DE102018123748A1

DE102018123748A1 - Method for validating an ADAS system

Info

Publication number: DE102018123748A1
Application number: DE102018123748.0A
Authority: DE
Inventors: Jochen Pinnekamp; Stephanus Hendradji; Christian Frohn
Original assignee: FEV Europe GmbH
Current assignee: FEV Europe GmbH
Priority date: 2018-09-26
Filing date: 2018-09-26
Publication date: 2018-11-22
Also published as: DE102019125541A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Validierung eines ADAS Systems (1) eines ersten Fahrzeugs (14), umfassend die Schritte:
a) Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten ersten Daten durch einen ersten Rechner (2) des ersten Fahrzeugs und Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten durch einen zweiten Rechner (5) eines zweiten Fahrzeugs, wobei die zeitliche Kennzeichnung der ersten Daten und der zweiten Daten auf einem zwischen dem ersten Rechner (2) und dem zweiten Rechner (5) synchronisierten Zeitstempel basiert;
b) Übertragung der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten von dem ersten Rechner (2) und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten von dem zweiten Rechner (5) zu einem Validierungsgerät (9);
c) Validierung des ADAS Systems (1) durch das Validierungsgerät (9) anhand der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten.

The invention relates to a method for validating an ADAS system (1) of a first vehicle (14), comprising the steps:
a) generating time-marked first data by a first computer (2) of the first vehicle and generating time-labeled second data by a second computer (5) of a second vehicle, wherein the temporal characterization of the first data and the second data on an intermediate the first computer (2) and the second computer (5) synchronized timestamp based;
b) transmitting the temporally marked first data from the first computer (2) and the temporally marked second data from the second computer (5) to a validation device (9);
c) validation of the ADAS system (1) by the validation device (9) on the basis of the time-marked first data and the temporally marked second data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Validierung eines ADAS Systems, ein ADAS System und ein Fahrzeug.The invention relates to a method for validating an ADAS system, an ADAS system and a vehicle.

Die US10026239B2 offenbart ein Verfahren zur Fehlerdiagnose und Kalibration von Sensoren eines ADAS Systems.The US10026239B2 discloses a method for fault diagnosis and calibration of sensors of an ADAS system.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Validierung eines ADAS Systems eines ersten Fahrzeugs, umfasst die Schritte:

a) Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten ersten Daten durch einen ersten Rechner des ersten Fahrzeugs und Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten durch einen zweiten Rechner eines zweiten Fahrzeugs, wobei die zeitliche Kennzeichnung der ersten Daten und der zweiten Daten auf einem zwischen dem ersten Rechner und dem zweiten Rechner synchronisierten Zeitstempel basiert;
b) Übertragung der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten von dem ersten Rechner und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten von dem zweiten Rechner zu einem Validierungsgerät;
c) Validierung des ADAS Systems durch das Validierungsgerät, anhand der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten.

The method according to the invention for validating an ADAS system of a first vehicle comprises the steps:

a) generating time-labeled first data by a first computer of the first vehicle and generating time-labeled second data by a second computer of a second vehicle, wherein the temporal characterization of the first data and the second data on one between the first computer and the second Calculator synchronized timestamp based;
b) transmitting the temporally marked first data from the first computer and the temporally marked second data from the second computer to a validation device;
c) validation of the ADAS system by the validation device based on the timed first data and the timed second data.

Bei Fahrzeugen mit ADAS System ist die Validierung des ADAS Systems ein essenzieller Vorgang, um die Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer während des Betriebs des Fahrzeugs zu gewährleisten.For vehicles with ADAS system, the validation of the ADAS system is an essential process to ensure the safety of other road users during vehicle operation.

Dies gilt insbesondere für solche ADAS Systeme, die auf einer aktiven oder einer passiven Kommunikation mit anderen Fahrzeugen basieren. Das ADAS System kommuniziert dabei mit einer Vielzahl von anderen Fahrzeugen. Beispielhaft wird dabei im Folgenden das zweite Fahrzeug betrachtet.This is especially true for those ADAS systems based on active or passive communication with other vehicles. The ADAS system communicates with a variety of other vehicles. By way of example, the second vehicle will be considered below.

Zu den ADAS Systemen zählen beispielsweise automatische und adaptive Abstandskontrollen zu vorausfahrenden Fahrzeugen. Die aktive Kommunikation erfolgt anhand von Daten, welche aktiv vom vorausfahrenden Fahrzeug gesendet werden, beispielsweise über bevorstehende Bremsvorgänge des vorrausfahrenden Fahrzeugs. Passive Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst beispielsweise die Erkennung von Geschwindigkeitsänderungen mittels Sensoren des ersten Fahrzeugs.The ADAS systems include, for example, automatic and adaptive distance checks on vehicles in front. The active communication takes place on the basis of data which are actively transmitted by the vehicle in front, for example about impending braking operations of the preceding vehicle. Passive communication with the vehicle in front includes, for example, the detection of speed changes using sensors of the first vehicle.

Aktive und passive Kommunikation basieren auf Daten über Zustände des Fahrzeugs. Die Daten umfassen zeitlich gekennzeichnete Informationen über Geschwindigkeiten, Änderungen von Geschwindigkeiten, und Betriebsparameter des Fahrzeugs, sowie Positionen des Fahrzeugs. Die Daten werden von Rechnern in beiden Fahrzeugen erfasst.Active and passive communication are based on data about vehicle states. The data includes time-marked information about speeds, changes in speeds, and operating parameters of the vehicle, as well as positions of the vehicle. The data is collected by computers in both vehicles.

Die Validierung des ADAS Systems basiert auf den zeitlich gekennzeichneten ersten Daten und den zweiten Daten. Dabei ist es wichtig, dass die zeitliche Kennzeichnung der ersten Daten und der zweiten Daten auf einem zwischen beiden Fahrzeugen synchronisierten Zeitstempel basiert, um beispielsweise das Bremsverhalten, welches durch das ADAS System vorgeschlagen wird, zu validieren. Bei der Validierung werden Reaktionen des ADAS Systems ermittelt und mit Sollwerten für diese Reaktionen verglichen. Es erfolgt dann eine Validierung des ADAS Systems, wenn die gemessenen Reaktionen innerhalb der Sollwerte für die Reaktionen liegen.Validation of the ADAS system is based on the timed first data and the second data. It is important that the timing of the first data and the second data is based on a timestamp synchronized between the two vehicles, for example to validate the braking behavior proposed by the ADAS system. During validation, reactions of the ADAS system are determined and compared with setpoints for these reactions. Validation of the ADAS system then occurs when the measured responses are within the setpoint values for the reactions.

Der von dem ersten Rechner und dem zweiten Rechner verwendete synchronisierte Zeitstempel ermöglicht durch das erfindungsgemäße Verfahren eine zeitlich genaue Auswertung der ersten Daten und der zweiten Daten, wodurch eine Verbesserung in der Validierung des ADAS Systems ermöglicht wird.The synchronized timestamp used by the first computer and the second computer enables, by the method according to the invention, a timely evaluation of the first data and the second data, thereby enabling an improvement in the validation of the ADAS system.

Das erfindungsgemäßes ADAS System ist validiert nach einem erfindungsgemäßen Verfahren.The ADAS system according to the invention is validated by a method according to the invention.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes ADAS System.The vehicle according to the invention comprises an ADAS system according to the invention.

Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich daher in gleicher Weise für das erfindungsgemäße ADAS System und das erfindungsgemäße Fahrzeug.The advantages of the method according to the invention therefore arise in the same way for the ADAS system according to the invention and the vehicle according to the invention.

Die abhängigen Ansprüche beschreiben weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.The dependent claims describe further advantageous embodiments of the invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden anhand der folgenden Figur näher erläutert.Preferred embodiments will be explained in more detail with reference to the following figure.

Dabei zeigt 1 schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Validierung eines ADAS Systems 1 eines ersten Fahrzeugs 14, wobei das ADAS System 1 einen ersten Rechner 2 umfasst, und wobei die Validierung auf Daten des ersten Rechners 2 und Daten eines zweiten Rechners 5 eines zweiten Fahrzeugs 15 basiert. Das Verfahren umfasst die Schritte:

a) Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten ersten Daten durch den ersten Rechner 2 und Erzeugung von zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten durch den zweiten Rechner 5, wobei die zeitliche Kennzeichnung der ersten Daten und der zweiten Daten auf einem zwischen dem ersten Rechner 2 und dem zweiten Rechner 5 synchronisierten Zeitstempel basiert;
b) Übertragung der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten von dem ersten Rechner 2 und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten von dem zweiten Rechner 5 zu einem Validierungsgerät 9;
c) Validierung des ADAS Systems 1 durch das Validierungsgerät 9, anhand der zeitlich gekennzeichneten ersten Daten und der zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten.

It shows 1 schematically an inventive method for validating an ADAS system 1 of a first vehicle 14 where the ADAS system 1 is a first computer 2 includes, and wherein the validation on data of the first computer 2 and data of a second computer 5 a second vehicle 15 based. The method comprises the steps:

a) Generation of temporally marked first data by the first computer 2 and generating time-tagged second data by the second computer 5 , wherein the temporal characterization of the first data and the second data on a between the first computer 2 and the second computer 5 synchronized timestamp based;
b) transmission of the temporally marked first data from the first computer 2 and the time-labeled second data from the second computer 5 to a validation device 9 ;
c) validation of the ADAS system 1 by the validation device 9 , on the basis of the temporally marked first data and the chronologically marked second data.

Der erste Rechner 2 umfasst einen ersten Empfänger 3 für Daten und eine erste Rechnereinheit 4. Der zweite Rechner 5 umfasst einen zweiten Empfänger 6 für Daten und eine zweite Rechnereinheit 7. Ein synchronisierter Zeitstempel wird wie folgt erzeugt:

a1) Kabellose Übertragung von ersten Daten von einem GNSS Satellitensystem 8 an den ersten Empfänger 3, und kabellose Übertragung von zweiten Daten von dem GNSS Satellitensystem 8 an den zweiten Empfänger 6, wobei die ersten Daten und die zweiten Daten Zeitinformationen umfassen ;
a2) Erzeugung eines ersten gepulsten Zeitsignals durch den ersten Empfänger 3 basierend auf den ersten Zeitinformationen und Erzeugung eines zweiten gepulsten Zeitsignals durch den zweiten Empfänger 6 basierend auf den zweiten Zeitinformationen ;
a3) Übertragung der ersten Daten von dem ersten Empfänger 3 an die erste Rechnereinheit 4 über eine erste Datenleitung 10 und Übertagung der zweiten Daten von dem zweiten Empfänger 6 an die zweite Rechnereinheit 7 über eine zweite Datenleitung 12;
a4) Übertragung des ersten gepulsten Zeitsignals von dem ersten Empfänger 3 an die erste Rechnereinheit 4 über eine dritte Datenleitung 11 und Übertragung des zweiten gepulsten Zeitsignals von dem zweiten Empfänger 6 an die zweite Rechnereinheit 7 über eine vierte Datenleitung 12;
a5) Erzeugung des synchronisierten Zeitstempels anhand des gepulsten ersten Zeitsignals durch den ersten Rechner 2 und anhand des gepulsten zweiten Zeitsignals durch den zweiten Rechner 5;
a6) Verknüpfung der ersten Daten mit dem synchronisierten Zeitstempel zu zeitlich gekennzeichneten ersten Daten durch den ersten Rechner 2 und Verknüpfung der zweiten Daten mit dem synchronisierten Zeitstempel zu zeitlich gekennzeichneten zweiten Daten durch den zweiten Rechner 5.

The first computer 2 includes a first receiver 3 for data and a first computer unit 4 , The second computer 5 comprises a second receiver 6 for data and a second computer unit 7 , A synchronized timestamp is generated as follows:

a1) Wireless transmission of first data from a GNSS satellite system 8 to the first receiver 3 , and wireless transmission of second data from the GNSS satellite system 8th to the second receiver 6 wherein the first data and the second data include time information;
a2) Generation of a first pulsed time signal by the first receiver 3 based on the first time information and generating a second pulsed time signal by the second receiver 6 based on the second time information;
a3) transmission of the first data from the first receiver 3 to the first computer unit 4 via a first data line 10 and transmitting the second data from the second receiver 6 to the second computer unit 7 via a second data line 12;
a4) transmission of the first pulsed time signal from the first receiver 3 to the first computer unit 4 via a third data line 11 and transmitting the second pulsed time signal from the second receiver 6 to the second computer unit 7 via a fourth data line 12 ;
a5) Generation of the synchronized time stamp on the basis of the pulsed first time signal by the first computer 2 and based on the pulsed second time signal by the second computer 5 ;
a6) linking the first data with the synchronized time stamp to temporally marked first data by the first computer 2 and linking the second data with the synchronized timestamp to timed second data by the second computer 5 ,

GNSS im Sinne der Erfindung umfasst dabei ein globales Navigationssatellitensystem.GNSS in the sense of the invention comprises a global navigation satellite system.

Das gepulste Zeitsignal wird mit einer Frequenz von 1 Hz erzeugt.The pulsed time signal is generated at a frequency of 1 Hz.

Der erste Empfänger 3 und der zweite Empfänger 6 erzeugen anhand der GNSS Daten sogenannte PPS Signale, die 1 mal pro Sekunde erzeugt und/oder gesendet werden, und einen Empfänger dieser Signale in die Lage versetzen, einen Zeitstempel zu erzeugen. PPS Signale werden in vielen Verfahren zur Erzeugung eines Zeitstempels eingesetzt und sind daher einfach in bestehende Protokolle zu integrieren.The first recipient 3 and the second receiver 6 generate so-called PPS signals using the GNSS data 1 generated and / or sent per second, and enable a receiver of these signals to generate a timestamp. PPS signals are used in many timestamping methods and are therefore easy to integrate into existing protocols.

Dadurch wird durch die Verwendung der GNSS Daten und des PPS Signals eine Erhöhung der Genauigkeit auf das erzeugte Zeitsignal ermöglicht. Die Empfänger der PPS Signale, also in diesem Fall die erste Rechnereinheit 4 und die zweite Rechnereinheit 7 erzeugen dabei einen synchronisierten Zeitstempel, da der erste Empfänger 3 und der zweite Empfänger 6 Daten vom selben GNSS System empfangen. Dabei basieren die Zeitinformationen, welche von den ersten Daten und den zweiten Daten umfasst werden, auf einem identischen, internen Zeitstempel des GNSS-Satellitensystems.As a result, the use of the GNSS data and the PPS signal makes it possible to increase the accuracy of the generated time signal. The receivers of the PPS signals, in this case the first computer unit 4 and the second computer unit 7 generate a synchronized timestamp because the first receiver 3 and the second receiver 6 Receive data from the same GNSS system. In this case, the time information, which is comprised by the first data and the second data, is based on an identical, internal time stamp of the GNSS satellite system.

Die erste Datenleitung 10 und die zweite Datenleitung 12 sind dabei als USB Leitungen ausgebildet. Dies ermöglicht eine einfache Integration in bestehende Systeme und eine Reduktion von Kosten des erfindungsgemäßen Verfahrens.The first data line 10 and the second data line 12 are designed as USB lines. This allows for easy integration into existing systems and a reduction of costs of the method according to the invention.

Die dritte Datenleitung 11 und die vierte Datenleitung 13 sind als digitale Leitungen ausgebildet. Dies ermöglicht zum einen eine Übertragung des ersten gepulsten Zeitsignals und des zweiten gepulsten Zeitsignal, da dies beispielsweise von dem USB Standard nicht unterstützt wird. Zum zweiten wird durch die physikalische Trennung der ersten Datenleitung 10 von der dritten Datenleitung 11 bzw. der zweiten Datenleitung 12 von der vierten Datenleitung 13 eine störungsunanfällige Übertragung der ersten Daten und/oder der zweiten Daten über die USB Leitungen ermöglicht.The third data line 11 and the fourth data line 13 are designed as digital lines. This allows for a transmission of the first pulsed time signal and the second pulsed time signal, as this is not supported for example by the USB standard. Secondly, the physical separation of the first data line 10 from the third data line 11 or the second data line 12 from the fourth data line 13 a failure-susceptible transmission of the first data and / or the second data via the USB lines allows.

Zudem wird in Schritt a5) ein kontinuierlicher synchronisierter Zeitstempel verwendet, wobei für die Erzeugung des kontinuierlichen Zeitstempels die folgenden Schritte durchgeführt werden:

d) Bestimmung eines ersten internen Zeitsignals des ersten Rechners 2 durch den ersten Rechner 2 und Bestimmung eines zweiten internen Zeitsignals des zweiten Rechners 5 durch den zweiten Rechner 5;
e) Korrektur des ersten internen Zeitsignals des ersten Rechners 3 durch den ersten Rechner 2 anhand des synchronisierten Zeitstempels und Korrektur des zweiten internen Zeitsignals des zweiten Rechners 5 durch den zweiten Rechner 5 anhand des synchronisierten Zeitstempels;
f) Erzeugung eines kontinuierlichen, synchronisierten Zeitstempels anhand des korrigierten ersten internen Zeitsignals durch den ersten Rechner 2 und anhand des korrigierten zweiten Zeitsignals durch den zweiten Rechner 5.

In addition, a continuous synchronized time stamp is used in step a5), wherein the following steps are performed for the generation of the continuous time stamp:

d) determining a first internal time signal of the first computer 2 through the first computer 2 and determining a second internal time signal of the second computer 5 through the second computer 5 ;
e) correction of the first internal time signal of the first computer 3 through the first computer 2 based on the synchronized time stamp and correction of the second internal time signal of the second computer 5 through the second computer 5 based on the synchronized timestamp;
f) Generation of a continuous, synchronized time stamp on the basis of the corrected first internal time signal by the first computer 2 and based on the corrected second time signal by the second computer 5 ,

Anhand der PPS Signale erzeugen der erste Rechner 2 und der zweite Rechner 5 synchronisierte Zeitstempel nicht nur 1 mal in der Sekunde, sondern kontinuierlich. Die Erzeugung erfolgt anhand eines ersten internen Oszillators des ersten Rechners 2 und anhand eines zweiten internen Oszillators des zweiten Rechners 5. Ungenauigkeiten des ersten Oszillators und des zweiten Oszillators werden anhand der PPS Signale korrigiert. Dabei werden die internen Zeitsignale des ersten Rechners 2 und/oder des zweiten Rechners 5 korrigiert, so dass diese auch dann genauer sind, wenn gerade kein Puls des PPS Signals vorliegt.Based on the PPS signals generate the first computer 2 and the second computer 5 not just synchronized timestamps 1 sometimes in the second, but continuously. The generation takes place on the basis of a first internal oscillator of the first computer 2 and based on a second internal oscillator of the second computer 5 , Inaccuracies of the first oscillator and the second oscillator are corrected by the PPS signals. In doing so, the internal time signals of the first computer become 2 and / or the second computer 5 corrected, so that they are even more accurate when no pulse of the PPS signal is present.

Dabei werden Genauigkeiten von unter 17 µs ermöglicht. Diese Genauigkeit bezieht sich auf die Abweichungen des kontinuierlichen, synchronisierten Zeitstempels in Bezug auf den ersten Rechner 2 und den zweiten Rechner 5. Derart geringe Abweichungen ermöglichen eine Erhöhung der Genauigkeit in der Validierung des ADAS System 1.Thereby accuracies of below 17 μs possible. This accuracy refers to the deviations of the continuous, synchronized timestamp relative to the first computer 2 and the second computer 5 , Such small deviations allow for an increase in accuracy in the validation of the ADAS system 1 ,

Zudem erfolgt die Korrektur jeweils nach einer Zeit zwischen 1 und 15 Sekunden.In addition, the correction takes place after a time between 1 and 15 Seconds.

In diesem Ausführungsbeispiel beträgt die Zeit zwischen den Korrekturen 4 Sekunden. Dabei werden die PPS Signale innerhalb dieser 4 Sekunden durch den ersten Rechnern 2 und den zweiten Rechner 5 aufgezeichnet. Darauf basierend erfolgt dann die Korrektur.In this embodiment, the time between corrections is 4 Seconds. The PPS signals are within this 4 Seconds through the first computers 2 and the second computer 5 recorded. Based on this, the correction then takes place.

Dies ermöglicht eine Erhöhung der Genauigkeit des kontinuierlichen, synchronisierten Zeitstempels, ohne während einer Korrektur größere Abweichungen ausgleichen zu müssen.This allows for increasing the accuracy of the continuous, synchronized timestamp without having to compensate for larger deviations during correction.

Zudem werden die zeitlich gekennzeichneten Daten zur Bestimmung einer zeitlichen Verzögerung in der Reaktion des ADAS Systems 1 auf ein Ereignis berücksichtigt.In addition, the timed data to determine a time delay in the response of the ADAS system 1 considered for an event.

Die zeitlich gekennzeichneten Daten, insbesondere solche Daten, welche über einen kontinuierlichen, synchronisierten Zeitstempel verfügen, werden vom ersten Rechner 2 und dem zweiten Rechner 5 erzeugt und/oder erfasst. Dadurch wird eine zeitliche Auswertung von Ereignissen ermöglicht, welche von dem ersten Fahrzeug 14 und dem zweiten Fahrzeug 15 detektiert werden. Somit wird eine Erhöhung der Genauigkeit in der Validierung des ADAS Systems 1 ermöglicht.The temporally marked data, in particular those data which have a continuous, synchronized time stamp, are from the first computer 2 and the second computer 5 generated and / or recorded. This allows a temporal evaluation of events, which of the first vehicle 14 and the second vehicle 15 be detected. Thus, an increase in accuracy in the validation of the ADAS system 1 allows.

Zudem umfasst das Ereignis ein Verzögern des zweiten Fahrzeugs (15) ist, welches dem ersten Fahrzeug (14) vorausfährt.In addition, the event includes a deceleration of the second vehicle ( 15 ), which is the first vehicle ( 14 ) ahead.

In einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das das Ereignis ein Beschleunigen des zweiten Fahrzeugs 15, welches dem ersten Fahrzeug 14 vorausfährt.In an embodiment not shown, the event includes an acceleration of the second vehicle 15 which is the first vehicle 14 running ahead.

Dadurch wird eine Validierung des ADAS Systems ermöglicht, insbesondere in den Fällen, in denen beispielsweise ein Umschalten von verschiedenen Betriebsmodi während des Betriebs des ADAS Systems 1 stattfindet. Die verschiedenen Betriebsmodi sind dabei Veränderungen während des Betriebs einer automatischen und adaptiven Abstandregelung.This will allow for validation of the ADAS system, especially in cases where, for example, switching between different modes of operation during operation of the ADAS system 1 takes place. The various operating modes are changes during the operation of an automatic and adaptive distance control.

Ein erfindungsgemäßes ADAS System 1 ist kalibriert nach einem erfindungsgemäßen Verfahren.An inventive ADAS system 1 is calibrated by a method according to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 14 umfasst ein erfindungsgemäßes ADAS System 1.An inventive vehicle 14 comprises an ADAS system 1 according to the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 10026239 B2 [0002]

Claims

Method for validating an ADAS system (1) of a first vehicle (14), comprising the steps: a) generating time-marked first data by a first computer (2) of the first vehicle and generating time-labeled second data by a second computer (5) of a second vehicle, wherein the temporal characterization of the first data and the second data on a between the first computer (2) and the second computer (5) synchronized timestamp based; b) transmitting the temporally marked first data from the first computer (2) and the temporally marked second data from the second computer (5) to a validation device (9); c) validation of the ADAS system (1) by the validation device (9) on the basis of the temporally marked first data and the temporally marked second data.

Method according to Claim 1 wherein the first computer (2) comprises a first receiver (3) for data and a first computer unit (4), and wherein the second computer (5) comprises a second receiver (6) for data and a second computer unit (7), comprising the steps of generating a synchronized time stamp: a1) wireless transmission of first data from a GNSS satellite system (8) to the first receiver (3), and wireless transmission of second data from the GNSS satellite system (8) to the second receiver (6 ), wherein the first data and the second data include time information; a2) generating a first pulsed time signal by the first receiver (3) based on the first time information and generating a second pulsed time signal by the second receiver (6) based on the second time information; a3) transmission of the first data from the first receiver (3) to the first computer unit (4) via a first data line (10) and transmission of the second data from the second receiver (6) to the second computer unit (7) via a second data line (12); a4) transmission of the first pulsed time signal from the first receiver (3) to the first computer unit (4) via a third data line (11) and transmission of the second pulsed time signal from the second receiver (6) to the second computer unit (7) via a fourth data line (13); a5) generation of the synchronized time stamp on the basis of the pulsed first time signal by the first computer (2) and on the basis of the pulsed second time signal by the second computer (5); a6) linking the first data with the synchronized time stamp to temporally marked first data by the first computer (2) and linking the second data with the synchronized time stamp to temporally marked second data by the second computer (5).

Method according to Claim 1 , wherein in step a5) a continuous synchronized time stamp is used, and wherein for the generation of the continuous time stamp the following steps are performed: d) determination of a first internal time signal of the first computer (2) by the first computer (2) and determination of a second internal time signal of the second computer (5) by the second computer (5); e) correction of the first internal time signal of the first computer (2) by the first computer (2) based on the synchronized time stamp and correction of the second internal time signal of the second computer (5) by the second computer (5) based on the synchronized time stamp; f) Generation of a continuous, synchronized time stamp on the basis of the corrected first internal time signal by the first computer (2) and on the basis of the corrected second time signal by the second computer (5).

Method according to Claim 3 The correction takes place after a time between 1 and 15 seconds.

Method according to one of Claims 2 to 4 wherein the pulsed time signal is generated at a frequency of 1 Hz.

Method according to one of the preceding claims, wherein the time-marked data for determining a time delay in the response of the ADAS system (1) to an event are taken into account.

Method according to Claim 6 wherein the event includes decelerating the second vehicle (15) ahead of the first vehicle (14).

Method according to Claim 6 or 7 wherein the event comprises an acceleration of the second vehicle (15) leading the first vehicle (14).

ADAS system (1), calibrated by a method according to one of Claims 1 to 8th ,

Vehicle (14) comprising an ADAS system (1) according to Claim 9 ,