DE102018121434A1

DE102018121434A1 - Tracked vehicle device

Info

Publication number: DE102018121434A1
Application number: DE102018121434.0A
Authority: DE
Inventors: Kai Fetscher; Daniel Braun; Markus Hosti
Original assignee: Prinoth GmbH
Current assignee: Prinoth GmbH
Priority date: 2018-09-03
Filing date: 2018-09-03
Publication date: 2020-03-05

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Kettenfahrzeugvorrichtung mit zumindest einer Steuereinheit (18, 34; 18a) zur Steuerung zumindest einer Antriebseinheit (16, 32; 16a), wobei die Steuereinheit (18, 34; 18a) in zumindest einem Betriebszustand zu einer zumindest teilautomatischen Steuerung der Antriebseinheit (16, 32; 16a) zur Bereitstellung eines zumindest teilautonomen Fahrmodus vorgesehen ist.Um eine Bedienbarkeit zu erhöhen, wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit (18, 34; 18a) in dem Betriebszustand zu einer zumindest teilautomatischen Steuerung einer Fahrgeschwindigkeit zur Bereitstellung einer Tempomatfunktion vorgesehen ist.The invention relates to a tracked vehicle device with at least one control unit (18, 34; 18a) for controlling at least one drive unit (16, 32; 16a), the control unit (18, 34; 18a) in at least one operating state for at least partially automatic control The drive unit (16, 32; 16a) is provided to provide an at least partially autonomous driving mode. To increase operability, it is proposed that the control unit (18, 34; 18a) in the operating state provide at least partially automatic control of a driving speed to provide a Cruise control function is provided.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kettenfahrzeugvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 17.The invention relates to a tracked vehicle device according to the preamble of claim 1 and a method according to the preamble of claim 17.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Kettenfahrzeuge bekannt, welche eine Steuereinheit zur Steuerung und/oder Regelung einer Antriebseinheit aufweisen.Tracked vehicles are already known from the prior art which have a control unit for controlling and / or regulating a drive unit.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, eine gattungsgemäße Vorrichtung mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Bedienbarkeit bereitzustellen. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 17 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object of the invention is, in particular, to provide a generic device with improved properties with regard to operability. The object is achieved according to the invention by the features of claims 1 and 17, while advantageous refinements and developments of the invention can be found in the subclaims.

Die Erfindung geht aus von einer Kettenfahrzeugvorrichtung mit zumindest einer Steuereinheit zur Steuerung und/oder Regelung zumindest einer Antriebseinheit, wobei die Steuereinheit in zumindest einem Betriebszustand zu einer zumindest teilautomatischen Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zur Bereitstellung eines zumindest teilautonomen Fahrmodus vorgesehen ist.The invention is based on a tracked vehicle device with at least one control unit for controlling and / or regulating at least one drive unit, the control unit being provided in at least one operating state for at least partially automatic control and / or regulation of the drive unit for providing an at least partially autonomous driving mode.

In einem Aspekt der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit in dem Betriebszustand zu einer zumindest teilautomatischen Steuerung und/oder Regelung einer Fahrgeschwindigkeit zur Bereitstellung einer Tempomatfunktion vorgesehen ist.In one aspect of the invention, it is proposed that the control unit be provided in the operating state for at least partially automatic control and / or regulation of a driving speed in order to provide a cruise control function.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung können insbesondere vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Bedienbarkeit erreicht werden. Insbesondere kann erreicht werden, dass ein Bedienaufwand eines Bedieners verringert wird. Ferner kann die teilautomatische Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit Bedienvorgänge präzise ausführen. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit die Antriebseinheit abhängig von Anweisungen des Bedieners steuert und/oder regelt. Alternativ könnte die Steuereinheit unabhängig von dem Bediener die Antriebseinheit steuern und/oder regeln. Hierdurch kann eine gesteigerte Effizienz und/oder Wirtschaftlichkeit erreicht werden. Insbesondere kann ein Kettenfahrzeug unabhängig von dem Bediener gesteuert und/oder geregelt werden, wodurch Personalkosten gespart werden. Denkbar ist auch, eine Vielzahl von Kettenfahrzeugen unabhängig von dem Bediener zu steuern und/oder zu regeln.Advantageous properties with regard to operability can be achieved by the configuration according to the invention. In particular, it can be achieved that an operator's operating effort is reduced. Furthermore, the semi-automatic control and / or regulation of the drive unit can carry out operating processes precisely. It is conceivable that the control unit controls and / or regulates the drive unit depending on instructions from the operator. Alternatively, the control unit could control and / or regulate the drive unit independently of the operator. In this way, increased efficiency and / or economy can be achieved. In particular, a tracked vehicle can be controlled and / or regulated independently of the operator, which saves personnel costs. It is also conceivable to control and / or regulate a large number of tracked vehicles independently of the operator.

Unter einer „Kettenfahrzeugvorrichtung“ soll insbesondere zumindest ein Teil, insbesondere eine Unterbaugruppe, eines Kettenfahrzeugs verstanden werden. Insbesondere ist das Kettenfahrzeug von einem Radfahrzeug verschieden. Darüber hinaus kann das Kettenfahrzeug straßenuntauglich, insbesondere ohne Straßenzulassung, sein. Ferner kann die Kettenfahrzeugvorrichtung auch das gesamte Kettenfahrzeug umfassen. Unter einem „Kettenfahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug verstanden werden, welches zumindest ein Kettenlaufwerk aufweist. Das Kettenlaufwerk kann zumindest eine Gleiskette, zumindest eine Verbindungseinheit, welche ein Drehmoment einer Motoreinheit des Fahrzeugs auf die Gleiskette überträgt, und insbesondere zumindest eine Spanneinheit, welche die Gleiskette entlang einer vordefinierten Strecke fixiert und spannt, aufweisen. Insbesondere kann jedoch auch eine gummierte Kette vorgesehen sein. Bevorzugt weist die Kettenfahrzeugvorrichtung in zumindest einem Betriebszustand ein Arbeitswerkzeug auf. Unter einem „Arbeitswerkzeug“ soll insbesondere eine Einheit der Kettenfahrzeugvorrichtung verstanden werden, welche mit der Antriebseinheit insbesondere mechanisch und/oder elektrisch und/oder hydraulisch gekoppelt ist, insbesondere lösbar gekoppelt ist, und zumindest eine Arbeitsfunktion bereitstellt. Besonders bevorzugt weist die Kettenfahrzeugvorrichtung zumindest ein Trägerfahrzeug auf. Unter einem „Trägerfahrzeug“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche zumindest das Kettenlaufwerk, die Antriebseinheit und eine Lagereinheit zu einer Lagerung des Arbeitswerkzeugs an der Einheit in dem Betriebszustand umfasst. Bevorzugt ist das Arbeitswerkzeug als ein Anbaugerät ausgebildet. Unter einem „Anbaugerät“ soll insbesondere ein Arbeitswerkzeug verstanden werden, welches lösbar an dem Trägerfahrzeug montierbar ist. Insbesondere kann das Trägerfahrzeug mit verschiedenen Anbaugeräten ausgestattet und/oder ein am Trägerfahrzeug montiertes Anbaugerät durch ein weiteres Anbaugerät ausgetauscht werden. Beispiele für Arbeitswerkzeuge sind Winden, Schilde, Schaufeln, Zerkleinerungsrotoren und/oder vorzugsweise Fräsen, beispielsweise Mulchfräsen und/oder Schneefräsen und/oder Stockfräsen und/oder Rodefräsen. Beispiele für mögliche Kettenfahrzeuge sind Planierraupen, Minenräumer, Pistenraupen, Schürfraupen, Kettennutzfahrzeuge und/oder vorzugsweise Mulchfahrzeuge.A “tracked vehicle device” is to be understood in particular to mean at least a part, in particular a subassembly, of a tracked vehicle. In particular, the tracked vehicle is different from a wheeled vehicle. In addition, the tracked vehicle can be unsuitable for road use, in particular without approval. Furthermore, the tracked vehicle device can also comprise the entire tracked vehicle. A “tracked vehicle” is to be understood in particular to mean a vehicle which has at least one tracked drive. The chain drive can have at least one track chain, at least one connecting unit, which transmits a torque of an engine unit of the vehicle to the track chain, and in particular at least one tensioning unit, which fixes and tensions the track chain along a predefined path. In particular, however, a rubberized chain can also be provided. The tracked vehicle device preferably has a work tool in at least one operating state. A “work tool” is to be understood in particular to mean a unit of the tracked vehicle device which is mechanically and / or electrically and / or hydraulically coupled to the drive unit, in particular releasably coupled, and provides at least one work function. The tracked vehicle device particularly preferably has at least one carrier vehicle. A “carrier vehicle” is to be understood in particular to mean a unit which comprises at least the chain drive, the drive unit and a storage unit for mounting the work tool on the unit in the operating state. The working tool is preferably designed as an attachment. An “attachment” is to be understood in particular as a working tool which can be detachably mounted on the carrier vehicle. In particular, the carrier vehicle can be equipped with various attachment devices and / or an attachment device mounted on the carrier vehicle can be replaced by a further attachment device. Examples of work tools are winches, shields, blades, comminution rotors and / or preferably milling machines, for example mulch milling machines and / or snow milling machines and / or stump milling machines and / or clearing machines. Examples of possible tracked vehicles are bulldozers, mine clearers, snow groomers, scrapers, tracked utility vehicles and / or preferably mulching vehicles.

Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.“Provided” is to be understood in particular to be specially programmed, designed and / or equipped. The fact that an object is provided for a specific function should in particular be understood to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Unter einem „teilautonomen Fahrmodus“ und einer „teilautomatischen Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Steuereinheit zumindest in dem Betriebszustand während eines Betriebs der Antriebseinheit zumindest einen Fahrparameter der Antriebseinheit bei einer Abwesenheit von Bedienhandlungen des Bedieners steuert und/oder regelt. Vorteilhaft aktiviert eine Aktivierungshandlung des Bedieners die Steuerung und/oder Regelung des Fahrparameters der Antriebseinheit durch die Steuereinheit. Besonders vorteilhaft steuert und/oder regelt die Steuereinheit den Fahrparameter im Anschluss an die Aktivierungshandlung unabhängig von weiteren Bedienhandlungen des Bedieners und/oder bei einer Abwesenheit weiterer Bedienhandlungen des Bedieners. Insbesondere unterscheiden sich der teilautonome Fahrmodus und die teilautomatische Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit von einer Grenzlaststeuerung, bei welcher die Steuereinheit in dem Betriebszustand, während einer Belastung des Arbeitswerkzeugs und ausschließlich bei einer Anwesenheit von Bedienhandlungen des Bedieners den Fahrparameter der Antriebseinheit steuert und/oder regelt. Ferner kann die Steuereinheit in dem Betriebszustand mehrere Fahrparameter der Antriebseinheit unabhängig von einem Bediener der Kettenfahrzeugvorrichtung steuern und/oder regeln. Möglich ist, dass die Steuereinheit in dem Betriebszustand sämtliche Fahrparameter der Antriebseinheit unabhängig von einem Bediener der Kettenfahrzeugvorrichtung steuert und/oder regelt. Insbesondere kann die Steuereinheit in dem Betriebszustand den zumindest einen Fahrparameter der Antriebseinheit steuern und/oder regeln, während der Bediener sich nicht in einem die Kettenfahrzeugvorrichtung aufweisenden Kettenfahrzeug befindet und/oder die Kettenfahrzeugvorrichtung nicht bedient. Unter einem „Fahrparameter“ soll insbesondere ein Parameter verstanden werden, der eine von der Antriebseinheit bereitgestellte Fortbewegung beeinflusst. Beispiele für Fahrparameter sind Fahrgeschwindigkeit, Fahrtrichtung, Kurveneinstellung, Beschleunigungskraft und Bremskraft. Vorteilhaft kann der Bediener Parameter vorgeben, welche die autonom bzw. automatisch durchgeführten Teile des Prozesses definieren. Ein anderes Beispiel ist ein Korrektursystem, welches eingreift, wenn der Bediener vordefinierte Parameter während eines Prozesses nicht einhält. Denkbar ist auch ein Autopilotensystem, in welchem die Steuereinheit anhand von einem vordefinierten Zielort, welcher bevorzugt über eine Bedieneinheit der Steuereinheit eingegeben wird, sämtliche Fahrparameter der Antriebseinheit steuert und/oder regelt.A “partially autonomous driving mode” and a “partially automatic control and / or regulation of the drive unit” should in particular be understood to mean that the control unit at least in controls and / or regulates the operating state during operation of the drive unit at least one driving parameter of the drive unit in the absence of operator actions. An activation action by the operator advantageously activates the control and / or regulation of the driving parameter of the drive unit by the control unit. The control unit particularly advantageously controls and / or regulates the driving parameter following the activation action, independently of further operator actions and / or in the absence of further operator actions. In particular, the semi-autonomous driving mode and the semi-automatic control and / or regulation of the drive unit differ from a limit load control, in which the control unit controls the driving parameters of the drive unit in the operating state, while the work tool is loaded and only when operator actions are present and / or regulates. Furthermore, the control unit can control and / or regulate a plurality of driving parameters of the drive unit independently of an operator of the tracked vehicle device in the operating state. It is possible that the control unit controls and / or regulates all driving parameters of the drive unit independently of an operator of the tracked vehicle device in the operating state. In particular, the control unit can control and / or regulate the at least one driving parameter of the drive unit in the operating state while the operator is not in a tracked vehicle having the tracked vehicle device and / or is not operating the tracked vehicle device. A “driving parameter” is to be understood in particular as a parameter which influences a locomotion provided by the drive unit. Examples of driving parameters are driving speed, driving direction, curve setting, acceleration force and braking force. The operator can advantageously specify parameters which define the parts of the process which are carried out autonomously or automatically. Another example is a correction system which intervenes if the operator does not adhere to predefined parameters during a process. An autopilot system is also conceivable, in which the control unit controls and / or regulates all driving parameters of the drive unit on the basis of a predefined destination, which is preferably entered via an operating unit of the control unit.

Unter einer „Tempomatfunktion“ soll insbesondere verstanden werden, dass die Steuereinheit in dem Betriebszustand die Fahrgeschwindigkeit auf einen vordefinierten Wert regelt und/oder steuert. Hierdurch kann ein erhöhter Bedienkomfort und eine präzise Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit bereitgestellt werden. Insbesondere kann die Steuereinheit eine von einem Bediener vordefinierte Fahrgeschwindigkeit einstellen und/oder aufrechterhalten, wodurch insbesondere eine Effizienz und/oder eine Wirtschaftlichkeit gesteigert werden können. Vorteilhaft führt die Steuereinheit bei Abweichungen von dem vordefinierten Wert Anpassungen der Fahrgeschwindigkeit aus, bis der vordefinierte Wert wieder eingehalten wird. Hierdurch wird eine erhöhte Stabilität der Tempomatfunktion erreicht, insbesondere im Fall von Schwankungen der Fahrgeschwindigkeit, insbesondere durch Veränderungen in der vom Kettenfahrzeug befahrenen Oberfläche. Vorzugsweise weist die Steuereinheit einen vordefinierten Bereich von Fahrgeschwindigkeiten auf, in dem die Tempomatfunktion verfügbar ist. Hierdurch kann eine erhöhte Sicherheit bereitgestellt werden. Insbesondere kann ein Über- und Untertakten der Antriebseinheit durch eine zu hohe oder zu niedrige Fahrgeschwindigkeit vermieden werden. Die Fahrgeschwindigkeit, in welcher die Tempomatfunktion verfügbar ist, beträgt insbesondere maximal 35 km/h, vorteilhaft maximal 30 km/h, besonders vorteilhaft maximal 20 km/h, bevorzugt maximal 12 km/h und besonders bevorzugt maximal 4 km/h. Des Weiteren kann die Steuereinheit eine Grenzlastregelung aufweisen, welche sich bevorzugt gemeinsam mit der Tempomatfunktion einschaltet. Die Grenzlastregelung schützt die Antriebseinheit vor einer Überlastung, indem sie eine maximale Leistung der Motoreinheit definiert und ein Abrufen einer höheren Leistung verhindert. Insbesondere ist die maximale Leistung der Motoreinheit eine höchstmögliche, momentan von der Motoreinheit bereitstellbare Leistung. Bevorzugt weist die Motoreinheit zu einer Bereitstellung der maximalen Leistung eine maximale Drehzahl auf, welche insbesondere nur zeitlich begrenzt verfügbar ist. Beispielsweise könnte die Grenzlastregelung zumindest ein Grenzlastventil aufweisen, welches einen Arbeitsfluiddruck innerhalb der Antriebseinheit reduziert, sobald die maximale Leistung der Motoreinheit abgerufen wird. Bevorzugt beeinflusst die Grenzlastregelung die Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit, vorzugsweise sobald die Leistung der Motoreinheit die maximale Leistung erreicht. Besonders bevorzugt umfasst die Beeinflussung der Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit durch die Grenzlastregelung ein Reduzieren der Fahrtgeschwindigkeit. Die Grenzlastregelung kann insbesondere ein in der Steuereinheit gespeichertes Programm aufweisen. Eine erhöhte Sicherheit kann ebenfalls bereitgestellt werden, wenn die Steuereinheit über eine Schutzfunktion und/oder Lenkfunktion verfügt, welche sich gemeinsam mit der Tempomatfunktion einschaltet und sicherstellt, dass der Bediener fähig ist, das Kettenfahrzeug zumindest teilweise zu bedienen. Denkbare Ausgestaltungen der Schutzfunktion sind ein Sitzschalter der auslöst, wenn der Bediener nicht auf dem Führerstuhl sitzt, ein Kontrollschalter, welcher auslöst, wenn er nicht in regelmäßigen Abständen betätigt wird, oder eine Infrarotschranke, die ausgelöst wird, wenn der Bediener seine Kopfhaltung verändert. Vorzugsweise führt ein Auslösen der Schutzfunktion zu einem akustischen und/oder optischen Alarm, besonders bevorzugt führt ein Auslösen der Schutzfunktion zu einem Ausschalten der Tempomatfunktion.A “cruise control function” should in particular be understood to mean that the control unit regulates and / or controls the driving speed to a predefined value in the operating state. As a result, increased ease of use and precise control and / or regulation of the drive unit can be provided. In particular, the control unit can set and / or maintain a driving speed predefined by an operator, as a result of which, in particular, efficiency and / or economy can be increased. In the event of deviations from the predefined value, the control unit advantageously carries out adjustments to the driving speed until the predefined value is maintained again. As a result, increased stability of the cruise control function is achieved, in particular in the event of fluctuations in the driving speed, in particular as a result of changes in the surface traveled by the tracked vehicle. The control unit preferably has a predefined range of driving speeds in which the cruise control function is available. This can provide increased security. In particular, overclocking and underclocking of the drive unit due to a driving speed that is too high or too low can be avoided. The driving speed at which the cruise control function is available is in particular a maximum of 35 km / h, advantageously a maximum of 30 km / h, particularly advantageously a maximum of 20 km / h, preferably a maximum of 12 km / h and particularly preferably a maximum of 4 km / h. Furthermore, the control unit can have a limit load control, which is preferably activated together with the cruise control function. The limit load control protects the drive unit from overload by defining a maximum power of the motor unit and preventing a higher power from being called up. In particular, the maximum power of the motor unit is the highest possible power that can currently be provided by the motor unit. In order to provide the maximum power, the motor unit preferably has a maximum speed, which in particular is only available for a limited time. For example, the limit load control could have at least one limit load valve, which reduces a working fluid pressure within the drive unit as soon as the maximum power of the motor unit is called up. The limit load control preferably influences the control and / or regulation of the drive unit, preferably as soon as the power of the motor unit reaches the maximum power. The influencing of the control and / or regulation of the drive unit by the limit load control particularly preferably comprises a reduction in the travel speed. The limit load control can in particular have a program stored in the control unit. Increased safety can also be provided if the control unit has a protective function and / or steering function, which switches on together with the cruise control function and ensures that the operator is able to operate the tracked vehicle at least partially. Conceivable refinements of the protective function are a seat switch which triggers when the operator is not sitting in the driver's chair, a control switch which triggers when it is not operated at regular intervals, or an infrared barrier which is triggered when the Operator changed his head posture. Triggering the protective function preferably leads to an acoustic and / or visual alarm, particularly preferably triggering the protective function leads to the cruise control function being switched off.

Unter einer „Antriebseinheit“ soll insbesondere eine Einheit der Kettenfahrzeugvorrichtung verstanden werden, welche in dem Betriebszustand eine Fortbewegung eines Fahrzeugs, insbesondere des Kettenfahrzeugs, ermöglicht und/oder insbesondere zumindest einen Fahrparameter beeinflusst und/oder einstellt und/oder vorgibt. Diese Fortbewegung kann in sämtliche Richtungen und mit einem beliebigen Krümmungsgrad erfolgen. Die Antriebseinheit weist insbesondere zumindest eine Primärenergiequelle, vorzugsweise einen Motor und besonders bevorzugt einen Verbrennungsmotor, auf. Die Antriebseinheit weist insbesondere zumindest eine Fortbewegungseinheit, insbesondere zumindest das Kettenlaufwerk, auf. Die Antriebseinheit kann insbesondere zumindest eine Pumpe zur Bereitstellung eines Fluiddrucks aufweisen. Zudem kann die Antriebseinheit insbesondere einen Hydraulikmotor und/oder Elektromotor aufweisen, welcher insbesondere zu einem Antrieb der Fortbewegungseinheit vorgesehen sein kann.A “drive unit” is to be understood in particular to mean a unit of the tracked vehicle device which, in the operating state, enables a vehicle, in particular the tracked vehicle, to move and / or in particular influences and / or adjusts and / or specifies at least one driving parameter. This movement can take place in all directions and with any degree of curvature. The drive unit has in particular at least one primary energy source, preferably a motor and particularly preferably an internal combustion engine. The drive unit has in particular at least one locomotive unit, in particular at least the chain drive. The drive unit can in particular have at least one pump for providing a fluid pressure. In addition, the drive unit can in particular have a hydraulic motor and / or electric motor, which can be provided in particular for driving the locomotive unit.

Um die teilautomatische Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit zu ermöglichen, kann die Steuereinheit mechanisch mit der Antriebseinheit gekoppelt sein. Vorzugsweise ist die Steuereinheit jedoch elektrisch mit der Antriebseinheit gekoppelt, beispielsweise über ein Bussystem. Denkbar ist auch, dass die Steuereinheit indirekt, beispielsweise über Funk- und/oder Radiowellen, mit der Antriebseinheit gekoppelt ist. In dem Betriebszustand steuert und/oder regelt die Steuereinheit über die Kopplung mit der Antriebseinheit zumindest einen Fahrparameter. Denkbar ist, dass die Steuereinheit einen Energiefluss der Antriebseinheit verändert. Hierzu kann die Steuereinheit beispielsweise Ventile beeinflussen, welche einen Arbeitsfluidstrom der Antriebseinheit verändern. Das Arbeitsfluid kann hierbei eine hydraulische Flüssigkeit und/oder ein Kraftstoff sein. Des Weiteren kann die Steuereinheit einen elektrischen Stromfluss der Antriebseinheit verändern. Es ist weiterhin vorstellbar, dass die Steuereinheit den Betriebszustand einer Verzögerungseinheit verändert, welche in zumindest einem Betriebszustand die von der Antriebseinheit bereitgestellte Fortbewegung verzögert. Die Verzögerungseinheit könnte insbesondere eine Scheibenbremse, Trommelbremse, Hydraulikbremse und/oder Nutzbremse aufweisen. Denkbar wäre, dass die Verzögerungseinheit in dem Betriebszustand einen Reibungswiderstand der Antriebseinheit, insbesondere des Kettenlaufwerks und/oder des Hydraulikmotors und/oder des Elektromotors beeinflusst.In order to enable the partially automatic control and / or regulation of the drive unit, the control unit can be mechanically coupled to the drive unit. However, the control unit is preferably electrically coupled to the drive unit, for example via a bus system. It is also conceivable that the control unit is indirectly coupled to the drive unit, for example via radio and / or radio waves. In the operating state, the control unit controls and / or regulates at least one driving parameter via the coupling to the drive unit. It is conceivable that the control unit changes an energy flow of the drive unit. For this purpose, the control unit can, for example, influence valves which change a working fluid flow of the drive unit. The working fluid can be a hydraulic fluid and / or a fuel. Furthermore, the control unit can change an electrical current flow of the drive unit. It is also conceivable that the control unit changes the operating state of a deceleration unit, which in at least one operating state delays the locomotion provided by the drive unit. The deceleration unit could in particular have a disc brake, drum brake, hydraulic brake and / or service brake. It would be conceivable that the deceleration unit in the operating state influences a frictional resistance of the drive unit, in particular of the chain drive and / or the hydraulic motor and / or the electric motor.

Vorteilhaft beendet die Steuereinheit in dem Betriebszustand den teilautonomen Fahrmodus in Abhängigkeit von zumindest einer Bedienhandlung eines Bedieners, welche auf eine Veränderung zumindest eines Fahrparameters hinwirkt und welche länger als eine vordefinierte Bedienlänge ist. Unter einer „Bedienhandlung“ soll insbesondere eine Bewegung und/oder Geste zumindest eines Körperteils des Bedieners verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, ein Bedienelement, insbesondere einen Bedienhebel, einer Bedieneinheit zu betätigen, und zwar insbesondere durch zumindest eine Berührung mit dem Körperteil oder alternativ berührungslos. Unter einer „Bedienlänge“ soll insbesondere eine Größe verstanden werden, welche bei der Bedienhandlung des Bedieners die räumliche Länge, welche sich das Bedienelement bei der Bedienhandlung bewegt, und/oder die Zeit, innerhalb der das Bedienelement betätigt wird, definiert. Vorzugsweise ist die Bedieneinheit Teil der Kettenfahrzeugvorrichtung, besonders bevorzugt ist sie Teil eines Führerstands des Kettenfahrzeugs. Hierdurch kann eine verbesserte Bedienbarkeit erreicht werden. Insbesondere kann ein Beenden des teilautonomen Fahrmodus durch eine Bedienbewegung erreicht werden, die zur Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit ohnehin notwendig ist. Beispielhafte Ausgestaltungen der Bedienhandlung wären ein Beenden des teilautonomen Fahrmodus durch eine Auslenkung eines Pedals der Bedieneinheit über eine vordefinierte Länge, oder eine Betätigung einer Kupplung der Bedieneinheit über eine vordefinierte Zeit. Des Weiteren kann ein ungewolltes Beenden des teilautonomen Fahrmodus, beispielsweise durch eine Versehentliche Berührung des Bedienelements und/oder durch minimale Schwankungen der Fahrparameter, welche beispielsweise durch Vibrationen oder Veränderungen in der vom Kettenfahrzeug befahrenen Oberfläche ausgelöst werden, verhindert werden, wodurch eine erhöhte Stabilität bereitgestellt werden kann.In the operating state, the control unit advantageously ends the semi-autonomous driving mode as a function of at least one operating action by an operator, which acts on a change in at least one driving parameter and which is longer than a predefined operating length. An “operating action” is to be understood in particular to mean a movement and / or gesture of at least one part of the operator's body which is intended to actuate an operating element, in particular an operating lever, of an operating unit, in particular by at least touching the body part or alternatively contactless. An “operating length” is to be understood in particular as a quantity which defines the spatial length during the operator's operating action, which the operating element moves during the operating action, and / or the time within which the operating element is actuated. The control unit is preferably part of the tracked vehicle device, particularly preferably it is part of a driver's cab of the tracked vehicle. In this way, improved operability can be achieved. In particular, the semi-autonomous driving mode can be ended by an operating movement which is necessary anyway for controlling and / or regulating the drive unit. Exemplary configurations of the operating action would be to end the semi-autonomous driving mode by deflecting a pedal of the operating unit over a predefined length, or to actuate a clutch of the operating unit over a predefined time. Furthermore, an unwanted termination of the semi-autonomous driving mode, for example by inadvertently touching the control element and / or by minimal fluctuations in the driving parameters, which are triggered, for example, by vibrations or changes in the surface traveled by the tracked vehicle, can be prevented, thereby providing increased stability can.

In einer weiteren Ausgestaltung gibt die Steuereinheit in dem Betriebszustand den teilautonomen Fahrmodus lediglich während eines Betriebs eines Arbeitswerkzeugs frei. Hierdurch kann eine erhöhte Sicherheit bereitgestellt werden. Insbesondere wird eine Beschädigung des Kettenfahrzeugs durch eine Fortbewegung trotz inaktiven Arbeitswerkzeugs vermieden. Vorzugsweise weist die Kettenfahrzeugvorrichtung eine Meldeeinheit auf, welche bei einer insbesondere mechanischen und/oder elektrischen und/oder hydraulischen Kopplung des Arbeitswerkzeugs an die Antriebseinheit ein Signal an die Steuereinheit sendet, besonders bevorzugt sendet es das Signal über die Kopplung der Steuereinheit an die Antriebseinheit. Darüber hinaus kann die Steuereinheit in dem Betriebszustand den teilautonomen Fahrmodus bei einem Überschreiten eines Schwellenwertes einer Kurveneinstellung der Antriebseinheit blockieren. Hierdurch kann eine erhöhte Sicherheit bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann ein Kippen der Kettenfahrzeugvorrichtung aufgrund einer zu großen Kurveneinstellung vermieden werden. Unter einer „Kurveneinstellung“ soll insbesondere ein Parameter verstanden werden, welcher einen Krümmungsgrad einer Fahrbahn definiert, welche von der Fahrbewegung der Antriebseinheit vorgegeben wird, insbesondere kann die Kurveneinstellung durch eine Bedienhandlung des Bedieners verändert werden. Insbesondere ist eine maximale Kurveneinstellung, über der das Kippen der Kettenfahrzeugvorrichtung möglich ist, von der Fahrgeschwindigkeit abhängig.In a further embodiment, the control unit only releases the semi-autonomous driving mode in the operating state during operation of a work tool. This can provide increased security. In particular, damage to the tracked vehicle by locomotion is avoided despite the inactive work tool. The tracked vehicle device preferably has a signaling unit which, when the work tool is coupled in particular mechanically and / or electrically and / or hydraulically to the drive unit, sends a signal to the control unit; particularly preferably, it sends the signal to the drive unit by coupling the control unit. In addition, the control unit can block the semi-autonomous driving mode in the operating state when a threshold value of a curve setting of the drive unit is exceeded. This can increase security to be provided. Tilting of the tracked vehicle device due to excessive cornering can advantageously be avoided. A “curve setting” is to be understood in particular as a parameter which defines a degree of curvature of a roadway which is predetermined by the driving movement of the drive unit, in particular the curve setting can be changed by an operator's action. In particular, a maximum curve setting above which the tracked vehicle device can tip is dependent on the driving speed.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Kettenfahrzeugvorrichtung zumindest eine Bedieneinheit mit wenigstens einem Bedienhebel aufweist, über welchen zumindest eine Bedienhandlung ausführbar ist. Alternativ könnte die Bedieneinheit zumindest ein Lenkrad aufweisen. Vorteilhaft weist die Bedieneinheit zumindest ein Pedalelement auf. Hierdurch kann ein Bedienkomfort gesteigert werden. Insbesondere kann der Bedienhebel in vier Richtungen auslenkbar gestaltet werden, wobei zwei Richtungen eine Veränderung der Kurveneinstellung bewirken und zwei Richtungen eine Veränderung der Fahrgeschwindigkeit bewirken. Vorteilhaft kann der Bedienhebel auch mit weiteren Bedienelementen, insbesondere Schaltern, ausgestattet werden, um eine einfache Ausführung mehrerer Bedienvorgänge zur selben Zeit bereitzustellen. In einer weiteren Ausgestaltung kann der Bedienhebel in sämtliche Richtungen auslenkbar gestaltet werden.It is further proposed that the tracked vehicle device has at least one operating unit with at least one operating lever, via which at least one operating action can be carried out. Alternatively, the control unit could have at least one steering wheel. The control unit advantageously has at least one pedal element. In this way, ease of use can be increased. In particular, the operating lever can be designed to be deflectable in four directions, two directions causing a change in the curve setting and two directions causing a change in the driving speed. The operating lever can also advantageously be equipped with further operating elements, in particular switches, in order to provide a simple execution of several operating processes at the same time. In a further embodiment, the operating lever can be designed to be deflectable in all directions.

Die Erfindung geht weiterhin aus von einem System mit einer Kettenfahrzeugvorrichtung und mit einer externen Einheit, wobei die Steuereinheit eine Kommunikationseinheit aufweist, welche dazu vorgesehen ist, Bediensignale von einer externen Einheit zu empfangen, wobei die externe Einheit eine weitere Steuereinheit einer weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung ist.The invention is also based on a system with a tracked vehicle device and with an external unit, the control unit having a communication unit which is intended to receive operating signals from an external unit, the external unit being a further control unit of a further tracked vehicle device.

Es wird vorgeschlagen, dass die Bediensignale durch zumindest eine Bedienhandlung zu einer Steuerung einer weiteren Antriebseinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung erzeugt sind. Darunter, dass die Bediensignale „von einer Bedienhandlung erzeugt sind“, soll insbesondere verstanden werden, dass die Bediensignale unabhängig von der Steuerung der weiteren Antriebseinheit von der Bedienhandlung beeinflusst sind. Insbesondere können die Bediensignale identisch zu durch die Bedienhandlung erzeugten weiteren Bediensignalen zur Steuerung der weiteren Antriebseinheit sein. Die Bediensignale können insbesondere unabhängig von Messungen der Sensoreinheit sein. Vorteilhaft sind die Bediensignale von der Bedienhandlung zur Steuerung der weiteren Antriebseinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung und von den Messungen der Sensoreinheit abhängig. Insbesondere kann die Steuereinheit anhand der von der Kommunikationseinheit empfangenen Bediensignale den Fahrparameter der Antriebseinheit steuern und/oder regeln, vorteilhaft kann die Steuereinheit anhand der von der Kommunikationseinheit empfangenen Bediensignale sämtliche Fahrparameter der Antriebseinheit steuern und/oder regeln um eine Fernsteuerungsfunktion bereitzustellen. Vorteilhaft stellt die externe Einheit und/oder zumindest eine Sensoreinheit, vorzugsweise mit einem optischen Sensor und/oder einem GPS-Empfänger, des Kettenfahrzeugs und/oder des weiteren Kettenfahrzeugs, eine zumindest teilautonome, vorzugsweise automatische, Bedienung eines Anbaugeräts des Kettenfahrzeugs und/oder eines weiteren Anbaugeräts des weiteren Kettenfahrzeugs bereit. Insbesondere kann die externe Einheit eine weitere Bedieneinheit aufweisen, über die ein Bediener mittels der Bedienhandlung die Bediensignale bereitstellen kann. Ferner kann die externe Einheit beweglich ausgestaltet werden, um insbesondere einer Bewegung des Kettenfahrzeugs folgen zu können. Alternativ kann die externe Einheit statisch ausgestaltet sein. Insbesondere können die Bediensignale beispielsweise über Funk- oder Radiowellen übertragen sein. Denkbar ist die Ausgestaltung der Kommunikationseinheit als eine Antenne und/oder die Ausgestaltung der externen Einheit als Fernbedienung. Alternativ kann die externe Einheit an einer Bedieneinheit eines Fahrzeugs, welches sich von dem Kettenfahrzeug unterscheidet, angeordnet sein. Vorzugsweise dient die Bedienhandlung einer Änderung zumindest eines Fahrparameters der weiteren Antriebseinheit. Insbesondere dienen die Bediensignale einer Steuerung der Antriebseinheit, welche bevorzugt identisch zur durch die Bedienhandlung durchgeführte Steuerung der weiteren Antriebseinheit ist. Insbesondere erfolgt die Steuerung der Antriebseinheit innerhalb von höchstens einer Sekunde, vorteilhaft innerhalb von höchstens einer halben Sekunde, besonders vorteilhaft innerhalb von höchstens 250 ms und bevorzugt innerhalb von höchstens 100 ms nach der Bedienhandlung zur Steuerung der weiteren Antriebseinheit. Hierdurch kann eine Bedienbarkeit gesteigert werden. Insbesondere kann eine teilautomatische Übertragung von Bediensignalen von der weiteren Steuereinheit an die Steuereinheit bereitgestellt werden, wodurch sich der Bedienaufwand des Bedieners verringert. Ferner kann eine Erzeugung von Bediensignalen an die Steuereinheit wahlweise durch Bedienhandlungen und/oder durch die Sensoreinheit realisiert werden.It is proposed that the operating signals are generated by at least one operating action to control a further drive unit of the further tracked vehicle device. The fact that the operating signals “are generated by an operating action” should in particular be understood to mean that the operating signals are influenced by the operating action independently of the control of the further drive unit. In particular, the operating signals can be identical to other operating signals generated by the operating action for controlling the further drive unit. The operating signals can in particular be independent of measurements by the sensor unit. The operating signals are advantageously dependent on the operating action for controlling the further drive unit of the further tracked vehicle device and on the measurements of the sensor unit. In particular, the control unit can control and / or regulate the driving parameters of the drive unit on the basis of the operating signals received by the communication unit, the control unit can advantageously control and / or regulate all driving parameters of the drive unit on the basis of the operating signals received by the communication unit in order to provide a remote control function. The external unit and / or at least one sensor unit, preferably with an optical sensor and / or a GPS receiver, of the tracked vehicle and / or the further tracked vehicle advantageously provides at least partially autonomous, preferably automatic, operation of an attachment of the tracked vehicle and / or one further attachment of the further tracked vehicle ready. In particular, the external unit can have a further control unit, via which an operator can use the control action to provide the control signals. Furthermore, the external unit can be designed to be movable, in order in particular to be able to follow a movement of the tracked vehicle. Alternatively, the external unit can be designed statically. In particular, the operating signals can be transmitted, for example, via radio or radio waves. It is conceivable to design the communication unit as an antenna and / or to design the external unit as a remote control. Alternatively, the external unit can be arranged on an operating unit of a vehicle that differs from the tracked vehicle. The operating action preferably serves to change at least one driving parameter of the further drive unit. In particular, the operating signals serve to control the drive unit, which is preferably identical to the control of the further drive unit carried out by the operating action. In particular, the drive unit is controlled within a maximum of one second, advantageously within a maximum of half a second, particularly advantageously within a maximum of 250 ms and preferably within a maximum of 100 ms after the operating action for controlling the further drive unit. In this way, operability can be increased. In particular, a partially automatic transmission of operating signals from the further control unit to the control unit can be provided, as a result of which the operator's operating effort is reduced. Furthermore, generation of operating signals to the control unit can optionally be implemented by operating actions and / or by the sensor unit.

In einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass die Kettenfahrzeugvorrichtung und die weitere Kettenfahrzeugvorrichtung zumindest hinsichtlich ihrer Hauptfunktionen zueinander entsprechend ausgestaltet sind. Unter „zumindest hinsichtlich ihrer Hauptfunktionen zueinander entsprechend“ soll insbesondere verstanden werden, dass beide Kettenfahrzeugvorrichtungen für sämtliche Funktionen, für die sie konstruiert wurden, einander entsprechende Einheiten aufweisen. Bevorzugt weist das System eine Gleichstelleinheit auf, welche Einheiten, welche dieselbe Funktion erfüllen, aber unterschiedliche Leistungen bereitstellen, aufeinander abstimmt, indem sie die Einheit mit der höheren Leistung auf die Leistung der weiteren Einheit herunterregelt. Hierdurch kann eine Flexibilität gesteigert werden. Insbesondere kann ein System aus vielen unterschiedlichen Kettenfahrzeugvorrichtungen aufgebaut sein. Hierdurch kann ein erhöhter Bedienkomfort bereitgestellt werden. Insbesondere können beide Kettenfahrzeugvorrichtungen von dem Bediener mit den gleichen Bedienhandlungen bedient werden. Vorzugsweise sind die Kettenfahrzeugvorrichtung und die weitere Kettenfahrzeugvorrichtung zueinander identisch ausgestaltet. Alternativ können sich die Kettenfahrzeugvorrichtungen bezüglich eines Bauraumvolumens, eines Gewichts und/oder eines Baumaterials unterscheiden. Insbesondere kann das weitere Kettenfahrzeug bezüglich des Kettenfahrzeugs vereinfacht ausgestaltet sein, insbesondere kann das weitere Kettenfahrzeug um Kosten zu sparen ohne einen Führerstand ausgestaltet sein.In a further refinement, it is proposed that the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device are designed correspondingly to one another at least with regard to their main functions. “Corresponding to one another at least with regard to their main functions” is to be understood in particular to mean that both tracked vehicle devices for all Functions for which they were designed have corresponding units. The system preferably has an equalizing unit which coordinates units which fulfill the same function but provide different outputs by regulating the unit with the higher output down to the output of the further unit. This can increase flexibility. In particular, a system can be constructed from many different tracked vehicle devices. In this way, increased ease of use can be provided. In particular, both tracked vehicle devices can be operated by the operator with the same operating actions. The tracked vehicle device and the further tracked vehicle device are preferably configured identically to one another. Alternatively, the tracked vehicle devices can differ with regard to a construction space volume, a weight and / or a construction material. In particular, the further tracked vehicle can be designed in a simplified manner with respect to the tracked vehicle, in particular the further tracked vehicle can be designed without a driver's cab in order to save costs.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das System eine Messeinheit aufweist, welche in dem Betriebszustand eine Relativlage der Kettenfahrzeugvorrichtung und der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung erkennt. Unter einer „Relativlage“ soll insbesondere eine Position eines Objekts relativ zu einem weiteren Objekt und/oder eine Winkelorientierung des Objekts relativ zu dem weiteren Objekt verstanden werden. Unter einer „Winkelorientierung“ soll vorzugsweise ein Winkel zwischen einer Seite eines Objekts und einer vordefinierten Richtung verstanden werden. Insbesondere kann die Messeinheit Teil der Steuereinheit und/oder Teil einer weiteren Steuereinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung sein. Vorteilhaft ist die Messeinheit Teil beider Steuereinheiten. Hierdurch kann eine erhöhte Bedienbarkeit bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann die Messeinheit eine Anzeigeeinheit aufweisen, die dem Bediener die Relativlage vermittelt. Besonders vorteilhaft kann die Messeinheit ein Warnsignal an den Bediener übertragen, wenn ein maximaler oder minimaler Abstand beider Kettenfahrzeugvorrichtungen erreicht wird. Ein „maximaler Abstand“ kann zum Beispiel eine maximale Reichweite der Bediensignalübertragung der Kommunikationseinheit oder der weiteren Kommunikationseinheit sein. Denkbare Ausgestaltungen der Messeinheit wären GPS-Empfänger an beiden Kettenfahrzeugvorrichtungen, die miteinander kommunizieren und Teil der Steuereinheit beziehungsweise der weiteren Steuereinheit sind. Hierdurch kann eine präzise Messung der Relativposition gewährleistet werden. Vorteilhaft können atmosphärische Störungen, welche eine GPS-Messung verfälschen, ausgeschlossen werden, da diese kaum einen Einfluss auf ein Messergebnis der Relativlage beider Kettenfahrzeugvorrichtungen zueinander haben.It is also proposed that the system have a measuring unit which, in the operating state, detects a relative position of the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device. A “relative position” should in particular be understood to mean a position of an object relative to another object and / or an angular orientation of the object relative to the further object. An “angle orientation” should preferably be understood to mean an angle between a side of an object and a predefined direction. In particular, the measuring unit can be part of the control unit and / or part of a further control unit of the further tracked vehicle device. The measuring unit is advantageously part of both control units. In this way, increased usability can be provided. The measuring unit can advantageously have a display unit which conveys the relative position to the operator. The measuring unit can particularly advantageously transmit a warning signal to the operator when a maximum or minimum distance between the two tracked vehicle devices is reached. A “maximum distance” can be, for example, a maximum range of the operating signal transmission of the communication unit or the further communication unit. Conceivable configurations of the measuring unit would be GPS receivers on both tracked vehicle devices that communicate with one another and are part of the control unit or the further control unit. This can ensure a precise measurement of the relative position. Atmospheric disturbances, which falsify a GPS measurement, can advantageously be excluded, since these have hardly any influence on a measurement result of the relative position of the two tracked vehicle devices to one another.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die weitere Steuereinheit eine weitere Kommunikationseinheit aufweist, welche in dem Betriebszustand Bediensignale an die Kommunikationseinheit zur Bereitstellung eines Fernsteuerungsmodus überträgt. Hierdurch kann eine Effizienz gesteigert werden. Insbesondere kann ein Bediener durch Bedienvorgänge an einer weiteren Bedieneinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung Bediensignale an die weitere Antriebseinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung und/oder an die Antriebseinheit senden. Vorteilhaft kann der Bediener beide Antriebseinheiten bedienen. Besonders vorteilhaft kann der Bediener die weitere Antriebseinheit bedienen, während die weitere Steuereinheit Bediensignale an die Steuereinheit sendet, welche anhand dieser Bediensignale die Antriebseinheit steuert und/oder regelt. Beispielsweise sind die Bediensignale mit den vom Bediener eingegebenen Bediensignalen identisch, wodurch eine gleichzeitige Bedienung beider Kettenfahrzeugvorrichtungen möglich ist. Alternativ können die Bediensignale anhand eines vom Bediener festgelegten Schemas bereitgestellt werden. Denkbar ist auch, dass die weitere Kommunikationseinheit in dem Betriebszustand Bediensignale an eine Vielzahl von Kommunikationseinheiten überträgt. Insbesondere kann ein weiteres Kettenfahrzeug einen Fernsteuerungsmodus für ein und/oder mehrere andere Kettenfahrzeuge bereitstellen. Denkbar wäre, dass zumindest eines der anderen Kettenfahrzeuge ausschließlich durch die übertragenen Bediensignale steuerbar ist. Die weitere Kommunikationseinheit kann bezüglich ihrer Hauptfunktionen mit der Kommunikationseinheit identisch ausgebildet sein, bevorzugt ist die weitere Kommunikationseinheit identisch zu der Kommunikationseinheit ausgebildet. Besonders vorteilhaft weist die Steuereinheit zumindest eine erste Speichereinheit und die weitere Steuereinheit zumindest eine zweite Speichereinheit auf, wobei die zweite Speichereinheit dazu vorgesehen ist, innerhalb eines vordefinierten Zeitraums an die weitere Steuereinheit gesendete Bediensignale zu speichern. Die gesendeten Bediensignale definieren vorzugsweise eine vom Kettenfahrzeug zurückgelegte Strecke. Die weitere Kommunikationseinheit kann vorteilhaft dazu vorgesehen sein, die von der zweiten Speichereinheit gespeicherten Bediensignale an die Kommunikationseinheit zur Bereitstellung des Fernsteuerungsmodus zu übertragen. Besonders vorteilhaft überträgt die weitere Kommunikationseinheit die von der zweiten Speichereinheit gespeicherten Bediensignale an die erste Speichereinheit zu einer späteren Bereitstellung des Fernsteuerungsmodus, insbesondere unabhängig von der weiteren Steuereinheit. Insbesondere kann die Steuereinheit unabhängig von der weiteren Steuereinheit die gespeicherten Bediensignale nutzen, um das weitere Kettenfahrzeug eine zur Strecke identische weitere Strecke zurücklegen zu lassen. Vorteilhaft kann sich der Benutzer während der Bereitstellung des Fernsteuerungsmodus außerhalb des weiteren Kettenfahrzeugs aufhalten.Furthermore, it is proposed that the further control unit have a further communication unit, which transmits operating signals to the communication unit in the operating state to provide a remote control mode. This can increase efficiency. In particular, an operator can send operating signals to the further drive unit of the further tracked vehicle device and / or to the drive unit by means of operations on a further control unit of the further tracked vehicle device. The operator can advantageously operate both drive units. The operator can particularly advantageously operate the further drive unit while the further control unit sends operating signals to the control unit, which controls and / or regulates the drive unit on the basis of these operating signals. For example, the operating signals are identical to the operating signals entered by the operator, which means that both tracked vehicle devices can be operated simultaneously. Alternatively, the operating signals can be provided on the basis of a scheme defined by the operator. It is also conceivable that the further communication unit transmits operating signals to a plurality of communication units in the operating state. In particular, another tracked vehicle can provide a remote control mode for one and / or several other tracked vehicles. It would be conceivable that at least one of the other tracked vehicles can only be controlled by the transmitted control signals. The main functions of the further communication unit can be identical to that of the communication unit; the further communication unit is preferably identical to the communication unit. The control unit particularly advantageously has at least one first storage unit and the further control unit has at least one second storage unit, the second storage unit being provided for storing operating signals sent to the further control unit within a predefined period of time. The transmitted control signals preferably define a distance traveled by the tracked vehicle. The further communication unit can advantageously be provided to transmit the operating signals stored by the second storage unit to the communication unit in order to provide the remote control mode. The further communication unit particularly advantageously transmits the operating signals stored by the second memory unit to the first memory unit for later provision of the remote control mode, in particular independently of the further control unit. In particular, the control unit can use the stored operating signals independently of the further control unit to control the further tracked vehicle to have another route identical to the route. The user can advantageously stay outside the other tracked vehicle during the provision of the remote control mode.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die weitere Steuereinheit in dem Fernsteuerungsmodus eine manuelle Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit ermöglicht. Unter einer „manuellen Steuerung und/oder Regelung“ soll insbesondere verstanden werden, dass der Bediener zumindest einen Fahrparameter der Antriebseinheit durch zumindest eine Bedienhandlung ändert, insbesondere betätigt die Bedienhandlung ein weiteres Bedienelement einer weiteren Bedieneinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung. Hierdurch kann eine Flexibilität gesteigert werden. Insbesondere kann der Bediener zwischen einer teilautonomen und einer manuellen Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit wählen. Vorteilhaft kann der Fernsteuermodus durch einen Bedienvorgang des Bedieners eingestellt und/oder ausgestellt werden. Denkbar ist auch, dass der Fernsteuermodus in dem weiteren Betriebszustand die manuelle Steuerung und/oder Regelung einer Vielzahl von Antriebseinheiten ermöglicht. Hierdurch kann insbesondere eine Wirtschaftlichkeit und/oder Effizienz gesteigert werden.It is further proposed that the further control unit in the remote control mode enables manual control and / or regulation of the drive unit. A “manual control and / or regulation” should in particular be understood to mean that the operator changes at least one driving parameter of the drive unit by at least one operating action, in particular the operating action actuates a further operating element of a further operating unit of the further tracked vehicle device. This can increase flexibility. In particular, the operator can choose between a partially autonomous and a manual control and / or regulation of the drive unit. The remote control mode can advantageously be set and / or issued by an operator operation. It is also conceivable that the remote control mode enables the manual control and / or regulation of a plurality of drive units in the further operating state. In this way, in particular, economy and / or efficiency can be increased.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die weitere Antriebseinheit der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung in dem Fernsteuerungsmodus geblockt ist. Hierdurch kann eine Flexibilität gesteigert werden. Bevorzugt kann der Bediener durch Wechseln von dem Betriebszustand in den weiteren Betriebszustand eine Steuerung und/oder Regelung der weiteren Antriebseinheit blockieren, insbesondere um die Relativlage beider Kettenfahrzeugvorrichtungen zueinander zu ändern und/oder zu korrigieren. Vorteilhaft werden die weiteren Bedienelemente der weiteren Bedieneinheit in dem weiteren Betriebszustand zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit verwendet, insbesondere ist ihre Funktion bezüglich der Antriebseinheit identisch zu ihrer Funktion bezüglich der weiteren Antriebseinheit.In a further embodiment of the invention, it is proposed that the further drive unit of the further tracked vehicle device is blocked in the remote control mode. This can increase flexibility. The operator can preferably block control and / or regulation of the further drive unit by changing from the operating state to the further operating state, in particular in order to change and / or correct the relative position of the two tracked vehicle devices with respect to one another. The further operating elements of the further operating unit are advantageously used in the further operating state to control and / or regulate the drive unit, in particular their function with respect to the drive unit is identical to their function with respect to the further drive unit.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit und/oder die weitere Steuereinheit in dem Betriebsmodus die Relativlage der Kettenfahrzeugvorrichtung und der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung durch eine teilautonome Steuerung und/oder Regelung zumindest der Antriebseinheit und insbesondere alternativ zusätzlich der weiteren Antriebseinheit innerhalb eines Toleranzfeldes. Unter einem „Toleranzfeld“ soll insbesondere ein Feld verstanden werden, dessen räumliche Ausdehnung eine maximale Abweichung der Relativlage definiert. Hierdurch kann eine erhöhte Bedienbarkeit bereitgestellt werden. Insbesondere kann eine Relativlage der beiden Kettenfahrzeugvorrichtungen ohne zusätzlichen Bedienaufwand des Bedieners konstant gehalten werden. Vorteilhaft reagieren die Steuereinheiten auf Unterschiede und/oder Veränderungen, die zur Einhaltung einer konstanten Relativlage unterschiedliche Bediensignale für die Antriebseinheit und die weitere Antriebseinheit nötig machen, insbesondere durch Veränderungen in der vom Kettenfahrzeug und/oder dem weiteren Kettenfahrzeug befahrenen Oberfläche.It is further proposed that the control unit and / or the further control unit in the operating mode determine the relative position of the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device by means of a partially autonomous control and / or regulation of at least the drive unit and in particular alternatively additionally the further drive unit within a tolerance range. A “tolerance field” is to be understood in particular as a field whose spatial extent defines a maximum deviation of the relative position. In this way, increased usability can be provided. In particular, a relative position of the two tracked vehicle devices can be kept constant without additional operator effort. The control units react advantageously to differences and / or changes which require different operating signals for the drive unit and the further drive unit in order to maintain a constant relative position, in particular through changes in the surface traveled by the tracked vehicle and / or the further tracked vehicle.

Die Erfindung geht ferner aus von einem Verfahren zum Betrieb einer Kettenfahrzeugvorrichtung mit zumindest einer Antriebseinheit.The invention is also based on a method for operating a tracked vehicle device with at least one drive unit.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Betriebszustand die Antriebseinheit zur Bereitstellung eines zumindest teilautonomen Fahrmodus zumindest teilautomatisch gesteuert und/oder geregelt wird. Hierdurch können insbesondere vorteilhafte Eigenschaften hinsichtlich einer Bedienbarkeit erreicht werden. Insbesondere kann erreicht werden, dass ein Bedienaufwand eines Bedieners verringert wird. Ferner kann die teilautomatische Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit Bedienvorgänge präzise ausführen. Insbesondere kann ein Kettenfahrzeug unabhängig von dem Bediener gesteuert und/oder geregelt werden, wodurch Personalkosten gespart werden. Denkbar ist auch, eine Vielzahl von Kettenfahrzeugen unabhängig von dem Bediener zu steuern und/oder zu regeln.It is proposed that, in at least one operating state, the drive unit is controlled and / or regulated at least partially automatically in order to provide an at least partially autonomous driving mode. In this way, advantageous properties with regard to operability can be achieved. In particular, it can be achieved that an operator's operating effort is reduced. Furthermore, the semi-automatic control and / or regulation of the drive unit can carry out operating processes precisely. In particular, a tracked vehicle can be controlled and / or regulated independently of the operator, which saves personnel costs. It is also conceivable to control and / or regulate a large number of tracked vehicles independently of the operator.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages result from the following description of the drawing. In the drawing, an embodiment of the invention is shown. The drawings, description, and claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into useful further combinations.

Es zeigen:

1 ein Kettenfahrzeug mit einer Kettenfahrzeugvorrichtung,
2 ein schematisches Ablaufschema einer Tempomatfunktion einer Steuereinheit der Kettenfahrzeugvorrichtung,
3 ein schematisches Blockbild eines Systems umfassend das Kettenfahrzeug und ein weiteres Kettenfahrzeug,
4 eine schematische Darstellung eines ersten Beispiels einer Ausführung eines Fernsteuerungsmodus und
5 eine schematische Darstellung eines zweiten Beispiels einer Ausführung des Fernsteuerungsmodus.

Show it:

1 a tracked vehicle with a tracked vehicle device,
2 1 shows a schematic flow diagram of a cruise control function of a control unit of the tracked vehicle device,
3 1 shows a schematic block diagram of a system comprising the tracked vehicle and a further tracked vehicle,
4 a schematic representation of a first example of an embodiment of a remote control mode and
5 is a schematic representation of a second example of an embodiment of the remote control mode.

1 zeigt ein Kettenfahrzeug 10. Das Kettenfahrzeug 10 ist als ein Mulchkettenfahrzeug ausgebildet. Das Kettenfahrzeug 10 weist eine Kettenfahrzeugvorrichtung mit einem Trägerfahrzeug 60 und einem Arbeitswerkzeug 12 auf. Das Trägerfahrzeug 60 weist einen Führerstand 14, eine Antriebseinheit 16 und eine Steuereinheit 18 auf. Das Arbeitswerkzeug 12 ist als ein Mulcher ausgebildet. Das Arbeitswerkzeug 12 ist lösbar an dem Trägerfahrzeug 60 montiert. Der Führerstand 14 weist eine Bedieneinheit 20 auf, mit der ein Bediener das Kettenfahrzeug 10 steuern und/oder regeln kann. Die Bedieneinheit 20 weist einen für Kettenfahrzeuge üblichen Bedienhebel 22 auf, mit welchem Fahrgeschwindigkeit und Kurveneinstellung der Antriebseinheit 16 verstellt werden können. Der Bedienhebel 22 ist hierbei in vier Richtungen auslenkbar, eine Vorwärts- oder Rückwärtsauslenkung ändert die Fahrgeschwindigkeit und eine Links- oder Rechtsauslenkung ändert die Kurveneinstellung. Alternativ könnte die Bedieneinheit 20 ein Bedienrad und/oder ein Bedienpedal aufweisen. Darüber hinaus weist der Führerstand 14 einen Führerstuhl auf, der einen Sitzschalter umfasst. 1 shows a tracked vehicle 10 , The tracked vehicle 10 is designed as a mulching track vehicle. The tracked vehicle 10 has a tracked vehicle device with a carrier vehicle 60 and a work tool 12 on. The carrier vehicle 60 has a cab 14 , a drive unit 16 and a control unit 18th on. The work tool 12 is designed as a mulcher. The work tool 12 is detachable on the carrier vehicle 60 assembled. The cab 14 has an operating unit 20th with which an operator drives the tracked vehicle 10 can control and / or regulate. The control unit 20th has a control lever usual for tracked vehicles 22 on what driving speed and cornering the drive unit 16 can be adjusted. The control lever 22 can be deflected in four directions, a forward or backward deflection changes the driving speed and a left or right deflection changes the curve setting. Alternatively, the control unit 20th have an operating wheel and / or an operating pedal. In addition, the driver's cab points 14 a driver's chair that includes a seat switch.

Die Antriebseinheit 16 weist eine Primärenergiequelle in Form eines Dieselmotors auf. Die Primärenergiequelle treibt über eine Turbokupplung der Antriebseinheit 16 das Arbeitswerkzeug 12 an. Die Antriebseinheit 16 weist zudem eine Hydraulikeinheit zur Bereitstellung eines unter Druck stehenden Hydraulikfluids auf. Die Antriebseinheit 16 umfasst zumindest einen Hydraulikmotor. Die Antriebseinheit 16 weist ein Kettenlaufwerk 52 auf. Der Hydraulikmotor ist zu einem Antrieb des Kettenlaufwerks 52 vorgesehen. Alternativ sind auch andere Ausgestaltungen der Antriebseinheit 16 denkbar, beispielsweise kann die Antriebseinheit 16 eine Primärenergiequelle in Form eines Elektromotors aufweisen.The drive unit 16 has a primary energy source in the form of a diesel engine. The primary energy source drives via a turbo coupling of the drive unit 16 the working tool 12 on. The drive unit 16 also has a hydraulic unit for providing a pressurized hydraulic fluid. The drive unit 16 comprises at least one hydraulic motor. The drive unit 16 has a chain drive 52 on. The hydraulic motor drives the chain drive 52 intended. Other configurations of the drive unit are also alternative 16 conceivable, for example the drive unit 16 have a primary energy source in the form of an electric motor.

Die Steuereinheit 18 stellt in zumindest einem Betriebszustand eine Steuerung und/oder Regelung der Antriebseinheit 16 in Abhängigkeit von über die Bedieneinheit 20 von einem Bediener getätigter Bedienhandlungen bereit. In einem weiteren Betriebszustand stellt die Steuereinheit 18 zudem eine teilautomatische Steuerung der Antriebseinheit 16 bereit. Die Steuereinheit 18 weist eine Kontrolleinheit auf, welche Informationen dahingehend bereitstellt, ob das Arbeitswerkzeug 12 in Betrieb ist oder nicht.The control unit 18th provides control and / or regulation of the drive unit in at least one operating state 16 depending on the operating unit 20th operator-operated operations ready. In a further operating state, the control unit 18th also a semi-automatic control of the drive unit 16 ready. The control unit 18th has a control unit, which provides information as to whether the work tool 12 is in operation or not.

2 zeigt ein schematisches Ablaufschema einer Tempomatfunktion der Steuereinheit 18. Um die Tempomatfunktion einzustellen, muss der Bedienhebel 22 zumindest 30 % in eine Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung und höchstens 30 % in eine Links- oder Rechtsrichtung ausgelenkt sein. Zur Einstellung der Tempomatfunktion muss zunächst in einem Schritt 100 ein im Führerstand 14 angeordneter Schalter 24 der Bedieneinheit 20 für mindestens 3 Sekunden gedrückt werden. Sobald die Tempomatfunktion eingeschaltet wurde steuert und/oder regelt die Steuereinheit 18 in einem Schritt 200 die Antriebseinheit 16, um eine konstante Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeugs bereitzustellen. Hierzu weist die Steuereinheit 18 einen Drehzahlsensor auf, welcher eine Drehzahl des Hydraulikmotors und eine weitere Drehzahl des Dieselmotors und/oder eine Motorlast des Dieselmotors misst. Bei einer Änderung der Drehzahl oder der weiteren Drehzahl sendet die Steuereinheit 18 Steuersignale an die Antriebseinheit 16, welche zum Öffnen oder Schließen von Druckventilen der Antriebseinheit 16 führen. Die Steuersignale dienen einer Rückstellung der Drehzahl und der weiteren Drehzahl auf während eines Einschaltens der Tempomatfunktion gemessene Werte. Zum Ausschalten der Tempomatfunktion muss der Bedienhebel 22 in einem Schritt 300 über 10 % in eine Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung oder über 30 % in eine Links- oder Rechtsrichtung ausgelenkt werden. Außerdem kann die Tempomatfunktion durch erneutes Betätigen des Schalters 24 oder Stilllegen des Arbeitswerkzeugs 12 oder durch einen Kontaktverlust des Sitzschalters ausgeschaltet werden. 2 shows a schematic flow diagram of a cruise control function of the control unit 18th , To set the cruise control function, the control lever 22 at least 30% in a forward or backward direction and at most 30% in a left or right direction. To set the cruise control function you must first in one step 100 one in the cab 14 arranged switch 24 the control unit 20th for at least 3 seconds. As soon as the cruise control function has been switched on, the control unit controls and / or regulates 18th in one step 200 the drive unit 16 to provide a constant running speed of the tracked vehicle. For this purpose, the control unit 18th a speed sensor, which measures a speed of the hydraulic motor and a further speed of the diesel engine and / or an engine load of the diesel engine. If the speed changes or the further speed changes, the control unit sends 18th Control signals to the drive unit 16 which are used to open or close pressure valves of the drive unit 16 to lead. The control signals are used to reset the speed and the further speed to values measured when the cruise control function is switched on. The control lever must be used to switch off the cruise control function 22 in one step 300 over 10% in a forward or backward direction or over 30% in a left or right direction. The cruise control function can also be activated by pressing the switch again 24 or shut down the work tool 12 or be switched off by a loss of contact with the seat switch.

3 zeigt ein schematisches Blockbild eines Systems umfassend das Kettenfahrzeug 10 und ein weiteres Kettenfahrzeug 26. Die Kettenfahrzeuge 10, 26 sind zueinander identisch ausgebildet. Das Kettenfahrzeug 26 weist eine weitere Kettenfahrzeugvorrichtung auf. Die weitere Kettenfahrzeugvorrichtung weist ein weiteres Trägerfahrzeug 62 und ein weiteres Arbeitswerkzeug 44 auf. Das weitere Trägerfahrzeug 62 weist einen weiteren Führerstand 46 mit einer weiteren Bedieneinheit 36, eine weitere Antriebseinheit 32 und eine weitere Steuereinheit 34 auf. Beide Kettenfahrzeugvorrichtungen sind zueinander identisch ausgebildet, so dass hinsichtlich der weiteren Kettenfahrzeugvorrichtung auf die Beschreibung zur Kettenfahrzeugvorrichtung verwiesen werden kann. 3 shows a schematic block diagram of a system comprising the tracked vehicle 10 and another tracked vehicle 26 , The tracked vehicles 10 . 26 are identical to each other. The tracked vehicle 26 has another tracked vehicle device. The further tracked vehicle device has a further carrier vehicle 62 and another work tool 44 on. The other carrier vehicle 62 has another cab 46 with another control unit 36 , another drive unit 32 and another control unit 34 on. Both tracked vehicle devices are identical to one another, so that reference can be made to the description of the tracked vehicle device with regard to the further tracked vehicle device.

Die Steuereinheit 18 weist eine Kommunikationseinheit 28 auf. Die weitere Steuereinheit 34 weist eine weitere Kommunikationseinheit 30 auf, wobei eine der Kommunikationseinheiten 28, 30 Bediensignale von der jeweils anderen der Kommunikationseinheiten 28, 30 empfangen und die weitere Kommunikationseinheit 30 Bediensignale an die Kommunikationseinheit 28 übertragen kann. Die Bediensignale sind durch eine Bedienhandlung zu einer Steuerung der weiteren Antriebseinheit 32 erzeugt. Die Kommunikationseinheiten 28, 30 umfassen jeweils einen Funk-Sender und einen Funk-Empfänger. Das System weist eine Messeinheit (nicht dargestellt) auf, welche dazu vorgesehen ist, eine Relativlage beider Kettenfahrzeuge 10, 26 zueinander zu messen. Die Bediensignale sind von Messungen der Messeinheit abhängig. Die Messeinheit weist einen GPS-Empfänger 48 auf, welcher Teil der Steuereinheit 18 ist, und einen weiteren GPS-Empfänger 50, welcher Teil der weiteren Steuereinheit 34 ist. Die Relativlage wird anhand der Differenz beider GPS-Signale ermittelt. Alternativ könnte die Messeinheit ein Radarelement und/oder ein Lidarelement und/oder einen optischen Sensor aufweisen.The control unit 18th has a communication unit 28 on. The other control unit 34 has a further communication unit 30th on, one of the communication units 28 . 30th Operating signals from the other of the communication units 28 . 30th received and the further communication unit 30th Operating signals to the communication unit 28 can transmit. The operating signals are a control action to control the other drive unit 32 generated. The communication units 28 . 30th each include a radio transmitter and a radio receiver. The system has a measuring unit (not shown), which is provided for a relative position of both tracked vehicles 10 . 26 to measure each other. The operating signals depend on measurements of the measuring unit. The measuring unit has a GPS receiver 48 on what part of the control unit 18th and another GPS receiver 50 what part of the another control unit 34 is. The relative position is determined based on the difference between the two GPS signals. Alternatively, the measuring unit could have a radar element and / or a lidar element and / or an optical sensor.

Die Steuereinheiten 18, 34 beider Kettenfahrzeugvorrichtungen sind jeweils zur Bereitstellung eines Fernsteuerungsmodus vorgesehen, derart, dass sich eines der Kettenfahrzeuge 10, 26 von einem anderen Kettenfahrzeug 10, 26 fernsteuern lässt. Es kann auch ein Führerwechsel vorgenommen werden, in dem der Fernsteuerungsmodus eines ersten Kettenfahrzeugs 10, 26 beendet wird, woraufhin ein bisher vom ersten Kettenfahrzeug 10, 26 ferngesteuertes zweites Kettenfahrzeug 10, 26 seinen Fernsteuerungsmodus einschaltet und das erste Kettenfahrzeug 10, 26 fernsteuert.The control units 18th . 34 Both tracked vehicle devices are each provided to provide a remote control mode such that one of the tracked vehicles 10 . 26 from another tracked vehicle 10 . 26 can be controlled remotely. A driver change can also be made in which the remote control mode of a first tracked vehicle 10 . 26 is ended, whereupon one from the first tracked vehicle 10 . 26 remote controlled second tracked vehicle 10 . 26 turns on its remote control mode and the first tracked vehicle 10 . 26 remote controlled.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Beispiels einer Ausführung eines Fernsteuerungsmodus. Ein Bediener befindet sich in dem weiteren Kettenfahrzeug 26 und bedient die weitere Antriebseinheit 32, während die weitere Steuereinheit 34 Bediensignale an die Steuereinheit 18 sendet, welche anhand dieser Bediensignale die Antriebseinheit 16 steuert und/oder regelt. Das System weist eine Messeinheit auf, welche die Relativlage der Kettenfahrzeuge 10, 26 ermittelt. Fällt die Relativlage aus einem vordefinierten Bereich, hier als ein Toleranzfeld 38 dargestellt, heraus, sendet die Steuereinheit 18 ein akustisches Warnsignal an den Bediener. Alternativ könnte die Steuereinheit 18 ein optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Bediener senden. Die Steuereinheit 18 steuert und/oder regelt die Antriebseinheit 16 unter Berücksichtigung der von der Messeinheit bereitgestellten Relativlage, um das Kettenfahrzeug 10 innerhalb des Toleranzfelds 38 zu halten. Hierzu verändert die Steuereinheit 18 die Fahrgeschwindigkeit durch Erhöhen oder Erniedrigen des Leistungsdrucks innerhalb des Hydraulikmotors und die Kurveneinstellung der Antriebseinheit 16 durch Erhöhen oder Erniedrigen des Relativleistungsdrucks zwischen beiden Gleisketten. Im Fall einer weiteren Fortbewegung 42 des weiteren Kettenfahrzeugs 26 durch vom Bediener ausgeführte Bedienvorgänge an der weiteren Bedieneinheit 36 überträgt die weitere Steuereinheit 34 Bediensignale an die Steuereinheit 18 zur Bereitstellung eines Fernsteuerungsmodus, in der die Steuereinheit 18 anhand der übertragenen Bediensignale die Antriebseinheit 16 steuert und/oder regelt, um eine Fortbewegung 40 des Kettenfahrzeugs 10 bereitzustellen, welche das Kettenfahrzeug 10 im Toleranzfeld 38 hält. In einem alternativen Betriebsmodus steuert und/oder regelt die weitere Steuereinheit 34 die weitere Antriebseinheit 32 unter Berücksichtigung der von der Messeinheit bereitgestellten Relativlage, um das weitere Kettenfahrzeug 26 innerhalb eines weiteren Toleranzfelds (nicht dargestellt) zu halten. Ferner könnte im alternativen Betriebsmodus der Bediener sich in dem Kettenfahrzeug 10 befinden und die Antriebseinheit 16 bedienen, während die Steuereinheit 18 Bediensignale an die weitere Steuereinheit 34 sendet, welche anhand dieser Bediensignale die weitere Antriebseinheit 32 steuert und/oder regelt. 4 shows a schematic representation of a first example of an embodiment of a remote control mode. An operator is in the other tracked vehicle 26 and operates the other drive unit 32 while the other control unit 34 Control signals to the control unit 18th sends the drive unit based on these operating signals 16 controls and / or regulates. The system has a measuring unit which shows the relative position of the tracked vehicles 10 . 26 determined. If the relative position falls out of a predefined range, here as a tolerance field 38 shown out, sends the control unit 18th an acoustic warning signal to the operator. Alternatively, the control unit could 18th send an optical and / or haptic warning signal to the operator. The control unit 18th controls and / or regulates the drive unit 16 taking into account the relative position provided by the measuring unit around the tracked vehicle 10 within the tolerance range 38 to keep. To do this, the control unit changes 18th the driving speed by increasing or decreasing the power pressure within the hydraulic motor and the curve setting of the drive unit 16 by increasing or decreasing the relative power pressure between the two tracks. In the event of further movement 42 of the other tracked vehicle 26 through operations performed by the operator on the other control unit 36 transmits the further control unit 34 Control signals to the control unit 18th to provide a remote control mode in which the control unit 18th the drive unit based on the transmitted control signals 16 controls and / or regulates locomotion 40 of the tracked vehicle 10 provide which the tracked vehicle 10 in the tolerance zone 38 holds. In an alternative operating mode, the further control unit controls and / or regulates 34 the other drive unit 32 taking into account the relative position provided by the measuring unit, around the further tracked vehicle 26 to keep within a further tolerance range (not shown). Furthermore, in the alternative operating mode, the operator could be in the tracked vehicle 10 and the drive unit 16 operate while the control unit 18th Control signals to the other control unit 34 sends which the other drive unit based on these operating signals 32 controls and / or regulates.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines zweiten Beispiels einer Ausführung des Fernsteuerungsmodus. Ein Bediener befindet sich in dem weiteren Kettenfahrzeug 26. Die weitere Steuereinheit 34 überträgt von einem Bediener durch manuelle Bedienvorgänge an der weiteren Bedieneinheit 36 bereitgestellte Bediensignale an die Steuereinheit 18, während die weitere Antriebseinheit 32 blockiert ist. In diesem Betriebsmodus wird die Blockierung der weiteren Antriebseinheit 32 realisiert, indem die Kopplung der weiteren Steuereinheit 34 an die weitere Antriebseinheit 32 gelöst wird. Hierdurch kann der Bediener das Kettenfahrzeug 10 manuell steuern und/oder regeln und eine Fortbewegung 40 erzeugen, während das weitere Kettenfahrzeug 26 keine weitere Fortbewegung 42 erfährt. In einem weiteren alternativen Betriebsmodus könnte die Antriebseinheit 16 blockiert sein, indem die Kopplung der Steuereinheit 18 an die Antriebseinheit 16 gelöst wird. Hierdurch kann der Bediener das weitere Kettenfahrzeug 26 manuell steuern und/oder regeln und eine weitere Fortbewegung 42 erzeugen, während das Kettenfahrzeug 10 keine Fortbewegung 40e erfährt. 5 shows a schematic representation of a second example of an embodiment of the remote control mode. An operator is in the other tracked vehicle 26 , The other control unit 34 transmitted by an operator through manual operations on the other control unit 36 provided control signals to the control unit 18th while the other drive unit 32 is blocked. In this operating mode, the further drive unit is blocked 32 realized by coupling the further control unit 34 to the other drive unit 32 is solved. This allows the operator to control the tracked vehicle 10 Manually control and / or regulate and locomotion 40 generate while the further tracked vehicle 26 no further movement 42 experiences. In a further alternative operating mode, the drive unit could 16 be blocked by the coupling of the control unit 18th to the drive unit 16 is solved. This allows the operator to control the other tracked vehicle 26 Manually control and / or regulate and further movement 42 generate while the tracked vehicle 10 no getting around 40e experiences.

In 6 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 bis 5, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in 6 nachgestellt.In 6 Another embodiment of the invention is shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with respect to components with the same designation, in particular with regard to components with the same reference numerals, in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiments, in particular the 1 to 5 , can be referenced. To distinguish the exemplary embodiments, the letter a is the reference symbol of the exemplary embodiment in 6 adjusted.

6 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Kettenfahrzeugs 10a. Das weitere Kettenfahrzeug 10a ist als eine Pistenraupe ausgebildet. Das weitere Kettenfahrzeug 10a weist eine weitere Kettenfahrzeugvorrichtung auf. Die weitere Kettenfahrzeugvorrichtung weist ein erstes Arbeitswerkzeug 56a auf. Das erste Arbeitswerkzeug 56a weist eine Schaufel und/oder einen Schild auf. Die weitere Kettenfahrzeugvorrichtung weist ein zweites Arbeitswerkzeug 58a auf. Das zweite Arbeitswerkzeug 58a weist eine Schneefräse auf. Das weitere Kettenfahrzeug 10a stellt eine zu dem Kettenfahrzeug 10 des vorhergehenden Ausführungsbeispiels analoge Tempomatfunktion und einen analogen Fernsteuerungsmodus bereit. 6 shows a schematic representation of another tracked vehicle 10a , The other tracked vehicle 10a is designed as a snow groomer. The other tracked vehicle 10a has another tracked vehicle device. The further tracked vehicle device has a first work tool 56a on. The first work tool 56a has a shovel and / or a shield. The further tracked vehicle device has a second work tool 58a on. The second work tool 58a has a snow blower. The other tracked vehicle 10a puts one to the tracked vehicle 10 of the previous embodiment, analog cruise control function and an analog remote control mode.

BezugszeichenlisteReference list

1010: KettenfahrzeugTracked vehicle
1212th: ArbeitswerkzeugWork tool
1414: FührerstandCab
1616: AntriebseinheitDrive unit
1818th: SteuereinheitControl unit
2020th: BedieneinheitControl unit
2222: BedienhebelOperating lever
2424: Schalterswitch
2626: Weiteres KettenfahrzeugAnother tracked vehicle
2828: KommunikationseinheitCommunication unit
3030: Weitere KommunikationseinheitAdditional communication unit
3232: Weitere AntriebseinheitAnother drive unit
3434: Weitere SteuereinheitAdditional control unit
3636: Weitere BedieneinheitAdditional control unit
3838: ToleranzfeldTolerance zone
4040: FortbewegungGetting around
4242: Weitere FortbewegungFurther movement
4444: Weiteres ArbeitswerkzeugAnother work tool
4646: Weiterer FührerstandAnother driver's cab
4848: GPS-EmpfängerGPS receiver
5050: Weiterer GPS-EmpfängerAnother GPS receiver
5252: Ketten laufwerkChain drive
5656: ArbeitswerkzeugWork tool
5858: ArbeitswerkzeugWork tool
6060: TrägerfahrzeugCarrier vehicle
6262: TrägerfahrzeugCarrier vehicle
100100: Schrittstep
200200: Schrittstep
300300: Schrittstep

Claims

Tracked vehicle device with at least one control unit (18, 34; 18a) for controlling at least one drive unit (16, 32; 16a), the control unit (18, 34; 18a) in at least one operating state for at least partially automatic control of the drive unit (16, 32 ; 16a) is provided for providing an at least partially autonomous driving mode, characterized in that the control unit (18, 34; 18a) is provided in the operating state for at least partially automatic control of a driving speed for providing a cruise control function.

Tracked vehicle device after Claim 1 , characterized in that the control unit (18, 34; 18a) in the operating state ends the semi-autonomous driving mode as a function of at least one operating action by an operator, which acts on a change in at least one driving parameter and which is longer than a predefined operating length.

Tracked vehicle device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18, 34; 18a) in the operating state only enables the semi-autonomous driving mode during operation of a work tool (12; 56a, 58a).

Tracked vehicle device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18, 34; 18a) blocks the semi-autonomous driving mode in the operating state when a threshold value of a curve setting of the drive unit (16, 32; 16a) is exceeded.

Tracked vehicle device according to one of the preceding claims, characterized by at least one operating unit (20, 36; 20a) with at least one operating lever (22; 22a), via which at least one operating action can be carried out.

Tracked vehicle (10, 26; 10a), in particular mulched tracked vehicle or snow groomer, with at least one tracked vehicle device according to one of the preceding claims.

System with a tracked vehicle device at least according to the preamble of Claim 1 and especially at least after Claim 1 and with an external unit, the control unit (18, 34; 18a) having a communication unit (28, 30) which is intended to receive operating signals from the external unit, the external unit having a further control unit (34) of another Tracked vehicle device is characterized in that the operating signals are generated by at least one operating action to control a further drive unit (32) of the further tracked vehicle device.

System according to Claim 7 , characterized in that the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device are designed corresponding to one another at least with regard to their main functions.

System according to Claim 7 or 8th , characterized by a measuring unit which recognizes a relative position of the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device in the operating state.

System at least according to Claim 9 , characterized in that the further control unit (34) has a further communication unit (30) which transmits operating signals to the communication unit (28) in the operating state to provide a remote control mode.

System according to Claim 10 , characterized in that the further control unit (34) in the remote control mode enables manual control of the drive unit (16; 16a).

System according to Claim 11 , characterized in that a further drive unit (32) of the further tracked vehicle device is blocked in the remote control mode.

System at least according to Claim 9 , characterized in that the control unit (18; 18a) and / or the further control unit (34) in the operating mode the relative position of the tracked vehicle device and the further tracked vehicle device by means of a partially autonomous control of at least the drive unit (16; 16a) within a tolerance field (38) holds.

Method for operating a tracked vehicle device, in particular according to one of the Claims 1 to 6 , with at least one drive unit (16, 32; 16a), characterized in that in at least one operating state the drive unit (16, 32; 16a) is controlled at least partially automatically to provide a cruise control function.