DE102018126825A1

DE102018126825A1 - Control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102018126825A1
Application number: DE102018126825.4A
Authority: DE
Inventors: Victor Stefan Jach; Andre Bauer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2020-04-30
Also published as: WO2020083666A1

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines ersten Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Erfassens eines zweiten Kraftfahrzeugs im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, auf der Basis einer Vielzahl zuvor beobachteter Verläufe, eines zeitlichen Verlaufs einer relativen Position des zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, dass der Verlauf auf ein Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug hinweist; und des Bereitstellens eines Signals, falls dies der Fall ist.A method for controlling a first motor vehicle comprises steps of detecting a second motor vehicle in the area of the first motor vehicle; determining, based on a plurality of previously observed courses, a time course of a relative position of the second motor vehicle with respect to the first motor vehicle; determining that the history indicates that the second motor vehicle is in or out in front of the first motor vehicle; and providing a signal if so.

Description

Die Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Längssteuerung eines ersten Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines Abstands zu einem vorausfahrenden zweiten Kraftfahrzeug.The invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the longitudinal control of a first motor vehicle as a function of a distance from a preceding second motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug kann mit einem Geschwindigkeitsassistenten ausgestattet sein, der eine Längssteuerung des Kraftfahrzeugs unterstützt. Dazu können eine Zielgeschwindigkeit und ein einzuhaltender Abstand zu einem möglicherweise vorausfahrenden Fahrzeug angegeben werden. Der Geschwindigkeitsassistent steuert die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dann möglichst so, dass die Zielgeschwindigkeit eingehalten ist. Sollte jedoch der einzuhaltende Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten werden, so wird das Kraftfahrzeug weniger beschleunigt oder abgebremst.A motor vehicle can be equipped with a speed assistant that supports longitudinal control of the motor vehicle. For this purpose, a target speed and a distance to be maintained from a possibly preceding vehicle can be specified. The speed assistant then controls the speed of the motor vehicle so that the target speed is maintained. If, however, the distance to be maintained from the vehicle in front is not reached, the motor vehicle is accelerated or braked less.

Bekannte Geschwindigkeitsassistenten sind jedoch empfindlich gegenüber ein- oder ausscherenden anderen Fahrzeugen. Folgt beispielsweise ein erstes Kraftfahrzeug einem zweiten Kraftahrzeug und zwischen die beiden schert ein drittes Kraftfahrzeug ein, so kann im ersten Kraftfahrzeug durch den Geschwindigkeitsassistenten eine abrupte Bremsung ausgelöst werden, um den vorbestimmten Abstand herzustellen.Known speed assistants are, however, sensitive to other vehicles that cut in or out. If, for example, a first motor vehicle follows a second motor vehicle and a third motor vehicle shears between the two, an abrupt braking can be triggered in the first motor vehicle by the speed assistant in order to produce the predetermined distance.

US 6 223 117 B1 schlägt vor, das Einscheren eines Fahrzeugs zwischen einem ersten Kraftfahrzeug und einem vorausfahrenden zweiten Kraftfahrzeug aufgrund eines sich außergewöhnlich rasch verändernden Abstands vom ersten Kraftfahrzeug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen. US 6 223 117 B1 suggests determining a vehicle's reeving between a first motor vehicle and a second motor vehicle in front on the basis of an exceptionally rapidly changing distance from the first motor vehicle to a vehicle in front.

Ein Sensor zur Bestimmung eines Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug kann nur eine niedrige Abtastrate bereitstellen und bereitgestellte Messungen können stark verrauscht sein. Außerdem können die abgetasteten Daten lückenhaft sein, sodass eine sanfte und sichere Steuerung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erschwert sein kann.A sensor for determining a distance to the vehicle in front can only provide a low sampling rate and provided measurements can be very noisy. In addition, the scanned data can be incomplete, so that smooth and safe control of the speed of the motor vehicle can be difficult.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer verbesserten Technik zur Längssteuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere im Fall eines vor dem Kraftfahrzeug ein- oder ausscherenden Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object on which the invention is based is to provide an improved technology for longitudinal control of a motor vehicle, in particular in the case of a motor vehicle which is in or out in front of the motor vehicle. The invention achieves the object by means of the subject matter of the independent claims. Sub-claims reflect preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines ersten Kraftfahrzeugs Schritte des Erfassens eines zweiten Kraftfahrzeugs im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens eines zeitlichen Verlaufs einer relativen Position des zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs; des Bestimmens, auf der Basis einer Vielzahl zuvor beobachteter Verläufe, dass der Verlauf auf ein Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug hinweist; und des Bereitstellens eines Signals, falls dies der Fall ist.According to a first aspect of the invention, a method for controlling a first motor vehicle comprises steps of detecting a second motor vehicle in the area of the first motor vehicle; determining a time course of a relative position of the second motor vehicle with respect to the first motor vehicle; determining, on the basis of a plurality of previously observed courses, that the course indicates that the second motor vehicle is swerving in or out in front of the first motor vehicle; and providing a signal if so.

Im Gegensatz zu bekannten Techniken wird eine datengetriebe Erkennung eines Ein- oder Ausscherens des zweiten Kraftfahrzeugs vorgeschlagen. Erfindungsgemäß kann auf der Basis bekannter Positionsverläufe ein Bewegungsmuster, dem ein Ein- oder Ausschermanöver folgt, frühzeitig erkannt werden. Eine Absicht des zweiten Kraftfahrzeugs kann daher mit größerer Genauigkeit oder zutreffender bestimmt werden kann.In contrast to known techniques, a data transmission detection of an inward or outward movement of the second motor vehicle is proposed. According to the invention, a movement pattern followed by an on or off maneuver can be recognized at an early stage on the basis of known position profiles. An intention of the second motor vehicle can therefore be determined with greater accuracy or more accurately.

Eine Trajektorie eines Fahrzeugs kann auf der Basis einer zeitlichen Abfolge von Positionen bestimmt werden. Eine Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs kann mit einer Vielzahl Trajektorien verglichen werden, die bei einem Ein- oder Ausscheren eines zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug beobachtet wurden. Ist die beobachtete Trajektorie stärker als vorbestimmt ähnlich zu einer Trajektorie, die üblicherweise beim Ein- oder Ausscheren verfolgt wird, so kann das Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Vorteilhaft können Anfänge der Trajektorien miteinander verglichen werden, sodass die Bestimmung bereits stattfinden kann, bevor das Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs abgeschlossen ist. Das Ein- oder Ausscheren kann umso früher bestimmt werden, je markanter der beobachtete Teil der Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs ist und je genauer der beobachtete Teil einem bekannten Manöver folgt.A trajectory of a vehicle can be determined based on a chronological sequence of positions. A trajectory of the second motor vehicle can be compared with a plurality of trajectories that were observed when a second motor vehicle swung in or out in front of the first motor vehicle. If the observed trajectory is stronger than predetermined, similar to a trajectory that is usually followed when entering or leaving, the entering or leaving of the second motor vehicle can be determined. Beginnings of the trajectories can advantageously be compared with one another, so that the determination can already take place before the re-entry or exit of the second motor vehicle has been completed. The more distinctive the observed part of the trajectory of the second motor vehicle and the more precisely the observed part follows a known maneuver, the earlier it is possible to determine whether to swerve in or out.

Das bereitgestellte Signal kann vorteilhaft an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs ausgegeben oder einem Fahrassistenten an Bord des ersten Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. In beiden Fällen kann die Steuerung des ersten Kraftfahrzeugs verbessert in Abhängigkeit bzw. in Antizipation des bestimmten Ein- oder Ausscherens erfolgen. Das erste Kraftfahrzeug kann verbessert sicher und komfortabel in Längsrichtung gesteuert werden.The signal provided can advantageously be output to a driver of the first motor vehicle or provided to a driving assistant on board the first motor vehicle. In both cases, the control of the first motor vehicle can be improved, depending on or in anticipation of the particular turning in or out. The first motor vehicle can be controlled safely and comfortably in the longitudinal direction.

Das erste Kraftfahrzeug kann auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit unter Einhaltung eines vorbestimmten Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert werden, wobei die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs in Antwort auf das Signal angepasst wird. Insbesondere ist bevorzugt, dass das erste Kraftfahrzeug mittels eines Geschwindigkeitsassistenten in Längsrichtung gesteuert wird und der Geschwindigkeitsassistent die Steuerung auf der Basis von relativen Positionen des zweiten Kraftfahrzeugs und des bereitgestellten Signals durchführt. Das Verfahren kann durch das Signal einen wertvollen Hinweis liefern, um die Längssteuerung zu verbessern. Eine Einschätzung einer möglichen Gefahr und eine Reaktion darauf durch Ändern der Längsgeschwindigkeit können dem Geschwindigkeitsassistenten überlassen bleiben. Die Sicherheit des ersten Kraftfahrzeugs kann durch das Verfahren nicht beeinträchtigt sein.The first motor vehicle can be controlled to a predetermined speed while maintaining a predetermined distance from a preceding vehicle, the speed of the first motor vehicle being adjusted in response to the signal. In particular, it is preferred that the first motor vehicle is controlled in the longitudinal direction by means of a speed assistant and that the speed assistant controls the system on the basis of relative positions of the second motor vehicle and the signal provided carries out. The signal can provide the method with valuable information in order to improve the longitudinal control. An assessment of a possible danger and a reaction to it by changing the longitudinal speed can be left to the speed assistant. The safety of the first motor vehicle cannot be impaired by the method.

In einer ersten Variante schert das zweite Kraftfahrzeug zwischen das erste Kraftfahrzeug und ein vorausfahrendes drittes Kraftfahrzeug ein, wobei in Antwort auf das Signal die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs verringert wird, um frühzeitig den vorbestimmten Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug einzustellen. Das Einscheren wird auch „cut-in“ genannt und kann insbesondere dann gefährlich sein, wenn eine Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs hoch ist oder ein Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug nach dem Einscheren gering. Durch Auswerten des bereitgestellten Signals kann der Abstand des ersten zum dritten Kraftfahrzeug frühzeitig vergrößert werden, sodass der Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug nach dem Einscheren bereits näher am einzuhaltenden Abstand liegt.In a first variant, the second motor vehicle reevers between the first motor vehicle and a third motor vehicle driving in front, the speed of the first motor vehicle being reduced in response to the signal in order to set the predetermined distance from the second motor vehicle at an early stage. The reeving is also called "cut-in" and can be particularly dangerous if the speed of the first motor vehicle is high or the distance to the second motor vehicle is low after reeving. By evaluating the signal provided, the distance from the first to the third motor vehicle can be increased at an early stage, so that the distance from the second motor vehicle is already closer to the distance to be maintained after reeving.

In einer zweiten Variante schert das zweite Kraftfahrzeug vor dem ersten Kraftfahrzeug aus, wobei in Antwort auf das Signal die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs erhöht wird, um den Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug frühzeitig zu verringern. Das erste Kraftfahrzeug kann so früher zum dritten Kraftfahrzeug aufschließen ohne dafür stark zu beschleunigen.In a second variant, the second motor vehicle swings out in front of the first motor vehicle, the speed of the first motor vehicle being increased in response to the signal in order to reduce the distance to the second motor vehicle at an early stage. The first motor vehicle can thus catch up with the third motor vehicle earlier without accelerating strongly.

Die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs wird bevorzugt derart gesteuert, dass der Abstand zum zweiten Kraftfahrzeug auf einen weiteren vorbestimmten Wert reduziert wird, der bevorzugt kleiner als der zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhaltende Abstand ist. Dadurch kann trotz des frühen Aufschließens ein Sicherheitsabstand zum zweiten Kraftfahrzeug gewahrt bleiben. Hat das zweite Kraftfahrzeug das Ausscheren beendet, so kann der vorbestimmte Abstand zum dritten Kraftfahrzeug eingestellt werden.The speed of the first motor vehicle is preferably controlled in such a way that the distance to the second motor vehicle is reduced to a further predetermined value, which is preferably smaller than the distance to be maintained from the vehicle in front. This allows a safety distance to the second motor vehicle to be maintained despite the early unlocking. If the second motor vehicle has finished the swinging out, the predetermined distance from the third motor vehicle can be set.

Das Ein- oder Ausscheren wird bevorzugt mittels eines neuronalen Netzwerks bestimmt. Das neuronale Netzwerk ist bevorzugt auf der Basis der Vielzahl zuvor beobachteter Verläufe von Positionen zweiter Kraftfahrzeuge trainiert worden. In einer bevorzugten Ausführungsform ist das neuronale Netzwerk dazu eingerichtet, eines oder mehrere vorbestimmte Ein- und/oder Ausschermanöver zu erkennen. Das Erkennen kann bereits auf der Basis eines Verlaufs von Positionen erfolgen, die lediglich einen Anfangsabschnitt des Manövers umfassen.The shifting in or out is preferably determined by means of a neural network. The neural network has preferably been trained on the basis of the large number of previously observed courses of positions of second motor vehicles. In a preferred embodiment, the neural network is set up to recognize one or more predetermined maneuvers on and / or off. The detection can already take place on the basis of a course of positions which only comprise an initial section of the maneuver.

Das neuronale Netzwerk kann auf der Basis des beobachteten Verlaufs der Position des zweiten Kraftfahrzeugs trainiert werden. Mit jedem vollständig beobachteten Ein- oder Ausschermanöver kann so die Erkennungsleistung des neuronalen Netzwerks gesteigert werden. Wird das neuronale Netzwerk an Bord des Fahrzeugs trainiert, so kann dessen Erkennungsleistung unmittelbar verbessert sein. Bevorzugt wird jedoch der bestimmte Verlauf an eine zentrale Stelle gesandt, wo sie zusammen mit anderen Beobachtungen zum Trainieren eines neuronalen Netzwerks verwendet werden kann.The neural network can be trained on the basis of the observed course of the position of the second motor vehicle. With every fully observed maneuver in or out, the recognition performance of the neural network can be increased. If the neural network is trained on board the vehicle, its recognition performance can be improved immediately. However, the particular course is preferably sent to a central location, where it can be used together with other observations to train a neural network.

Der Verlauf der relativen Position des zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs kann an eine externe Stelle übermittelt werden. Das Trainieren des neuronalen Netzwerks erfolgt bevorzugt an der externen Stelle, wobei bezüglich Positionsverläufen trainiert werden kann, die von einer Vielzahl erster Kraftfahrzeuge empfangen werden können. In vorbestimmten Abständen kann das trainierte neuronale Netzwerk durch das erste Kraftfahrzeug von der externen Stelle bezogen werden. Beispielsweise kann das trainierte neuronale Netzwerk immer dann bereitgestellt werden, wenn eine Erkennungsleistung durch Trainieren um ein vorbestimmtes Maß verbessert werden konnte.The course of the relative position of the second motor vehicle with respect to the first motor vehicle can be transmitted to an external location. The training of the neural network is preferably carried out at the external location, it being possible to train with respect to position profiles that can be received by a large number of first motor vehicles. The trained neural network can be obtained from the external location by the first motor vehicle at predetermined intervals. For example, the trained neural network can always be provided when a recognition performance could be improved by a predetermined amount by training.

Zur Betrachtung der Bewegungen der Kraftfahrzeuge kann jedem Kraftfahrzeug eine Spur zugeordnet werden, die üblicherweise wenigstens die Breite des Kraftfahrzeugs aufweist und in der das Kraftfahrzeug fährt. Die Spur des ersten Kraftfahrzeugs kann im Wesentlichen in der Mitte einer Fahrspur liegen, die auf einer Fahrstraße angegeben ist, auf der das erste Kraftfahrzeug fährt. Die Spur des einscherenden zweiten Kraftfahrzeugs tritt in die Spur des ersten Kraftfahrzeugs ein und die Spur des ausscherenden zweiten Kraftfahrzeugs verlässt die Spur des ersten Kraftfahrzeugs.To observe the movements of the motor vehicles, each motor vehicle can be assigned a lane which usually has at least the width of the motor vehicle and in which the motor vehicle is traveling. The lane of the first motor vehicle can lie essentially in the middle of a lane that is specified on a route on which the first motor vehicle is traveling. The lane of the second motor vehicle cutting in enters the lane of the first motor vehicle and the lane of the second motor vehicle cutting out leaves the lane of the first motor vehicle.

Das Ein- oder Ausscheren kann bestimmt werden, sobald die Spur des zweiten Kraftfahrzeugs eine vorbestimmte Überdeckung mit der Spur des ersten Kraftfahrzeugs aufweist. Die Überdeckung kann absolut, beispielsweise in Zentimetern, oder relativ bezüglich der Breite der Spuren des ersten und/oder zweiten Kraftfahrzeugs angegeben sein. Das Ein- oder Ausscheren kann bestimmt werden, wenn sich die Spuren des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands vor dem ersten Kraftfahrzeug kreuzen. Dieser Abstand kann dem einzuhaltenden Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug entsprechen.The turning in or out can be determined as soon as the lane of the second motor vehicle has a predetermined overlap with the lane of the first motor vehicle. The coverage can be specified in absolute terms, for example in centimeters, or relatively with respect to the width of the lanes of the first and / or second motor vehicle. The turning in or out can be determined if the traces of the first and the second motor vehicle intersect within a predetermined distance in front of the first motor vehicle. This distance can correspond to the distance to be maintained from a motor vehicle in front.

Eine Vorrichtung zur Steuerung eines ersten Kraftfahrzeugs umfasst eine Abtasteinrichtung zur Erfassung eines zweiten Kraftfahrzeugs im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung eines zeitlichen Verlaufs einer relativen Position des zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs auf der Basis einer Vielzahl zuvor beobachteter Verläufe und ferner zur Bestimmung eingerichtet, dass der Verlauf auf ein Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug hinweist. Im Fall eines Ein- oder Ausscherens kann die Verarbeitungseinrichtung ein Signal bereitstellen. Das Signal kann über eine Schnittstelle bereitgestellt werden, die beispielsweise mit einer Steuervorrichtung verbunden sein kann, die einen Geschwindigkeitsassistenten bildet.A device for controlling a first motor vehicle comprises a scanning device for detecting a second motor vehicle in the area of the first motor vehicle; and a processing device. Here is the processing facility set up to determine a time profile of a relative position of the second motor vehicle with respect to the first motor vehicle on the basis of a plurality of previously observed profiles and also to determine that the profile indicates that the second motor vehicle is swerving in or out in front of the first motor vehicle. In the case of a reinsertion or rejection, the processing device can provide a signal. The signal can be provided via an interface, which can be connected, for example, to a control device which forms a speed assistant.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be configured to carry out a method described here in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Das Ein- oder Ausscheren wird bevorzugt mittels eines neuronalen Netzwerks bestimmt. Dabei ist das neuronale Netzwerk bevorzugt auf der Basis der Vielzahl beobachteter Verläufe darauf trainiert, ein Ein- oder Ausscheren auf der Basis des Verlaufs relativer Positionen zu erkennen.The shifting in or out is preferably determined by means of a neural network. Here, the neural network is preferably trained on the basis of the large number of courses observed to recognize whether it is moving in or out on the basis of the course of relative positions.

Die Abtasteinrichtung kann wenigstens eines von einem Radarsensor, einem Lidarsensor oder einer Kamera umfassen. Die Abtasteinrichtung kann auch mehrere Sensoren gleicher oder unterschiedlicher Typen umfassen. Die Sensoren sind zur Abtastung eines Umfelds des ersten Kraftfahrzeugs eingerichtet. Ein Erfassungsbereich wenigstens eines der Sensoren umfasst einen vor dem ersten Kraftfahrzeug liegenden Bereich. Von der Abtasteinrichtung bereitgestellte Daten können auch direkt einem Geschwindigkeitsassistenten bereitgestellt werden.The scanning device can comprise at least one of a radar sensor, a lidar sensor or a camera. The scanning device can also comprise several sensors of the same or different types. The sensors are set up to scan an environment of the first motor vehicle. A detection area of at least one of the sensors comprises an area located in front of the first motor vehicle. Data provided by the scanner can also be provided directly to a speed assistant.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Kraftfahrzeug umfasst bevorzugt einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, oder ein Kraftrad.According to a third aspect of the invention, a motor vehicle comprises a device described herein. The motor vehicle preferably comprises a motor vehicle, in particular a passenger car, or a motorcycle.

Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine weitere Vorrichtung zur Bereitstellung eines neuronalen Netzwerks dazu eingerichtet, den Verlauf einer Position eines zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich eines ersten Kraftfahrzeugs zu empfangen, ein Ein- oder Ausscherens des zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug zu bestimmen und ein neuronales Netzwerk dazu zu trainieren, das Ein- oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs vor dem ersten Kraftfahrzeug auf der Basis des Verlaufs frühzeitig zu bestimmen. Die Vorrichtung insbesondere kann als hierin beschriebene externe Stelle arbeiten. According to yet another aspect of the invention, a further device for providing a neural network is set up to receive the course of a position of a second motor vehicle with respect to a first motor vehicle, to determine whether the second motor vehicle is turning in or out in front of the first motor vehicle, and to determine a neural one To train the network to determine early on whether the second motor vehicle should move in or out before the first motor vehicle on the basis of the course. The device in particular can operate as an external entity described herein.

Die weitere Vorrichtung kann dazu eingerichtet sein, das neuronale Netzwerk dem ersten Kraftfahrzeug bereitzustellen. Das Bereitstellen erfolgt bevorzugt erst, wenn eine vorbestimmte Verbesserung in der Erkennungsleistung eines Ein- oder Ausscherens aufgrund des Trainierens erzielt wurde. Dazu kann eine vorbestimmte Vielzahl Verläufe von Positionen beobachtet und für das Training verwendet werden.The further device can be set up to provide the neural network to the first motor vehicle. The provision is preferably made only when a predetermined improvement in the recognition performance of an on or off has been achieved due to the training. For this purpose, a predetermined number of courses of positions can be observed and used for the training.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System mit einem Kraftfahrzeug und einer externen Stelle,
2 bis 5 beispielhafte Fahrsituationen mit zwei Kraftfahrzeugen,
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens,
6 einen Überblick über ein beispielhaftes neuronales Netzwerk, und
7 ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung von Messwerten an Bord eines Kraftfahrzeugs

illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system with a motor vehicle and an external body,
2nd to 5 exemplary driving situations with two motor vehicles,
5 a flow diagram of a method,
6 an overview of an exemplary neural network, and
7 a flowchart of processing measured values on board a motor vehicle

illustrated.

1 zeigt ein System 100 mit einem Kraftfahrzeug 105 und einer externen Stelle 110. An Bord des Kraftfahrzeugs 105 ist eine Vorrichtung 115 angebracht, die eine Abtasteinrichtung 120, eine Verarbeitungseinrichtung 125 und bevorzugt eine Schnittstelle 130 umfasst. Weiter bevorzugt ist eine Kommunikationseinrichtung 135 vorgesehen, um eine insbesondere drahtlose Kommunikation mit der externen Stelle 110 zu ermöglichen. 1 shows a system 100 with a motor vehicle 105 and an external body 110 . On board the motor vehicle 105 is a device 115 attached that a scanner 120 , a processing facility 125 and preferably an interface 130 includes. A communication device is further preferred 135 provided in particular wireless communication with the external body 110 to enable.

Die Abtasteinrichtung 120 umfasst wenigstens einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 105, bevorzugt in einem vor dem Kraftfahrzeug 105 liegenden Bereich. Der Sensor kann insbesondere eine Kamera, einen Radar- oder LiDAR-Sensor umfassen. Die Abtasteinrichtung 120 kann an einer beliebigen Stelle des Kraftfahrzeugs 105 angebracht sein, beispielsweise in der Nähe eines Daches, im Bereich eines Außenspiegels oder nahe einem vorderen Stoßfänger.The scanner 120 comprises at least one sensor for scanning an environment of the motor vehicle 105 , preferably in a front of the motor vehicle 105 lying area. The sensor can in particular comprise a camera, a radar or LiDAR sensor. The scanner 120 can be anywhere on the motor vehicle 105 be attached, for example near a roof, in the area of an exterior mirror or near a front bumper.

Die Schnittstelle 130 ist bevorzugt mit einer Steuerung 135 verbunden, die zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet ist. Dazu kann die Steuerung 135 auf ein Antriebs- und/oder Bremssystem des Kraftfahrzeugs 105 Einfluss nehmen. Die Steuerung 130 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 105 auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit zu steuern und dabei einen vorbestimmten Abstand zu einem vor dem Kraftfahrzeug 105 liegenden Objekt, insbesondere einem vorausfahrenden weiteren Fahrzeug oder Kraftfahrzeug, einzuhalten. Der einzuhaltende Abstand kann in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden. Die Steuerung kann auf der Basis weiterer Parameter erfolgen, die an Bord des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden können. Es ist bevorzugt, dass die Steuerung 135 von Umfelddaten Gebrauch macht, die durch die Abtasteinrichtung 120 bereitgestellt werden. Um dies zu verdeutlichen ist die Abtasteinrichtung symbolisch mit der Schnittstelle 130 verbunden. Es ist zu beachten, dass die Steuerung 135 auch als Teil der Vorrichtung 115 ausgeführt sein kann.the interface 130 is preferred with a controller 135 connected to control a speed of the motor vehicle 105 is set up. The controller can do this 135 to a drive and / or braking system of the motor vehicle 105 Influence. The control 130 is preferably set up to a speed of the motor vehicle 105 towards a predetermined speed control and thereby a predetermined distance from a front of the motor vehicle 105 lying object, especially a preceding vehicle or motor vehicle. The distance to be maintained can depend on a speed of the motor vehicle 105 be determined. The control can take place on the basis of further parameters that are on board the motor vehicle 105 can be determined. It is preferred that the controller 135 makes use of environmental data generated by the scanner 120 to be provided. To illustrate this, the scanner is symbolic with the interface 130 connected. It should be noted that the control 135 also as part of the device 115 can be executed.

Die Vorrichtung 115 ist dazu eingerichtet, an der Schnittstelle 130 ein Signal bereitzustellen, wenn ein anderes Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug 105 einschert oder ausschert. Die Bestimmung wird bevorzugt mittels eines datengetriebenen Modells 140 durchgeführt.The device 115 is set up at the interface 130 provide a signal when another vehicle in front of the motor vehicle 105 cut in or cut out. The determination is preferably carried out using a data-driven model 140 carried out.

Die externe Stelle 110 umfasst eine Kommunikationseinrichtung 145 zur bevorzugt drahtlosen Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug 105, eine Verarbeitungseinrichtung 15 sowie bevorzugt einen Datenspeicher 155. Die Stelle 110 kann als Server oder als Dienst, insbesondere abstrahiert in einer Cloud, realisiert sein. Die Stelle 110 ist dazu eingerichtet, auf der Basis einer Vielzahl Ein- oder Ausschermanöver eines Kraftfahrzeugs vor einem anderen Kraftfahrzeug das Modell 140 zu erstellen oder zu verbessern. Entsprechende Beobachtungsdaten können von Kraftfahrzeugen 1054 empfangen werden. Optional kann das bestimmte oder verbesserte Modell 140 dem Kraftfahrzeug 105 bereitgestellt werden.The external body 110 comprises a communication device 145 for preferably wireless communication with the motor vehicle 105 , a processing facility 15 and preferably a data store 155 . The spot 110 can be implemented as a server or as a service, in particular abstracted in a cloud. The spot 110 is set up on the basis of a large number of maneuvers in or out of a motor vehicle in front of another motor vehicle 140 to create or improve. Corresponding observation data can be obtained from motor vehicles 1054 be received. Optionally, the specific or improved model 140 the motor vehicle 105 to be provided.

2 zeigt eine beispielhafte erste Fahrsituation 200 mit einem ersten Kraftfahrzeug 105, einem zweiten Kraftfahrzeug 205 sowie einem optionalen dritten Kraftfahrzeug 210. Die Kraftfahrzeuge 105, 205, 210 fahren auf einer Fahrstraße 215 mit einer ersten Fahrspur 220, einer zweiten Fahrspur 225 und einer dritten Fahrspur 230. Das erste Kraftfahrzeug 105 fährt beispielhaft auf der zweiten Fahrspur 225 und folgt dem dritten Kraftfahrzeug 210. 2nd shows an exemplary first driving situation 200 with a first motor vehicle 105 , a second motor vehicle 205 and an optional third motor vehicle 210 . The motor vehicles 105 , 205 , 210 drive on a driveway 215 with a first lane 220 , a second lane 225 and a third lane 230 . The first motor vehicle 105 drives in the second lane as an example 225 and follows the third motor vehicle 210 .

Jedem Kraftfahrzeug 105, 205, 210 ist eine Spur zugeordnet, die den Raum beschreibt, den das Kraftfahrzeug 105, 205, 210 durchfährt. Für die Kraftfahrzeuge 105 und 210 kann angenommen werden, dass die durch sie benutzte Fahrspur 225 ihre Spuren repräsentiert. Eine Spur des zweiten Kraftfahrzeugs 205 verläuft im dargestellten Beispiel von der ersten Fahrspur 220 in die zweite Fahrspur 225, liegt also zunächst neben und dann in der Spur des ersten Kraftfahrzeugs 105, sodass das zweite Kraftfahrzeug 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 fährt. Ein solches Manöver wird auch Einscheren oder „cut-in“ des zweiten Kraftfahrzeugs 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 genannt.Any motor vehicle 105 , 205 , 210 is assigned a lane that describes the space that the motor vehicle 105 , 205 , 210 drives through. For the motor vehicles 105 and 210 can be assumed that the lane they are using 225 represented their traces. A trace of the second motor vehicle 205 runs from the first lane in the example shown 220 in the second lane 225 , is therefore next to and then in the lane of the first motor vehicle 105 , so the second motor vehicle 205 before the first motor vehicle 105 moves. Such a maneuver also becomes a cut-in or cut-in of the second motor vehicle 205 before the first motor vehicle 105 called.

Von einem Einscheren wird üblicherweise nur gesprochen, wenn die Kraftfahrzeuge 105, 205 in Längsrichtung einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreiten. Im vorliegenden Beispiel wird angenommen, dass das erste Kraftfahrzeug 105 derart gesteuert wird, dass es einen vorbestimmten Abstand 235 zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einhält. Vor dem Einscheren wird der Abstand zum dritten Kraftfahrzeug 210, danach zum zweiten Kraftfahrzeug 205 gesteuert. Das zweite Kraftfahrzeug 205 befindet sich vorliegend nach dem Einscheren in einem kleineren Abstand vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 als der vorbestimmte Abstand 235 vorsieht, sodass das erste Kraftfahrzeug 105 langsamer als das zweite Kraftfahrzeug 205 werden muss, um den vorbestimmten Abstand 235 herzustellen.A reeving is usually only spoken when the motor vehicles 105 , 205 fall below a predetermined minimum distance in the longitudinal direction. In the present example it is assumed that the first motor vehicle 105 is controlled so that it is a predetermined distance 235 to a vehicle in front. Before reeving the distance to the third motor vehicle 210 , then to the second motor vehicle 205 controlled. The second motor vehicle 205 is in the present case after reeving at a smaller distance in front of the first motor vehicle 105 than the predetermined distance 235 provides for the first motor vehicle 105 slower than the second motor vehicle 205 must be the predetermined distance 235 to manufacture.

Auf der Basis einer zeitlichen Abfolge von Positionen des zweiten Kraftfahrzeugs 205 bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs 105 kann dessen Trajektorie bestimmt werden. Vorliegend erfolgen Betrachtungen von Positionen und/oder Geschwindigkeiten mit Bezug auf das erste Kraftfahrzeug 105.On the basis of a chronological sequence of positions of the second motor vehicle 205 regarding the first motor vehicle 105 its trajectory can be determined. In the present case, positions and / or speeds are considered with reference to the first motor vehicle 105 .

Eine erste Trajektorie 250 symbolisiert ein übliches Einschermanöver. Eine zweite Trajektorie 255 stellt ein Einschermanöver dar, welches zögerlich begonnen wird. Das zweite Kraftfahrzeug 205 nähert sich dem ersten Kraftfahrzeug 105 in Querrichtung zunächst langsamer als in der ersten Trajektorie 250. Im weiteren Verlauf kann die Annäherung mit gleicher oder höherer Geschwindigkeit fortgeführt werden. Es ist allerdings auch möglich, dass gar kein Einscheren stattfindet und das zweite Kraftfahrzeug 205 zurück in die erste Fahrspur 220 fährt.A first trajectory 250 symbolizes a common one-maneuver. A second trajectory 255 represents a one-maneuver, which is started hesitantly. The second motor vehicle 205 approaches the first motor vehicle 105 in the transverse direction initially slower than in the first trajectory 250 . In the further course, the approximation can be continued at the same or higher speed. However, it is also possible that no reeving takes place and the second motor vehicle 205 back in the first lane 220 moves.

Es wird vorgeschlagen, dass ein Einscheren des zweiten Kraftfahrzeugs 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 205 anhand seiner Trajektorie 250, 255 möglichst frühzeitig bestimmt wird und dass die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 105 in Antwort auf das bestimmte Einscheren möglichst frühzeitig angepasst wird, um den vorbestimmten Abstand 235 zum zweiten Kraftfahrzeug 205 herzustellen. Dabei wird das Einscheren auf der Basis einer Bewegung des zweiten Kraftfahrzeugs 205 in Querrichtung bezüglich einer Vielzahl zuvor beobachteter Einschermanöver möglichst frühzeitig bestimmt. Liegt ein Einscheren vor oder steht es mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit bevor, so wird durch die Vorrichtung 115 ein Signal bereitgestellt, das zur vorausschauenden Verlangsamung des ersten Kraftfahrzeugs 105 führen kann.It is proposed that the second motor vehicle be reeved 205 before the first motor vehicle 205 based on its trajectory 250 , 255 is determined as early as possible and that the speed of the first motor vehicle 105 in response to the particular reeving is adjusted as early as possible by the predetermined distance 235 to the second motor vehicle 205 to manufacture. The reeving is based on a movement of the second motor vehicle 205 determined as early as possible in the transverse direction with regard to a large number of previously observed single maneuvers. If there is a reeving or if there is a predetermined probability, the device will 115 a signal is provided which is used to slow down the first motor vehicle 105 can lead.

3 zeigt eine zweite Fahrsituation 300, die im Wesentlichen der bezüglich 2 gegebenen Beschreibung entspricht, mit dem Unterschied, dass sich das zweite Kraftfahrzeug 205 zunächst auf der gleichen Spur wie das erste Kraftfahrzeug 105 befindet und dann ein Ausschermanöver beschreibt, nach welchem es eine andere Spur befährt. In der dargestellten Ausführungsform fahren zunächst beide Kraftfahrzeuge 105, 205 auf der zweiten Fahrspur 225, die das zweite Kraftfahrzeug 210 dann in Richtung der dritten Fahrspur 230 verlässt. 3rd shows a second driving situation 300 which are essentially the most related 2nd given description corresponds, with the difference that the second motor vehicle 205 initially in the same lane as the first motor vehicle 105 and then describes a swerve maneuver, after which it travels another lane. In the embodiment shown, both motor vehicles drive first 105 , 205 in the second lane 225 who the second motor vehicle 210 then towards the third lane 230 leaves.

Eine Spur des zweiten Kraftfahrzeugs 205 verläuft im dargestellten Beispiel von der zweiten Fahrspur 225 in die dritte Fahrspur 230, liegt also zunächst in der Spur des ersten Kraftfahrzeugs 105, sodass das zweite Kraftfahrzeug 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 fährt, und dann daneben. Ein solches Manöver wird auch Ausscheren oder „cut-out“ des zweiten Kraftfahrzeugs 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 genannt.A trace of the second motor vehicle 205 runs from the second lane in the example shown 225 in the third lane 230 is therefore initially in the lane of the first motor vehicle 105 , so the second motor vehicle 205 before the first motor vehicle 105 drives, and then next to it. Such a maneuver will also veer out or “cut out” the second motor vehicle 205 before the first motor vehicle 105 called.

Das zweite Kraftfahrzeug 205 befindet sich vorliegend vor dem Ausscheren im vorbestimmten Abstand 235 zum zweiten Kraftfahrzeug 205. Nach dem Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs 205 ist der Abstand zum vorausfahrenden dritten Kraftfahrzeug 210 größer als der vorbestimmte Abstand 235 vorsieht, sodass das erste Kraftfahrzeug 105 beschleunigt werden kann, um den vorbestimmten Abstand 235 herzustellen. Dies gilt üblicherweise nur, falls die aktuelle Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs kleiner als die vorbestimmte Geschwindigkeit ist.The second motor vehicle 205 is in the present case at a predetermined distance before the swinging 235 to the second motor vehicle 205 . After the second motor vehicle has swung out 205 is the distance to the third motor vehicle in front 210 greater than the predetermined distance 235 provides for the first motor vehicle 105 can be accelerated to the predetermined distance 235 to manufacture. This usually only applies if the current speed of the first motor vehicle is lower than the predetermined speed.

Das Ausschermanöver des zweiten Kraftfahrzeugs 205 kann einer dritten Trajektorie 305 oder einer vierten Trajektorie 310 folgen. Die dritte Trajektorie 305 beschreibt ein übliches Ausschermanöver, während die vierte Trajektorie 310 ein zögerlich begonnenes Ausscheren wiedergibt, das fortgesetzt oder abgebrochen werden kann, wie oben mit Bezug auf 2 genauer beschrieben ist.The second motor vehicle's maneuver 205 can a third trajectory 305 or a fourth trajectory 310 consequences. The third trajectory 305 describes a common swerve maneuver during the fourth trajectory 310 represents a hesitantly started veering that can be continued or canceled as above with reference to 2nd is described in more detail.

4 zeigt eine dritte Fahrsituation 400, die im Wesentlichen der bezüglich 2 gegebenen Beschreibung entspricht, mit dem Unterschied, dass das zweite Kraftfahrzeug 205 kein Ein- oder Ausschermanöver beschreibt, sondern einer vierten Trajektorie 405 folgt, die mehr oder weniger genau entlang der benutzten Fahrspur 230 verläuft. Eine ähnliche Trajektorie 405 kann sich ergeben, wenn das zweite Kraftfahrzeug 205 dem ersten Kraftfahrzeug vorausfährt. Die angedeuteten Abweichungen ergeben sich üblicherweise bei Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 205 durch einen menschlichen Fahrer und können in Abhängigkeit von dessen Aufmerksamkeit, Müdigkeit oder Fahrpraxis größer oder kleiner sein. 4th shows a third driving situation 400 which are essentially the most related 2nd given description corresponds, with the difference that the second motor vehicle 205 describes no maneuver in or out, but a fourth trajectory 405 follows that more or less exactly along the lane used 230 runs. A similar trajectory 405 can arise if the second motor vehicle 205 drives the first motor vehicle. The indicated deviations usually result when the second motor vehicle is controlled 205 by a human driver and may be larger or smaller depending on their attentiveness, fatigue or driving practice.

Bevorzugt wird die vierte Trajektorie 405 ebenfalls erkannt, sodass bestimmt werden kann, dass kein Spurwechsel des zweiten Kraftfahrzeugs 205 im Bereich der Spur des ersten Kraftfahrzeugs 105 stattfindet oder erwartet wird. Das Anpassen der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 105 bezüglich des zweiten Kraftfahrzeugs 205 kann dann unterdrückt werden. Ein entsprechendes Signal kann an der Schnittstelle 130 bereitgestellt werden.The fourth trajectory is preferred 405 also recognized so that it can be determined that no lane change of the second motor vehicle 205 in the area of the lane of the first motor vehicle 105 takes place or is expected. Adjusting the speed of the first motor vehicle 105 regarding the second motor vehicle 205 can then be suppressed. A corresponding signal can be sent to the interface 130 to be provided.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500, das insbesondere mittels einer Vorrichtung 115 an Bord eines ersten Kraftfahrzeugs 105 durchgeführt werden kann. In einem Schritt 505 wird ein Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 105 abgetastet, insbesondere mittels der Abtasteinrichtung 120. In einem Schritt 510 kann ein Abstand des ersten Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 205, 210 bestimmt werden. 5 shows a flow chart of a method 500 , in particular by means of a device 115 on board a first motor vehicle 105 can be carried out. In one step 505 becomes an environment of the first motor vehicle 105 scanned, in particular by means of the scanning device 120 . In one step 510 can be a distance of the first motor vehicle to a preceding motor vehicle 205 , 210 be determined.

In einem Schritt 515 kann auf der Basis der Umgebungsabtastung ein unmittelbar oder schräg voraus fahrendes zweites Kraftfahrzeug 205 bestimmt werden. Eine Position des zweiten Kraftfahrzeugs 205 bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs 105 kann bestimmt werden. Auf der Basis zeitlich aufeinander folgender Positionen kann eine Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs 205, wahlweise bezüglich einer Umgebung oder bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs 105, bestimmt werden. Die Bewegung des zweiten Kraftfahrzeugs 205 kann mittels eines datengetriebenen Modells, insbesondere mittels eines neuronalen Netzwerks, daraufhin untersucht werden, ob ein Einscheren oder Ausscheren des zweiten Kraftfahrzeugs 205 vor dem ersten Kraftfahrzeug 105 bevorsteht oder stattfindet.In one step 515 a second motor vehicle driving directly or diagonally ahead based on the environment scan 205 be determined. A position of the second motor vehicle 205 regarding the first motor vehicle 105 can be determined. A trajectory of the second motor vehicle can be based on successive positions in time 205 , either with respect to an environment or with respect to the first motor vehicle 105 be determined. The movement of the second motor vehicle 205 can be examined by means of a data-driven model, in particular by means of a neural network, to determine whether the second motor vehicle is reeving or reeving 205 before the first motor vehicle 105 is imminent or taking place.

Auf der Basis dieser Bestimmung kann in einem Schritt 520 die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs vorausschauend bestimmt bzw. gesteuert werden. Die Geschwindigkeit kann zusätzlich bezüglich des in einem Schritt 525 bestimmten vorbestimmten Abstands 235 bestimmt werden, wobei der Abstand 235 insbesondere auf der Basis einer Fahrsituation, namentlich einer Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 105, bestimmt werden kann. Ferner kann die Geschwindigkeit auf der Basis einer in einem Schritt 530 bestimmten vorbestimmten Geschwindigkeit gesteuert werden. Die vorbestimmte Geschwindigkeit kann beispielsweise durch einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 105 vorgegeben werden. Außerdem kann die Geschwindigkeit bezüglich einer Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden, die in einem Schritt 535 bestimmt werden kann.Based on this determination, one step 520 the speed of the first motor vehicle can be determined or controlled in advance. The speed can also be relative to that in one step 525 predetermined distance 235 be determined, the distance 235 in particular on the basis of a driving situation, namely a speed of the first motor vehicle 105 , can be determined. Furthermore, the speed can be based on one step 530 certain predetermined speed can be controlled. The predetermined speed can be determined, for example, by a driver of the first motor vehicle 105 be specified. In addition, the speed can be related to a speed of the first motor vehicle 105 be determined in one step 535 can be determined.

6 zeigt einen Überblick über ein beispielhaftes künstliches neuronales Netzwerk 600, das zur Realisierung des Modells 140 verwendet werden kann. Es handelt sich bevorzugt um eine Mehrschicht-Kernel-Maschine (MKM). In der dargestellten Ausführungsform umfasst das neuronale Netzwerk 600 eine Eingangsschicht 605, eine Konvergenzschicht 610 und eine Ausgangsschicht 615 aufweisen kann. 6 shows an overview of an exemplary artificial neural network 600 that is used to implement the model 140 can be used. It is preferably a multi-layer kernel machine (MKM). In the illustrated embodiment, the neural includes network 600 an input layer 605 , a convergence layer 610 and an output layer 615 can have.

Die Eingangsschicht 605 wird im vorliegenden Beispiel mit einer zeitlichen Abfolge von relativen Positionen eines zweiten Kraftfahrzeug 205 beaufschlagt. Vorliegend werden vier Kanäle verwendet: ein Kanal ist einem seitlichen Abstand des zweiten Kraftfahrzeugs 205 links, einer einem seitlichen Abstand rechts, einer lateralen Geschwindigkeit nach links und einer lateralen Geschwindigkeit nach rechts zugeordnet. Andere Kanäle sind ebenfalls möglich.The entrance layer 605 is in the present example with a chronological sequence of relative positions of a second motor vehicle 205 acted upon. Four channels are used in the present case: one channel is a lateral distance of the second motor vehicle 205 left, one associated with a lateral distance to the right, a lateral speed to the left and a lateral speed to the right. Other channels are also possible.

Die Konvergenzschicht 610 hat eine beispielhafte Kernel Größe von 3. Eine Abbildungsschicht 620 kann zur Verbindung mit der Ausgangsschicht 615 vorgesehen sein.The convergence layer 610 has an exemplary kernel size of 3. An imaging layer 620 can be used to connect to the output layer 615 be provided.

Das ausreichend trainierte neuronale Netzwerk 600 ist dazu eingerichtet, auf der Basis der beschriebenen Positions- und/oder Bewegungsdaten des zweiten Kraftfahrzeugs 205 ein bevorstehendes oder stattfindendes Ein- oder Ausscheren zu bestimmen. Ein Ausgang kann aktiviert werden, falls ein Einscheren bestimmt wird, ein anderer, wenn ein Ausscheren bestimmt wird, und ein weiterer, wenn ein Geradeausfahren bestimmt wird.The adequately trained neural network 600 is set up on the basis of the described position and / or movement data of the second motor vehicle 205 to determine an upcoming or taking in or out. One output can be activated if a cut-in is determined, another if a cut-out is determined, and another if a straight-ahead is determined.

7 zeigt ein Ablaufdiagramm einer beispielhaften Verarbeitung 700 von Messwerten an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105. Die Verarbeitung 700 kann insbesondere im Rahmen des Schritts 515 des Verfahrens 500 von 5 durchgeführt werden. 7 shows a flowchart of exemplary processing 700 of measured values on board the first motor vehicle 105 . The processing 700 can in particular as part of the step 515 of the procedure 500 from 5 be performed.

In einem Schritt 705 können laterale Abstände des zweiten Kraftfahrzeugs 205 zu linken oder rechten Begrenzungen des ersten Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden. Diese Informationen werden hierin auch zusammenfassend die Position des zweiten Kraftfahrzeugs 205 bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs 105 genannt. In einem Schritt 710 können die Bestimmungen einem Rauschfilter unterzogen werden. In einem Schritt 715 wird bevorzugt eine vorbestimmte Anzahl zurückliegender Bestimmungen des lateralen Abstands und/oder der lateralen Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs 205 ausgewählt. Diese Informationen werden in einem Schritt 720 einem eindimensionalen konvolutischen Netzwerk 600 (vgl. 6) eingegeben. Eine Ausgabe des Netzwerks 600 kann in einem Schritt 725 bestimmt werden.In one step 705 can lateral distances of the second motor vehicle 205 to the left or right limits of the first motor vehicle 105 be determined. This information also summarizes the position of the second motor vehicle 205 regarding the first motor vehicle 105 called. In one step 710 the determinations can be subjected to a noise filter. In one step 715 a predetermined number of previous determinations of the lateral distance and / or the lateral speed of the second motor vehicle is preferred 205 selected. This information is in one step 720 a one-dimensional convoluted network 600 (see. 6 ) entered. An edition of the network 600 can in one step 725 be determined.

BezugszeichenlisteReference list

100100: Systemsystem
105105: (erstes) Kraftfahrzeug(first) motor vehicle
110110: externe Stelleexternal body
115115: Vorrichtungcontraption
120120: AbtasteinrichtungScanner
125125: VerarbeitungseinrichtungProcessing device
130130: Schnittstelleinterface
135135: Steuerungcontrol
140140: Modellmodel
145145: KommunikationseinrichtungCommunication device
150150: VerarbeitungseinrichtungProcessing device
155155: Datenspeicher Data storage
200200: erste Fahrsituationfirst driving situation
205205: zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
210210: drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle
215215: FahrstraßeDriveway
220220: erste Fahrspurfirst lane
225225: zweite Fahrspursecond lane
230230: dritte Fahrspurthird lane
235235: vorbestimmter Abstand predetermined distance
250250: erste Trajektoriefirst trajectory
255255: zweite Trajektorie second trajectory
300300: zweite Fahrsituationsecond driving situation
305305: erste Trajektoriefirst trajectory
310310: zweite Trajektorie second trajectory
400400: dritte Fahrsituationthird driving situation
405405: vierte Trajektoriefourth trajectory
500500: Verfahrenmethod
505505: Abtasten UmgebungScanning environment
510510: Bestimmen Abstand zu vorausfahrendem FahrzeugDetermine the distance to the vehicle in front
515515: Muster erkennenRecognize patterns
520520: Steuern GeschwindigkeitControl speed
525525: vorbestimmter Abstandpredetermined distance
530530: vorbestimmte Geschwindigkeitpredetermined speed
535535: eigene Geschwindigkeit own speed
600600: neuronales Netzwerkneural network
605605: EingangsschichtInput layer
610610: KonvergenzschichtConvergence layer
615615: Ausgangsschicht Starting layer
700700: Verarbeitungprocessing
705705: Eingabeinput
710710: RauschfilterNoise filter
715715: Bestimmen ObjekthistorieDetermine object history
720 720: eindimensionales konvolutisches Netzwerkone-dimensional convolute network
725725: Bestimmen Ein- / AusscherwahrscheinlichkeitenDetermine probabilities of on / off

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 6223117 B1 [0004]

Claims

Method (500) for controlling a first motor vehicle (105), the method (500) comprising the following steps: - Detecting (505) a second motor vehicle (205) in the area of the first motor vehicle (105); - determining (510) a time profile of a relative position of the second motor vehicle (205) with respect to the first motor vehicle (105); - determining (515), on the basis of a plurality of previously observed courses, that the course indicates that the second motor vehicle (205) is swerving in or out in front of the first motor vehicle (105); and - Providing a signal if this is the case.

Method (500) according to Claim 1 , wherein the first motor vehicle (105) is controlled to a predetermined speed while maintaining a predetermined distance from a preceding vehicle and the speed of the first motor vehicle (105) is adjusted (520) in response to the signal.

Method (500) according to Claim 2 , wherein the second motor vehicle (205) between the first motor vehicle (105) and a third motor vehicle (210) driving in front and in response to the signal, the speed of the first motor vehicle (105) is reduced (520) in order to advance the predetermined distance to second motor vehicle (205) to adjust.

Method (500) according to Claim 2 , wherein the second motor vehicle (205) swings out in front of the first motor vehicle (105) and the speed of the first motor vehicle (105) is increased in response to the signal in order to reduce the distance to the second motor vehicle (205) at an early stage.

Method (500) according to Claim 4 , the speed being controlled (520) such that the distance to the second motor vehicle (205) is reduced to a further predetermined value.

Method (500) according to one of the preceding claims, wherein the on or off is determined by means of a neural network (600) (515) and trains the neural network (600) on the basis of the observed course of the position of the second motor vehicle (205) becomes.

Method (500) according to Claim 6 The course is transmitted to an external point (110) and the trained neural network (600) is obtained from the external point (110).

Method (500) according to one of the preceding claims, wherein the determination is carried out as soon as a lane of the second motor vehicle (205) has a predetermined overlap with a lane of the first motor vehicle (105).

Device (115) for controlling a first motor vehicle (105), the device comprising: - a scanning device (120) for detecting a second motor vehicle (205) in the region of the first motor vehicle (105); - A processing device (125) for determining a time profile of a relative position of the second motor vehicle (205) with respect to the first motor vehicle (105) on the basis of a plurality of previously observed profiles; - wherein the processing device (125) is set up to determine that the course indicates that the second motor vehicle (205) swings in or out in front of the first motor vehicle (105); and - provide a signal in this case.

Device (115) after Claim 9 wherein the shifting in or out is determined by means of a neural network (600).

Device (115) after Claim 9 or 10th , wherein the scanning device (120) comprises at least one of a radar sensor, a lidar sensor or a camera.

Motor vehicle (105) comprising a device according to one of the Claims 9 to 11 .

Device (110) for providing a neural network (600), the device (110) being set up to receive the course of a position of a second motor vehicle (205) with respect to a first motor vehicle (105), a reeving or reeving of the second To determine the motor vehicle (205) in front of the first motor vehicle (105) and to train a neural network (600) to determine in advance whether the second motor vehicle (205) will move in or out in front of the first motor vehicle (105) on the basis of the course .

Device (110) after Claim 13 The device (110) is set up to provide the neural network (600) to the first motor vehicle (105).