horizontal und balkenartig aus dem optoelektronischen Sensor 5 ausgesendet werden.It can preferably be provided that the first light rays 8th' and / or the second light rays 9 ' horizontal and bar-like from the optoelectronic sensor 5 be sent out.

Insbesondere können das erste Objekt 13 und das zweite Objekt gleich sein. Insbesondere kann das erste Objekt und/oder das zweite Objekt der Bodenbereich 13, beispielsweise einer Fahrbahn sein, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, sein.In particular, the first object 13 and the second object will be the same. In particular, the first object and / or the second object can be the floor area 13 , for example, be a lane on which the motor vehicle is located.

Insbesondere wird durch den Vergleich des ersten Intensitätswerts In1 , In2 mit dem zweiten Intensitätswert If1 , If2 ein relativer Wert für die aktuelle Bestimmung der Erfassungsreichweite E gebildet, welcher dann wiederum unabhängig von Einflüssen ist, die nicht in Verbindung mit der Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 stehen. Beispielsweise ist dadurch eine unabhängige aktuelle Bestimmung der Erfassungsreichweite E vom Straßenmaterial oder der Orientierung des optoelektronischen Sensors 5 ermöglicht. Insbesondere ist dann die aktuelle Erfassungsreichweite E lediglich in Abhängigkeit einer atmosphärischen Dämpfung der Lichtstrahlen 8', 8", 9', 9" ermöglicht, wodurch zuverlässig die Erfassungsreichweite E bestimmt werden kann.In particular, by comparing the first intensity value I n1 , I n2 with the second intensity value I f1 , I f2 a relative value for the current determination of the detection range E formed, which in turn is independent of influences that are not in connection with the detection range E of the optoelectronic sensor 5 stand. For example, this is an independent current determination of the detection range E the road material or the orientation of the optoelectronic sensor 5 enables. In particular, the current detection range is then E only depending on the atmospheric attenuation of the light rays 8th' , 8th" , 9 ' , 9 " enables, thereby reliably the detection range E can be determined.

Insbesondere aufgrund von Umwelteinflüssen, insbesondere aufgrund der atmosphärischen Dämpfung, weicht eine aktuelle Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 von einer maximalen Erfassungsreichweite Emax des optoelektronischen Sensors 5 ab. Insbesondere bei einem zumindest teilweise autonomen, insbesondere beim vollautonomen, Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 ist jedoch die Umgebungserfassung von entscheidender Bedeutung. Insbesondere ist beispielsweise bei sehr hohen Geschwindigkeiten wie beispielsweise auf Autobahnen, es von entscheidender Bedeutung, dass die aktuelle Erfassungsreichweite E zuverlässig bestimmt werden kann. Durch das Verfahren ist es ermöglicht, dass unabhängig von den Einflüssen wie beispielsweise der Streuung der Lichtstrahlen 8', 8", 9', 9" auf dem Straßenmaterial oder der Orientierung des optoelektronischen Sensors 5 dennoch die aktuelle Erfassungsreichweite E zuverlässig bestimmt werden kann. Dadurch kann situationsabhängig die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt werden. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der Erfassungsreichweite des optoelektronischen Sensors 5 ermöglicht.In particular due to environmental influences, in particular due to atmospheric damping, a current detection range gives way E of the optoelectronic sensor 5 from a maximum detection range Emax of the optoelectronic sensor 5 from. In particular in the case of at least partially autonomous, in particular fully autonomous, operation of the motor vehicle 1 however, environmental detection is critical. In particular, for example at very high speeds, such as on motorways, it is crucial that the current detection range E can be reliably determined. The method makes it possible for the light rays to be independent of the influences, for example the scattering 8th' , 8th" , 9 ' , 9 " on the road material or the orientation of the optoelectronic sensor 5 nevertheless the current detection range E can be reliably determined. Depending on the situation, the current detection range can be changed E be determined. This enables a reliable determination of the detection range of the optoelectronic sensor 5 enables.

Insbesondere ist vorgesehen, dass der erste Abstand A1 geringer zum optischen Sensor 5 ist als der zweite Abstand A2. Mit anderen Worten werden die ersten Lichtstrahlen 8' zum Bodenbereich 13 ausgesendet, wobei eine kürzere Distanz der ersten Lichtstrahlen 8' zu überbrücken ist. Die zweiten Lichtstrahlen 8" werden zum Bodenbereich 13 mit einem zweiten Abstand A2 zum optoelektronischen Sensor 5 ausgesendet, welcher dann wiederum größer ist als der erste Abstand A1. Insbesondere kann es sich dann bei dem ersten Abstand A1 um einen Nahbereich und bei dem zweiten Abstand A2 um einen Fernbereich zum optoelektronischen Sensor 5 handeln. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die beiden Abstände A1, A2 einen vorgeschriebenen Mindestabstand zueinander aufweisen, sodass ein zuverlässiger Vergleich zwischen den Intensitätswerten In1 , In2 , If1 , If2 durchgeführt werden kann. Dadurch ist eine zuverlässige Erfassung der aktuellen Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 realisiert.In particular, it is provided that the first distance A1 less to the optical sensor 5 is as the second distance A2 . In other words, the first rays of light 8th' to the floor area 13 emitted, with a shorter distance of the first light rays 8th' is to be bridged. The second rays of light 8th" become the floor area 13 at a second distance A2 to the optoelectronic sensor 5 transmitted, which in turn is larger than the first distance A1 . In particular, it can then be the first distance A1 around a close range and at the second distance A2 around a long range to the optoelectronic sensor 5 act. In particular, it can be provided that the two distances A1 , A2 have a prescribed minimum distance from each other, so that a reliable comparison between the intensity values I n1 , I n2 , I f1 , I f2 can be carried out. This is a reliable detection of the current detection range E of the optoelectronic sensor 5 realized.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass eine Mehrzahl von ersten Intensitätswerten In1 , In2 beim ersten Abstand A2 erfasst werden und ein erster Mittelwert der ersten Intensitätswerte In1 , In2 gebildet wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E mittels des ersten Mittelwerts durchgeführt wird. Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass eine Mehrzahl von zweiten Intensitätswerten If1 , If2 beim zweiten Abstand A2 erfasst werden und ein zweiter Mittelwert der zweiten Intensitätswerte If1 , If2 gebildet wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E mittels des zweiten Mittelwerts durchgeführt wird. Insbesondere kann dadurch die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E robuster ausgestaltet werden, da beispielsweise Intensitätswertausreißer durch die Bildung des Mittelwerts kompensiert werden können. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 realisiert.Furthermore, it is particularly provided that a plurality of first intensity values I n1 , I n2 at the first distance A2 are recorded and a first average of the first intensity values I n1 , I n2 is formed and the determination of the current detection range E is carried out by means of the first mean. Furthermore, it is particularly provided that a plurality of second intensity values I f1 , I f2 at the second distance A2 are detected and a second average of the second intensity values I f1 , I f2 is formed and the determination of the current detection range E is carried out by means of the second mean. In particular, this enables the determination of the current detection range E be made more robust since, for example, intensity value outliers can be compensated for by forming the mean value. This is a reliable determination of the current detection range E of the optoelectronic sensor 5 realized.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass zur Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E die verglichenen Intensitätswerte In1 , In2 , If1 , If2 mit, insbesondere vorgegebenen, Referenzintensitätswerten verglichen werden und in Abhängigkeit dieses Vergleichs die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt wird. Beispielsweise können die Referenzintensitätswerte vorgegeben werden. Beispielsweise können die Referenzintensitätswerte innerhalb einer Umsetzungstabelle welche auch als look up table bezeichnet werden kann, bereitgestellt werden. Insbesondere kann dann den jeweiligen Referenzintensitätswerten eine Erfassungsreichweite E zugeordnet werden, sodass beim Vergleich der verglichenen Intensitätswerte In1 , In2 , If1 , If2 mit den Referenzintensitätswerten die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt werden kann. Dadurch kann zuverlässig die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt werden. Furthermore, it is provided in particular that for determining the current detection range E the compared intensity values I n1 , I n2 , I f1 , If 2 are compared with, in particular predetermined, reference intensity values and, depending on this comparison, the current detection range E is determined. For example, the reference intensity values can be specified. For example, the reference intensity values can be provided within a conversion table, which can also be referred to as a look up table. In particular, the respective reference intensity values can then have a detection range E assigned so that when comparing the compared intensity values I n1 , I n2 , I f1 , I f2 the current detection range with the reference intensity values E can be determined. This enables the current detection range to be reliably determined E be determined.

Insbesondere wird zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite E der optoelektronische Sensor 5 am Kraftfahrzeug 1 derart ausgerichtet, dass der Bodenbereich 13 mittels des optoelektronischen Sensors 5 erfasst wird. Mit anderen Worten kann eine separate Ausrichtung des optoelektronischen Sensors 5 zur Fahrbahn hin durchgeführt werden, um die entsprechenden Bodenreflexionen auf der Fahrbahn erfassen zu können. Beispielsweise kann dann zur optischen Erfassung der Umgebung 4 mittels des optoelektronischen Sensors 5 wiederum der optoelektronische Sensor 5 wieder in eine Ausgangslage gebracht werden wodurch eine im Wesentlichen horizontale Erfassung der Umgebung 4 ermöglicht ist. In einer zur Ausgangslage unterschiedlichen Reflexionslage, welche dann insbesondere in Richtung der Fahrbahn ausgerichtet ist, kann dann die Erfassung der Bodenreflexionen durchgeführt werden. Dadurch ist eine zuverlässige Erfassung der Bodenreflexionen ermöglicht. Alternativ kann der optoelektronische Sensor 5 auch derart ausgebildet sein, dass der Erfassungsbereich 12 sowohl die Ausganglage also auch die Reflexionslage umfasst.In particular, it is used to determine the current detection range E the optoelectronic sensor 5 on the motor vehicle 1 aligned so that the floor area 13 by means of the optoelectronic sensor 5 is recorded. In other words, a separate alignment of the optoelectronic sensor 5 be carried out towards the road in order to be able to record the corresponding ground reflections on the road. For example, for the optical detection of the surroundings 4th by means of the optoelectronic sensor 5 again the optoelectronic sensor 5 can be brought back to a starting position, thereby capturing the environment essentially horizontally 4th is possible. The ground reflections can then be recorded in a reflection position which is different from the starting position and which is then oriented in particular in the direction of the roadway. This enables reliable detection of ground reflections. Alternatively, the optoelectronic sensor 5 also be designed such that the detection area 12th includes both the starting position and the reflection position.

Ferner kann vorgesehen sein, dass zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite E der erste Lichtstrahl 8' und/oder der zweite Lichtstrahl 9' derart ausgesendet werden, dass als erstes Objekt und/oder als zweites Objekt ein Bodenbereich 13 in der Umgebung 4 mittels des optoelektronischen Sensors 5 erfasst wird.It can further be provided that to determine the current detection range E the first ray of light 8th' and / or the second light beam 9 ' are sent out such that a floor area is used as the first object and / or as the second object 13 in the neighborhood 4th by means of the optoelectronic sensor 5 is recorded.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass der Vergleich in Abhängigkeit eine Divergenz der Lichtstrahlen 8', 8" durchgeführt wird. Insbesondere wird somit der Vergleich in Abhängigkeit vom funktionalen Zusammenhang zwischen Intensitäten der Bodenreflexionen, im Abstand zum optoelektronischen Sensor 5 und zu atmosphärischer Dämpfung bereitgestellt. Insbesondere sind diese Zusammenhänge abhängig von dem Aufbau des optoelektronischen Sensors 5, insbesondere von der Divergenz der ausgesendeten Lichtstrahlen 8', 8" und damit vom Verhalten der optischen Komponenten des optoelektronischen Sensors 5. Mit anderen Worten wird der Vergleich abhängig von dem verbauten optoelektronischen Sensor 5 und den optischen Eigenschaften des optoelektronischen Sensors 5 durchgeführt. Dadurch können bauspezifische Besonderheiten des optoelektronischen Sensors 5 mit bei der Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E berücksichtigt werden. Dadurch ist eine verbesserte Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E ermöglicht. Furthermore, it is particularly provided that the comparison is dependent on a divergence of the light beams 8th' , 8th" is carried out. In particular, the comparison is thus dependent on the functional relationship between intensities of the floor reflections, at a distance from the optoelectronic sensor 5 and provided for atmospheric damping. In particular, these relationships are dependent on the structure of the optoelectronic sensor 5 , in particular the divergence of the emitted light beams 8th' , 8th" and thus the behavior of the optical components of the optoelectronic sensor 5 . In other words, the comparison is dependent on the optoelectronic sensor installed 5 and the optical properties of the optoelectronic sensor 5 carried out. This allows the special features of the optoelectronic sensor to be built 5 with the determination of the current detection range E be taken into account. This is an improved determination of the current detection range E enables.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die ersten Lichtstrahlen 8', 8" in einem ersten Teilbereich 14 des Erfassungsbereichs 12 des optoelektronischen Sensors 5 als erster Abstand A1 erfasst werden und/oder die zweiten Lichtstrahlen 8" in einem zum ersten Teilbereich 14 unterschiedlichen zweiten Teilbereich 15 des Erfassungsbereichs 12 des optoelektronischen Sensors 5 als zweiter Abstand A2 erfasst werden Mit anderen Worten handelt es sich bei dem ersten Abstand A1 und/oder bei dem zweiten Abstand A2 nicht um einen jeweilig fixen Abstandswert, sondern um einen jeweiligen Teilbereich14, 15. Insbesondere kann beispielsweise der erste Teilbereich 14 als Nahbereich betrachtet werden. Insbesondere kann der zweite Teilbereich 15 als Fernbereich betrachtet werden. Unter den Teilbereichen 14, 15 ist insbesondere zu verstehen, dass sich die reflektierten Lichtstrahlen 9', 9" innerhalb von vorgegebenen Grenzen um den jeweiligen Abstand A1, A2 herum befinden. Beispielsweise können die jeweiligen Teilbereiche 14, 15 durch entsprechende Abstandsschwellwertgrenzen definiert werden. Je präziser dann die Abstandsschwellwertgrenzen definiert werden, desto präziser kann die aktuelle Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 bestimmt werden. Dadurch kann praxisnah und dennoch zuverlässig die aktuelle Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 bestimmt werden.In particular, it is provided that the first light rays 8th' , 8th" in a first section 14 of the detection area 12th of the optoelectronic sensor 5 as the first distance A1 are detected and / or the second light rays 8th" in a to the first section 14 different second section 15 of the detection area 12th of the optoelectronic sensor 5 as a second distance A2 In other words, the first distance is A1 and / or at the second distance A2 not by a respective fixed distance value, but by a respective sub-area 14 , 15 . In particular, the first partial area, for example 14 can be considered as close range. In particular, the second section 15 can be considered as a far range. Among the sub-areas 14 , 15 is to be understood in particular that the reflected light rays 9 ' , 9 " within given limits by the respective distance A1 , A2 are around. For example, the respective sub-areas 14 , 15 be defined by corresponding distance threshold limits. The more precisely the distance threshold limits are defined, the more precise the current one can be Detection range E of the optoelectronic sensor 5 be determined. This allows the current detection range to be practical and yet reliable E of the optoelectronic sensor 5 be determined.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass der erste Abstand A1 und der zweite Abstand A2 in Abhängigkeit von der maximalen Erfassungsreichweite Emax des optoelektronischen Sensors 5 bestimmt werden. Insbesondere da unterschiedliche optoelektronische Sensoren 5 unterschiedliche maximale Erfassungsreichweiten Emax aufweisen ist es von entscheidender Bedeutung, dass der erste Abstand A1 und der zweite Abstand A2 in Abhängigkeit der maximalen Erfassungsreichweite Emax bestimmt werden. Somit kann verhindert werden, dass beispielsweise der zweite Abstand A2, welcher den Fernbereich des optoelektronischen Sensors 5 darstellen kann, über die maximale Erfassungsreichweite Emax hinaus gewählt wird. Dadurch ist eine zuverlässige Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite E des optoelektronischen Sensors 5 ermöglicht.Furthermore, it is particularly provided that the first distance A1 and the second distance A2 depending on the maximum detection range Emax of the optoelectronic sensor 5 be determined. Especially since different optoelectronic sensors 5 different maximum detection ranges Emax it is vital that the first distance A1 and the second distance A2 depending on the maximum detection range Emax be determined. This can prevent, for example, the second distance A2 , which covers the far range of the optoelectronic sensor 5 can represent over the maximum detection range Emax is chosen. This is a reliable determination of the current detection range E of the optoelectronic sensor 5 enables.

2 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Abstand-Intensitäts-Diagramm. Auf der Abszisse A ist insbesondere der Abstand A1, A2 in Metern aufgetragen. Auf der Ordinate O ist insbesondere die Intensität der Intensitätswerte In1 , In2 , If1 , If2 aufgetragen. 2 zeigt insbesondere, dass eine Differenz ΔI zwischen dem ersten Intensitätswert In1 , In2 und dem zweiten Intensitätswert If1 , If2 als Vergleich bestimmt wird und in Abhängigkeit der bestimmten Differenz ΔI die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt wird. Insbesondere ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel zum Zeitpunkt t0 beispielsweise Regen gefallen. 2nd shows a schematic view of a distance-intensity diagram. On the abscissa A is especially the distance A1 , A2 plotted in meters. On the ordinate O is especially the intensity of the intensity values I n1 , I n2 , I f1 , I f2 applied. 2nd shows in particular that a difference ΔI between the first intensity value I n1 , I n2 and the second intensity value I f1 , I f2 is determined as a comparison and depending on the determined difference ΔI the current detection range E is determined. In particular, at the time in the present exemplary embodiment t 0 for example, rain fell.

Ein Zeitpunkt t1 liegt vor dem Regenfall, also zeitlich betrachtet vor dem Zeitpunkt t0 , und der Zeitpunkt t2 liegt hinter dem Regenfall beziehungsweise während des Regenfalls, also zeitlich betrachten zum Zeitpunkt t0 beziehungsweise nach dem Zeitpunkt t0 . Zum Zeitpunkt t1 ist ΔI1 relativ betrachtet zum ΔI2 gering. Insbesondere fand aufgrund der Nichtanwesenheit des Regens eine geringere atmosphärische Dämpfung in der Umgebung 4 statt. Aufgrund dessen ist das ΔI1 gering. Zum Zeitpunkt t2 findet aufgrund des Regens eine größere atmosphärische Dämpfung statt. Die Differenz ΔI2 ist in diesem Fall größer. Somit kann in Abhängigkeit von beispielsweise einem Referenzdifferenzwert die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt werden. Im folgenden Ausführungsbeispiel ist somit zu sehen, dass bei einem geringen ΔI1 eine höhere Erfassungsreichweite E aufzufinden ist, als bei der zweiten Differenz ΔI2 zum Zeitpunkt t2 . Hier findet eine größere atmosphärische Dämpfung statt, weshalb die Erfassungsreichweite E geringer ist als zum Zeitpunkt t1 . Alternativ zur Differenzbildung kann mittels der Bestimmung eines Quotienten zwischen dem ersten Intensitätswert In1 , In2 und dem zweiten Intensitätswert If1 , If2 als Vergleich in Abhängigkeit des bestimmten Quotienten die aktuelle Erfassungsreichweite E bestimmt werden.One time t 1 is before the rain, i.e. in terms of time before the time t 0 , and the time t 2 is behind the rain or during the rain, so look at the time at the time t 0 or according to the time t 0 . At the time t 1 is ΔI 1 relative to the ΔI 2 low. In particular, due to the absence of rain, there was less atmospheric attenuation in the area 4th instead of. Because of this, the Δ I 1 low. At the time t 2 there is greater atmospheric damping due to the rain. The difference ΔI 2 is bigger in this case. The current detection range can thus be dependent on, for example, a reference difference value E be determined. In the following exemplary embodiment it can thus be seen that at a low level ΔI 1 a higher detection range E is to be found than with the second difference ΔI 2 at the time t 2 . There is a greater atmospheric damping here, which is why the detection range E is less than at the time t 1 . As an alternative to forming the difference, a quotient between the first intensity value can be determined I n1 , I n2 and the second intensity value I f1 , I f2 the current detection range as a comparison depending on the determined quotient E be determined.

Die Ausführungsform des Vergleichs als Differenz ΔI oder als Quotient dient lediglich der Veranschaulichung des Verfahrens. Es sind auch weitere Vergleiche möglich. Insbesondere ist es beim Vergleich von Bedeutung, dass der erste Intensitätswert In1 , In2 und der zweite Intensitätswert If1 , If2 relativ miteinander verglichen werden.The embodiment of the comparison as a difference ΔI or the quotient serves only to illustrate the process. Further comparisons are also possible. It is particularly important when comparing that the first intensity value I n1 , In 2nd and the second intensity value I f1 , I f2 can be compared relatively.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102009028578 A1 [0003]DE 102009028578 A1 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Erfassungsreichweite (E) eines optoelektronischen Sensors (5) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei Lichtstrahlen (8', 8") in eine Umgebung (4) des Kraftfahrzeugs (1) mittels des optoelektronischen Sensors (5) ausgesendet werden und die in der Umgebung (4) reflektierten Lichtstrahlen (9', 9") mittels des optoelektronischen Sensors (5) empfangen werden, und in Abhängigkeit eines Intensitätswerts (In1, In2, If1, If2) der empfangenen Lichtstrahlen (9', 9") die aktuelle Erfassungsreichweite (E) des optoelektronischen Sensors (5) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Lichtstrahl (8') zu einem in einem ersten Abstand (A1) zum optoelektronischen Sensor (5) angeordnetem ersten Objekt (13) in der Umgebung (4) ausgesendet wird und ein erster Intensitätswert (In1, In2) des am ersten Objekt (13) reflektierten ersten Lichtstrahls (9') mittels des optoelektronischen Sensors (5) erfasst wird und ein zweiter Lichtstrahl (8") zu einem in einem zum ersten Abstand (A1) unterschiedlichen zweiten Abstand (A2) zum optoelektronischen Sensor (5) angeordnetem zweiten Objekt in der Umgebung (4) ausgesendet wird und ein zweiter Intensitätswert (If1, If2) des am zweiten Objekt reflektierten zweiten Lichtstrahls (9") mittels des optoelektronischen Sensors (5) erfasst wird und durch Vergleich von dem ersten Intensitätswerts (In1, In2) mit dem zweiten Intensitätswert (If1, If2) die aktuelle Erfassungsreichweite (E) des optoelektronischen Sensors (5) bestimmt wird.Method for determining a current detection range (E) of an optoelectronic sensor (5) for a motor vehicle (1), light rays (8 ', 8 ") being emitted into an environment (4) of the motor vehicle (1) by means of the optoelectronic sensor (5) and the light rays (9 ', 9 ") reflected in the environment (4) are received by means of the optoelectronic sensor (5), and as a function of an intensity value (I n1 , I n2 , I f1 , I f2 ) of the received light rays ( 9 ', 9 ") the current detection range (E) of the optoelectronic sensor (5) is determined, characterized in that a first light beam (8') to a first object arranged at a first distance (A1) from the optoelectronic sensor (5) (13) is emitted in the environment (4) and a first intensity value (I n1 , In 2 ) of the first light beam (9 ') reflected on the first object (13) is detected by means of the optoelectronic sensor (5) and a second light beam ( 8 ") to one at a second distance (A2), which is different from the first distance (A1), from the optoelectronic sensor (5) and is emitted in the environment (4) and a second intensity value (I f1 , I f2 ) of the second light beam reflected on the second object ( 9 ") is detected by means of the optoelectronic sensor (5) and the current detection range (E) of the optoelectronic sensor (5) is determined by comparing the first intensity value (I n1 , In 2 ) with the second intensity value (I f1 , I f2 ) becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Differenz (ΔI1, ΔI2) zwischen dem ersten Intensitätswert (In1, In2) und dem zweiten Intensitätswert (If1, If2) als Vergleich bestimmt wird und in Abhängigkeit der bestimmten Differenz (ΔI1, ΔI2) die aktuelle Erfassungsreichweite (E) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a difference (ΔI 1 , ΔI 2 ) between the first intensity value (I n1 , In 2 ) and the second intensity value (I f1 , I f2 ) is determined as a comparison and as a function of the determined difference (ΔI 1 , ΔI 2 ) the current detection range (E) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Bestimmung eines Quotienten zwischen dem ersten Intensitätswert (In1, In2) und dem zweiten Intensitätswert (If1, If2) als Vergleich in Abhängigkeit des bestimmten Quotienten die aktuelle Erfassungsreichweite (E) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that by determining a quotient between the first intensity value (I n1 , In 2 ) and the second intensity value (I f1 , I f2 ), the current detection range (E) is determined as a comparison depending on the determined quotient. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von ersten Intensitätswerten (In,1, In2) beim ersten Abstand (A1) erfasst werden und ein erster Mittelwert der ersten Intensitätswerte (In1, In2) bestimmt wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite (E) mittels des ersten Mittelwerts durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of first intensity values (I n, 1 , In 2 ) are recorded at the first distance (A1) and a first mean value of the first intensity values (I n1 , In 2 ) is determined and the current detection range (E) is determined using the first mean value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von zweiten Intensitätswerten (If1, If2) beim zweiten Abstand (A2) erfasst werden und ein zweiter Mittelwert der zweiten Intensitätswerte (If1, If2) bestimmt wird und die Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite (E) mittels des zweiten Mittelwerts durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of second intensity values (I f1 , I f2 ) are recorded at the second distance (A2) and a second mean value of the second intensity values (I f1 , I f2 ) is determined and the determination the current detection range (E) is carried out using the second mean. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der aktuellen Erfassungsreichweite (E) die verglichenen Intensitätswerte (In1, In2, If1, If2) mit Referenzintensitätswerten verglichen werden und in Abhängigkeit dieses Vergleichs die aktuelle Erfassungseichweite (E) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to determine the current detection range (E), the compared intensity values (I n1 , I n2 , I f1 , I f2 ) are compared with reference intensity values and, depending on this comparison, the current detection range (E) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einem als Lidarsensor ausgebildeten optoelektronischen Sensors (5) der reflektierte Lichtstrahl (9', 9") erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reflected light beam (9 ', 9 ") is detected by means of an optoelectronic sensor (5) designed as a lidar sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite (E) der erste Lichtstrahl (8') und/oder der zweite Lichtstrahl (9') derart ausgesendet werden, dass als erstes Objekt und/oder als zweites Objekt ein Bodenbereich (13) in der Umgebung (4) mittels des optoelektronischen Sensors (5) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in order to determine the current detection range (E), the first light beam (8 ') and / or the second light beam (9') are emitted such that the first object and / or the second object a floor area (13) in the surroundings (4) is detected by means of the optoelectronic sensor (5). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der aktuellen Erfassungsreichweite (E) der optoelektronische Sensor (5) am Kraftfahrzeug derart ausgerichtet wird, dass der Bodenbereich (13) als erstes Objekt (13) und/oder als zweites Objekt mittels des optoelektronischen Sensors (5) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to determine the current detection range (E), the optoelectronic sensor (5) is aligned on the motor vehicle in such a way that the floor area (13) is used as the first object (13) and / or as the second object of the optoelectronic sensor (5) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich in Abhängigkeit einer Divergenz des ausgesendeten Lichtstrahls (8', 8") durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the comparison is carried out as a function of a divergence of the emitted light beam (8 ', 8 "). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Lichtstrahl (8') in einem ersten Teilbereich (14) eines Erfassungsbereichs (12) des optoelektronischen Sensors (5) als erster Abstand (A1) ausgesendet wird und/oder der zweite Lichtstrahl (8") in einem zum ersten Teilbereich (14) unterschiedlichen zweiten Teilbereich (15) des Erfassungsbereichs (12) des optoelektronischen Sensors (5) als zweiter Abstand (A2) ausgesendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first light beam (8 ') is emitted in a first partial area (14) of a detection area (12) of the optoelectronic sensor (5) as a first distance (A1) and / or the second light beam (8 ") in a second partial area (15) of the detection area (12) of the optoelectronic sensor (5), which is different from the first partial area (14), is transmitted as a second distance (A2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Abstand (A1) und der zweite Abstand (A2) in Abhängigkeit einer maximalen Erfassungsreichweite (Emax) des optoelektronischen Sensors (5) bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first distance (A1) and the second distance (A2) are determined as a function of a maximum detection range (E max ) of the optoelectronic sensor (5). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (11) abgearbeitet wird. Computer program product with program code means which are stored on a computer-readable medium in order to implement the method according to one of the Claims 1 to 13 to be carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (11). Optoelektronischer Sensor (5) mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung (11), wobei der optoelektronische Sensor (5) zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgebildet ist.Optoelectronic sensor (5) with at least one electronic computing device (11), the optoelectronic sensor (5) for performing the method according to one of the Claims 1 to 12th is trained. Kraftfahrzeug (1) mit einem optoelektronischen Sensor (5) nach Anspruch 14.Motor vehicle (1) with an optoelectronic sensor (5) Claim 14 .
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