DE102018126582A1 - Test device for a computer program and method for testing a computer program - Google Patents

Test device for a computer program and method for testing a computer program Download PDF

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Olimjon Ibragimov
Marco Prüglmeier
Thomas Irrenhauser
Christian Poss
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Testvorrichtung (1) für ein Computerprogramm, über welches ein erstes mechanisches Roboterelement eines zu der Testvorrichtung (1) unterschiedlichen Roboters steuerbar ist, mit einer elektronischen Recheneinrichtung (2), mittels welcher das Computerprogramm ausführbar ist, wenigstens einem zu dem ersten Roboterelement baugleichen, zweiten mechanischen Roboterelement (3), welches über das Computerprogramm steuerbar ist, und mit einer Auswerteeinrichtung (4), mittels welcher das Steuern des zweiten Roboterelements (3) durch das Computerprogramm auswertbar ist.The invention relates to a test device (1) for a computer program, via which a first mechanical robot element of a robot different from the test device (1) can be controlled, with an electronic computing device (2) by means of which the computer program can be executed, at least one of the first Robot element of identical construction, second mechanical robot element (3), which can be controlled via the computer program, and with an evaluation device (4), by means of which the control of the second robot element (3) can be evaluated by the computer program.

Description

Die Erfindung betrifft eine Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie ein Verfahren zum Testen eines Computerprogramms.The invention relates to a test device for a computer program and a method for testing a computer program.

Aus der DE 10 2010 005 308 A1 ist eine Testanlage zum Testen von Steuer- und/oder Bedienprogrammen für eine reale Roboteranlage, insbesondere für eine Lackieranlage, bekannt. Diese Testanlage umfasst mehrere Robotersteuerungen sowie mindestens eine Steuereinheit zur Koordinierung der Rotobersteuerungen. Die Testanlage weist des Weiteren eine Modellierungseinrichtung auf, welche Peripheriekomponenten der realen Roboteranlage simuliert, sodass Steuerprogramme der Steuereinheit und/oder der Robotersteuerungen ohne die Peripheriekomponenten getestet werden können. Zur Visualisierung von Robotern der Roboteranlage ist ein Grafikrechner vorgesehen, welcher mit den Robotersteuerungen verbunden ist. Der Grafikrechner empfängt von den Robotersteuerungen Achswerte, wobei die Achswerte die Position einzelner Roboterachsen wiedergeben. Der Grafikrechner gibt die simulierten Bewegungen der Roboter auf einem Bildschirm wieder.From the DE 10 2010 005 308 A1 a test system for testing control and / or operating programs for a real robot system, in particular for a painting system, is known. This test system includes several robot controls and at least one control unit for coordinating the top control. The test system also has a modeling device which simulates peripheral components of the real robot system, so that control programs of the control unit and / or the robot controls can be tested without the peripheral components. A graphic computer, which is connected to the robot controls, is provided for the visualization of robots in the robot system. The graphics computer receives axis values from the robot controls, the axis values representing the position of individual robot axes. The graphic calculator shows the simulated movements of the robots on a screen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie ein Verfahren zum Testen eines Computerprogramms zu schaffen, mittels welchen mechanische Roboterelemente besonders vorteilhaft zu testen sind.The object of the present invention is to provide a test device for a computer program and a method for testing a computer program, by means of which mechanical robot elements can be tested particularly advantageously.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Testvorrichtung für ein Computerprogramm sowie durch ein Verfahren zum Testen eines Computerprogramms mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved according to the invention by a test device for a computer program and by a method for testing a computer program with the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Testvorrichtung für ein Computerprogramm, über welches ein erstes mechanisches Roboterelement eines zu der Testvorrichtung unterschiedlichen Roboters steuerbar ist. Die Testvorrichtung umfasst eine elektronische Recheneinrichtung, mittels welcher das Computerprogramm ausführbar ist. Darüber hinaus umfasst die Testvorrichtung wenigstens ein zu dem ersten Roboterelement baugleiches, zweites mechanisches Roboterelement, welches über das Computerprogramm steuerbar ist. Überdies weist die Testvorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf, mittels welcher das Steuern des zweiten Roboterelements durch das Computerprogramm auswertbar ist. Das bedeutet, dass die Testvorrichtung vorgesehen ist, das Computerprogramm zu testen. Das Computerprogramm ist dazu eingerichtet, das erste mechanische Roboterelement des Roboters zu steuern. Um das Computerprogramm nicht an dem fertigen Roboter testen zu müssen, ist die Testvorrichtung vorgesehen, welche das zu dem ersten mechanischen Roboterelement baugleiche zweite mechanische Roboterelement aufweist. Mittels des Computerprogramms ist somit sowohl das erste Roboterelement als auch das zweite Roboterelement steuerbar. Um das Computerprogramm zu testen, ist mittels der elektronischen Recheneinrichtung das Computerprogramm ausführbar, wodurch das zweite Roboterelement gesteuert wird. In Abhängigkeit von der an dem zweiten Roboterelement durchgeführten Steuerung mittels der elektronischen Recheneinrichtung über das Computerprogramm ist das Computerprogramm auswertbar. Für die Auswertung des Computerprogramms ist die Auswerteeinrichtung vorgesehen, mittels welcher eine Ansteuerung des zweiten Roboterelements überprüfbar und bewertbar ist. Vorteilhafterweise ist zum Überprüfen des Computerprogramms somit nicht der gesamte Roboter bereitzustellen, sondern es genügt, das mittels des Computerprogramms zu steuernde Roboterelement hinsichtlich der Ansteuerung mittels der elektronischen Recheneinrichtung basierend auf dem Computerprogramm über die Auswerteeinrichtung zu überprüfen. Hierbei ist die Testvorrichtung insbesondere besonders klein ausgeführt und hierdurch besonders leicht, sodass die Testvorrichtung besonders einfach zu transportieren ist.A first aspect of the invention relates to a test device for a computer program, via which a first mechanical robot element of a robot different from the test device can be controlled. The test device comprises an electronic computing device by means of which the computer program can be executed. In addition, the test device comprises at least one second mechanical robot element that is identical to the first robot element and that can be controlled via the computer program. In addition, the test device has an evaluation device by means of which the control of the second robot element by the computer program can be evaluated. This means that the test device is intended to test the computer program. The computer program is set up to control the first mechanical robot element of the robot. In order not to have to test the computer program on the finished robot, the test device is provided, which has the second mechanical robot element, which is identical to the first mechanical robot element. Both the first robot element and the second robot element can thus be controlled by means of the computer program. In order to test the computer program, the computer program can be executed by means of the electronic computing device, whereby the second robot element is controlled. The computer program can be evaluated as a function of the control performed on the second robot element by means of the electronic computing device via the computer program. For the evaluation of the computer program, the evaluation device is provided, by means of which a control of the second robot element can be checked and evaluated. Advantageously, it is therefore not necessary to provide the entire robot for checking the computer program, but it is sufficient to check the robot element to be controlled by means of the computer program with regard to the control by means of the electronic computing device based on the computer program via the evaluation device. Here, the test device is particularly small and thereby particularly light, so that the test device is particularly easy to transport.

In diesem Zusammenhang hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn die Roboterelemente jeweils eine Kameraeinrichtung umfassen und/oder einen Roboterarm aufweisen. Das Computerprogramm ist somit dazu eingerichtet, den Roboterarm und/oder die Kameraeinrichtung der Roboterelemente zu steuern. Um den Roboterarm und/oder die Kameraeinrichtung zu testen, sind der Roboterarm und/oder die Kameraeinrichtung des zweiten Roboterelements mittels der elektronischen Recheneinrichtung über das Computerprogramm anzusteuern und mittels der Auswerteeinrichtung das Steuern des zweiten Roboterelements durch das Computerprogramm auszuwerten. Die Testvorrichtung ermöglicht somit das Testen eines Ansteuerns einzelner Komponenten des Roboters über das Computerprogramm insbesondere bei einer Beabstandung des zu testenden zweiten Roboterelements von dem restlichen Roboter.In this context, it has proven to be advantageous if the robot elements each comprise a camera device and / or have a robot arm. The computer program is thus set up to control the robot arm and / or the camera device of the robot elements. In order to test the robot arm and / or the camera device, the robot arm and / or the camera device of the second robot element are to be controlled by means of the electronic computing device via the computer program and the control of the second robot element is to be evaluated by the computer program by means of the evaluation device. The test device thus enables the activation of individual components of the robot via the computer program, in particular when the second robot element to be tested is spaced apart from the rest of the robot.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn eine Bildschirmeinrichtung vorgesehen ist, mittels welcher die Auswertung ausgebbar ist und/oder ein mittels der Kameraeinrichtung des zweiten Roboterelements aufgezeichnetes Bild ausgebbar ist. Dies bedeutet, dass die Testvorrichtung die Bildschirmeinrichtung umfasst, über welche eine Person über das Testen des Computerprogramms informierbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Person über die Bildschirmeinrichtung ein jeweiliges Kamerasichtfeld der Kameraeinrichtung des zweiten Roboterelements beim Steuern des zweiten Roboterelements über das Computerprogramm nachverfolgen. Die Bildschirmeinrichtung ermöglicht somit eine besonders einfache Überprüfung des Ansteuerns des zweiten Roboterelements über das Computerprogramm für die Person.In a further embodiment of the invention, it has proven to be advantageous if a screen device is provided, by means of which the evaluation can be output and / or an image recorded by means of the camera device of the second robot element can be output. This means that the test device comprises the screen device, via which a person can be informed about the testing of the computer program. Alternatively or additionally, the person can use the Monitor the respective camera field of view of the camera device of the second robot element when controlling the second robot element via the computer program. The screen device thus enables a particularly simple check of the activation of the second robot element via the computer program for the person.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen eines Computerprogramms, über welches ein erstes mechanisches Roboterelement eines zu einer Testvorrichtung unterschiedlichen Roboters steuerbar ist. Bei dem Verfahren wird das Computerprogramm für eine elektronische Recheneinrichtung der Testvorrichtung bereitgestellt. Bei dieser Testvorrichtung handelt es sich insbesondere um die oben beschriebene erfindungsgemäße Testvorrichtung. Mittels der elektronischen Recheneinrichtung wird wenigstens ein zu dem ersten Roboterelement baugleiches, zweites mechanisches Roboterelement über das Computerprogramm gesteuert. Des Weiteren wird mittels einer Auswerteeinrichtung das Steuern des zweiten Roboterelements durch das Computerprogramm ausgewertet. Bei dem Verfahren wird das Computerprogramm, welches dazu eingerichtet ist, das erste mechanische Roboterelement des Roboters zu steuern, mittels der Testvorrichtung getestet. Hierfür wird das Computerprogramm mittels der elektronischen Recheneinrichtung ausgeführt und über das Computerprogramm das zweite Roboterelement der Testvorrichtung gesteuert. Mittels der Auswerteeinrichtung wird das Ansteuern des zweiten Roboterelements beispielsweise anhand einer Bewegung des zweiten Roboterelements überprüft und das Computerprogramm bewertet. Das Verfahren ermöglicht das Testen des Computerprogramms an einzelnen Roboterelementen, sodass ein Bereitstellen des gesamten Roboters für diesen Test nicht notwendig ist. Das Computerprogramm kann somit bei dem Verfahren mobil mittels der Testvorrichtung besonders einfach getestet werden.Another aspect of the invention relates to a method for testing a computer program, via which a first mechanical robot element of a robot different from a test device can be controlled. In the method, the computer program is provided for an electronic computing device of the test device. This test device is in particular the test device according to the invention described above. At least one second mechanical robot element, which is identical to the first robot element, is controlled by means of the electronic computing device via the computer program. Furthermore, the control of the second robot element by the computer program is evaluated by means of an evaluation device. In the method, the computer program, which is set up to control the first mechanical robot element of the robot, is tested by means of the test device. For this purpose, the computer program is executed by means of the electronic computing device and the second robot element of the test device is controlled via the computer program. The control of the second robot element is checked by means of the evaluation device, for example on the basis of a movement of the second robot element, and the computer program is evaluated. The method enables the computer program to be tested on individual robot elements, so that it is not necessary to provide the entire robot for this test. The computer program can thus be tested particularly easily in the mobile method using the test device.

In diesem Zusammenhang hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn mittels einer Kameraeinrichtung des zweiten mechanischen Roboterelements Bilder mehrmals und in regelmäßigen Abständen aufgezeichnet werden und die Bilder mittels einer Bildschirmeinrichtung ausgegeben werden. Mit anderen Worten weist die Testvorrichtung die Bildschirmeinrichtung auf, mittels welcher ein von der Kameraeinrichtung aufgezeichnetes Video und/oder einzelne Bilder ausgebbar sind. Über die ausgegebenen Bilder und/oder das ausgegebene Video sind eine Position und/oder eine Ausrichtung des zweiten mechanischen Roboterelements und/oder der Kameraeinrichtung überprüfbar. Sowohl eine Position und/oder Ausrichtung des zweiten mechanischen Roboterelements und insbesondere der Kameraeinrichtung kann über das Computerprogramm mittels der elektronischen Recheneinrichtung gesteuert werden und das Überprüfen mittels der Auswerteeinrichtung erfolgen, wobei eine Person mittels der Bildschirmeinrichtung über die aufgezeichneten Bilder und/oder die Auswertung informiert werden kann. Die Person kann somit über die Bildschirmeinrichtung das Überprüfen des Computerprogramms besonders einfach nachverfolgen.In this context, it has proven to be particularly advantageous if images are recorded several times and at regular intervals by means of a camera device of the second mechanical robot element and the images are output by means of a screen device. In other words, the test device has the screen device, by means of which a video and / or individual images recorded by the camera device can be output. A position and / or an orientation of the second mechanical robot element and / or the camera device can be checked via the output images and / or the output video. Both a position and / or orientation of the second mechanical robot element and in particular the camera device can be controlled via the computer program by means of the electronic computing device and the checking can be carried out by means of the evaluation device, with a person being informed about the recorded images and / or the evaluation using the screen device can. The person can thus track the checking of the computer program particularly easily via the screen device.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case, but also in other combinations or on their own.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Testvorrichtung für ein Computerprogramm mit einer elektronischen Recheneinrichtung, mittels welcher das Computerprogramm ausführbar ist, mit einem zweiten mechanischen Roboterelement, welches über das Computerprogramm steuerbar ist sowie mit einer Bildschirmeinrichtung, mittels welcher eine Auswertung eines Steuerns des zweiten Roboterelements durch das Computerprogramm ausgebbar ist.The invention will now be explained in more detail using a preferred exemplary embodiment and with reference to the drawing. The single figure shows a schematic side view of a test device for a computer program with an electronic computing device, by means of which the computer program can be executed, with a second mechanical robot element, which can be controlled via the computer program, and with a screen device, by means of which an evaluation of a control of the second Robot element can be output by the computer program.

In der einzigen Fig. ist eine Testvorrichtung 1 für ein Computerprogramm dargestellt. Das Computerprogramm ist dazu eingerichtet, ein erstes mechanisches Roboterelement eines Roboters zu steuern. Der Roboter ist zu der Testvorrichtung 1 unterschiedlich. Um das Computerprogramm testen zu können, ohne den Roboter in seiner Gesamtheit bereitstellen zu müssen, ist die Testvorrichtung 1 vorgesehen. Die Testvorrichtung 1 umfasst eine schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnete elektronische Recheneinrichtung 2, mittels welcher das Computerprogramm ausführbar ist. Darüber hinaus umfasst die Testvorrichtung 1 ein zweites mechanisches Roboterelement 3, welches zum ersten mechanischen Roboterelement des Roboters baugleich ist. Über das Computerprogramm ist das zweite mechanische Roboterelement 3 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 2 steuerbar. An dem zweiten Roboterelement 3 wird somit das Computerprogramm getestet, um zu überprüfen, ob das Computerprogramm das zweite Roboterelement 3 wie erwartet ansteuert. Mittels der Testvorrichtung 1 sind somit einzelne Elemente des Roboters separat hinsichtlich deren Ansteuerung über das Computerprogramm überprüfbar. Die Testvorrichtung 1 ist platzsparend und somit mobil ausgeführt. Folglich ermöglicht die Testvorrichtung 1 ein besonders einfaches Überprüfen der einzelnen Komponenten des Roboters hinsichtlich deren Ansteuerung mit dem Computerprogramm.In the single figure is a test device 1 shown for a computer program. The computer program is set up to control a first mechanical robot element of a robot. The robot is on the test device 1 differently. In order to be able to test the computer program without having to provide the robot in its entirety, the test device is 1 intended. The test device 1 comprises an electronic computing device schematically marked with a box 2nd , by means of which the computer program can be executed. In addition, the test device includes 1 a second mechanical robot element 3rd , which is identical to the first mechanical robot element of the robot. The second mechanical robot element is via the computer program 3rd by means of the electronic computing device 2nd controllable. On the second robot element 3rd the computer program is thus tested to check whether the computer program is the second robot element 3rd headed for as expected. Using the test device 1 Individual elements of the robot can thus be checked separately for their control via the computer program. The test device 1 is space-saving and therefore mobile. Consequently, the test device enables 1 a particularly simple check of the individual components of the robot with regard to their control with the computer program.

Um das Steuern des zweiten Roboterelements 3 über das Computerprogramm zu überprüfen beziehungsweise auszuwerten, umfasst die Testvorrichtung 1 eine Auswerteeinrichtung 4, welche vorliegend Teil der elektronischen Recheneinrichtung 2 ist. Mittels der Auswerteeinrichtung 4 ist eine hinterlegte Soll-Ansteuerung des zweiten Roboterelements 3 über das Computerprogramm mit einer ermittelten Ist-Ansteuerung des zweiten Roboterelements 3 über das Computerprogramm abgleichbar und in Abhängigkeit von dem Abgleich das Steuern des zweiten Roboterelements 3 durch das Computerprogramm auswertbar. Hierbei beschreibt die Soll-Ansteuerung eine vorgegebene Aktion, welche das Computerprogramm bei dem Ansteuern des zweiten Roboterelements 3 auslösen soll. Die Ist-Ansteuerung beschreibt eine infolge des Steuerns des zweiten Roboterelements 3 über das Computerprogramm erfolgte Aktion des zweiten Roboterelements 3.To control the second robot element 3rd The test device comprises checking or evaluating via the computer program 1 an evaluation device 4th which in the present case is part of the electronic computing device 2nd is. By means of the evaluation device 4th is a stored target control of the second robot element 3rd via the computer program with a determined actual control of the second robot element 3rd Can be adjusted via the computer program and, depending on the adjustment, the control of the second robot element 3rd evaluable by the computer program. Here, the target control describes a predetermined action which the computer program takes when the second robot element is controlled 3rd should trigger. The actual control describes one as a result of the control of the second robot element 3rd Action of the second robot element carried out via the computer program 3rd .

Um eine Person besonders vorteilhaft über die Auswertung des Steuerns des zweiten Roboterelements 3 informieren zu können, ist vorliegend eine Bildschirmeinrichtung 5 der Testvorrichtung 1 vorgesehen. Mittels der Bildschirmeinrichtung 5 ist der Person ein die Auswertung charakterisierendes optisches Signal ausgebbar.To a person particularly advantageous by evaluating the control of the second robot element 3rd To be able to provide information is a screen device in the present case 5 the test device 1 intended. Using the screen setup 5 an optical signal characterizing the evaluation can be output to the person.

Vorliegend umfasst das zweite Roboterelement 3 einen Roboterarm 6 sowie eine an dem Roboterarm 6 angeordnete Kameraeinrichtung 7. Über das Computerprogramm ist eine Bewegung des Roboterarms 6 steuerbar. Alternativ oder zusätzlich ist über das Computerprogramm ein Betreiben der Kameraeinrichtung 7 steuerbar. Mittels der Kameraeinrichtung 7 sind Bilder mehrmals und in regelmäßigen Abständen aufzeichenbar. Die mittels der Kameraeinrichtung 7 aufgezeichneten Bilder sind mittels der Bildschirmeinrichtung 5 ausgebbar, um die Person über die aufgezeichneten Bilder zu informieren. Um das Steuern des zweiten Roboterelements 3 durch das Computerprogramm mittels der Auswerteeinrichtung 4 auszuwerten, sind die mittels der Kameraeinrichtung 7 aufgezeichneten Bilder für die Auswerteeinrichtung 4 bereitstellbar. In Abhängigkeit von den jeweiligen empfangenen aufgezeichneten Bildern kann die Auswerteeinrichtung 4 eine jeweilige Bewegung und/oder Position und/oder Ausrichtung des Roboterarms 6 und/oder einen jeweiligen Betriebszustand der Kameraeinrichtung 7 ermitteln und anhand dessen das Ansteuern des Roboterelements 3 über das Computerprogramm bewerten.In the present case, the second robot element comprises 3rd a robotic arm 6 as well as one on the robot arm 6 arranged camera device 7 . A movement of the robot arm is via the computer program 6 controllable. Alternatively or additionally, the camera device can be operated via the computer program 7 controllable. By means of the camera device 7 images can be recorded several times and at regular intervals. That by means of the camera device 7 recorded images are by means of the screen setup 5 can be output to inform the person about the recorded images. To control the second robot element 3rd by the computer program by means of the evaluation device 4th are to be evaluated using the camera device 7 recorded images for the evaluation device 4th available. Depending on the respective received recorded images, the evaluation device can 4th a respective movement and / or position and / or orientation of the robot arm 6 and / or a respective operating state of the camera device 7 determine and use it to control the robot element 3rd evaluate via the computer program.

Um das Computerprogramm zu testen, wird somit das Computerprogramm für die elektronische Recheneinrichtung 2 bereitgestellt und mittels der elektronischen Recheneinrichtung 2 ausgeführt. Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 2 wird das zweite mechanische Roboterelement 3, insbesondere der Roboterarm 6 und/oder die Kameraeinrichtung 7, über das Computerprogramm gesteuert. Mittels der Auswerteeinrichtung 4 wird das Steuern des zweiten Roboterelements 3 ausgewertet.In order to test the computer program, the computer program is thus used for the electronic computing device 2nd provided and by means of the electronic computing device 2nd executed. By means of the electronic computing device 2nd becomes the second mechanical robot element 3rd , especially the robot arm 6 and / or the camera device 7 , controlled by the computer program. By means of the evaluation device 4th is controlling the second robot element 3rd evaluated.

Der beschriebenen Testvorrichtung 1 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass häufig die Problematik auftritt, dass das Computerprogramm auf seine Funktionalität und Fehleranfälligkeit hin geprüft werden soll. Derzeit muss hierfür der gesamte Roboter sich bereits in seiner vorbeschriebenen Umgebung befinden. Häufig ist das jedoch nicht der Fall. Auch bei einem Zugang zur vorgeschriebenen Umgebung ist ein Aufstellen des Roboters sehr zeit- und arbeitsintensiv. Auch kann der Roboter für das Testen des Computerprogramms nicht zur Verfügung stehen. Mittels der Testvorrichtung 1 soll eine Simulation des Roboters in der realen vorgeschriebenen Umgebung ausgeführt werden. Der zu simulierende Roboter kann insbesondere dazu eingerichtet sein, Bauteile einer vorgegebenen Stückliste aus einem Lager zu sammeln. Dieser Roboter wäre in der Lage, selbstständig zu manövrieren, Schubladen des Lagers zu öffnen, Gegenstände zu erkennen und gesuchte Gegenstände, insbesondere die Bauteile der vorgegebenen Stückliste, aus Schubladen des Lagers herauszunehmen.The test device described 1 is based on the knowledge that the problem often arises that the computer program should be checked for functionality and susceptibility to errors. For this, the entire robot must already be in its previously described environment. However, this is often not the case. Setting up the robot is very time-consuming and labor-intensive, even when accessing the prescribed environment. The robot can also not be available for testing the computer program. Using the test device 1 a simulation of the robot should be carried out in the real prescribed environment. The robot to be simulated can in particular be set up to collect components from a specified parts list from a warehouse. This robot would be able to independently maneuver, open drawers in the warehouse, recognize objects and remove objects, in particular the components of the specified parts list, from the warehouse drawers.

Um eine aufwendige Überprüfung des Computerprogramms zu vermeiden, wird die kompakte und tragbare Testvorrichtung 1 vorgeschlagen. Die Testvorrichtung 1 weist die für die Aufgabe relevanten mechanischen Roboterelemente auf. Ein Heranschaffen des gesamten Roboters zum Überprüfen des Computerprogramms kann mittels der Testvorrichtung 1 vermieden werden.In order to avoid a complex check of the computer program, the compact and portable test device 1 suggested. The test device 1 has the mechanical robot elements relevant to the task. The test device can be used to get the entire robot to check the computer program 1 be avoided.

Die Testvorrichtung 1 kann eine Konsole umfassen, worunter ein Gehäuse zu verstehen ist, in welcher sich eine gleiche Kamera und ein gleicher Prozessor wie im Roboter befinden. Über eine USB-Schnittstelle der Konsole kann das zu testende Computerprogramm auf die elektronische Recheneinrichtung 2 aufgespielt werden. Zur Überwachung der Testvorrichtung 1 ist die Bildschirmeinrichtung 5 vorgesehen, mittels welcher ein Ablauf und/oder Ereignis angezeigt werden können. Alternativ oder zusätzlich kann mittels der Bildschirmeinrichtung 5 der Person eine Sichtweise und somit der Kamerasichtbereich der Kameraeinrichtung 7 gezeigt werden. Bei einem Durchführen des Verfahrens zum Testen des Computerprogramms kann die Testvorrichtung 1 von der Person beispielsweise mit beiden Händen gehalten und von oben herab auf eine geöffnete Schublade des Lagers gerichtet werden. Die Konsole und insbesondere die elektronische Recheneinrichtung 2 können anschließend mit einer Verarbeitung von Einflüssen beginnen. Insbesondere wird das Ansteuern des zweiten Roboterelements 3 über die elektronische Recheneinrichtung 2 durchgeführt. Die Testvorrichtung 1 ermöglicht ein besonders einfaches Überprüfen des Computerprogramms.The test device 1 can comprise a console, which is to be understood as a housing in which the same camera and the same processor as in the robot are located. The computer program to be tested can be connected to the electronic computing device via a USB interface on the console 2nd be put up. For monitoring the test device 1 is the screen setup 5 provided, by means of which a sequence and / or event can be displayed. Alternatively or additionally, by means of the screen device 5 the person a point of view and thus the camera viewing area of the camera device 7 to be shown. When performing the method for testing the computer program, the test device can 1 held by the person with both hands, for example, and directed downwards from above onto an open drawer in the warehouse. The console and in particular the electronic computing device 2nd can then start processing influences. In particular, the control of the second robot element 3rd via the electronic computing device 2nd carried out. The test device 1 enables a particularly simple check of the computer program.

Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine mobile Station zum Repräsentieren von Robotern geschaffen werden kann.Overall, the invention shows how a mobile station for representing robots can be created.

BezugszeichenlisteReference list

11
TestvorrichtungTest device
22nd
elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
33rd
zweites Roboterelementsecond robot element
44th
AuswerteeinrichtungEvaluation device
55
BildschirmeinrichtungScreen setup
66
RoboterarmRobotic arm
77
KameraeinrichtungCamera setup

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102010005308 A1 [0002]DE 102010005308 A1 [0002]

Claims (5)

Testvorrichtung (1) für ein Computerprogramm, über welches ein erstes mechanisches Roboterelement eines zu der Testvorrichtung (1) unterschiedlichen Roboters steuerbar ist, mit - einer elektronischen Recheneinrichtung (2), mittels welcher das Computerprogramm ausführbar ist, - wenigstens einem zu dem ersten Roboterelement baugleichen, zweiten mechanischen Roboterelement (3), welches über das Computerprogramm steuerbar ist, und - mit einer Auswerteeinrichtung (4), mittels welcher das Steuern des zweiten Roboterelements (3) durch das Computerprogramm auswertbar ist.Test device (1) for a computer program, by means of which a first mechanical robot element of a robot different from the test device (1) can be controlled - an electronic computing device (2) by means of which the computer program can be executed, - At least one second mechanical robot element (3) which is identical to the first robot element and which can be controlled via the computer program, and - With an evaluation device (4), by means of which the control of the second robot element (3) can be evaluated by the computer program. Testvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterelemente (3) jeweils eine Kameraeinrichtung (7) umfassen und/oder einen Roboterarm (6) aufweisen.Test device (1) after Claim 1 , characterized in that the robot elements (3) each comprise a camera device (7) and / or have a robot arm (6). Testvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bildschirmeinrichtung (5) vorgesehen ist, mittels welcher die Auswertung ausgebbar ist und/oder ein mittels der Kameraeinrichtung (7) des zweiten Roboterelements (3) aufgezeichnetes Bild ausgebbar ist.Test device (1) after Claim 1 or 2nd , characterized in that a screen device (5) is provided, by means of which the evaluation can be output and / or an image recorded by means of the camera device (7) of the second robot element (3) can be output. Verfahren zum Testen eines Computerprogramms, über welches ein erstes mechanisches Roboterelement eines zu einer Testvorrichtung (1) unterschiedlichen Roboters steuerbar ist, bei welchem: - das Computerprogramm für eine elektronische Recheneinrichtung (2) der Testvorrichtung (1) bereitgestellt wird, - mittels der elektronischen Recheneinrichtung (2) wenigstens ein zu dem ersten Roboterelement baugleiches, zweites mechanisches Roboterelement (3) über das Computerprogramm gesteuert wird, - mittels einer Auswerteeinrichtung (4) das Steuern des zweiten Roboterelements (3) mittels durch das Computerprogramm ausgewertet wird.Method for testing a computer program, by means of which a first mechanical robot element of a robot different from a test device (1) can be controlled, in which: - The computer program for an electronic computing device (2) of the test device (1) is provided, at least one second mechanical robot element (3), which is identical to the first robot element, is controlled via the computer program by means of the electronic computing device (2), - The control of the second robot element (3) is evaluated by means of an evaluation device (4) by means of the computer program. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Kameraeinrichtung (7) des zweiten mechanischen Roboterelements (3) Bilder mehrmals und in regelmäßigen Abständen aufgezeichnet werden und die Bilder mittels einer Bildschirmeinrichtung (5) ausgegeben werden.Procedure according to Claim 4 , characterized in that images are recorded several times and at regular intervals by means of a camera device (7) of the second mechanical robot element (3) and the images are output by means of a screen device (5).
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