DE102018126491A1

DE102018126491A1 - Shunting drive for a trailer, method for controlling a shunting drive and method for producing a shunting drive

Info

Publication number: DE102018126491A1
Application number: DE102018126491.7A
Authority: DE
Inventors: Ana Maria Müller
Original assignee: Truma Geraetetechnik GmbH and Co KG
Current assignee: Truma Geraetetechnik GmbH and Co KG
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2020-04-30

Abstract

Es wird ein Rangierantrieb für einen Anhänger (10) angegeben, mit einer Zentraleinheit (30), mindestens zwei Antriebseinheiten (24), mit denen Räder (16) des Anhängers (10) angetrieben werden können und die von der Zentraleinheit (30) angesteuert werden können, wobei jede der Antriebseinheiten (24) ein Kenngrößenmodul (40) aufweist, in dem mindestens eine Kenngröße der jeweiligen Antriebseinheit (24) hinterlegt ist, wobei die Zentraleinheit (30) den Antriebseinheiten (24) Sollwerte vorgibt und das Kenngrößenmodul (40) basierend auf dem vorgegebenen Sollwert und der mindestens einen hinterlegten Kenngröße eine Antriebsleistung einstellt. Des Weiteren werden ein Verfahren zum Steuern sowie eines zum Herstellen eines Rangierantriebs angegeben.A maneuvering drive for a trailer (10) is specified, with a central unit (30), at least two drive units (24) with which wheels (16) of the trailer (10) can be driven and which are controlled by the central unit (30) , each of the drive units (24) having a parameter module (40) in which at least one parameter of the respective drive unit (24) is stored, the central unit (30) specifying target values for the drive units (24) and the parameter module (40) based sets a drive power based on the predetermined setpoint and the at least one stored parameter. Furthermore, a method for controlling and one for producing a shunting drive are specified.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rangierantrieb für einen Anhänger und ein Verfahren zum Steuern eines Rangierantriebs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Herstellen eines Rangierantriebs.The invention relates to a maneuvering drive for a trailer and a method for controlling a maneuvering drive. The invention further relates to a method for producing a maneuvering drive.

Bei dem Anhänger kann es sich beispielsweise um einen Wohnwagen, einen Bootsanhänger, einen Pferdeanhänger, einen Marktanhänger oder Ähnliches handeln. Dieser wird üblicherweise von einer Zugmaschine gezogen. Für einen Wohnwagen dient meist ein Pkw als Zugmaschine. Um den Anhänger in seine endgültige Position zu bringen, beispielsweise auf einem Campingplatz, wird er üblicherweise von der Zugmaschine abgekoppelt und von Hand in die endgültige Position geschoben. Dies ist oft aber mit größeren Anstrengungen verbunden, da mit steigenden Anforderungen an den Komfort solcher Wohnwagen auch deren Gewicht steigt.The trailer can be, for example, a caravan, a boat trailer, a horse trailer, a market trailer or the like. This is usually pulled by a tractor. A car is usually used as a tractor for a caravan. In order to bring the trailer into its final position, for example on a campsite, it is usually uncoupled from the tractor and pushed into the final position by hand. However, this is often associated with greater efforts, since with increasing demands on the comfort of such caravans, their weight also increases.

Um das Rangieren zu erleichtern, sind Anhänger häufig mit Rangierantrieben ausgestattet. Bei einem Rangierantrieb handelt es sich um einen Hilfsantrieb, der meist für jedes Rad des Anhängers eine Antriebseinheit mit einem Elektromotor aufweist. Die Elektromotoren werden von einer Batterie im Anhänger mit elektrischer Energie versorgt und können mit den Rädern des Anhängers gekoppelt werden, um diese anzutreiben und damit den Anhänger zu rangieren.To make maneuvering easier, trailers are often equipped with maneuvering drives. A shunting drive is an auxiliary drive that usually has a drive unit with an electric motor for each wheel of the trailer. The electric motors are supplied with electrical energy by a battery in the trailer and can be coupled to the wheels of the trailer in order to drive them and thus maneuver the trailer.

Wenn der Anhänger rangiert werden soll, kann ein Bediener beispielsweise über eine Fernsteuerung die Antriebsmotoren des Rangierantriebs ansteuern. Im einfachen Fall eines Anhängers mit einer Achse und somit zwei Rädern weist der Rangierantrieb zwei Motoren auf, die sich, wenn der Anhänger geradeaus verfahren werden soll, mit derselben Drehzahl drehen sollten.If the trailer is to be maneuvered, an operator can, for example, control the drive motors of the maneuvering drive via a remote control. In the simple case of a trailer with one axle and thus two wheels, the maneuvering drive has two motors which should rotate at the same speed if the trailer is to be driven straight ahead.

Allerdings gibt es in der Praxis häufig Drehzahlunterschiede, die beispielsweise aus geringfügigen Leistungsunterschieden der Antriebseinheiten des Rangierantriebs resultieren oder aus unterschiedlich beschaffenen Untergründen. In diesem Fall kann es vorkommen, dass der Anhänger eine Kurve anstatt einer gewünschten Gerade fährt, da die Antriebseinheit mit der höheren Leistung das entsprechende Rad mit einer höheren Geschwindigkeit antreibt und dieses dem langsameren Rad vorauseilt. Der Bediener muss dann manuell korrigieren, sodass anstelle einer Geradeausfahrt tatsächlich häufig eine Schlangenlinie gefahren wird, die sich iterativ dem gewünschten Verfahrweg annähert.However, in practice there are often speed differences that result, for example, from slight differences in performance of the drive units of the maneuvering drive or from differently designed substrates. In this case, the trailer may take a curve instead of a desired straight line, since the drive unit with the higher power drives the corresponding wheel at a higher speed and this leads the slower wheel. The operator then has to correct it manually, so that instead of driving straight ahead, a serpentine line is often used which iteratively approaches the desired travel path.

Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Rangierantrieb für einen Anhänger zu schaffen, mit dem ein Bediener beim Rangieren des Anhängers unterstützt wird und es leichter möglich ist, den gewünschten Verfahrweg auch einzuhalten.It is therefore an object of the present invention to provide a maneuvering drive for a trailer, with which an operator is assisted in maneuvering the trailer and it is easier to maintain the desired travel path.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß ein Rangierantrieb für einen Anhänger vorgesehen, mit einer Zentraleinheit, mindestens zwei Antriebseinheiten, mit denen Räder des Anhängers angetrieben werden können und die von der Zentraleinheit angesteuert werden können, wobei jede der Antriebseinheiten ein Kenngrößenmodul aufweist, in dem mindestens eine Kenngröße der jeweiligen Antriebseinheit hinterlegt ist, wobei die Zentraleinheit den Antriebseinheiten Sollwerte vorgibt und das Kenngrößenmodul basierend auf dem vorgegebenen Sollwert und der mindestens einen hinterlegten Kenngröße eine Antriebsleistung einstellt.To achieve this object, a maneuvering drive for a trailer is provided according to the invention, with a central unit, at least two drive units with which wheels of the trailer can be driven and which can be controlled by the central unit, each of the drive units having a parameter module in which at least one Characteristic of the respective drive unit is stored, the central unit specifying setpoints for the drive units and the parameter module setting a drive power based on the predetermined setpoint and the at least one stored parameter.

Die Erfindung beruht auf dem Grundgedanken, dass die Antriebseinheiten einen von der Zentraleinheit vorgegebenen Sollwert im Rahmen der eigenen Möglichkeiten einstellen. Zum Beispiel gibt die Zentraleinheit den Antriebseinheiten keine Antriebsleistung vor, sondern eine gewünschte Drehzahl oder Geschwindigkeit. Jede Antriebseinheit kann dann basierend auf der in dem ihr zugeordneten Kenngrößenmodul hinterlegten und die Antriebseinheit charakterisierenden mindestens einen Kenngröße eine geeignete Antriebsleistung einstellen, um den Sollwert zu erreichen. Die Antriebseinheiten können sich somit in mindestens einer Kenngröße voneinander unterscheiden und dennoch gemeinsam in einem Rangierantrieb funktionieren.The invention is based on the basic idea that the drive units set a desired value specified by the central unit within the scope of their own possibilities. For example, the central unit does not specify drive power for the drive units, but rather a desired speed or speed. Each drive unit can then set a suitable drive power based on the at least one parameter stored in the parameter module assigned to it and characterizing the drive unit in order to achieve the desired value. The drive units can thus differ from one another in at least one parameter and still function together in a shunting drive.

Die Einstellung der Antriebsleistung besteht in einer Ausgestaltung darin, dass eine Messgröße (z. B. Strom- oder Spannungsaufnahme, Temperatur oder Drehzahl) überwacht wird und dass in dem Fall, dass die Messgröße die hinterlegte Kenngröße erreicht oder ggf. in Verbindung mit einem vorgebbaren Toleranzbereich in dessen Nähe kommt, eine weitere Leistungssteigerung unterbunden wird.In one embodiment, the drive power is set such that a measured variable (e.g. current or voltage consumption, temperature or rotational speed) is monitored and in the event that the measured variable reaches the stored characteristic variable or, if appropriate, in conjunction with a predefinable one Tolerance range comes close, a further increase in performance is prevented.

Die Kenngröße sei beispielsweise eine zulässige Maximaltemperatur. Für die Einstellung der Antriebsleistung überwacht das Kenngrößenmodul die Temperatur der Antriebseinheit. Steigt die Temperatur soweit an, dass die Maximaltemperatur erreicht wird, so beendet das Kenngrößenmodul eine weitere Beschleunigung der Antriebseinheit.The parameter is, for example, a permissible maximum temperature. The parameter module monitors the temperature of the drive unit for setting the drive power. If the temperature rises to such an extent that the maximum temperature is reached, the parameter module ends further acceleration of the drive unit.

In einer alternativen oder ergänzenden Ausgestaltung erfolgt die Einstellung, indem ausgehend von mindestens einer Messgröße auf das weitere Verhalten der Antriebsverhalten geschlossen wird. Es wird also eine Extrapolation vorgenommen. Davon ausgehend wird in einer Variante ermittelt, ob der Sollwert z. B. innerhalb der durch die mindestens eine Kenngröße charakterisierenden Möglichkeiten der Antriebseinheit erreichbar ist.In an alternative or additional embodiment, the setting is made by concluding the further behavior of the drive behavior on the basis of at least one measured variable. An extrapolation is therefore carried out. Based on this, a variant is used to determine whether the setpoint z. B. within the possibilities of the drive unit that are characterized by the at least one parameter.

Im negativen Fall erfolgt eine Rückmeldung an die Zentraleinheit, dass der Sollwert nicht erreichbar ist. In the negative case, the central unit is informed that the setpoint cannot be reached.

Im positiven Fall wird die Antriebseinheit so gesteuert, dass der Sollwert erreicht wird, wobei in einer Ausgestaltung jeweils weiterhin aus den gemessenen Werten auf das weitere Verhalten der Antriebseinheit jeweils aktuell geschlossen wird.In the positive case, the drive unit is controlled in such a way that the target value is reached, in one embodiment the further behavior of the drive unit being in each case still inferred from the measured values.

In einer weiteren Variante werden - ausgehend von der vorgenannten Extrapolation - Maßnahmen getroffen, die es unter den durch die Kenngröße beschriebenen Bedingungen erlauben, den Sollwert zu erreichen, ohne dass Grenzwerte überschritten werden. Beispielsweise ist die Kenngröße ein maximaler Stromwert. Aus den extrapolierten Werten möge sich ergeben, dass bei unveränderter Geschwindigkeitssteigerung der maximale Stromwert überschritten wird. Ausgehend von dieser Erkenntnis wird beispielsweise die Antriebseinheit in einem anderen Modus angetrieben, der nicht zu einem so hohen Stromwert führt, weil z. B. die Zeitdauer für die Geschwindigkeitssteigerung herabgesetzt ist. Hierfür sind z. B. unterschiedliche Modi hinterlegt, die unterschiedlich schnell zu einer gewünschten Geschwindigkeit als Sollwert führen. Die entsprechenden Daten über den verwendeten Modus werden in einer ergänzenden Ausgestaltung der Zentraleinheit gemeldet, sodass die Zentraleinheit wiederum auf die andere Antriebseinheit einwirkt bzw. die relevanten Informationen übermittelt.In a further variant, based on the aforementioned extrapolation, measures are taken which, under the conditions described by the parameter, allow the target value to be reached without limit values being exceeded. For example, the parameter is a maximum current value. The extrapolated values may show that the maximum current value is exceeded if the speed increases unchanged. Based on this knowledge, the drive unit is driven in a different mode, for example, which does not lead to such a high current value because, for. B. the duration of the speed increase is reduced. For this, z. B. stored different modes that lead to a desired speed as the setpoint at different speeds. The corresponding data about the mode used are reported in a supplementary configuration of the central unit, so that the central unit in turn acts on the other drive unit or transmits the relevant information.

Durch den erfindungsgemäßen Rangierantrieb wird der Vorteil erreicht, dass gewisse Leitungsunterschiede der Antriebseinheiten keine Auswirkung auf die Bedienung eines Rangierantriebs haben. Es können sogar unterschiedlich kalibrierte Rangierantriebe miteinander in einem Rangierantrieb verwendet werden. Durch die separate Einstellung der jeweiligen Antriebsleistung ist es auch nicht notwendig, dass die Zentraleinheit über Daten, speziell über die Kenngrößen der Antriebseinheiten verfügt. Es ist somit ausreichend, wenn die Datenkommunikation zwischen der Zentraleinheit und den Antriebseinheiten hergestellt wird, damit der Rangierantrieb funktionsbereit ist. Dies wirkt sich auch auf das im Folgenden beschriebene Herstellungsverfahren aus.The advantage of the maneuvering drive according to the invention is that certain line differences in the drive units have no effect on the operation of a maneuvering drive. It is even possible to use differently calibrated shunting drives with each other in a shunting drive. Due to the separate setting of the respective drive power, it is also not necessary for the central unit to have data, especially the parameters of the drive units. It is therefore sufficient if the data communication between the central unit and the drive units is established so that the maneuvering drive is ready for operation. This also affects the manufacturing process described below.

Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Antriebseinheiten eine Rückmeldeeinheit, um eine Rückmeldung an die Zentraleinheit zu senden, die sich auf die jeweilige Kenngröße bezieht. Die Zentraleinheit kann somit die jeweiligen Kenngrößen der Antriebseinheiten bei der Vorgabe des Sollwerts berücksichtigen. Das heißt, die Zentraleinheit gibt vorzugsweise basierend auf den Kenngrößen der Antriebseinheiten nur solche Sollwerte vor, die auch umgesetzt werden können.According to one embodiment, the drive units comprise a feedback unit in order to send a feedback to the central unit which relates to the respective parameter. The central unit can thus take into account the respective parameters of the drive units when specifying the setpoint. This means that based on the parameters of the drive units, the central unit preferably only specifies those setpoints that can also be implemented.

Die Rückmeldung kann des Weiteren die jeweils maximale Leistung der Antriebseinheiten in Relation zum vorgegebenen Sollwert beinhalten. Je nach Untergrund kann nämlich eine unterschiedliche Antriebsleistung notwendig sein, um beispielsweise eine gewünschte, von der Zentraleinheit vorgegebene Solldrehzahl zu erreichen. Zum Beispiel ergibt sich bei sandigem Untergrund oder Kies ein höherer Rollwiderstand der Räder als bei einem asphaltierten Untergrund und somit auch eine höhere Antriebsleistung. Basierend auf der Rückmeldung der Kenngröße und/oder der Antriebsleistung kann die Zentraleinheit einen vorgegebenen Sollwert korrigieren und/oder die aktuelle Antriebssituation im weiteren Verlauf bei der Sollwertvorgabe berücksichtigen.The feedback can also include the maximum power of the drive units in relation to the specified setpoint. Depending on the surface, a different drive power may be necessary, for example, in order to achieve a desired target speed specified by the central unit. For example, there is a higher rolling resistance of the wheels on a sandy or gravel surface than on an asphalt surface and therefore a higher drive power. Based on the feedback of the parameter and / or the drive power, the central unit can correct a predefined setpoint and / or take the current drive situation into account in the further course when specifying the setpoint.

Alternativ oder zusätzlich kann die Rückmeldung ein Hinweis darauf sein, dass der von der Zentraleinheit vorgegebene Sollwert nicht umgesetzt werden kann, zum Beispiel wenn ein auf die Räder wirkender Rollwiderstand zu groß ist. Dies ermöglicht der Zentraleinheit, den vorgegebenen Sollwert insgesamt so anzupassen, dass der gewünschte Rangierbetrieb möglichst gut erreicht wird und weiterhin ein zuverlässiges Lenken des Anhängers möglich ist. Dabei kann auch der Fall vorkommen, dass lediglich eine der mindestens zwei Antriebseinheiten den vorgegebenen Sollwert nicht umsetzen kann.Alternatively or additionally, the feedback can be an indication that the setpoint specified by the central unit cannot be implemented, for example if a rolling resistance acting on the wheels is too great. This enables the central unit to adjust the specified target value overall so that the desired maneuvering operation is achieved as well as possible and reliable steering of the trailer is still possible. It can also happen that only one of the at least two drive units cannot implement the specified setpoint.

In einem einfachen Beispiel wird angenommen, dass die Zentraleinheit bei Geradeausfahrt eine Drehzahl für Antriebsmotoren der Antriebseinheiten von 1000 U/min vorgibt. In einem Beispiel mit zwei Antriebseinheiten schafft einer der beiden Antriebsmotoren der Antriebseinheit diese Drehzahlvorgabe, während der andere nur eine Drehzahl von 900 U/min erreicht. Die Rückmeldung kann nun darin bestehen, dass diese Antriebseinheit an die Zentraleinheit zurückmeldet, dass eine vordefinierte Stromgrenze erreicht wurde, bevor die gewünschten 1000 U/min erreicht wurden. Die Zentraleinheit kann gleichzeitig abfragen, welche Drehzahl die „langsamere“ Antriebseinheit erreichen kann; in diesem Beispiel lediglich 900 U/min. Alternativ kann die „langsamere“ Antriebseinheit ohne eine Abfrage der Zentraleinheit bereits die erreichbare Drehzahl von 900 U/min übermitteln. Auf der Basis dieser Information kann die Zentraleinheit die Antriebsvorgabe des „schnelleren“ Antriebsmotors auf 900 U/min zurücksetzen oder vorzugsweise auf einen etwas geringeren Wert, der einen gewissen Abstand von der maximal erreichbaren Drehzahl der „langsameren“ Antriebseinheit aufweist. Dadurch ist gewährleistet, dass der Anhänger geradeaus verfahren wird und nicht, wie dies bei einem herkömmlichen System aufgrund der Drehzahldifferenz zwischen den beiden Antriebseinheiten der Fall wäre, entlang einer Kurve. Allgemein ausgedrückt kann die Zentraleinheit aufgrund der Rückmeldung der Antriebseinheiten auf das „schwächste Glied der Kette“ im Antrieb Rücksicht nehmen, sodass sich eventuelle Unterschiede nicht auf den Fahrbetrieb des Anhängers auswirken.In a simple example, it is assumed that the central unit specifies a rotational speed for drive motors of the drive units of 1000 rpm when driving straight ahead. In an example with two drive units, one of the two drive motors of the drive unit achieves this speed specification, while the other only achieves a speed of 900 rpm. The feedback can now consist of this drive unit reporting back to the central unit that a predefined current limit was reached before the desired 1000 rpm was reached. The central unit can simultaneously query which speed the "slower" drive unit can reach; in this example, only 900 rpm. Alternatively, the "slower" drive unit can already transmit the achievable speed of 900 rpm without querying the central unit. On the basis of this information, the central unit can reset the drive specification of the "faster" drive motor to 900 rpm or, preferably, to a somewhat lower value that is at a certain distance from the maximum achievable speed of the "slower" drive unit. This ensures that the trailer is moved straight and not along a curve, as would be the case in a conventional system due to the speed difference between the two drive units. Generally speaking, based on the feedback from the drive units, the central unit can take into account the "weakest link in the chain" in the drive, so that any differences do not affect the operation of the trailer.

Die Antriebseinheiten können separat kalibriert sein, insbesondere auf ihre maximale Leistung, und eine dabei erhaltene Kenngröße kann im Kenngrößenmodul hinterlegt sein. Insbesondere wird beim Kalibrieren ein individueller Wert abgespeichert. Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausbildung der Antriebseinheiten mit jeweils einem Kenngrößenmodul können die Antriebseiten beliebig miteinander in einem Rangierantrieb kombiniert werden. Das heißt, es muss beispielsweise nicht weiter darauf geachtet werden, ob die Antriebseinheiten aus derselben Charge stammen. Somit können die Antriebseinheiten nach dem Kalibrieren einfacher eingelagert werden.The drive units can be calibrated separately, in particular for their maximum output, and a parameter obtained in this way can be stored in the parameter module. In particular, an individual value is stored during calibration. Due to the inventive design of the drive units, each with a parameter module, the drive sides can be combined with one another in any manner in a shunting drive. This means, for example, that there is no need to pay further attention to whether the drive units come from the same batch. This makes it easier to store the drive units after calibration.

Die mindestens eine Kenngröße kann ein Leistungsvermögen und/oder eine maximale Drehzahl und/oder eine Grenztemperatur in der Antriebseinheit und/oder einen Grenzwert der anliegenden Spannung und/oder des fließenden Stroms sein. Basierend auf diesen Kenngrößen kann die Zentraleinheit einen geeigneten Sollwert, zum Beispiel eine gewünschte Drehzahl oder Geschwindigkeit, vorgeben.The at least one parameter can be an output and / or a maximum speed and / or a limit temperature in the drive unit and / or a limit value of the applied voltage and / or the flowing current. Based on these parameters, the central unit can specify a suitable target value, for example a desired speed or speed.

Die Aufgabe wird des Weiteren erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Steuern eines Rangierantriebs, insbesondere eines Rangierantriebs, der wie vorher beschrieben ausgebildet ist, mit zwei Antriebseinheiten und einer Zentraleinheit.The object is further achieved according to the invention by a method for controlling a maneuvering drive, in particular a maneuvering drive, which is designed as described above, with two drive units and a central unit.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst ein Sollwert von der Zentraleinheit an die Antriebseinheiten gesendet, zum Beispiel eine gewünschte Drehzahl oder eine Fahrgeschwindigkeit. Anschließend wird eine Antriebsleistung der Antriebseinheiten basierend auf einer hinterlegten Kenngröße der Antriebseinheit individuell eingestellt, um den Sollwert zu erreichen.According to the method according to the invention, a setpoint is first sent from the central unit to the drive units, for example a desired speed or a driving speed. Then a drive power of the drive units is individually set based on a stored parameter of the drive unit in order to achieve the setpoint.

Wenn der Sollwert aufgrund einer Beschränkung durch die Kenngröße nicht erreicht werden kann, wird beispielsweise von der Antriebseinheit eine Rückmeldung an die Zentraleinheit gesendet.If the setpoint cannot be reached due to a limitation due to the parameter, the drive unit sends a feedback to the central unit, for example.

Die Zentraleinheit kann anschließend den Sollwert basierend auf der Rückmeldung anpassen, wenn dies notwendig ist. Auf diese Weise kann ein Anhänger zuverlässig manövriert werden, ohne dass ein Bediener selbst einen Sollwert anpassen muss.The central unit can then adjust the setpoint based on the feedback if necessary. In this way, a trailer can be maneuvered reliably without the operator having to adjust a setpoint himself.

Schließlich wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Herstellen eines Rangierantriebs, insbesondere eines Rangierantriebs, der wie vorher beschrieben ausgebildet ist. So soll der herzustellende Rangierantrieb insbesondere über zwei Antriebseinheiten und eine Zentraleinheit verfügen.Finally, the object is achieved according to the invention by a method for producing a maneuvering drive, in particular a maneuvering drive, which is designed as described above. For example, the maneuvering drive to be manufactured should have two drive units and a central unit.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird jede der zwei Antriebseinheit kalibriert, wobei Kenngrößen der Antriebseinheiten ermittelt werden. Die Zentraleinheit wird derartig hergestellt, dass die Zentraleinheit die zwei Antriebseinheiten separat steuern kann und dass die Zentraleinheit Daten von den Antriebseinheiten empfangen und verarbeiten kann. Weiterhin werden die zwei Antriebseinheiten mit der Zentraleinheit verbunden. Dabei werden die Kenngrößen der Zentraleinheit von den Antriebseinheiten während eines Betriebs des Rangierantriebs übermittelt. Alternativ wird die Zentraleinheit frei von den Kenngrößen gehalten.According to the method according to the invention, each of the two drive units is calibrated, with parameters of the drive units being determined. The central unit is manufactured in such a way that the central unit can control the two drive units separately and that the central unit can receive and process data from the drive units. Furthermore, the two drive units are connected to the central unit. The parameters of the central unit are transmitted by the drive units during operation of the maneuvering drive. Alternatively, the central unit is kept free of the parameters.

In einer Ausgestaltung werden die Kenngrößen bei einer ersten Nutzung oder bei dem ersten Auftreten des Falls, dass ein Sollwert nicht erreicht werden kann, der Zentraleinheit übermittelt. In einer alternativen Ausgestaltung wird die Zentraleinheit frei vom Wissen über die Kenngrößen gehalten, sodass die Kenngrößen jeweils nur in den Antriebseinheiten vorliegen.In one configuration, the parameters are transmitted to the central unit when they are used for the first time or when the first occurrence occurs that a target value cannot be reached. In an alternative embodiment, the central unit is kept free of knowledge of the parameters, so that the parameters are only present in the drive units.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und aus den nachfolgenden Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

- 1 in einer schematischen Seitenansicht einen Anhänger mit einem erfindungsgemäßen Rangierantrieb,
- 2 in einer schematischen Draufsicht den Anhänger aus 1 und
- 3 schematisch in einem Flussdiagramm die Ansteuerung der Antriebseinheiten durch die Zentraleinheit.

Further advantages and features of the invention result from the following description and from the following drawings, to which reference is made. The drawings show:

- 1 a schematic side view of a trailer with a maneuvering drive according to the invention,
- 2nd in a schematic plan view of the trailer 1 and
- 3rd schematically in a flowchart the control of the drive units by the central unit.

In den 1 und 2 ist schematisch ein Anhänger 10 (hier ein Wohnwagen) gezeigt, der einen Rahmen 12 aufweist, an dem ein Aufbau 14 angebracht ist. Weiterhin sind zwei Räder 16, eine Deichsel 18 und eine Kupplung 20 vorgesehen. Mit der Kupplung 20 kann der Anhänger 10 an eine Zugmaschine angekoppelt werden. An der Deichsel 18 ist ein Hilfsrad 22 angebracht, welches im abgekoppelten Zustand zum Abstützen des Anhängers 10 dient.In the 1 and 2nd is schematically a trailer 10th (here a caravan) shown a frame 12th has a structure 14 is appropriate. There are also two wheels 16 , a drawbar 18th and a clutch 20th intended. With the clutch 20th can the trailer 10th be coupled to a tractor. On the drawbar 18th is an auxiliary wheel 22 attached, which in the uncoupled state to support the trailer 10th serves.

Jedem Rad 16 des Anhängers 10 ist eine Antriebseinheit 24 zugeordnet. Jede Antriebseinheit 24 weist einen Antriebsmotor 26 auf, der üblicherweise als Elektromotor ausgeführt ist, sowie eine Antriebsrolle 28, die vom Antriebsmotor 26 angetrieben werden kann. Die Antriebsrolle 28 kann mit dem zugeordneten Rad 16 des Anhängers 10 in Eingriff gebracht werden.Every bike 16 of the trailer 10th is a drive unit 24th assigned. Every drive unit 24th has a drive motor 26 on, which is usually designed as an electric motor, and a drive roller 28 by the drive motor 26 can be driven. The driving role 28 can with the assigned wheel 16 of the trailer 10th be engaged.

Die Antriebseinheiten 24 sind beispielsweise separat kalibriert. Das bedeutet, dass in den Antriebseinheiten 24 jeweils ein individueller Wert abgespeichert wird.The drive units 24th are calibrated separately, for example. That means that in the drive units 24th an individual value is saved in each case.

Weiterhin ist eine Zentraleinheit 30 vorgesehen, die als zentrale Steuerung für die Antriebseinheiten 24 dient und auch für die Kommunikation mit einem Bediener zuständig ist. Dieser kann beispielsweise über eine schematisch in 1 gezeigte Fernbedienung 32 beispielsweise eine Geradeausfahrt oder eine Kurvenfahrt vorgeben. There is also a central unit 30th provided as the central control for the drive units 24th serves and is also responsible for communication with an operator. This can, for example, be shown schematically in 1 shown remote control 32 For example, specify a straight line or cornering.

Im Anhänger 10 ist außerdem eine Spannungsquelle 34 vorgesehen, mittels der die Zentraleinheit 30 und die Antriebseinheiten 24 mit elektrischer Energie versorgt werden können. Die Spannungsquelle kann ein Netzteil sein, das an eine externe Steckdose angeschlossen ist, oder ein Energiespeicher, der sich an Bord des Anhängers befindet. In diesem Fall handelt es sich beim Energiespeicher 34 üblicherweise um einen Akkumulator, umgangssprachlich oft auch als Batterie bezeichnet. Die Antriebsmotoren 26 sind dabei über Anschlussleitungen 36 mit der Zentraleinheit 30 verbunden. Ferner ist für jede Antriebseinheit 24 mindestens eine Steuerleitung 38 vorgesehen, die sich von der Zentraleinheit 30 zu jeder Antriebseinheit 24 erstreckt.In the trailer 10th is also a voltage source 34 provided by means of which the central unit 30th and the drive units 24th can be supplied with electrical energy. The voltage source can be a power supply unit that is connected to an external socket or an energy storage device that is located on board the trailer. In this case it is the energy storage 34 Usually an accumulator, colloquially often referred to as a battery. The drive motors 26 are connected via connecting cables 36 with the central unit 30th connected. Furthermore, for each drive unit 24th at least one control line 38 provided, which is different from the central unit 30th to every drive unit 24th extends.

Die Antriebseinheiten 24 zusammen mit der Zentraleinheit 30 bilden einen Rangierantrieb, mit dem der Anhänger 10 verfahren werden kann. Zu diesem Zweck werden die Antriebsrollen 28 in Eingriff mit den Rädern 16 des Anhängers gebracht, sodass sie, wenn sich die Antriebsmotoren 26 drehen, die Räder 16 antreiben. Dies ist grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt.The drive units 24th together with the central unit 30th form a shunting drive with which the trailer 10th can be moved. For this purpose the drive rollers 28 in engagement with the wheels 16 of the trailer so that when the drive motors 26 turn the wheels 16 drive. This is basically known from the prior art.

Als Ausführungsbeispiel ist hier ein einachsiger Anhänger gezeigt. Dementsprechend weist der Anhänger 10 zwei Räder 16 auf, denen jeweils eine Antriebseinheit 24 zugeordnet ist. Grundsätzlich derselbe Rangierantrieb kann auch bei einem zweiachsigen Anhänger eingesetzt werden. Dabei können weiterhin insgesamt lediglich zwei Antriebseinheiten verwendet werden, sodass auf jeder Seite des Anhängers ein angetriebenes und ein nicht angetriebenes Rad vorhanden ist, oder es können auf jeder Seite des Anhängers zwei Antriebseinheiten eingesetzt werden, sodass jedes Rad des Anhängers angetrieben werden kann.A single-axle trailer is shown here as an exemplary embodiment. Accordingly, the trailer points 10th two wheels 16 on which each have a drive unit 24th assigned. Basically the same maneuvering drive can also be used for a two-axle trailer. Furthermore, only two drive units can be used, so that there is one driven and one non-driven wheel on each side of the trailer, or two drive units can be used on each side of the trailer, so that each wheel of the trailer can be driven.

Erfindungsgemäß ist jede Antriebseinheit 24 mit einem Kenngrößenmodul 40 versehen, in dem mindestens eine Kenngröße der jeweiligen Antriebseinheit 24 hinterlegt ist, zum Beispiel eine maximale Drehzahl und/oder eine Grenztemperatur in der Antriebseinheit 24 und/oder ein Grenzwert der anliegenden Spannung und/oder des fließenden Stroms. Die Zentraleinheit 30 kann den Antriebseinheiten 24 Sollwerte vorgeben und das Kenngrößenmodul 40 kann basierend auf dem vorgegebenen Sollwert und der mindestens einen hinterlegten Kenngröße eine Antriebsleistung einstellen.According to the invention, each drive unit 24th with a parameter module 40 provided in which at least one parameter of the respective drive unit 24th is stored, for example a maximum speed and / or a limit temperature in the drive unit 24th and / or a limit value of the applied voltage and / or the flowing current. The central unit 30th can drive units 24th Specify setpoints and the parameter module 40 can set a drive power based on the specified target value and the at least one stored parameter.

In der dargestellten Ausführung kann das Einstellen auch als Überwachen bezeichnet werden, da die Kenngrößenmodule 40 jeweils überwachen, ob ein Messwert (z. B. Temperatur, Drehzahl oder anliegende Spannung) einen Grenzwert, der sich aus der jeweiligen Kenngröße ergibt, erreicht. Dafür sind entsprechende Messeinheiten vorhanden.In the embodiment shown, the setting can also be referred to as monitoring, since the parameter modules 40 each monitor whether a measured value (e.g. temperature, speed or applied voltage) reaches a limit value that results from the respective parameter. Appropriate measuring units are available for this.

Zusätzlich zum Kenngrößenmodul 40 umfasst jede Antriebseinheit 24 eine Rückmeldeeinheit 42, die in der Lage ist, eine Rückmeldung an die Zentraleinheit 30 zu senden, die sich auf eine oder mehrere der jeweiligen Kenngrößen bezieht. Zum Beispiel kann die Rückmeldung eine Information über eine aktuelle Antriebsleistung, insbesondere eine maximale Antriebsleistung in Relation zum vorgegebenen Sollwert und/oder eine Temperatur in der Antriebseinheit 24 oder Ähnliches enthalten.In addition to the parameter module 40 includes every drive unit 24th a feedback unit 42 that is able to provide feedback to the central unit 30th to be sent, which relates to one or more of the respective parameters. For example, the feedback can provide information about a current drive power, in particular a maximum drive power in relation to the predetermined target value and / or a temperature in the drive unit 24th or the like.

Sofern ein von der Zentraleinheit 30 vorgegebenen Sollwert nicht erreicht werden kann, enthält die Rückmeldung einen entsprechenden Hinweis. Die Zentraleinheit 30 kann den Sollwert dann entsprechend anpassen.If one from the central unit 30th The specified setpoint cannot be reached, the feedback contains a corresponding note. The central unit 30th can then adjust the setpoint accordingly.

Ein Verfahren zur Steuerung eines Rangierantriebs ist in 3 veranschaulicht.A method for controlling a shunting drive is in 3rd illustrated.

Im Feld 50 ist dargestellt, dass die Zentraleinheit 30 an die Antriebseinheiten 24 eine Solldrehzahl für die Antriebsmotoren von 1000 U/min vorgibt, um beispielsweise den Wohnwagen geradeaus und vorwärts (siehe die Pfeile V in den 1 und 2 ) zu verfahren. Im Kenngrößenmodul 40 überprüft dabei jede Antriebseinheit 24 individuell, ob diese Antriebsvorgabe erfüllt werden kann, und übersetzt die Solldrehzahl in eine entsprechende Antriebsleistung (siehe Feld 52 in 3).in The Field 50 is shown that the central processing unit 30th to the drive units 24th specifies a target speed of 1000 rpm for the drive motors, for example to drive the caravan straight ahead and forwards (see the arrows V in the 1 and 2nd ) to proceed. In the parameter module 40 checks every drive unit 24th individually whether this drive specification can be met and translates the target speed into a corresponding drive power (see field 52 in 3rd ).

Die Überprüfung muss nicht auf die tatsächlich erreichbare Drehzahl der Antriebseinheiten abstellen, sondern kann auch darauf abstellen, ob bei Berücksichtigung einer vorgegebenen Stromgrenze eine Solldrehzahl erreicht wird. In diesem Fall wird der dem Antriebsmotor 26 zugeführte Strom erhöht, bis die Solldrehzahl erreicht ist. Wird vor Erreichen der Solldrehzahl allerdings die Stromgrenze erreicht, also beispielsweise der maximal von der Batterie zur Verfügung stehende Strom, erfolgt eine Rückmeldung an die Zentraleinheit 30, dass die Stromgrenze erreicht wurde, bevor der Antriebsmotor 26 die Solldrehzahl erreicht hat.The check does not have to be based on the actually achievable speed of the drive units, but can also be based on whether a target speed is reached when taking into account a predetermined current limit. In this case, the drive motor 26 supplied current increased until the target speed is reached. If, however, the current limit is reached before the target speed is reached, for example the maximum current available from the battery, the central unit is informed 30th that the current limit was reached before the drive motor 26 has reached the target speed.

Die Überprüfung kann auch weitere Parameter wie beispielsweise die Temperatur in der Antriebseinheit berücksichtigen.The check can also take into account other parameters such as the temperature in the drive unit.

Wenn die Antriebsvorgaben erfüllt werden können, erfolgt entweder keine Rückmeldung an die Zentraleinheit 30, oder es erfolgt eine Rückmeldung durch die Rückmeldeeinheit 42, die sich auf eine Kenngröße bezieht.If the drive specifications can be met, there is either no feedback to the central unit 30th , or there is a feedback from the feedback unit 42 that relates to a parameter.

Eine Antriebsleistung der Antriebseinheiten 24 wird in diesem Fall basierend auf einer hinterlegten Kenngröße der Antriebseinheit 24 individuell eingestellt, um den Sollwert zu erreichen.A drive power of the drive units 24th in this case is based on a stored parameter of the drive unit 24th individually adjusted to achieve the setpoint.

Wenn der Sollwert jedoch aufgrund einer Beschränkung durch eine der Kenngrößen nicht erfüllt werden kann, sendet die Antriebseinheit 24, insbesondere die Rückmeldeeinheit 42, einen entsprechenden Hinweis an die Zentraleinheit 30 (entweder über die Steuerleitung 38 oder einen anderen Kommunikationskanal zwischen der Antriebseinheit 24 und der Zentraleinheit 30). Die Rückmeldung kann auch Informationen beinhalten, welcher Sollwert tatsächlich erreicht werden kann. Im Feld 54 ist hier beispielhaft die Rückmeldung dargestellt, dass eine realistische Drehzahl von 900 U/min erfüllt werden kann.If, however, the setpoint cannot be met due to a restriction by one of the parameters, the drive unit sends 24th , especially the feedback unit 42 , a corresponding note to the central unit 30th (either via the control line 38 or another communication channel between the drive unit 24th and the central unit 30th ). The feedback can also contain information as to which setpoint can actually be reached. in The Field 54 here is an example of the feedback that a realistic speed of 900 rpm can be achieved.

Wenn eine der Antriebseinheiten 24 zurückmeldet, dass die Antriebsvorgaben nicht erfüllt werden können, wird die Zentraleinheit 30 geänderte Antriebsvorgaben errechnen und den Sollwert basierend auf der Rückmeldung anpassen. Im Beispielfall von 3 wird sie also, um die gewünschte Geradeausfahrt des Anhängers zu gewährleisten, eine generelle Antriebsvorgabe von 900 U/min machen (siehe Feld 56), sodass sich die Antriebsmotoren 26 beider Antriebseinheiten 24 mit derselben Drehzahl drehen können. Es kann auch eine neue Antriebsvorgabe gemacht werden, die etwas unterhalb der aktuell erzielbaren Maximalgeschwindigkeit der Antriebseinheit 24 liegt. Dies gewährleistet, dass die Antriebsvorgabe nicht erneut zurückgenommen werden muss, falls die Antriebseinheit 24 in ihrer Umdrehungsgeschwindigkeit auch nur geringfügig absinkt. Beispielsweise kann die neue Antriebsvorgabe einen „Abstand“ von 300 U/min oder 500 U/min einhalten.If one of the drive units 24th The central unit reports that the drive specifications cannot be met 30th Calculate changed drive specifications and adjust the setpoint based on the feedback. In the example of 3rd will therefore make a general drive specification of 900 rpm in order to ensure the desired straight travel of the trailer (see field 56 ) so that the drive motors 26 both drive units 24th can rotate at the same speed. A new drive specification can also be made, which is slightly below the currently achievable maximum speed of the drive unit 24th lies. This ensures that the drive specification does not have to be canceled again if the drive unit 24th only slightly decreases in their rotational speed. For example, the new drive specification can maintain a “distance” of 300 rpm or 500 rpm.

Claims

Shunting drive for a trailer (10) with a central unit (30), at least two drive units (24) with which wheels (16) of the trailer (10) can be driven and which can be controlled by the central unit (30), each of which Drive units (24) has a parameter module (40) in which at least one parameter of the respective drive unit (24) is stored, the central unit (30) specifying setpoints for the drive units (24) and the parameter module (40) based on the specified setpoint and which sets a drive power at least one stored parameter.

Shunting drive after Claim 1 , characterized in that the drive units (24) comprise a feedback unit (42) in order to send a feedback to the central unit (30) which relates to the respective parameter.

Shunting drive after Claim 2 , characterized in that the feedback includes the maximum power of the drive units (24) in relation to the predetermined target value.

Shunting drive according to one of the Claims 2 to 3rd , characterized in that the feedback is an indication that the setpoint specified by the central unit cannot be implemented.

Shunting drive according to one of the preceding claims, characterized in that the drive units (24) are calibrated separately, in particular for their maximum output, and in that a parameter obtained in this way is stored in the parameter module (40).

Shunting drive according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one parameter is a capacity and / or a maximum speed and / or a limit temperature in the drive unit (24) and / or a limit value of the applied voltage and / or the flowing current.

Method for controlling a shunting drive, in particular a shunting drive according to one of the preceding claims, with two drive units (24) and a central unit (30), the method comprising the following steps: a) a setpoint is sent from the central unit (30) to the drive units (24), b) a drive power of the drive units (24) is individually set on the basis of a stored parameter of the drive units (24) in order to achieve the desired value.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that a feedback from the drive unit (24) is sent to the central unit (30) when the setpoint cannot be reached due to a restriction by the parameter.

Procedure according to one of the Claims 7 to 8th , characterized in that the central unit (30) adjusts the target value based on the feedback.

Method for producing a maneuvering drive, in particular a maneuvering drive according to one of the Claims 1 to 6 , with two drive units (24) and a central unit (30), the method comprising the following steps: a) each of the two drive units (24) is calibrated, parameters of the drive units (24) being determined, b) the central unit (30) is manufactured in such a way that the central unit (30) can control the two drive units (24) separately and that the central unit (30) can receive and process data from the drive units (24), and c) the two Drive units (24) are connected to the central unit (30), the parameters of the central unit (30) being transmitted by the drive units (24) during operation of the maneuvering drive, or the central unit (30) being kept free of the parameters.