DE102018119369B4 - Method for detecting objects in an area surrounding a motor vehicle using a first ultrasonic sensor using objects detected with a second ultrasonic sensor - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Erfassen von Objekten (8) in einem Umgebungsbereich (9) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein erstes Rohsignal (10a) von einem ersten Ultraschallsensor (4a) empfangen wird, welches ein in dem Umgebungsbereich (9) reflektiertes und mit dem ersten Ultraschallsensor (4a) empfangenes Ultraschallsignal beschreibt, in dem ersten Rohsignal (10a) ein Vorhandensein eines nachzuverfolgenden Signalanteils (14), welcher eine vorbestimmte Bodenschwellwertkurve (11) überschreitet, überprüft wird und falls der nachzuverfolgende Signalanteil (14) vorhanden ist, dieser einem Objekt (8) zugeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass falls anhand eines zweiten Rohsignals (10b) eines zweiten Ultraschallsensors (4b) ein Objekt (8) erkannt wird, in dem ersten Rohsignal (10a) eine Zuordnung einer Signalspitze (13) zu diesem erkannten Objekt (8) überprüft wird und falls eine Zuordnung vorhanden ist, diese Signalspitze (13) als nachzuverfolgender Signalanteil (14) in dem ersten Rohsignal (10a) verwendet wird.Method for detecting objects (8) in a surrounding area (9) of a motor vehicle (1), in which a first raw signal (10a) is received by a first ultrasonic sensor (4a), which is reflected in the surrounding area (9) and describes the ultrasonic signal received from the first ultrasonic sensor (4a), in the first raw signal (10a) the presence of a signal component (14) to be tracked which exceeds a predetermined ground threshold value curve (11) is checked and if the signal component (14) to be tracked is present, this an object (8) is assigned, characterized in that if an object (8) is detected on the basis of a second raw signal (10b) from a second ultrasonic sensor (4b), an assignment of a signal peak (13) to this detected object is in the first raw signal (10a). (8) is checked and if there is an assignment, this signal peak (13) as a signal component (14) to be tracked in the first raw signal (10a) is used.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein erstes Rohsignal von einem ersten Ultraschallsensor empfangen wird, welches ein in dem Umgebungsbereich reflektiertes und mit dem ersten Ultraschallsensor empfangenes Ultraschallsignal beschreibt, in dem ersten Rohsignal ein Vorhandensein eines nachzuverfolgenden Signalanteils, welcher eine vorbestimmte Bodenschwellwertkurve überschreitet, überprüft wird und falls der nachzuverfolgende Signalanteil vorhanden ist, dieser einem Objekt zugeordnet wird. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung sowie eine Ultraschallsensorvorrichtung. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium.The present invention relates to a method for detecting objects in a surrounding area of a motor vehicle, in which a first raw signal is received by a first ultrasonic sensor, which describes an ultrasonic signal reflected in the surrounding area and received with the first ultrasonic sensor, in the first raw signal the presence of a signal portion to be tracked, which exceeds a predetermined ground threshold curve, is checked and if the signal portion to be tracked is present, it is associated with an object. Furthermore, the present invention relates to a computing device and an ultrasonic sensor device. The present invention also relates to a computer program product and a computer-readable medium.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge. Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs sein. Mithilfe der Ultraschallsensoren können Objekte in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Hierzu kann mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Zudem kann das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder mit dem Ultraschallsensor empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals kann dann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Mit dem Ultraschallsensor wird zudem ein Rohsignal ausgegeben, welches das in dem Umgebungsbereich reflektierte Ultraschallsignal beschreibt.In the present case, interest is directed towards ultrasonic sensors for motor vehicles. Such ultrasonic sensors can be part of a driver assistance system of the motor vehicle, for example. Objects in an area surrounding the motor vehicle can be detected with the aid of the ultrasonic sensors. For this purpose, an ultrasonic signal can be emitted with the ultrasonic sensor. In addition, the ultrasonic signal reflected by the object can be received again with the ultrasonic sensor. The distance to the object can then be determined on the basis of the transit time between the transmission of the ultrasonic signal and the reception of the ultrasonic signal reflected by the object. In addition, a raw signal is output with the ultrasonic sensor, which describes the ultrasonic signal reflected in the surrounding area.

Falls Messungen mit dem Ultraschallsensor durchgeführt werden, werden neben den Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Objekt auch Bodenreflexionen beziehungsweise Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Boden empfangen. Diese Bodenreflexionen können in Abhängigkeit von dem Typ des Bodens beziehungsweise des Untergrunds unterschiedlich stark ausgeprägt sein. Üblicherweise ergeben sich bei einem Schotterweg stärkere Bodenreflexionen als bei einer asphaltierten Fahrbahn. Um diese Bodenreflexionen herauszufiltern, ist es bei der Auswertung des Rohsignals vorgesehen, dass das Rohsignal mit einer vorbestimmten Bodenschwellwertkurve verglichen wird. Dabei werden nur die Signalanteile des Rohsignals berücksichtigt, welche diese Bodenschwellwertkurve überschreiten. Dabei kann es der Fall sein, dass auch Signalanteile, die von der Reflexion des Ultraschallsignals an dem Objekt stammen, durch den Vergleich mit der Bodenschwellwertkurve aus dem Rohsignal herausgefiltert werden. Dies kann dadurch begründet sein, dass das Objekt das Ultraschallsignal schwach reflektiert. Ferner kann das empfangene Ultraschallsignal Schwankungen und somit zeitweise unterhalb der Bodenschwellwertkurve liegen.If measurements are carried out with the ultrasonic sensor, in addition to the reflections of the ultrasonic signal on the object, ground reflections or reflections of the ultrasonic signal on the ground are also received. These ground reflections can vary in intensity depending on the type of ground or subsoil. There are usually stronger ground reflections on a gravel road than on an asphalt road. In order to filter out these ground reflections, when evaluating the raw signal it is provided that the raw signal is compared with a predetermined ground threshold value curve. Only the signal components of the raw signal that exceed this floor threshold value curve are taken into account. In this case, it may be the case that signal components originating from the reflection of the ultrasonic signal on the object are also filtered out of the raw signal by comparison with the ground threshold value curve. This may be due to the object weakly reflecting the ultrasonic signal. Furthermore, the received ultrasonic signal can fluctuate and thus at times be below the floor threshold curve.

Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, sogenannte adaptive Schwellwertkurven zu verwenden. Hier wird versucht, die Bodenschwellwertkurve in Abhängigkeit von dem Boden beziehungsweise Untergrund in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs anzupassen. Beispielsweise beschreibt die DE 10 2010 034 263 A1 ein Verfahren zur Erzeugung einer Schwellwertkurve für die Auswertung von Signalen eines Ultraschallsensors. Dabei können Stützstellen der Schwellwertkurve in Abhängigkeit vom Verlauf eines Störsignalmusters variabel vorgegeben werden.For this purpose it is known from the prior art to use so-called adaptive threshold value curves. An attempt is made here to adapt the floor threshold value curve as a function of the floor or subsoil in the area surrounding the motor vehicle. For example, describes the DE 10 2010 034 263 A1 a method for generating a threshold value curve for the evaluation of signals from an ultrasonic sensor. Support points of the threshold value curve can be specified variably as a function of the course of an interference signal pattern.

Ferner beschreibt die DE 10 2015 209 878 B3 ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor. Dabei wird ein Schwellenwert zur Ausblendung von Bodenechos verwendet, wobei Ultraschallechos mit einer Amplitude oberhalb des Schwellenwerts als Echo eines Objekts eingestuft werden. Des Weiteren ist es vorgesehen, dass ein Trackingfilter verwendet wird, um stochastisch auftretende Bodenechos herauszufiltern. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass der Trackingfilter verwendet wird, um Bodenechos aufgrund der Distanz und/oder Position relativ zu der Bewegung des Kraftfahrzeugs herauszufiltern. Zudem kann es vorgesehen sein, dass ein Optimalfilter eingesetzt wird, um dopplerverschobene Bodenechos herauszufiltern.Also describes the DE 10 2015 209 878 B3 a method for detecting objects in the area surrounding a vehicle with at least one ultrasonic sensor. A threshold value is used to suppress ground echoes, with ultrasonic echoes having an amplitude above the threshold value being classified as an object echo. Furthermore, it is provided that a tracking filter is used in order to filter out stochastically occurring ground echoes. It is provided in particular that the tracking filter is used to filter out ground echoes based on the distance and/or position relative to the movement of the motor vehicle. In addition, it can be provided that an optimal filter is used in order to filter out Doppler-shifted ground echoes.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie Objekte in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines Ultraschallsensors zuverlässig erfasst werden können.It is the object of the present invention to show a solution as to how objects in an area surrounding a motor vehicle can be reliably detected using an ultrasonic sensor.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch eine Ultraschallsensorvorrichtung, durch ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, this object is achieved by a method, by a computing device, by an ultrasonic sensor device, by a computer program product and by a computer-readable medium having the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject matter of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erfassen von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird ein erstes Rohsignal von einem ersten Ultraschallsensor empfangen, welches ein in dem Umgebungsbereich reflektiertes und mit dem ersten Ultraschallsensor empfangenes Ultraschallsignal beschreibt. In dem ersten Rohsignal wird ein Vorhandensein eines nachzuverfolgenden Signalanteils, welcher eine vorbestimmte Bodenschwellwertkurve überschreitet, überprüft. Falls der nachzuverfolgende Signalanteil vorhanden ist, wird dieser einem Objekt zugeordnet. Falls anhand eines zweiten Rohsignals eines zweiten Ultraschallsensors ein Objekt erkannt wird, wird in dem ersten Rohsignal eine Zuordnung einer Signalspitze zu diesem erkannten Objekt überprüft wird und falls eine Zuordnung vorhanden ist, wird diese Signalspitze als nachzuverfolgender Signalanteil in dem ersten Rohsignal verwendet.A method according to the invention serves to detect objects in an area surrounding a motor vehicle. In this case, a first raw signal is received by a first ultrasonic sensor, which describes an ultrasonic signal reflected in the surrounding area and received with the first ultrasonic sensor. In the first raw signal, a presence of a signal portion to be tracked, which has a predetermined Exceeds floor threshold curve, checked. If the signal portion to be tracked is present, it is associated with an object. If an object is detected on the basis of a second raw signal from a second ultrasonic sensor, an assignment of a signal peak to this detected object is checked in the first raw signal and if there is an assignment, this signal peak is used as the signal component to be tracked in the first raw signal.

Mithilfe des Verfahrens soll zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Das Verfahren kann mit einer Recheneinrichtung durchgeführt werden. Diese Recheneinrichtung kann durch ein Steuergerät oder durch eine integrierte Elektronik des Ultraschallsensors bereitgestellt werden. Mittels der Recheneinrichtung kann das erste Rohsignal von dem ersten Ultraschallsensor empfangen werden. Zum Bestimmen des ersten Rohsignals kann mit dem ersten Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet und das in dem Umgebungsbereich reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Insbesondere wird das von dem Objekt in dem Umgebungsbereich reflektierte Ultraschallsignal mittels des ersten Ultraschallsensors empfangen. Es kann auch vorgesehen sein, dass das erste Rohsignal ein Ultraschallsignal beschreibt, welches von einem anderen Ultraschallsensor ausgesendet wurde und mit dem ersten Ultraschallsensor empfangen wird. Der erste Ultraschallsensor kann eine Membran aufweisen, die mit einem Wandlerelement, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt werden kann. Auf diese Weise kann das Ultraschallsignal ausgesendet werden. Wenn das reflektierte Ultraschallsignal wieder auf die Membran des Ultraschallsensors trifft, wird diese zu mechanischen Schwingungen angeregt. Diese mechanischen Schwingungen können mit dem Wandlerelement erfasst werden und in Form des ersten Rohsignals ausgegeben werden. Insbesondere kann das erste Rohsignal als eine zeitlich veränderliche elektrische Spannung ausgegeben werden. Das erste Rohsignal kann die elektrische Spannung sein, welche direkt von dem Wandlerelement beziehungsweise dem piezoelektrischen Element ausgeben wird. Zudem kann die elektrische Spannung des Wandlerelements verstärkt und/oder gefiltert werden, um das erste Rohsignal zu erzeugen. Ferner kann die elektrische Spannung des Wandlerelements, welche gegebenenfalls verstärkt und/oder gefiltert wird, mit dem ausgesendeten Ultraschallsignal oder dem Signal, mit welchem das Wandlerelement zum Aussenden des Ultraschallsignals angeregt wird, korreliert werden. Dieses erste Rohsignal kann dann entsprechend mit der Recheneinrichtung ausgewertet werden.At least one object in the area surrounding the motor vehicle is to be detected with the aid of the method. The method can be carried out with a computing device. This computing device can be provided by a control unit or by integrated electronics of the ultrasonic sensor. The computing device can be used to receive the first raw signal from the first ultrasonic sensor. To determine the first raw signal, an ultrasonic signal can be emitted with the first ultrasonic sensor and the ultrasonic signal reflected in the surrounding area can be received again. In particular, the ultrasonic signal reflected by the object in the surrounding area is received by means of the first ultrasonic sensor. Provision can also be made for the first raw signal to describe an ultrasonic signal which was emitted by another ultrasonic sensor and is received with the first ultrasonic sensor. The first ultrasonic sensor can have a membrane, which can be excited to mechanical vibrations with a transducer element, for example a piezoelectric element. In this way, the ultrasonic signal can be emitted. When the reflected ultrasonic signal hits the membrane of the ultrasonic sensor again, it is excited to mechanical vibrations. These mechanical vibrations can be detected with the transducer element and output in the form of the first raw signal. In particular, the first raw signal can be output as an electrical voltage that varies over time. The first raw signal can be the electrical voltage which is output directly by the transducer element or the piezoelectric element. In addition, the electrical voltage of the converter element can be amplified and/or filtered in order to generate the first raw signal. Furthermore, the electrical voltage of the transducer element, which is optionally amplified and/or filtered, can be correlated with the emitted ultrasonic signal or the signal with which the transducer element is excited to emit the ultrasonic signal. This first raw signal can then be evaluated accordingly with the computing device.

Um ein Objekt in dem Umgebungsbereich erkennen und nachverfolgen zu können, können zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen durchgeführt werden. In jedem Messzyklus wird das erste Rohsignal, welches mit dem ersten Ultraschallsensor bereitgestellt wird, empfangen. Zudem wird das erste Rohsignal mit der Bodenschwellwertkurve verglichen. Durch den Vergleich des ersten Rohsignals mit der Bodenschwellwertkurve sollen Bodenreflexionen beziehungsweise Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Boden herausgefiltert werden. Hierzu werden nur die Signalanteile des ersten Rohsignals berücksichtigt, welche oberhalb dieser Bodenschwellwertkurve liegen. Dieser Signalanteil über der Bodenschwellwertkurve soll nachverfolgt werden. Bei dem nachzuverfolgenden Signalanteil handelt es sich insbesondere um eine Signalspitze beziehungsweise einen Peak. Die Amplitude dieser Signalspitze ist aber so hoch, dass diese die Bodenschwellenwertkurve überschreitet. Dabei wird der nachzuverfolgende Signalanteil des ersten Rohsignals, welcher diese Bodenschwellwertkurve überschreitet, als von dem Objekt oder einem der Objekte stammend erkannt. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass mehrere Objekte in dem Umgebungsbereich erfasst werden. In diesem Fall werden dann mehrere nachzuverfolgende Signalanteile über der Bodenschwellwertkurve erkannt.In order to be able to recognize and track an object in the surrounding area, measurement cycles can be carried out in succession in time. The first raw signal, which is provided with the first ultrasonic sensor, is received in each measurement cycle. In addition, the first raw signal is compared with the floor threshold curve. By comparing the first raw signal with the ground threshold value curve, ground reflections or reflections of the ultrasonic signal on the ground are to be filtered out. For this purpose, only the signal components of the first raw signal are taken into account, which lie above this floor threshold value curve. This portion of the signal above the floor threshold curve is to be tracked. The signal component to be tracked is, in particular, a signal tip or a peak. However, the amplitude of this signal peak is so high that it exceeds the ground threshold curve. In this case, the signal component of the first raw signal to be tracked, which exceeds this ground threshold value curve, is identified as originating from the object or one of the objects. In principle, it can also be provided that several objects are detected in the surrounding area. In this case, several signal components to be tracked are then detected above the ground threshold curve.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung werden bei der Bestimmung des nachzuverfolgenden Signalanteils in dem ersten Rohsignal die Messungen des zweiten Ultraschallsensors berücksichtigt. Der zweite Ultraschallsensor kann benachbart zu dem ersten Ultraschallsensor an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Dies bedeutet, dass sich die Erfassungsbereiche des ersten und des zweiten Ultraschallsensors zumindest bereichsweise überschneiden. Der zweite Ultraschallsensor kann baugleich zu dem ersten Ultraschallsensor ausgebildet sein und analog zu dem ersten Rohsignal ein zweites Rohsignal bereitstellen. Wenn nun mit dem zweiten Ultraschallsensor sicher ein Objekt erkannt wurde, kann überprüft werden, ob in dem ersten Rohsignal eine Signalspitze oder ein Peak vorhanden ist, der diesem erkannten Objekt zugeordnet werden kann. Das Objekt kann dadurch erkannt werden, dass das zweite Rohsignal einen Signalanteil aufweist, der die vorbestimmte Bodenschwellwertkurve überschreitet. Fernern kann das Objekt dadurch erkannt werden, dass dieser Signalanteil die Bodenschwellwertkurve in mehreren aufeinanderfolgenden Messzyklen überschreitet. Auf Grundlage dieser Erkenntnis, dass mit dem zweiten Ultraschallsensor ein Objekt erkannt wurde, werden nun innerhalb des ersten Rohsignals mögliche Signalspitzen beziehungsweise Peaks gesucht, welche diesem Objekt zugeordnet werden können. Insbesondere können alle erkannten Signalspitzen dahingehend untersucht werden, ob sie dem Objekt zugeordnet werden können. Insbesondere wird die Zuordnung der Signalspitzen überprüft, falls in dem ersten Rohsignal kein Signalanteil über der Bodenschwellwertkurve vorhanden ist, der dem erkannten Objekt zugeordnet werden kann. Hierbei wird berücksichtigt, dass die Reflexionen des Ultraschallsignals von dem Objekt Schwankungen unterliegen können und es somit der Fall sein kann, dass die Signalspitzen in dem ersten Rohsignal unterhalb der Bodenschwellwertkurve liegen. Ferner kann sich die Amplitude der Signalspitzen in Abhängigkeit von dem Abstand des Objekts verändern. Falls eine Signalspitze in dem ersten Rohsignal dem erkannten Objekt zugeordnet werden kann, kann diese Signalspitze als nachzuverfolgender Signalanteil betrachtet werden und einem Objekt zugeordnet werden. Ein Signalanteil des ersten Rohsignals, der die Bodenschwellwertkurve überschreitet, kann ebenfalls einem Objekt zugeordnet und nachverfolgt werden. Dadurch, dass in dem ersten Rohsignal eine Zuordnung der Signalspitze zu dem erkannten Objekt durchgeführt wird, kann der Umgebungsbereich genauer überwacht werden und die Objekte somit zuverlässiger erkannt werden.According to an essential aspect of the invention, the measurements of the second ultrasonic sensor are taken into account when determining the signal portion to be tracked in the first raw signal. The second ultrasonic sensor can be arranged adjacent to the first ultrasonic sensor on the motor vehicle. This means that the detection ranges of the first and second ultrasonic sensors overlap at least in certain areas. The second ultrasonic sensor can be constructed in the same way as the first ultrasonic sensor and can provide a second raw signal analogous to the first raw signal. If an object has now been reliably detected with the second ultrasonic sensor, it can be checked whether the first raw signal contains a signal tip or a peak that can be assigned to this detected object. The object can be recognized by the fact that the second raw signal has a signal component that exceeds the predetermined ground threshold value curve. Furthermore, the object can be recognized by the fact that this signal component exceeds the ground threshold value curve in several consecutive measurement cycles. Based on this knowledge that an object was detected with the second ultrasonic sensor, possible signal peaks or peaks that can be assigned to this object are now sought within the first raw signal. In particular, all detected signal peaks can be examined to determine whether they can be assigned to the object. In particular the assignment of the signal peaks is checked if the first raw signal does not contain a signal component above the ground threshold value curve that can be assigned to the detected object. It is taken into account here that the reflections of the ultrasonic signal from the object can be subject to fluctuations and it can therefore be the case that the signal peaks in the first raw signal lie below the floor threshold value curve. Furthermore, the amplitude of the signal peaks can change depending on the distance of the object. If a signal peak in the first raw signal can be associated with the detected object, this signal peak can be considered as a signal portion to be tracked and associated with an object. A signal portion of the first raw signal that exceeds the ground threshold curve can also be associated with an object and tracked. Because the signal peak is assigned to the detected object in the first raw signal, the surrounding area can be monitored more precisely and the objects can thus be detected more reliably.

Bevorzugt wird die Überprüfung der Zuordnung der Signalspitze des ersten Rohsignals zu dem anhand des zweiten Rohsignals erkannten Objekts unabhängig von dem Bodenschwellwertkurve durchgeführt. Zum Erkennen der Signalspitzen beziehungsweise Peaks kann das erste Rohsignal zunächst mit der vorbestimmten Rauschschwellwertkurve verglichen werden. Hierdurch können die Rauschanteile des ersten Rohsignals herausgefiltert werden. Diese Rauschanteile sind beispielsweise durch das Rauschen der Elektronik des ersten Ultraschallsensors begründet. Die Anteile des ersten Rohsignals, welche diese Rauschschwellwertkurve überschreiten, werden dann auf Signalspitzen beziehungsweise Peaks hin überprüft. Diese Signalspitzen zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass diese einen vorbestimmten Anstieg aufweisen beziehungsweise einen Anstieg, welcher innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer erfolgt. Im Bereich der Signalspitzen ist die Amplitude des Rohsignals größer als in den übrigen Bereichen. Diese Signalspitzen können grundsätzlich von Reflexionen des Ultraschallsignals an dem Objekt oder an dem Boden stammen. Wie bereits erläutert, werden die Signalspitzen unabhängig von der Bodenschwellwertkurve berücksichtigt, da die Reflexion des Ultraschallsignals, welche in dem ersten Rohsignal enthalten sind, unter der Bodenschwellwertkurve sein können. Dies ermöglicht eine zuverlässige Erkennung des Objekts.Preferably, the assignment of the signal peak of the first raw signal to the object detected using the second raw signal is checked independently of the ground threshold value curve. In order to identify the signal peaks, the first raw signal can first be compared with the predetermined noise threshold value curve. As a result, the noise components of the first raw signal can be filtered out. These noise components are due to the noise of the electronics of the first ultrasonic sensor, for example. The components of the first raw signal which exceed this noise threshold curve are then checked for signal peaks. These signal peaks are characterized in particular by the fact that they have a predetermined increase or an increase that takes place within a predetermined period of time. The amplitude of the raw signal is greater in the area of the signal peaks than in the other areas. In principle, these signal peaks can originate from reflections of the ultrasonic signal on the object or on the ground. As already explained, the signal peaks are taken into account independently of the floor threshold curve, since the reflections of the ultrasonic signal contained in the first raw signal may be below the floor threshold curve. This enables reliable detection of the object.

Bevorzugt werden die nachzuverfolgenden Signalanteile in dem ersten Rohsignal in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen fortlaufend bestimmt. Es können also fortlaufend Messzyklen durchgeführt werden, in denen jeweils mit dem ersten Ultraschallsensor das erste Rohsignal bereitgestellt wird und mit dem zweiten Ultraschallsensor das zweite Rohsignal bereitgestellt wird. In jedem Messzyklus wird das jeweilige Rohsignal auch mit der vorbestimmten Bodenschwellwertkurve verglichen. Falls ein Signalanteil die Bodenschwellwertkurve überschreitet, kann dieser einem Objekt zugeordnet werden und überprüft werden, ob dieser Signalanteil in dem nachfolgenden Messzyklus beziehungsweise dem nachfolgend bestimmten Rohsignal erkannt werden kann. Dieser Signalanteil wird also nachverfolgt beziehungsweise getrackt. Zudem wird ein Signalanteil in dem ersten Rohsignal nachverfolgt, wenn dieser beziehungsweise eine dem Signalanteil zugehörige Signalspitze dem Objekt zugeordnet wird, das anhand des zweiten Rohsignals erkannt wurde. Dies ermöglicht eine zuverlässige Nachverfolgung von Objekten.The signal components to be tracked in the first raw signal are preferably determined continuously in consecutive measurement cycles. Measurement cycles can therefore be carried out continuously, in which the first raw signal is provided with the first ultrasonic sensor and the second raw signal is provided with the second ultrasonic sensor. In each measurement cycle, the respective raw signal is also compared with the predetermined floor threshold curve. If a signal portion exceeds the ground threshold value curve, it can be assigned to an object and a check can be made as to whether this signal portion can be detected in the subsequent measurement cycle or in the raw signal determined subsequently. This signal component is therefore pursued or tracked. In addition, a signal component in the first raw signal is tracked if this or a signal peak associated with the signal component is assigned to the object that was recognized using the second raw signal. This enables reliable tracking of objects.

In einer weiteren Ausführungsform wird für das Objekt, welches anhand des zweiten Rohsignals erkannt wird, ein Abstandsbereich bestimmt wird, wobei der Abstandsbereich einen Abstand zwischen dem erkannten Objekt und Kraftfahrzeug beschreibt, und die Zuordnung des der Signalspitz ein dem ersten Rohsignal zu dem erkannten Objekt wird anhand des Abstandsbereichs durchgeführt. Wie bereits erläutert, kann das Objekt auf Grundlage des zweiten Rohsignals dadurch erkannt werden, dass ein Signalanteil des zweiten Rohsignals die Bodenschwellwertkurve überschreitet. Diesem Signalanteil kann dann eine Laufzeit zugeordnet werden. Die Laufzeit beschreibt die Zeitdauer zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen dieses Signalanteils. Anhand der bekannten Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals kann dann ein Abstand zwischen dem zweiten Ultraschallsensor und dem erkannten Objekt bestimmt werden. Auf Grundlage der bekannten Einbauposition des zweiten Ultraschallsensors kann dann der Abstand zwischen dem erkannten Objekt und dem Kraftfahrzeug beziehungsweise einem Bezugspunkt des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. In Abhängigkeit von dem Abstand kann dann der Abstandsbereich bestimmt werden. Dieser Abstandsbereich gibt an, in welchem Bereich in sich das erkannte Objekt befindet. Diese Information kann nun genutzt werden, um in dem ersten Rohsignal nach Peaks zu suchen, die diesem Objekt zugeordnet werden können.In a further embodiment, a distance range is determined for the object that is detected using the second raw signal, the distance range describing a distance between the detected object and the motor vehicle, and the assignment of the signal peak in the first raw signal to the detected object performed based on the distance range. As already explained, the object can be detected on the basis of the second raw signal in that a signal component of the second raw signal exceeds the ground threshold curve. A transit time can then be assigned to this signal component. The transit time describes the length of time between the transmission of the ultrasonic signal and the reception of this part of the signal. A distance between the second ultrasonic sensor and the detected object can then be determined on the basis of the known propagation speed of the ultrasonic signal. The distance between the detected object and the motor vehicle or a reference point of the motor vehicle can then be determined on the basis of the known installation position of the second ultrasonic sensor. The distance range can then be determined as a function of the distance. This distance range indicates the area in which the detected object is located. This information can now be used to search for peaks in the first raw signal that can be assigned to this object.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass bei der Bestimmung des Abstandsbereichs eine vorbestimmte räumliche Unsicherheit berücksichtigt wird. Wie bereits erläutert, kann anhand des zweiten Rohsignals ein Abstand zwischen dem erkannten Objekt und dem Kraftfahrzeugs bestimmt werden und hieraus der Abstandsbereich ermittelt werden. Bei der Bestimmung des Abstandsbereichs wird insbesondere die vorbestimmte räumliche Unsicherheit berücksichtigt. Beispielsweise kann räumliche Unsicherheit zu dem bestimmten Abstand addiert werden. Durch die räumliche Unsicherheit kann berücksichtigt werden, dass sich der erste Ultraschallsensor und der zweite Ultraschallsensor an unterschiedlichen Einbaupositionen befinden und sich somit verschiedenen Laufzeiten ergeben. Die räumliche Unsicherheit kann auch anhand der bekannten Einbaupositionen des ersten und des zweiten Ultraschallsensors bestimmt werden. Ferner kann durch die räumliche Unsicherheit berücksichtigt werden, dass sich das Kraftfahrzeug relativ zu dem erkannten Objekt bewegen kann. Durch die räumliche Unsicherheit kann also ein Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Abstandsbereich angegeben werden, in welchem sich das erkannte Objekt befindet. Diesem Abstandsbereich kann eine Laufzeit für das erste Rohsignal zugeordnet werden. Somit können die Signalspitzen in dem ersten Rohsignal, welche von dem erkannten Objekt stammen, zuverlässiger erkannt werden.It is preferably provided that a predetermined spatial uncertainty is taken into account when determining the distance range. As already explained, a distance between the detected object and the motor vehicle can be determined on the basis of the second raw signal and the distance range can be determined from this. When determining the distance range, in particular the predetermined spatial uncertainty taken into account. For example, spatial uncertainty can be added to the determined distance. Due to the spatial uncertainty, it can be taken into account that the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor are located at different installation positions and therefore result in different transit times. The spatial uncertainty can also be determined based on the known installation positions of the first and second ultrasonic sensors. Furthermore, due to the spatial uncertainty, it can be taken into account that the motor vehicle can move relative to the detected object. The spatial uncertainty can therefore indicate an area in the vicinity of the motor vehicle or the distance area in which the detected object is located. A transit time for the first raw signal can be assigned to this distance range. Thus, the signal peaks in the first raw signal, which originate from the detected object, can be detected more reliably.

Bevorzugt überschneiden sich jeweilige Erfassungsbereiche, in welchen mit dem ersten Ultraschallsensor und dem zweiten Ultraschallsensor die Objekte erfasst werden können bereichsweise. Die jeweiligen Erfassungsbereich beschreiben diejenigen Bereiche in dem Umgebungsbereich, in welche das Ultraschallsignal ausgesendet werden kann und/oder von welchen Ultraschallsignale empfangen werden können. Bei dem ersten Ultraschallsensor und dem zweiten Ultraschallsensor handelt es sich insbesondere um benachbarte Sensoren, deren Erfassungsbereiche sich überschneiden. Beispielsweise können der erste Ultraschallsensor und der zweite Ultraschallsensor nebeneinander an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Somit kann sichergestellt werden, dass das mit dem zweiten Ultraschallsensor erkannte Objekt auch mit dem ersten Ultraschallsensor erfasst werden kann.The respective detection areas in which the objects can be detected area by area with the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor preferably overlap. The respective detection areas describe those areas in the surrounding area into which the ultrasonic signal can be emitted and/or from which ultrasonic signals can be received. The first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor are, in particular, adjacent sensors whose detection ranges overlap. For example, the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor can be arranged side by side on a bumper of the motor vehicle. It can thus be ensured that the object detected with the second ultrasonic sensor can also be detected with the first ultrasonic sensor.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden eine erste Wahrscheinlichkeit, dass die Signalspitze des ersten Rohsignals eine Reflexion des Ultraschallsignals an dem erkannten Objekt beschreibt, und eine zweite Wahrscheinlichkeit, dass die Signalspitze des ersten Rohsignals ein Störsignal beschreibt, bestimmt und die Zuordnung der Signalspitze zu dem erkannten Objekt wird anhand der ersten Wahrscheinlichkeit und der zweiten Wahrscheinlichkeit bestimmt. Mit anderen Worten kann für jeden Peak des ersten Rohsignals einerseits bestimmt werden, wie wahrscheinlich es ist, dass dieser ein Echo von dem erkannten Objekt beschreibt. Zudem wird bestimmt, wie wahrscheinlich es ist, dass dieser Peak nicht von dem erkannten Objekt stammt, sondern ein Störsignal beschreibt. Dieses Störsignal kann beispielsweise durch eine Bodenreflexion, Störungen und/oder Rauschen hervorgerufen werden. Dies ermöglicht insgesamt eine zuverlässige Zuordnung der Signalspitzen in dem ersten Rohsignal zu dem Objekt, welches anhand des zweiten Rohsignals des zweiten Ultraschallsensors erkannt wurde.According to a further embodiment, a first probability that the signal peak of the first raw signal describes a reflection of the ultrasonic signal on the detected object and a second probability that the signal peak of the first raw signal describes an interference signal are determined and the assignment of the signal peak to the detected object is determined based on the first probability and the second probability. In other words, it can be determined for each peak of the first raw signal how likely it is that this describes an echo from the detected object. In addition, it is determined how likely it is that this peak does not come from the detected object, but describes an interference signal. This interference signal can be caused, for example, by a floor reflection, interference and/or noise. Overall, this enables the signal peaks in the first raw signal to be reliably assigned to the object that was detected using the second raw signal of the second ultrasonic sensor.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass ein Filter zur probabilistischen Datenzuordnung verwendet wird, welcher beispielsweise als Probabilistic Data Association Filter (PDAF) bezeichnet werden kann. Der PDAF ist für die Nachverfolgung eines Objekts oder Tracks in einer Umgebung mit Störsignalen auf Basis des Kalman-Filters ausgelegt. Sobald das Objekt anhand der Messung des zweiten Ultraschallsensors erkannt wurde, wird ein Track initialisiert. Bei dem PDAF werden alle zurückkehrenden Messungen beziehungsweise Signalspitzen berücksichtigt, die von dem erkannten Objekt stammen können, anstatt nur eine Messung davon auszuwählen. Ferner wird bestimmt, ob die Messungen gültig sind. Darüber hinaus werden allen validierten Messungen die erste Wahrscheinlichkeit und/oder die zweite Wahrscheinlichkeit mit unterschiedlichen Gewichten zugeordnet. Des Weiteren werden die validierten Messungen mit unterschiedlichen Gewichten basierend auf dem Ort kombiniert, und dann wird die kombinierte Messung verwendet, um die Zustandsschätzung des Objekts zu aktualisieren. Somit können mithilfe des PDAF die erste Wahrscheinlichkeit und die zweite Wahrscheinlichkeit auf einfache und zuverlässige Weise bestimmt werden.It is provided in particular that a filter for probabilistic data association is used, which can be referred to as a Probabilistic Data Association Filter (PDAF), for example. The PDAF is designed to track an object or track in a noisy environment based on the Kalman filter. As soon as the object has been recognized based on the measurement of the second ultrasonic sensor, a track is initialized. The PDAF takes into account all return measurements or signal peaks that may originate from the detected object instead of only selecting one measurement from it. It is also determined whether the measurements are valid. In addition, all validated measurements are assigned the first probability and/or the second probability with different weights. Furthermore, the validated measurements are combined with different weights based on location, and then the combined measurement is used to update the object's state estimate. The first probability and the second probability can thus be determined in a simple and reliable manner using the PDAF.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein Bewegungsmodell, welches eine Bewegung des erkannten Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug beschreibt, bestimmt und die erste Wahrscheinlichkeit wird in Abhängigkeit von dem Bewegungsmodell bestimmt wird. Mithilfe des Bewegungsmodells kann die Relativbewegung des erkannten Objekts zu dem Kraftfahrzeug bestimmt beziehungsweise vorhergesagt werden. Anhand des Bewegungsmodells kann nun bestimmt werden, wie das erkannte Objekt während der Messzyklen seine Position relativ zu dem Kraftfahrzeug verändert. Insbesondere kann bestimmt werden, wie sich der Abstand des erkannten Objekts zu dem Kraftfahrzeug verändert. Anhand des vorhergesagten Abstands kann dann ein Bereich in dem Rohsignal, welcher der Laufzeit für diesen Abstand entspricht, ausgewählt werden. In diesem Bereich kann die erste Wahrscheinlichkeit höher sein, da es wahrscheinlicher ist, dass in diesen Zeitbereich nachzuverfolgende Signalanteile beziehungsweise Signalspitzen von dem erkannten Objekt aufzufinden sind.In a further specific embodiment, a movement model, which describes a movement of the detected object relative to the motor vehicle, is determined and the first probability is determined as a function of the movement model. The motion model can be used to determine or predict the motion of the detected object relative to the motor vehicle. The movement model can now be used to determine how the detected object changes its position relative to the motor vehicle during the measurement cycles. In particular, it can be determined how the distance between the detected object and the motor vehicle changes. On the basis of the predicted distance, an area in the raw signal which corresponds to the transit time for this distance can then be selected. The first probability can be higher in this range, since it is more likely that signal components or signal peaks to be tracked in this time range can be found from the detected object.

Bevorzugt wird eine Amplitude der Signalspitze bestimmt und die erste Wahrscheinlichkeit und/oder die zweite Wahrscheinlichkeit werden anhand der Amplitude bestimmt. Da sich die Wahrscheinlichkeit, dass ein Peak tatsächlich von einem erkannten Objekt stammt, mit der Amplitude des Peaks erhöht, ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Informationen bezüglich der Amplitude der jeweiligen Signalspitzen bei der Bestimmung der ersten Wahrscheinlichkeit und/oder der zweiten Wahrscheinlichkeit berücksichtigt werden. Hierzu kann beispielsweise ein PDAF verwendet werden, welcher zudem Amplitudeninformationen berücksichtigt. Dieser wird auch als PDAFAI (Probabilistic Data Association Filter with Amplitude Information) bezeichnet.An amplitude of the signal peak is preferably determined and the first probability and/or the second probability are determined based on the amplitude. Since the probability that a peak actually originates from a recognized object increases with the amplitude of the peak, it is preferably provided that the information regarding the amplitude of the respective signal peaks is taken into account when determining the first probability and/or the second probability. A PDAF can be used for this purpose, for example, which also takes amplitude information into account. This is also known as PDAFAI (Probabilistic Data Association Filter with Amplitude Information).

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Ultraschallsensorvorrichtung eines Kraftfahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Die Recheneinrichtung kann ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs sein. Die Recheneinrichtung kann durch einen Mikroprozessor, einen digitalen Signalprozessor oder dergleichen bereitgestellt werden. Die Recheneinrichtung kann separat zu dem Ultraschallsensor ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung Teil des Ultraschallsensors ist. In diesem Fall kann die Recheneinrichtung insbesondere als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) ausgebildet sein.A computing device according to the invention for an ultrasonic sensor device of a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof. The computing device can be an electronic control unit (ECU—Electronic Control Unit) of the motor vehicle. The computing means can be provided by a microprocessor, a digital signal processor or the like. The computing device can be designed separately from the ultrasonic sensor. It can also be provided that the computing device is part of the ultrasonic sensor. In this case, the arithmetic unit can be embodied in particular as an application-specific integrated circuit (ASIC).

Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Objekt nicht mehr nachverfolgt wird, da dieses nicht mehr in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Dies kann beispielsweise daran erkannt werden, dass dem Objekt kein Signalanteil zugeordnet werden kann. Es kann auch der Fall sein, dass ein neues Objekt erkannt und nachverfolgt wird. Grundsätzlich können auch mehrere Objekte gleichzeitig nachverfolgt werden.It can also be provided that an object is no longer tracked because it is no longer present in the surrounding area. This can be recognized, for example, by the fact that no signal component can be assigned to the object. It may also be the case that a new object is detected and tracked. In principle, several objects can also be tracked at the same time.

Eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Darüber hinaus umfasst die Ultraschallsensorvorrichtung den ersten Ultraschallsensor und den zweiten Ultraschallsensor. Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Ultraschallsensorvorrichtung eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist. Diese können beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden. Die Ultraschallsensoren können mit der Recheneinrichtung zur Datenübertragung über eine entsprechende Datenleitung verbunden sein. Auf diese Weise können die Signale, die mit den Ultraschallsensoren bereitgestellt werden, an die Recheneinrichtung übertragen werden. Auf Grundlage der Rohsignale kann dann ein oder mehrere Objekte in Umgebungsbereich erkannt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass mittels der Recheneinrichtung eine digitale Umgebungskarte bereitgestellt wird, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt.An ultrasonic sensor device according to the invention for a motor vehicle includes a computing device according to the invention. In addition, the ultrasonic sensor device includes the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor. It is preferably provided that the ultrasonic sensor device has a plurality of ultrasonic sensors. These can be distributed on the motor vehicle, for example. The ultrasonic sensors can be connected to the computing device for data transmission via a corresponding data line. In this way, the signals provided by the ultrasonic sensors can be transmitted to the computing device. One or more objects in the surrounding area can then be detected on the basis of the raw signals. It can also be provided that the computing device provides a digital map of the surroundings, which describes the surroundings of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung. Die Ultraschallsensorvorrichtung kann beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs sein. Ein solches Fahrerassistenzsystem ist insbesondere als Parkhilfesystem ausgebildet, welches dazu dient, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken und/oder Ausparken des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Alternativ dazu kann das Fahrerassistenzsystem als Notbremsassistent, Spurwechselassistent und/oder Spurhalteassistent ausgebildet sein. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem dazu dienen, Objekte in einem Schwenkbereich einer Tür des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A motor vehicle according to the invention includes an ultrasonic sensor device according to the invention. The ultrasonic sensor device can be part of a driver assistance system of the motor vehicle, for example. Such a driver assistance system is designed in particular as a parking assistance system, which is used to support a driver of the motor vehicle when parking and/or parking out of the motor vehicle. Alternatively, the driver assistance system can be designed as an emergency brake assistant, lane change assistant and/or lane departure warning system. Furthermore, the driver assistance system can be used to detect objects in a pivoting range of a door of the motor vehicle. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. Provision can also be made for the motor vehicle to be in the form of a commercial vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.The invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous configurations thereof when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden.Another aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable diskette, CD, DVD, memory card, USB storage unit, or similar, in which program code means are stored in order to carry out the method according to the invention and the advantageous configurations thereof if the program code means loaded into a memory of an electronic computing device and processed on a processor of the electronic computing device.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für die erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the computing device according to the invention, to the ultrasonic sensor device according to the invention, to the motor vehicle according to the invention, to the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Thus, embodiments are also included and disclosed by the invention to be considered, which are not explicitly shown and explained in the figures, but result from the explained versions and can be generated by separate combinations of features. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. Furthermore, embodiments and combinations of features, in particular through the embodiments presented above, are to be regarded as disclosed which go beyond or deviate from the combinations of features presented in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein Kraftfahrzeug, welches eine Ultraschallsensorvorrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist;
  • 2 ein erstes Rohsignal eines ersten Ultraschallsensors in Abhängigkeit von der Zeit, wobei das erste Rohsignal Reflexionen des Ultraschallsignals in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreibt; und
  • 3 ein zweites Rohsignal eines zweiten Ultraschallsensors in Abhängigkeit von der Zeit, wobei das zweite Rohsignal Reflexionen des Ultraschallsignals von einem Objekt beschreibt.
The invention will now be explained in more detail using preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. show:
  • 1 an automobile having an ultrasonic sensor device having a plurality of ultrasonic sensors;
  • 2 a first raw signal from a first ultrasonic sensor as a function of time, the first raw signal describing reflections of the ultrasonic signal in the area surrounding the motor vehicle; and
  • 3 a second raw signal from a second ultrasonic sensor as a function of time, the second raw signal describing reflections of the ultrasonic signal from an object.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Parkhilfesystem ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt werden kann. 1 shows a motor vehicle 1, which is designed as a passenger car, in a plan view. The motor vehicle 1 includes a driver assistance system 2, which is used to support a driver in driving the motor vehicle 1. In particular, the driver assistance system 2 can be embodied as a parking assistance system, by means of which the driver can be supported when parking the motor vehicle 1 in a parking space and/or when parking out of the parking space.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine Ultraschallsensorvorrichtung 3. Die Ultraschallsensorvorrichtung 3 weist zumindest eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b auf. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Ultraschallsensorvorrichtung 3 zwölf Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b auf, von denen sechs in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und sechs in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b sind insbesondere baugleich ausgebildet. Die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b können insbesondere an den Stoßfängern des Kraftfahrzeugs 1 montiert sein. Dabei können die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b zumindest bereichsweise in entsprechenden Ausnehmungen beziehungsweise Durchgangsöffnungen der Stoßfänger angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b verdeckt hinter den Stoßfänger angeordnet sind. Grundsätzlich können die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b auch an weiteren Verkleidungsteilen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Beispielsweise können die Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b an oder verdeckt hinter den Türen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.The driver assistance system 2 in turn includes an ultrasonic sensor device 3. The ultrasonic sensor device 3 has at least a plurality of ultrasonic sensors 4, 4a, 4b. In the present exemplary embodiment, ultrasonic sensor device 3 includes twelve ultrasonic sensors 4 , 4 a , 4 b , six of which are arranged in a front area 6 of motor vehicle 1 and six in a rear area 7 of motor vehicle 1 . The ultrasonic sensors 4, 4a, 4b are in particular of identical construction. The ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can be mounted on the bumpers of the motor vehicle 1 in particular. The ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can be arranged at least in certain areas in corresponding recesses or through openings in the bumper. Provision can also be made for the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b to be arranged in a concealed manner behind the bumper. In principle, the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can also be arranged on other lining parts of the motor vehicle 1. For example, the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can be arranged on or concealed behind the doors of the motor vehicle 1.

Nachfolgend wird einer der Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b als erster Ultraschallsensor 4a bezeichnet und einer der Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b wird als zweiter Ultraschallsensor 4b bezeichnet. Der erste Ultraschallsensor 4a ist dabei neben dem zweiten Ultraschallsensor 4b angeordnet. Dabei überschneiden sich die Erfassungsbereiche des ersten Ultraschallsensors 4a und des zweiten Ultraschallsensors 4b. Vorliegend kann das Objekt 8 sowohl mit dem ersten Ultraschallsensor 4a als auch mit dem zweiten Ultraschallsensor 4b erfasst werden.One of the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b is referred to below as the first ultrasonic sensor 4a and one of the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b is referred to as the second ultrasonic sensor 4b. The first ultrasonic sensor 4a is arranged next to the second ultrasonic sensor 4b. The detection ranges of the first ultrasonic sensor 4a and the second ultrasonic sensor 4b overlap. In the present case, the object 8 can be detected both with the first ultrasonic sensor 4a and with the second ultrasonic sensor 4b.

Mithilfe der jeweiligen Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b können Rohsignale 10a, 10b bereitgestellt werden, welche zumindest ein Objekt 8 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Vorliegend ist schematisch ein Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 gezeigt. Zum Bestimmen des Rohsignals 10a, 10b kann mit jedem der Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Im Anschluss daran kann das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals kann dann ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4, 4a, 4b und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Abstände, die mit unterschiedlichen Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b bestimmt werden, berücksichtigt werden. Somit kann mittels Trilateration die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann ferner vorgesehen sein, dass das Ultraschallsignal, das von einem der Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b ausgesendet wurde, mit einem benachbarten Ultraschallsensor 4, 4a, 4b empfangen wird. Dies wird auch als Kreuzmessung bezeichnet.The respective ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can be used to provide raw signals 10a, 10b which describe at least one object 8 in an area 9 surrounding the motor vehicle 1. An object 8 in the surrounding area 9 is shown schematically in the present case. To determine the raw signal 10a, 10b, an ultrasonic signal can be emitted with each of the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b. Following this, the ultrasonic signal reflected by the object 8 can be received again. A distance between the ultrasonic sensor 4, 4a, 4b and the object 8 can then be determined on the basis of the transit time between the transmission of the ultrasonic signal and the reception of the ultrasonic signal reflected by the object 8. Provision can also be made for the respective distances, which are determined using different ultrasonic sensors 4, 4a, 4b, to be taken into account. The relative position between the motor vehicle 1 and the object 8 can thus be determined by means of trilateration. Provision can also be made for the ultrasonic signal, which was emitted by one of the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b, to be received by an adjacent ultrasonic sensor 4, 4a, 4b. This is also known as cross measurement.

Des Weiteren umfasst die Ultraschallsensorvorrichtung 3 eine Recheneinrichtung 5, welche mit den Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b zur Datenübertragung mit einer Datenleitung verbunden ist. Die Datenleitung ist vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt. Über die Datenleitung können die mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4, 4a, 4b bestimmten Rohsignale 10a, 10b an die Recheneinrichtung 5 übertragen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Rohsignal 10 innerhalb des jeweiligen Ultraschallsensors 4, 4a, 4b zunächst verarbeitet wird. Anhand der Rohsignale 10a, 10b kann die Recheneinrichtung 5 überprüfen, ob sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet und an welcher Position sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet. Diese Information kann dann von dem Fahrerassistenzsystem 2 genutzt werden, um eine Ausgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben. Zudem kann es vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 2 in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor eingreift, um das Kraftfahrzeug 1 in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten Objekt 8 zumindest semi-autonom zu manövrieren.Furthermore, the ultrasonic sensor device 3 includes a computing device 5, which is connected to the ultrasonic sensors 4, 4a, 4b for data transmission with a data line. The data line is not shown here for the sake of clarity. The raw signals 10a, 10b determined with the respective ultrasonic sensors 4, 4a, 4b can be transmitted to the computing device 5 via the data line. It can also be featured It can be seen that the raw signal 10 is first processed within the respective ultrasonic sensor 4, 4a, 4b. The computing device 5 can use the raw signals 10a, 10b to check whether the object 8 is located in the surrounding area 9 and at what position the object 8 is located in the surrounding area 9 . This information can then be used by driver assistance system 2 in order to issue an output to the driver of motor vehicle 1 . Provision can also be made for the driver assistance system 2 to intervene in a steering system, a braking system and/or a drive motor in order to maneuver the motor vehicle 1 at least semi-autonomously as a function of the at least one detected object 8 .

2 zeigt einen zeitlichen Verlauf eines Rohsignals 10a, welches mit dem ersten Ultraschallsensor 4a bereitgestellt wird. Vorliegend ist auf der Abszisse die Laufzeit t in ms und auf der Ordinate die Amplitude A aufgetragen. Das Rohsignal 10a beschreibt eine Reflexion des Ultraschallsignals in dem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1. Zur Auswertung des Rohsignals 10a mittels des Steuergeräts 5 wird das Rohsignal 10a mit einer vorbestimmten Bodenschwellwertkurve 11 verglichen. Diese Bodenschwellwertkurve 11 ist insbesondere so bestimmt, dass die Anteile des Rohsignals 10a, welche von Bodenreflexionen stammen, die Bodenschwellwertkurve 11 nicht überschreiten. Darüber hinaus ist eine Rauschschwellwertkurve 12 vorgesehen, welche dazu dient, Rauschanteile aus dem Rohsignal 10a herauszufiltern. Das Rohsignal 10a weist mehrere Signalspitzen 13 beziehungsweise Peaks auf, welche aber die Bodenschwellwertkurve 11 nicht überschreiten. 2 shows a time course of a raw signal 10a, which is provided with the first ultrasonic sensor 4a. In the present case, the transit time t in ms is plotted on the abscissa and the amplitude A is plotted on the ordinate. The raw signal 10a describes a reflection of the ultrasonic signal in the surrounding area 9 of the motor vehicle 1. In order to evaluate the raw signal 10a by means of the control unit 5, the raw signal 10a is compared with a predetermined floor threshold value curve 11. This floor threshold value curve 11 is determined in particular in such a way that the components of the raw signal 10a which originate from floor reflections do not exceed the floor threshold value curve 11 . In addition, a noise threshold value curve 12 is provided, which is used to filter out noise components from the raw signal 10a. The raw signal 10a has a plurality of signal peaks 13 or peaks which, however, do not exceed the floor threshold value curve 11.

3 zeigt ein Rohsignal 10b, welches mit dem zweiten Ultraschallsensor 4b bereitgestellt wird. Hierbei ist eine Signalspitzel 3 des Rohsignals 10b zu erkennen, welche die Bodenschwellwertkurve 11 überschreitet. Diese Signalspitze 13 beschreibt einen nachzuverfolgenden Signalanteil 14, welcher dem Objekt 8 zugeordnet wird. Zudem weist das Rohsignal 11 weitere Signalspitzen 13 auf, wobei nur die Signalspitze 13, welche den nachzuverfolgenden Signalanteil 14 beschreibt, die Bodenschwellwertkurve 11 überschreitet. Da der nachzuverfolgende Signalanteil 14 die Bodenschwellwertkurve 11 eindeutig überschreitet, kann dieser dem Objekt 8 zugeordnet werden. Somit kann davon ausgegangen werden, dass das Objekt 8 in dem Erfassungsbereich des zweiten Ultraschallsensors 4b vorhanden ist. Dieser Signalanteil 14 kann dann über mehrere zeitlich aufeinanderfolgende Messzyklen nachverfolgt werden. 3 shows a raw signal 10b, which is provided with the second ultrasonic sensor 4b. A signal peak 3 of the raw signal 10b, which exceeds the floor threshold value curve 11, can be seen here. This signal peak 13 describes a signal portion 14 to be tracked, which is associated with the object 8 . In addition, the raw signal 11 has further signal peaks 13, with only the signal peak 13, which describes the signal component 14 to be tracked, exceeding the ground threshold value curve 11. Since the signal portion 14 to be tracked clearly exceeds the ground threshold value curve 11, it can be assigned to the object 8. It can thus be assumed that the object 8 is present in the detection range of the second ultrasonic sensor 4b. This signal portion 14 can then be tracked over a plurality of measurement cycles that follow one another in time.

Vorliegend wurde anhand des zweiten Rohsignals 10b ein Objekt 8 erkannt. Daher wird überprüft, ob in dem ersten Rohsignal eine Signalspitze 13 vorhanden ist, welche diesem erkannten Objekt 8 zugeordnet werden kann. Anhand des zweiten Rohsignals 10b kann ein Abstandsbereich bestimmt werden, welcher den Abstand zwischen dem zweiten Ultraschallsensor 4b und dem Objekt 8 beschreibt. Dieser Abstandsbereich in dem zweiten Rohsignal 10b kann anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals um dem Empfangen des Signalanteils 14 bestimmt werden. Bei der Bestimmung des Abstandsbereichs kann zudem eine räumliche Unsicherheit berücksichtigt werden. Ferner kann bei der Bestimmung des Abstandsbereichs eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 zu dem Objekt 8 berücksichtigt werden. Auf Grundlage des Abstandsbereichs kann dann in dem ersten Rohsignal 10a eine Signalspitze 13 erkannt und dem erkannten Objekt 8 zugeordnet werden. Bei der Zuordnung der Signalspitze 13 zu dem erkannten Objekt 8 kann zudem die Amplitude Ader Signalspitze 13 berücksichtigt werden. Diese Signalspitze 13 wird nun in dem ersten Rohsignal 10a als nachzuverfolgender Signalanteil 14 angesehen und dem erkannten Objekt 8 zugeordnet. Somit kann auch dieser Signalanteil 14 in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen nachverfolgt werden.In the present case, an object 8 was recognized on the basis of the second raw signal 10b. It is therefore checked whether the first raw signal contains a signal peak 13 which can be assigned to this recognized object 8 . A distance range which describes the distance between the second ultrasonic sensor 4b and the object 8 can be determined on the basis of the second raw signal 10b. This distance range in the second raw signal 10b can be determined based on the transit time between the transmission of the ultrasonic signal and the reception of the signal component 14 . A spatial uncertainty can also be taken into account when determining the distance range. Furthermore, a movement of the motor vehicle 1 to the object 8 can be taken into account when determining the distance range. On the basis of the distance range, a signal peak 13 can then be identified in the first raw signal 10a and assigned to the identified object 8 . When assigning the signal peak 13 to the detected object 8, the amplitude of the signal peak 13 can also be taken into account. This signal peak 13 is now viewed in the first raw signal 10a as a signal component 14 to be tracked and assigned to the detected object 8 . This signal component 14 can thus also be tracked in chronologically consecutive measurement cycles.

Claims (13)

Verfahren zum Erfassen von Objekten (8) in einem Umgebungsbereich (9) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein erstes Rohsignal (10a) von einem ersten Ultraschallsensor (4a) empfangen wird, welches ein in dem Umgebungsbereich (9) reflektiertes und mit dem ersten Ultraschallsensor (4a) empfangenes Ultraschallsignal beschreibt, in dem ersten Rohsignal (10a) ein Vorhandensein eines nachzuverfolgenden Signalanteils (14), welcher eine vorbestimmte Bodenschwellwertkurve (11) überschreitet, überprüft wird und falls der nachzuverfolgende Signalanteil (14) vorhanden ist, dieser einem Objekt (8) zugeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass falls anhand eines zweiten Rohsignals (10b) eines zweiten Ultraschallsensors (4b) ein Objekt (8) erkannt wird, in dem ersten Rohsignal (10a) eine Zuordnung einer Signalspitze (13) zu diesem erkannten Objekt (8) überprüft wird und falls eine Zuordnung vorhanden ist, diese Signalspitze (13) als nachzuverfolgender Signalanteil (14) in dem ersten Rohsignal (10a) verwendet wird.Method for detecting objects (8) in a surrounding area (9) of a motor vehicle (1), in which a first raw signal (10a) is received by a first ultrasonic sensor (4a), which is reflected in the surrounding area (9) and describes the ultrasonic signal received from the first ultrasonic sensor (4a), in the first raw signal (10a) the presence of a signal component (14) to be tracked which exceeds a predetermined ground threshold value curve (11) is checked and if the signal component (14) to be tracked is present, this an object (8) is assigned, characterized in that if an object (8) is detected on the basis of a second raw signal (10b) from a second ultrasonic sensor (4b), the first raw signal (10a) contains an assignment of a signal peak (13) to this detected object (8) is checked and if there is an assignment, this signal peak (13) as a signal component (14) to be tracked in the first raw signal (10a ) is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung der Zuordnung der Signalspitze (13) des ersten Rohsignals (10a) zu dem anhand des zweiten Rohsignals (10b) erkannten Objekts (8) unabhängig von der Bodenschwellwertkurve (8) durchgeführt wird.procedure after claim 1 , characterized in that the checking of the assignment of the signal peak (13) of the first raw signal (10a) to the object (8) recognized using the second raw signal (10b) is carried out independently of the floor threshold value curve (8). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die nachzuverfolgenden Signalanteile (14) in dem ersten Rohsignal (10a) in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen fortlaufend bestimmt werden.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the signal components (14) to be tracked in the first raw signal (10a) in time lich consecutive measurement cycles can be determined continuously. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Objekt (8), welches anhand des zweiten Rohsignals (1 0b) erkannt wird, ein Abstandsbereich bestimmt wird, wobei der Abstandsbereich einen Abstand zwischen dem erkannten Objekt (8) und Kraftfahrzeug (1) beschreibt, und die Zuordnung der Signalspitze (13) zu dem erkannten Objekt (8) in dem ersten Rohsignal (10a) anhand des Abstandsbereichs durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a distance range is determined for the object (8) which is recognized on the basis of the second raw signal (10b), the distance range being a distance between the recognized object (8) and the motor vehicle ( 1) describes, and the assignment of the signal peak (13) to the detected object (8) in the first raw signal (10a) is carried out on the basis of the distance range. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Abstandsbereichs eine vorbestimmte räumliche Unsicherheit berücksichtigt wird.procedure after claim 4 , characterized in that a predetermined spatial uncertainty is taken into account when determining the distance range. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich jeweilige Erfassungsbereiche, in welchen mit dem ersten Ultraschallsensor (4a) und dem zweiten Ultraschallsensor (4b) die Objekte (8) erfasst werden, bereichsweise überschneiden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that respective detection areas in which the objects (8) are detected with the first ultrasonic sensor (4a) and the second ultrasonic sensor (4b) overlap in areas. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Wahrscheinlichkeit, dass die Signalspitze (13) des ersten Rohsignals (10a) eine Reflexion des Ultraschallsignals an dem erkannten Objekt (8) beschreibt, und eine zweite Wahrscheinlichkeit, dass die Signalspitze (13) des ersten Rohsignals (10a) ein Störsignal beschreibt, bestimmt werden und die Zuordnung der Signalspitze (13) zu dem erkannten Objekt (8) anhand der ersten Wahrscheinlichkeit und der zweiten Wahrscheinlichkeit bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first probability that the signal peak (13) of the first raw signal (10a) describes a reflection of the ultrasonic signal on the detected object (8), and a second probability that the signal peak (13 ) of the first raw signal (10a) describes an interference signal, are determined and the assignment of the signal peak (13) to the detected object (8) is determined on the basis of the first probability and the second probability. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bewegungsmodell, welches eine Bewegung des erkannten Objekts (8) relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) beschreibt, bestimmt wird und die erste Wahrscheinlichkeit in Abhängigkeit von dem Bewegungsmodell bestimmt wird.procedure after claim 7 , characterized in that a movement model, which describes a movement of the detected object (8) relative to the motor vehicle (1), is determined and the first probability is determined as a function of the movement model. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Amplitude (A) der Signalspitze (13) bestimmt wird und die erste Wahrscheinlichkeit und/oder die zweite Wahrscheinlichkeit anhand der Amplitude (A) bestimmt werden.procedure after claim 7 or 8th , characterized in that an amplitude (A) of the signal peak (13) is determined and the first probability and/or the second probability are determined on the basis of the amplitude (A). Recheneinrichtung (5) für eine Ultraschallsensorvorrichtung (3) eines Kraftfahrzeugs (1), welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Computing device (5) for an ultrasonic sensor device (3) of a motor vehicle (1), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Ultraschallsensorvorrichtung (3) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer Recheneinrichtung (5) nach Anspruch 10 sowie einem ersten Ultraschallsensor (4a) und einem zweiten Ultraschallsensor (4b).Ultrasonic sensor device (3) for a motor vehicle (1) with a computing device (5). claim 10 and a first ultrasonic sensor (4a) and a second ultrasonic sensor (4b). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (5) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable medium, for a method according to one of Claims 1 until 9 carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (5). Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung (5) geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung (5) abgearbeitet werden.Computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB storage unit, in which program code means are stored to implement a method according to one of Claims 1 until 9 carried out when the program code means are loaded into a memory of an electronic computing device (5) and processed on a processor of the electronic computing device (5).
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