DE102018127306A1 - Method for assisting a driver of a vehicle, safety device for a vehicle and vehicle - Google Patents

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Markus Buss
Martin Keller
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ZF Automotive Germany GmbH
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system

Abstract

Ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) bei zeitlich begrenzten Lenkmanövern mittels einer Lenkvorrichtung (14), die eine Lenkanordnung und einen Lenkungsaktuator (16) aufweist, hat die folgenden Schritte:
- Bestimmen einer Soll-Fahrtrichtung anhand von Daten einer Sensoreinheit (20) mittels einer Steuereinheit (26), und
- Erzeugen eines Unterstützungsdrehmomentes in Form eines zeitlich begrenzten Unterstützungsimpulses (U) durch den Lenkungsaktuator (16), wobei unmittelbar auf den Unterstützungsimpuls (U) eine zeitlich begrenzte Eingriffspause (P) folgt, in der kein Unterstützungsdrehmoment oder ein im Vergleich zum Unterstützungsimpuls reduziertes Unterstützungsdrehmoment erzeugt wird.
Des Weiteren sind eine Sicherheitsvorrichtung (12) für ein Fahrzeug (10) und ein Fahrzeug (10) mit einer Sicherheitsvorrichtung (12) gezeigt.

Figure DE102018127306A1_0000
A method for assisting a driver of a vehicle (10) in time-limited steering maneuvers by means of a steering device (14) which has a steering arrangement and a steering actuator (16) has the following steps:
- Determining a target direction of travel based on data from a sensor unit (20) by means of a control unit (26), and
- Generating a support torque in the form of a time-limited support pulse (U) by the steering actuator (16), the support pulse (U) being immediately followed by a time-limited pause (P) in which no support torque or a support torque that is reduced in comparison to the support pulse is generated becomes.
A safety device (12) for a vehicle (10) and a vehicle (10) with a safety device (12) are also shown.
Figure DE102018127306A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei zeitlich begrenzten Lenkmanövern mittels einer Lenkvorrichtung und eine Sicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit einer Sicherheitsvorrichtung.The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle in time-limited steering maneuvers by means of a steering device and a safety device for a vehicle and a vehicle with a safety device.

Fahrassistenzsysteme, die einen Fahrer bei Lenkmanövern unterstützen, sind bereits bekannt. Solche Fahrassistenzsysteme überlagern beispielsweise ein von einem Fahrer auf eine Lenkvorrichtung aufgebrachtes Lenkmoment, indem sie in bestimmten Fahrsituationen ein zusätzliches Unterstützungsdrehmoment aufbringen.Driver assistance systems that support a driver during steering maneuvers are already known. Such driver assistance systems, for example, superimpose a steering torque applied by a driver to a steering device by applying an additional support torque in certain driving situations.

Je höher das Unterstützungsdrehmoment ist, umso höher ist der Einfluss des Unterstützungsdrehmoments auf die Fahrweise des Fahrers. Es ist jedoch gewünscht, dass der Fahrer stets die Entscheidungshoheit über die Fahrweise hat. Daher ist es erforderlich, dass der Fahrer das Unterstützungsdrehmoment überstimmen kann.The higher the assist torque, the greater the influence of the assist torque on the driver's driving style. However, it is desirable that the driver always has the decision-making authority over the driving style. Therefore, it is required that the driver can override the assist torque.

Allerdings ist es für einen Fahrer umso schwieriger, das Unterstützungsdrehmoment zu überstimmen, je höher und je länger das Unterstützungsdrehmoment ist. Bei einem zu geringen Unterstützungsdrehmoment besteht jedoch die Gefahr, dass die Fahrweise nicht ausreichend beeinflusst wird, um eine Kollision mit Hindernissen in der Fahrzeugumgebung zu vermeiden oder dass der Fahrer das Unterstützungsdrehmoment nicht ausreichend wahrnimmt. Unter Kollisionen sind nicht nur physische Kollisionen, sondern auch Gesetzes- oder Regelübertretungen zu verstehen.However, the higher and the longer the assist torque, the more difficult it is for a driver to overrule the assist torque. If the support torque is too low, however, there is a risk that the driving style is not influenced sufficiently to avoid a collision with obstacles in the vehicle environment or that the driver does not perceive the support torque sufficiently. Collisions are not only physical collisions, but also violations of laws or rules.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs sowie eine Sicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die es einem Fahrer erlaubt, ein Unterstützungsdrehmoment auf einfache Weise zu überstimmen, ohne die Fahrsicherheit zu gefährden.It is therefore an object of the present invention to provide a method for assisting a driver of a vehicle and a safety device for a vehicle which allows a driver to easily override an assist torque without endangering driving safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei zeitlich begrenzten Lenkmanövern mittels einer Lenkvorrichtung, die eine Lenkanordnung und einen Lenkungsaktuator aufweist, umfassend die folgenden Schritte:

  • - Bestimmen einer Soll-Fahrtrichtung anhand von Daten einer Sensoreinheit mittels einer Steuereinheit, und
  • - Erzeugen eines Unterstützungsdrehmoments in Form eines zeitlich begrenzten Unterstützungsimpulses durch den Lenkungsaktuator,
wobei unmittelbar auf den Unterstützungsimpuls eine zeitlich begrenzte Eingriffspause erfolgt, in der kein Unterstützungsdrehmoment oder ein im Vergleich zum Unterstützungsimpuls reduziertes Unterstützungsdrehmoment erzeugt wird.This object is achieved according to the invention by a method for assisting a driver of a vehicle in time-limited steering maneuvers by means of a steering device which has a steering arrangement and a steering actuator, comprising the following steps:
  • - Determining a target direction of travel based on data from a sensor unit by means of a control unit, and
  • Generating a support torque in the form of a time-limited support pulse by the steering actuator,
wherein there is a time-limited intervention pause immediately on the support pulse, in which no support torque or a support torque that is reduced in comparison to the support pulse is generated.

Die Sensoreinheit kann einen einzigen Sensor umfassen oder durch einen Sensorverbund mit mehreren Sensoren gebildet sein, die sich in ihrer Art unterscheiden können. Unter einem Sensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ist auch ein Radargerät und/oder eine Kamera zu verstehen. Zum Erfassen der Umgebung sind vorzugsweise mehrere Sensoreinheiten vorgesehen.The sensor unit can comprise a single sensor or can be formed by a sensor network with several sensors, which can differ in their type. A sensor in the sense of the present invention is also to be understood as a radar device and / or a camera. A plurality of sensor units are preferably provided to detect the surroundings.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Unterstützungsdrehmoment in Richtung zur Sollfahrtrichtung wirken. Mit einem Unterstützungsdrehmoment in Richtung zur Soll-Fahrtrichtung ist ein Drehmoment gemeint, das so gerichtet ist, dass das Fahrzeug sich in eine geeignete Fahrtrichtung näher zur Fahrtrichtung hinbewegt. Anders ausgedrückt ist die Soll-Fahrtrichtung eine Richtung, in die sich das Fahrzeug bewegen sollte, um einem Hindernis auszuweichen und/oder um sich innerhalb eines gesetzlich vorgeschriebenen Fahrwegs zu bewegen. Zum Beispiel kann das Unterstützungsdrehmoment den Fahrer unterstützen, eine Spur zu halten, eine Spur zu wechseln und/oder eine Kollision mit einem Hindernis zu verhindern.According to one embodiment, the assist torque can act in the direction of the desired direction of travel. By an assist torque in the direction of the target direction of travel is meant a torque that is directed so that the vehicle moves closer to the direction of travel in a suitable direction of travel. In other words, the target direction of travel is a direction in which the vehicle should move in order to avoid an obstacle and / or to move within a legally prescribed travel path. For example, the assist torque may assist the driver to keep a lane, change lanes and / or prevent a collision with an obstacle.

Alternativ kann das Unterstützungsdrehmoment in eine Richtung entgegengesetzt zur Soll-Fahrtrichtung wirken, um ein Überlenken zu verhindern.Alternatively, the assist torque can act in a direction opposite to the target direction of travel in order to prevent oversteering.

Unter dem Begriff „Hindernis“ sind zum Beispiel physikalische Hindernisse und/oder gesetzliche Hindernisse zu verstehen, wie bestimmte Fahrbahnmarkierungen oder Schilder. Insbesondere können Hindernisse durch andere Verkehrsteilnehmer wie Fahrzeuge oder Fußgänger, Straßenränder, Leitplanken, Standstreifen, Autobahnauffahrtsspuren, Baustellen, durchgezogene Mittelstreifen oder andere Objekte gebildet sein.The term “obstacle” means, for example, physical obstacles and / or legal obstacles, such as certain road markings or signs. In particular, other road users such as vehicles or pedestrians, road edges, guardrails, hard shoulder, freeway entrance lanes, construction sites, solid median strips or other objects can create obstacles.

Da das Unterstützungsdrehmoment als zeitlich begrenzter Unterstützungsimpuls erfolgt, kann das Unterstützungsdrehmoment ausreichend hoch sein, um einen gewünschten Einfluss auf das Fahrverhalten des Fahrers haben, aber so kurz, dass der Fahrer dennoch angemessen reagieren kann, wenn er das Unterstützungsdrehmoment überstimmen will. Insbesondere können auf diese Weise höhere Unterstützungsdrehmomente erzeugt werden als bei einer kontinuierlichen Lenkunterstützung, ohne dabei zu sehr in die Fahrweise des Fahrers einzugreifen.Since the support torque is a temporary support pulse, the support torque can be sufficiently high to have a desired influence on the driving behavior of the driver, but so short that the driver can still react appropriately if he wants to overrule the support torque. In particular, higher support torques can be generated in this way than with continuous steering support, without interfering too much with the driver's driving style.

Indem auf den Unterstützungsimpuls eine zeitlich begrenzte Eingriffspause erfolgt, kann ein Fahrer ein möglicherweise unerwünschtes oder falsches Unterstützungsdrehmoment auf einfache Weise überstimmen, ohne dass der Fahrer ein übermäßig hohes, zum Unterstützungsdrehmoment gegensinniges Fahrerdrehmoment aufbringen muss. Insbesondere kann der Fahrer während des Lenkmanövers ein Gegenmoment aufbringen, sofern dies erforderlich ist. Da in der Eingriffspause kein Unterstützungsdrehmoment erfolgt, entspricht in dieser Zeitspanne das resultierende Fahrerdrehmoment dem vom Fahrer erzeugten Fahrerdrehmoment. Auf diese Weise kann der Fahrer noch während des zeitlich begrenzten Lenkmanövers eine wirkungsvolle Lenkkorrektur vornehmen beziehungsweise das Unterstützungsdrehmoment überstimmen.By giving the support impulse a temporary pause in intervention, one can Drivers can easily override a possibly unwanted or incorrect support torque without the driver having to apply an excessively high driver torque that is opposite to the support torque. In particular, the driver can apply a counter torque during the steering maneuver if this is necessary. Since there is no support torque during the pause in the intervention, the resulting driver torque corresponds to the driver torque generated by the driver in this period. In this way, the driver can make an effective steering correction or override the assist torque even during the time-limited steering maneuver.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Dauer des Unterstützungsimpulses kürzer als die Dauer des Lenkmanövers und/oder es werden mehrere Unterstützungsimpulse während eines Lenkmanövers erzeugt. Besonders bei längeren Lenkmanövern ist es vorteilhaft, wenn mehrere Unterstützungsimpulse erfolgen, um einen Fahrer während des gesamten Lenkmanövers effektiv zu unterstützen und nicht nur zu Beginn eines Lenkmanövers.According to one embodiment, the duration of the support pulse is shorter than the duration of the steering maneuver and / or a plurality of support pulses are generated during a steering maneuver. Particularly in the case of longer steering maneuvers, it is advantageous if several support pulses are given in order to effectively support a driver during the entire steering maneuver and not only at the beginning of a steering maneuver.

Beispielsweise bilden ein Unterstützungsimpuls und eine auf den Unterstützungsimpuls folgende Eingriffspause ein Unterstützungsintervall, wobei während eines zeitlich begrenzten Lenkmanövers mehrere Unterstützungsintervalle aufeinander folgen, insbesondere unmittelbar aufeinander folgen. Dadurch kann ein Fahrer besonders effektiv bei einem Lenkmanöver unterstützt werden. Insbesondere erhält ein Fahrer wiederholt Unterstützungsimpulse in Richtung zur Soll-Fahrtrichtung, auch dann, wenn der Fahrer womöglich fälschlicherweise einen vorherigen Unterstützungsimpuls überstimmt hat. Somit wird ein Fahrer angeregt, seine Fahrweise erneut zu überdenken beziehungsweise zu korrigieren. Gleichzeitig greifen die Unterstützungsimpulse auch beim Auftreten von mehreren aufeinanderfolgenden Unterstützungsintervallen nur begrenzt in die Fahrweise des Fahrers ein, da auf jeden Unterstützungsimpuls eine Eingriffspause erfolgt.For example, a support pulse and an intervention pause following the support pulse form a support interval, with several support intervals following one another, in particular immediately following one another, during a time-limited steering maneuver. This enables a driver to be supported particularly effectively during a steering maneuver. In particular, a driver receives repeated support impulses in the direction of the desired direction of travel, even if the driver may have incorrectly overruled a previous support impulse. This encourages a driver to rethink or correct his driving style. At the same time, the support impulses intervene only to a limited extent in the driver's driving style, even if several successive support intervals occur, since there is a break in intervention for each support impulse.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens hat ein Unterstützungsimpuls eine zeitlich begrenzte Dauer von weniger als 500 ms, beispielsweise eine Dauer zwischen 200 ms und 400 ms, insbesondere eine Dauer von 300 ms oder 350 ms. Eine solche Dauer ist ausreichend, dass ein Fahrer den Unterstützungsimpuls sicher wahrnimmt.According to a further embodiment of the method, a support pulse has a time-limited duration of less than 500 ms, for example a duration between 200 ms and 400 ms, in particular a duration of 300 ms or 350 ms. Such a duration is sufficient for a driver to reliably perceive the support pulse.

Vorzugsweise hat die Eingriffspause eine Dauer von weniger als 1 s, beispielswiese eine Dauer zwischen 200 ms und 800 ms, insbesondere eine Dauer von 400 ms oder 500 ms. Diese Dauer ist ausreichend, um dem Fahrer einen effektiven Eingriff in das Lenkverhalten zu ermöglichen. Insbesondere wird während der Eingriffspause das vom Fahrer aufgebrachte Lenkmoment nicht von einem Unterstützungsdrehmoment überlagert, sodass das ein vom Fahrer gesteuertes Fahrzeug während der Eingriffspausen besonders schnell auf das Lenkmoment des Fahrers reagiert.The intervention pause preferably has a duration of less than 1 s, for example a duration between 200 ms and 800 ms, in particular a duration of 400 ms or 500 ms. This duration is sufficient to enable the driver to effectively intervene in the steering behavior. In particular, the steering torque applied by the driver is not superimposed by an assist torque during the break in intervention, so that a vehicle controlled by the driver reacts particularly quickly to the driver's steering torque during the breaks in intervention.

Ein Unterstützungsintervall hat beispielsweise eine zeitliche Dauer von weniger als 1,5 s, beispielsweise eine Dauer von 400 ms bis 1,2 ms, insbesondere von 850 ms. Dadurch können während eines Lenkmanövers ausreichend viele Unterstützungsintervalle erfolgen, um einem Fahrer eine ausreichende Unterstützung zu bieten.A support interval has, for example, a duration of less than 1.5 s, for example a duration of 400 ms to 1.2 ms, in particular of 850 ms. As a result, sufficient support intervals can take place during a steering maneuver in order to offer sufficient support to a driver.

Der Unterstützungsimpuls selbst ist beispielsweise in drei Phasen unterteilt, wobei in einer ersten Phase ein Unterstützungsdrehmoment ansteigt, in einer auf die erste Phase folgenden zweiten Phase das Unterstützungsdrehmoment im Wesentlichen konstant bleibt und in einer auf die zweite Phase folgenden dritten Phase das Unterstützungsdrehmoment reduziert wird, insbesondere bis auf null. Mit im Wesentlichen konstant ist gemeint, dass eventuell durch technische Gegebenheiten bedingte geringfügige Schwankungen des Unterstützungsdrehmoments auftreten können, die jedoch keinen nennenswerten Einfluss auf die Effektivität der Unterstützung haben.The support pulse itself is divided into three phases, for example, with a support torque increasing in a first phase, the support torque remaining essentially constant in a second phase following the first phase, and the support torque being reduced in a third phase following the second phase, in particular down to zero. By essentially constant it is meant that slight fluctuations in the support torque, which may be caused by technical circumstances, may occur, but these have no significant influence on the effectiveness of the support.

Die einzelnen Phasen schließen zum Beispiel zeitlich direkt, das heißt ohne Pause, aneinander an. Indem das Unterstützungsdrehmoment in der ersten Phase zunächst ansteigt, wird erreicht, dass der Unterstützungsimpuls für den Fahrer nicht zu plötzlich erfolgt und möglicherweise ein reflexartiges Gegensteuern des Fahrers hervorruft. Dasselbe gilt entsprechend umgekehrt für die dritte Phase. Während der zweiten Phase ist die Unterstützung des Fahrers am effektivsten, da hier das höchste Unterstützungsdrehmoment vorliegt.For example, the individual phases are directly connected to one another in time, i.e. without a break. By initially increasing the support torque in the first phase, it is achieved that the support pulse for the driver does not occur too suddenly and possibly causes a reflexive countermeasure by the driver. The same applies vice versa for the third phase. During the second phase, driver assistance is most effective because it has the highest assist torque.

Das Unterstützungsdrehmoment kann, insbesondere in der zweiten Phase, bis zu einem Maximalwert von bis zu 8 Nm, vorzugsweise 2 Nm bis 6 Nm, insbesondere 3,5 Nm ansteigen. Ein Unterstützungsdrehmoment in einer solchen Höhe kann von einem Fahrer deutlich wahrgenommen werden. Insbesondere nimmt ein Fahrer ein derartiges Unterstützungsdrehmoment als Lenkempfehlung in eine bestimmte Fahrtrichtung wahr.The support torque can increase, in particular in the second phase, up to a maximum value of up to 8 Nm, preferably 2 Nm to 6 Nm, in particular 3.5 Nm. A driver can clearly perceive an assist torque at such a level. In particular, a driver perceives such an assist torque as a steering recommendation in a certain direction of travel.

Der Betrag des Unterstützungsdrehmoments ist dabei so zu verstehen, dass das Fahrer-Hand-Moment um den entsprechenden Wert geändert wird. Das heißt, der Fahrer nimmt ein Drehmoment in Höhe des Unterstützungsdrehmoments am Lenkrad wahr, wenn er dieses in der Hand hält.The amount of the support torque is to be understood in such a way that the driver's hand torque is changed by the corresponding value. This means that the driver perceives a torque at the level of the support torque on the steering wheel when he holds it in his hand.

Durch einen Unterstützungsimpuls mit drei Phasen, wie vorhergehend beschrieben, ergibt sich beispielsweise ein Trapezimpuls, insbesondere ein symmetrischer oder unsymmetrischer Trapezimpuls. A support pulse with three phases, as described above, results, for example, in a trapezoidal pulse, in particular a symmetrical or asymmetrical trapezoidal pulse.

Es sind jedoch auch andere Impulsformen denkbar, zum Beispiel ein Gaußimpuls oder ein Impuls nach der Poisson Verteilung. Bei einer derartigen Impulsform ist die zweite Phase auf einen minimalen Zeitpunkt verkürzt, da das Unterstützungsdrehmoment sofort nach Erreichen des Maximalwerts wieder abfällt. Anders ausgedrückt ist die zweite Phase auf null reduziert.However, other pulse forms are also conceivable, for example a Gaussian pulse or a pulse according to the Poisson distribution. With such a pulse shape, the second phase is shortened to a minimum point in time, since the support torque drops again immediately after the maximum value has been reached. In other words, the second phase is reduced to zero.

In diesem Fall ist der Unterstützungsimpuls beispielsweise in zwei Phasen unterteilt, wobei in einer ersten Phase ein Unterstützungsdrehmoment ansteigt und in einer auf die erste Phase folgenden zweiten Phase das Unterstützungsdrehmoment reduziert wird, insbesondere bis auf null.In this case, the support pulse is divided into two phases, for example, in which a support torque increases in a first phase and the support torque is reduced in a second phase following the first phase, in particular to zero.

Das Verfahren zeichnet sich vorzugsweise zusätzlich durch die folgenden Schritte aus:

  • - Erkennen von Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs mittels der Steuereinheit,
  • - Ermitteln der vom Fahrer gewünschten Fahrtrichtung anhand des Fahrerdrehmoments durch die Steuereinheit,
  • - Überprüfen, ob ein in der Umgebung erkanntes Hindernis mit der gewünschten Fahrtrichtung in Konflikt steht, und
  • - Bestimmen der Soll-Fahrtrichtung abweichend von der gewünschten Fahrtrichtung, falls ein Konflikt zwischen Hindernis und gewünschter Fahrtrichtung besteht, anhand von Daten einer Sensoreinheit mittels der Steuereinheit.
The method is preferably additionally characterized by the following steps:
  • Detection of obstacles in the vicinity of the vehicle by means of the control unit,
  • The control unit determines the direction of travel desired by the driver based on the driver torque,
  • - Check whether an obstacle detected in the area conflicts with the desired direction of travel, and
  • - Determining the target direction of travel deviating from the desired direction of travel if there is a conflict between an obstacle and the desired direction of travel, using data from a sensor unit by means of the control unit.

Der Fahrer wird somit basierend auf den aktuell vorliegenden Gegebenheiten in der Umgebung des Fahrzeugs unterstützt. Auf diese Weise kann der Fahrer zu einer besonders sicheren Fahrweise angeregt werden und gefährliche Situationen werden verhindert.The driver is thus supported based on the current conditions in the area surrounding the vehicle. In this way, the driver can be encouraged to drive in a particularly safe manner and dangerous situations are prevented.

Unter der gewünschten Fahrtrichtung ist die Fahrtrichtung zu verstehen, in die ein Fahrer aktiv lenkt.The desired direction of travel is to be understood as the direction of travel into which a driver is actively steering.

Das Unterstützungsdrehmoment wird im Anschluss an die Bestimmung der Soll-Fahrtrichtung erzeugt, insbesondere unmittelbar im Anschluss an die Bestimmung der Soll-Fahrtrichtung. Dadurch kann ein Fahrer bereits frühzeitig darauf aufmerksam gemacht werden, dass ein Hindernis vorliegt.The assist torque is generated after the determination of the target direction of travel, in particular immediately after the determination of the target direction of travel. In this way, a driver can be made aware of an obstacle at an early stage.

Die Steuereinheit ist vorzugsweise zudem eingerichtet, um mit weiteren Fahrzeugkomponenten zu kommunizieren, um das Fahrverhalten des Fahrers zu analysieren, zum Beispiel mit weiteren Steuergeräten, einer Bremse und/oder einem Antriebsstrang.The control unit is preferably also set up to communicate with other vehicle components in order to analyze the driver's driving behavior, for example with further control devices, a brake and / or a drive train.

Die Aufgabe wird des Weiteren erfindungsgemäß gelöst durch eine Sicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Lenkvorrichtung, die eine Lenkanordnung und einen Lenkungsaktuator aufweist, mindestens einer Sensoreinheit zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs und mindestens einer Steuereinheit zur Steuerung des Lenkungsaktuators, wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, das vorhergehend beschriebene Verfahren durchzuführen.The object is further achieved according to the invention by a safety device for a vehicle with a steering device which has a steering arrangement and a steering actuator, at least one sensor unit for detecting the surroundings of the vehicle and at least one control unit for controlling the steering actuator, the control unit being set up for this purpose, perform the procedure described above.

Der Lenkungsaktuator wird vorzugsweise von der Steuereinheit gesteuert, die dazu eingerichtet ist, Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen. Dadurch kann ein Befehl zum Eingreifen direkt von der Steuereinheit an den Lenkungsaktuator gesendet werden, wenn die Steuereinheit einen Konflikt zwischen der gewünschten Fahrtrichtung des Fahrers und einem erfassten Hindernis erkennt. Somit wird die Reaktionszeit der Sicherheitsvorrichtung stark verkürzt.The steering actuator is preferably controlled by the control unit, which is set up to recognize obstacles in the vicinity of the vehicle. As a result, a command to intervene can be sent directly from the control unit to the steering actuator if the control unit detects a conflict between the driver's desired direction of travel and a detected obstacle. The reaction time of the safety device is thus greatly shortened.

Das in der Lenkanordnung erzeugte Gesamtdrehmoment ist beispielsweise die Summe des Fahrerdrehmoments und des Unterstützungsdrehmoments. Das Fahrerdrehmoment und das Unterstützungsdrehmoment können auch entgegengesetzte Vorzeichen haben, wenn die Drehmomente gegensinnig wirken. Dadurch kann dem Fahrer eine Lenkbewegung erschwert oder vereinfacht werden.The total torque generated in the steering arrangement is, for example, the sum of the driver torque and the assist torque. The driver torque and the assist torque can also have opposite signs if the torques act in opposite directions. This can make steering movement more difficult or simpler for the driver.

Wenn ein in der Umgebung erkanntes Hindernis mit der gewünschten Fahrtrichtung in Konflikt steht, wird die Lenkanordnung mit einem Unterstützungsdrehmoment in Form eines oder mehrerer Unterstützungsimpulse beaufschlagt, um den Fahrer dazu zu bringen, das Fahrzeug in Richtung der Soll-Fahrtrichtung zu lenken.If an obstacle detected in the surroundings conflicts with the desired direction of travel, the steering arrangement is subjected to an assist torque in the form of one or more assist pulses in order to induce the driver to steer the vehicle in the direction of the desired direction of travel.

Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrzeug mit einer wie vorhergehend beschriebenen Sicherheitsvorrichtung.Furthermore, the object is achieved according to the invention by a vehicle with a safety device as described above.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

  • - 1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung im Straßenverkehr,
  • - 2 eine Lenkvorrichtung einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung,
  • - 3 schematisch eine erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung, und
  • - 4 einen Verlauf eines Unterstützungsdrehmoments während eines Lenkmanövers.
Further advantages and features of the invention result from the following description and from the drawings to which reference is made. The drawings show:
  • - 1 a vehicle according to the invention with a safety device according to the invention in road traffic,
  • - 2nd a steering device of a safety device according to the invention,
  • - 3rd schematically a safety device according to the invention, and
  • - 4th a curve of an assist torque during a steering maneuver.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung 12 während einer Fahrt. 1 shows a vehicle according to the invention 10th with a safety device according to the invention 12th while driving.

2 veranschaulicht eine Lenkvorrichtung 14 einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung 12. Die Lenkvorrichtung 14 umfasst eine Lenkanordnung 15 mit einem Lenkgestänge 17, einem Lenkrad 19 und einer Lenksäule 21, sowie einen Lenkungsaktuator 16. Außerdem umfasst die Lenkvorrichtung 14 einen Drehmomentsensor 18 und/oder Lenkwinkelsensor. Anstelle der in 2 gezeigten Lenkvorrichtung 14 ist auch eine Steer-by-wire Lenkvorrichtung denkbar. 2nd illustrates a steering device 14 a safety device according to the invention 12th . The steering device 14 includes a steering assembly 15 with a steering linkage 17th , a steering wheel 19th and a steering column 21 , as well as a steering actuator 16 . The steering device also includes 14 a torque sensor 18th and / or steering angle sensor. Instead of the in 2nd shown steering device 14 a steer-by-wire steering device is also conceivable.

Über das Lenkrad 19 und die zugeordnete Lenksäule 21 kann ein Fahrer ein Fahrerdrehmoment auf das Lenkgestänge 17 aufbringen.Via the steering wheel 19th and the associated steering column 21 a driver can apply a driver torque to the steering linkage 17th apply.

Der Lenkungsaktuator 16 und der Drehmomentsensor 18 sind beispielsweise mit dem Lenkgestänge 17 der Lenkvorrichtung 14 verbunden.The steering actuator 16 and the torque sensor 18th are for example with the steering linkage 17th the steering device 14 connected.

Der Lenkungsaktuator 16 ist ausgebildet, um ein Unterstützungsdrehmoment, beispielsweise in Form eines Unterstützungsimpulses, an der Lenkvorrichtung 14, insbesondere an dem Lenkgestänge 17, aufzubringen.The steering actuator 16 is designed to apply an assist torque, for example in the form of an assist pulse, to the steering device 14 , especially on the steering linkage 17th to apply.

Das Unterstützungsdrehmoment muss nicht zwingend durch Torsionskräfte hervorgerufen werden. Beispielsweise können durch den Lenkungsaktuator auch lineare Kräfte an dem Lenkgestänge 17 aufgebracht werden, die von einem Fahrer, der das Lenkrad 19 in der Hand hält, als Unterstützungsdrehmoment wahrgenommen werden.The support torque does not necessarily have to be caused by torsional forces. For example, the steering actuator can also generate linear forces on the steering linkage 17th be applied by a driver using the steering wheel 19th in hand, perceived as support torque.

3 veranschaulicht schematisch die erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung aus 2. 3rd schematically illustrates the safety device according to the invention 2nd .

Wie in 3 schematisch gezeigt ist, umfasst die Sicherheitsvorrichtung 12 die Lenkvorrichtung 14, und mindestens eine Sensoreinheit 20 zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs 10 sowie eine Steuereinheit 26. In 3 ist der Einfachheit halber nur eine Sensoreinheit 20 dargestellt, vorzugsweise sind jedoch mehrere Sensoreinheiten 20 vorgesehen, wie in 1 zu erkennen ist.As in 3rd is shown schematically, comprises the safety device 12th the steering device 14 , and at least one sensor unit 20th for detecting an environment of the vehicle 10th as well as a control unit 26 . In 3rd is only one sensor unit for the sake of simplicity 20th shown, but preferably several sensor units 20th provided as in 1 can be seen.

Beispielsweise kann mittels der Sensoreinheiten 20 ein Hindernis 22 in der Fahrzeugumgebung erfasst werden. In dem in 1 gezeigten Fahrszenario ist beispielsweise ein Hindernis 22 durch ein weiteres Fahrzeug 24 gebildet.For example, by means of the sensor units 20th an obstacle 22 in the vehicle environment. In the in 1 driving scenario shown is an obstacle, for example 22 by another vehicle 24th educated.

Eine Sensoreinheit 20 umfasst beispielsweise mindestens einen optischen Sensor, insbesondere einen Infrarotsensor oder einen anderen geeigneten Sensor. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinheit ein Radargerät und/oder eine Kamera umfassen. Die Steuereinheit 26 ist mit der Sensoreinheit 20 und dem Drehmomentsensor 18 zur Datenübertragung verbunden. Die Steuereinheit 26 kann die von den Sensoreinheiten 20 erfassten Daten auswerten, um Hindernisse 22 in der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu erkennen. Außerdem steuert die Steuereinheit 26 den Lenkungsaktuator 16.A sensor unit 20th comprises, for example, at least one optical sensor, in particular an infrared sensor or another suitable sensor. Alternatively or additionally, the sensor unit can comprise a radar device and / or a camera. The control unit 26 is with the sensor unit 20th and the torque sensor 18th connected for data transmission. The control unit 26 can that of the sensor units 20th Evaluate captured data to avoid obstacles 22 around the vehicle 10th to recognize. The control unit also controls 26 the steering actuator 16 .

Des Weiteren kann die Steuereinheit 26 ein Fahrerdrehmoment mittels des Drehmomentsensors 18 erfassen, das von einem Fahrer am Lenkrad 19 aufgebracht wird. Anhand des Fahrerdrehmoments kann die Steuereinheit 26 auf eine vom Fahrer gewünschte Fahrtrichtung schließen.Furthermore, the control unit 26 a driver torque by means of the torque sensor 18th capture that by a driver on the steering wheel 19th is applied. The control unit can use the driver torque 26 suggest a direction of travel desired by the driver.

Während der Fahrt des Fahrzeugs 10 wird die Umgebung des Fahrzeugs 10 von der Sensoreinheit 20, vorzugsweise von mehreren Sensoreinheiten 20 erfasst.While the vehicle is traveling 10th becomes the environment of the vehicle 10th from the sensor unit 20th , preferably from several sensor units 20th detected.

Die von den Sensoreinheiten 20 erfassten Daten werden mittels der Steuereinheit 26 ausgewertet, um Hindernisse 22 in der Umgebung des Fahrzeugs 10 zu erkennen.The from the sensor units 20th recorded data are recorded by means of the control unit 26 evaluated to obstacles 22 around the vehicle 10th to recognize.

Solche Hindernisse 22 können physikalische, ortsfeste oder sich bewegende Objekte sein, wie Leitplanken oder andere Fahrzeuge, aber auch gesetzliche Hindernisse, wie Fahrbahnmarkierungen oder Schilder, die beispielsweise Spurwechselverbote anzeigen.Such obstacles 22 can be physical, stationary or moving objects, such as crash barriers or other vehicles, but also legal obstacles, such as lane markings or signs, which indicate, for example, prohibitions to change lanes.

Zusätzlich wird mittels des Drehmomentsensors 18 ein Fahrerdrehmoment erfasst, das der Fahrer am Lenkrad 19 aufbringt. Der Drehmomentsensor 18 überträgt die Daten bezüglich des Fahrerdrehmoments wiederum an die Steuereinheit 26.In addition, by means of the torque sensor 18th a driver torque detected by the driver on the steering wheel 19th applies. The torque sensor 18th transmits the driver torque data to the control unit 26 .

Anhand der vom Drehmomentsensor 18 empfangenen Daten über das Fahrerdrehmoment kann die Steuereinheit 26 eine vom Fahrer gewünschte Fahrtrichtung ermitteln. Mit der vom Fahrer gewünschten Fahrtrichtung ist die Richtung gemeint, in die der Fahrer tatsächlich lenkt.Using that from the torque sensor 18th The control unit can receive data about the driver torque 26 determine a direction of travel desired by the driver. The direction of travel desired by the driver means the direction in which the driver is actually steering.

Gleichzeitig kann die Steuereinheit 26 anhand der Daten der Sensoreinheiten 20 eine Soll-Fahrtrichtung bestimmen, die zum Beispiel eine besonders sichere Fahrtrichtung ist.At the same time, the control unit 26 based on the data from the sensor units 20th determine a target direction of travel, which is, for example, a particularly safe direction of travel.

Falls ein Konflikt zwischen der vom Fahrer gewünschten Fahrtrichtung und einem von der Steuereinheit 26 erfassten Hindernis 22 vorliegt, wird eine Soll-Fahrtrichtung ermittelt, die eine Kollision verhindert oder zumindest verringert.If there is a conflict between the direction of travel desired by the driver and one from the control unit 26 obstacle detected 22 a target direction of travel is determined which prevents or at least reduces a collision.

Ein Konflikt besteht insbesondere dann, wenn die gewünschte Fahrtrichtung eine Kollision mit einem Hindernis 22 zur Folge hätte. Mit Kollision ist sowohl eine physikalische Kollision mit einem körperlichen Hindernis 22 als auch ein Verstoß gegen ein gesetzliches Hindernis 22 wie ein Verstoß gegen eine Verkehrsregel gemeint. There is a conflict particularly if the desired direction of travel collides with an obstacle 22 would result. A collision is a physical collision with a physical obstacle 22 as well as a violation of a legal obstacle 22 meant like a violation of a traffic rule.

Um das Fahrzeug 10 in die Soll-Fahrtrichtung zu lenken, wird durch den Lenkungsaktuator 16 ein Drehmoment erzeugt, dass von dem Fahrer als Unterstützungsdrehmoment, insbesondere als Unterstützungsimpuls U, wahrgenommen wird. Dadurch erkennt der Fahrer, dass die von ihm angestrebte Fahrtrichtung von einer empfohlenen Soll-Fahrtrichtung abweicht, und er kann seine Fahrweise entsprechend anpassen.To the vehicle 10th Steering in the desired direction of travel is done by the steering actuator 16 generates a torque by the driver as an assist torque, in particular as an assist pulse U , is perceived. As a result, the driver recognizes that the direction of travel he is aiming for differs from a recommended target direction of travel, and he can adapt his driving style accordingly.

Es ergibt sich somit in der Lenkanordnung 15 ein Gesamtdrehmoment aus der Summe des Fahrerdrehmoments und des Unterstützungsdrehmoments. Das Unterstützungsdrehmoment kann mit dem Fahrerdrehmoment überlagert werden, insbesondere zum Fahrerdrehmoment entgegengesetzt wirken, oder dieses verstärken.It thus results in the steering arrangement 15 a total torque from the sum of the driver torque and the assist torque. The support torque can be superimposed with the driver torque, in particular act counter to the driver torque, or amplify it.

4 zeigt einen zeitlichen Verlauf eines Unterstützungsdrehmoments während eines zeitlich begrenzten Lenkmanövers L mittels einer wie vorhergehend beschriebenen Lenkvorrichtung 14, wobei ein Unterstützungsimpuls U in Form eines symmetrischen Trapezimpulses veranschaulicht ist. Es sind jedoch auch andere Impulsformen denkbar, zum Beispiel ein unsymmetrischer Trapezimpuls, ein Gaußimpuls oder ein Impuls nach der Poisson Verteilung. 4th shows a time course of an assist torque during a time-limited steering maneuver L by means of a steering device as described above 14 , with a support pulse U is illustrated in the form of a symmetrical trapezoidal pulse. However, other pulse shapes are also conceivable, for example an asymmetrical trapezoidal pulse, a Gaussian pulse or a pulse after the Poisson distribution.

Zu Beginn des Lenkmanövers L wird anhand von Daten der Sensoreinheiten 20 mittels der Steuereinheit 26 die Soll-Fahrtrichtung bestimmt.At the beginning of the steering maneuver L is based on data from the sensor units 20th by means of the control unit 26 determines the target direction of travel.

Um den Fahrer dazu zu bringen, das Fahrzeug 10 in Soll-Fahrtrichtung zu lenken, wird zunächst ein zeitlich begrenzter Unterstützungsimpuls U durch den Lenkungsaktuator 16 erzeugt. Der Unterstützungsimpuls kann in Richtung zur Soll-Fahrtrichtung hin oder entgegengesetzt zur Sollfahrtrichtung wirken. Die Dauer des Unterstützungsimpulses U ist dabei kürzer als die Dauer des Lenkmanövers L. In 4 ist der Unterstützungsimpuls U anhand eines Anstiegs des Drehmoments M zu erkennen.To get the driver to use the vehicle 10th Steering in the desired direction of travel is initially a temporary support impulse U through the steering actuator 16 generated. The support pulse can act in the direction of the target direction of travel or opposite to the target direction of travel. The duration of the support pulse U is shorter than the duration of the steering maneuver L. In 4th is the support impulse U based on an increase in torque M to recognize.

Der veranschaulichte Unterstützungsimpuls U hat im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Gesamtdauer von 350 ms, wobei der Unterstützungsimpuls U im gezeigten Beispiel zeitlich gesehen in drei Phasen unterteilt ist, die unmittelbar aufeinander folgen.The support pulse illustrated U has a total duration of 350 ms in the embodiment shown, the support pulse U in the example shown is divided into three phases in terms of time, which follow one another directly

In einer ersten Phase p1 wird das Unterstützungsdrehmoment bis auf einen Maximalwert erhöht, der im veranschaulichten Ausführungsbeispiel bei 3,5 Nm liegt. In einer zweiten Phase p2 ist das Unterstützungsdrehmoment konstant. In einer dritten Phase p3 nimmt das Unterstützungsdrehmoment ab, und zwar bis auf null.In a first phase p1 the assist torque is increased to a maximum value, which in the illustrated embodiment is 3.5 Nm. In a second phase p2 the assist torque is constant. In a third phase p3 the assist torque decreases to zero.

Unmittelbar auf den Unterstützungsimpuls U erfolgt eine zeitlich begrenzte Eingriffspause P. Ein Unterstützungsimpuls U und die darauf folgende Eingriffspause P bilden zusammen ein Unterstützungsintervall I. In der Eingriffspause P wird kein Unterstützungsdrehmoment oder ein im Vergleich zum Maximalwert des Unterstützungsimpulses reduziertes Unterstützungsdrehmoment erzeugt. Dadurch hat ein Fahrer die Möglichkeit, einen Fahrweg zu korrigieren beziehungsweise das Unterstützungsdrehmoment zu überstimmen, wenn er dies für sinnvoll hält. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn die Steuereinheit 26 ein Hindernis 22 falsch erkannt hat.Immediately on the support impulse U there is a temporary break in the intervention P . A support pulse U and the ensuing break in intervention P together form a support interval I. During the break in the intervention P no support torque or a support torque reduced compared to the maximum value of the support pulse is generated. This gives a driver the option of correcting a route or overriding the assist torque if he thinks it makes sense. This can be the case, for example, when the control unit 26 an obstacle 22 wrongly recognized.

In diesem Fall muss der Fahrer also nicht, zumindest nicht permanent, gegen einen durch das Unterstützungsdrehmoment erzeugten Widerstand lenken, wenn er nicht in Soll-Fahrtrichtung fahren möchteIn this case, the driver does not have to steer, at least not permanently, against a resistance generated by the assist torque if he does not want to drive in the desired direction of travel

Eine endgültige Entscheidung, in welche Richtung das Fahrzeug 10 gelenkt wird, bleibt somit beim Fahrer. Daher wird das Unterstützungsdrehmoment vorteilhafterweise als zeitlich begrenzter Unterstützungsimpuls U in Richtung zur Soll-Fahrtrichtung erzeugt, auf den unmittelbar eine zeitlich begrenzte Eingriffspause P folgt, in der kein Unterstützungsdrehmoment erzeugt wird.A final decision in which direction the vehicle should go 10th steered remains with the driver. Therefore, the assist torque is advantageously used as a time-limited assist pulse U generated in the direction of the target direction of travel, on which immediately a temporary break in intervention P follows in which no assist torque is generated.

Die Eingriffspause P hat im veranschaulichten Ausführungsbeispiel eine zeitliche Dauer von 500 ms. Dadurch ergibt sich eine Gesamtdauer des Unterstützungsintervalls I von 850 ms.The intervention break P has a duration of 500 ms in the illustrated embodiment. This results in a total duration of the support interval I of 850 ms.

Ganz allgemein lässt sich ein Unterstützungsimpuls durch die folgenden Einflussgrößen definieren: ein Maximales Unterstützungsdrehmoment Mmax, eine Anstiegszeit Trising, eine Haltezeit Thold, eine Abstiegszeit Tfalling, und eine Pausenzeit Tblock. Die Zeitdauern einzelner Phasen, zum Beispiel die der Haltezeit Thold, können in einigen Anwendungsfällen auch null betragen.In general, a support pulse can be defined by the following influencing variables: a maximum support torque Mmax, a rise time T rising , a hold time T hold , a descent time T falling , and a pause time T block . The time periods of individual phases, for example that of the hold time T hold , can also be zero in some applications.

Wenn das Lenkmanöver L nach Abschluss eines Unterstützungsintervalls I noch nicht beendet ist, erfolgen vorzugsweise ein oder mehrere weitere Unterstützungsimpulse U, wie in 4 veranschaulicht. Unterstützungsimpulse U werden so lange mit entsprechenden Eingriffspausen P erzeugt, bis das Fahrzeug 10 in Soll-Fahrtrichtung fährt oder um es in Soll-Fahrtrichtung zu halten.If the steering maneuver L has not yet ended after completion of a support interval I, one or more further support pulses are preferably carried out U , as in 4th illustrated. Support impulses U so long with appropriate breaks in intervention P generated until the vehicle 10th in the direction of travel or to keep it in the direction of travel.

Insbesondere kann der Fahrer durch manuelle Steuerung den Lenkungsaktuator 16 überstimmen, in dem er ein Fahrerdrehmoment aufbringt, das zum Unterstützungsdrehmoment entgegengesetzt gerichtet ist und größer ist als das Unterstützungsdrehmoment.In particular, the driver can control the steering actuator by manual control 16 agree by applying a driver torque that is opposite to the assist torque and is greater than the assist torque.

Alternativ ist es denkbar, dass das Unterstützungsdrehmoment während der Eingriffspause P auf einem Minimalwert gehalten wird, zum Beispiel auf weniger als 1 Nm. Der Minimalwert sollte so ausgelegt sein, dass der Fahrer das Unterstützungsdrehmoment, wie vorhergehend beschrieben, auf einfache Weise überstimmen kann.Alternatively, it is conceivable that the support torque during the break in engagement P is kept at a minimum value, for example less than 1 Nm. The minimum value should be designed so that the driver can easily override the assist torque as described above.

Wenn kein Konflikt festgestellt wird, dann wird auch kein Unterstützungsdrehmoment entgegen dem Fahrerdrehmoment erzeugt, oder ein bestehendes Unterstützungsdrehmoment bleibt gleich.If no conflict is determined, then no support torque is generated against the driver torque, or an existing support torque remains the same.

Claims (12)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) bei zeitlich begrenzten Lenkmanövern (L) mittels einer Lenkvorrichtung (14), die eine Lenkanordnung (15) und einen Lenkungsaktuator (16) aufweist, umfassend folgende Schritte: - Bestimmen einer Soll-Fahrtrichtung anhand von Daten einer Sensoreinheit (20) mittels einer Steuereinheit (26), und - Erzeugen eines Unterstützungsdrehmomentes in Form eines zeitlich begrenzten Unterstützungsimpulses (U) durch den Lenkungsaktuator (16), wobei unmittelbar auf den Unterstützungsimpuls (U) eine zeitlich begrenzte Eingriffspause (P) folgt, in der kein Unterstützungsdrehmoment oder ein im Vergleich zum Unterstützungsimpuls reduziertes Unterstützungsdrehmoment erzeugt wird.Method for assisting a driver of a vehicle (10) in time-limited steering maneuvers (L) by means of a steering device (14) which has a steering arrangement (15) and a steering actuator (16), comprising the following steps: - Determining a target direction of travel based on data from a sensor unit (20) by means of a control unit (26), and - Generating a support torque in the form of a time-limited support pulse (U) by the steering actuator (16), the support pulse (U) being immediately followed by a time-limited pause (P) in which no support torque or a support torque that is reduced in comparison to the support pulse is generated becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dauer des Unterstützungsimpulses (U) kürzer ist als die Dauer des Lenkmanövers (L) und/oder dass während eines Lenkmanövers (L) mehrere Unterstützungsimpulse (U) erzeugt werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the duration of the support pulse (U) is shorter than the duration of the steering maneuver (L) and / or that several support pulses (U) are generated during a steering maneuver (L). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Unterstützungsimpuls (U) und eine auf den Unterstützungsimpuls (U) folgende Eingriffspause (P) ein Unterstützungsintervall (I) bilden, wobei während eines zeitlich begrenzten Lenkmanövers (L) mehrere Unterstützungsintervalle (I) aufeinander folgen.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that a support pulse (U) and an intervention pause (P) following the support pulse (U) form a support interval (I), several support intervals (I) following one another during a time-limited steering maneuver (L). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Unterstützungsimpuls (U) eine zeitlich begrenzte Dauer von weniger als 500 ms, insbesondere eine Dauer von 350 ms hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a support pulse (U) has a time-limited duration of less than 500 ms, in particular a duration of 350 ms. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingriffspause (P) eine Dauer von weniger als 1 s, insbesondere von 500 ms hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pause in intervention (P) has a duration of less than 1 s, in particular 500 ms. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Unterstützungsintervall (I) eine zeitliche Dauer von weniger als 1 s, insbesondere von 850 ms hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a support interval (I) has a duration of less than 1 s, in particular of 850 ms. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterstützungsimpuls (U) in drei Phasen (p1, p2, p3) unterteilt ist, wobei in einer ersten Phase (p1) ein Unterstützungsdrehmoment ansteigt, in einer auf die erste Phase (p1) folgenden zweiten Phase (p2) das Unterstützungsdrehmoment im Wesentlichen konstant bleibt und in einer auf die zweite Phase (p2) folgenden dritten Phase (p3) das Unterstützungsdrehmoment reduziert wird, insbesondere bis auf null.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support pulse (U) is divided into three phases (p1, p2, p3), with a support torque increasing in a first phase (p1), in one to the first phase (p1) following second phase (p2) the support torque remains substantially constant and in a third phase (p2) following the second phase (p3) the support torque is reduced, in particular to zero. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterstützungsimpuls (U) in zwei Phasen (p1, p3) unterteilt ist, wobei in einer ersten Phase (p1) ein Unterstützungsdrehmoment ansteigt und in einer auf die erste Phase (p1) folgenden zweiten Phase (p3) das Unterstützungsdrehmoment reduziert wird, insbesondere bis auf null.Procedure according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the support pulse (U) is divided into two phases (p1, p3), a support torque increasing in a first phase (p1) and the support torque in a second phase (p3) following the first phase (p1) is reduced, especially to zero. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterstützungsdrehmoment, insbesondere in der zweiten Phase, bis zu einem Maximalwert von bis zu 8 Nm, vorzugsweise 2 Nm bis 6 Nm, insbesondere 3,5 Nm ansteigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support torque, in particular in the second phase, increases up to a maximum value of up to 8 Nm, preferably 2 Nm to 6 Nm, in particular 3.5 Nm. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: - Erkennen von Hindernissen (22) in der Umgebung des Fahrzeugs (10) mittels der Steuereinheit (26), - Ermitteln der vom Fahrer gewünschten Fahrtrichtung anhand des Fahrerdrehmoments durch die Steuereinheit (26), - Überprüfen, ob ein in der Umgebung erkanntes Hindernis (22) mit der gewünschten Fahrtrichtung in Konflikt steht, und - Bestimmen einer Soll-Fahrtrichtung abweichend von der gewünschten Fahrtrichtung, falls ein Konflikt zwischen Hindernis (22) und gewünschter Fahrtrichtung besteht, anhand von Daten einer Sensoreinheit (20) mittels der Steuereinheit (26).Method according to one of the preceding claims, characterized by the following steps: - Detection of obstacles (22) in the vicinity of the vehicle (10) by means of the control unit (26), - Determination of the direction of travel desired by the driver on the basis of the driver torque by the control unit (26 ), - Check whether an obstacle (22) detected in the area conflicts with the desired direction of travel, and - Determine a target direction of travel deviating from the desired direction of travel if there is a conflict between the obstacle (22) and the desired direction of travel data from a sensor unit (20) by means of the control unit (26). Sicherheitsvorrichtung (12) für ein Fahrzeug (10) mit einer Lenkvorrichtung (14), die eine Lenkanordnung (15) und einen Lenkungsaktuator (16) aufweist, mindestens einer Sensoreinheit (20) zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (10) und mindestens einer Steuereinheit (26) zur Steuerung des Lenkungsaktuators (16), wobei die Steuereinheit (26) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.Safety device (12) for a vehicle (10) with a steering device (14), which has a steering arrangement (15) and a steering actuator (16), at least one sensor unit (20) for detecting the surroundings of the vehicle (10) and at least one control unit (26) to control the Steering actuator (16), wherein the control unit (26) is set up to carry out the method according to one of the preceding claims. Fahrzeug (10) mit einer Sicherheitsvorrichtung (12) gemäß Anspruch 11.Vehicle (10) with a safety device (12) according to Claim 11 .
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