DE102018120119A1

DE102018120119A1 - Method and device for monitoring on a vehicle test bench

Info

Publication number: DE102018120119A1
Application number: DE102018120119.2A
Authority: DE
Inventors: Steffen Strebel
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2018-08-17
Filing date: 2018-08-17
Publication date: 2020-02-20

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand wobei einzuspeisende Signale (122, 130) in wenigstens zwei Sensoren (110, 116) des Fahrzeugprüfstands eingespeist werden, wobei die einzuspeisenden Signale (122, 130) abhängig von Ausgangssignalen (118, 126) eines Umfeldmodells (100) erzeugt werden, wobei die einzuspeisende Signale (122, 130) abhängig von den Ausgangssignalen (118, 126) und abhängig von wenigstens einem Sensormodell (106, 112) bestimmt werden, und wobei überwacht wird, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale (122, 130) in die wenigstens zwei Sensoren (110, 116) erfolgt.Method and device for monitoring on a vehicle test bench, wherein signals (122, 130) to be fed in are fed into at least two sensors (110, 116) of the vehicle test bench, the signals (122, 130) to be fed in depending on output signals (118, 126) of an environment model ( 100) are generated, the signals (122, 130) to be fed in being determined as a function of the output signals (118, 126) and depending on at least one sensor model (106, 112), and monitoring whether a synchronous feed of the signals ( 122, 130) into the at least two sensors (110, 116).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand.The invention relates to a method and a device for monitoring on a vehicle test bench.

DE 20 2015 104 345 U1 offenbart einen Adapter, mit dem ein Videosignal aus einer Umgebungssimulation an ein Steuergerät übertragen wird. Der Adapter ist weiterhin dazu eingerichtet, Steuersignale vom Steuergerät zu empfangen. DE 20 2015 104 345 U1 discloses an adapter with which a video signal from an environmental simulation is transmitted to a control unit. The adapter is also set up to receive control signals from the control unit.

DE 10 2016 119 538 A1 offenbart einen Prüfstand für ein bildverarbeitendes System, bei dem Eingangssignale möglichst latenzarm über einen Einspeiseadapter in den Prüfstand eingespeist werden. DE 10 2016 119 538 A1 discloses a test bench for an image processing system in which input signals are fed into the test bench with as little latency as possible via an infeed adapter.

Sobald beim Einspeisen von Eingangssignalen eine verbleibende Latenz zu groß wird passen die Signale in den Funktionstests nicht zueinander. Die am Prüfstand durchgeführten Funktionstests können dann deshalb Fehler aufweisen.As soon as a remaining latency becomes too great when feeding in input signals, the signals in the function tests do not match. The function tests carried out on the test bench can therefore have errors.

Wünschenswert ist es daher, die Robustheit eines Fahrzeugprüfstands der eingangs erwähnten Art, gegenüber diesbezüglichen Fehlern zu verbessern.It is therefore desirable to improve the robustness of a vehicle test bench of the type mentioned at the outset in relation to errors in this regard.

Dies wird durch ein Verfahren zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand und eine Vorrichtung nach den unabhängigen Ansprüchen erreicht.This is achieved by a method for monitoring on a vehicle test bench and a device according to the independent claims.

Bezüglich des Verfahrens zur Überwachung an dem Fahrzeugprüfstand ist vorgesehen, dass einzuspeisende Signale in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands eingespeist werden, wobei die einzuspeisenden Signale abhängig von Ausgangssignalen eines Umfeldmodells erzeugt werden, wobei die einzuspeisende Signale abhängig von den Ausgangssignalen und abhängig von wenigstens einem Sensormodell bestimmt werden, und wobei überwacht wird, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren erfolgt. Die Überwachung auf synchrone Einspeisung ermöglicht es unterschiedliche Latenz der einzuspeisenden Signale zu erkennen, die durch unterschiedliche Berechnungsdauern für die Sensormodelle und/oder Signalübertragungsdauern zwischen dem Umfeldmodell und dem jeweiligen Sensor entstehen.With regard to the method for monitoring on the vehicle test bench, it is provided that signals to be fed in are fed into at least two sensors of the vehicle test bench, the signals to be fed in being generated as a function of output signals of an environment model, the signals to be fed in being determined as a function of the output signals and as a function of at least one sensor model are, and it is monitored whether there is a synchronous feeding of the signals to be fed into the at least two sensors. Monitoring for synchronous feed-in enables different latencies of the signals to be fed in to be recognized, which result from different calculation times for the sensor models and / or signal transmission times between the environment model and the respective sensor.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass Information über einen ersten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen ersten der wenigstens zwei Sensoren und Information über einen zweiten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren bestimmt wird, und abhängig davon überwacht wird, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren erfolgt. Die Verwendung der Information über die Übertagungszeitpunkte, insbesondere in Form von Zeitstempeln, ermöglicht eine einfache Erkennung der jeweiligen Latenz.It is preferably provided that information about a first transmission time of at least one of the signals to be fed to a first of the at least two sensors and information about a second transmission time of at least one of the signals to be fed to a second of the at least two sensors is determined, and is monitored depending on whether synchronous feeding of the signals to be fed into the at least two sensors takes place. The use of the information about the transmission times, in particular in the form of time stamps, enables the respective latency to be easily identified.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Sensor abhängig von ersten Umfelddaten eines Umfeldmodells stimuliert wird, wobei ein zweiter Sensor abhängig von zweiten Umfelddaten des Umfeldmodells stimuliert wird, wobei ein erster Zeitpunkt bestimmt wird, zu dem Information über eine mit den ersten Umfelddaten ausgegebene erste Identifikation an einer Recheneinrichtung eintrifft, wobei ein zweiter Zeitpunkt bestimmt wird, zu dem Information über eine mit den zweiten Umfelddaten ausgegebene zweite Identifikation an der Recheneinrichtung eintrifft, wobei abhängig vom ersten Zeitpunkt und vom zweiten Zeitpunkt festgestellt wird, ob eine synchrone Einspeisung stattfand. Die Information über die Identifikation ist ein Signal oder eine Nachricht, die über eine Signalleitung übertragen wird. Die Verwendung der Zeitpunkte des Eintreffens von Information über die Identifikation ermöglicht es, anstelle der Umfelddaten selbst die Identifikation auszuwerten, die insbesondere zeitgleich mit den jeweiligen Umfelddaten gesendet wurde. Dies ermöglicht eine besonders effiziente Erkennung der jeweiligen Latenz.It is preferably provided that a first sensor is stimulated as a function of first environment data of an environment model, wherein a second sensor is stimulated as a function of second environment data of the environment model, a first point in time being determined at which information about a first identification output with the first environment data a computing device arrives, a second point in time being determined at which information about a second identification output with the second environment data arrives at the computing device, it being determined depending on the first point in time and the second point in time whether a synchronous feed-in took place. The identification information is a signal or a message that is transmitted via a signal line. The use of the times of arrival of information about the identification makes it possible, instead of the environment data itself, to evaluate the identification, which was sent in particular at the same time as the respective environment data. This enables a particularly efficient detection of the respective latency.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Zeitstempel eines Eintreffens einer ersten Identifikation bestimmt wird, wobei die erste Identifikation einem ersten der einzuspeisenden Signale zugeordnet ist, wobei ein zweiter Zeitstempel eines Eintreffens einer zweiten Identifikation bestimmt wird, wobei die zweite Identifikation einem zweiten der einzuspeisenden Signale zugeordnet ist, und wobei eine synchrone Einspeisung festgestellt wird, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Zeitstempel und dem zweiten Zeitstempel einen Schwellwert unterschreitet. Damit ist eine besonders effiziente Überwachung möglich.It is preferably provided that a first time stamp of an arrival of a first identification is determined, the first identification being assigned to a first of the signals to be fed in, a second time stamp of arrival of a second identification being determined, the second identification being assigned to a second of the signals to be fed in and a synchronous feed is determined when a difference between the first time stamp and the second time stamp falls below a threshold value. This enables particularly efficient monitoring.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Identifikation abhängig von einer ersten eindeutigen Identifikation für ein erstes der Ausgangssignale bestimmt wird, und die zweite Identifikation abhängig von einer zweiten eindeutigen Identifikation für ein zweites der Ausgangssignale bestimmt wird. Damit wird die Identifikation eindeutig dem der Ausgangssignale des Umfeldmodells zugeordnet, das die Umfelddaten des Umfeldmodells an den jeweiligen Sensor überträgt. Damit ist die Latenz dem jeweiligen Ausgangssignal und dem jeweiligen Sensor eindeutig zuordenbar. Beispielsweise werden Nachrichten mit eindeutiger Identifikation als Kopie weitergeleitet. Im Falle zu großer Latenz kann die Überwachung damit eine Ursache für die zu große Latenz eindeutig einem der Signale zuordnen.It is preferably provided that the first identification is determined as a function of a first unique identification for a first of the output signals, and the second identification is determined as a function of a second unique identification for a second of the output signals. The identification is thus clearly assigned to that of the output signals of the environment model, which transmits the environment data of the environment model to the respective sensor. The latency can thus be clearly assigned to the respective output signal and the respective sensor. For example, messages with unique identification are forwarded as a copy. In the case of excessive latency, the monitoring can thus clearly assign a cause for the excessive latency to one of the signals.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine Objektinformation vom Umfeldmodell empfangen wird, wobei abhängig von der Objektinformation festgestellt wird, ob eine synchrone Einspeisung stattfand. ’Als Objektinformation werden beispielsweise Koordinaten, Zustände, Geschwindigkeit, oder eine Klasse aller Objekte verwendet, um eine Latenz zu überwachen. Beispielsweise wird ein Zustand des Umfeldmodells nachgelagert den eingespeisten Signalen zugeordnet.It is preferably provided that object information is received by the environment model, depending on the object information, it is determined whether a synchronous feed has taken place. 'For example, coordinates, states, speed, or a class of all objects are used as object information in order to monitor latency. For example, a state of the environment model is subsequently assigned to the fed-in signals.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass für die Objektinformation eine dritte Identifikation empfangen wird, die diese Objektinformation den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signalen zuordnet. Dies ermöglicht das Zuordnen der Objektinformation zu der Identifikation der einzuspeisenden Signale. Damit wird die Überwachung der Latenz verbessert.It is preferably provided that a third identification is received for the object information, which identifies this object information to the output signals and the signals to be fed in. This enables the object information to be assigned to the identification of the signals to be fed. This improves latency monitoring.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine erste Latenz bestimmt wird, die zwischen einer Ausgabe eines ersten der Ausgangssignale und einer Ausgabe eines dem ersten der Ausgangssignale zugeordneten ersten einzuspeisenden Signal für einen ersten der wenigstens zwei Sensoren auftritt, wobei eine zweite Latenz bestimmt wird, die zwischen einer Ausgabe eines zweiten der Ausgangssignale und einer Ausgabe eines dem zweiten der Ausgangssignale zugeordneten zweiten einzuspeisenden Signal für einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren auftritt, wobei eine asynchrone Einspeisung festgestellt wird, wenn eine Differenz zwischen der ersten Latenz und der zweiten Latenz einen Schwellwert erreicht oder überschreitet oder wobei eine synchrone Einspeisung festgesetzt wird, wenn die Differenz einen Schwellwert unterschreitet. Damit wird der Signalpfad vom Umfeldmodell zum Sensor überwacht.It is preferably provided that a first latency is determined which occurs between an output of a first of the output signals and an output of a first signal to be fed in associated with the first of the output signals for a first of the at least two sensors, a second latency being determined between a Output of a second of the output signals and an output of a second signal to be fed in assigned to the second of the output signals for a second of the at least two sensors, wherein an asynchronous feed is determined when a difference between the first latency and the second latency reaches or exceeds a threshold value or whereby a synchronous feed is set if the difference falls below a threshold value. This monitors the signal path from the environment model to the sensor.

Bezüglich der Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung wenigstens einen Adapter umfasst, der ausgebildet ist einzuspeisende Signale in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands einzuspeisen, wobei die Vorrichtung wenigstens ein Umfeldmodell umfasst, Ausgangssignale erzeugt, wobei wenigstens ein Sensormodell und wenigstens eine Adapter die einzuspeisenden Signale abhängig von den Ausgangssignalen zu erzeugen, und wobei die Vorrichtung eine Recheneinrichtung umfasst, die ausgebildet ist zu überwachen, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren erfolgt. Der Adapter wirkt mit der Recheneinrichtung zusammen, um in einem Systemtest invalide Tests durch die Überwachung zu erkennen. Dies verbessert die Überwachung eines Tests für ein ansonsten unverändertes System.Regarding the device, it is provided that the device comprises at least one adapter, which is designed to feed signals to be fed into at least two sensors of the vehicle test bench, the device comprising at least one environment model that generates output signals, at least one sensor model and at least one adapter depending on the signals to be fed to generate from the output signals, and wherein the device comprises a computing device which is designed to monitor whether a synchronous feeding of the signals to be fed into the at least two sensors. The adapter interacts with the computing device in order to identify invalid tests by monitoring in a system test. This improves monitoring of a test for an otherwise unchanged system.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, Information über einen ersten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen ersten der wenigstens zwei Sensoren und Information über einen zweiten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren zu bestimmen, und abhängig davon zu überwachen, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren erfolgt. Die Recheneinrichtung bestimmt beispielsweise Zeitstempel des Eintreffens der Information über den Übertragungszeitpunkt. Diese entsprechen ungefähr den Zeitpunkten des Eintreffens der entsprechenden einzuspeisenden Signale am jeweiligen Sensor. Damit wird die Überwachung verbessert.It is preferably provided that the computing device is designed to determine and depend on information about a first transmission time of at least one of the signals to be fed to a first of the at least two sensors and information on a second transmission time of at least one of the signals to be fed to a second of the at least two sensors monitor whether there is a synchronous feeding of the signals to be fed into the at least two sensors. The computing device determines, for example, time stamps of the arrival of the information about the transmission time. These correspond approximately to the times of arrival of the corresponding signals to be fed in at the respective sensor. This improves monitoring.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Sensor abhängig von ersten Umfelddaten des Umfeldmodells stimuliert wird, wobei ein zweiter Sensor abhängig von zweiten Umfelddaten des Umfeldmodells stimuliert wird, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, einen ersten Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem Information über eine mit den ersten Umfelddaten ausgegebene erste Identifikation an der Recheneinrichtung eintrifft, und einen zweiten Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem Information über eine mit den zweiten Umfelddaten ausgegebene zweite Identifikation an der Recheneinrichtung eintrifft, wobei abhängig vom ersten Zeitpunkt und vom zweiten Zeitpunkt festgestellt wird, ob eine synchrone Einspeisung stattfand. Die Verarbeitung der Zeitpunkte an der Recheneinrichtung, insbesondere in Echtzeit, d.h. zuverlässig innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, ermöglicht es die Überwachung weiter zu verbessern.Provision is preferably made for a first sensor to be stimulated as a function of first environment data of the environment model, a second sensor for being stimulated as a function of second environment data of the environment model, the computing device being designed to determine a first point in time at which information about one with the first Environment data output first identification arrives at the computing device, and to determine a second point in time at which information about a second identification output with the second environment data arrives at the computing device, it being determined depending on the first point in time and the second point in time whether a synchronous feed-in took place , The processing of the times on the computing device, in particular in real time, i.e. reliable within a given period of time, makes it possible to further improve the monitoring.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, einen ersten Zeitstempel eines Eintreffens einer ersten Identifikation zu bestimmen, wobei die erste Identifikation einem ersten der einzuspeisenden Signale zugeordnet ist, und einen zweiten Zeitstempel eines Eintreffens einer zweiten Identifikation zu bestimmen, wobei die zweite Identifikation einem zweiten der einzuspeisenden Signale zugeordnet ist, und eine synchrone Einspeisung festzustellen, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Zeitstempel und dem zweiten Zeitstempel einen Schwellwert unterschreitet. Die Überwachung mittels der Zeitstempel erleichtert die Überwachung in Echtzeit.It is preferably provided that the computing device is designed to determine a first time stamp of an arrival of a first identification, the first identification being assigned to a first of the signals to be fed in, and to determine a second time stamp of an arrival of a second identification, the second identification being one is assigned to the second of the signals to be fed in and to determine a synchronous feed-in if a difference between the first time stamp and the second time stamp falls below a threshold value. Monitoring by means of the time stamp simplifies monitoring in real time.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Umfeldmodell ausgebildet ist eine erste eindeutigen Identifikation für ein erstes der Ausgangssignale auszugeben, wobei der wenigstens eine Adapter ausgebildet ist, die erste Identifikation abhängig von der ersten eindeutigen Identifikation zu bestimmen, und das Umfeldmodell ausgebildet ist, eine zweite eindeutige Identifikation für ein zweites der Ausgangssignale auszugeben, wobei der wenigstens eine Adapter ausgebildet ist, die zweite Identifikation abhängig von der zweiten eindeutigen Identifikation zu bestimmen. Der Adapter überträgt die Identifikationen anstelle der Ausgangssignale. Die eindeutigen Identifikationen für die Ausgangssignale ermöglichen eine eindeutige Zuordnung der vom Adapter übertragenen Identifikationen. Letztere können Kopien der jeweiligen eindeutigen Identifikation sein.It is preferably provided that the environment model is designed to output a first unique identification for a first of the output signals, the at least one adapter being designed to determine the first identification depending on the first unique identification, and the environment model is designed to provide a second unique identification output for a second of the output signals, the at least one adapter being designed to assign the second identification as a function of the second unique identification determine. The adapter transmits the identifications instead of the output signals. The unique identifications for the output signals enable the identifications transmitted by the adapter to be clearly assigned. The latter can be copies of the respective unique identification.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine Objektinformation vom Umfeldmodell zu empfangen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, abhängig von der Objektinformation festzustellen, ob eine synchrone Einspeisung stattfand. Die Objektinformation beinhaltet beispielsweise eine Zuordnung von gleichzeitig einzuspeisenden Signalen zueinander, abhängig von einem Zustand des Umfeldmodells.It is preferably provided that the computing device is designed to receive object information from the environment model, the computing device being designed to determine, depending on the object information, whether a synchronous feeding took place. The object information includes, for example, an assignment of signals to be fed in simultaneously, depending on a state of the environment model.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, für die Objektinformation eine dritte Identifikation vom Umfeldmodell zu empfangen, die diese Objektinformation den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signalen zuordnet. Diese zusätzliche Information ermöglicht eine Zuordnung eines Zustands des Umfeldmodells, insbesondere in Echtzeit, zu einer Latenz. Damit wird die Überwachung weiter verbessert.It is preferably provided that the computing device is designed to receive a third identification from the environment model for the object information, which identifies this object information to the output signals and the signals to be fed in. This additional information enables an assignment of a state of the environment model, in particular in real time, to a latency. This will further improve monitoring.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine erste Latenz zu bestimmen, die zwischen einer Ausgabe eines ersten der Ausgangssignale und einer Ausgabe eines dem ersten der Ausgangssignale zugeordneten ersten einzuspeisenden Signal für einen ersten der wenigstens zwei Sensoren auftritt, und eine zweite Latenz zu bestimmen, die zwischen einer Ausgabe eines zweiten der Ausgangssignale und einer Ausgabe eines dem zweiten der Ausgangssignale zugeordneten zweiten einzuspeisenden Signal für einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren auftritt, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine asynchrone Einspeisung festzustellen, wenn eine Differenz zwischen der ersten Latenz und der zweiten Latenz einen Schwellwert erreicht oder überschreitet oder eine synchrone Einspeisung festzustellen, wenn die Differenz einen Schwellwert unterschreitet. Die Überwachung unterscheidet damit, insbesondere in Echtzeit, zwischen validen und invaliden Eingangssignalen für Tests. Damit sind valide und invalide Tests voneinander unterscheidbar.It is preferably provided that the computing device is designed to determine a first latency that occurs between an output of a first of the output signals and an output of a first signal to be fed in associated with the first of the output signals for a first of the at least two sensors, and a second latency determine which occurs between an output of a second of the output signals and an output of a second signal to be fed in associated with the second of the output signals for a second of the at least two sensors, the computing device being designed to determine an asynchronous feed if there is a difference between the first latency and the second latency reaches or exceeds a threshold value or determines a synchronous feed-in if the difference falls below a threshold value. Monitoring therefore differentiates, especially in real time, between valid and invalid input signals for tests. This makes valid and invalid tests distinguishable from each other.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt

1 schematisch Teile eines Fahrzeugprüfstands,
2 schematisch Schritte in einem Verfahren zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand.

Further advantageous configurations result from the following description and the drawing. In the drawing shows

1 schematically parts of a vehicle test bench,
2 schematically steps in a method for monitoring on a vehicle test bench.

1 zeigt schematisch Teile eines Fahrzeugprüfstands. Insbesondere ist in 1 eine Vorrichtung zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand dargestellt. 1 shows schematically parts of a vehicle test bench. In particular, in 1 a device for monitoring on a vehicle test stand shown.

Der Fahrzeugprüfstand umfasst ein Umfeldmodell 100. Im Fahrzeugprüfstand soll ein Steuergerät 102 getestet werden. Dazu wird eine Recheneinrichtung 104 verwendet. Die Recheneinrichtung 104 ist im Beispiel ein Echtzeitrechner, der Ergebnisse zuverlässig innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne berechnet.The vehicle test bench includes an environment model 100 , A control unit is to be installed in the vehicle test bench 102 getting tested. For this purpose, a computing device 104 used. The computing device 104 is a real-time computer in the example, which reliably calculates results within a specified period of time.

Das Umfeldmodell 100 ist über ein erstes Sensormodell 106 und einen ersten Adapter 108 mit einem ersten Sensor 110 an einem ersten Eingang des Steuergeräts 102 verbunden.The environment model 100 is about a first sensor model 106 and a first adapter 108 with a first sensor 110 at a first input of the control unit 102 connected.

Das Umfeldmodell 100 ist über ein zweites Sensormodell 112 und einen zweiten Adapter 114 mit einem zweiten Sensor 116 an einem zweiten Eingang des Steuergeräts 102 verbunden.The environment model 100 is about a second sensor model 112 and a second adapter 114 with a second sensor 116 at a second input of the control unit 102 connected.

Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet, ein erstes Ausgangssignal 118, insbesondere erste Umfelddaten des Umfeldmodells 100 zu erzeugen und an das erste Sensormodell 106 zu senden. Das erste Sensormodell 106 ist ausgebildet, erste Eingangsdaten 120 für den ersten Sensor 110 zu erzeugen und an den ersten Adapter 108 zu senden. Der erste Adapter 108 ist ausgebildet, aus den ersten Eingangsdaten 120 ein erstes einzuspeisendes Signal 122 zu erzeugen und an den ersten Sensor 110 zu senden. Der erste Sensor 110 ist ausgebildet, abhängig vom ersten einzuspeisenden Signal 122 erste Sensorinformation 124 für das Steuergerät 102 zu erzeugen und an das Steuergerät 102 zu senden.The environment model 100 is formed a first output signal 118 , especially the first environment data of the environment model 100 to generate and to the first sensor model 106 to send. The first sensor model 106 is formed, first input data 120 for the first sensor 110 to generate and to the first adapter 108 to send. The first adapter 108 is formed from the first input data 120 a first signal to be fed 122 to generate and to the first sensor 110 to send. The first sensor 110 is designed depending on the first signal to be fed 122 first sensor information 124 for the control unit 102 to generate and to the control unit 102 to send.

Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet, ein zweites Ausgangssignal 126, insbesondere zweite Umfelddaten des Umfeldmodells 100 zu erzeugen und an das zweite Sensormodell 112 zu senden. Das zweite Sensormodell 112 ist ausgebildet, zweite Eingangsdaten 128 für den zweiten Sensor 116 zu erzeugen und an den zweiten Adapter 114 zu senden. Der zweite Adapter 114 ist ausgebildet, aus den zweiten Eingangsdaten 128 ein zweites einzuspeisendes Signal 130 zu erzeugen und an den zweiten Sensor 116 zu senden. Der zweite Sensor 116 ist ausgebildet, abhängig vom zweiten einzuspeisenden Signal 130 zweite Sensorinformation 132 für das Steuergerät 102 zu erzeugen und an das Steuergerät 102 zu senden.The environment model 100 is designed a second output signal 126 , especially second environment data of the environment model 100 to generate and to the second sensor model 112 to send. The second sensor model 112 is formed second input data 128 for the second sensor 116 to generate and to the second adapter 114 to send. The second adapter 114 is formed from the second input data 128 a second signal to be fed 130 to generate and to the second sensor 116 to send. The second sensor 116 is designed depending on the second signal to be fed 130 second sensor information 132 for the control unit 102 to generate and to the control unit 102 to send.

Das Steuergerät 102 ist ausgebildet, erste Steuerinformation 134 bezüglich der ersten Umfelddaten und zweite Steuerinformation 136 bezüglich der zweiten Umfelddaten an das Umfeldmodell 100 zurückzumelden. Damit wird ein Steuer- oder Regelkreis geschlossen, in welchem beispielsweise ein Fahrzeugmodell im Umfeldmodell 100 vom Steuergerät 102 gesteuert oder geregelt wird, welches mit seiner Umgebung, durch das Umfeldmodell 100 simuliert wird.The control unit 102 is formed, first control information 134 regarding the first environment data and second control information 136 regarding the second environment data to the environment model 100 report back. This closes a control or regulating circuit in which, for example, a Vehicle model in the environment model 100 from the control unit 102 is controlled or regulated, which with its environment, through the environment model 100 is simulated.

Die Simulation ist läuft beispielsweise in Echtzeit ab.The simulation is running in real time, for example.

Das im Beispiel beschriebene System umfasst zwei Sensoren. Der erste Sensor 110 wird abhängig von den ersten Umfelddaten 118 des Umfeldmodells 100 stimuliert. Der zweite Sensor 116 wird abhängig von den zweiten Umfelddaten 126 des Umfeldmodells 100 stimuliert. Es können auch mehr als zwei Sensoren verwendet werden. Als Sensoren können beispielsweise Kameras oder Laserscanner verwendet werden.The system described in the example includes two sensors. The first sensor 110 becomes dependent on the first environment data 118 of the environment model 100 stimulated. The second sensor 116 becomes dependent on the second environment data 126 of the environment model 100 stimulated. More than two sensors can also be used. For example, cameras or laser scanners can be used as sensors.

Je nach Sensormodell kann eine unterschiedlich aufwändige Berechnung benötigt werden, insbesondere kann der Zeitaufwand für Rendering bei einer Kamera oder ein Raytracing für einen Laserscanner deutlich unterschiedlich sein.Depending on the sensor model, a differently complex calculation may be required, in particular the time required for rendering with a camera or ray tracing for a laser scanner can be significantly different.

Dadurch kann unterschiedliche Latenz der einzuspeisenden Signale entstehen. Falls diese zu groß wird, können Tests am Prüfstand invalide werden. Eine mögliche in dem Steuergerät verortete Objektfusion für die Sensorinformation kann diese Sensordaten folglich verwerfen.This can result in different latencies of the signals to be fed. If this becomes too large, tests on the test bench can become invalid. A possible object fusion for the sensor information located in the control device can consequently reject this sensor data.

Dem wird durch folgende Maßnahmen zur Überwachung am Prüfstand begegnet.This is countered by the following monitoring measures on the test bench.

Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet zu überwachen, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren erfolgt.The computing device 104 is designed to monitor whether the signals to be fed are synchronously fed into the at least two sensors.

Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet eine erste eindeutige Identifikation 138 für die ersten Umfelddaten 118 zu bestimmen und an das erste Sensormodell 106 zu senden. Das erste Sensormodell 106 ist ausgebildet die erste eindeutige Identifikation 138 als Information 140 über die ersten Umfelddaten 118 an den ersten Adapter 108 weiterzuleiten. Der erste Adapter 108 ist ausgebildet, abhängig von der Information 140 eine Information 142 über einen ersten Übertragungszeitpunkt des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 zu bestimmen und an die Recheneinrichtung 104 zu senden. Im Beispiel wird die erste eindeutige Identifikation 138 weitergeleitet.The environment model 100 is formed a first unique identification 138 for the first environment data 118 to determine and to the first sensor model 106 to send. The first sensor model 106 is formed the first unique identification 138 as information 140 about the first environment data 118 to the first adapter 108 forward. The first adapter 108 is trained depending on the information 140 an information 142 over a first transmission time of the first signal to be fed 122 to the first sensor 110 to determine and to the computing device 104 to send. In the example, the first unique identification 138 forwarded.

Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet eine zweite eindeutige Identifikation 144 für die zweiten Umfelddaten 126 zu bestimmen und an das zweite Sensormodell 112 zu senden. Das zweite Sensormodell 112 ist ausgebildet die zweite eindeutige Identifikation 144 als Information 146 über die zweiten Umfelddaten 126 an den zweiten Adapter 114 weiterzuleiten. Der zweite Adapter 114 ist ausgebildet, abhängig von der Information 146 eine Information 148 über einen ersten Übertragungszeitpunkt des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 110 zu bestimmen und an die Recheneinrichtung 104 zu senden. Im Beispiel wird die zweite eindeutige Identifikation 144 weitergeleitet.The environment model 100 is formed a second unique identification 144 for the second environment data 126 to determine and to the second sensor model 112 to send. The second sensor model 112 is formed the second unique identification 144 as information 146 about the second environment data 126 to the second adapter 114 forward. The second adapter 114 is trained depending on the information 146 an information 148 over a first transmission time of the second signal to be fed 130 to the second sensor 110 to determine and to the computing device 104 to send. In the example, the second unique identification 144 forwarded.

Die Recheneinrichtung 104 ist im Beispiel ausgebildet, die Information 142 über den ersten Übertragungszeitpunkt des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 und die Information 148 über den zweiten Übertragungszeitpunkt des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 116 zu bestimmen, und abhängig davon zu überwachen, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in diese zwei Sensoren erfolgt.The computing device 104 is formed in the example, the information 142 over the first transmission time of the first signal to be fed 122 to the first sensor 110 and the information 148 over the second transmission time of the second signal to be fed 130 to the second sensor 116 to be determined and monitored depending on whether the signals to be fed in are synchronously fed into these two sensors.

Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, einen ersten Zeitpunkt t1 zu bestimmen, zu dem Information 142 über eine mit den ersten Umfelddaten 118 ausgegebene erste Identifikation 138 an der Recheneinrichtung 104 eintrifft, und einen zweiten Zeitpunkt t2 zu bestimmen, zu dem Information 148 über eine mit den zweiten Umfelddaten 126 ausgegebene zweite Identifikation 144 an der Recheneinrichtung 104 eintrifft. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, abhängig vom ersten Zeitpunkt t1 und vom zweiten Zeitpunkt t2 festzustellen, ob eine synchrone Einspeisung stattfand.The computing device 104 is designed to determine a first point in time t1 at which information 142 via one with the first environment data 118 issued first identification 138 on the computing device 104 arrives, and to determine a second time t2 at which information 148 via one with the second environment data 126 issued second identification 144 on the computing device 104 arrives. The computing device 104 is designed to determine, depending on the first point in time t1 and the second point in time t2, whether a synchronous feed has taken place.

Genauer ist die Recheneinrichtung 104 ausgebildet, einen ersten Zeitstempel t1 eines Eintreffens der ersten Identifikation 142 zu bestimmen, wobei die erste Identifikation 142 dem ersten einzuspeisenden Signale 122 zugeordnet ist, und einen zweiten Zeitstempel t2 eines Eintreffens der zweiten Identifikation 148 zu bestimmen, wobei die zweite Identifikation 148 dem zweiten einzuspeisenden Signal 130 zugeordnet ist. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, eine synchrone Einspeisung festzustellen, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Zeitstempel t1 und dem zweiten Zeitstempel t2 einen Schwellwert unterschreitet.The computing device is more precise 104 formed a first time stamp t1 of an arrival of the first identification 142 to determine, being the first identification 142 the first signal to be fed 122 is assigned, and a second time stamp t2 of an arrival of the second identification 148 to determine, the second identification 148 the second signal to be fed 130 assigned. The computing device 104 is designed to determine a synchronous feed when a difference between the first time stamp t1 and the second time stamp t2 falls below a threshold value.

Beispielsweise ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, die eine erste eindeutigen Identifikation 138 für das erste Ausgangssignal 118 auszugeben, wobei der erste Adapter 108 ausgebildet ist, die erste Identifikation 142 abhängig von der ersten eindeutigen Identifikation 138 zu bestimmen. Beispielsweise ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, eine zweite eindeutige Identifikation 144 für das zweite Ausgangssignal 126 auszugeben, wobei der zweite Adapter 114 ausgebildet ist, die zweite Identifikation 148 abhängig von der zweiten eindeutigen Identifikation 144 zu bestimmen. Beispielsweise leitet der jeweilige Adapter die jeweilige eindeutige Identifikation als Identifikation für die Recheneinrichtung 104 weiter.For example, the environment model 100 trained that a first unique identification 138 for the first output signal 118 issue, the first adapter 108 is formed, the first identification 142 depending on the first unique identification 138 to determine. For example, the environment model 100 trained a second unique identification 144 for the second output signal 126 issue, the second adapter 114 is formed, the second identification 148 depending on the second unique identification 144 to determine. For example, the respective adapter the respective unique identification as identification for the computing device 104 further.

Zudem ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, eine Objektinformation 150 zu erzeugen und an die Recheneinrichtung 104 zu senden, die beispielsweise einen Zustand des Umfeldmodells 100 charakterisiert.In addition, the environment model 100 trained, object information 150 to generate and to the computing device 104 to send, for example, a state of the environment model 100 characterized.

Dazu verfügt das Umfeldmodell 100 und die Recheneinrichtung 104 über eine Echtzeitschnittstelle, die Daten zuverlässig in vorgesehene Zeitspannen überträgt.The environment model does this 100 and the computing device 104 via a real-time interface that reliably transfers data in the specified time periods.

Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, abhängig von der Objektinformation 150 festzustellen, ob eine synchrone Einspeisung stattfand. Genauer ist die Recheneinrichtung 104 ausgebildet, für die Objektinformation 150 eine dritte Identifikation vom Umfeldmodell 100 zu empfangen, die diese Objektinformation 150 den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signale zuordnet. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, eine eventuelle Latenz abhängig von der Objektinformation 150 zu überwachen.The computing device 104 is formed depending on the object information 150 determine whether there was a synchronous feed-in. The computing device is more precise 104 trained for object information 150 a third identification of the environment model 100 to receive that this object information 150 assigns the output signals and the signals to be fed. The computing device 104 is formed, a possible latency depending on the object information 150 to monitor.

Genauer ist die Recheneinrichtung 104 ausgebildet ist, eine erste Latenz zu bestimmen, die zwischen einer Ausgabe des ersten Ausgangssignals 118 und einer Ausgabe des dem ersten Ausgangssignals 118 zugeordneten ersten einzuspeisenden Signals 122 für den ersten Sensor 110 auftritt, und eine zweite Latenz zu bestimmen, die zwischen einer Ausgabe des zweiten Ausgangssignals 126 und einer Ausgabe eines dem zweiten Ausgangssignals 126 zugeordneten zweiten einzuspeisenden Signals 130 für den zweiten Sensor 116 auftritt. Die Recheneinrichtung ist 104 ausgebildet, eine asynchrone Einspeisung festzustellen, wenn eine Differenz zwischen der ersten Latenz und der zweiten Latenz einen Schwellwert erreicht oder überschreitet oder eine synchrone Einspeisung festzustellen, wenn die Differenz einen Schwellwert unterschreitet.The computing device is more precise 104 is configured to determine a first latency between an output of the first output signal 118 and an output of the first output signal 118 assigned first signal to be fed 122 for the first sensor 110 occurs, and to determine a second latency between an output of the second output signal 126 and an output of the second output signal 126 assigned second signal to be fed 130 for the second sensor 116 occurs. The computing device is 104 configured to determine an asynchronous feed if a difference between the first latency and the second latency reaches or exceeds a threshold value or to determine a synchronous feed if the difference falls below a threshold value.

Ein Verfahren zur Überwachung an dem Fahrzeugprüfstand wird im Folgenden anhand der 2 beschrieben. Die Berechnungen im Steuergerät 102 zur Ansteuerung des Umfeldmodells 100 laufen parallel ab. Das Verfahren beginnt und endet abhängig vom Betrieb des Fahrzeugprüfstandes.A method for monitoring on the vehicle test bench is described below using the 2 described. The calculations in the control unit 102 to control the environment model 100 run in parallel. The process begins and ends depending on the operation of the vehicle test bench.

In einem Schritt 202 werden das erste Ausgangssignal 118 und das zweite Ausgangssignal 126 des Umfeldmodells 100 erzeugt. Die Ansteuerung durch das Steuergerät 102 wird dabei berücksichtigt.In one step 202 become the first output signal 118 and the second output signal 126 of the environment model 100 generated. The control by the control unit 102 is taken into account.

In einem Schritt 204 werden vom Umfeldmodell 100 die erste eindeutige Identifikation 138 für das erste Ausgangssignal 118 und die eindeutige Identifikation 144 für das zweite Ausgangssignal 126 bestimmt.In one step 204 are from the environment model 100 the first unique identification 138 for the first output signal 118 and the unique identification 144 for the second output signal 126 certainly.

In einem Schritt 206 wird vom Umfeldmodell 100 die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation erzeugt.In one step 206 is from the environment model 100 the object information 150 and generates the third identification.

In einem Schritt 208 werden vom Umfeldmodell 100 das erste Ausgangssignal 118, das zweite Ausgangssignal 126, die erste eindeutige Identifikation 138, die zweite eindeutige Identifikation 144, die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation gesendet.In one step 208 are from the environment model 100 the first output signal 118 , the second output signal 126 , the first unique identification 138 , the second unique identification 144 , the object information 150 and sent the third identification.

In einem Schritt 210 werden das erste Ausgangssignal 118 und die erste eindeutige Identifikation 138 vom ersten Sensormodell 106 empfangen.In one step 210 become the first output signal 118 and the first unique identification 138 from the first sensor model 106 receive.

In einem Schritt 212 bestimmt das erste Sensormodell 106 die Information 140 als Kopie der ersten eindeutigen Identifikation 138. Das erste Sensormodell 106 bestimmt die ersten Eingangsdaten 120 abhängig von den ersten Umfelddaten 118.In one step 212 determines the first sensor model 106 the information 140 as a copy of the first unique identification 138 , The first sensor model 106 determines the first input data 120 depending on the first environment data 118 ,

In einem Schritt 214 werden die Information 140 und die ersten Eingangsdaten 120 an den ersten Adapter 108 gesendet.In one step 214 become the information 140 and the first input data 120 to the first adapter 108 Posted.

In einem Schritt 216 leitet der erste Adapter 108 die Information 140 als Information 142 an die Recheneinrichtung 104 weiter und sendet die ersten Eingangsdaten 120 als erstes einzuspeisendes Signal 122 an den ersten Sensor 110.In one step 216 directs the first adapter 108 the information 140 as information 142 to the computing device 104 and sends the first input data 120 as the first signal to be fed 122 to the first sensor 110 ,

Anschließend wird ein Schritt 226 ausgeführt.Then one step 226 executed.

In einem Schritt 218 werden das zweite Ausgangssignal 126 und die zweite eindeutige Identifikation 144 vom zweiten Sensormodell 112 empfangen.In one step 218 become the second output signal 126 and the second unique identification 144 from the second sensor model 112 receive.

In einem Schritt 220 bestimmt das zweite Sensormodell 112 die Information 146 beispielsweise als Kopie der zweiten eindeutigen Identifikation 144. Das zweite Sensormodell 112 bestimmt die zweiten Eingangsdaten 128 abhängig von den zweiten Umfelddaten 126.In one step 220 determines the second sensor model 112 the information 146 for example as a copy of the second unique identification 144 , The second sensor model 112 determines the second input data 128 depending on the second environment data 126 ,

In einem Schritt 222 werden die Information 146 und die zweiten Eingangsdaten 128 an den zweiten Adapter 114 gesendet.In one step 222 become the information 146 and the second input data 128 to the second adapter 114 Posted.

In einem Schritt 224 leitet der zweite Adapter 114 die Information 146 als Information 148 an die Recheneinrichtung 104 weiter und sendet die zweiten Eingangsdaten 128 als zweites einzuspeisendes Signal 130 an den zweiten Sensor 110.In one step 224 directs the second adapter 114 the information 146 as information 148 to the computing device 104 and sends the second input data 128 as the second signal to be fed 130 to the second sensor 110 ,

Anschließend wird der Schritt 226 ausgeführt.Then the step 226 executed.

Die Schritte 210 bis 224 werden im Beispiel im Idealfall parallel ausgeführt. Aufgrund unterschiedlicher Zeitdauer einzelner Schritte können die Zeitpunkte des Sendens sich unterscheiden. Das bedeutet, die einzuspeisenden Signale werden in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands eingespeist, wobei die einzuspeisenden Signale abhängig von den Ausgangssignalen und abhängig von wenigstens einem Sensormodell bestimmt werden. The steps 210 to 224 are ideally executed in parallel in the example. Due to the different duration of individual steps, the times of transmission can differ. This means that the signals to be fed in are fed into at least two sensors of the vehicle test stand, the signals to be fed in being determined as a function of the output signals and as a function of at least one sensor model.

Im Schritt 226 wird überwacht, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die zwei Sensoren erfolgt. Im Schritt 226 wird optional zudem die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation empfangen, die diese Objektinformation 150 den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signale zuordnet. In step 226 it is monitored whether the signals to be fed are synchronously fed into the two sensors. In step 226 is also optionally the object information 150 and receive the third identification that this object information 150 assigns the output signals and the signals to be fed.

Dazu wird Information über den ersten Übertragungszeitpunkt des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 und Information über den zweiten Übertragungszeitpunkt des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 116 bestimmt, und abhängig davon und optional abhängig von der Objektinformation 150, die zu diesen Übertragungszeitpunkten zugeordnet ist, überwacht, ob eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die zwei Sensoren erfolgt.For this purpose, information about the first transmission time of the first signal to be fed in is provided 122 to the first sensor 110 and information about the second transmission time of the second signal to be fed 130 to the second sensor 116 determined, and depending on it and optionally depending on the object information 150 , which is assigned at these transmission times, monitors whether the signals to be fed are synchronously fed into the two sensors.

In einem Aspekt wird zum einen ein erster Zeitpunkt t1 bestimmt, zu dem die Information 142 über die mit den ersten Umfelddaten 118 ausgegebene erste Identifikation 138 an der Recheneinrichtung 104 eintrifft. Zum anderen wird ein zweiter Zeitpunkt t2 bestimmt, zu dem die Information 148 über die mit den zweiten Umfelddaten 126 ausgegebene zweite Identifikation 144 an der Recheneinrichtung 104 eintrifft. Abhängig vom ersten Zeitpunkt t1 und vom zweiten Zeitpunkt t2 wird festgestellt, ob eine synchrone Einspeisung stattfand.In one aspect, a first point in time t1 is determined at which the information 142 about the with the first environment data 118 issued first identification 138 on the computing device 104 arrives. On the other hand, a second time t2 is determined at which the information 148 about the with the second environment data 126 issued second identification 144 on the computing device 104 arrives. Depending on the first point in time t1 and the second point in time t2, it is determined whether a synchronous feed has taken place.

In einem Aspekt wird einerseits der erste Zeitstempel als Zeitpunkt t1 des Eintreffens der ersten Identifikation 142 bestimmt, wobei die erste Identifikation 142 dem ersten einzuspeisenden Signal 122 zugeordnet ist. Andererseits wird der zweite Zeitstempel als Zeitpunkt t2 des Eintreffens der zweiten Identifikation 148 bestimmt, wobei die zweite Identifikation 148 dem zweiten einzuspeisenden Signal 130 zugeordnet ist. Die synchrone Einspeisung wird beispielsweise festgestellt, wenn eine Differenz zwischen dem ersten Zeitstempel und dem zweiten Zeitstempel einen Schwellwert unterschreitet. Anderenfalls wird eine asynchrone Einspeisung festgestellt. Anschließend wird der Schritt 202 ausgeführt.In one aspect, on the one hand, the first time stamp is the time t1 of the arrival of the first identification 142 determined, with the first identification 142 the first signal to be fed 122 assigned. On the other hand, the second timestamp is the time t2 of the arrival of the second identification 148 determined, the second identification 148 the second signal to be fed 130 assigned. The synchronous feed is determined, for example, when a difference between the first time stamp and the second time stamp falls below a threshold value. Otherwise an asynchronous infeed is determined. Then the step 202 executed.

In einem Aspekt wird einerseits die erste Latenz bestimmt, die zwischen der Ausgabe der ersten Ausgangssignals 118 und der Ausgabe des dem ersten Ausgangssignal 118 zugeordneten ersten einzuspeisenden Signal 122 für den ersten Sensor 110 auftritt. Andererseits wird die zweite Latenz bestimmt, die zwischen der Ausgabe des zweiten Ausgangssignal 126 und der Ausgabe des dem zweiten Ausgangssignal 126 zugeordneten zweiten einzuspeisenden Signal 130 für den zweiten Sensor 116 auftritt. Eine asynchrone Einspeisung wird beispielsweise festgestellt, wenn die Differenz zwischen der ersten Latenz und der zweiten Latenz den Schwellwert überschreitet. Eine synchrone Einspeisung wird beispielsweise festgestellt, wenn die Differenz den Schwellwert unterschreitet.In one aspect, the first latency is determined, on the one hand, between the output of the first output signal 118 and the output of the first output signal 118 assigned first signal to be fed 122 for the first sensor 110 occurs. On the other hand, the second latency is determined between the output of the second output signal 126 and the output of the second output signal 126 assigned second signal to be fed 130 for the second sensor 116 occurs. Asynchronous infeed is determined, for example, when the difference between the first latency and the second latency exceeds the threshold value. A synchronous feed is determined, for example, when the difference falls below the threshold.

Anschließend wird der Schritt 202 ausgeführt.Then the step 202 executed.

Optional kann im Fahrzeugprüfstand und im Verfahren ein Aktormodell zwischen Steuergerät 102 und Umfeldmodell 100 verwendet werden.Optionally, an actuator model can be placed between the control unit in the vehicle test bench and in the process 102 and environment model 100 be used.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 202015104345 U1 [0002]
DE 102016119538 A1 [0003]

Claims

Method for monitoring on a vehicle test bench, characterized in that signals (122, 130) to be fed in are fed into at least two sensors (110, 116) of the vehicle test bench, the signals (122, 130) to be fed in depending on output signals (118, 126) Environment model (100) are generated, the signals (122, 130) to be fed in being determined as a function of the output signals (118, 126) and as a function of at least one sensor model (106, 112), and monitoring is carried out to determine whether a synchronous feed of the feeds Signals (122, 130) in the at least two sensors (110, 116).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that information about a first transmission time of at least one of the signals (122) to be fed to a first of the at least two sensors (110) and information about a second transmission time of at least one of the signals (130) to be fed to a second of the at least two sensors (110) 116) is determined, and it is monitored as a function of whether the signals (122, 130) to be fed into the at least two sensors (110, 116) are synchronized.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a first sensor (110) is stimulated as a function of first environment data (118) of an environment model (100), a second sensor (116) as a function of second environment data (126) of the environment model (100), wherein a the first point in time (t1) is determined at which information (142) about a first identification (138) output with the first environment data (118) arrives at a computing device (104), a second point in time (t2) being determined at which information (148) arrives at the computing device (104) via a second identification (144) output with the second environment data (126), it being determined as a function of the first point in time (t1) and the second point in time (t2) whether a synchronous feed-in took place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first time stamp (t1) of an arrival of a first identification (142) is determined, the first identification (142) being assigned to a first of the signals (122) to be fed in, a second time stamp (t2) of an arrival of a second identification (148) is determined, the second identification (148) being assigned to a second one of the signals (130) to be fed in, and wherein a synchronous feed-in is determined if a difference between the first time stamp (t1) and the second time stamp (t2) falls below a threshold value.

Procedure according to one of the Claims 3 or 4 , characterized in that the first identification (142) is determined as a function of a first unique identification (138) for a first of the output signals (118), and the second identification (148) as a function of a second unique identification (144) for a second the output signals (126) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that object information (150) is received by the environment model (100), it being determined as a function of the object information whether a synchronous feed-in took place.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that a third identification is received for the object information (150) and assigns this object information (150) to the output signals (118, 126) and the signals (122, 130) to be fed in.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first latency is determined between an output of a first one of the output signals (118) and an output of a first signal (122) to be fed in associated with the first one of the output signals (118) at least two sensors (110) occur, a second latency being determined between an output of a second one of the output signals (126) and an output of a second signal (130) to be fed in associated with the second one of the output signals (126) for a second of the at least two Sensors (116) occur wherein an asynchronous feed is detected when a difference between the first latency and the second latency reaches or exceeds a threshold value, or a synchronous feed is detected when the difference falls below a threshold value.

Device for monitoring on a vehicle test bench, characterized in that the device comprises at least one adapter (108, 114) which is designed to feed signals (122, 130) to be fed into at least two sensors (110, 116) of the vehicle test bench, at least one environmental model (100) generates output signals (118, 126), at least one sensor model (106, 112) and the at least one adapter (108, 114) are formed, the signals (122, 130) to be fed in depending on the output signals (118, 126) generate, and wherein the device comprises a computing device (104) which is designed to monitor whether the signals (122, 130) to be fed in are synchronously fed into the at least two sensors (110, 116).

Device after Claim 9 , characterized in that the computing device (104) is designed to transmit information about a first transmission time of at least one of the signals (122) to be fed to a first of the at least two sensors (110) and information about a second transmission time of at least one of the signals (130) to a second of the at least two sensors (116) and to monitor depending on whether the signals (122, 130) to be fed in are synchronously fed into the at least two sensors (110, 116).

Device after Claim 9 or 10 , characterized in that a first sensor (110) is stimulated as a function of first environment data (118) of the environment model (100), a second sensor (116) as a function of second environment data (126) of the environment model (100), the Computing device (104) is designed to determine a first point in time (t1) at which information (142) arrives at the computing device (104) about a first identification (138) output with the first environment data (118), and a second point in time ( t2) for which information (148) arrives at the computing device (104) about a second identification (144) output with the second environment data (126), being determined as a function of the first time (t1) and of the second time (t2) whether there was a synchronous infeed.

Device according to one of the Claims 9 to 11 , characterized in that the computing device (104) is designed to determine a first time stamp (t1) of the arrival of a first identification (142), the first identification (142) being assigned to a first of the signals (122) to be fed, and one to determine a second time stamp (t2) of an arrival of a second identification (148), the second identification (148) being assigned to a second one of the signals (130) to be fed in, and to determine a synchronous feed-in if a difference between the first time stamp (t1) and the second time stamp (t2) falls below a threshold value.

Device after Claim 11 or 12 , characterized in that the environment model (100) is designed to output a first unique identification (138) for a first of the output signals (118), the at least one adapter (108, 114) being designed to depend on the first identification (142) to determine the first unique identification (138), and the environment model (100) is designed to output a second unique identification (144) for a second one of the output signals (126), the at least one adapter (108, 114) being configured which second identification (148) depending on the second unique identification (144).

Device according to one of the Claims 9 to 13 , characterized in that the computing device (104) is designed to receive object information (150) from the environment model (100), the computing device (104) being designed to determine, depending on the object information, whether a synchronous feeding took place.

Device after Claim 14 , characterized in that the computing device (104) is designed to receive a third identification from the environment model (100) for the object information (150), which identifies this object information (150) to the output signals (118, 126) and the signals (122, 130).

Device according to one of the Claims 9 to 15 , characterized in that the computing device (104) is designed to determine a first latency between an output of a first of the output signals (118) and an output of a first signal (122) to be fed in associated with the first of the output signals (118) first of the at least two sensors (110) occurs, and to determine a second latency between an output of a second of the output signals (126) and an output of a second signal (130) to be fed in associated with the second of the output signals (126) for a second of the at least two sensors (116) occur, the computing device (104) being designed to determine an asynchronous feed if a difference between the first latency and the second latency reaches or exceeds a threshold value or to determine a synchronous feed if the difference falls below a threshold value ,